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WO2025143452A1 - 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치 및 방법 - Google Patents

차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치 및 방법 Download PDF

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WO2025143452A1
WO2025143452A1 PCT/KR2024/014780 KR2024014780W WO2025143452A1 WO 2025143452 A1 WO2025143452 A1 WO 2025143452A1 KR 2024014780 W KR2024014780 W KR 2024014780W WO 2025143452 A1 WO2025143452 A1 WO 2025143452A1
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WO
WIPO (PCT)
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vehicle
camera
processor
boundary line
parking area
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
PCT/KR2024/014780
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English (en)
French (fr)
Inventor
김동준
정유정
이영우
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HYUNBO Corp
Original Assignee
HYUNBO Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by HYUNBO Corp filed Critical HYUNBO Corp
Publication of WO2025143452A1 publication Critical patent/WO2025143452A1/ko
Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/244—Arrangements for determining position or orientation using passive navigation aids external to the vehicle, e.g. markers, reflectors or magnetic means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking

Definitions

  • the present invention relates to a device and method for controlling switching of front and rear cameras mounted on a vehicle.
  • a prior art document (Korean Patent Publication No. 10-2003-0041366, May 27, 2003) relates to an unmanned parking management system, which discloses checking whether a vehicle is parked in each parking area in a parking lot by a sensor and automatically confirming this to quickly control vehicles entering the parking lot.
  • unmanned vehicles recognized markers through cameras mounted on the vehicle to drive in parking spaces.
  • a device for controlling switching of front and rear cameras mounted on a vehicle includes: a front camera mounted on the front of the vehicle; a rear camera mounted on the rear of the vehicle; and a processor electrically connected to the front camera and the rear camera, wherein the processor may be configured to identify, when the vehicle is being rear-parked in a parking area within a parking space, whether a reference point of the vehicle crosses a boundary line corresponding to the parking area, and to turn off the front camera and turn on the rear camera if the reference point of the vehicle crosses the boundary line.
  • a device for controlling switching of front and rear cameras mounted on a vehicle includes a front camera mounted on the front of the vehicle; a rear camera mounted on the rear of the vehicle; and a processor electrically connected to the front camera and the rear camera, wherein the processor may be configured to identify whether an entry angle of the vehicle is within a predetermined angle range based on a vertical direction of a boundary line corresponding to the parking area when the vehicle is front-parked in a parking area within a parking space, and to turn on the front camera and turn off the rear camera if the entry angle of the vehicle is within the predetermined angle range.
  • a method for controlling switching of front and rear cameras mounted on a vehicle may include, when the vehicle is being rear-parked in a parking area within a parking space, a process of identifying whether a reference point of the vehicle crosses a boundary line corresponding to the parking area; and, when the reference point of the vehicle crosses the boundary line, a process of turning off a front camera mounted on the front of the vehicle and turning on a rear camera mounted on the rear of the vehicle.
  • the present invention can reduce the number of images to be processed by a processor and shorten the time for processing images by selectively activating a front camera or a rear camera depending on the direction of movement or progress of a vehicle.
  • the present invention can reduce the number of images to be processed by the processor and shorten the time for processing images by turning off the front camera and turning on the rear camera when the reference point of the vehicle crosses the boundary line corresponding to the parking area while the vehicle is moving backwards into the parking area within the parking space.
  • the present invention can reduce the number of images to be processed by the processor and shorten the time for processing images by turning on the front camera and turning off the rear camera when the vehicle is moving forward from a rear-parked state in a parking area and the moving angle of the vehicle is within a predetermined angle range based on the vertical direction of the boundary line.
  • the present invention can reduce the number of images to be processed by the processor and shorten the time for processing images by turning on the front camera and turning off the rear camera when the vehicle is moving forward into a parking area within a parking space and the vehicle's entry angle is within a predetermined angle range based on the vertical direction of the boundary line.
  • the present invention can reduce the number of images to be processed by the processor and shorten the time for processing images by turning off the front camera and turning on the rear camera when the reference point of the vehicle crosses the boundary line corresponding to the parking area while the vehicle is moving backwards from a front-parked parking area.
  • FIG. 1 is a block diagram of a device for controlling switching of front and rear cameras mounted on a vehicle according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 3b is an exemplary diagram showing a state in which a vehicle according to one embodiment of the present invention enters a parking area from the rear.
  • FIG. 5 is an exemplary diagram showing a state in which a vehicle according to one embodiment of the present invention is moving forward from a state in which the vehicle is parked toward the rear.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a camera switching process when a vehicle enters a parking area from the front according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is an exemplary diagram showing a state in which a vehicle according to one embodiment of the present invention enters a parking area from the front.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a camera switching process when a vehicle moves backward from a front-parked state according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is an exemplary diagram showing a state in which a vehicle according to one embodiment of the present invention is moving backward from a state in which the vehicle is parked toward the front.
  • the senor (140) may include a motion detection sensor that detects movement of the vehicle. This sensor (140) is placed in a location where it is easy to detect movement of the vehicle, and may transmit the motion detection result to the processor (150).
  • the front camera (110) can be turned OFF and the rear camera (120) can be turned ON.
  • the front camera (110) can be turned ON and the rear camera (120) can be turned OFF.
  • the processor (150) can selectively turn ON or OFF either the front camera (110) or the rear camera (120).
  • the processor (150) may recognize a marker located in front (or rear) of the vehicle through the front camera (110) (or rear camera (120)).
  • the marker is a mark (e.g., QR code) attached to a wall, floor, or ceiling within a parking space to identify the location of the vehicle during unmanned parking.
  • the size of the marker may be 40 cm X 40 cm in width X height.
  • the processor (150) can identify whether the reference point of the vehicle crosses the boundary line corresponding to the parking area while the vehicle is being parked backwards in the parking area within the parking space.
  • the reference point is the center point of the rear wheel axle of the vehicle.
  • the processor (150) can identify the current location of the vehicle and the size of the parking area (e.g., horizontal length and vertical length) through the acquired map information.
  • the processor (150) can identify whether the reference point (i.e., the center point of the rear wheel axle of the vehicle) crosses the boundary line of the parking area (e.g., the boundary line perpendicular to the direction of travel of the vehicle) by considering the direction of movement of the vehicle.
  • the reference point i.e., the center point of the rear wheel axle of the vehicle
  • the boundary line of the parking area e.g., the boundary line perpendicular to the direction of travel of the vehicle
  • the processor (150) may turn off the front camera (110) and turn on the rear camera (120) when the reference point of the vehicle crosses the boundary line (or when the rear wheels touch the boundary line).
  • the processor (150) may identify whether the vehicle's approach angle is within a predetermined angle range (e.g., ⁇ 45 degrees) based on the vertical direction of the boundary line when the reference point of the vehicle crosses the boundary line, and if the vehicle's approach angle is within the predetermined angle range, turn off the front camera (110) and turn on the rear camera (120).
