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WO2018189076A1 - Verfahren zum erfassen von parklücken in einem umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs, auswerteeinrichtung, parkassistenzsystem, kraftfahrzeug sowie vernetztes system - Google Patents

Verfahren zum erfassen von parklücken in einem umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs, auswerteeinrichtung, parkassistenzsystem, kraftfahrzeug sowie vernetztes system Download PDF

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WO2018189076A1
WO2018189076A1 PCT/EP2018/058973 EP2018058973W WO2018189076A1 WO 2018189076 A1 WO2018189076 A1 WO 2018189076A1 EP 2018058973 W EP2018058973 W EP 2018058973W WO 2018189076 A1 WO2018189076 A1 WO 2018189076A1
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WO
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sensor data
parking space
parking
vehicle
motor vehicle
Prior art date
Application number
PCT/EP2018/058973
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English (en)
French (fr)
Inventor
Markus Heimberger
Jean-Francois Bariant
Original Assignee
Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh filed Critical Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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    • G—PHYSICS
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    • G08G1/147—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is within an open public zone, e.g. city centre

Definitions

  • the invention relates to a method for detecting parking spaces in a
  • Vehicle-side sensor device detected from the surrounding area first
  • the invention also relates to an evaluation device for a
  • Parking assistance system a parking assistance system for a motor vehicle, a motor vehicle and a networked system.
  • Parking assistance systems which can assist a driver of a motor vehicle during parking operations are already known from the prior art.
  • Parking assistance systems detect parking spaces or parking space-like subregions in an environmental region of the motor vehicle when the motor vehicle passes the parking space-like subregions, for example by limiting objects bounding the parking space-like subarea as well as dimensions or geometric dimensions of the parking space
  • Parking assistance systems usually the parking space and recognize, for example, a length, a width and a depth of the parking space and a relative position of the
  • Parking space with respect to the motor vehicle is detected by vehicle-mounted distance sensors, for example ultrasound sensors.
  • Valid parking spaces that can be parked are, for example, those parking zones in which the motor vehicle may be parked or parked in compliance with traffic regulations. Invalid parking spaces are, for example, no parking zones, house and courtyard entrances, bus stops, green areas, fire brigade access zones, etc. These invalid parking spaces are indeed
  • DE 10 2012 216 994 A1 describes a method for parking space switching, wherein road users determine information about free parking and transmit the information to a cloud computing system.
  • the cloud computing system retrieves information about the free parking spaces on a free parking card.
  • Such information which is determined on the vehicle side and transmitted to the cloud computing system, may be, for example, meta information about the parking spaces, which are obtained, for example, by a sign recognition performed on the vehicle side.
  • signs are, for example, no-stopping signs or signs for the identification of residents, disabled, family, women or private parking, which by a vehicle-mounted camera system and a
  • Image processing are detected and linked to the corresponding information about the parking lot.
  • a disadvantage of this prior art is that such a camera-based information recognition requires a high computing power and thus corresponding resources must be provided on the vehicle side.
  • first signals detected by the surroundings region are detected by at least one first vehicle-side sensor device
  • Received sensor data from a vehicle-side evaluation and detected a parking space-like portion of the surrounding area in the first sensor data.
  • Sensor device from the parking space-like portion detected second sensor data requested by the evaluation as soon as the parking space-like portion is detected in the first sensor data.
  • the requested second sensor data as well
  • At least one information about the parking space-like subarea determined on the basis of the first sensor data is transmitted to a central, vehicle-external computer unit for classifying the parking space-like subarea as a valid parking or invalid parking space that can not be parked.
  • a parking assistance system which is designed to assist a driver of the motor vehicle in the search for free parking spaces or free parking spaces.
  • the detected first sensor data are received and analyzed by the vehicle-side evaluation device, which can be integrated, for example, in a vehicle-side control unit.
  • distance sensor data of at least one distance sensor device on the vehicle side in particular ultrasound sensor data and / or, are preferably the first sensor data
  • Such a parking space-like subarea is, in particular, an uncovered subarea in the surrounding area, which suggests that it represents a parking space for the motor vehicle.
  • Part of the area can be recognized, for example, that it is limited by two objects spaced apart from each other, for example other motor vehicles, and has a specific geometry, for example a certain length, a certain width and / or a certain depth.
  • the two objects bounding the parking space-like subarea as well as the geometry or geometric dimensions of the subarea can be detected and determined on the basis of the first sensor data. On the basis of the first sensor data, however, it is not possible to detect whether it is a valid, parkingable parking space or an invalid parking space that can not be parked, for example a parking space for the disabled or a fire service access area.
  • the at least one first and the at least one second sensor device differ in particular in their measuring principles.
  • the second sensor data are preferably camera data or camera images, which can be detected by at least one vehicle-side camera.
  • the second sensor data is requested for evaluation, in particular, only when the presence of the parking space-like subarea has already been detected or recorded on the basis of the first sensor data.
  • the detection of the parking space-like subarea based on the first sensor data thus serves as trigger or trigger for the request of the second sensor data. For example, in the case of a second area continuously monitoring the surrounding area
  • Evaluation be transmitted and stored there, if based on the first sensor data of the parking space-like sub-area was detected.
  • the video sequence can be searched for that image or those images whose or their time stamp corresponds to a time of detection of the parking space-like subregion based on the first sensor data, in particular matches.
  • the second sensor data as well as the at least one information about the parking space-like partial area are transmitted to the vehicle-external, central computer unit.
  • the at least one based on the first
  • Information determined by sensor data for example, the first sensor data itself can be transmitted to the central computing device.
  • the first sensor data are thus enriched with the second sensor data and transmitted to the central computer unit.
  • the at least one information about the parking space-like subarea the at least one geometric dimension of the parking space-like subarea can be transmitted to the central computer unit.
  • the second sensor data are thereby in particular unprocessed to the central computer unit.
  • the second sensor data that is to say, for example, the camera data
  • the central, vehicle-external computer device for evaluation or analysis.
