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WO2002033815A1 - Method for controlling acceleration/deceleration of motor - Google Patents

Method for controlling acceleration/deceleration of motor Download PDF

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WO2002033815A1
WO2002033815A1 PCT/JP2000/007198 JP0007198W WO0233815A1 WO 2002033815 A1 WO2002033815 A1 WO 2002033815A1 JP 0007198 W JP0007198 W JP 0007198W WO 0233815 A1 WO0233815 A1 WO 0233815A1
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internal time
deceleration
motor
calculating
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PCT/JP2000/007198
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Inventor
Tomoaki Hachiya
Masashi Nakayama
Yuuichi Komazawa
Original Assignee
Technowave, Ltd.
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Publication date
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    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00Programme-control systems
    • G05B19/02Programme-control systems electric
    • G05B19/18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/41Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
    • GPHYSICS
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    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00Control of position or direction
    • G05D3/12Control of position or direction using feedback
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P5/00Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors

Definitions

  • the present invention relates to a method of controlling acceleration and deceleration of a motor for machine operation and software used for the method, and more particularly, to a method of performing smooth acceleration and deceleration without giving a shock to the motor.
  • the present invention relates to a method for controlling acceleration and deceleration of a machine operation motor for improving trajectory accuracy and software used for the method.
  • BACKGROUND ART The motor used to drive each axis, such as a multi-axis machine or an articulated robot, is subject to the weight of the operating axis and inertia. It does not operate on the same trajectory, so it is necessary to perform appropriate acceleration / deceleration control while reaching the target coordinate position from the starting coordinate position.
  • FIG. 5 shows a general schematic flow of such a control method.
  • an operation command is issued by a machining program
  • an interpolation process is executed, whereby position data for each interpolation cycle is calculated, and
  • the motor is driven via the single point processing system.
  • the servo processing system always reads the feed nozzle position data using the encoder attached to the motor.
  • Machining program is provided by G code, teaching play back, etc. It indicates the target position, the moving speed, the shape of the trajectory such as a straight line or an arc, and the caro speed.
  • an operation command for a trajectory shape orthogonal to the XY 2-axis moving from? 0 to? 1 in the X direction first, then moving from P1 to P2 in the Y direction.
  • This method is a method of calculating so that the speed is continuous at the stage of generating the data for interpolating the trajectory.
  • a calculation method for making the speed continuous use of a spline function or the like can be mentioned.
  • Fig. 8 shows an example of the execution procedure by this method.
  • the interpolation cycle is divided into fixed intervals T, and the concept of an internal time Tn that changes by this interval is used.
  • the position data is given as a function of the internal time Tn.
  • Fig. 9 shows an example of control using this method.
  • the advantage of this method is that the trajectory can be kept unchanged even if the speed is changed.
  • the disadvantage is that it is practically impossible to change the speed or make a temporary stop on the way. This is often a fatal problem in the field where machine tools are actually used.
  • a filter system that can change the speed or stop during the operation.
  • This method prepares a FIF buffer of a certain length, records the data obtained by interpolating the trajectory in the buffer while receiving it every moment, and averages the data in the buffer.
  • This is a method of controlling the data of this, and is a method of performing so-called smoothing. That is, as shown in FIG. 10, a step of acceleration / deceleration processing is provided after the execution calculation processing for interpolation. An example of control by this method is shown in Fig. 11 (a). The case where the speed is 100% and the case where the speed is 50% are shown.
  • the advantage of this method is that once the interpolated data stops, it stops completely and smoothly after a certain period of time according to the buffer length. Even if a pause is applied, acceleration / deceleration can be stopped smoothly.
  • the pre-interpolation acceleration / deceleration method is the only method that can accelerate / decelerate without changing the calculation trajectory, but cannot respond to the speed change or pause as described above. Conversely, with the Phil Evening method, how do you change the speed or pause It is possible to respond even if instructed, but the trajectory accuracy is poor.
  • the present invention provides a method having both advantages, that is, a motor control method capable of improving the trajectory accuracy while performing smooth acceleration / deceleration without giving a shock to the motor even when the command speed is changed.
  • the purpose is to provide.
  • the method of performing continuous speed interpolation using a function that obtains the target position as an output when the elapsed time from the starting point is input In the interpolation of the coordinate position for acceleration / deceleration control of the machine operation mode, the method of performing continuous speed interpolation using a function that obtains the target position as an output when the elapsed time from the starting point is input,
  • a method for controlling acceleration and deceleration of motors wherein the step size of the elapsed time is variable, and the variable step size is smoothed using a filter in the process of interpolation.
  • the invention described in Claim 2 is
  • a procedure for receiving a command value including at least one of the target position, speed, trajectory shape, and acceleration,
  • Variable internal step size based on the value of the speed change command and the T (the procedure for calculating 5 Tn,
  • Procedure to calculate the internal time step width d T n that changes smoothly A procedure for updating the internal time using the d T n; a procedure for calculating position data for each interpolation cycle given to the motor based on the updated internal time;
  • a method for controlling acceleration and deceleration of a motor for machine operation characterized by having: The invention described in claim 3 is:
  • a computer readable program recording program for controlling the acceleration / deceleration of the motor characterized in that the step width of the elapsed time is variable and the variable step width is smoothed using a filter in the process of interpolation. Recording medium.
  • a command value including at least one of a target position, a speed, a trajectory shape, and an acceleration
  • a computer-readable recording medium storing a program for performing acceleration / deceleration control of a machine operation mode comprising: The invention described in claim 5 is
  • a command value including at least one of a target position, a speed, a trajectory shape, and an acceleration
  • the position data for each interpolation cycle This is software for performing acceleration / deceleration control of a motor for machine operation, characterized by having:
  • the internal time interval ⁇ 1 T has been improved to be variable,
  • a filter method is introduced in the process of interpolation. The above-mentioned filter method is to prepare a FIFO buffer of a certain length, record the data with the trajectory interpolated every moment, record it in the buffer, and average the data in the buffer at this time. In this method, data after acceleration / deceleration is used.
  • the filtering method adopted in the present invention that is, the execution timing is different from that of the conventional filtering method.
  • filtering is performed in the process of interpolation.
  • the momentary calculation method using the acceleration / deceleration method before interpolation is converted into the following standard form.
  • this is a calculation method that defines a function that can obtain the target position as an output when the elapsed time or the time from the start point is input. This method is hereinafter referred to as a variable internal time method.
  • the instantaneous target position can be calculated in advance by simulation and stored in a table, and the function can be implemented by referring to the table.