  • the processor (150) may turn on the rear camera (120) to obtain an image of a marker (a marker attached to a wall) placed at the rear.
  • the processor (150) may identify whether the reference point of the vehicle crosses the boundary line. Then, when the reference point of the vehicle crosses the boundary line, the processor (150) may identify whether the moving angle of the vehicle according to the moving direction is within a predetermined angle range (e.g., ⁇ 45 degrees) based on the vertical direction of the boundary line, and when the moving angle of the vehicle is within the predetermined angle range (e.g., ⁇ 45 degrees), the processor may turn on the front camera (110) and turn off the rear camera (120).
  • a predetermined angle range e.g., ⁇ 45 degrees
  • the present invention identifies whether a reference point of the vehicle crosses a boundary line corresponding to a parking area when a vehicle is parked backwards in a parking area within a parking space, and if the reference point of the vehicle crosses the boundary line, turns off the front camera (110) and turns on the rear camera (120), thereby reducing the number of images to be processed by the processor (150) and shortening the time for processing the images.
  • the performance of the processor (150) is not degraded, so that image information can be processed in real time.
  • the processor (150) can identify whether the vehicle's approach angle is within a predetermined angle range (e.g., ⁇ 45 degrees) based on the vertical direction of the boundary line corresponding to the parking area, while the vehicle is being parked forward in a parking area within a parking space.
  • the approach angle is a rotation angle of the vehicle.
  • the processor (150) can turn on the rear camera (120) to obtain an image of a marker placed at the rear (a marker attached to a wall for a vehicle parked in reverse).
  • the processor (150) may identify whether the reference point of the vehicle crosses the boundary line. Then, if the reference point of the vehicle crosses the boundary line, the processor (150) may identify whether the moving angle of the vehicle according to the moving direction is within a predetermined angle range (e.g., ⁇ 45 degrees) based on the vertical direction of the boundary line, and if the moving angle of the vehicle is within the predetermined angle range (e.g., ⁇ 45 degrees), the processor may turn on the front camera (110) and turn off the rear camera (120).
  • a predetermined angle range e.g., ⁇ 45 degrees
  • the present invention identifies whether the vehicle's entry angle is within a predetermined angle range based on the vertical direction of the boundary line corresponding to the parking area when the vehicle is parked forward in a parking area within a parking space, and if the vehicle's entry angle is within the predetermined angle range, turns the front camera on and turns the rear camera off, thereby reducing the number of images to be processed by the processor (150) and shortening the time for processing the images.
  • the performance of the processor (150) is not degraded, so that image information can be processed in real time.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a camera switching process when a vehicle enters a parking area from the rear according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3a is an exemplary diagram showing a state in which an unmanned vehicle enters a parking space while a plurality of markers are arranged in the parking space according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3b is an exemplary diagram showing a state in which a vehicle enters a parking area from the rear according to an embodiment of the present invention.
  • FIGS. 2, 3a and 3b a camera switching process according to one embodiment of the present invention when a vehicle enters a parking area from the rear will be described in detail.
  • the processor (150) can obtain map information about a parking space (S212). If the identified current location is within a parking space, the processor (150) can obtain map information (303) about the parking space from the memory (130).
  • a user (301) can park a vehicle (305) in a parking space unmanned through his/her mobile terminal.
  • the vehicle (305) can obtain map information (303) from the memory (130).
  • a plurality of markers (302) may be placed on a wall, ground, or ceiling in a parking space, and the map information (303) may include location information about the placement positions of these plurality of markers (302) and the parking area (304).
  • the processor (150) can recognize a marker by activating a camera (S214).
  • the processor (150) can recognize a marker located in front (or rear) of the vehicle through the front camera (110) (or rear camera (120)).
  • the marker is a mark (e.g., QR code) attached to a wall, floor, or ceiling within a parking space to identify the location of the vehicle during unmanned parking.
  • the size of the marker can be 40 cm X 40 cm in width X height.
  • the processor (150) can identify the location of the vehicle on the map information based on the recognized marker (S216).
  • the processor (150) can identify the marker to identify the current location and direction of the vehicle in a parking space (e.g., an indoor parking space). In this way, the processor (150) can identify the current location of the vehicle in the parking space through the recognized marker.
  • the processor (150) can obtain XY coordinate values of the vehicle based on map information, and obtain heading values (e.g., angle between the boundary line of the parking area (or parking lot coordinate system) and the moving direction of the vehicle) according to the direction of travel of the vehicle.
  • the processor (150) can identify the location and direction of the vehicle through these XY coordinate values and heading values.
  • the processor (150) can identify whether the vehicle is being rear-parked into a parking area (S218).
  • the processor (150) can calculate in real time the distance between the position of the boundary line corresponding to the parking area and the reference point of the vehicle while the vehicle is being rear-parked into a parking area within the parking space.
  • the reference point is the center point of the rear wheel axle of the vehicle.
  • the processor (150) can identify whether the approach angle of the vehicle is within a predetermined angle range (e.g., ⁇ 45 degrees) based on the vertical direction of the boundary line, and if the approach angle of the vehicle is within the predetermined angle range, turn off the front camera (110) and turn on the rear camera (120).
  • the processor (150) can turn on the rear camera (120) to obtain an image of a marker (a marker attached to a wall) placed at the rear.

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Abstract

본 발명은 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 이를 위해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치는 상기 차량의 전면에 장착된 전방 카메라; 상기 차량의 후면에 장착된 후방 카메라; 및 상기 전방 카메라, 상기 후방 카메라와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 차량이 주차 공간 내의 주차 영역으로 후면 주차 중이면, 상기 차량의 기준점이 상기 주차 영역에 해당되는 경계선을 넘는지를 식별하고, 상기 차량의 기준점이 상기 경계선을 넘으면, 상기 전방 카메라를 오프(OFF) 시키고, 상기 후방 카메라를 온(ON) 시키도록 설정될 수 있다.

Description

차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치 및 방법
본 발명은 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
자동차 산업은 괄목할만한 성장을 보이며 성장하고 있지만, 그 성장이 사람들의 예상치를 넘는 결과를 초래하여 도로확충 및 주차공간 확충에 어려움을 겪고 있다. 주차 공간의 관리에 투입되는 인력도 많은 인건비를 초래 하고 있으며, 주차장 유지에 고비용을 초래하고 있다.
종래 선행문헌(한국공개특허공보 제10-2003-0041366. 2003년05월27일)은 무인주차관리 시스템에 관한 것으로서, 주차장 내 각각의 주차 영역에서 차량의 주파여부를 센서에 의해 체크하고 이를 자동으로 확인하여 주차장내로 유입되는 차량을 신속히 통제하는 내용을 개시하고 있다.
또한, 종래에는 무인 차량이 주차 공간에서 주행하기 위해 차량에 장착된 카메라를 통해 마커(marker)를 인식하였다.