  • the processing and evaluation of second sensor data in the form of camera images requires a high computing power
  • Transfer computer unit which were detected in a predetermined period, wherein the predetermined period of time with a time of detection of
  • those second sensor data are transmitted to the computer unit, which were recorded simultaneously with or shortly after those first sensor data, on the basis of which the parking space-like subarea was detected. If, for example, the parking space-like subarea has been detected on the basis of the distance sensor data, a camera image is taken or selected which shows the parking space-like subarea. So only the second sensor data will be sent to the
  • Transfer vehicle external unit based on which the classification of the parking space-like sub-range can be performed by the vehicle-external computer unit. This avoids that unnecessarily large amounts of data are stored by a memory unit of the evaluation and transmitted from the motor vehicle to the vehicle-external computing device. Thus, advantageously, a low bandwidth in the transmission of the sensor data from the
  • Storage space in the vehicle-mounted storage unit can be saved.
  • Information about the park-gap-like sub-area transmitted to a designed as a cloud computing system computer unit In the case of cloud computing systems, IT infrastructures and IT services are used that are not held locally on local computers, for example on the vehicle-side evaluation device, but rented as a service and accessed via a network, for example the Internet, can be accessed. Through this network, the information determined by the cloud computing system, ie the classification of the cloud computing system.
  • park-gap-like subarea as a valid, parkable or an invalid, not parkable parking space, a variety of end users, for example
  • end users can provide information to the cloud computing system. This creates an artificial neural network, which the
  • a parking space-like partial area which previously by the central computer unit was classified as a parking space
  • the parking assistance system of a motor vehicle are offered directly without this again the second sensor data must be transmitted to the evaluation for the cloud computing system.
  • the essential advantage of the cloud computing system is that location-independent and also virtually memory-independent information can be stored centrally and thus a separate storage medium in the motor vehicle can be dispensed with. At the same time, large amounts of data can be stored and processed within the cloud computing system. This can increase computing capacity on the
  • Evaluation device generates a trigger signal for the second sensor device as soon as the parking space-like subregion has been detected on the basis of the first sensor data, wherein the second sensor device by the trigger signal for detecting the second
  • Sensor data from the surrounding area comprising the parking space-like sub-area is controlled.
  • the second sensor data that is, for example, the images from the surrounding area with the parking space-like
  • Evaluation device was generated. This means, for example, that the
  • Vehicle-side camera is only for detecting the camera image or a short video sequence of the parking space-like portion is driven when the parking space-like portion in the first sensor data, for example in the
  • the second sensor data of those second sensor device are requested, their detection range at least partially with a
  • the invention is based on the finding that a plurality of second sensor devices, for example a plurality of cameras, is generally arranged on the motor vehicle.
  • a plurality of second sensor devices for example a plurality of cameras
  • the motor vehicle In order to reduce a size of the amount of data to be stored and transmitted as well as a time in the analysis of the second sensor data, only those second sensor data are requested which originate from the parking space-like subarea. in the Case of camera images so only those camera images are requested, which show the park-gap-like sub-area.
  • the second sensor data are analyzed by the central computer unit, classified the parking space-like sub-area and the
  • Classification returned to the vehicle-side evaluation Because only those second sensor data are transmitted to the computer unit which are suitable for classifying the parking space-like partial area as an invalid or valid parking space, the computer unit can quickly carry out the classification and report back the classification. For example, it may be that only a few seconds, approximately two seconds, pass between the transmission of the second sensor data to the computer unit and the feedback of the classification to the evaluation device, so that the evaluation device classifies the computer
  • the evaluation can respond by offering this parking space, for example, for a parking operation and / or performs the parking process in this parking space autonomously or automatically.
  • the second sensor data are searched for predetermined markings indicating an invalid parking space at the parking space-like subarea and the parking space-like subarea is classified as an invalid parking space in the presence of at least one of the markings.
  • markings indicative of an invalid parking space marker on the park gap-like sub-area, for example, be an indication of a disabled parking, a women's parking, a family car park, a no-parking zone or a private house or courtyard entrance.
  • a marking may be, for example, a pictogram, which on a floor of the parking space-like portion and / or on a sign on the
  • Image processing device of the central computer unit to be recognized. Therefore, it is advantageous if the second sensor data are designed as camera images. As soon as a marking, for example such a pictogram, has been recognized in the images, the parking space-like partial area can be classified as an invalid parking space.
  • an environment map with the classified parking space-like subregions is created by the central computer unit, which is suitable for a plurality of Evaluation facilities is provided for retrieval.
  • the environment map is created in particular in a world coordinate system and the park-gap-like
  • Subareas deposited at their global positions in the area map are deposited at their global positions in the area map. For this purpose, in particular in addition to the second sensor data and the at least one information about the parking space-like subarea, the global position data or coordinates of the motor vehicle from the evaluation device to the central
  • the global position of the motor vehicle can be determined, for example, by means of GPS.
  • Creating the environment type here also means updating an existing environment map, for example HERE.
  • This environment map is available in the cloud and can be used by a large number of end users, for example the parking assistance systems of other vehicles.
  • the computer unit can use the first and / or second sensor data to provide geometric information about the information classified as valid
  • geometric information is, for example, the depth, width and / or length of the parking space and a height of a curb in the parking space. This embodiment is based on the finding that not every parking space that has been evaluated as valid is equally suitable for every motor vehicle. For example, it may be that a parking space is valid, but this is only suitable for small vehicles. Also, a parking space may have a curb, which is drive over without damage only for certain motor vehicle. Such parking spaces with certain restrictions can then be proposed for example only to the drivers of corresponding vehicles. Alternatively or additionally, all valid parking spaces and additionally the geometric information can be provided to the drivers, so that they can decide on the basis of the geometric information whether the parking space is suitable for their specific motor vehicle.
  • the invention also relates to an evaluation device for a parking assistance system of a motor vehicle, which is designed to perform those embodiments of the method according to the invention, which relate to the vehicle-side steps.
  • the evaluation device is thus in particular for receiving and
  • An inventive parking assistance system for a motor vehicle for detecting parking spaces in an environmental region of the motor vehicle comprises a first
  • Sensor device for detecting first sensor data from the surrounding area, a second sensor device different from the first sensor device
  • the first sensor device is designed in particular as a distance sensor device and the second sensor device as a camera.
