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WO2018109847A1 - 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、およびプログラム - Google Patents

制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、およびプログラム Download PDF

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WO2018109847A1
WO2018109847A1 PCT/JP2016/087126 JP2016087126W WO2018109847A1 WO 2018109847 A1 WO2018109847 A1 WO 2018109847A1 JP 2016087126 W JP2016087126 W JP 2016087126W WO 2018109847 A1 WO2018109847 A1 WO 2018109847A1
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WO
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temperature
focus lens
imaging device
condition
determination unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/087126
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English (en)
French (fr)
Inventor
本庄謙一
永山佳範
Original Assignee
エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド
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Publication date
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Priority to JP2017559736A priority patent/JP6543878B2/ja
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    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B7/00—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements
    • G02B7/28—Systems for automatic generation of focusing signals
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B13/00—Viewfinders; Focusing aids for cameras; Means for focusing for cameras; Autofocus systems for cameras
    • G03B13/32—Means for focusing
    • G03B13/34—Power focusing
    • G03B13/36—Autofocus systems
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules

Definitions

  • the present invention relates to a control device, an imaging device, a moving body, a control method, and a program.
  • a change in temperature may cause a physical change in the imaging device, for example, and a focus position may shift. Therefore, the imaging device may correct the position of the focus lens according to the temperature.
  • Patent Document 1 when the elapsed time from the power-on to the image input device is included in the time range corresponding to the fluctuation period of the ambient temperature of the distance measuring sensor, the elapsed time corresponds to the stable period of the ambient temperature. It is described that the scanning range of the focus lens in autofocus is set wider than that included in the time range.
  • Patent Document 1 Japanese Patent No. 4226936
  • a control device includes a condition related to an evaluation value of an image captured by an imaging device, a condition related to a distance between the imaging device and a subject, a condition related to an altitude of the imaging device, a condition related to a moving speed of the imaging device, In the case where a predetermined condition including at least one of a condition regarding the moving speed of the focus lens and a condition regarding whether or not the imaging apparatus is performing contrast AF is satisfied, the position of the focus lens of the imaging apparatus is based on the temperature. You may provide the determination part which determines to correct
  • the evaluation value may be an evaluation value related to contrast derived by the contrast AF method.
  • the determination unit may determine that the predetermined condition is satisfied when the change amount of the evaluation value per unit time is equal to or less than the threshold, and may determine to correct the position of the focus lens based on the temperature.
  • the evaluation value may be an evaluation value related to the phase difference derived by the phase difference AF method.
  • the determination unit may determine that the predetermined condition is satisfied when the change amount of the evaluation value per unit time is equal to or less than the threshold, and may determine to correct the position of the focus lens based on the temperature.
  • the evaluation value may be an evaluation value related to the size of the subject in the image.
  • the determination unit may determine that the predetermined condition is satisfied when the change amount of the evaluation value per unit time is equal to or less than the threshold, and may determine to correct the position of the focus lens based on the temperature.
  • the determination unit may determine that a predetermined condition is satisfied when the amount of change per unit time of the distance is equal to or less than a threshold, and may determine to correct the position of the focus lens based on the temperature.
  • the determination unit may determine that the predetermined condition is satisfied when the amount of change per unit time of the altitude is equal to or less than the threshold, and may determine to correct the position of the focus lens based on the temperature.
  • the determination unit may determine that a predetermined condition is satisfied when the moving speed of the imaging apparatus is equal to or less than a threshold value, and may determine to correct the position of the focus lens based on the temperature.
  • the determination unit may determine that a predetermined condition is satisfied when the moving speed of the focus lens of the imaging apparatus is equal to or less than a threshold, and may determine to correct the position of the focus lens based on the temperature.
  • the determining unit may determine that the predetermined condition is satisfied when the imaging apparatus is not performing the contrast AF, and may determine to correct the position of the focus lens based on the temperature.
  • the determination unit determines that the predetermined condition is satisfied when the other condition that the change amount from the reference temperature of the image pickup apparatus satisfies the condition is at least a threshold is satisfied, and the focus lens satisfies the predetermined condition. May be determined to be corrected based on temperature.
  • the determination unit may update the reference temperature based on the temperature when the amount of change from the reference temperature is greater than or equal to the threshold value.
  • the determination unit determines that a predetermined condition is satisfied when the other condition that the amount of movement according to the temperature from the reference position of the focus lens is equal to or greater than the threshold is satisfied.
  • the focus lens position may be determined to be corrected based on the temperature.
  • the determination unit may update the reference position based on the position of the focus lens when the amount of movement from the reference position is equal to or greater than a threshold value.
  • An imaging device may include the control device.
  • the imaging device may include a focus lens.
  • the imaging apparatus may include a control unit that controls the focus lens to correct the position of the focus lens in response to the determination unit determining to correct the position of the focus lens based on the temperature.
  • a moving body according to one embodiment of the present invention is provided with the imaging device.
  • a control method includes a condition related to an evaluation value of an image captured by an imaging apparatus, a condition related to a distance between the imaging apparatus and a subject, a condition related to an altitude of the imaging apparatus, a condition related to a moving speed of the imaging apparatus, In the case where a predetermined condition including at least one of a condition regarding the moving speed of the focus lens and a condition regarding whether or not the imaging apparatus is performing contrast AF is satisfied, the position of the focus lens of the imaging apparatus is based on the temperature.
  • a step of determining to correct may be provided.
  • a program includes a condition related to an evaluation value of an image captured by an imaging apparatus, a condition related to a distance between the imaging apparatus and a subject, a condition related to an altitude of the imaging apparatus, a condition related to a moving speed of the imaging apparatus, When a predetermined condition including at least one of a condition regarding the moving speed of the focus lens and a condition regarding whether or not the imaging apparatus is performing contrast AF is satisfied, the position of the focus lens of the imaging apparatus is corrected based on the temperature.
  • the computer may execute the step of determining to do.
  • FIG. 1 Various embodiments of the present invention may be described with reference to flowcharts and block diagrams.
  • the blocks in the flowcharts and block diagrams may represent (1) the stage of the process in which the operation is performed or (2) the “part” of the device responsible for performing the operation.
  • Certain stages and “parts” are provided with dedicated circuitry, programmable circuitry supplied with computer readable instructions stored on a computer readable storage medium, and / or computer readable instructions stored on a computer readable storage medium. It may be implemented by a processor.
  • Dedicated circuitry may include digital and / or analog hardware circuitry. Integrated circuits (ICs) and / or discrete circuits may be included.
  • Programmable circuits may be logical products, logical sums, exclusive logical sums, negative logical products, negative logical sums, and other logical operations, such as field programmable gate arrays (FPGAs) and programmable logic arrays (PLA), for example. , Flip-flops, registers, and memory elements, including reconfigurable hardware circuitry.
  • FPGAs field programmable gate arrays
  • PLA programmable logic arrays
  • a computer-readable storage medium may include any tangible device capable of storing instructions to be executed by a suitable device.
  • a computer readable storage medium having instructions stored thereon comprises a product that includes instructions that can be executed to create a means for performing the operations specified in the flowcharts or block diagrams.
  • Examples of computer readable storage media may include electronic storage media, magnetic storage media, optical storage media, electromagnetic storage media, semiconductor storage media, and the like. More specific examples of computer-readable storage media include floppy disks, diskettes, hard disks, random access memory (RAM), read only memory (ROM), erasable programmable read only memory (EPROM or flash memory).
  • EEPROM Electrically erasable programmable read only memory
  • SRAM static random access memory
  • CD-ROM compact disc read only memory
  • DVD digital versatile disc
  • Blu-ray registered trademark
  • the computer readable instructions may include either source code or object code written in any combination of one or more programming languages.
  • the source code or object code includes a conventional procedural programming language.
  • Conventional procedural programming languages include assembler instructions, instruction set architecture (ISA) instructions, machine instructions, machine dependent instructions, microcode, firmware instructions, state setting data, or Smalltalk, JAVA, C ++, etc. It may be an object-oriented programming language and a “C” programming language or a similar programming language.
  • Computer readable instructions may be directed to a general purpose computer, special purpose computer, or other programmable data processing device processor or programmable circuit locally or in a wide area network (WAN) such as a local area network (LAN), the Internet, etc. ).