  • the input to the function for calculating the target position can be switched not to the actual elapsed time itself but to the smoothly changing internal time that has been subjected to acceleration and deceleration processing in the fill-in method.
  • a method having both advantages of the acceleration / deceleration method before interpolation and the filter method is realized.
  • FIG. 1 is a diagram showing an interpolation processing method according to the present invention.
  • FIG. 2 is a graph showing an example of performing acceleration / deceleration with a trapezoidal speed change.
  • FIG. 3 is a graph showing an interpolation method according to the present invention.
  • FIG. 4 is a graph showing an interpolation method according to the present invention.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing a schematic execution procedure of a commonly used motor acceleration / deceleration control method.
  • FIG. 6 is a graph showing a target movement locus.
  • FIG. 7 is a graph showing the simplest form of interpolation.
  • FIG. 8 is a diagram showing a conventional interpolation processing method of the pre-interpolation acceleration / deceleration method.
  • FIG. 9 is a graph showing an interpolation method using a conventional acceleration / deceleration method before interpolation.
  • FIG. 10 is a diagram showing a conventional filtering method interpolation method.
  • FIG. 11 is a graph showing an interpolation method using a conventional filter method.
  • FIG. 1 shows an example of a control method according to the present invention.
  • the target position, moving speed, trajectory shape, and acceleration are input as command values as in the conventional machining program, and the initial time is calculated based on the input command values to calculate the internal time interval T. (S101).
  • the intermediate data appearing in the calculation process of the subsequent execution calculation process (S105) the one that takes a constant value every time is obtained in the initial calculation process stage.
  • K2 -AT a 2 + V n + T a
  • K3 5-ATa 2 + V 0 -f-Ta + Vj (Tb-Ta)
  • Is calculated, and K 1 to ⁇ 5 are stored in a variable table. This is, As described later, it is used in execution calculation processing.
  • a in the above equation is the acceleration.
  • the suffix n changes one by one every interpolation cycle, and all data with n is data that changes every moment.
  • acceleration / deceleration processing is performed based on the internal time step width changed by the speed change processing (5 Tn).
  • This process is a process for advancing the internal time using the internal time interval after acceleration / deceleration.
  • the position data P n for each interpolation cycle based on the result of the execution calculation processing is given to the motor via the servo processing system in the same manner as in the past, and the motor is driven.
  • the filter processing is performed based on the internal time based on the speed change command, and the execution calculation processing is performed based on this. Therefore, even if there is a speed change, smooth acceleration / deceleration is performed, and at the same time, the output of the execution calculation is Since the output of the function f () is the same as that of the conventional acceleration / deceleration before interpolation, the output exists on the same trajectory, so that the trajectory accuracy is constant.
  • FIG. 3 is an example in which the operation of the present invention is interpolated to output the operation of FIG.
  • the control method of the present invention can be applied to acceleration / deceleration processed for each axis unit. For example, like a panel molding machine and other plastic working machines, It can be applied to general multi-axis processing machines that use a lot of rotating shafts and cam shafts, and whose speed must be changed during operation of the machine.
  • the present invention can be applied to a drawing device such as an XY plotter. In this case, a shift or deformation of a figure due to a change in drawing speed can be prevented.

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Abstract

A method for controlling acceleration/deceleration of a motor for mechanical operation is characterized by comprising the steps of receiving command variables including at least one of the target position, speed, trace shape, acceleration, calculating a step width (ΔT ) of an internal time using the received command variable, receiving a speed changing command from outside, calculating a variable internal step width (σTn), from the value of the speed changing command and the ΔT, calculating a step width (dTn) of the internal time which is smoothly varied by performing an internal time acceleration/deceleration processing using a filter based on the σTn, updating the internal time using the dTn, and calculating position data for every interpolation period applied to the motor based on the updated internal time. A software for realizing the same is also disclosed. By the method, even if the command speed is changed, no shock is applied to the motor, the acceleration/deceleration is smoothly performed, and thereby the precision of the trace can be improved.

Description

明 モータの加減速制御方法 技術分野 本発明は、 機械動作用モータの加減速制御の方法及びこれに用いるソフト ウェアに関し、 より詳しくは、 モータにショックを与えないようなスムーズ な加減速を行いつつ軌跡精度を高めるようにした機械動作用モータの加減速 制御方法及びこれに用いるソフトウェアに関する。 背景技術 多軸加工機や多関節ロボットなどの各軸の駆動に用いられるモータには動 作軸の重量や、 イナ一シャが加わるため、 単にステップ毎の位置座標のみを 指定しただけでは、 その通りの軌跡では動作せず、 従って始点座標位置から 目標座標位置に到達する間に適度な加減速制御を行う必要がある。 第 5図はこのような制御方法一般の概略フローを示すもので、 加工プログ ラムにより動作指令がなされると補間処理が実行され、 これによつて補間周 期毎の位置データが算出され、 サ一ポ処理系を介してモータが駆動される。 また図示しないがモー夕付属のエンコーダなどにより、 サーボ処理系は常時 フィ一ドノズック位置デ一夕を読み込む。  TECHNICAL FIELD The present invention relates to a method of controlling acceleration and deceleration of a motor for machine operation and software used for the method, and more particularly, to a method of performing smooth acceleration and deceleration without giving a shock to the motor. The present invention relates to a method for controlling acceleration and deceleration of a machine operation motor for improving trajectory accuracy and software used for the method. BACKGROUND ART The motor used to drive each axis, such as a multi-axis machine or an articulated robot, is subject to the weight of the operating axis and inertia. It does not operate on the same trajectory, so it is necessary to perform appropriate acceleration / deceleration control while reaching the target coordinate position from the starting coordinate position. FIG. 5 shows a general schematic flow of such a control method. When an operation command is issued by a machining program, an interpolation process is executed, whereby position data for each interpolation cycle is calculated, and The motor is driven via the single point processing system. Also, although not shown, the servo processing system always reads the feed nozzle position data using the encoder attached to the motor.
加工プログラムは、 Gコードや、 ティ一チングプレ一バックなどにより与 えられるもので、 目標位置、 移動速度、 直線、 円弧などの軌跡形状およびカロ 速度を指示するものである。 ここで、 第 6図に示すような、 XY 2軸直交の軌跡形状 (まず、 X方向、 ? 0から? 1に移動し、 その後 Y方向、 P 1から P 2へと移動する) の動作 指令を与えたときの速度および軌跡動作を例として説明する。 Machining program is provided by G code, teaching play back, etc. It indicates the target position, the moving speed, the shape of the trajectory such as a straight line or an arc, and the caro speed. Here, as shown in Fig. 6, an operation command for a trajectory shape orthogonal to the XY 2-axis (moving from? 0 to? 1 in the X direction first, then moving from P1 to P2 in the Y direction) The following describes an example of the speed and the trajectory operation when.