  • the invention also relates to a motor vehicle with an inventive
  • the motor vehicle is designed in particular as a passenger car.
  • the invention relates to a networked system comprising at least one
  • the evaluation unit according to the invention and a computer-external computer unit, wherein the computer unit is adapted to perform those embodiments of the method according to the invention, which relate to the computer-side steps.
  • the computer unit is designed in particular as a cloud computing system.
  • the computer unit and the vehicle-side evaluation devices are designed to communicate bidirectionally wirelessly, for example via the Internet.
  • Fig. 1 is a schematic representation of an embodiment of a
  • Fig. 2 is a schematic representation of the motor vehicle of FIG. 1 in the
  • Fig. 3 is a schematic representation of a networked system
  • Fig. 1 shows a motor vehicle 1 according to the present invention.
  • the motor vehicle 1 is designed in the present case as a passenger car and includes a parking assistance system 2, which supports a driver of the motor vehicle 1 in search of valid parking spaces 3 which can be parked.
  • the parking assistance system 2 can also be configured to park the motor vehicle 1 in a parking space 3 that can be parked, at least semi-autonomously, in particular fully autonomously.
  • first sensor data from an environmental region 6 of the motor vehicle 1 can be detected by means of at least one first sensor device 5 of the parking assistance system 2.
  • Sensor data can be received and analyzed by an evaluation device 7 of the parking assistance system 2.
  • the first sensor device 5 can as
  • Distance sensor device for example, be designed as an ultrasonic sensor and / or radar sensor and / or laser scanner, so that as the first sensor data In particular distance sensor data from the evaluation device 7 are received.
  • the evaluation device 7 can be integrated, for example, in a vehicle-side control unit.
  • Subarea 8 are detected in the surrounding area 6.
  • This parking space-like subarea 8 may be, for example, an unoccupied area in the surrounding area 8, which is bounded by objects 9.
  • the delimiting objects 9 are formed here as other vehicles 10, which are parked in parking spaces 1 1 next to the parking space-like portion 8.
  • This area between the two delimiting objects 9 can be measured by recognizing at least one geometric dimension of the area, in particular a width B and a depth T, based on the first sensor data. Based on the width B and the depth T, it can be recognized that the partial area 8 can be a potential parking space for the motor vehicle 1.
  • Disabled parking which is marked by a marker 13 and on which the motor vehicle 1 may not be parked.
  • the motor vehicle 1 has at least one second sensor device 14.
  • the second sensor device 14 detects second sensor data from the surrounding area 6.
  • the second sensor device 14 is designed as a camera and records camera images and / or video sequences as the second sensor data.
  • Evaluation 7 was detected or identified based on the first sensor data of the park space-like sub-area 8, the evaluation device 7 requests from the second sensor device 14 second sensor data from the park-gap-like sub-area 8. In particular, only the second sensor data of those second
  • the detection range overlaps at least partially with a detection range 15 of the first sensor device 5.
  • only those second sensor data requested which were detected approximately at the same time as those first sensor data, based on which the parking space-like sub-area 8 was detected.
  • the camera can then capture an image or snapshot of the parking space-like partial area 8 as soon as the parking space-like partial area 8 has been detected on the basis of the first sensor data.
  • the detection of the parking space-like subarea 8 is thus a trigger signal or trigger for the at least one second sensor device 14.
  • Subarea 8 for example the geometry T, B of the parking space-like subarea 8, and the unprocessed second sensor data are transmitted from the evaluation device 7 of the parking assistance system 2 to a central, vehicle-external computing device 16.
  • the vehicle-external computing device 16 can communicate with the evaluation device 7 of the motor vehicle 1, for example, via a wireless network connection.
  • the motor vehicle 1, in particular the evaluation device 7 of the parking assistance system 2, and the central computer device 16 thus form a networked system S or a neural network.
  • the computer device 16 is designed to analyze the second sensor data and to classify the parking space-like subarea 8 as a valid parking space 3 or as an invalid parking space 12.
  • the computing device 16, the marker 13 in the form of a on the
  • the computer device 16 can classify the parking space-like subarea 8 as invalid and this the
  • the central computing device 16 may be configured as a cloud computing system 17. It can not only the
  • Evaluation device 7 of the motor vehicle 1 communicate with the central computer device 16, but also, for example, evaluation devices 18 of
  • the cloud computing system 17 for example, provide an environment map, in which classified
  • park-gap-like subarea 8 are deposited at their global positions and which of the evaluation devices 7, 18 can be retrieved.
  • the environment map can be continuously updated by the evaluation devices 7, 18 transmit information, for example, first and second sensor data to the cloud computing system 17.
  • the cloud computing system 17 can use the information transmitted to classify the parking space-like subregions 8 perform and report this classification back to the evaluation 7, 18 in order to offer the drivers of motor vehicles 1, 10 valid parking lots 3 can.
  • the cloud computing system 17 may be adapted to further, in particular geometric, information about valid parking spaces 3 in the
  • Map of the environment may, for example, the geometric dimensions B, T and a height of a curb in the
  • Parking space 3 be. Based on the information provided by the environment map, the driver of a motor vehicle 1, 10 and / or the evaluation device 7, 18 decide whether the valid parking space 3 for the specific motor vehicle 1, 10 is suitable.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von Parklücken (3, 12) in einem Umgebungsbereich (6) eines Kraftfahrzeugs (1), wobei durch zumindest eine erste fahrzeugseitige Sensoreinrichtung (5) aus dem Umgebungsbereich (6) erfasste erste Sensordaten von einer fahrzeugseitigen Auswerteeinrichtung (7) empfangen werden und ein parklückenartiger Teilbereich (8) des Umgebungsbereiches (6) in den ersten Sensordaten erkannt wird, wobei durch zumindest eine zweite fahrzeugseitige Sensoreinrichtung (14) aus dem parklückenartigen Teilbereich (8) erfasste zweite Sensordaten von der Auswerteeinrichtung (7) angefordert werden, sobald der parklückenartige Teilbereich (8) in den ersten Sensordaten erkannt wird und die angeforderten zweiten Sensordaten sowie zumindest eine anhand der ersten Sensordaten bestimmte Information über den parklückenartigen Teilbereich (8) an eine zentrale, fahrzeugexterne Rechnereinheit (16) zur Klassifizierung des parklückenartigen Teilbereiches (8) als eine gültige, beparkbare Parklücke (3) oder eine ungültige, nicht beparkbare Parklücke (12) übermittelt werden. Die Erfindung betrifft außerdem eine Auswerteeinrichtung (7), ein Parkassistenzsystem (2), ein Kraftfahrzeug (1) sowie ein vernetztes System (S).