  • the processor or programmable circuit may execute computer readable instructions to create a means for performing the operations specified in the flowcharts or block diagrams. Examples of processors include computer processors, processing units, microprocessors, digital signal processors, controllers, microcontrollers, and the like.
  • FIG. 1 shows an example of the appearance of an unmanned aerial vehicle (UAV) 100.
  • the UAV 100 includes a UAV main body 102, a gimbal 200, an imaging device 300, and a plurality of imaging devices 230.
  • the UAV 100 is an example of a moving object.
  • the moving body is a concept including, in addition to UAV, other aircraft that moves in the air, vehicles that move on the ground, ships that move on the water, and the like.
  • the UAV main body 102 includes a plurality of rotor blades.
  • the UAV main body 102 flies the UAV 100 by controlling the rotation of a plurality of rotor blades.
  • the UAV main body 102 causes the UAV 100 to fly using four rotary wings.
  • the number of rotor blades is not limited to four.
  • the UAV 100 may be a fixed wing aircraft that does not have a rotating wing.
  • the imaging device 300 is a camera for capturing a moving image or a still image.
  • the plurality of imaging devices 230 are sensing cameras that image the surroundings of the UAV 100 in order to control the flight of the UAV 100.
  • Two imaging devices 230 may be provided on the front surface that is the nose of the UAV 100.
  • Two other imaging devices 230 may be provided on the bottom surface of the UAV 100.
  • the two imaging devices 230 on the front side may be paired and function as a so-called stereo camera.
  • the two imaging devices 230 on the bottom side may also be paired and function as a stereo camera.
  • the distance from the UAV 100 to the object may be measured based on images captured by the plurality of imaging devices 230.
  • Three-dimensional spatial data around the UAV 100 may be generated based on images captured by the plurality of imaging devices 230.
  • the number of imaging devices 230 included in the UAV 100 is not limited to four.
  • the UAV 100 only needs to include at least one imaging device 230.
  • the UAV 100 may include at least one imaging device 230 on each of the nose, the tail, the side surface, the bottom surface, and the ceiling surface of the UAV 100.
  • the angle of view that can be set by the imaging device 230 may be wider than the angle of view that can be set by the imaging device 300.
  • the imaging device 230 may have a single focus lens or a fisheye lens.
  • FIG. 2 shows an example of functional blocks of the UAV100.
  • the UAV 100 includes a UAV control unit 110, a communication interface 150, a memory 160, a gimbal 200, a rotating blade mechanism 210, an imaging device 300, an imaging device 230, a GPS receiver 240, an inertial measurement device (IMU) 250, a magnetic compass 260, and an atmospheric pressure.
  • An altimeter 270 is provided.
  • the communication interface 150 communicates with an external transmitter.
  • the communication interface 150 receives various commands for the UAV control unit 110 from a remote transmitter.
  • the memory 160 stores programs necessary for the UAV control unit 110 to control the gimbal 200, the rotary blade mechanism 210, the imaging device 300, the imaging device 230, the GPS receiver 240, the IMU 250, the magnetic compass 260, and the barometric altimeter 270.
  • the memory 160 may be a computer-readable recording medium and may include at least one of flash memory such as SRAM, DRAM, EPROM, EEPROM, and USB memory.
  • the memory 160 may be provided inside the UAV main body 102.
  • the memory 160 may be provided so as to be removable from the UAV main body 102.
  • the gimbal 200 supports the imaging direction of the imaging device 300 so that it can be adjusted.
  • the gimbal 200 supports the imaging device 300 rotatably around at least one axis.
  • the gimbal 200 is an example of a support mechanism.
  • the gimbal 200 may support the imaging device 300 rotatably about the yaw axis, the pitch axis, and the roll axis.
  • the gimbal 200 may change the imaging direction of the imaging device 300 by rotating the imaging device 300 about at least one of the yaw axis, the pitch axis, and the roll axis.
  • the rotary blade mechanism 210 includes a plurality of rotary blades and a plurality of drive motors that rotate the plurality of rotary blades.
  • the imaging device 230 captures the surroundings of the UAV 100 and generates image data. Image data of the imaging device 230 is stored in the memory 160.
  • the GPS receiver 240 receives a plurality of signals indicating times transmitted from a plurality of GPS satellites. The GPS receiver 240 calculates the position of the GPS receiver 240, that is, the position of the UAV 100, based on the received signals.
  • the inertial measurement device (IMU) 250 detects the posture of the UAV 100.
  • the IMU 250 detects, as the posture of the UAV 100, acceleration in the three axial directions of the front, rear, left, and upper sides of the UAV 100, and angular velocity in the three axial directions of pitch, roll, and yaw.
  • the magnetic compass 260 detects the heading of the UAV 100.
  • the barometric altimeter 270 detects the altitude at which the UAV 100 flies.
  • the UAV control unit 110 controls the flight of the UAV 100 in accordance with a program stored in the memory 160.
  • the UAV control unit 110 may be configured by a microprocessor such as a CPU or MPU, a microcontroller such as an MCU, or the like.
  • the UAV control unit 110 controls the flight of the UAV 100 according to a command received from a remote transmitter via the communication interface 150.
  • the UAV control unit 110 may specify the environment around the UAV 100 by analyzing a plurality of images captured by the plurality of imaging devices 230.
  • the UAV control unit 110 controls the flight while avoiding obstacles based on the environment around the UAV 100, for example.
  • the UAV control unit 110 may generate three-dimensional spatial data around the UAV 100 based on a plurality of images captured by the plurality of imaging devices 230, and control the flight based on the three-dimensional spatial data.
  • the UAV control unit 110 may measure the distance between the UAV 100 and the object that is the subject by a triangulation method based on a plurality of images captured by the plurality of imaging devices 230.
  • the UAV control unit 110 may measure the distance between the UAV 100 and the object using an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a radar sensor, or the like.
  • the imaging apparatus 300 includes an imaging unit 301 and a lens unit 401.
  • the lens unit 401 may be a lens unit that can be detached from the imaging unit 301.
  • the imaging unit 301 includes an imaging control unit 310, an imaging element 330, and a memory 340.
  • the imaging control unit 310 may be configured by a microprocessor such as a CPU or MPU, a microcontroller such as an MCU, or the like.
  • the imaging control unit 310 may control the imaging device 300 in accordance with an operation command for the imaging device 300 from the UAV control unit 110.
  • the memory 340 may be a computer-readable recording medium and may include at least one of flash memory such as SRAM, DRAM, EPROM, EEPROM, and USB memory.
  • the memory 340 may be provided inside the housing of the imaging unit 301.
  • the memory 340 may be provided so as to be removable from the housing of the imaging unit 301.
  • the imaging device 330 may be configured by a CCD or a CMOS.
  • the image pickup device 330 is held inside the housing of the image pickup apparatus 300 and outputs image data of an optical image formed through the plurality of lenses 432 to the image pickup control unit 310.
  • the imaging control unit 310 performs a series of image processing such as noise reduction, demosaicing, gamma correction, and edge cooperation on the image data.
  • the imaging control unit 310 stores image data after a series of image processing in the memory 340.
  • the imaging control unit 310 may output and store the image data in the memory 160 via the UAV control unit 110.
  • the imaging control unit 310 may perform an autofocus operation using image data.
  • the lens unit 401 includes a lens control unit 410, a memory 420, a lens moving mechanism 430, a plurality of lenses 432, a lens position detection unit 440, and a temperature sensor 450.
  • the plurality of lenses 432 includes a zoom lens and a focus lens.
  • the lens control unit 410 controls the movement of the plurality of lenses 432 in the optical axis direction via the lens moving mechanism 430 in accordance with a lens operation command from the imaging unit 301.
  • the lens control unit 410 controls the movement of the plurality of lenses 432 via the lens moving mechanism 430. Some or all of the plurality of lenses 432 are moved along the optical axis by the lens moving mechanism 430.
  • the lens control unit 410 moves at least one of the plurality of lenses 432 along the optical axis in accordance with a lens operation command from the imaging control unit 310.
  • the lens control unit 410 performs at least one of a zoom operation and a focus operation by moving at least one of the plurality of lenses 432 along the optical axis.
  • the lens position detection unit 440 detects the position of each of the plurality of lenses 432.