このとき、 もっとも単純な補間処理は、 第 7図のようなものである。 しか し、 実際には機械系の重量や動作時の憤性などによって、 装置がいきなり一 定の速度 V 0を有するようにすることは不可能である。  At this time, the simplest interpolation processing is as shown in Fig. 7. However, in practice, it is impossible to make the device have a constant speed V0 due to the weight of the mechanical system and the indignation during operation.
したがって、 補間において速度連続となるような加減速制御をおこなう必 要がある。 そこで考案されたのが、 補間前加減速方式である。 Therefore, it is necessary to perform acceleration / deceleration control so that the speed is continuous in the interpolation. Therefore, the acceleration / deceleration method before interpolation was devised.
この方式は、 軌跡を補間するデータを生成する段階で、 速度連続になるよ うに計算しておく方式であり、 速度連続にする計算方法としてスプライン関 数の利用等が挙げられる。  This method is a method of calculating so that the speed is continuous at the stage of generating the data for interpolating the trajectory. As a calculation method for making the speed continuous, use of a spline function or the like can be mentioned.
この方法による実行手順の例を、 第 8図に示す。 この例においては、 補間 周期を一定の刻み幅 Tに分け、 この刻み幅ずつ変化する内部時間 T nとい う概念を用いている。 位置データは、 この内部時間 T nの関数として与えら れる。  Fig. 8 shows an example of the execution procedure by this method. In this example, the interpolation cycle is divided into fixed intervals T, and the concept of an internal time Tn that changes by this interval is used. The position data is given as a function of the internal time Tn.
この方式による制御の例を第 9図に示す。  Fig. 9 shows an example of control using this method.
この方式の長所としては、 速度を変化させても軌跡は元のままにすること が可能である。 逆に短所としては、 途中で速度を変更したり、 一次停止をか けたりすることが実質的に不可能である。 これは工作機械が実際に使用され る現場においては、 多くの場合致命的な問題とされる。 これに対し、 動作の途中で速度を変化させたり、 停止したりすることが可 能な方式としては、 フィルタ方式と呼ばれる方式が存する。 The advantage of this method is that the trajectory can be kept unchanged even if the speed is changed. On the other hand, the disadvantage is that it is practically impossible to change the speed or make a temporary stop on the way. This is often a fatal problem in the field where machine tools are actually used. On the other hand, there is a system called a filter system that can change the speed or stop during the operation.
この方式は、 ある長さの F I F〇バッファを用意して軌跡を補間したデー 夕を時々刻々受取りながらバッファ内に記録し、 バッファ内のデータを平均 化したものを、 この時点での加減速後のデータを制御する方式であり、 いわ ゆるスムージングを行う方式である。 すなわち、 第 1 0図に示すように、 補 間のための実行計算処理の後に、 加減速処理の工程が設けられている。 この方式による制御の例を、 第 1 1図 (a ) に示す。 速度が 1 0 0 %の場 合と 5 0 %の場合を示す。  This method prepares a FIF buffer of a certain length, records the data obtained by interpolating the trajectory in the buffer while receiving it every moment, and averages the data in the buffer. This is a method of controlling the data of this, and is a method of performing so-called smoothing. That is, as shown in FIG. 10, a step of acceleration / deceleration processing is provided after the execution calculation processing for interpolation. An example of control by this method is shown in Fig. 11 (a). The case where the speed is 100% and the case where the speed is 50% are shown.
この方式の長所としては、 補間データが停止したら、 バッファの長さに応 じた一定時間の後には必ず完全にかつスムーズに停止する。 一時停止をかけ たとしても、 スムーズに加減速停止できる。  The advantage of this method is that once the interpolated data stops, it stops completely and smoothly after a certain period of time according to the buffer length. Even if a pause is applied, acceleration / deceleration can be stopped smoothly.
しかしながら、 第 1 1図 (b ) に示すように、 速度を変化させると動作軌 跡が変化してしまう。  However, as shown in Fig. 11 (b), changing the speed changes the motion trajectory.
加減速による軌跡; It度が問題となるのは、 2自由度以上の効果点(または、 その先に取り付けられたツール) の位置 ·姿勢を制御しょうとする場合であ る。 1自由度の場合、 どんな加減速をしても、 ある点を通過する時刻が前後 するのみであって、 軌跡は変わりようが無いからである。 2自由度以上の場 合、 効果点をある位置 '姿勢に制御するためには、 複数の軸を協調させて、 同時に且つ正確に、 各軸の目標位置に制御しなければならない。 ここで、 同 時にという点が重要である。  Trajectory due to acceleration / deceleration; The degree of It becomes a problem when trying to control the position and orientation of the effect point (or the tool attached ahead) with more than two degrees of freedom. In the case of one degree of freedom, no matter what kind of acceleration or deceleration, the time of passing through a certain point only changes, and the trajectory does not change. In the case of two or more degrees of freedom, in order to control the effect point to a certain position and attitude, multiple axes must be coordinated and simultaneously and accurately controlled to the target position of each axis. Here, it is important to be at the same time.
すなわち、 加減速によって、 各軸がある点を通過する時刻が前後すれば、 効果点が軌跡上の目標点を通過しなくなつてしまう。 例えば各ツールの目標 点に対する通過時刻が一致しなければならない加工を行う工作機械の場合に は、 時刻のずれは加工形状のずれにつながり、 致命的欠点となる。 In other words, if the time before or after each axis passes a certain point due to acceleration / deceleration, the effect point will not pass through the target point on the trajectory. For example, the goal of each tool In the case of a machine tool that performs machining in which the passing times for points must match, a time shift leads to a shift in the machining shape, which is a fatal drawback.
さらに問題とされるべきことは、 指令速度を変えると、 加減速による速度 変化曲線も変化するので、 一般的にいって計算上の軌跡からの加減速後の軌 跡のずれ方も変化することである。 例えばロボットプログラムの動作確認の ために低速で運転した時と、 実稼動のための最高速で運転する時とでは軌跡 力変化してしまうということを意味する。 つまり、 低速での動作確認が全く 役に立たないことになる。  Another issue that must be addressed is that if the command speed is changed, the speed change curve due to acceleration / deceleration also changes, so that generally the way the track deviates from the calculated trajectory after acceleration / deceleration also changes. It is. For example, it means that the track force changes between when the robot program is operated at low speed to check the operation of the robot program and when it is operated at the highest speed for actual operation. In other words, confirming operation at low speed is not useful at all.