Description

Verfahren zum Erfassen von Parklücken in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs, Auswerteeinrichtung, Parkassistenzsystem, Kraftfahrzeug sowie vernetztes System
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen von Parklücken in einem
Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs, wobei durch zumindest eine erste
fahrzeugseitige Sensoreinrichtung aus dem Umgebungsbereich erfasste erste
Sensordaten von einer fahrzeugseitigen Auswerteeinrichtung empfangen werden und ein parklückenartiger Teilbereich des Umgebungsbereiches in den ersten Sensordaten erkannt wird. Die Erfindung betrifft außerdem eine Auswerteeinrichtung für ein
Parkassistenzsystem, ein Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, ein Kraftfahrzeug sowie ein vernetztes System.
Parkassistenzsysteme, welche einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs bei Parkvorgängen unterstützen können, sind bereits aus dem Stand der Technik bekannt. Solche
Parkassistenzsysteme erkennen Parklücken bzw. parklückenartige Teilbereiche in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs bei einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs an den parklückenartigen Teilbereichen, indem beispielsweise den parklückenartigen Teilbereich begrenzende Objekte sowie Ausmaße bzw. geometrische Abmessungen des
parklückenartigen Teilbereiches erkannt werden. Dazu vermessen die
Parkassistenzsysteme in der Regel die Parklücke und erkennen beispielsweise eine Länge, eine Breite und eine Tiefe der Parklücke sowie eine relative Position der
Parklücke bezüglich des Kraftfahrzeugs. Zumeist werden solche Parklückeninformationen mit fahrzeugseitigen Abstandssensoren, beispielsweise Ultraschallsensoren, erfasst.
Allerdings ist es für solche Parkassistenzsystem üblicherweise nicht möglich, bei erfassten parklückenartigen Teilbereichen zwischen gültigen, beparkbaren Parklücken und ungültigen, nicht parkbaren Parklücken zu unterscheiden. Gültige, beparkbare Parklücke sind beispielsweise solche Parkzonen, in welchen das Kraftfahrzeug verkehrsregelkonform abgestellt bzw. geparkt werden darf. Ungültige Parklücken sind beispielsweise Parkverbotszonen, Haus-und Hofeinfahrten, Bushaltestellen, Grünstreifen, Feuerwehranfahrtszonen, etc. Diese ungültigen Parklücken werden zwar
assistenzsystemseitig erkannt und dem Fahrer als potentielle Parklücken bereitgestellt bzw. angezeigt, jedoch darf das Kraftfahrzeug in einer solchen ungültigen Parklücke nicht abgestellt werden.
Die DE 10 2012 216 994 A1 beschreibt ein Verfahren zur Parkplatzvermittlung, wobei Verkehrsteilnehmer Informationen über freie Parkplätze ermitteln und die Informationen an ein Cloud-Computing-System übermitteln. Das Cloud-Computing-System nimmt Informationen über die freien Parkplätze in eine freie Parkplatzkarte abrufbar auf. Solche Informationen, welche fahrzeugseitig bestimmt und an das Cloud-Computing-System übermittelt werden, können beispielsweise Meta-Informationen über die Parkplätze sein, welche beispielsweise durch eine fahrzeugseitig durchgeführte Schildererkennung gewonnen werden. Solche Schilder sind beispielsweise Halteverbotsschilder oder Schilder zur Kennzeichnung von Anwohner-, Behinderten-, Familien-, Frauen- oder Privatparkplätzen, welche durch ein fahrzeugseitiges Kamerasystem und eine
Bildverarbeitung erkannt werden und mit den entsprechenden Informationen über den Parkplatz verknüpft werden. Nachteilig an diesem Stand der Technik ist es, dass eine solche kamerabasierte Informationserkennung eine hohe Rechenleistung benötigt und dadurch fahrzeugseitig entsprechende Ressourcen bereitgestellt werden müssen.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, wie Parklücken in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs auf besonders einfache, zuverlässige und ressourcenschonende Weise erkannt und klassifiziert werden können.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, eine Auswerteeinrichtung, ein Parkassistenzsystem, ein Kraftfahrzeug sowie ein vernetztes System gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche, der Beschreibung sowie der Figuren.
Bei einem Aspekt eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Erfassen von Parklücken in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs werden durch zumindest eine erste fahrzeugseitige Sensoreinrichtung aus dem Umgebungsbereich erfasste erste
Sensordaten von einer fahrzeugseitigen Auswerteeinrichtung empfangen und ein parklückenartiger Teilbereich des Umgebungsbereiches in den ersten Sensordaten erkannt. Darüber hinaus werden durch zumindest eine zweite fahrzeugseitige
Sensoreinrichtung aus dem parklückenartigen Teilbereich erfasste zweite Sensordaten von der Auswerteeinrichtung angefordert, sobald der parklückenartige Teilbereich in den ersten Sensordaten erkannt wird. Die angeforderten zweiten Sensordaten sowie zumindest eine anhand der ersten Sensordaten bestimmte Information über den parklückenartigen Teilbereich werden an eine zentrale, fahrzeugexterne Rechnereinheit zur Klassifizierung des parklückenartigen Teilbereiches als eine gültige, beparkbare oder eine ungültige, nicht beparkbare Parklücke übermittelt.