  • the lens position detection unit 440 detects the current zoom position and focus position.
  • the memory 420 stores control values of a plurality of lenses 432 that move via the lens moving mechanism 430.
  • the memory 420 stores, for example, lens specific information such as an F value, a focal length, and an individual number of the lens unit 401 as a control value.
  • the memory 420 may include at least one of flash memory such as SRAM, DRAM, EPROM, EEPROM, and USB memory.
  • the temperature sensor 450 detects the temperature of the lens unit 401 as the temperature of the imaging device 300.
  • the temperature sensor 450 may be provided in the lens barrel of the lens unit 401 or may be provided outside the lens barrel of the lens unit 401.
  • the temperature sensor 450 may be provided in the housing of the imaging unit 301 or may be provided in the UAV main body 102.
  • the lens control unit 410 includes a temperature correction unit 412.
  • the temperature correction unit 412 corrects the focus position of the focus lens according to the temperature via the lens moving mechanism 430.
  • a lens barrel or the like constituting the lens unit 401 expands and contracts depending on the temperature. Due to such expansion and contraction, the focus position of the focus lens may shift. Therefore, the temperature correction unit 412 corrects the focus position of the focus lens based on the temperature information from the temperature sensor 450.
  • the temperature correction unit 412 may correct the focus position according to the temperature based on a predetermined relationship between the temperature and the lens position of the focus lens. For example, as illustrated in FIG. 3, the temperature correction unit 412 uses a function that is defined for each focal length (zoom position) of the lens unit 401 and indicates the relationship between the temperature and the lens position of the focus lens. Correct. The temperature correction unit 412 may correct the focus position by using a function corresponding to each shooting distance indicating the distance between the imaging apparatus 300 and the subject and each focal length. Each function may be stored in memory 420. The memory 420 may store a table indicating the relationship between temperature and lens position for each shooting distance and focal length. The temperature correction unit 412 may specify the lens position of the focus lens and correct the focus position by referring to a table corresponding to the shooting distance and the focal length.
  • the imaging control unit 310 includes an AF processing unit 312.
  • the AF processing unit 312 may determine the focus position of the focus lens according to the contrast AF method or the phase difference AF method.
  • the AF processing unit 312 may determine the focus position of the focus lens according to the image plane phase difference AF method. While moving the focus lens via the lens control unit 410, evaluation values relating to contrast or phase difference are sequentially derived from the image data output from the image sensor 330.
  • the AF processing unit 312 determines the position of the focus lens when the evaluation value is the highest as the focus position.
  • the AF processing unit 312 moves the focus lens from the closest end to the infinity end according to the contrast AF method, and the focus lens when the evaluation value is the highest in the so-called hill-climbing method is shown.
  • Search for the location of. the temperature correction unit 412 may execute the correction of the focus position according to the temperature.
  • the degree of focus position correction by the temperature correction unit 412 according to the temperature change is large, and as shown in FIG. 5, there is a possibility that a part of the evaluation value becomes a discontinuous point (a part surrounded by a broken line 600). Due to the presence of such discontinuous points, the AF processing unit 312 may not be able to specify the focus position appropriately.
  • the imaging device 300 mounted on a moving body such as the UAV 100 often operates in an environment where the change in the ambient temperature is relatively large, the change in the temperature of the imaging device 300 may be large. Therefore, when contrast AF and temperature correction are performed simultaneously, there is a possibility of affecting the focus position specification.
  • the imaging apparatus 300 when it is preferable not to correct the position of the focus lens according to the temperature, the imaging apparatus 300 according to the present embodiment does not execute the temperature correction by the temperature correction unit 412 even if the temperature changes. As a result, the temperature correction unit 412 does not unnecessarily perform temperature correction, thereby reducing the processing burden on the imaging apparatus 300. For example, when the imaging apparatus 300 is mounted on the UAV 100, the temperature varies greatly depending on the altitude. In such a situation, when the imaging apparatus 300 is used, temperature correction may be frequently performed. As a result, the processing load of the imaging apparatus 300 increases, and there is a possibility that problems such as an increase in power consumption or an increase in the amount of heat generated by the CPU or the like may occur.
  • the temperature correction unit 412 By reducing the frequency with which the temperature correction unit 412 performs the temperature correction, it is possible to reduce the processing load of the imaging apparatus 300 and to prevent such a problem from occurring. Since the contrast AF and the temperature correction are performed in parallel, it is possible to prevent the occurrence of a trouble in specifying the focus position.
  • the imaging control unit 310 and the determination unit 316 are included.
  • the determination unit 316 includes a condition related to an evaluation value of an image captured by the imaging apparatus 300, a condition related to the distance between the imaging apparatus 300 and the subject, a condition related to the altitude of the imaging apparatus 300, a condition related to the moving speed of the imaging apparatus 300, It is determined whether or not a predetermined condition including at least one of a condition relating to a moving speed of the focus lens and a condition relating to whether or not the imaging apparatus 300 is performing contrast AF is satisfied.
  • the determination unit 316 determines whether or not to correct the position of the focus lens of the imaging device 300 based on the temperature, depending on whether or not a predetermined condition is satisfied. When the determination unit 316 determines that the predetermined condition is satisfied, the determination unit 316 may determine to correct the position of the focus lens based on the temperature.
  • the evaluation value may be an evaluation value related to contrast derived by the AF processing unit 312 using the contrast AF method.
  • the evaluation value may be an evaluation value related to the phase difference derived by the phase difference AF method in the AF processing unit 312.
  • the determination unit 316 may determine that the change amount per unit time of the evaluation value of the contrast or the phase difference does not satisfy the predetermined condition in the period T1 higher than the threshold value.
  • the determination unit 316 may determine that a predetermined condition is satisfied in a period in which the evaluation value other than the period T1 is stable.
  • the evaluation value may be an evaluation value related to the distance to the subject derived by the DFD (Depth From Defocus) method.
  • the evaluation value may be an evaluation value related to the size of the subject in the image captured by the imaging apparatus 300.
  • the determination unit 316 may determine that a predetermined condition is satisfied when the amount of change in the evaluation value per unit time is equal to or less than a threshold value. For example, as shown in FIG. 7, when transitioning from image (A) to image (B), the subject frame 610 of the subject in the image (A) and the subject frame 612 of the subject 500 in the image (B). Since the size does not change, the determination unit 316 determines that a predetermined condition is satisfied. On the other hand, when the image (A) transitions to the image (C), the subject frame 610 of the subject 500 in the image (A) and the subject frame 612 of the subject 500 in the image (B) change in size. The determination unit 316 determines that a predetermined condition is not satisfied.
  • the determination unit 316 determines that a predetermined condition is satisfied when the change amount per unit time of the shooting distance X indicating the distance between the subject 500 and the imaging device 300 is equal to or less than a threshold value. You can do it. As illustrated in FIG. 9, the determination unit 316 determines that the predetermined condition is not satisfied in the period T2 and the period T3 in which the shooting distance X changes as the UAV 100 moves or the subject 500 moves. It's okay. On the other hand, the determination unit 316 may determine that a predetermined condition is satisfied in a period other than the period T2 and the period T3.
  • the determination unit 316 may determine that a predetermined condition is satisfied when the change amount per unit time of the altitude of the imaging apparatus 300 is equal to or less than a threshold value.
  • the determination unit 316 may determine that a predetermined condition is satisfied when the moving speed of the imaging apparatus 300 is equal to or less than a threshold value.
  • the determination unit 316 may determine that a predetermined condition is satisfied when the moving speed of the focus lens of the imaging apparatus 300 is equal to or less than a threshold value.
  • the determination unit 316 may determine that a predetermined condition is satisfied when the imaging apparatus 300 is not performing contrast AF.
  • the determination unit 316 may update the reference temperature based on the temperature when the amount of change from the reference temperature is equal to or greater than the threshold value. Thereby, when the temperature change is small, the temperature correction is not performed, and therefore the frequency of execution of the temperature correction can be suppressed.
  • the determination unit 316 satisfies a predetermined condition when the other condition that the amount of movement according to the temperature from the reference position of the focus lens satisfies at least one of the above-described conditions and is greater than or equal to the threshold value is satisfied. You may judge.