従って、 勘に頼って速度変化分を見越して動作確認を行ったり、 安全のた めに無駄の多い軌跡をプログラムしておくなどの対策を余儀なくされること となる。  Therefore, countermeasures such as checking the operation in anticipation of the speed change by relying on intuition and programming a wasteful trajectory for safety are inevitable.
また、 1自由度の加工機の場合や、 一度には 1軸しか動かない口ポットプ ログラムの場合でも、 動作方向が逆転する場合、 フィルタ方式の加減速によ つて、 往路の目標点で停止する前に復路の軸動作が開始されることにより、 目標位置まで厳密に到達しないという事態も発生しうる。  Also, in the case of a processing machine with one degree of freedom or a mouth pot program that moves only one axis at a time, if the operation direction is reversed, it stops at the target point on the outward path due to the acceleration and deceleration of the filter system If the axis movement of the return path is started before, a situation may occur in which the target position is not strictly reached.
—方、 これを防ぐためには、 復路の軸動作開始を一度軸の動作が完全に停 止するまで待つようにすれば良いが、 もう一つの問題点であるタクトタイム が犠牲となる。  —However, in order to prevent this, it is only necessary to wait until the axis operation completely stops once the axis operation on the return path is started, but the tact time, another problem, is sacrificed.
このように、 フィルタ方式においては、 軌跡精度の低下、 あるいはタクト タイムの増加が、 重大なコストアップ要因となっていた。 以上のように、 補間前加減速方式は、 計算上の軌跡を変えずに加減速をか けることができそうな唯一の方式であるが、 前述のごとく速度変更や一時停 止に対応できない。 反対にフィル夕方式では、 速度変更や一時停止がどのよ うに指示されても対応可能であるが、 軌跡精度が悪い。 As described above, in the filter method, a decrease in trajectory accuracy or an increase in tact time has been a significant cost increase factor. As described above, the pre-interpolation acceleration / deceleration method is the only method that can accelerate / decelerate without changing the calculation trajectory, but cannot respond to the speed change or pause as described above. Conversely, with the Phil Evening method, how do you change the speed or pause It is possible to respond even if instructed, but the trajectory accuracy is poor.
そこで、 本発明は、 両者の長所を兼ね備えた方法、 すなわち指令速度を変 えてもモー夕にショックを与えることなくスムーズな加減速を行いつつ、 軌 跡精度を向上できるようにしたモータ制御方法を提供することを目的とする。 発明の開示 前記目的を実現するために、 請求の範囲 1記載の発明は、  Therefore, the present invention provides a method having both advantages, that is, a motor control method capable of improving the trajectory accuracy while performing smooth acceleration / deceleration without giving a shock to the motor even when the command speed is changed. The purpose is to provide. DISCLOSURE OF THE INVENTION In order to achieve the above object, the invention according to claim 1
機械動作用モ一夕の加減速制御のための座標位置の補間に際し、 始点から の経過時間を入力すると出力として目標位置が得られるような関数を用いて 速度連続に補間を行う方法において、  In the interpolation of the coordinate position for acceleration / deceleration control of the machine operation mode, the method of performing continuous speed interpolation using a function that obtains the target position as an output when the elapsed time from the starting point is input,
前記経過時間の刻み幅を可変とし、 かつ補間の過程においてフィルタを用 いて前記可変な刻み幅をス厶ージングすることを特徴とするモー夕の加減速 制御方法である。 請求の範囲 2記載の発明は、  A method for controlling acceleration and deceleration of motors, wherein the step size of the elapsed time is variable, and the variable step size is smoothed using a filter in the process of interpolation. The invention described in Claim 2 is
目標位置、 速度、 軌跡形状、 加速度のうち少なくともひとつを含む指令値 を受取る手順、  A procedure for receiving a command value including at least one of the target position, speed, trajectory shape, and acceleration,
前記受取った指令値を用いて内部時間刻み幅 Tを演算する手順、 外部からの速度変更指令を受付ける手順、  A procedure for calculating an internal time interval T using the received command value, a procedure for receiving an external speed change command,
当該速度変更指令の値と前記 Tに基づき可変内部刻み幅 (5 T nを演算す る手順、  Variable internal step size based on the value of the speed change command and the T (the procedure for calculating 5 Tn,
前記 d T nに基づきフィル夕を用いた内部時間加減速処理:  Internal time acceleration / deceleration processing using fill time based on d T n:
ムーズに変化する内部時間刻み幅 d T nを演算する手順、 前記 d T nを用いて内部時間の更新処理を行う手順、 更新された内部時間に基づき、 モー夕に与える補間周期毎の位置データを 演算する手順、 Procedure to calculate the internal time step width d T n that changes smoothly A procedure for updating the internal time using the d T n; a procedure for calculating position data for each interpolation cycle given to the motor based on the updated internal time;
を有することを特徴とする機械動作用モータの加減速制御方法である。 請求の範囲 3記載の発明は、 A method for controlling acceleration and deceleration of a motor for machine operation, characterized by having: The invention described in claim 3 is:
機械動作用モータの加減速制御のための座標位置の補間に際し、 始点から の経過時間を入力すると出力として目標位置が得られるような関数を用いて 速度連続に補間を行う方法を用い、  When interpolating the coordinate position for the acceleration / deceleration control of the machine operation motor, a method is used in which continuous time interpolation is performed using a function that can obtain the target position as an output when the elapsed time from the start point is input.
