WO2016194067A1

WO2016194067A1 - 把持機構および把持具

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Publication number: WO2016194067A1
Application number: PCT/JP2015/065633
Authority: WO
Inventors: 紀明山中
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2015-05-29
Filing date: 2015-05-29
Publication date: 2016-12-08
Also published as: WO2016194777A1; JPWO2016194777A1; CN107614210A; US20180050456A1; CN107614210B; DE112016001915T5; JP6802788B2; US10889010B2

Abstract

本発明の把持機構（３）は、揺動軸線（Ａ１）回りに相互に揺動可能に連結された第１の把持片（５）および第２の把持片（６）と、揺動軸線（Ａ１）に平行な回転軸線（Ａ２）回りに回転可能に第２の把持片（６）に支持された牽引プーリ（７）と、先端が一方の把持片（５）に固定され、回転軸線（Ａ２）を挟んだ牽引プーリ（７）の両側における張力（ｆ１'，ｆ２'）の合力（Ｆ'）が揺動軸線（Ａ１）回りの第２の把持片（６）の閉方向の回転モーメント（Ｍ'）を発生するように牽引プーリ（７）に巻き掛けられたワイヤ（８）とを備える。

Description

把持機構および把持具

　本発明は、把持機構および把持具に関するものである。

　従来、揺動可能に連結された一対の把持片によって生体組織のような物体を把持する把持機構において、トグル機構を利用したものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。トグル機構は、一対の把持片と共通の揺動軸線回りに揺動可能に連結された一対のリンクを備え、一対のリンクの開動作が一対の把持片の閉動作に変換されるようになっている。この構造において、一対のリンクの長さに応じて一対の把持片による把持力を増大させることができる。

特開２００７－３０１６９２号公報

　しかしながら、特許文献１の把持機構においては、一対の把持片の開き角度が一対のリンクによって構造的に制限されるため、開き角度を大きくすることができないという問題がある。
　本発明は、一対の把持片の開き角度を大きく確保しつつ、把持力を増大させることができる把持機構および把持具を提供することを目的としている。

　本発明の第１の態様は、第１の把持片と、該第１の把持片と並列に配置され、一端側が開閉するように前記第１の把持片との配列方向に交差する揺動軸線回りに揺動可能に連結された第２の把持片と、前記揺動軸線に平行な回転軸線回りに回転可能に前記第２の把持片に支持された牽引プーリと、前記第１の把持片および前記第２の把持片のうちの一方に対して固定された先端および前記第２の把持片よりも他端側に配置された基端を有し、前記牽引プーリに先端部が巻き掛けられたワイヤとを備え、該ワイヤは、前記基端が牽引されることによって前記回転軸線を挟んだ前記牽引プーリの両側において略同一方向の張力を発生し、かつ、前記牽引プーリの前記回転軸線に作用する張力の合力が前記揺動軸線回りの前記第２の把持片の閉方向の回転モーメントを発生させるように、前記牽引プーリに巻き掛けられている把持機構である。

　本発明の第１の態様によれば、ワイヤの基端に牽引力が与えられたときに、ワイヤが巻き掛けられた牽引プーリおよび該牽引プーリを支持している第２の把持片に牽引力が伝達され、牽引力のうち、第２の把持片の揺動軸線回りの接線方向の成分が閉方向の回転モーメントとして第２の把持片に作用し、第１の把持片の一端部に対して第２の把持片の一端部が押し付けられる。これにより、第１の把持片の一端部と第２の把持片の一端部との間に挟まれた物体に対する把持力を発生することができる。

　この場合に、先端が固定されているワイヤの基端に牽引力が与えられたときに、ワイヤには、牽引プーリの回転軸線を挟む両側において略同一方向の張力が発生し、該２つの張力の合力が牽引プーリに作用する。すなわち、ワイヤの基端に与えられた牽引力は約２倍に増幅されて牽引プーリおよび第２の把持片に作用する。これにより、把持力を増大させることができる。また、第１の把持片に対する第２の把持片の開方向の揺動角度は構造的に制限されないので、第１の把持片と第２の把持片との間の開き角度を大きく確保することができる。