  • the determination unit 316 may update the reference position based on the position of the focus lens when the amount of movement from the reference position is greater than or equal to the threshold value. Accordingly, when the temperature change is small and the amount of movement of the focus lens is small, the temperature correction is not performed, so that the frequency of performing the temperature correction can be suppressed.
  • an allowable temperature range that is allowed without performing temperature correction due to a temperature change is ⁇ 4 [° C.] with respect to the reference temperature.
  • the determining unit 316 determines that a predetermined condition is satisfied when the temperature change from the reference temperature is ⁇ 4 [° C.] or more.
  • the allowable movement amount of the focus lens without performing the temperature correction due to the temperature change is set as the allowable width ⁇ .
  • the determination unit 316 determines that a predetermined condition is satisfied when the amount of movement of the focus lens from the reference position at the reference temperature is equal to or larger than the allowable width ⁇ .
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of a temperature correction execution procedure by the imaging apparatus 300.
  • the determining unit 316 acquires lens information of the lens unit 401 from the lens unit 401 (S100).
  • the lens unit 401 may provide the lens information stored in the memory 340 to the determination unit 316.
  • the memory 340 may store information indicating whether or not the lens is compatible with temperature correction, in addition to the F value and the focal length, as lens information.
  • the determining unit 316 determines whether or not the lens unit 401 is a temperature correction compatible lens based on the lens information (S102).
  • the determination unit 316 ends the process. On the other hand, if the lens unit 401 is a temperature correction compatible lens, the determination unit 316 determines whether or not a predetermined condition for executing temperature correction is satisfied (S104).
  • the determination unit 316 includes a condition related to an evaluation value of an image captured by the imaging apparatus 300, a condition related to the distance between the imaging apparatus 300 and the subject, a condition related to the altitude of the imaging apparatus 300, a condition related to the moving speed of the imaging apparatus 300, It may be determined whether or not a predetermined condition including at least one of a condition relating to a moving speed of the focus lens and a condition relating to whether or not the imaging apparatus 300 is performing contrast AF is satisfied.
  • the determination unit 316 determines not to correct the position of the focus lens based on the temperature, and instructs the lens unit 401 to interrupt the temperature correction (S110).
  • the temperature correction unit 412 interrupts temperature correction in response to an instruction to interrupt temperature correction.
  • the determination unit 316 determines to correct the position of the focus lens based on the temperature, and instructs the lens unit 401 to execute the temperature correction (S106).
  • the temperature correction unit 412 receives an instruction to execute the temperature correction and interrupts the temperature correction, the temperature correction unit 412 starts the temperature correction. If the temperature correction is already being executed, the temperature correction unit 412 receives the instruction to execute the temperature correction and continues the temperature correction as it is (S108).
  • the imaging apparatus 300 repeats the processing from step S104 to step S112 until the imaging processing by the lens unit 401 is completed (S112).
  • the imaging apparatus 300 when it is preferable not to correct the position of the focus lens according to the temperature, the imaging apparatus 300 does not perform temperature correction. Therefore, the frequency of temperature correction can be reduced, and the processing burden on the imaging apparatus 300 can be reduced. By suppressing the frequency of the temperature correction, it is possible to reduce the flicker of the image captured by the imaging apparatus 300 and to prevent the user from feeling uncomfortable.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating an example of a procedure in which the imaging apparatus 300 performs temperature correction when the temperature changes beyond the allowable temperature range.
  • the imaging apparatus 300 may execute the procedure illustrated in FIG. 12 at a predetermined cycle, for example, at an interval of 1/60 sec.
  • the determination unit 316 acquires the temperature information Tc in the lens detected by the temperature sensor 450 via the lens control unit 410 (S200). The determination unit 316 derives a difference (Tc ⁇ To) between the reference temperature To and the temperature Tc as a temperature change ⁇ T (S202). The determination unit 316 determines whether or not the magnitude of the temperature change ⁇ T is 4 ° C. or more (S204). If the magnitude of the temperature change ⁇ T is within 4 ° C., the determination unit 316 determines that the predetermined condition is not satisfied and ends the process.
  • the determination unit 316 determines whether or not the contrast AF is being performed (S206). If the contrast AF is being executed, the determination unit 316 updates the reference temperature To to the temperature Tc and ends the process.
  • the determination unit 316 determines that a predetermined condition is satisfied.
  • the determination unit 316 instructs execution of temperature correction.
  • the temperature correction unit 412 corrects the focus position of the focus lens based on the temperature Tc (S208).
  • the determination unit 316 updates the reference temperature To to the temperature Tc and ends the process.
  • the temperature correction is not executed, so that the frequency of the temperature correction can be reduced and the processing load on the imaging apparatus 300 can be reduced.
  • FIG. 13 illustrates an example of a computer 1200 in which aspects of the present invention may be embodied in whole or in part.
  • a program installed in the computer 1200 can cause the computer 1200 to function as an operation associated with the apparatus according to the embodiment of the present invention or as one or more “units” of the apparatus.
  • the program can cause the computer 1200 to execute the operation or the one or more “units”.
  • the program can cause the computer 1200 to execute a process according to an embodiment of the present invention or a stage of the process.
  • Such a program may be executed by CPU 1212 to cause computer 1200 to perform certain operations associated with some or all of the blocks in the flowcharts and block diagrams described herein.
  • the computer 1200 includes a CPU 1212 and a RAM 1214, which are connected to each other by a host controller 1210.
  • the computer 1200 also includes a communication interface 1222 and an input / output unit, which are connected to the host controller 1210 via the input / output controller 1220.
  • Computer 1200 also includes ROM 1230.
  • the CPU 1212 operates according to programs stored in the ROM 1230 and the RAM 1214, thereby controlling each unit.
  • the communication interface 1222 communicates with other electronic devices via a network.
  • a hard disk drive may store programs and data used by CPU 1212 in computer 1200.
  • the ROM 1230 stores therein a boot program executed by the computer 1200 at the time of activation and / or a program depending on the hardware of the computer 1200.
  • the program is provided via a computer-readable recording medium such as a CR-ROM, a USB memory, or an IC card or a network.
  • the program is installed in the RAM 1214 or the ROM 1230 that is also an example of a computer-readable recording medium, and is executed by the CPU 1212.
  • Information processing described in these programs is read by the computer 1200 to bring about cooperation between the programs and the various types of hardware resources.
  • An apparatus or method may be configured by implementing information operations or processing in accordance with the use of computer 1200.
  • the CPU 1212 executes a communication program loaded in the RAM 1214 and performs communication processing on the communication interface 1222 based on the processing described in the communication program. You may order.
  • the communication interface 1222 reads transmission data stored in a RAM 1214 or a transmission buffer area provided in a recording medium such as a USB memory under the control of the CPU 1212 and transmits the read transmission data to a network, or The reception data received from the network is written into a reception buffer area provided on the recording medium.
  • the CPU 1212 allows the RAM 1214 to read all or necessary portions of a file or database stored in an external recording medium such as a USB memory, and executes various types of processing on the data on the RAM 1214. Good. The CPU 1212 may then write back the processed data to an external recording medium.
  • the CPU 1212 describes various types of operations, information processing, conditional judgment, conditional branching, unconditional branching, and information retrieval that are described throughout the present disclosure for data read from the RAM 1214 and specified by the instruction sequence of the program. Various types of processing may be performed, including / replacement, etc., and the result is written back to RAM 1214.
  • the CPU 1212 may search for information in files, databases, etc. in the recording medium. For example, when a plurality of entries each having an attribute value of the first attribute associated with the attribute value of the second attribute are stored in the recording medium, the CPU 1212 specifies the attribute value of the first attribute. The entry that matches the condition is searched from the plurality of entries, the attribute value of the second attribute stored in the entry is read, and thereby the first attribute that satisfies the predetermined condition is associated. The attribute value of the obtained second attribute may be acquired.
  • the program or software module described above may be stored in a computer-readable storage medium on the computer 1200 or in the vicinity of the computer 1200.
  • a recording medium such as a hard disk or a RAM provided in a server system connected to a dedicated communication network or the Internet can be used as a computer-readable storage medium, whereby the program is transferred to the computer 1200 via the network.

