WO2019003361A1 - 撮像システム及び撮像装置 - Google Patents

Abstract

撮像システム１０は、被写体に照明光を照射する照明部１と、照明部から照射する照明光の光束量を調光する調光部３と、撮像素子により被写体を撮像し画像信号を出力する撮像部２と、調光部と撮像部を制御する制御部４と、を備える。制御部は調光部を介し、撮像部の撮像フレームに同期して、照明部から照射する照明光の光束量および／又は照射時間を制御する。一例として、調光部は照明部に対し、撮像部の連続する２つの撮像フレームを周期とし、撮像部の第１のフレームにおける照明光の光束量Ｌ１と、これに続く第２のフレームにおける照明光の光束量Ｌ２とを異なる値に調光する。

Description

撮像システム及び撮像装置

　本発明は、照明動作と連携して撮像動作を行う撮像システム及び撮像装置に関する。

　車載用カメラにおいては、より遠方の物体を精度良く認識し、解像度を落とさずに広い範囲の物体を認識する要求が高まっている。例えば欧州の新車アセスメントＥｕｒｏ ＮＣＡＰでは、自動ブレーキによる衝突回避の対象として、夜間の歩行者を検知する機能を２０１８年に加点するなど、今後、暗環境における車載カメラの検出性能の向上がますます求められる。そのためには、カメラに搭載する撮像素子の高感度化だけでなく、暗環境において前方をできるだけ明るく照らす照明技術が必要となる。例えば特許文献１に記載の車両用灯具は、蛍光体を含む発光部と、レーザー光源を含むレーザー光学系と、投影レンズ等を備える構成として、高輝度の照明を実現することが述べられている。

特開２０１１－１９８５６０号公報

　車載カメラに要求される検出性能として、暗環境における物体の認識性能だけでなく、高速走行時における物体の検出性能、すなわち検出速度も要求される。いずれの要求を優先するかは、カメラの使用条件である車外の明るさや車両速度によって異なってくる。よって、使用条件に応じて検出性能の内容を切り替えることが望ましい。

　特許文献１に示すようなレーザー光源を搭載した照明装置によれば、前者の暗環境における物体の認識性能の向上が期待できるが、レーザー光源はＬＥＤ光源などの汎用光源に比べて高価であるという課題がある。また、特許文献１をはじめ従来技術では、カメラの使用条件に応じて検出性能や検出速度を向上させることは特に考慮されていなかった。

　本発明の目的は、汎用の光源を使用しつつ、暗環境における検出性能の向上、および高速走行時の検出速度の向上を実現する撮像システムを提供することである。

　本発明の撮像システムは、被写体に照明光を照射する照明部と、照明部から照射する照明光の光束量を調光する調光部と、撮像素子により被写体を撮像し画像信号を出力する撮像部と、調光部と撮像部を制御する制御部と、を備え、制御部は調光部を介し、撮像部の撮像フレームに同期して、照明部から照射する照明光の光束量および／又は照射時間を制御することを特徴とする。

　その一例を挙げれば、調光部は照明部に対し、撮像部の連続する２つの撮像フレームを周期とし、撮像部の第１のフレームにおける照明光の光束量Ｌ１と、これに続く第２のフレームにおける照明光の光束量Ｌ２とを異なる値に調光する構成とした。

　本発明によれば、汎用の光源を使用しつつ、暗環境における検出性能の向上、および高速走行時の検出速度の向上を実現する撮像システムを提供することができる。

実施例１において車両に搭載した撮像システムの構成を示すブロック図。 撮像部（撮像装置）の構成を示すブロック図。 撮像フレームと照明動作の関係を示す図。 実施例１による照明光の効果を模式的に説明する図。 実施例２における照明光の照射状態を示す図。 実施例３における撮像フレームと照明動作の関係を示す図。 実施例４において車両に搭載した撮像システムの構成を示すブロック図。 撮像フレームと照明動作の関係を示す図。 撮像部２内の撮像素子の構成と動作を示す図。 実施例４による撮像画像の例を示す図。 撮像システムを監視カメラシステムに適用した例を示す図。