　上記第１の態様においては、前記牽引プーリが、前記ワイヤの張力によって、前記回転軸線を通り前記合力の方向に延びる直線と前記揺動軸線との間の距離が増大する方向に移動可能に前記第２の把持片に支持されていてもよい。
　このようにすることで、合力が発生する回転モーメントの大きさは、牽引プーリの回転軸線を通り合力の方向に延びる直線と揺動軸線との間の距離に比例するので、該距離が増大する方向に牽引プーリが移動することによって、第２の把持片に作用する閉方向の回転モーメントをさらに増幅し、把持力をさらに増大させることができる。

　上記第１の態様においては、前記牽引プーリよりも他端側において前記第１の把持片に前記揺動軸線に平行な回転軸線回りに回転可能に支持され、前記牽引プーリから他端側へ延びる前記ワイヤが巻き掛けられることによって、前記牽引プーリから他端側へ延びる前記ワイヤの方向を、前記回転軸線を通り前記合力の方向に延びる直線と前記揺動軸線との間の距離が増大する方向に変更する調整プーリを備えていてもよい。
　このようにすることで、牽引プーリの回転軸線を通り合力の方向に延びる直線と揺動軸線との間の距離が増大する方向に合力の方向が調整プーリによって調整されることによって、第２の把持片に作用する閉方向の回転モーメントをさらに増幅し、把持力をさらに増大させることができる。

　上記第１の態様においては、前記牽引プーリよりも他端側において前記第１の把持片に前記揺動軸線に平行な回転軸線回りに回転可能に支持され、前記牽引プーリから他端側へ延びる前記ワイヤが巻き掛けられることによって、前記牽引プーリから他端側へ延びる前記ワイヤの方向を、前記回転軸線を通り前記合力の方向に延びる直線と前記揺動軸線との間の距離が増大する方向に変更する調整プーリを備え、下記の関係式を満足していてもよい。下記関係式において、αは、前記揺動軸線と前記調整プーリの回転軸線との間の距離、βは、前記揺動軸線と前記牽引プーリの回転軸線との間の距離、γは、前記牽引プーリの回転軸線と前記調整プーリの回転軸線との間の距離である。
　　α＜β＋γ
　　α^２＞β^２＋γ^２
　このようにすることで、ワイヤが牽引されたときの牽引プーリの移動方向を一定方向に安定させ、大きな把持力を安定的に発生させることができる。

　上記第１の態様においては、前記牽引プーリが、前記揺動軸線に最も近い位置における該牽引プーリの回転軸線、前記揺動軸線および前記調整プーリの回転軸線を通過する円の外側へ向かって、かつ、前記調整プーリの回転軸線を中心とし前記揺動軸線に最も近い位置における前記牽引プーリの回転軸線を通過する円の内側へ向かって移動可能に前記第２の把持片に支持されていてもよい。
　このようにすることで、ワイヤが牽引されたときに、牽引プーリの回転軸線を通り合力の方向に延びる直線と揺動軸線との間の距離が増大する方向に牽引プーリが移動することによって、第２の把持片に作用する閉方向の回転モーメントをさらに増幅し、把持力をさらに増大させることができる。

　上記第１の態様においては、前記ワイヤが、前記牽引プーリおよび前記調整プーリを取り巻くように１周以上巻き掛けられていてもよい。
　このようにすることで、ワイヤの基端に与えられた牽引力をさらに増幅して牽引プーリおよび第２の把持片に伝達し、回転モーメントおよび把持力をさらに増大させることができる。

　上記第１の態様においては、前記調整プーリが、前記揺動軸線から最も離れた位置における前記調整プーリの回転軸線、前記牽引プーリの回転軸線および前記揺動軸線を通過する円の内側へ向かって、かつ、前記調整プーリの回転軸線を中心とし前記牽引プーリの回転軸線を通過する円の内側へ向かって、前記ワイヤの張力によって移動可能に前記第１の把持片に支持されていてもよい。
　このようにすることで、ワイヤが牽引されたときに、牽引プーリの回転軸線を通り合力の方向に延びる直線と揺動軸線との間の距離が増大する方向に調整プーリが移動することによって、第２の把持片に作用する閉方向の回転モーメントをさらに増幅し、把持力をさらに増大させることができる。