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Abstract

温度に応じたフォーカスレンズの位置の補正により、好ましい効果が得られない場合がある。制御装置は、撮像装置が撮像した画像の評価値に関する条件、撮像装置と被写体との距離に関する条件、撮像装置の高度に関する条件、撮像装置の移動速度に関する条件、撮像装置のフォーカスレンズの移動速度に関する条件、および撮像装置がコントラストＡＦの実行中か否かに関する条件の少なくとも１つを含む予め定められた条件を満たす場合、撮像装置のフォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定する決定部を備えてよい。

Description

制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、およびプログラム
　本発明は、制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、およびプログラムに関する。
　温度の変化により例えば撮像装置に物理的な変化が生じ、フォーカス位置にずれが発生することがある。そこで、撮像装置が温度に応じてフォーカスレンズの位置を補正する場合がある。特許文献１には、測距センサの周辺温度の変動期間に対応する時間範囲内に、画像入力装置への電源投入からの経過時間が含まれる場合、経過時間が周辺温度の安定期間に対応する時間範囲内に含まれる場合よりも、オートフォーカスでのフォーカスレンズの走査範囲を広く設定することが記載されている。
　特許文献１　特許第４２２６９３６号公報
解決しようとする課題
　温度に応じたフォーカスレンズの位置の補正により好ましい効果が得られない場合がある。
一般的開示
　本発明の一態様に係る制御装置は、撮像装置が撮像した画像の評価値に関する条件、撮像装置と被写体との距離に関する条件、撮像装置の高度に関する条件、撮像装置の移動速度に関する条件、撮像装置のフォーカスレンズの移動速度に関する条件、および撮像装置がコントラストＡＦの実行中か否かに関する条件の少なくとも１つを含む予め定められた条件を満たす場合、撮像装置のフォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定する決定部を備えてよい。
　評価値は、コントラストＡＦ方式で導出されるコントラストに関する評価値でよい。決定部は、評価値の単位時間あたりの変化量が閾値以下の場合、予め定められた条件を満たすと判断し、フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定してよい。
　評価値は、位相差ＡＦ方式で導出される位相差に関する評価値でよい。決定部は、評価値の単位時間あたりの変化量が閾値以下の場合、予め定められた条件を満たすと判断し、フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定してよい。
　評価値は、画像内の被写体の大きさに関する評価値でよい。決定部は、評価値の単位時間あたりの変化量が閾値以下の場合、予め定められた条件を満たすと判断し、フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定してよい。
　決定部は、距離の単位時間あたりの変化量が閾値以下の場合、予め定められた条件を満たすと判断し、フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定してよい。
　決定部は、高度の単位時間あたりの変化量が閾値以下の場合、予め定められた条件を満たすと判断し、フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定してよい。
　決定部は、撮像装置の移動速度が閾値以下の場合、予め定められた条件を満たすと判断し、フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定してよい。
　決定部は、撮像装置のフォーカスレンズの移動速度が閾値以下の場合、予め定められた条件を満たすと判断し、フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定してよい。
　決定部は、撮像装置がコントラストＡＦの実行中でない場合、予め定められた条件を満たすと判断し、フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定してよい。
　決定部は、条件の少なくとも１つを満たし、かつ撮像装置の温度の基準温度からの変化量が閾値以上であるという他の条件を満たす場合、予め定められた条件を満たすと判断し、フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定してよい。
　決定部は、基準温度からの変化量が閾値以上であるときの温度に基づいて基準温度を更新してよい。
　決定部は、上記条件の少なくとも１つを満たし、かつフォーカスレンズの基準位置からの温度に応じた移動量が閾値以上であるという他の条件を満たす場合、予め定められた条件を満たすと判断し、フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定してよい。
　決定部は、基準位置からの移動量が閾値以上であるときのフォーカスレンズの位置に基づいて基準位置を更新してよい。
　本発明の一態様に係る撮像装置は、上記制御装置を備えてよい。撮像装置は、フォーカスレンズを備えてよい。撮像装置は、決定部がフォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定することに応じて、フォーカスレンズの位置を補正すべくフォーカスレンズを制御する制御部を備えてよい。
　本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像装置を備えて移動する。
　本発明の一態様に係る制御方法は、撮像装置が撮像した画像の評価値に関する条件、撮像装置と被写体との距離に関する条件、撮像装置の高度に関する条件、撮像装置の移動速度に関する条件、撮像装置のフォーカスレンズの移動速度に関する条件、および撮像装置がコントラストＡＦの実行中か否かに関する条件の少なくとも１つを含む予め定められた条件を満たす場合、撮像装置のフォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定する段階を備えてよい。
　本発明の一態様に係るプログラムは、撮像装置が撮像した画像の評価値に関する条件、撮像装置と被写体との距離に関する条件、撮像装置の高度に関する条件、撮像装置の移動速度に関する条件、撮像装置のフォーカスレンズの移動速度に関する条件、および撮像装置がコントラストＡＦの実行中か否かに関する条件の少なくとも１つを含む予め定められた条件を満たす場合、撮像装置のフォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定する段階をコンピュータに実行させてよい。
　撮像装置が温度に応じてフォーカスレンズの位置を補正することにより、好ましくない影響が生じることを防止できる。
　上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。これらの特徴群のサブコンビネーションも発明となりうる。
無人航空機の外観の一例を示す図である。 無人航空機の機能ブロックの一例を示す図である。 焦点距離に応じた温度とフォーカスレンズの位置との関係の一例を示す図である。 コントラストＡＦについて説明するための一例を示す図である。 コントラストＡＦについて説明するための一例を示す図である。 温度補正の実行タイミングについて説明するための一例を示す図である。 温度補正の実行タイミングについて説明するための一例を示す図である。 撮像装置と被写体との距離について説明するための一例を示す図である。 温度補正の実行タイミングについて説明するための一例を示す図である。 温度補正の実行タイミングについて説明するための一例を示す図である。 温度補正の実行手順の一例を示すフローチャートである。 温度が許容温度範囲を超えて変化した場合に撮像装置が温度補正を実行する手順の一例を示すフローチャート。 ハードウェア構成の一例を示す図である。
　以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
　請求の範囲、明細書、図面、および要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を保留する。
　本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよい。フローチャート及びブロック図におけるブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）および／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。
　コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
　コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。
　コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
　図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１００は、ＵＡＶ本体１０２、ジンバル２００、撮像装置３００、および複数の撮像装置２３０を備える。ＵＡＶ１００は、移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。
　ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼を備える。ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１００を飛行させる。ＵＡＶ本体１０２は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１００を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