그런데, 종래에는 차량이 주차 공간을 이동하면서 차량에 장착된 전방 카메라와 후방 카메라를 모두 작동시켜 주차장 내에 지정된 위치에 설치된 마커를 인식하기 때문에 영상 정보를 처리하기 위한 연산량이 많아지는 문제점이 있었다.
따라서, 차량의 이동 상태에 따라 전방 카메라 또는 후방 카메라를 선택적으로 동작시켜 연산량을 줄이고, 마커를 인식하는 시간을 단축시킬 필요성이 제기된다.
따라서, 본 발명은 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시 예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치는 상기 차량의 전면에 장착된 전방 카메라; 상기 차량의 후면에 장착된 후방 카메라; 및 상기 전방 카메라, 상기 후방 카메라와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 차량이 주차 공간 내의 주차 영역으로 후면 주차 중이면, 상기 차량의 기준점이 상기 주차 영역에 해당되는 경계선을 넘는지를 식별하고, 상기 차량의 기준점이 상기 경계선을 넘으면, 상기 전방 카메라를 오프(OFF) 시키고, 상기 후방 카메라를 온(ON) 시키도록 설정될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치는 상기 차량의 전면에 장착된 전방 카메라; 상기 차량의 후면에 장착된 후방 카메라; 및 상기 전방 카메라, 상기 후방 카메라와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 차량이 주차 공간 내의 주차 영역으로 전면 주차 중이면, 상기 차량의 진입 각도가 상기 주차 영역에 해당되는 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위 이내인지 식별하고, 상기 차량의 진입 각도가 상기 미리 결정된 각도 범위 이내이면, 상기 전방 카메라를 온(ON) 시키고, 상기 후방 카메라를 오프(OFF) 시키도록 설정될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 방법은 상기 차량이 주차 공간 내의 주차 영역으로 후면 주차 중이면, 상기 차량의 기준점이 상기 주차 영역에 해당되는 경계선을 넘는지를 식별하는 과정; 및 상기 차량의 기준점이 상기 경계선을 넘으면, 상기 차량의 전면에 장착된 전방 카메라를 오프(OFF) 시키고, 상기 차량의 후면에 장착된 후방 카메라를 온(ON) 시키는 과정을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 방법은 상기 차량이 주차 공간 내의 주차 영역으로 전면 주차 중이면, 상기 차량의 진입 각도가 상기 주차 영역에 해당되는 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위 이내인지 식별하는 과정; 및 상기 차량의 진출 각도가 상기 미리 결정된 각도 범위 이내이면, 상기 차량의 전면에 장착된 전방 카메라를 온(ON) 시키고, 상기 차량의 후면에 장착된 후방 카메라를 오프(OFF) 시키는 과정을 포함할 수 있다.
본 발명은 차량의 이동 방향 또는 진행 방향에 따라 전방 카메라 또는 후방 카메라를 선택적으로 활성화시킴으로써, 프로세서가 처리해야 할 영상을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 영상을 처리하는 시간을 단축시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 차량이 주차 공간 내의 주차 영역으로 후면으로 진행하고 있는 상태에서, 차량의 기준점이 주차 영역에 해당되는 경계선을 넘으면, 전방 카메라를 오프 시키고, 후방 카메라를 온 시킴으로써, 프로세서가 처리해야 할 영상을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 영상을 처리하는 시간을 단축시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 차량이 주차 영역에 후면 주차된 상태에서 전방으로 진출하고 있는 상태에서 차량의 진출 각도가 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위 이내이면, 전방 카메라를 온 시키고 후방 카메라를 오프 시킴으로써, 프로세서가 처리해야 할 영상을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 영상을 처리하는 시간을 단축시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 차량이 주차 공간 내의 주차 영역으로 전면으로 진행하고 있는 중에, 차량의 진입 각도가 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위 이내이면, 전방 카메라를 온 시키고, 후방 카메라를 오프 시킴으로써, 프로세서가 처리해야 할 영상을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 영상을 처리하는 시간을 단축시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 차량이 주차 영역에 전면 주차된 상태에서 후방으로 진출하고 있는 중에, 차량의 기준점이 주차 영역에 해당되는 경계선을 넘으면, 전방 카메라를 오프 시키고 후방 카메라를 온 시킴으로써, 프로세서가 처리해야 할 영상을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 영상을 처리하는 시간을 단축시킬 수 있다.
상술한 효과와 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치의 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 후면으로 주차 영역으로 진입하고 있는 경우의 카메라의 전환 과정을 나타낸 순서도이다.
도 3a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 복수의 마커들이 주차 공간에 배치된 상태에서 무인 차량이 주차 공간에 진입하는 상태를 나타낸 예시도이다.
도 3b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 후면으로 주차 영역으로 진입하고 있는 상태를 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 후면으로 주차된 상태에서 전방으로 진출하고 있는 경우의 카메라의 전환 과정을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 후면으로 주차된 상태에서 전방으로 진출하고 있는 상태를 나타낸 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 전면으로 주차 영역으로 진입하고 있는 경우의 카메라의 전환 과정을 나타낸 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 전면으로 주차 영역으로 진입하고 있는 상태를 나타낸 예시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 전면으로 주차된 상태에서 후방으로 진출하고 있는 경우의 카메라의 전환 과정을 나타낸 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 전면으로 주차된 상태에서 후방으로 진출하고 있는 상태를 나타낸 예시도이다.
전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것으로, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 제1 구성요소는 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.
이하에서 구성요소의 "상부 (또는 하부)" 또는 구성요소의 "상 (또는 하)"에 임의의 구성이 배치된다는 것은, 임의의 구성이 상기 구성요소의 상면 (또는 하면)에 접하여 배치되는 것뿐만 아니라, 상기 구성요소와 상기 구성요소 상에 (또는 하에) 배치된 임의의 구성 사이에 다른 구성이 개재될 수 있음을 의미할 수 있다.
또한 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 상기 구성요소들은 서로 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 다른 구성요소가 "개재"되거나, 각 구성요소가 다른 구성요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있는 것으로 이해되어야 할 것이다.
명세서 전체에서, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 각 구성요소는 단수일수도 있고 복수일 수도 있다.
본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
명세서 전체에서, "A 및/또는 B" 라고 할 때, 이는 특별한 반대되는 기재가 없는 한, A, B 또는 A 및 B 를 의미하며, "C 내지 D" 라고 할 때, 이는 특별한 반대되는 기재가 없는 한, C 이상이고 D 이하인 것을 의미한다
이하에서는, 본 발명의 몇몇 실시 예에 따른 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치 및 방법을 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치의 블럭도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치(100)는 차량의 전면에 장착된 전방 카메라(110), 차량의 후면에 장착된 후방 카메라(120), 센서(140), 메모리(130) 및 프로세서(150)를 포함할 수 있다.
도 1에 도시된 장치(100)의 구성은 일 실시 예에 따른 것이고, 장치(100)의 구성 요소들이 도 1에 도시된 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 일부 구성 요소가 부가, 변경 또는 삭제될 수 있다.