　本発明の第２の態様は、上記いずれかに記載の把持機構と、該把持機構の他端側に設けられ、前記ワイヤの前記基端を牽引する駆動部とを備える把持具である。

　本発明によれば、一対の把持片の開き角度を大きく確保しつつ、把持力を増大させることができるという効果を奏する。

本発明の一実施形態に係る把持具の全体構成図である。閉状態における把持機構を示す図１の把持具の先端部の縦断面図である。牽引プーリが揺動軸線に最も近い位置に配置されているときにワイヤに発生する力を説明する図である。把持状態における把持機構を示す図１の把持具の先端部の縦断面図であり、牽引プーリが揺動軸線から最も遠い位置に配置されているときにワイヤに発生する力を説明する図である。図２の把持機構の変形例を示す縦断面図である。図５の把持機構における第２の把持片の揺動軸線と牽引プーリの回転軸線と調整プーリの回転軸線との位置関係を表す関係式（１）および（２）を説明する図である。図５の把持機構における牽引プーリの移動方向を説明する図である。図２の把持機構の他の変形例の縦断面図である。図２の把持機構の他の変形例の縦断面図である。図８および図９の把持機構の変形例における調整プーリの移動を説明する図である。把持片を開くためのワイヤの一例を示す把持具の先端部の縦断面図である。把持片を開くためのワイヤの他の例を示す把持具の先端部の縦断面図である。

　以下、本発明の一実施形態に係る把持機構および該把持機構を備える把持具について、図面を参照して以下に説明する。
　本実施形態に係る把持具１は、把持鉗子のように生体組織を把持する機能を有する医療用器具である。把持具１は、図１に示されるように、体内に挿入可能な細長い胴部２と、該胴部２の先端に設けられた把持機構３と、胴部２の基端に接続された駆動部４とを備えている。

　把持機構３は、図２に示されるように、第１の把持片５と、該第１の把持片５に揺動可能に連結された第２の把持片６と、該第２の把持片６に支持された牽引プーリ７と、該牽引プーリ７を介して第２の把持片６に把持力を発生させるワイヤ８とを備えている。図２は、第１の把持片５および第２の把持片６が閉じていて、駆動部４によってワイヤ８が牽引されていない閉状態を示している。

　第１の把持片５は、胴部２の本体を構成する円筒状のシースと一体に形成されている。
　第１の把持片５は先端側に第１の把持面５ａを有し、第２の把持片６は先端側に第２の把持面６ａを有している。第１の把持片５および第２の把持片６は、胴部２の長手軸に沿う方向にそれぞれ配置され、把持面５ａ，６ａ同士を対向させて互いに並列している。以下、第１の把持片５および第２の把持片６の配列方向を上下方向と定義し、第１の把持片５側を下側と定義し、第２の把持片６側を上側と定義する。

　第２の把持片６は、第１の把持面５ａおよび第２の把持面６ａよりも基端側において、上下方向および胴部２の長手軸に直交する揺動軸線Ａ１回りに揺動可能に第１の把持片５にヒンジによって連結されている。第２の把持片６が揺動軸線Ａ１回りに揺動することによって、第１の把持片５および第２の把持片６の先端側が開閉するようになっている。

　牽引プーリ７は、該牽引プーリ７の回転軸線Ａ２と同軸に形成されたシャフト９を有している。第２の把持片６には、揺動軸線Ａ１と平行な方向に深さを有し、揺動軸線Ａ１に対して基端側かつ下側へ向かって略半径方向に延びるスロット１０が形成されている。牽引プーリ７は、スロット１０内にシャフト９が挿入されることによって、揺動軸線Ａ１に平行な回転軸線Ａ２回りに回転可能に、かつ、スロット１０の長手方向に沿って揺動軸線Ａ１に接近および離間する方向に移動可能に第２の把持片６に支持されている。ここで、スロット１０は、揺動軸線Ａ１よりも基端側かつ下側に形成されている。