Mittels des Verfahrens kann ein Parkassistenzsystem realisiert werden, welches dazu ausgelegt ist, einen Fahrer des Kraftfahrzeugs bei der Suche nach freien Parklücken bzw. freien Parkplätzen zu unterstützen. Dazu können die ersten Sensordaten aus dem
Umgebungsbereich während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs in dem Umgebungsbereich mittels der zumindest einen ersten fahrzeugseitigen Sensoreinrichtung, insbesondere kontinuierlich, erfasst werden. Die erfassten ersten Sensordaten werden von der fahrzeugseitigen Auswerteeinrichtung, welche beispielsweise in ein fahrzeugseitiges Steuergerät integriert sein kann, empfangen und analysiert. Als die ersten Sensordaten werden dabei vorzugsweise Abstandsensordaten zumindest einer fahrzeugseitigen Abstandssensoreinrichtung, insbesondere Ultraschallsensordaten und/oder
Radarsensordaten und/oder Laserscannerdaten, von der fahrzeugseitigen
Auswerteeinrichtung empfangen. Solche Abstandssensordaten können in vorteilhafter Weise schnell, nahezu in Echtzeit, und mit geringer Rechenleistung ausgewertet werden.
Anhand der ersten Sensordaten kann der parklückenartige Teilbereich in dem
Umgebungsbereich erkannt werden. Ein solcher parklückenartiger Teilbereich ist insbesondere ein unbelegter Teilbereich in dem Umgebungsbereich, welcher vermuten lässt, dass er eine Parklücke für das Kraftfahrzeug darstellt. Der parklückenartige
Teilbereich kann beispielsweise daran erkannt werden, dass er durch zwei zueinander beabstandete Objekte, beispielsweise andere Kraftfahrzeuge, begrenzt ist, und eine bestimmte Geometrie, beispielsweise eine bestimmte Länge, eine bestimmte Breite und/oder eine bestimmte Tiefe, aufweist. Die beiden, den parklückenartigen Teilbereich begrenzenden Objekte sowie die Geometrie bzw. geometrischen Abmessungen des Teilbereiches können anhand der ersten Sensordaten erfasst und bestimmt werden. Anhand der ersten Sensordaten kann jedoch nicht erkannt werden, ob es sich um eine gültige, beparkbare Parklücke oder eine ungültige, nicht beparkbare Parklücke, beispielsweise einen Behindertenparkplatz oder eine Feuerwehranfahrtszone, handelt.
Zur Klassifizierung des parklückenartigen Teilbereiches als gültige oder ungültige
Parklücke werden daher die zweiten Sensordaten der zumindest einen zweiten
Sensoreinrichtung verwendet. Die die zumindest eine erste und die zumindest eine zweite Sensoreinrichtung unterscheiden sich dabei insbesondere in ihren Messprinzipien. Die zweiten Sensordaten sind vorzugsweise Kameradaten bzw. Kamerabilder, welche von zumindest einer fahrzeugseitigen Kamera erfasst werden können. Dabei ist es vorgesehen, dass die zweiten Sensordaten insbesondere nur dann zur Auswertung angefordert werden, wenn das Vorhandsein des parklückenartigen Teilbereiches bereits anhand der ersten Sensordaten erkannt bzw. erfasst wurde. Die Erfassung des parklückenartigen Teilbereiches anhand der ersten Sensordaten dient somit als Trigger bzw. Auslöser für die Anforderung der zweiten Sensordaten. So können beispielsweise, im Falle einer den Umgebungsbereich kontinuierlich überwachenden zweiten
Sensoreinrichtung, die zweiten Sensordaten nur dann an die fahrzeugseitige
Auswerteeinrichtung übermittelt und dort abgespeichert werden, falls anhand der ersten Sensordaten der parklückenartige Teilbereich erkannt wurde. Dazu kann im Falle einer bereits erfassten Videosequenz die Videosequenz nach demjenigen Bild oder denjenigen Bildern durchsucht werden, dessen oder deren Zeitstempel mit einem Zeitpunkt der Erfassung des parklückenartigen Teilbereiches anhand der ersten Sensordaten korrespondiert, insbesondere übereinstimmt.
Außerdem ist vorgesehen, dass die zweiten Sensordaten sowie die zumindest eine Information über den parklückenartigen Teilbereich an die fahrzeugexterne, zentrale Rechnereinheit übermittelt werden. Als die zumindest eine, anhand der ersten
Sensordaten ermittelte Information können beispielsweise die ersten Sensordaten selbst an die zentrale Recheneinrichtung übertragen werden. Die ersten Sensordaten werden also mit den zweiten Sensordaten angereichert und an die zentrale Rechnereinheit übertragen. Alternativ oder zusätzlich kann als die zumindest eine Information über den parklückenartigen Teilbereich die zumindest eine geometrische Abmessung des parklückenartigen Teilbereiches an die zentrale Rechnereinheit übertragen werden. Die zweiten Sensordaten werden dabei insbesondere unverarbeitet an die zentrale
Recheneinheit übertragen. Anders ausgedrückt, werden die zweiten Sensordaten, also beispielsweise die Kameradaten, insbesondere nicht fahrzeugseitig analysiert bzw. ausgewertet, sondern zur Auswertung bzw. Analyse an die zentrale, fahrzeugexterne Rechnereinrichtung übertragen. Gerade die Verarbeitung und Auswertung von zweiten Sensordaten in Form von Kamerabildern benötigt eine hohe Rechenleistung,
insbesondere wenn sie in kurzer Zeit durchgeführt werden soll. Daher werden insbesondere diejenigen Sensordaten, welche nicht in Echtzeit ausgewertet müssen, zum Analysieren an die fahrzeugexterne Rechnereinheit gesendet. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass fahrzeugseitig Rechnerressourcen und Rechenleistung gespart werden können, da die Auswertung der zweiten Sensordaten und damit die Klassifizierung des parklückenartigen Teilbereiches fahrzeugextern erfolgen. Dabei werden insbesondere nur diejenigen zweiten Sensordaten an die zentrale
Rechnereinheit übertragen, welche in einem vorbestimmten Zeitraum erfasst wurden, wobei der vorbestimmte Zeitraum mit einem Zeitpunkt der Erkennung des
parklückenartigen Teilbereiches anhand der ersten Sensordaten korrespondiert.