　撮像装置３００は、動画または静止画を撮像するためのカメラである。複数の撮像装置２３０は、ＵＡＶ１００の飛行を制御するためにＵＡＶ１００の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置２３０が、ＵＡＶ１００の機首である正面に設けられてよい。さらに他の２つの撮像装置２３０が、ＵＡＶ１００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置２３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置２３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置２３０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１００から対象物までの距離が計測されてよい。複数の撮像装置２３０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１００の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１００が備える撮像装置２３０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１００は、少なくとも１つの撮像装置２３０を備えていればよい。ＵＡＶ１００は、ＵＡＶ１００の機首、機尾、側面、底面、および天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置２３０を備えてもよい。撮像装置２３０で設定できる画角は、撮像装置３００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置２３０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。
　図２は、ＵＡＶ１００の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１００は、ＵＡＶ制御部１１０、通信インタフェース１５０、メモリ１６０、ジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置３００、撮像装置２３０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置（ＩＭＵ）２５０、磁気コンパス２６０、および気圧高度計２７０を備える。
　通信インタフェース１５０は、外部の送信機と通信する。通信インタフェース１５０は、遠隔の送信機からＵＡＶ制御部１１０に対する各種の命令を受信する。メモリ１６０は、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置３００、撮像装置２３０、ＧＰＳ受信機２４０、ＩＭＵ２５０、磁気コンパス２６０、および気圧高度計２７０を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１６０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、およびＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１６０は、ＵＡＶ本体１０２の内部に設けられてよい。メモリ１６０は、ＵＡＶ本体１０２から取り外し可能に設けられてよい。
　ジンバル２００は、撮像装置３００の撮像方向を調整可能に支持する。ジンバル２００は、少なくとも１つの軸を中心に撮像装置３００を回転可能に支持する。ジンバル２００は、支持機構の一例である。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、およびロール軸を中心に撮像装置３００を回転可能に支持してよい。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、およびロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置３００を回転させることで、撮像装置３００の撮像方向を変更してよい。回転翼機構２１０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。
　撮像装置２３０は、ＵＡＶ１００の周囲を撮像して画像データを生成する。撮像装置２３０の画像データは、メモリ１６０に格納される。ＧＰＳ受信機２４０は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機２４０は、受信された複数の信号に基づいてＧＰＳ受信機２４０の位置、つまりＵＡＶ１００の位置を算出する。慣性計測装置（ＩＭＵ）２５０は、ＵＡＶ１００の姿勢を検出する。ＩＭＵ２５０は、ＵＡＶ１００の姿勢として、ＵＡＶ１００の前後、左右、および上下の３軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、およびヨーの３軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス２６０は、ＵＡＶ１００の機首の方位を検出する。気圧高度計２７０は、ＵＡＶ１００が飛行する高度を検出する。
　ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して遠隔の送信機から受信した命令に従って、ＵＡＶ１００の飛行を制御する。
　ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０により撮像された複数の画像を解析することで、ＵＡＶ１００の周囲の環境を特定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ＵＡＶ１００の周囲の環境に基づいて、例えば、障害物を回避して飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０により撮像された複数の画像に基づいてＵＡＶ１００の周囲の３次元空間データを生成し、３次元空間データに基づいて飛行を制御してよい。
　ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０により撮像された複数の画像に基づいて三角測距方式でＵＡＶ１００と被写体である対象物との距離を測定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、超音波式センサ、赤外線センサ、またはレーダ式センサなどを用いてＵＡＶ１００と対象物との距離を測定してよい。
　撮像装置３００は、撮像部３０１、およびレンズ部４０１を備える。レンズ部４０１は、撮像部３０１から取り外しが可能なレンズユニットでもよい。撮像部３０１は、撮像制御部３１０、撮像素子３３０、およびメモリ３４０を有する。撮像制御部３１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部３１０は、ＵＡＶ制御部１１０からの撮像装置３００の動作命令に応じて、撮像装置３００を制御してよい。
　メモリ３４０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、およびＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ３４０は、撮像部３０１の筐体の内部に設けられてよい。メモリ３４０は、撮像部３０１の筐体から取り外し可能に設けられてよい。
　撮像素子３３０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。撮像素子３３０は、撮像装置３００の筐体の内部に保持され、複数のレンズ４３２を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部３１０に出力する。撮像制御部３１０は、画像データに対してノイズ低減、デモザイキング、ガンマ補正、およびエッジ協調などの一連の画像処理を施す。撮像制御部３１０は、一連の画像処理後の画像データをメモリ３４０に格納する。撮像制御部３１０は、画像データをＵＡＶ制御部１１０を介してメモリ１６０に出力して格納してもよい。撮像制御部３１０は、画像データを用いてオートフォーカス動作を実行してよい。
　レンズ部４０１は、レンズ制御部４１０、メモリ４２０、レンズ移動機構４３０、複数のレンズ４３２、レンズ位置検出部４４０、および温度センサ４５０を有する。複数のレンズ４３２は、ズームレンズおよびフォーカスレンズを含む。レンズ制御部４１０は、撮像部３０１からのレンズ動作命令に応じてレンズ移動機構４３０を介して、複数のレンズ４３２の光軸方向への移動を制御する。レンズ制御部４１０は、レンズ移動機構４３０を介して複数のレンズ４３２の移動を制御する。複数のレンズ４３２の一部または全部は、レンズ移動機構４３０により光軸に沿って移動する。レンズ制御部４１０は、撮像制御部３１０からのレンズ動作命令に従って、複数のレンズ４３２の少なくとも一つを光軸に沿って移動させる。レンズ制御部４１０は、複数のレンズ４３２の少なくとも一つを光軸に沿って移動させることで、ズーム動作およびフォーカス動作の少なくとも一方を実行する。レンズ位置検出部４４０は、複数のレンズ４３２のそれぞれの位置を検出する。レンズ位置検出部４４０は、現在のズーム位置およびフォーカス位置を検出する。
　メモリ４２０は、レンズ移動機構４３０を介して移動する複数のレンズ４３２の制御値を記憶する。メモリ４２０は、例えば、制御値として、レンズ部４０１のＦ値、焦点距離、個体番号などのレンズ固有情報を記憶する。メモリ４２０は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。
　温度センサ４５０は、撮像装置３００の温度として、レンズ部４０１の温度を検出する。温度センサ４５０は、レンズ部４０１の鏡筒内に設けられてもよし、レンズ部４０１の鏡筒の外側に設けられてもよい。温度センサ４５０は、撮像部３０１の筐体内に設けられてもよいし、ＵＡＶ本体１０２に設けられてもよい。
　レンズ制御部４１０は、温度補正部４１２を有する。温度補正部４１２は、レンズ移動機構４３０を介して温度に応じてフォーカスレンズのフォーカス位置を補正する。レンズ部４０１を構成する鏡筒などは、温度により伸縮する。このような伸縮により、フォーカスレンズのフォーカス位置がずれることがある。そこで、温度補正部４１２は、温度センサ４５０からの温度情報に基づいて、フォーカスレンズのフォーカス位置を補正する。