　ワイヤ８は、胴部２の内部に長手方向に配線され、先端部が牽引プーリ７の先端側の外周面に約半周巻き掛けられている。ワイヤ８の先端は、牽引プーリ７よりも基端側において胴部２に固定され、ワイヤ８の基端は、駆動部４に接続されている。また、牽引プーリ７の下端から先端へ延びるワイヤ８の一部分と、牽引プーリ７の上端から基端へ延びるワイヤ８の一部分とは、互いに略平行に配置されている。
　駆動部４は、ワイヤ８の基端が接続されたモータ（図示略）を有し、該モータの作動によってワイヤ８を基端側へ牽引してワイヤ８に張力を発生させるようになっている。

　次に、このように構成された把持機構３および把持具１の作用について以下に説明する。
　本実施形態に係る把持具１によれば、駆動部４の作動によってワイヤ８が基端側へ牽引されると、図４に示されるように、揺動軸線Ａ１回りの閉方向の回転モーメントＭ’が第２の把持片６に作用し、回転モーメントＭ’によって第２の把持片６が第１の把持片５へ向かって押し付けられる。これにより、第１の把持面５ａと第２の把持面６ａとの間に挟まれた生体組織（図示略）を把持する把持力を発生することができる。

　より詳細には、駆動部４によってワイヤ８の基端が牽引されると、ワイヤ８には、図３に示されるように、牽引プーリ７の上下両側において、駆動部４からワイヤ８の基端に与えられた牽引力と略等しい大きさを有し、基端側へ向かう略同一方向の張力ｆ１，ｆ２が発生する。牽引プーリ７は、張力ｆ１と張力ｆ２との合力Ｆ＝ｆ１＋ｆ２によって基端側へ牽引され、スロット１０の最も先端側の位置からスロット１０の最も基端側の位置まで、揺動軸線Ａ１から離間する方向に移動する。

　スロット１０の最も基端側まで牽引プーリ７が移動した状態において、ワイヤ８には、図４に示されるように、牽引プーリ７の上下両側において基端側へ向かう略同一方向の張力ｆ１’，ｆ２’が発生し、牽引プーリ７には張力ｆ１’と張力ｆ２’との合力Ｆ’＝ｆ１’＋ｆ２’が作用し、さらに該合力Ｆ’は牽引プーリ７を支持している第２の把持片６にも作用する。ここで、揺動軸線Ａ１に対して下側に位置する牽引プーリ７の回転軸線Ａ２に作用する合力Ｆ’は、揺動軸線Ａ１と回転軸線Ａ２とを結ぶ線分Ｓ１と交差する方向を有する。したがって、合力Ｆ’は、揺動軸線Ａ１回りの接線方向の成分、すなわち第２の把持片６を揺動軸線Ａ１回りの閉方向に揺動させる回転モーメントＭ’を発生させる。

　このように、本実施形態によれば、牽引プーリ７は、第２の把持片６を基端側へ牽引する動滑車を構成しており、駆動部４からワイヤ８に与えられた牽引力を約２倍増幅して第２の把持片６に伝達する。これにより、胴部２の長手軸に沿う方向に真っ直ぐに配置された１本のワイヤ８のみを用いて第２の把持片６を牽引する構造に比べて、約２倍の回転モーメントＭ’を発生させ、把持片５，６による把持力を約２倍増大させることができるという利点がある。

　さらに、合力Ｆ’が発生する回転モーメントＭ’の大きさは、揺動軸線Ａ１と合力Ｆとの幾何的な関係によって決まり、牽引プーリ７の回転軸線Ａ２を通り合力Ｆ’の方向に延びる直線と揺動軸線Ａ１との間の距離Ｄ’に比例する。把持状態においては、牽引プーリ７がスロット１０内を先端側から基端側へ移動することによって、閉状態における距離Ｄに比べて距離Ｄ’が増大する。これにより、より大きな回転モーメントＭ’が得られ、把持力をさらに増大させることができるという利点がある。
　また、第２の把持片６の開方向の揺動範囲は、牽引プーリ７およびワイヤ８によって構造的に制限されないので、第１の把持片５と第２の把持片６との開き角度を大きく確保することができるという利点がある。