Insbesondere werden diejenigen zweiten Sensordaten an die Rechnereinheit übertragen, welche zeitgleich mit oder kurz nach denjenigen ersten Sensordaten erfasst wurden, anhand welchen der parklückenartige Teilbereich erkannt wurde. Wenn beispielsweise der parklückenartige Teilbereich anhand der Abstandssensordaten erkannt wurde, so wird eine Kamerabild aufgenommen oder ausgewählt, welches den parklückenartigen Teilbereich zeigt. Es werden also nur diejenigen zweiten Sensordaten an die
fahrzeugexterne Rechnereinheit übertragen, anhand welchen die Klassifizierung des parklückenartigen Teilbereiches von der fahrzeugexternen Rechnereinheit durchgeführt werden kann. Dadurch wird vermieden, dass unnötig große Datenmengen durch eine Speichereinheit der Auswerteeinrichtung gespeichert und von dem Kraftfahrzeug an die fahrzeugexterne Rechnereinrichtung übertragen werden. Somit kann in vorteilhafter Weise eine geringe Bandbreite bei der Übertragung der Sensordaten von der
Auswerteeinrichtung an die Rechnereinheit verwendet werden und außerdem
Speicherplatz in der fahrzeugseitigen Speichereinheit gespart werden.
Besonders bevorzugt werden die zweiten Sensordaten sowie die zumindest eine
Information über den parklückenartigen Teilbereich an eine als Cloud-Computing-System ausgestaltete Rechnereinheit übermittelt. Bei Cloud-Computing-Systemen werden IT- Infrastrukturen und IT-Dienstleistungen genutzt, die nicht vor Ort auf lokalen Rechnern, also beispielsweise auf der fahrzeugseitigen Auswerteeinrichtung, vorgehalten werden, sondern als Dienst gemietet werden und auf die über ein Netzwerk, beispielsweise das Internet, zugegriffen werden kann. Über dieses Netzwerk können die durch das Cloud- Computing-System bestimmten Informationen, also die Klassifizierung des
parklückenartigen Teilbereiches als eine gültige, beparkbare oder eine ungültige, nicht beparkbare Parklücke, einer Vielzahl von Endnutzern, beispielsweise auch
Parkassistenzsystemen anderer Kraftfahrzeuge, zur Verfügung gestellt werden.
Gleichzeitig können die Endnutzer dem Cloud-Computing-System Informationen zur Verfügung stellen. So entsteht ein künstliches neuronales Netz, welches den
Umgebungsbereich der Kraftfahrzeuge erlernt, indem ihm Informationen aus diesem Umgebungsbereich, beispielsweise in Form der Sensordaten, bereitgestellt werden. So kann beispielsweise ein parklückenartiger Teilbereich, welcher bereits zuvor durch die zentrale Rechnereinheit als eine Parklücke klassifiziert wurde, dem Parkassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs direkt angeboten werden, ohne dass dieses erneut die zweiten Sensordaten zur Auswertung an das Cloud-Computing-System übertragen muss. Aus dem Cloud-Computing-System ergibt sich der wesentliche Vorteil, dass ortsunabhängig und auch nahezu speicherunabhängig Informationen zentral gespeichert werden können und somit auf ein separates Speichermedium im Kraftfahrzeug verzichtet werden kann. Gleichzeitig können große Datenmengen innerhalb des Cloud-Computing-Systems gespeichert und verarbeiten werden. Dadurch kann Rechenkapazität auf der
kraftfahrzeuginternen Auswerteeinrichtung eingespart und für andere Zwecke
bereitgestellt werden.
In einer Ausführungsform der Erfindung wird von der fahrzeugseitigen
Auswerteeinrichtung ein Auslösesignal für die zweite Sensoreinrichtung generiert, sobald der parklückenartige Teilbereich anhand der ersten Sensordaten erfasst wurde, wobei die zweite Sensoreinrichtung durch das Auslösesignal zum Erfassen der zweiten
Sensordaten aus dem Umgebungsbereich aufweisend den parklückenartigen Teilbereich angesteuert wird. Gemäß dieser Ausführungsform werden die zweiten Sensordaten, also beispielsweise die Bilder aus dem Umgebungsbereich mit dem parklückenartigen
Teilbereich, nur dann erfasst, wenn das Auslösesignal von der fahrzeugseitigen
Auswerteeinrichtung generiert wurde. Dies bedeutet beispielsweise, dass die
fahrzeugseitige Kamera nur dann zum Erfassen des Kamerabildes oder einer kurzen Videosequenz des parklückenartigen Teilbereiches angesteuert wird, wenn der parklückenartige Teilbereich in den ersten Sensordaten, beispielsweise in den
Ultraschallsensordaten, identifiziert wurde. Das Verfahren ist somit besonders
energiesparend ausgebildet. Außerdem kann so gewährleistet werden, dass nur diejenigen zweiten Sensordaten an die zentrale Rechnereinheit übertragen werden, anhand welchen die Rechnereinheit die Parklücke schnell und einfach klassifizieren kann.
Insbesondere werden die zweiten Sensordaten derjenigen zweiten Sensoreinrichtung angefordert, deren Erfassungsbereich zumindest bereichsweise mit ein
Erfassungsbereich der ersten Sensoreinrichtung überlappt. Der Erfindung liegt hierbei die Erkenntnis zugrunde, dass am Kraftfahrzeug in der Regel eine Vielzahl von zweiten Sensoreinrichtungen, beispielsweise ein Vielzahl von Kameras angeordnet ist. Um dabei eine Größe der abzuspeichernden und zu übertragenden Datenmenge sowie eine Zeit bei der Analyse der zweiten Sensordaten zu reduzieren, werden nur diejenigen zweiten Sensordaten angefordert, welche aus dem parklückenartigen Teilbereich stammen. Im Falle von Kamerabildern werden also nur diejenigen Kamerabilder angefordert, welche den parklückenartigen Teilbereich zeigen.