　以下、本発明の撮像システムの実施形態について図面を用いて説明する。以下の説明は、撮像システムを車両に搭載する場合を例とするが、監視カメラシステムに適用することも可能である。

　実施例１では、暗環境における検出性能の向上に適した撮像システムについて説明する。
  図１Ａは、実施例１において車両に搭載した撮像システムの構成を示すブロック図である。車両２０に搭載された撮像システム１０は、照明光を照射する照明部１、被写体を撮像する撮像部（撮像装置）２、照明部１からの照明光を調光する調光部３、および撮像部２と調光部３を制御する制御部４を備えている。ここに照明部１は、車両２０の前方を照明する灯具（ヘッドライト）であり、ＬＥＤ光源などの汎用光源を使用している。

　照明部１から照射した照明光３０によって車両２０の前方領域を照明し、撮像部２により前方領域を撮像する。撮像部２にて撮像した画像データは画像処理部５に送られ、前方領域の物体（人物）を検出する。また、画像処理部５の処理結果に応じて、制御部４は撮像部２と調光部３を制御することも可能である。なお構成としては、画像処理部５の機能の一部または全てが、撮像システム１０の中に組み込まれた構成でも良い。本実施例では、制御部４からの制御により、撮像部２の撮像動作と、調光部３による照明部１の照明動作を連携させている。

　図１Ｂは、撮像部（撮像装置）２の構成を示すブロック図である。撮像部（撮像装置）２は、撮像した画像データを画像処理部５に出力する撮像データ出力端子２ａと、制御部４からの制御信号として照明発光タイミングの同期信号を入力する同期信号入力端子２ｂとを備えている。これにより、照明部１の照明発光タイミングに同期して撮像部２の撮像動作を行うようにしている。

　図２は、撮像フレームと照明動作の関係を示す図である。（ａ）は撮像部２による撮像フレーム列を、（ｂ）は照明部１が照射する光束量の変化を、（ｃ）は撮像部２から得られる出力信号のＳＮ比を示したものである。（ａ）において、符号Ｆ１～Ｆ４は撮像フレームの番号を示しており、制御部４からの制御信号に従ってフレーム単位で撮像動作を行う。

　（ｂ）は、（ａ）の各フレームにおいて照明部１から照射する光束量（記号Ｌで示す）の変化を示している。なお、本実施例では、調光部３によって照明部１のＬＥＤ光源をパルス幅制御することで各フレームの光束量（Ｌ）を変化させている。例えば、フレームＦ１では光束量を相対的に高く調光し（Ｌ＝Ｌ１）、次のフレームＦ２では光束量を相対的に低く調光する（Ｌ＝Ｌ２）。その際、撮像フレームの周期を人の目の応答時間より短くすることで、照明光の光束量がフレーム単位で変化しても人の目にはその明暗の変化を認識できない。すなわち、人の目にとっては平均的な光束量（Ｌ＝Ｌａｖ）となり、フリッカーを感じさせることはない。一方撮像部２では、高速な撮像素子を用いているため、照明光の明暗の変化に応じた撮像動作を行うことができる。

　（ｃ）は撮像部２から出力される撮像信号のＳＮ比（記号Ｐで示す）を相対的に示している。フレームＦ１の期間では物体への照度が高いためＳＮ比は高くなり（Ｐ＝Ｐ１）、フレームＦ２の期間では物体への照度が低くなるためＳＮ比が低くなる（Ｐ＝Ｐ２）。これにより、フレームＦ１で得られるＳＮ比（Ｐ１）は、平均的な光束量（Ｌａｖ）で得られるＳＮ比（Ｐａｖ）よりも大きくなる。なお、フレームＦ２の期間ではＳＮ比（Ｐ２）は平均的なＳＮ比（Ｐａｖ）よりも小さくなるが、画像処理部５においてはフレーム単位での検出処理を行うため、フレームＦ１での検出性能に支障を与えることはない。このようにして、撮像部２の出力信号のＳＮ比が平均的なＳＮ比よりも高くなる期間を設けることで、検出性能を向上することができる。