前記経過時間の刻み幅を可変とし、 かつ補間の過程においてフィルタを用 いて前記可変な刻み幅をスムージングすることを特徴とするモータの加減速 制御を行うためのプログラムを記録したコンビュ一タ読取可能な記録媒体で ある。 請求の範囲 4記載の発明は、  A computer readable program recording program for controlling the acceleration / deceleration of the motor, characterized in that the step width of the elapsed time is variable and the variable step width is smoothed using a filter in the process of interpolation. Recording medium. The invention described in Claim 4 is
目標位置、 速度、 軌跡形状、 加速度のうち少なくともひとつを含む指令値 を受取るステップ、  Receiving a command value including at least one of a target position, a speed, a trajectory shape, and an acceleration;
前記受取った指令値を用いて内部時間刻み幅 を演算するステップ、 外部からの速度変更指令を受付けるステツプ、  Calculating the internal time interval using the received command value; receiving an external speed change command;
当該速度変更指令の値と前記 Tに基づき可変内部刻み幅 δ T nを演算す るステツフ、  A step for calculating a variable internal step width δTn based on the value of the speed change command and the T,
前記 (5 T nに基づきフィルタを用いた内部時間加減速処理をすることでス ムーズに変化する内部時間刻み幅 d T nを演算- 前記 d T nを用いて内部時間の更新処理; 更新された内部時間に基づき、 モー夕に与える補間周期毎の位置データを 演算するステップ Calculating the internal time step width dTn that smoothly changes by performing the internal time acceleration / deceleration processing using a filter based on (5Tn) —the internal time update processing using the dTn; Based on the updated internal time, the step of calculating position data for each interpolation cycle given to the motor
を有することを特徴とする機械動作用モー夕の加減速制御を行うためのプロ グラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体である。 請求の範囲 5記載の発明は、 A computer-readable recording medium storing a program for performing acceleration / deceleration control of a machine operation mode, comprising: The invention described in claim 5 is
機械動作用モータの加減速制御のための座標位置の補間に際し、 始点から の経過時間を入力すると出力として目標位置が得られるような関数を用いて 速度連続に補間を行う方法を用い、  When interpolating the coordinate position for the acceleration / deceleration control of the machine operation motor, a method is used in which continuous time interpolation is performed using a function that can obtain the target position as an output when the elapsed time from the start point is input.
前記経過時間の刻み幅を可変とし、 かつ補間の過程においてフィルタを用 レて前記可変な刻み幅をスムージングすることを特徴とするモータの加減速 制御を行うためのソフトウェアである。 請求の範囲 6記載の発明は、  Software for performing acceleration / deceleration control of a motor, wherein the step width of the elapsed time is variable, and the variable step width is smoothed using a filter in the process of interpolation. The invention described in claim 6
目標位置、 速度、 軌跡形状、 加速度のうち少なくともひとつを含む指令値 を受取るステップ、  Receiving a command value including at least one of a target position, a speed, a trajectory shape, and an acceleration;
前記受取つた指令値を用いて内部時間刻み幅^] Tを演算するステツプ、 外部からの速度変更指令を受付けるステツプ、  Using the received command value to calculate the internal time interval ^] T, receiving an external speed change command,
当該速度変更指令の値と前記 Tに基づき可変内部刻み幅 δ T nを演算す 前記 δ T nに基づきフィル夕を用いた内部時間加減速処理を—  Calculate a variable internal step width δTn based on the value of the speed change command and the T. The internal time acceleration / deceleration processing using a filter based on the δTn is performed.
ムーズに変化する内部時間刻み幅 d T nを演算— Calculates the internal time interval d T n that changes smoothly—
前記 d T nを用いて内部時間の更新処理を  Using the above d T n to update the internal time
更新された内部時間に基づき、 モー夕に与える補間周期毎の位置データを を有することを特徴とする機械動作用モータの加減速制御を行うためのソフ トウエアである。 本発明においては、最終的な軌跡形状を保持することが目標の一つなので、 基本的には補間前加減速方式を採用しつつ、 内部時間の刻み^ 1 Tを可変とし うるよう改良し、 さらに補間の過程においてフィルタ方式を導入している。 上記フィルタ方式とは、 ある長さの F I F Oバッファを用意して軌跡を補 間したデ一夕を時々刻々受取りながらバッファ内に記録し、 バッファ内のデ 一夕を平均化したものを、この時点での加減速後のデータとする方式である。 ただし、 本発明において取り入れられているフィル夕方式は, すなわち、 従 来技術のフィルタ方式とは実行のタイミングが異なる。 従来のフィルタ方式 は、 補間後にフィルタリングを行うものであるのに対し、 本発明においては 補間の過程でフィルタリングを行う。 本発明では、 補間の過程にフィルタ方式を用いるために、 補間前加減速方 式による時々刻々の算出方法を、 次のような標準的形式に変換する。 すなわ ち、 始点からの時間経過もしくは時刻を入力すると、 出力として目標位置が 得られるような関数として定義する算出方法であり、 以下これを可変内部時 間方式と称する。 Based on the updated internal time, the position data for each interpolation cycle This is software for performing acceleration / deceleration control of a motor for machine operation, characterized by having: In the present invention, since one of the goals is to maintain the final trajectory shape, basically, while adopting the acceleration / deceleration method before interpolation, the internal time interval ^ 1 T has been improved to be variable, Furthermore, a filter method is introduced in the process of interpolation. The above-mentioned filter method is to prepare a FIFO buffer of a certain length, record the data with the trajectory interpolated every moment, record it in the buffer, and average the data in the buffer at this time. In this method, data after acceleration / deceleration is used. However, the filtering method adopted in the present invention, that is, the execution timing is different from that of the conventional filtering method. In contrast to the conventional filter method in which filtering is performed after interpolation, in the present invention, filtering is performed in the process of interpolation. In the present invention, in order to use the filter method in the interpolation process, the momentary calculation method using the acceleration / deceleration method before interpolation is converted into the following standard form. In other words, this is a calculation method that defines a function that can obtain the target position as an output when the elapsed time or the time from the start point is input. This method is hereinafter referred to as a variable internal time method.
この変更は、 常に実行可能である。 もし必要なら、 時々刻々の目標位置を 予めシミュレーションにより算出してテーブルに記憶しておき、 関数はテ一 ブル参照によつて実装すればよい。  This change is always feasible. If necessary, the instantaneous target position can be calculated in advance by simulation and stored in a table, and the function can be implemented by referring to the table.
勿論、 適当な計算式が見いだせるならば、 記憶領域を無駄にせず関数を定 義できる。 Of course, if an appropriate formula can be found, the function can be defined without wasting storage space. Can be justified.
このように変換した後では、 目標位置を算出する関数への入力を実際の経 過時間そのものでなく、 フィル夕方式で加減速処理したスムーズに変化する 内部時間に切替えることができる。 以上により補間前加減速方式と、 フィル夕方式の両者の利点を有する方式 が実現される。  After such conversion, the input to the function for calculating the target position can be switched not to the actual elapsed time itself but to the smoothly changing internal time that has been subjected to acceleration and deceleration processing in the fill-in method. As described above, a method having both advantages of the acceleration / deceleration method before interpolation and the filter method is realized.