예를 들면, 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치(100)는 초음파 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 이러한 초음파 센서(미도시)는 차량이 골목길, 주차장 등 근거리 환경인식이 필요한 환경에서 저속으로 주행시 충돌 방지를 위해 물체와의 거리 측정을 목적으로 사용될 수 있다. 초음파 센서(200)는 복수 개의 전기 펄스 신호를 생성하여 트랜스듀서를 통해 초음파(예: 송신 신호)를 발생시키고, 에너지파가 물체에 반사되면 다시 센서로 되돌아오면 트랜스듀서는 이 반사파(예: 반사 신호)를 전기신호로 전환하여 차량과 물체와의 거리를 측정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 전방 카메라(110)는 차량의 전면에 장착될 수 있다. 전방 카메라(110)는 차량 내에 설치된 블랙박스에 장착된 카메라를 포함할 수 있다. 전방 카메라(110)는 차량의 전방에 위치한 이미지(예: 마커 이미지)를 획득한 후, 프로세서(150)로 전달할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 후방 카메라(120)는 차량의 후면에 장착될 수 있다. 후방 카메라(120)는 차량의 뒷 범퍼 또는 트렁크 도어에 설치될 수 있다. 후방 카메라(120)는 차량의 후방에 위치한 이미지(예: 마커 이미지)를 획득한 후, 프로세서(150)로 전달할 수 있다.
이러한 카메라(210, 220)는 적어도 하나의 이미지 센서를 포함할 수 있다. 카메라(210, 220)는 주차 공간 내에 위치한 마커에 대한 이미지를 획득할 수 있다. 카메라(210, 220)는 인공지능 칩이 내장된 영상 지능 카메라(또는 스마트 영상 지능 카메라)를 포함할 수 있다. 이러한 영상 지능 카메라를 통해 차량의 전방 또는 후방의 사물, 사람, 차선, 횡단 보도, 교차로 등을 인식할 수 있다.
예를 들면, 카메라(210, 220)는 조명에 의한 조도가 높은 상황에서도 차량의 전방 또는 후방에 대한 이미지를 획득할 수 있는 카메라(예: RGB(Red Green Blue) 카메라), 조도가 낮은 상황에서 이미지를 획득할 수 있는 IR(infrared) 카메라를 포함할 수 있다. 카메라(210, 220)는 이미지를 획득하는데 필요한 조명을 발광하는 소자(예: LED, IR 패턴 조명)를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 센서(140)는 차량의 움직임을 감지하는 움직임 감지 센서를 포함할 수 있다. 이러한 센서(140)는 차량의 움직임을 감지하는 것이 용이한 위치에 배치되며, 움직임 감지 결과를 프로세서(150)로 전달할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 메모리(130)는 장치(100)의 동작에 필요한 정보, 데이터, 프로그램 등이 저장될 수 있다. 구체적으로, 메모리(130)에는 후술되는 다양한 정보 또는 데이터가 미리 저장될 수 있다. 이에 따라, 프로세서(150)는 메모리(130)에 저장된 정보를 참조하여 후술하는 제어 동작을 수행할 수 있다. 상기 메모리(130)는 프로세서(150) 내의 각 신호 처리 및 제어를 위한 프로그램을 저장할 수 있다. 메모리(130)는 다양한 플랫폼(platform)을 저장할 수도 있다. 메모리(130)는, 예를 들어 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM), 롬(EEPROM 등) 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 메모리(230)는 다양한 주차 공간에 대한 맵 정보를 저장할 수 있다. 예를 들면, 다양한 주차 공간에 해당되는 맵 정보는 메모리(230)에 기 저장되어 있거나, 또는 서버(미도시)로부터 수신되어 메모리(230)에 저장될 수 있다. 예를 들면, 차량이 새로운 주차 공간에 주차를 한 경우, 프로세서(150)는 GPS를 통해 차량의 현재 주차 공간의 위치를 식별하고, 현재 주차 공간에 대한 맵 정보를 서버(미도시)로 요청할 수 있다. 그리고, 프로세서(150)는 요청에 응답하여 수신되는 맵 정보를 메모리(230)에 저장할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 메모리(230)는 전방 카메라(110) 및 후방 카메라(120) 각각에서 획득된 이미지(예: 마커 이미지)를 저장할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 장치(100)의 구성 요소들을 제어할 수 있는 회로를 포함할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(150)는 전방 카메라(110), 후방 카메라(120), 센서(140), 메모리(130)와 전기적으로 연결될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 마이크로 컨트롤러 유닛(MCU), 마이크로 프로세서(MPU) 중 적어도 하나의 물리적인 요소로 구현될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 전방 카메라(110)와 후방 카메라(120)를 함께 온(ON) 시키거나, 또는 오프(OFF) 시킬 수 있다. 또는, 상기 프로세서(150)는 전방 카메라(110) 및 후방 카메라(120) 중 어느 하나를 온(ON) 시키거나, 또는 오프(OFF) 시킬 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량의 이동 방향에 따라 전방 카메라(110) 및 후방 카메라(120) 중 어느 하나를 온(ON) 시키거나, 또는 오프(OFF) 시킬 수 있다.
예를 들면, 차량이 전방으로 이동 중이면 전방 카메라(110)를 온(ON) 시키고, 후방 카메라(120)를 오프(OFF) 시킬 수 있다. 또는, 차량이 전방으로 이동 중이면 전방 카메라(110)를 오프(OFF) 시키고, 후방 카메라(120)를 온(ON) 시킬 수 있다.
예를 들면, 차량이 후방으로 이동 중이면 전방 카메라(110)를 오프(OFF) 시키고, 후방 카메라(120)를 온(ON) 시킬 수 있다. 또는, 차량이 후방으로 이동 중이면 전방 카메라(110)를 온(ON) 시키고, 후방 카메라(120)를 오프(OFF) 시킬 수 있다.
이와 같이, 프로세서(150)는 전방 카메라(110) 및 후방 카메라(120) 중 어느 하나를 선택적으로 온(ON) 시키거나, 또는 오프(OFF) 시킬 수 있다.
이하에서는 차량이 주차 공간 내의 주차 영역에 후진으로 주차한 후, 전진 출차하는 경우와 전진으로 주차한 후, 후진 출차하는 경우에서, 전방 카메라(110)와 후방 카메라(120)의 온오프에 대해 설명한다.
1. 주차 영역에 후진으로 주차한 후, 전진 출차하는 경우
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량이 주차 공간 내에 위치하는 것으로 식별되면, 메모리(130)에서 주차 공간에 대한 맵 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(150)는 GPS 정보를 수신하여 차량의 현재 위치를 식별하고, 식별된 현재 위치가 주차 공간 내에 있으면, 주차 공간에 대한 맵 정보를 메모리(130)로부터 획득할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 맵 정보가 획득되면, 전방 카메라(110)(또는 후방 카메라(120))를 통해 차량의 전방(또는 후방)에 위치한 마커를 인식할 수 있다. 마커는 무인 주차 시, 차량의 위치를 식별하기 위해 주차 공간 내의 벽, 바닥, 또는 천정에 부착된 표시(예: QR 코드)이다. 마커의 크기는 가로 X 세로가 40cm X 40cm 일 수 있다.