　このように本実施例では、フレームＦ１，Ｆ３の期間では相対的に高い光束量（Ｌ１）に調光するのに対し、これに続くフレームＦ２，Ｆ４の期間では相対的に低い光束量（Ｌ２）に調光している。その理由は、光束量が高い期間と光束量が低い期間とを交互に設けることで、継続した照明動作期間にわたり、平均的な光束量（Ｌａｖ）を略一定の値とするためである。これにより、人の目が感じる照明部１による本来の照明効果の変動をなくすとともに、照明部１の消費電力を従来とほぼ同等にすることができる。

　図２に示す例では、フレームＦ１，Ｆ３の期間では相対的に高い光束量（Ｌ１）に、これに続くフレームＦ２，Ｆ４の期間では相対的に低い光束量（Ｌ２）に調光したが（Ｌ１＞Ｌ２）、光束量の大小関係を逆にしてＬ１＜Ｌ２としても良いことは言うまでもない。すなわち、連続する２つのフレームを周期とし、先行する第１のフレームにおける光束量Ｌ１と、これに続く第２のフレームにおける光束量Ｌ２とを異なる値（Ｌ１≠Ｌ２）に調光すればよい。

　また、光束量の変化の周期を２フレームとしたが、これに限定されず、人の目の応答時間に応じてもっと長い周期とすることができる。つまり、撮像素子の１フレーム期間がさらに短い場合には、光束量の変化の周期をＮフレーム（Ｎは２以上）として、Ｎフレーム内に最大の光束量（Ｌ１）に調光するフレームと、最小の光束量（Ｌ２）に調光するフレームとを含ませ、Ｎフレーム期間内の光束量の平均値がＬａｖとなるように調光すればよい。

　図３は、本実施例による照明光の効果を模式的に説明する図である。（ａ）は比較のために従来の照明状態を、（ｂ）は本実施例における照明状態を示す。いずれも暗環境において、車両２０から照明光３０を照射し、車両２０から比較的遠方に存在する歩行者２１や標識２２を検出する場合である。

　図３（ａ）は、図２における平均的な光束量Ｌ＝Ｌａｖにて照明した場合で、検出対象物（歩行者２１や標識２２）に対する照度が十分でなく、得られる撮像信号のＳＮ比が低く、検出対象物の識別が困難な状態となる。

　これに対し図３（ｂ）は、図２における相対的に高い光束量Ｌ＝Ｌ１にて照明した場合（フレームＦ１、Ｆ３の期間）で、検出対象物に対する照度が高まり、得られる撮像信号のＳＮ比が向上し、検出対象物の識別が可能となる。つまり、ここで言う相対的に高い光束量Ｌ１とは、撮像部２からの出力信号のＳＮ比が検出対象物の検出に十分となるように調光した状態である。

　なお、ここには図示しないが、図２における相対的に低い光束量Ｌ＝Ｌ２にて照射した場合（フレームＦ２、Ｆ４の期間）は、検出対象物に対する照度が図３（ａ）の場合よりも低下し、得られる撮像信号のＳＮ比が劣化する。しかし画像処理部５では、この期間での検出対象物の識別は行わないので支障にはならない。

　このように本実施例によれば、照明部１の消費電力を従来とほぼ同等としつつ撮像部２からの出力信号のＳＮ比を高くして、暗環境における検出対象物の検出性能を向上することが可能となる。その際、ＬＥＤ光源などの汎用光源を使用できるので、コストアップを招くことはない。