　なお、本実施形態においては、牽引プーリ７が距離Ｄが増大する方向に移動可能に第２の把持片６に支持されていることとしたが、これに代えて、牽引プーリ７が移動せずに同一位置で回転可能に第２の把持片６に支持されていてもよい。
　このようにしても、駆動力からワイヤ８に与えられた牽引力を牽引プーリ７によって約２倍に増幅し、第２の把持片６に作用する回転モーメントおよび把持力を増大させることができる。

　また、本実施形態においては、図５に示されるように、把持機構３が、牽引プーリ７の基端側に、回転軸線Ａ２に平行な回転軸線Ａ３回りに回転可能に設けられ、牽引プーリ７の上端から基端側へ延びるワイヤ８の方向を調整する調整プーリ１１を備えていてもよい。調整プーリ１１は、合力Ｆ’の方向を、距離Ｄ’が増大する方向、すなわち回転モーメントＭ’が増大する方向に変更するように、設けられている。これにより、ワイヤ８を同一の牽引力で牽引したときに発生する回転モーメントＭ’をさらに増大させることができる。

　具体的には、調整プーリ１１は、揺動軸線Ａ１と回転軸線Ａ２との間の線分Ｓ１と、回転軸線Ａ２と回転軸線Ａ３との間の線分Ｓ２とが成す角度がより９０°に近づくように、牽引プーリ７よりも上側に設けられ、ワイヤ８は調整プーリ１１を介して牽引プーリ７の上端から基端側へ延びている。これにより、牽引プーリ７の上端と調整プーリ１１の上端との間のワイヤ８の一部分が線分Ｓ１と成す角度が、より９０°に近づき、距離Ｄ’が増大する。

　図５の把持機構３においては、図６に示されるように、揺動軸線Ａ１、回転軸線Ａ２および回転軸線Ａ３の位置関係が、下記の関係式（１）および（２）を満足している。関係式（１）および（２）を満足することによって、ワイヤ８を牽引したときに牽引プーリ７をスロット１０内において確実に揺動軸線Ａ１から離間する方向へ移動させることができ、強い把持力を安定的に発揮することができる。関係式（１）および（２）において、αは、揺動軸線Ａ１と調整プーリ１１の回転軸線Ａ３との間の距離、βは、揺動軸線Ａ１と牽引プーリ７の回転軸線Ａ２との間の距離、γは、牽引プーリ７の回転軸線Ａ２と調整プーリ１１の回転軸線Ａ３との間の距離である。
　　（１）　　　　α＜β＋γ
　　（２）　　　　α^２＞β^２＋γ^２

　α＝β＋γである場合、揺動軸線Ａ１と回転軸線Ａ２と回転軸線Ａ３とが同一直線上に位置する。この配置の場合、調整プーリ１１によって合力Ｆ’の方向を回転モーメントＭ’が増大する方向へ変更することが難しい。
　α^２＝β^２＋γ^２である（すなわち、線分Ｓ１と線分Ｓ２とが直交する）場合、合力Ｆによるスロット１０内の牽引プーリ７の移動方向が一定とならない特異点となる。すなわち、牽引プーリ７の回転軸線Ａ２に作用する合力Ｆの方向が線分Ｓ１に対して略９０°の方向となり、牽引プーリ７を揺動軸線Ａ１に接近する方向に移動させようとする力と、牽引プーリ７を揺動軸線Ａ１から離間する方向に移動させようとする力とが均衡する。

　さらに、図５の把持機構３においては、ワイヤ８が牽引されたときに、牽引プーリ７が、図７に示されるように、第１の円Ｃ１の外側へ向かって、かつ、第２の円Ｃ２の内側へ向かって移動するように、スロット１０が形成されている。第１の円Ｃ１は、揺動軸線Ａ１、揺動軸線Ａ１に最も近い位置における牽引プーリ７の回転軸線Ａ２および調整プーリ１１の回転軸線Ａ３を通過する円である。第２の円Ｃ２は、調整プーリ１１の回転軸線Ａ３を中心とし、揺動軸線Ａ１に最も近い位置における牽引プーリ７の回転軸線Ａ２を通過する円である。
　このようにすることで、ワイヤ８が牽引されたときに、牽引プーリ７を距離Ｄ、すなわち回転モーメントＭが増大する方向に移動させ、把持力を増大させることができる。