In einer vorteilhaften Weiterbildung werden die zweiten Sensordaten durch die zentrale Rechnereinheit analysiert, der parklückenartige Teilbereich klassifiziert und die
Klassifizierung an die fahrzeugseitige Auswerteeinrichtung zurückgemeldet. Dadurch, dass lediglich diejenigen zweiten Sensordaten an die Rechnereinheit übermittelt werden, welche zur Klassifizierung des parklückenartigen Teilbereiches als ungültige oder gültige Parklücke geeignet sind, kann die Rechnereinheit die Klassifizierung schnell durchführen und die Klassifizierung zurückmelden. So kann es beispielsweise sein, dass zwischen dem Übermitteln der zweiten Sensordaten an die Rechnereinheit und der Rückmeldung der Klassifizierung an die Auswerteeinrichtung nur ein paar Sekunden, etwa zwei Sekunden, vergehen, sodass die Auswerteeinrichtung die Klassifizierung des
parklückenartigen Teilbereiches verwenden kann. Wenn der parklückenartige Teilbereich durch die Rechnereinheit beispielsweise als gültige Parklücke klassifiziert wurde, so kann die Auswerteeinrichtung reagieren, indem sie diese Parklücke beispielsweise für einen Einparkvorgang anbietet und/oder den Einparkvorgang in diese Parklücke autonom bzw. automatisch durchführt.
Es kann vorgesehen sein, dass die zweiten Sensordaten nach vorbestimmten, auf eine ungültige Parklücke hinweisenden Markierungen an dem parklückenartigen Teilbereich durchsucht werden und der parklückenartige Teilbereich bei Vorliegen zumindest einer der Markierungen als ungültige Parklücke klassifiziert wird. Eine solche, auf eine ungültige Parklücke hinweisende Markierung an dem parklückenartigen Teilbereich kann beispielsweise ein Hinweis auf einen Behindertenparkplatz, einen Frauenparkplatz, einen Familienparkplatz, eine Parkverbotszone oder eine private Haus-oder Hofeinfahrt sein. Eine solche Markierung kann beispielsweise ein Piktogramm sein, welches auf einen Boden des parklückenartigen Teilbereiches und/oder auf einem Schild an dem
parklückenartigen Teilbereich angebracht ist. Solche Piktogramme können besonders gut mittels Bilderkennungsalgorithmen, beispielsweise durch eine
Bildverarbeitungseinrichtung der zentralen Rechnereinheit, erkannt werden. Daher ist es vorteilhaft, wenn die zweiten Sensordaten als Kamerabilder ausgebildet sind. Sobald eine Markierung, beispielsweise ein solches Piktogramm, in den Bildern erkannt wurde, kann der parklückenartige Teilbereich als ungültige Parklücke klassifiziert werden.
Besonders bevorzugt wird durch die zentrale Rechnereinheit eine Umgebungskarte mit den klassifizierten parklückenartigen Teilbereichen erstellt, welche für eine Vielzahl von Auswerteeinrichtungen zum Abrufen bereitgestellt wird. Die Umgebungskarte wird insbesondere in einem Weltkoordinatensystem erstellt und die parklückenartigen
Teilbereiche an ihren globalen Positionen in der Umgebungskarte hinterlegt. Dazu werden insbesondere zusätzlich zu den zweiten Sensordaten und der zumindest einen Information über den parklückenartigen Teilbereich die globalen Positionsdaten bzw. Koordinaten des Kraftfahrzeugs von der Auswerteeinrichtung an die zentrale
Rechnereinheit übermittelt. Die globale Position des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise mittels GPS bestimmt werden. Unter Erstellen der Umgebungsarte ist hier auch das Aktualisieren einer bereits vorhandenen Umgebungskarte, beispielweise HERE, zu verstehen. Diese Umgebungskarte ist dabei in der Cloud abrufbar und kann von einer Vielzahl von Endnutzern, beispielsweise den Parkassistenzsystemen anderer Fahrzeuge, genutzt werden.
In einer Weiterbildung können durch die Rechnereinheit anhand der ersten und/oder zweiten Sensordaten geometrische Informationen über die als gültig klassifizierte
Parklücke bestimmt und in die Umgebungskarte eingetragen werden. Solche
geometrischen Informationen sind beispielsweise die Tiefe, Breite und/oder Länge der Parklücke und eine Höhe eines Bordsteins in der Parklücke. Dieser Ausführungsform liegt die Erkenntnis zugrunde, dass nicht jede Parklücke, welche als gültig bewertet wurde, für jedes Kraftfahrzeug gleichermaßen geeignet ist. So kann es beispielsweise sein, dass eine Parklücke zwar gültig ist, diese aber nur für kleine Fahrzeuge geeignet ist. Auch kann eine Parklücke einen Bordstein aufweisen, welcher nur für bestimmte Kraftfahrzeug beschädigungsfrei überfahrbar ist. Solche Parklücken mit gewissen Einschränkungen können dann beispielsweise nur den Fahrern entsprechender Fahrzeuge vorgeschlagen werden. Alternativ oder zusätzlich können den Fahrern alle gültigen Parklücken und zusätzlich die geometrischen Informationen bereitgestellt werden, sodass diese anhand der geometrischen Informationen entscheiden können, ob die Parklücke für ihr konkretes Kraftfahrzeugs geeignet ist.
Die Erfindung betrifft außerdem eine Auswerteeinrichtung für ein Parkassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs, welche dazu ausgelegt ist, diejenigen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen, welche die fahrzeugseitigen Schritte betreffen. Die Auswerteeinrichtung ist also insbesondere zum Empfangen und
Analysieren der ersten Sensordaten, zum Anfordern der zweiten Sensordaten und zum Weiterleiten der ersten und zweiten Sensordaten an die zentrale Rechnereinheit ausgebildet. Ein erfindungsgemäßes Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum Erfassen von Parklücken in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs umfasst eine erste
Sensoreinrichtung zum Erfassen von ersten Sensordaten aus dem Umgebungsbereich, eine zu ersten Sensoreinrichtung unterschiedliche zweite Sensoreinrichtung zum
Erfassen von zweiten Sensordaten aus dem Umgebungsbereich und eine
erfindungsgemäße Auswerteeinrichtung. Die erste Sensoreinrichtung ist insbesondere als eine Abstandssensoreinrichtung und die zweite Sensoreinrichtung als eine Kamera ausgebildet.