　実施例１では照明光の照射領域全体に対して光束量を調光したが、実施例２では、照射領域の一部領域のみを調光する場合について説明する。

　図４は、実施例２における照明光の照射状態を示す図である。車両２０の前方の照射領域３１のうち、符号３２で示す領域のみを部分的に調光している。例えばこの領域３２は車両２０の走行方向であり、他よりも検出性能が要求される領域である。

　図４（ａ）は、例えば図２のフレームＦ１、Ｆ３において、照明部１からの光束量を領域３２のみ相対的に高く調光した状態（Ｌ＝Ｌ１’）である。他の領域３１では、平均的な光束量（Ｌ＝Ｌａｖ）とする。

　一方図４（ｂ）は、図２のフレームＦ２、Ｆ４において、領域３２のみ低く調光した状態（Ｌ＝Ｌ２’）である。他の領域３１では、平均的な光束量（Ｌ＝Ｌａｖ）とする。その際の光束量の変化（Ｌ１’、Ｌ２’）の平均がＬａｖとなるように設定することで、人の目には、一部の領域３２と周囲の領域３１とで照度の差を感じさせないようにできる。

　なお、一部の領域３２に対してのみ照明光の光束量を調光するには、照明部１に例えばＬＥＤアレイ光源を使用することで部分領域の調光が可能である。あるいは、光ビームを走査する照明方式を採用することでも、部分領域の調光が可能である。

　本実施例によれば、照射領域のうち他よりも検出性能が要求される一部の領域について、撮像部２からの出力信号のＳＮ比を高くして検出性能を向上することが可能となる。

　実施例１では、照明光を調光するときの光束量の変化幅は時間的に一定としたが、実施例３では、光束量の変化幅を時間的に変更可能とする場合について説明する。以下、光束量の変化幅を「調光幅」とも呼ぶ。

　図５は、実施例３における撮像フレームと照明動作の関係を示す図である。（ａ）は撮像部２による撮像フレーム列を、（ｂ）は照明部１が照射する光束量の変化を示している。（ａ）において、符号Ｔ１～Ｔ３は撮像期間を示し、各撮像期間には複数の撮像フレーム（ここでは４フレーム）が含まれている。

　（ｂ）で示すように、撮像期間Ｔ１では調光幅（光束量の変化幅）を小さくし、光束量をＬ１とＬ２の間で繰り返している。一方撮像期間Ｔ２では、調光幅を大きくし、光束量をＬ３とＬ４の間で繰り返している。実施例１でも述べたように、照明光による照度が高いほど撮像信号のＳＮ比は高くなる。その結果、撮像期間Ｔ１のフレームＦ１，Ｆ３で得られるＳＮ比よりも、撮像期間Ｔ２のフレームＦ５，Ｆ７で得られるＳＮ比がより高くなる。

　このような照明制御は、撮像環境に応じて、撮像部２からの出力信号のＳＮ比を変化させたい（更に高めたい）場合に有効である。つまり、検出対象物に対する照度が低下し、より高い照度を必要とする場合には、撮像期間Ｔ２のように、これに含まれるフレームＦ５，Ｆ７における光束量を更に増大させる（Ｌ＝Ｌ３）。これにより、撮像信号のＳＮ比を改善することができる。その際、現在の照度が十分かどうかは、制御部４において、撮像部２からの出力信号のＳＮ比や画像処理部５での処理結果をモニタしたり、周囲の環境輝度をモニタしたりすることで、所定の基準値と比較して判断すればよい。

　なお、実施例１と同様に、継続した照明動作期間において人の目には照度の変化を感じさせないように、また照明部１の消費電力が従来とほぼ同等となるようにする。そのため、撮像期間Ｔ２における光束量Ｌ３，Ｌ４の平均値が撮像期間Ｔ１における光束量の平均値Ｌａｖと略等しくなるように、フレームＦ６，Ｆ８における光束量を更に減少させる（Ｌ＝Ｌ４）。