　温度補正部４１２は、温度とフォーカスレンズのレンズ位置との予め定められた関係に基づいて、温度に応じてフォーカス位置を補正してよい。温度補正部４１２は、例えば、図３に示すように、レンズ部４０１の焦点距離（ズーム位置）ごとに規定された、温度とフォーカスレンズのレンズ位置との関係を示す関数を用いて、フォーカス位置を補正する。温度補正部４１２は、撮像装置３００と被写体との距離を示す撮影距離ごと、かつ焦点距離ごとに応じた関数を利用して、フォーカス位置を補正してよい。それぞれの関数は、メモリ４２０に記憶されてよい。メモリ４２０は、温度とレンズ位置との関係を示すテーブルを撮影距離および焦点距離ごとに記憶してよい。温度補正部４１２は、撮影距離および焦点距離に対応するテーブルを参照することで、フォーカスレンズのレンズ位置を特定し、フォーカス位置を補正してよい。
　撮像制御部３１０は、ＡＦ処理部３１２を有する。ＡＦ処理部３１２は、コントラストＡＦ方式または位相差ＡＦ方式に従ってフォーカスレンズのフォーカス位置を決定してよい。ＡＦ処理部３１２は、像面位相差ＡＦ方式に従ってフォーカスレンズのフォーカス位置を決定してよい。レンズ制御部４１０を介してフォーカスレンズを移動させている間に、撮像素子３３０から出力される画像データからコントラストまたは位相差に関する評価値を順次導出する。ＡＦ処理部３１２は、評価値が最も高いときのフォーカスレンズの位置を、フォーカス位置として決定する。
　ＡＦ処理部３１２は、例えば、コントラストＡＦ方式に従って、図４に示すように、フォーカスレンズを至近端から無限遠端の間で移動させて、いわゆる山登り方式で評価値が最も高いときのフォーカスレンズの位置を探索する。ＡＦ処理部３１２によるフォーカス位置の探索と並行して、温度補正部４１２が温度に応じたフォーカス位置の補正を実行する場合がある。温度の変化に応じた温度補正部４１２によるフォーカス位置の補正の度合いが大きく、図５に示すように、評価値の一部が不連続点（破線６００で囲む部分）となる可能性がある。このような不連続点の存在により、ＡＦ処理部３１２が適切にフォーカス位置を特定できない場合がある。
　例えば、ＵＡＶ１００などの移動体に搭載された撮像装置３００は、周囲の温度の変化が比較的大きな環境で動作することが多いので、撮像装置３００の温度の変化も大きくなる場合がある。したがって、コントラストＡＦと温度補正とを同時に行った場合、フォーカス位置の特定に影響を与える可能性がある。
　さらに、撮像装置３００と被写体との距離の変化が大きいときには、温度補正によりフォーカス位置を微調整しても、被写体に焦点が合わず、温度補正の効果がほとんど得られない場合がある。
　そこで、本実施形態に係る撮像装置３００は、温度に応じてフォーカスレンズの位置を補正しないほうが好ましい場合には、温度が変化しても温度補正部４１２による温度補正を実行しない。これにより、温度補正部４１２が不必要に温度補正を実行しないので、撮像装置３００の処理の負担が低減する。例えば、撮像装置３００がＵＡＶ１００に搭載されている場合、高度によって温度が大きく変わる。このような状況で、撮像装置３００が使用されると、温度補正が頻繁に実行される可能性がある。これにより、撮像装置３００の処理の負担が増大し、電力消費の増大、またはＣＰＵ等の発熱量の増大などの不具合が生じる可能性がある。温度補正部４１２が温度補正を実行する頻度が低減することで、撮像装置３００の処理の負担を低減でき、そのような不具合が生じることを防ぐことができる。コントラストＡＦと温度補正とが並列して行われることで、フォーカス位置の特定に不具合が発生することを防止できる。
　温度補正の実行を制御すべく、撮像制御部３１０は、および決定部３１６を有する。決定部３１６は、撮像装置３００が撮像した画像の評価値に関する条件、撮像装置３００と被写体との距離に関する条件、撮像装置３００の高度に関する条件、撮像装置３００の移動速度に関する条件、撮像装置３００のフォーカスレンズの移動速度に関する条件、および撮像装置３００がコントラストＡＦの実行中か否かに関する条件の少なくとも１つを含む予め定められた条件を満たすか否かを判断する。決定部３１６は、予め定められた条件が満たされるか否かに応じて、撮像装置３００のフォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正するか否かを決定する。決定部３１６は、決定部３１６が予め定められた条件を満たすと判断した場合、フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定してよい。
　評価値は、ＡＦ処理部３１２においてコントラストＡＦ方式で導出されるコントラストに関する評価値でよい。評価値は、ＡＦ処理部３１２において位相差ＡＦ方式で導出される位相差に関する評価値でよい。決定部３１６は、例えば、図６に示すように、コントラストまたは位相差の評価値の単位時間あたりの変化量が閾値より高い期間Ｔ１において予め定められた条件を満たさないと判断してよい。決定部３１６は、期間Ｔ１以外の評価値が安定している期間において予め定められた条件を満たすと判断してよい。評価値は、ＤＦＤ（Ｄｅｐｔｈ　Ｆｒｏｍ　Ｄｅｆｏｃｕｓ）方式で導出される被写体までの距離に関する評価値でもよい。
　評価値は、撮像装置３００により撮像される画像内の被写体の大きさに関する評価値でよい。決定部３１６は、評価値の単位時間あたりの変化量が閾値以下の場合、予め定められた条件を満たすと判断してよい。例えば、図７に示すように、画像（Ａ）から画像（Ｂ）に遷移する場合、画像（Ａ）内の被写体の５００の被写体枠６１０と、画像（Ｂ）内の被写体５００の被写体枠６１２とは大きさが変わらないので、決定部３１６は、予め定められた条件を満たすと判断する。一方、画像（Ａ）から画像（Ｃ）に遷移する場合、画像（Ａ）内の被写体５００の被写体枠６１０と、画像（Ｂ）内の被写体５００の被写体枠６１２とは大きさが変わるので、決定部３１６は、予め定められた条件を満たさないと判断する。
　決定部３１６は、図８に示すように、被写体５００と撮像装置３００との間の距離を示す撮影距離Ｘの単位時間あたりの変化量が閾値以下の場合、予め定められた条件を満たすと判断してよい。決定部３１６は、図９に示すように、ＵＡＶ１００が移動したり、被写体５００が移動したりすることで撮影距離Ｘが変化する期間Ｔ２および期間Ｔ３において予め定められた条件を満たさないと判断してよい。一方、決定部３１６は、期間Ｔ２および期間Ｔ３以外の期間において予め定められた条件を満たすと判断してよい。
　撮像装置３００の高度が変化する場合にも、撮像装置３００と被写体５００との距離が大きく変わる可能性が高い。そこで、決定部３１６は、撮像装置３００の高度の単位時間あたりの変化量が閾値以下の場合、予め定められた条件を満たすと判断してよい。
　撮像装置３００の移動速度が速い場合にも、撮像装置３００と被写体５００との距離が大きく変わる可能性が高い。そこで、決定部３１６は、撮像装置３００の移動速度が閾値以下の場合、予め定められた条件を満たすと判断してよい。
　撮像装置３００により撮像されている被写体から撮像装置３００との間の距離が異なる他の被写体に比較的短時間に切り替わる場合、撮像装置３００のフォーカス位置が大きく変化する。このような場合、フォーカス位置を温度により補正しても得られる効果は少ない場合がある。つまり、撮像装置３００のフォーカスレンズの移動速度が速い場合、フォーカス位置を温度により補正しても得られる効果は少ない。そこで、決定部３１６は、撮像装置３００のフォーカスレンズの移動速度が閾値以下の場合、予め定められた条件を満たすと判断してよい。
　コントラストＡＦ中に温度補正が実行されると、フォーカス位置の特定に不具合が生じる可能性がある。そこで、決定部３１６は、撮像装置３００がコントラストＡＦの実行中でない場合、予め定められた条件を満たすと判断してよい。
　決定部３１６は、上記の各条件の少なくとも１つを満たし、かつ撮像装置３００の温度の基準温度からの変化量が閾値以上であるという他の条件を満たす場合、予め定められた条件を満たすと判断してよい。決定部３１６は、基準温度からの変化量が閾値以上であるときの温度に基づいて基準温度を更新してよい。これにより、温度の変化が少ない場合、温度補正が行われないので、温度補正の実行頻度を抑制できる。
　決定部３１６は、上記の各条件の少なくとも１つを満たし、かつフォーカスレンズの基準位置からの温度に応じた移動量が閾値以上であるという他の条件を満たす場合、予め定められた条件を満たすと判断してよい。決定部３１６は、基準位置からの移動量が閾値以上であるときのフォーカスレンズの位置に基づいて基準位置を更新してよい。これにより、温度の変化が少なく、フォーカスレンズの移動量が少ない場合、温度補正が行われないので、温度補正の実行頻度を抑制できる。
　例えば、図１０に示すように、温度変化による温度補正を行わずに許容する許容温度範囲を基準温度に対して±４［℃］とする。決定部３１６は、基準温度からの温度変化が、±４［℃］以上の場合、予め定められた条件を満たすと判断する。または、温度変化による温度補正を行わずに許容するフォーカスレンズの移動量を許容幅σとする。決定部３１６は、基準温度におけるフォーカスレンズの基準位置からの移動量が許容幅σ以上の場合、予め定められた条件を満たすと判断する。
　図１１は、撮像装置３００による温度補正の実行手順の一例を示すフローチャートである。
　決定部３１６は、レンズ部４０１からレンズ部４０１のレンズ情報を取得する（Ｓ１００）。レンズ部４０１は、メモリ３４０に格納されたレンズ情報を決定部３１６に提供してよい。メモリ３４０は、レンズ情報として、Ｆ値、焦点距離のほかに、温度補正対応のレンズか否かを示す情報を格納していてよい。決定部３１６は、レンズ情報に基づいてレンズ部４０１が温度補正対応のレンズか否かを判断する（Ｓ１０２）。
　レンズ部４０１が温度補正未対応のレンズであれば、決定部３１６は、処理を終了する。一方、レンズ部４０１が温度補正対応のレンズであれば、決定部３１６は、温度補正を実行する予め定められた条件を満たすか否かを判断する（Ｓ１０４）。決定部３１６は、撮像装置３００が撮像した画像の評価値に関する条件、撮像装置３００と被写体との距離に関する条件、撮像装置３００の高度に関する条件、撮像装置３００の移動速度に関する条件、撮像装置３００のフォーカスレンズの移動速度に関する条件、および撮像装置３００がコントラストＡＦの実行中か否かに関する条件の少なくとも１つを含む予め定められた条件を満たすか否かを判断してよい。
　予め定められた条件を満たさない場合、決定部３１６は、フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正しないと決定し、温度補正の中断をレンズ部４０１に指示する（Ｓ１１０）。温度補正部４１２は、温度補正の中断の指示を受けて、温度補正を中断する。
　一方、予め定められた条件を満たす場合、決定部３１６は、フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正すると決定し、温度補正の実行をレンズ部４０１に指示する（Ｓ１０６）。温度補正部４１２は、温度補正の実行の指示を受けて、温度補正を中断している場合には、温度補正を開始する。温度補正部４１２は、温度補正をすでに実行中であれば、温度補正の実行の指示を受けて、そのまま温度補正を継続する（Ｓ１０８）。