차량은 이러한 마커를 식별하여 주차 공간(예: 실내 주차 공간)에서 차량의 현재 위치와 방향을 식별할 수 있다. 이와 같이, 프로세서(150)는 상기 인식된 마커를 통해 주차 공간 내에서 차량의 위치를 식별할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량이 주차 공간 내의 주차 영역으로 후면으로 주차를 진행하고 있는 상태에서, 차량의 기준점이 주차 영역에 해당되는 경계선을 넘는지를 식별할 수 있다. 상기 기준점은 차량의 뒷바퀴 축의 중심점이다. 프로세서(150)는 획득된 맵 정보를 통해서 차량의 현재 위치와 주차 영역의 크기(예: 가로 길이 및 세로 길이)를 식별할 수 있다.
이를 통해, 프로세서(150)는 차량의 움직임 방향을 고려하여 기준점(즉, 차량의 뒷바퀴 축의 중심점)이 주차 영역의 경계선(예: 차량의 진행 방향에 수직인 경계선)을 넘는지를 식별할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량의 기준점이 상기 경계선을 넘으면(또는 뒷 바퀴가 경계선에 닿으면), 전방 카메라(110)를 오프(OFF) 시키고, 후방 카메라(120)를 온(ON) 시킬 수 있다.
또는, 프로세서(150)는 차량의 기준점이 상기 경계선을 넘으면, 차량의 진입 각도가 상기 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위(예: ±45도) 이내인지 식별하고, 상기 차량의 진입 각도가 상기 미리 결정된 각도 범위 이내이면, 전방 카메라(110)를 오프 시키고, 후방 카메라(120)를 온 시킬 수 있다. 프로세서(150)는 후방 카메라(120)를 온(ON) 시켜 후방에 배치된 마커(벽면에 부착된 마커)에 대한 이미지를 획득할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량이 주차 영역에 후면 주차된 이후, 차량이 전방으로 진출 중인 것으로 식별되면, 차량의 기준점이 경계선을 넘는지를 식별할 수 있다. 그리고, 프로세서(150)는 차량의 기준점이 상기 경계선을 넘으면, 차량의 진행 방향에 따른 진출 각도가 상기 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위(예: ±45도) 이내인지 식별하고, 차량의 진출 각도가 상기 미리 결정된 각도 범위(예: ±45도) 이내이면, 전방 카메라(110)를 온 시키고 후방 카메라(120)를 오프 시킬 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 차량이 주차 공간 내의 주차 영역으로 후면으로 주차를 진행하고 있는 상태이면, 차량의 기준점이 주차 영역에 해당되는 경계선을 넘는지를 식별하고, 상기 차량의 기준점이 상기 경계선을 넘으면, 전방 카메라(110)를 오프(OFF) 시키고, 후방 카메라(120)를 온(ON) 시킴으로써, 프로세서(150)가 처리해야 할 영상을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 영상을 처리하는 시간을 단축시킬 수 있다. 또한, 프로세서(150)의 성능 또한 저하되지 않아 실시간으로 영상 정보를 처리할 수 있다.
2. 주차 영역에 전진으로 주차한 후, 후진 출차하는 경우
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량이 주차 공간 내의 주차 영역으로 전면으로 주차를 진행하고 있는 상태에서, 차량의 진입 각도가 주차 영역에 해당되는 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위(예: ±45도) 이내인지 식별할 수 있다. 상기 진입 각도는 차량의 회전 각도이다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량의 진입 각도가 상기 미리 결정된 각도 범위(예: ±45도) 이내이면, 전방 카메라(110)를 온(ON) 시키고, 후방 카메라(120)를 오프(OFF) 시킬 수 있다.
프로세서(150)는 후방 카메라(120)를 온(ON) 시켜 후방에 배치된 마커(후진으로 주차중인 차량이 벽면에 부착된 마커)에 대한 이미지를 획득할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량이 주차 영역에 전면 주차된 이후, 차량이 후방으로 진출 중인 것으로 식별되면, 차량의 기준점이 경계선을 넘는지를 식별할 수 있다. 그리고, 프로세서(150)는 차량의 기준점이 상기 경계선을 넘으면, 차량의 진행 방향에 따른 진출 각도가 상기 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위(예: ±45도) 이내인지 식별하고, 차량의 진출 각도가 상기 미리 결정된 각도 범위(예: ±45도) 이내이면, 전방 카메라(110)를 온 시키고 후방 카메라(120)를 오프 시킬 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 차량이 주차 공간 내의 주차 영역으로 전면으로 주차를 진행하고 있는 상태이면, 차량의 진입 각도가 주차 영역에 해당되는 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위 이내인지 식별하고, 차량의 진입 각도가 상기 미리 결정된 각도 범위 이내이면, 전방 카메라를 온(ON) 시키고, 상기 후방 카메라를 오프(OFF) 시킴으로써, 프로세서(150)가 처리해야 할 영상을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 영상을 처리하는 시간을 단축시킬 수 있다. 또한, 프로세서(150)의 성능 또한 저하되지 않아 실시간으로 영상 정보를 처리할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 후면으로 주차 영역으로 진입하고 있는 경우의 카메라의 전환 과정을 나타낸 순서도이다. 도 3a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 복수의 마커들이 주차 공간에 배치된 상태에서 무인 차량이 주차 공간에 진입하는 상태를 나타낸 예시도이다. 도 3b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 후면으로 주차 영역으로 진입하고 있는 상태를 나타낸 예시도이다.
이하, 도 2, 도 3a 및 도 3b를 참조하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 후면으로 주차 영역으로 진입하고 있는 경우의 카메라의 전환 과정을 상세히 설명하면 다음과 같다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량이 현재 주차를 진행하고 있는지를 식별할 수 있다(S210). 프로세서(150)는 센서(140)를 통해 차량(305)이 주차를 하기 위해 주차 공간 내에서 현재 이동 중인지를 식별할 수 있다. 주차 공간 내에 위치하는 것으로 식별되면, 프로세서(150)는 메모리(130)에서 주차 공간에 대한 맵 정보(303)를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(150)는 GPS 정보 또는 무선 통신(예: 와이파이, 블루투스, 4G, 또는 5G)을 통해 차량(305)의 현재 위치를 식별할 수 있다. 이를 위해, 장치(100)는 통신부(미도시)를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 주차 공간에 대한 맵 정보를 획득할 수 있다(S212). 프로세서(150)는 식별된 현재 위치가 주차 공간 내에 있으면, 주차 공간에 대한 맵 정보(303)를 메모리(130)로부터 획득할 수 있다.