　実施例４では、高速走行時に対応し検出速度の向上に適した撮像システムについて説明する。

　図６は、実施例４において車両に搭載した撮像システムの構成を示すブロック図である。本実施例の撮像システム１１は、２つの照明部１ａ，１ｂを備え、互いに異なるスペクトル成分の光を照射する。例えば、照明部１ａは白色光を、照明部１ｂは近赤外光を照射する。２つの照明部１ａ，１ｂは別体である必要はなく、同一の筐体内に各々の光源を収納してもよい。調光部３は、２つの照明部１ａ，１ｂに対し調光を行う。他の構成は実施例１（図１Ａ）と同様である。照明部１ａから照射した照明光３０ａと、照明部１ｂから照射した照明光３０ｂは、車両２０の前方領域を照明する。この図では２つの照明光３０ａ，３０ｂの照射領域をずらして描いているが、実際には照射領域は一致している。本実施例でも、制御部４からの制御により、撮像部２の撮像動作と、照明部１ａ，１ｂを調光する調光部３の動作を連携させている。

　図７は、撮像フレームと照明動作の関係を示す図である。（ａ）は撮像部２による撮像フレーム列を、（ｂ）と（ｃ）はそれぞれ照明部１ａと照明部１ｂが照射する光束量の変化を示している。

　（ａ）のように、各撮像フレームＦ１，Ｆ２，・・を時分割し、例えばフレームＦ１を前半期間Ｆ１ａと後半期間Ｆ１ｂの２つの期間に分割する。そして（ｂ）（ｃ）に示すように、フレームＦ１の前半期間Ｆ１ａは照明部１ａ（白色光）のみで照明し、フレームＦ１の後半期間Ｆ１ｂでは照明部１ｂ（近赤外光）のみで照明する。その時の光束量Ｌａ，Ｌｂは、それぞれの期間Ｆ１ａ，Ｆ１ｂにおいて、撮像部２からの出力信号のＳＮ比が検出対象物の検出に十分となるように設定している。その結果、前半期間Ｆ１ａには照明部１ａ（白色光）による１枚の撮像信号が、後半期間Ｆ１ｂには照明部１ｂ（近赤外光）による１枚の撮像信号を出力し、１つの撮像フレームＦ１の期間に２枚の画像を得ることができる。これにより、フレームレートが実効的に２倍となり、検出速度を向上させることができる。

　図８は、撮像部２内の撮像素子の構成と動作を示す図である。（ａ）は撮像素子の配置を示し、（ｂ）は撮像処理動作を示す。

　（ａ）のように撮像素子４０は、Ｒ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）それぞれのカラーフィルタをアレイ状に配置した画素群に、近赤外光（ＩＲ）の検出に対応した画素を追加して２次元状に配列している。これにより、照明部１ａの白色光照射に対してはＲ，Ｇ，Ｂの画素が、照明部１ｂの近赤外光照射に対してはＩＲ画素が光電変換を行う。その結果、撮像素子４０の各画素からは、Ｒ，Ｇ，ＢおよびＩＲのうち１つの画素信号のみが出力され、得られるデータはモザイクデータとなる。

　（ｂ）は撮像部２の撮像処理動作を示し、撮像素子４０から出力されたモザイクデータをデモザイキング処理し、Ｒ画素データ群から補間処理された画像４０ａ、Ｇ画素データ群から補間処理された画像４０ｂ、Ｂ画素データ群から補間処理された画像４０ｃ、およびＩＲ画素データ群から補間処理された画像４０ｄを生成する。そして、画像４０ａ、４０ｂ、４０ｃを組み合わせることでカラー画像を、また画像４０ｄから近赤外画像を、同一フレーム内で取得することができる。

　前述したように、本実施例では１つのフレームを時分割して、互いにスペクトルが異なる照明光で照明している。また撮像部２に用いる撮像素子は、互いにスペクトルが異なる照明光に反応するように構成しているので、１フレーム期間に時間的にずれた２枚の画像を互いに干渉することなく生成できる。