　撮像装置３００は、レンズ部４０１による撮像処理が終了するまでステップＳ１０４からステップＳ１１２の処理を繰り返す（Ｓ１１２）。
　以上の通り、本実施形態によれば、温度に応じてフォーカスレンズの位置を補正しないほうが好ましい場合には、撮像装置３００は、温度補正を行わない。よって、温度補正の頻度を低減でき、撮像装置３００の処理負担を低減できる。温度補正の頻度が抑制されることで、撮像装置３００により撮像される画像のちらつきを低減でき、ユーザに不快感を与えることを防止できる。
　図１２は、温度が許容温度範囲を超えて変化した場合に撮像装置３００が温度補正を実行する手順の一例を示すフローチャートである。撮像装置３００は、予め定められた周期、例えば、１／６０ｓｅｃの間隔で、図１２に示す手順を実行してよい。
　決定部３１６は、レンズ制御部４１０を介して温度センサ４５０により検知されたレンズ内の温度情報Ｔｃを取得する（Ｓ２００）。決定部３１６は、基準温度Ｔｏと温度Ｔｃとの差分（Ｔｃ－Ｔｏ）を温度変化ΔＴとして導出する（Ｓ２０２）。決定部３１６は、温度変化ΔＴの大きさが４℃以上か否かを判定する（Ｓ２０４）。温度変化ΔＴの大きさが４℃以内であれば、決定部３１６は、予め定められた条件を満たさないと判断して処理を終了する。
　一方、温度変化ΔＴの大きさが４℃以上であれば、次いで、決定部３１６は、コントラストＡＦを実行中か否かを判断する（Ｓ２０６）。コントラストＡＦを実行中であれば、決定部３１６は、基準温度Ｔｏを温度Ｔｃに更新して、処理を終了する。
　コントラストＡＦを実行中でなければ、決定部３１６は、予め定められた条件を満たすと判断する。決定部３１６は、温度補正の実行を指示する。温度補正部４１２は、温度Ｔｃに基づいてフォーカスレンズのフォーカス位置を補正する（Ｓ２０８）。決定部３１６は、基準温度Ｔｏを温度Ｔｃに更新して、処理を終了する。
　以上の通り、温度の変化が少ない場合には、温度補正が実行されないので、温度補正の頻度を低減でき、撮像装置３００の処理負担を低減できる。
　図１３は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
　本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、およびＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。
　通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ－ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。
　例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
　また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
　様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
　上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。
　以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。
　請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
１００　ＵＡＶ
１０２　ＵＡＶ本体
１１０　ＵＡＶ制御部
１５０　通信インタフェース
１６０　メモリ
２００　ジンバル
２１０　回転翼機構
２３０　撮像装置
２４０　ＧＰＳ受信機
２６０　磁気コンパス
２７０　気圧高度計
３００　撮像装置
３０１　撮像部
３１０　撮像制御部
３１２　ＡＦ処理部
３１６　決定部
３３０　撮像素子
３４０　メモリ
４０１　レンズ部
４１０　レンズ制御部
４１２　温度補正部
４２０　メモリ
４３０　レンズ移動機構
４３２　レンズ
４４０　レンズ位置検出部
４５０　温度センサ
１２００　コンピュータ
１２１０　ホストコントローラ
１２１２　ＣＰＵ
１２１４　ＲＡＭ
１２２０　入力／出力コントローラ
１２２２　通信インタフェース
１２３０　ＲＯＭ

Claims (17)

  1. 　撮像装置が撮像した画像の評価値に関する条件、前記撮像装置と被写体との距離に関する条件、前記撮像装置の高度に関する条件、前記撮像装置の移動速度に関する条件、前記撮像装置のフォーカスレンズの移動速度に関する条件、および前記撮像装置がコントラストＡＦの実行中か否かに関する条件の少なくとも１つを含む予め定められた条件を満たす場合、前記撮像装置のフォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定する決定部と
    を備える制御装置。
  2. 　前記評価値は、コントラストＡＦ方式で導出されるコントラストに関する評価値であり、
    　前記決定部は、前記評価値の単位時間あたりの変化量が閾値以下の場合、前記予め定められた条件を満たすと判断し、前記フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定する、請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記評価値は、位相差ＡＦ方式で導出される位相差に関する評価値であり、
    　前記決定部は、前記評価値の単位時間あたりの変化量が閾値以下の場合、前記予め定められた条件を満たすと判断し、前記フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定する、請求項１に記載の制御装置。
  4. 　前記評価値は、前記画像内の被写体の大きさに関する評価値であり、
    　前記決定部は、前記評価値の単位時間あたりの変化量が閾値以下の場合、前記予め定められた条件を満たすと判断し、前記フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定する、請求項１に記載の制御装置。
  5. 　前記決定部は、前記距離の単位時間あたりの変化量が閾値以下の場合、前記予め定められた条件を満たすと判断し、前記フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定する、請求項１に記載の制御装置。
  6. 　前記決定部は、前記高度の単位時間あたりの変化量が閾値以下の場合、前記予め定められた条件を満たすと判断し、前記フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定する、請求項１に記載の制御装置。
  7. 　前記決定部は、前記撮像装置の移動速度が閾値以下の場合、前記予め定められた条件を満たすと判断し、前記フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定する、請求項１に記載の制御装置。
  8. 　前記決定部は、前記撮像装置のフォーカスレンズの移動速度が閾値以下の場合、前記予め定められた条件を満たすと判断し、前記フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定する、請求項１に記載の制御装置。
  9. 　前記決定部は、前記撮像装置がコントラストＡＦの実行中でない場合、前記予め定められた条件を満たすと判断し、前記フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定する、請求項１に記載の制御装置。
  10. 　前記決定部は、前記条件の少なくとも１つを満たし、かつ前記撮像装置の温度の基準温度からの変化量が閾値以上であるという他の条件を満たす場合、前記予め定められた条件を満たすと判断し、前記フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定する、請求項１に記載の制御装置。
  11. 　前記決定部は、前記基準温度からの変化量が閾値以上であるときの温度に基づいて前記基準温度を更新する、請求項１０に記載の制御装置。
  12. 　前記決定部は、前記条件の少なくとも１つを満たし、かつ前記フォーカスレンズの基準位置からの温度に応じた移動量が閾値以上であるという他の条件を満たす場合、前記予め定められた条件を満たすと判断し、前記フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定する、請求項１に記載の制御装置。
  13. 　前記決定部は、前記基準位置からの移動量が閾値以上であるときの前記フォーカスレンズの位置に基づいて前記基準位置を更新する、請求項１２に記載の制御装置。
  14. 　請求項１から１３の何れか１つに記載の制御装置と、
    　前記フォーカスレンズと、
    　前記決定部が前記フォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定することに応じて、前記フォーカスレンズの位置を補正すべく前記フォーカスレンズを制御する制御部と
    を備える撮像装置。
  15. 　前記請求項１４に記載の撮像装置を備えて移動する移動体。
  16. 　撮像装置が撮像した画像の評価値に関する条件、前記撮像装置と被写体との距離に関する条件、前記撮像装置の高度に関する条件、前記撮像装置の移動速度に関する条件、前記撮像装置のフォーカスレンズの移動速度に関する条件、および前記撮像装置がコントラストＡＦの実行中か否かに関する条件の少なくとも１つを含む予め定められた条件を満たす場合、前記撮像装置のフォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定する段階
    を備える制御方法。
  17. 　撮像装置が撮像した画像の評価値に関する条件、前記撮像装置と被写体との距離に関する条件、前記撮像装置の高度に関する条件、前記撮像装置の移動速度に関する条件、前記撮像装置のフォーカスレンズの移動速度に関する条件、および前記撮像装置がコントラストＡＦの実行中か否かに関する条件の少なくとも１つを含む予め定められた条件を満たす場合、前記撮像装置のフォーカスレンズの位置を温度に基づいて補正することを決定する段階
    をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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