도 3a를 참조하면, 사용자(301)는 자신의 휴대 단말을 통해 차량(305)을 주차 공간에 무인 주차시킬 수 있다. 차량(305)이 주차 공간에 입고되면, 차량(305)은 맵 정보(303)를 메모리(130)로부터 획득할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 주차 공간에는 복수의 마커들(302)이 벽면, 지면, 천정에 배치될 수 있고, 맵 정보(303)는 이러한 복수의 마커들(302)의 배치 위치, 주차 영역(304)에 관한 위치 정보를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 카메라를 활성화하여 마커를 인식할 수 있다(S214). 프로세서(150)는 맵 정보가 획득되면, 전방 카메라(110)(또는 후방 카메라(120))를 통해 차량의 전방(또는 후방)에 위치한 마커를 인식할 수 있다. 마커는 무인 주차 시, 차량의 위치를 식별하기 위해 주차 공간 내의 벽, 바닥, 또는 천정에 부착된 표시(예: QR 코드)이다. 마커의 크기는 가로 X 세로가 40cm X 40cm 일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 인식된 마커에 기반하여 맵 정보 상에서의 차량의 위치를 식별할 수 있다(S216). 프로세서(150)는 마커를 식별하여 주차 공간(예: 실내 주차 공간)에서 차량의 현재 위치와 방향을 식별할 수 있다. 이와 같이, 프로세서(150)는 상기 인식된 마커를 통해 주차 공간 내에서 차량의 현재 위치를 식별할 수 있다.
프로세서(150)는 맵 정보에 기반하여 차량의 XY 좌표 값을 획득하고, 차량의 진행 방향에 따른 헤딩(heading) 값(예: 주차 영역의 경계선(또는 주차장 좌표계)과 차량의 이동 방향의 각도)을 획득할 수 있다. 프로세서(150)는 이러한 XY 좌표 값 및 헤딩 값을 통해 차량의 위치와 방향을 식별할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 주차 영역으로 후면 주차를 진행하고 있는지를 식별할 수 있다(S218). 프로세서(150)는 차량이 주차 공간 내의 주차 영역으로 후면으로 주차를 진행하고 있는 상태에서, 주차 영역에 해당되는 경계선의 위치와 차량의 기준점 간의 거리를 실시간으로 계산할 수 있다. 상기 기준점은 차량의 뒷바퀴 축의 중심점이다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량의 기준점이 주차 영역에 해당되는 경계선을 넘는지를 식별할 수 있다(S220). 프로세서(150)는 차량의 움직임 방향을 고려하여 기준점(즉, 차량의 뒷바퀴 축의 중심점)이 주차 영역의 경계선(예: 차량의 진행 방향에 수직인 경계선)을 넘는지를 식별할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량의 전방 카메라를 오프(OFF) 시키고 후방 카메라를 온(ON) 시킬 수 있다(S222). 프로세서(150)는 차량의 기준점이 경계선을 넘으면(또는 뒷 바퀴가 경계선에 닿으면), 전방 카메라(110)를 오프(OFF) 시키고, 후방 카메라(120)를 온(ON) 시킬 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량의 기준점이 경계선을 넘으면, 차량의 진입 각도가 상기 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위(예: ±45도) 이내인지 식별하고, 차량의 진입 각도가 상기 미리 결정된 각도 범위 이내이면, 전방 카메라(110)를 오프 시키고, 후방 카메라(120)를 온 시킬 수 있다. 프로세서(150)는 후방 카메라(120)를 온(ON) 시켜 후방에 배치된 마커(벽면에 부착된 마커)에 대한 이미지를 획득할 수 있다.
도 3b를 참조하면, 주차 영역(304)의 일 측(예: 벽면)에는 마커(311)가 배치될 수 있다. 프로세서(150)는 차량(305)이 주차 영역(304)으로 후면 주차를 위해 이동중인 상태에서 차량(305)의 기준점(320)이 주차 영역에 해당되는 경계선(330)을 넘는지를 식별할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량(305)의 기준점(320)이 주차 영역에 해당되는 경계선(330)을 넘는 것으로 식별되면, 전방 카메라(110)를 오프(OFF) 시키고, 후방 카메라(120)를 온(ON) 시킬 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량(305)의 기준점(320)이 주차 영역에 해당되는 경계선(330)을 넘는 것으로 식별되면, 차량(305)의 진입 각도가 경계선(330)의 수직 방향(즉, 경계선(330)과 수직 방향)을 기준으로 미리 결정된 각도 범위(예: ±45도) 이내인지 식별할 수 있다. 그리고, 프로세서(150)는 차량(305)의 진입 각도가 미리 결정된 각도 범위(예: ±45도) 이내이면, 전방 카메라(110)를 오프(OFF) 시키고, 후방 카메라(120)를 온(ON) 시킬 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 후면으로 주차된 상태에서 전방으로 진출하고 있는 경우의 카메라의 전환 과정을 나타낸 순서도이다. 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 후면으로 주차된 상태에서 전방으로 진출하고 있는 상태를 나타낸 예시도이다.
이하, 도 4 및 도 5를 참조하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 후면으로 주차된 상태에서 전방으로 진출하고 있는 경우의 카메라의 전환 과정을 상세히 설명하면 다음과 같다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 후면으로 주차된 차량이 전방으로 진출하는지를 식별할 수 있다(S410). 프로세서(150)는 차량이 주차 공간 내의 주차 영역에 후면으로 주차된 상태에서, 센서(140)(또는 맵 정보 상의 위치)에 기반하여 차량이 전방으로 이동하기 시작했는지를 식별할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량의 기준점이 주차 영역에 해당되는 경계선을 넘는지를 식별할 수 있다(S412). 프로세서(150)는 차량의 기준점(예: 뒷바퀴 축의 중심점)이 주차 영역에 해당되는 경계선(330)을 넘는지를 식별할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량의 진출 각도가 일정 각도 범위 이내인지를 식별할 수 있다(S414). 프로세서(150)는 차량의 기준점이 경계선을 넘으면, 차량의 진출 각도가 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위(예: ±45도) 이내인지 식별할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량의 전방 카메라를 온(ON) 시키고, 후방 카메라를 오프(OFF) 시킬 수 있다(S416). 프로세서(150)는 차량의 기준점이 경계선을 넘고, 차량의 진출 각도가 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위(예: ±45도) 이내이면, 전방 카메라(110)를 온(ON) 시키고, 후방 카메라(120)를 오프(OFF) 시킬 수 있다.
도 5를 참조하면, 프로세서(150)는 주차 영역(304)의 일 측(예: 벽면)에는 마커(311)가 배치될 수 있다. 프로세서(150)는 차량(305)이 전진으로 주차 영역(304)을 벗어나는 동안에 기준점(320)이 경계선(330)에 도달하기 전에는 전방 카메라(110)를 오프(OFF) 시키고, 후방 카메라(120)를 온(ON) 시킨다. 이후, 프로세서(150)는 차량(305)의 기준점(320)이 경계선(330)을 넘으면, 전방 카메라(110)를 온(ON) 시키고, 후방 카메라(120)를 오프(OFF) 시킨다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량(305)의 기준점(320)이 경계선(330)을 넘고, 차량의 진출 각도와 경계선(330)의 수직 방향의 기준선 간의 각도(501)가 미리 결정된 각도 범위(예: ±45도) 이내이면, 전방 카메라(110)를 온(ON) 시키고, 후방 카메라(120)를 오프(OFF) 시킨다.