　図９は、本実施例による撮像画像の例を示す図である。（ａ）は撮像フレームを、（ｂ）は撮像画像の時間変化の例を示す。撮像フレームＦ１の期間において、照明部１ａの照射光（白色光）だけを照射している期間Ｆ１ａの撮像画像５１ａと、照明部１ｂの照射光（近赤外光）だけを照射している期間Ｆ１ｂの撮像画像５１ｂの２つの画像を生成できる。フレームＦ２の期間においても同様で、２つの撮像画像５２ａ、５２ｂを生成できる。このように１フレームを時分割して２枚の画像を生成することで、実効的にフレームレートを増大させ、高速に変化する検出対象に対する検出速度を向上させることができる。

　上記の例では照明光を白色光と近赤外光の２つに分離したが、これに限定されず、互いにスペクトルが異なる照明光とし、かつ撮像素子がそれぞれの照明光に対応して別々の画像を生成する構成であれば、同様の効果が得られる。また、分離する数は２以上の任意の整数Ｍでも良い。例えば照明光をＲ、Ｇ、Ｂの３色に分離し（Ｍ＝３）、１フレーム内を３つの期間に時分割してＲ、Ｇ、Ｂ光を順に照射する構成でも構わない。この場合、撮像部２の撮像素子には、Ｒ、Ｇ、Ｂそれぞれのカラーフィルタの画素をアレイ状に配置したものを用いる。Ｒ画素データ群から補間処理されたＲ画像と、Ｇ画素データ群から補間処理されたＧ画像、およびＢ画素データ群から補間処理されたＢ画像の３つの画像を順に生成することで、１フレームを３つに時分割した撮像画像を生成できる。これにより、実効的なフレームレートを３倍に向上させることができ、撮像システムの検出速度をさらに向上することができる。本実施例によれば、車両が高速で走行している場合などのように、動きの速い検出対象物の検出を高速に行う場合に効果がある。

　本発明は、上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記した実施例は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。例えば、撮像システムの使用条件（車両の走行速度）に応じて、実施例１の動作（検出性能の向上）と、実施例４の動作（検出速度の向上）を適宜切り替える構成も可能である。

　また、上記した各実施例では、本発明の撮像システムを車両に搭載した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、撮像部と照明部を備えたシステム（例えば監視カメラやスマートフォン）にも適用できる。

　図１０は、撮像システムを監視カメラシステムに適用した例を示す図である。監視カメラシステム１２は、撮像部（監視カメラ）２の他に、照明部１と、照明部１を調光する調光部３、これらを制御する制御部４を備える。

　実施例１と同様に、調光部３は、照明部１による照明光が瞬間的に強くなる期間を設けて、この期間における撮像部２からの出力信号のＳＮ比を改善させる。その際、照明光が瞬間的に弱くなる期間を設けて平均的な照度を一定に保ち、人の目には照度の変化を感じさせないようにする。これにより、暗環境における検出性能の向上を図ることができる。

　あるいは実施例４と同様に、照明部１からスペクトルが異なる２つの照明光で交互に照射する。そして撮像部２が、各照明光に対応して別々の画像を生成する構成とすることで、実効的に監視カメラのフレームレートを向上させ、検出速度の向上を図ることができる。

　１，１ａ，１ｂ：照明部、
　２：撮像部（撮像装置）、
　３：調光部、
　４：制御部、
　５：画像処理部、
　１０，１１：撮像システム、
　１２：監視カメラシステム、
　２０：車両、
　３０，３０ａ，３０ｂ：照明光、
　４０：撮像素子、
　４０ａ～４０ｄ：画像。

Claims (9)