すなわち、 外部からの速度変更指令の受付を可能とし、 これにより指令 速度が変更されてもモータにショックを与えることなくスムーズな加減速を 行いつつ、 かつ軌跡精度を向上することができる。 図面の簡単な説明 第 1図は、 本件発明による補間処理方法を示す図である。  That is, it is possible to receive a speed change command from the outside, thereby enabling smooth acceleration / deceleration without giving a shock to the motor even when the command speed is changed, and improving the trajectory accuracy. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a diagram showing an interpolation processing method according to the present invention.
第 2図は、 台形の速度変化を伴う加減速を行う例を示すグラフである。 第 3図は、 本件発明による補間方法を示すグラフである。 FIG. 2 is a graph showing an example of performing acceleration / deceleration with a trapezoidal speed change. FIG. 3 is a graph showing an interpolation method according to the present invention.
第 4図は、 本件発明による補間方法を示すグラフである。 FIG. 4 is a graph showing an interpolation method according to the present invention.
第 5図は、 一般に用いられているモータの加減速制御方式概略実行手順を示 す説明図である。 FIG. 5 is an explanatory diagram showing a schematic execution procedure of a commonly used motor acceleration / deceleration control method.
第 6図は、 目標とする移動軌跡を示すグラフである。 FIG. 6 is a graph showing a target movement locus.
第 7図は、 最も単純な形式の補間方法を示すグラフである。 FIG. 7 is a graph showing the simplest form of interpolation.
第 8図は、 従来の補間前加減速方式の補間処理方法を示す図である。 FIG. 8 is a diagram showing a conventional interpolation processing method of the pre-interpolation acceleration / deceleration method.
第 9図は、 従来の補間前加減速方式による補間方法を示すグラフである。 第 1 0図は、 従来のフィル夕方式の補間処理方法を示す図である。 第 11図は、 従来のフィルタ方式による補間方法を示すグラフである。 発明を実施するための最良の形態 具体的実施形態を図を用いて以下、 説明する。 FIG. 9 is a graph showing an interpolation method using a conventional acceleration / deceleration method before interpolation. FIG. 10 is a diagram showing a conventional filtering method interpolation method. FIG. 11 is a graph showing an interpolation method using a conventional filter method. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION A specific embodiment will be described below with reference to the drawings.
第 1図が本発明による制御方式の一例である。  FIG. 1 shows an example of a control method according to the present invention.
まず、 加工プログラムとして従来と同様に、 目標位置、 移動速度、 軌跡形 状および加速度が指令値として入力され、 入力された指令値によって初期計 算処理を行うことで、 内部時間刻み幅 Tが演算される (S 101)。 ここで、 後の実行計算処理 (S 105) の計算過程に現れる中間的データ のうち、 毎回一定の値をとるものを初期計算処理の段階で求めておく。 これ らの値はいくつかの変数からなるテーブルに格納しておく。  First, the target position, moving speed, trajectory shape, and acceleration are input as command values as in the conventional machining program, and the initial time is calculated based on the input command values to calculate the internal time interval T. (S101). Here, among the intermediate data appearing in the calculation process of the subsequent execution calculation process (S105), the one that takes a constant value every time is obtained in the initial calculation process stage. These values are stored in a table consisting of several variables.
具体的には、 例えば第 2図のような台形の速度変化を伴う加減速を行うと き、 あらかじめ、  Specifically, for example, when performing acceleration / deceleration with a trapezoidal speed change as shown in Fig. 2,
K 1 =-A K 1 = -A
2  Two
K2=-AT a2+Vn+T a K2 = -AT a 2 + V n + T a
K3 = 5-ATa2+V0-f-Ta+Vj(Tb-Ta) K3 = 5-ATa 2 + V 0 -f-Ta + Vj (Tb-Ta)
K 4 =-|A K 4 =-| A
K5= (T c - T b)2 K5 = (T c-T b) 2
を計算しておき、この K 1から Κ 5を変数テーブルに格納しておく。これは、 後述のように, 実行計算処理で使用される。 なお、 上記式中の Aとは、 加速 度である。 Is calculated, and K 1 to Κ 5 are stored in a variable table. this is, As described later, it is used in execution calculation processing. A in the above equation is the acceleration.
次に、 オペレータ操作などにより、 外部からの速度変更指令 Wnが指示さ れると、 得られた内部時間刻み幅 Tに基づき、 速度変更処理  Next, when an external speed change command Wn is instructed by an operator or the like, the speed change processing is performed based on the obtained internal time interval T.
δ Tn=Wn · T  δ Tn = WnT
が行われる (S 102)。 なお、 添え字 nは補間周期毎に 1つづつ変化するも のであり、 nを付けたデータはすべて、 時々刻々変化するデータである。 ま た、 外部入力される速度変更指令は本来の速度に対する実際の速度の比率 (%) 値であり、 式中の符号 Wnはそのオーバライド (重み) で、 停止時に は Wn=0となる。 すなわち、 速度変更処理は、 初期計算処理の結果として 得られた刻み幅 Tに時々刻々の速度変更により、 重み Wnを乗じて可変内 部時間刻み幅 δ T nを求めることになる。 Is performed (S102). The suffix n changes one by one every interpolation cycle, and all data with n is data that changes every moment. The speed change command input from the outside is the ratio (%) of the actual speed to the original speed, and the sign Wn in the equation is its override (weight), and Wn = 0 when stopped. That is, in the speed changing process, the step width T obtained as a result of the initial calculation process is multiplied by the weight Wn, and the variable internal time step width δTn is obtained by changing the speed every moment.
次に、 速度変更処理により変更された内部時間刻み幅 (5 Tnに基づき、 加 減速処理  Next, acceleration / deceleration processing is performed based on the internal time step width changed by the speed change processing (5 Tn).
dTn = filter (<5 Tn)  dTn = filter (<5 Tn)
を行う (S 103)。 この加減速処理は、 刻み幅 Τηにフィルタ方式と同様 に加減速をかけることにより、 このフィルタの出力 dTnが得られる。 このデータに基いて内部時間更新処理力 S行われる (S 104)。 すなわち、 Tn=Tn-i + dTn Is performed (S103). In this acceleration / deceleration processing, the output dTn of this filter is obtained by applying acceleration / deceleration to the step width Τη in the same manner as in the filter method. The internal time update processing power S is performed based on this data (S104). That is, Tn = Tn-i + dTn
という演算が行われる。 この処理は、 加減速後の内部時間刻み幅を用いて内 部時間を進めるための処理である。 Is performed. This process is a process for advancing the internal time using the internal time interval after acceleration / deceleration.