　また、本実施形態においては、牽引プーリ７に約半周だけワイヤ８を巻き掛けることとしたが、これに代えて、図８および図９に示されるように、牽引プーリ７および調整プーリ１１を取り巻くようにワイヤ８を１周以上牽引プーリ７および調整プーリ１１に巻き掛けてもよい。
　第２の把持片６に作用する牽引力の大きさは、牽引プーリ７を介して間接的に、または直接的に、第２の把持片６に接続されたワイヤ８の見かけの数が多い程、増大する。したがって、牽引プーリ７と調整プーリ１１との間のワイヤ８の巻き数を増やすことによって、第２の把持片６に作用する牽引力および回転モーメントＭ’をさらに増幅し、把持力をさらに増大させることができる。

　例えば、図８に示されるように、ワイヤ８の先端を第２の把持片６に固定し、ワイヤ８の先端部を牽引プーリ７および調整プーリ１１に１周半巻き掛けた場合には、図５の場合の約１．５倍の回転モーメントが得られる。図９に示されるように、ワイヤ８の先端を胴部２に固定し、ワイヤ８の先端部を牽引プーリ７および調整プーリ１１に約２周巻き掛けた場合には、図５の場合の約２倍の回転モーメントが得られる。

　図８および図９の把持機構３においては、図１０に示されるように、ワイヤ８が牽引されたときに、調整プーリ１１が、ワイヤ８の張力によって揺動軸線Ａ１に接近する方向に移動可能に設けられていてもよい。図１０において、ワイヤ８の図示は省略されている。
　この場合、ワイヤ８が牽引されたときに、調整プーリ１１が、第３の円Ｃ３の内側へ向かって、かつ、第４の円Ｃ４の内側へ向かって移動するように、調整プーリ１１の回転軸線Ａ３を案内するスロット１４が第１の把持片５に形成される。第３の円Ｃ３は、揺動軸線Ａ１、該揺動軸線Ａ１から最も遠い位置における牽引プーリ７の回転軸線Ａ２および揺動軸線Ａ１から最も遠い位置における調整プーリ１１の回転軸線Ａ３を通過する円である。第４の円Ｃ４は、揺動軸線Ａ１から最も遠い位置における牽引プーリ７の回転軸線Ａ２を中心とし、揺動軸線Ａ１から最も遠い位置における調整プーリ１１の回転軸線Ａ３を通過する円である。

　このようにすることで、ワイヤ８が牽引されたときに、調整プーリ１１は、線分Ｓ１と線分Ｓ２とが成す角度がより９０°に近づく方向に移動し、距離Ｄ’および回転モーメントＭ’がさらに増大する。これにより、把持力をさらに増大させることができる。

　また、本実施形態においては、把持力を発生するための機構についてのみ説明したが、第２の把持片６を開方向に揺動させるための任意の機構が揺動機構に設けられる。
　例えば、図１１に示されるように、揺動軸線Ａ１よりも上側かつ先端側において第２の把持片６に先端が固定され、胴部２の長手軸に沿う方向に略真っ直ぐに延びるもう１つのワイヤ１２が設けられていてもよい。もう１つのワイヤ１２の基端が牽引されることによって第２の把持片６に開方向の回転モーメントを作用させることができる。または、図１２に示されるように、先端が第１の把持片５に固定されたもう１つのワイヤ１２を、第２の把持片６に形成された揺動軸線Ａ１を中心とする円弧状の溝１３内を介して基端側へ配線し、開方向の回転モーメントが増幅されるようにしてもよい。図１１および図１２において、ワイヤ８の図示は省略されている。
　あるいは、ワイヤ１２に代えて、第２の把持片６を閉方向に付勢するバネのような弾性部材（図示略）を採用してもよい。