1. 　照明動作と連携して撮像動作を行う撮像システムにおいて、
   　被写体に照明光を照射する照明部と、
   　該照明部から照射する照明光の光束量を調光する調光部と、
   　撮像素子により前記被写体を撮像し画像信号を出力する撮像部と、
   　前記調光部と前記撮像部を制御する制御部と、を備え、
   　前記制御部は前記調光部を介し、前記撮像部の撮像フレームに同期して、前記照明部から照射する照明光の光束量および／又は照射時間を制御することを特徴とする撮像システム。
2. 　請求項１記載の撮像システムにおいて、
   　前記調光部は前記照明部に対し、前記撮像部の連続する２つの撮像フレームを周期とし、前記撮像部の第１のフレームにおける前記照明光の光束量Ｌ１と、これに続く第２のフレームにおける前記照明光の光束量Ｌ２とを異なる値（Ｌ１≠Ｌ２）に調光することを特徴とする撮像システム。
3. 　請求項２記載の撮像システムにおいて、
   　前記照明光の光束量Ｌ１と光束量Ｌ２の平均値Ｌａｖは、前記照明部による継続した照明動作期間にわたり略一定の値とすることを特徴とする撮像システム。
4. 　請求項２記載の撮像システムにおいて、
   　前記調光部の行う光束量の調光動作は、前記照明部により照明光を照射する領域のうち一部の領域に対してのみ行うことを特徴とする撮像システム。
5. 　請求項２記載の撮像システムにおいて、
   　前記調光部は、前記撮像部による撮像期間に応じて、前記照明光の光束量Ｌ１と光束量Ｌ２の値を変更して調光することを特徴とする撮像システム。
6. 　請求項１記載の撮像システムにおいて、
   　前記調光部は前記照明部に対し、前記撮像部の連続するＮ個（Ｎは２以上の整数）の撮像フレームを周期とし、同一の周期に含まれる第１のフレームにおける前記照明光の光束量が最大値Ｌ１となり、他の第２のフレームにおける前記照明光の光束量が最小値Ｌ２となるように調光し、同一の周期に含まれるＮ個の撮像フレームの各光束量の平均値Ｌａｖは、前記照明部による継続した照明動作期間にわたり略一定の値とすることを特徴とする撮像システム。
7. 　請求項１記載の撮像システムにおいて、
   　前記照明部は、第１のスペクトルを有する第１の照明光を照射する第１の照明部と、第１のスペクトルとは異なる第２のスペクトルを有する第２の照明光を照射する第２の照明部とを備え、
   　前記撮像部の撮像素子は、前記第１のスペクトルの光に対し光電変換を行う第１の画素群と、前記第２のスペクトルの光に対し光電変換を行う第２の画素群とを有し、
   　前記調光部は前記照明部に対し、前記撮像部の１つのフレーム内において、前記第１の照明光と前記第２の照明光を時分割にて照射させることにより、
   　前記撮像部は１つのフレーム内において、前記第１の画素群から生成される第１の画像と前記第２の画素群から生成される第２の画像の信号を時分割にて出力することを特徴とする撮像システム。
8. 　請求項１記載の撮像システムにおいて、
   　前記照明部は互いにスペクトルが異なるＭ通り（Ｍは２以上の整数）の照明光を照射する構成であり、
   　前記撮像部の撮像素子は、前記Ｍ通りのスペクトルの光に対し光電変換を行うＭ通りの画素群を有し、
   　前記調光部は前記照明部に対し、前記撮像部の１つのフレーム内において、前記Ｍ通りの照明光を時分割にて照射することにより、
   　前記撮像部は１つのフレーム内において、前記Ｍ通りの画素群から生成されるＭ通りの画像の信号を時分割にて出力することを特徴とする撮像システム。
9. 　照明装置の照明動作と連携して撮像動作を行う撮像装置であって、
   　前記照明装置の照明発光タイミングの同期信号を入力する同期信号入力端子と、
   　撮像した画像データを出力する撮像データ出力端子と、を備え、
   　前記照明装置の照明発光タイミングに同期して撮像動作を行うことを特徴とする撮像装置。

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