이후, 차량의 전방 카메라(110)는 진출 방향에 위치한 마커(511)에 관한 이미지를 획득하여 프로세서(150)로 전달할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 차량이 주차 공간 내의 주차 영역으로 후면으로 진행하고 있는 상태에서, 차량의 기준점이 주차 영역에 해당되는 경계선을 넘으면, 전방 카메라(110)를 오프(OFF) 시키고, 후방 카메라(120)를 온(ON) 시킴으로써, 프로세서(150)가 처리해야 할 영상을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 영상을 처리하는 시간을 단축시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 차량이 주차 영역에 후면 주차된 상태에서 전방으로 진출하고 있는 상태에서 차량의 진출 각도가 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위 이내이면, 전방 카메라를 온(ON) 시키고 후방 카메라를 오프(OFF) 시킴으로써, 프로세서(150)가 처리해야 할 영상을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 영상을 처리하는 시간을 단축시킬 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 전면으로 주차 영역으로 진입하고 있는 경우의 카메라의 전환 과정을 나타낸 순서도이다. 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 전면으로 주차 영역으로 진입하고 있는 상태를 나타낸 예시도이다.
이하, 도 6 및 도 7을 참조하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 후면으로 주차 영역으로 진입하고 있는 경우의 카메라의 전환 과정을 상세히 설명하면 다음과 같다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량이 현재 주차를 진행하고 있는지를 식별할 수 있다(S610). 프로세서(150)는 센서(140)를 통해 차량(305)이 주차를 하기 위해 주차 공간 내에서 현재 이동 중인지를 식별할 수 있다. 주차 공간 내에 위치하는 것으로 식별되면, 프로세서(150)는 메모리(130)에서 주차 공간에 대한 맵 정보(303)를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(150)는 GPS 정보 또는 무선 통신(예: 와이파이, 블루투스, 4G, 또는 5G)을 통해 차량(305)의 현재 위치를 식별할 수 있다. 이를 위해, 장치(100)는 통신부(미도시)를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 주차 공간에 대한 맵 정보를 획득할 수 있다(S612). 프로세서(150)는 식별된 현재 위치가 주차 공간 내에 있으면, 주차 공간에 대한 맵 정보(303)를 메모리(130)로부터 획득할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 카메라를 활성화하여 마커를 인식할 수 있다(S614). 프로세서(150)는 맵 정보가 획득되면, 전방 카메라(110)(또는 후방 카메라(120))를 통해 차량의 전방(또는 후방)에 위치한 마커를 인식할 수 있다. 마커는 무인 주차 시, 차량의 위치를 식별하기 위해 주차 공간 내의 벽, 바닥, 또는 천정에 부착된 표시(예: QR 코드)이다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 인식된 마커에 기반하여 맵 정보 상에서의 차량의 위치를 식별할 수 있다(S616). 프로세서(150)는 마커를 식별하여 주차 공간(예: 실내 주차 공간)에서 차량의 현재 위치와 방향을 식별할 수 있다. 이와 같이, 프로세서(150)는 상기 인식된 마커를 통해 주차 공간 내에서 차량의 현재 위치를 식별할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 주차 영역으로 전면 주차를 진행하고 있는지를 식별할 수 있다(S618). 프로세서(150)는 차량이 주차 공간 내의 주차 영역으로 전면으로 주차를 진행하고 있는 상태에서, 경계선(330)의 수직 방향(즉, 경계선(330)과 수직 방향)을 기준으로 차량(305)의 진입 각도를 실시간으로 계산할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량의 진입 각도가 전방을 기준으로 일정 각도 범위 이내인지를 식별할 수 있다(S620). 프로세서(150)는 차량의 진출 각도가 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위(예: ±45도) 이내인지 식별할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량의 전방 카메라를 오프(OFF) 시키고 후방 카메라를 온(ON) 시킬 수 있다(S622). 프로세서(150)는 차량의 진입 각도가 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위(예: ±45도) 이내인 것으로 식별되면, 전방 카메라(110)를 온(ON) 시키고, 후방 카메라(120)를 오프(OFF) 시킬 수 있다.
도 7을 참조하면, 주차 영역(304)의 일 측(예: 벽면)에는 마커(311)가 배치될 수 있다. 프로세서(150)는 차량(305)이 주차 영역(304)으로 전면 주차를 위해 이동중인 상태에서 차량(305)의 진입 각도(701)가 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위(예: ±45도) 이내인지를 식별할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량(305)의 진입 각도(701)가 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위(예: ±45도) 이내인 것으로 식별되면, 전방 카메라(110)를 온(ON) 시키고, 후방 카메라(120)를 오프(OFF) 시킬 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 전면으로 주차된 상태에서 후방으로 진출하고 있는 경우의 카메라의 전환 과정을 나타낸 순서도이다. 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 전면으로 주차된 상태에서 후방으로 진출하고 있는 상태를 나타낸 예시도이다.
이하, 도 8 및 도 9를 참조하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 전면으로 주차된 상태에서 후방으로 진출하고 있는 경우의 카메라의 전환 과정을 상세히 설명하면 다음과 같다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 전면으로 주차된 차량이 후방으로 진출하는지를 식별할 수 있다(S810). 프로세서(150)는 차량이 주차 공간 내의 주차 영역에 전면으로 주차된 상태에서, 센서(140)(또는 맵 정보 상의 위치)에 기반하여 차량이 후방으로 이동하기 시작했는지를 식별할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량의 기준점이 주차 영역에 해당되는 경계선을 넘는지를 식별할 수 있다(S812). 프로세서(150)는 차량의 기준점(예: 뒷바퀴 축의 중심점)이 주차 영역에 해당되는 경계선(330)을 넘는지를 식별할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량의 진출 각도가 일정 각도 범위 이내인지를 식별할 수 있다(S814). 프로세서(150)는 차량의 기준점이 경계선을 넘으면, 차량의 진출 각도가 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위(예: ±45도) 이내인지 식별할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량의 전방 카메라를 오프(OFF) 시키고, 후방 카메라를 온(ON) 시킬 수 있다(S816). 프로세서(150)는 차량의 기준점이 경계선을 넘고, 차량의 진출 각도가 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위(예: ±45도) 이내이면, 전방 카메라(110)를 오프(OFF) 시키고, 후방 카메라(120)를 온(ON) 시킬 수 있다.