１　把持具
３　把持機構
４　駆動部
５　第１の把持片
６　第２の把持片
７　牽引プーリ
８　ワイヤ
１１　調整プーリ
Ａ１　揺動軸線
Ａ２，Ａ３　回転軸線

Claims

　第１の把持片と、
　該第１の把持片と並列に配置され、一端側が開閉するように前記第１の把持片との配列方向に交差する揺動軸線回りに揺動可能に連結された第２の把持片と、
　前記揺動軸線に平行な回転軸線回りに回転可能に前記第２の把持片に支持された牽引プーリと、
　前記第１の把持片および前記第２の把持片のうちの一方に対して固定された先端および前記第２の把持片よりも他端側に配置された基端を有し、前記牽引プーリに先端部が巻き掛けられたワイヤとを備え、
　該ワイヤは、前記基端が牽引されることによって前記回転軸線を挟んだ前記牽引プーリの両側において略同一方向の張力を発生し、かつ、前記牽引プーリの前記回転軸線に作用する張力の合力が前記揺動軸線回りの前記第２の把持片の閉方向の回転モーメントを発生させるように、前記牽引プーリに巻き掛けられている把持機構。
　前記牽引プーリが、前記ワイヤの張力によって、前記回転軸線を通り前記合力の方向に延びる直線と前記揺動軸線との間の距離が増大する方向に移動可能に前記第２の把持片に支持されている請求項１に記載の把持機構。
　前記牽引プーリよりも他端側において前記第１の把持片に前記揺動軸線に平行な回転軸線回りに回転可能に支持され、前記牽引プーリから他端側へ延びる前記ワイヤが巻き掛けられることによって、前記牽引プーリから他端側へ延びる前記ワイヤの方向を、前記回転軸線を通り前記合力の方向に延びる直線と前記揺動軸線との間の距離が増大する方向に変更する調整プーリを備える請求項１または請求項２に記載の把持機構。
　前記牽引プーリよりも他端側において前記第１の把持片に前記揺動軸線に平行な回転軸線回りに回転可能に支持され、前記牽引プーリから他端側へ延びる前記ワイヤが巻き掛けられることによって、前記牽引プーリから他端側へ延びる前記ワイヤの方向を、前記回転軸線を通り前記合力の方向に延びる直線と前記揺動軸線との間の距離が増大する方向に変更する調整プーリを備え、
　下記の関係式を満足する請求項２に記載の把持機構。
　　α＜β＋γ
　　α^２＞β^２＋γ^２
　ここで、
　αは、前記揺動軸線と前記調整プーリの回転軸線との間の距離、
　βは、前記揺動軸線と前記牽引プーリの回転軸線との間の距離、
　γは、前記牽引プーリの回転軸線と前記調整プーリの回転軸線との間の距離
である。
　前記牽引プーリが、前記揺動軸線に最も近い位置における該牽引プーリの回転軸線、前記揺動軸線および前記調整プーリの回転軸線を通過する円の外側へ向かって、かつ、前記調整プーリの回転軸線を中心とし前記揺動軸線に最も近い位置における前記牽引プーリの回転軸線を通過する円の内側へ向かって移動可能に前記第２の把持片に支持されている請求項４に記載の把持機構。
　前記ワイヤが、前記牽引プーリおよび前記調整プーリを取り巻くように１周以上巻き掛けられている請求項３から請求項５のいずれかに記載の把持機構。
　前記調整プーリが、前記揺動軸線から最も離れた位置における前記調整プーリの回転軸線、前記牽引プーリの回転軸線および前記揺動軸線を通過する円の内側へ向かって、かつ、前記調整プーリの回転軸線を中心とし前記牽引プーリの回転軸線を通過する円の内側へ向かって、前記ワイヤの張力によって移動可能に前記第１の把持片に支持されている請求項６に記載の把持機構。
　請求項１から請求項７のいずれかに記載の把持機構と、
　該把持機構の他端側に設けられ、前記ワイヤの前記他端を牽引する駆動部とを備える把持具。