次いで、 更新された内部時間 Tnと初期計算処理結果に基づく変数テープ ルに基いてモ一夕駆動用の実行計算処理  Next, based on the updated internal time Tn and the variable table based on the result of the initial calculation, the execution calculation
Pn= f (Tn) を行う (S 105)。 Pn = f (Tn) (S105).
f (Tn) は、 前述の第 2図の例では、 たとえば、  f (Tn) is, in the example of FIG.
f (Tn) =L (Tn) +P。  f (Tn) = L (Tn) + P.
ただし、 L (Tn) は、  Where L (Tn) is
(1) 0≤Tnぐ Taのとき  (1) When Ta is 0≤Tn
-ATn2+V0T n -ATn 2 + V 0 T n
2 0 2 0
(2) Ta≤Tn<Tbのとき (2) When Ta≤Tn <Tb
^AT a2+V0T a + V.CTn-T a) ^ AT a 2 + V 0 T a + V.CTn-T a)
(3) Tb≤Tn<Tcのとき (3) When Tb≤Tn <Tc
^AT a2+V0T a+V Tb-T a) ^ AT a 2 + V 0 T a + V Tb-T a)
2 。 1 2. 1
+i|A|{;Tc-Tb)2- (Tc-Tn)2} + i | A | {; Tc-Tb) 2- (Tc-Tn) 2 }
2"  2 "
(4) Tc≤Tnのとき(4) When Tc≤Tn
Figure imgf000014_0001
Figure imgf000014_0001
となる。 上記 P。はステップの開始時位置、 P Lはステップの最終目標位置で ある。 また、 Aの符号は、 V。と の大小による。 Becomes P above. Is the start position of the step, and PL is the final target position of the step. The sign of A is V. Depending on the size of and.
このとき、 初期計算処理 (S101) であらかじめ計算しておいた変数テ —ブル (K1〜K5) を用いると、 上記の計算式のうち (1) 〜 (3) は次 のように簡略化される。  At this time, if the variable tables (K1 to K5) calculated in advance in the initial calculation process (S101) are used, (1) to (3) in the above formulas are simplified as follows. You.
(1) (K1 · Tn+V0) Tn (1) (K1 · Tn + V 0) Tn
(2) K 2 + V , (Tn-Ta) (3) K3 +K4 (K 5 - (Tc— Tn) 2) (2) K 2 + V, (Tn-Ta) (3) K3 + K4 (K 5-(Tc— Tn) 2 )
この実行計算処理結果による補間周期毎の位置データ P nを従来と同様に サ一ボ処理系を介して、 モータに与え、 これを駆動する。 この方法によると、 速度変更指令に基づく内部時間でフィルタ処理がなさ れ、 これを元に実行計算処理がなされるため、 速度変更があってもスムーズ な加減速がなされ、 同時に実行計算の出力は、 従来の補間前加減速と同じ関 数 f ( ) の出力であるから同じ軌跡上に存在することから、 軌跡精度が一 定になる。 第 3図は、 本件発明の方法を用いて、 第 6図の動作を出力するために補間 した例である。  The position data P n for each interpolation cycle based on the result of the execution calculation processing is given to the motor via the servo processing system in the same manner as in the past, and the motor is driven. According to this method, the filter processing is performed based on the internal time based on the speed change command, and the execution calculation processing is performed based on this. Therefore, even if there is a speed change, smooth acceleration / deceleration is performed, and at the same time, the output of the execution calculation is Since the output of the function f () is the same as that of the conventional acceleration / deceleration before interpolation, the output exists on the same trajectory, so that the trajectory accuracy is constant. FIG. 3 is an example in which the operation of the present invention is interpolated to output the operation of FIG.
理想とする台形状に対し、 波線に示すごとく、 時定数分だけ若干遅れて立 ち上がり、 その分減速時のたち下がり時間がシフトする (第 3図 (a))。 し かしながら、 途中での速度変更が可能であり、 その場合における軌跡精度も 同一である (第 3図 (b))。 第 4図 (a) の本発明の方法は、 オーバラップ点を台形の面積で決めてお り、 最初の軸方向が減速をかける前から次の軸方向力加速を行い、 これによ つて第 3図に示す方法に比べてタクトタイムの短縮を図ることが可能となつ ている。  As shown by the dashed line, it rises slightly behind the ideal trapezoid by the time constant, and the fall time during deceleration shifts accordingly (Fig. 3 (a)). However, it is possible to change the speed on the way, and the trajectory accuracy in that case is the same (Fig. 3 (b)). In the method of the present invention shown in FIG. 4 (a), the overlap point is determined by the area of the trapezoid, and the next axial force acceleration is performed before the first axial direction decelerates. Compared to the method shown in Fig. 3, it is possible to shorten the tact time.
また、 これによつて第 4図 (b) に破線で示すように、 速度 100%でも 50 %でも同一の移動軌跡を描いて移動可能であり、 速度如何に係わらず一 定の移動軌跡を確保できる。 以上の説明により明らかなように、 本発明によるモータの加減速制御方法 にあっては、 指令速度を変えてもモータにショックを与えることなく、 スム —ズな加減速を行いつつ軌跡精度を向上できる。 産業上の利用可能性 以上の特性から、 本発明の制御方法の用途としては、 各軸単位に処理され る加減速に適用可能であり、 例えば、 パネ成形機、 その他塑性加工機のよう に、 回転軸やカム軸が多用される多軸加工機一般であって、 機械の動作中に 速度変更しなければならないものに適用可能である。 In addition, as shown by the broken line in Fig. 4 (b), it is possible to draw the same trajectory at either 100% or 50% speed, and to secure a constant trajectory regardless of the speed. it can. As is apparent from the above description, in the motor acceleration / deceleration control method according to the present invention, the locus accuracy is improved while performing smooth acceleration / deceleration without giving a shock to the motor even when the commanded speed is changed. it can. Industrial applicability From the above characteristics, the control method of the present invention can be applied to acceleration / deceleration processed for each axis unit. For example, like a panel molding machine and other plastic working machines, It can be applied to general multi-axis processing machines that use a lot of rotating shafts and cam shafts, and whose speed must be changed during operation of the machine.
また、 XYプロッタなどの描画装置などにも適用可能であり、 この場合に は、 描画速度変更に伴う図形のずれや変形なども防止できる。  Also, the present invention can be applied to a drawing device such as an XY plotter. In this case, a shift or deformation of a figure due to a change in drawing speed can be prevented.