도 9를 참조하면, 프로세서(150)는 주차 영역(304)의 일 측(예: 벽면)에는 마커(311)가 배치될 수 있다. 프로세서(150)는 차량(305)이 후진으로 주차 영역(304)을 벗어나는 동안에 기준점(320)이 경계선(330)에 도달하기 전에는 전방 카메라(110)를 온(ON) 시키고, 후방 카메라(120)를 오프(OFF) 시킨다. 이후, 프로세서(150)는 차량(305)의 기준점(320)이 경계선(330)을 넘으면, 전방 카메라(110)를 오프(OFF) 시키고, 후방 카메라(120)를 온(ON) 시킨다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량(305)의 기준점(320)이 경계선(330)을 넘고, 차량의 진출 각도와 경계선(330)의 수직 방향의 기준선 간의 각도(901)가 미리 결정된 각도 범위(예: ±45도) 이내이면, 전방 카메라(110)를 오프(OFF) 시키고, 후방 카메라(120)를 온(ON) 시킨다.
이후, 차량의 전방 카메라(110)는 진출 방향에 위치한 마커(911)에 관한 이미지를 획득하여 프로세서(150)로 전달할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 차량이 주차 공간 내의 주차 영역으로 전면으로 진행하고 있는 중에, 차량의 진입 각도가 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위 이내이면, 전방 카메라(110)를 온(ON) 시키고, 후방 카메라(120)를 오프(OFF) 시킴으로써, 프로세서(150)가 처리해야 할 영상을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 영상을 처리하는 시간을 단축시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 차량이 주차 영역에 전면 주차된 상태에서 후방으로 진출하고 있는 중에, 차량의 기준점이 주차 영역에 해당되는 경계선을 넘으면, 전방 카메라를 오프(OFF) 시키고 후방 카메라를 온(ON) 시킴으로써, 프로세서(150)가 처리해야 할 영상을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 영상을 처리하는 시간을 단축시킬 수 있다.
이상에서 상술한 각각의 순서도에서의 각 단계는 도시된 순서에 무관하게 동작될 수 있거나, 또는 동시에 수행될 수 있다. 또한, 본 발명의 적어도 하나의 구성 요소와, 상기 적어도 하나의 구성 요소에서 수행되는 적어도 하나의 동작은 하드웨어 및/또는 소프트웨어로 구현 가능할 수 있다.
이상과 같이 본 발명에 대해서 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시 예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 통상의 기술자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 자명하다. 아울러 앞서 본 발명의 실시 예를 설명하면서 본 발명의 구성에 따른 작용 효과를 명시적으로 기재하여 설명하지 않았을 지라도, 해당 구성에 의해 예측 가능한 효과 또한 인정되어야 함은 당연하다.

Claims (10)

  1. 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치에 있어서,
    상기 차량의 전면에 장착된 전방 카메라;
    상기 차량의 후면에 장착된 후방 카메라; 및
    상기 전방 카메라, 상기 후방 카메라와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 주차 공간 내의 주차 영역으로 후면 주차 중이면, 상기 차량의 기준점이 상기 주차 영역에 해당되는 경계선을 넘는지를 식별하고,
    상기 차량의 기준점이 상기 경계선을 넘으면, 상기 전방 카메라를 오프(OFF) 시키고, 상기 후방 카메라를 온(ON) 시키도록 설정된 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 주차 공간에 대한 맵 정보를 저장하는 메모리를 더 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 상기 주차 공간 내에 위치하면, 상기 맵 정보를 획득하고,
    상기 맵 정보가 획득되면, 상기 전방 카메라를 통해 상기 차량의 전방에 위치한 마커를 인식하고,
    상기 인식된 마커를 통해 상기 주차 공간 내에서 상기 차량의 위치를 식별하도록 설정된 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 온(ON)된 후방 카메라를 통해 상기 차량의 후방에 배치된 마커에 대한 이미지를 획득하도록 설정된 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 기준점이 상기 경계선을 넘으면, 상기 차량의 진입 각도가 상기 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위 이내인지 식별하고,
    상기 차량의 진입 각도가 상기 미리 결정된 각도 범위 이내이면, 상기 전방 카메라를 오프 시키고, 상기 후방 카메라를 온 시키도록 설정된 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주차 영역에 후면 주차된 상기 차량이 전방으로 진출 중이면, 상기 차량의 기준점이 상기 경계선을 넘는지를 식별하고,
    상기 차량의 기준점이 상기 경계선을 넘으면, 상기 차량의 진출 각도가 상기 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위 이내인지 식별하고,
    상기 차량의 진출 각도가 상기 미리 결정된 각도 범위 이내이면, 상기 전방 카메라를 온 시키고 상기 후방 카메라를 오프 시키도록 설정된 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 기준점은,
    상기 차량의 뒷바퀴 축의 중심점임을 특징으로 하는 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치.
  7. 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치에 있어서,
    상기 차량의 전면에 장착된 전방 카메라;
    상기 차량의 후면에 장착된 후방 카메라; 및
    상기 전방 카메라, 상기 후방 카메라와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 주차 공간 내의 주차 영역으로 전면 주차 중이면, 상기 차량의 진입 각도가 상기 주차 영역에 해당되는 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위 이내인지 식별하고,
    상기 차량의 진입 각도가 상기 미리 결정된 각도 범위 이내이면, 상기 전방 카메라를 온(ON) 시키고, 상기 후방 카메라를 오프(OFF) 시키도록 설정된 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주차 영역에 전면 주차된 상기 차량이 후방으로 진출 중이면, 상기 차량의 기준점이 상기 경계선을 넘는지를 식별하고,
    상기 차량의 기준점이 상기 경계선을 넘으면, 상기 차량의 진출 각도가 상기 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위 이내인지 식별하고,
    상기 차량의 진출 각도가 상기 미리 결정된 각도 범위 이내이면, 상기 전방 카메라를 오프 시키고 상기 후방 카메라를 온 시키도록 설정된 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 장치.
  9. 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 방법에 있어서,
    상기 차량이 주차 공간 내의 주차 영역으로 후면 주차 중이면, 상기 차량의 기준점이 상기 주차 영역에 해당되는 경계선을 넘는지를 식별하는 과정; 및
    상기 차량의 기준점이 상기 경계선을 넘으면, 상기 차량의 전면에 장착된 전방 카메라를 오프(OFF) 시키고, 상기 차량의 후면에 장착된 후방 카메라를 온(ON) 시키는 과정을 포함하는 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 방법.
  10. 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 방법에 있어서,
    상기 차량이 주차 공간 내의 주차 영역으로 전면 주차 중이면, 상기 차량의 진입 각도가 상기 주차 영역에 해당되는 경계선의 수직 방향을 기준으로 미리 결정된 각도 범위 이내인지 식별하는 과정; 및
    상기 차량의 진출 각도가 상기 미리 결정된 각도 범위 이내이면, 상기 차량의 전면에 장착된 전방 카메라를 온(ON) 시키고, 상기 차량의 후면에 장착된 후방 카메라를 오프(OFF) 시키는 과정을 포함하는 차량에 장착된 전후방 카메라의 전환을 제어하는 방법.
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