Claims

請求の範囲 The scope of the claims
1 . 機械動作用モータの加減速制御のための座標位置の補間に際し、 始点か らの経過時間を入力すると出力として目標位置が得られるような関数を用 いて速度連続に補間を行う方法において、 1. When interpolating the coordinate position for acceleration / deceleration control of the machine operation motor, in the method of performing continuous speed interpolation using a function that obtains the target position as an output when the elapsed time from the starting point is input,
前記経過時間の刻み幅を可変とし、 かつ補間の過程においてフィル夕を 用レゝて前記可変な刻み幅をスムージングすることを特徴とするモータの加 減速制御方法。  A method of controlling the acceleration and deceleration of a motor, wherein the step width of the elapsed time is variable, and the variable step width is smoothed by using a filter in an interpolation process.
2 . 目標位置、 速度、 軌跡形状、 加速度のうち少なくともひとつを含む指令 値を受取る手順、 2. A procedure for receiving a command value including at least one of the target position, speed, trajectory shape, and acceleration;
前記受取った指令値を用いて内部時間刻み幅^ I Tを演算する手順、 外部からの速度変更指令を受付ける手順、  A procedure for calculating the internal time interval ^ IT using the received command value, a procedure for receiving an external speed change command,
当該速度変更指令の値と前記 ^ Tに基づき可変内部刻み幅 δ T nを演算 する手順、  Calculating a variable internal step width δTn based on the value of the speed change command and the ^ T,
前記 δ T nに基づきフィルタを用いた内部時間加減速処理をすることで スムーズに変化する内部時間刻み幅 d T nを演算する手順、  A procedure of calculating an internal time step width dTn that changes smoothly by performing internal time acceleration / deceleration processing using a filter based on the δTn;
前記 d T nを用いて内部時間の更新処理を行う手順、  A procedure for performing an internal time update process using the d T n,
更新された内部時間に基づき、 モータに与える補間周期毎の位置データ を演算する手順、  A procedure for calculating position data for each interpolation cycle given to the motor based on the updated internal time,
を有することを特徴とする機械動作用モー夕の加減速制御方法。  And a method for controlling acceleration and deceleration of a motor for machine operation.
3 . 機械動作用モータの加減速制御のための座標位置の補間に際し、 始点か らの経過時間を入力すると出力として目標位置が得られるような関数を用 いて速度連続に補間を行う方法を用い、 3. When interpolating the coordinate position for acceleration / deceleration control of the machine operation motor, use a function that can obtain the target position as an output by inputting the elapsed time from the start point. Using the method of interpolating continuously with speed
前記経過時間の刻み幅を可変とし、 かつ補間の過程においてフィル夕を 用レ ^て前記可変な刻み幅をスムージングすることを特徴とするモ一夕の加 減速制御を行うためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録 媒体。  Recording a program for performing acceleration / deceleration control of the motor, wherein the step width of the elapsed time is variable, and the variable step width is smoothed by using a filter during interpolation. Computer-readable recording medium.
4. 目標位置、 速度、 軌跡形状、 加速度のうち少なくともひとつを含む指令 直を受取るステップ、 4. receiving a command including at least one of a target position, a speed, a trajectory shape, and an acceleration;
前記受取った指令値を用いて内部時間刻み幅 Tを演算するステツプ、 外部からの速度変更指令を受付けるステップ、  Calculating the internal time interval T using the received command value, receiving an external speed change command,
当該速度変更指令の値と前記 Tに基づき可変内部刻み幅 <5 T nを演算 するステッフ、  A step for calculating a variable internal step width <5 Tn based on the value of the speed change command and the T,
前記 (5 T nに基づきフィルタを用いた内部時間加減速処理をすることで スムーズに変化する内部時間刻み幅 d T nを演算- 前記 d T nを用いて内部時間の更新処理;  Calculating the internal time step width dTn that smoothly changes by performing the internal time acceleration / deceleration processing using a filter based on (5Tn)-updating the internal time using the dTn;
更新された内部時間に基づき、 モー夕に与える補間周期毎の位置データ を演算するステップ  Based on the updated internal time, a step of calculating position data for each interpolation cycle given to the motor
を有することを特徴とする機械動作用モータの加減速制御を行うためのプ ログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。  A computer-readable recording medium on which a program for performing acceleration / deceleration control of a motor for mechanical operation is recorded.
5 . 機械動作用モータの加減速制御のための座標位置の補間に際し、 始点か らの経過時間を入力すると出力として目標位置が得られるような関数を用 いて速度連続に補間を行う方法を用い, 5. When interpolating the coordinate position for acceleration / deceleration control of the machine operation motor, a method is used in which interpolation is performed at continuous speed using a function that can obtain the target position as an output when the elapsed time from the start point is input. ,
前記経過時間の刻み幅を可変とし、 かつ補間の過程におい 用レ ^て前記可変な刻み幅をスム一ジングすることを特徴とするモー夕の加 減速制御を行うためのソフ卜ウェア。 . 目標位置、 速度、 軌跡形状、 加速度のうち少なくともひとつを含む指令 値を受取るステップ、 The step size of the elapsed time is variable, and in the process of interpolation Software for performing acceleration / deceleration control of motors and / or motors, wherein the variable step width is smoothed. Receiving a command value including at least one of a target position, a speed, a trajectory shape, and an acceleration;
前記受取つた指令値を用いて内部時間刻み幅 Tを演算するステツプ、 外部からの速度変更指令を受付けるステツプ、  A step of calculating an internal time interval T using the received command value; a step of receiving an external speed change command;
当該速度変更指令の値と前記^] Tに基づき可変内部刻み幅 δ T nを演算 前記 δ T nに基づきフィルタを用いた内部時間加減速処理をすることで スムーズに変化する内部時間刻み幅 d T nを演算- 前記 d T nを用いて内部時間の更新処理を ί  Calculates a variable internal step width δTn based on the value of the speed change command and the ^] T. An internal time step width d that smoothly changes by performing internal time acceleration / deceleration processing using a filter based on the δTn. Calculate T n-update the internal time using d T n
更新された内部時間に基づき、 モータに与える補間周期毎の位置データ を有することを特徴とする機械動作用モータの加減速制御を行うためのソ フ卜ウェア。  Software for performing acceleration / deceleration control of a motor for machine operation, characterized by having position data for each interpolation cycle given to the motor based on the updated internal time.
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