Die Erfindung betrifft außerdem ein Kraftfahrzeug mit einem erfindungsgemäßen
Parkassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als ein Personenkraftwagen ausgebildet.
Ferner betrifft die Erfindung ein vernetztes System aufweisend zumindest eine
erfindungsgemäße Auswerteeinrichtung sowie eine fahrzeugexterne Rechnereinheit, wobei die Rechnereinheit dazu ausgelegt ist, diejenigen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen, welche die rechnerseitigen Schritte betreffen. Die Rechnereinheit ist insbesondere als Cloud-Computing-System ausgebildet. Die Rechnereinheit und die fahrzeugseitigen Auswerteeinrichtungen sind dazu ausgelegt, drahtlos, beispielsweise über das Internet, bidirektional zu kommunizieren.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten
Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Auswerteeinrichtung, das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem, das
erfindungsgemäße Kraftfahrzeug sowie das erfindungsgemäße vernetzte System.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen
Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und
Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
Dabei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines
erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs bei der Parklückensuche in einem Umgebungsbereich mit einer gültigen Parklücke;
Fig. 2 eine schematische Darstellung des Kraftfahrzeugs gemäß Fig. 1 bei der
Parklückensuche in einem Umgebungsbereich mit einer ungültigen Parklücke; und
Fig. 3 eine schematische Darstellung eines vernetzten Systems aus
Kraftfahrzeugen und einem Cloud-Computing-System.
In den Figuren sind gleiche sowie funktionsgleiche Elemente mit den gleichen
Bezugszeichen versehen.
Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß der vorliegenden Erfindung. Das Kraftfahrzeug 1 ist im vorliegenden Fall als ein Personenkraftwagen ausgebildet und umfasst ein Parkassistenzsystem 2, welches einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 auf der Suche nach gültigen, beparkbaren Parklücken 3 unterstützt. Auch kann das Parkassistenzsystem 2 dazu ausgebildet sein, das Kraftfahrzeug 1 zumindest semi-autonom, insbesondere vollautonom, in eine beparkbare Parklücke 3 einzuparken.
Zum Erkennen von Parklücken 3 kann sich das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise in Vorwärtsrichtung F auf einer Fahrbahn 4 fortbewegen. Dabei können mittels zumindest einer ersten Sensoreinrichtung 5 des Parkassistenzsystems 2 erste Sensordaten aus einem Umgebungsbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. Die ersten
Sensordaten können von einer Auswerteeinrichtung 7 des Parkassistenzsystems 2 empfangen und analysiert werden. Die erste Sensoreinrichtung 5 kann als
Abstandssensoreinrichtung, beispielsweise als Ultraschallsensor und/oder Radarsensor und/oder Laserscanner ausgebildet sein, sodass als die ersten Sensordaten insbesondere Abstandsensordaten von der Auswerteeinrichtung 7 empfangen werden. Die Auswerteeinrichtung 7 kann beispielsweise in ein fahrzeugseitiges Steuergerät integriert sein.
In den ersten Sensordaten kann ein parklückenähnlicher bzw. parklückenartiger
Teilbereich 8 in dem Umgebungsbereich 6 erkannt werden. Dieser parklückenartige Teilbereich 8 kann beispielsweise ein unbelegter Bereich in dem Umgebungsbereich 8 sein, welcher von Objekten 9 begrenzt ist. Die begrenzenden Objekte 9 sind hier als andere Fahrzeuge 10 ausgebildet, welche in Parklücken 1 1 neben dem parklückenartigen Teilbereich 8 geparkt sind. Dieser Bereich zwischen den zwei begrenzenden Objekten 9 kann vermessen werden, indem anhand der ersten Sensordaten zumindest eine geometrische Abmessung des Bereiches, insbesondere eine Breite B und eine Tiefe T, erkannt wird. Anhand der Breite B und der Tiefe T kann erkannt werden, dass es sich bei dem Teilbereich 8 um eine potentielle Parklücke für das Kraftfahrzeug 1 handeln kann. Es kann jedoch anhand der ersten Sensordaten nicht klassifiziert werden, ob es sich um eine gültige, für das Kraftfahrzeug 1 beparkbare Parklücke 3 oder um eine ungültige, für das Kraftfahrzeug 1 nicht beparkbare Parklücke 12 handelt, wie sie beispielsweise in Fig. 2 gezeigt ist. Bei gültigen Parklücke 3 gemäß Fig. 1 handelt es sich um eine freie
Parklücke, in welcher das Kraftfahrzeug 1 verkehrsregelkonform abgestellt werden kann. Bei der ungültigen Parklücke 12 gemäß Fig. 2 handelt es sich hier um einen
Behindertenparkplatz, welcher durch eine Markierung 13 gekennzeichnet ist und auf welchem das Kraftfahrzeug 1 nicht abgestellt werden darf.
Um den parklückenartigen Teilbereich 8 klassifizieren zu können, weist das Kraftfahrzeug 1 zumindest eine zweite Sensoreinrichtung 14 auf. Die zweite Sensoreinrichtung 14 erfasst zweite Sensordaten aus dem Umgebungsbereich 6. Die zweite Sensoreinrichtung 14 ist im vorliegenden Fall als eine Kamera ausgebildet und erfasst Kamerabilder und/oder Videosequenzen als die zweiten Sensordaten. Sobald nun durch die
Auswerteeinrichtung 7 anhand der ersten Sensordaten der parklückenartige Teilbereich 8 erkannt bzw. identifiziert wurde, fordert die Auswerteeinrichtung 7 von der zweiten Sensoreinrichtung 14 zweite Sensordaten aus dem parklückenartigen Teilbereich 8 an. Dabei werden insbesondere nur die zweiten Sensordaten derjenigen zweiten
Sensoreinrichtung 14 angefordert, deren Erfassungsbereich zumindest bereichsweise mit einem Erfassungsbereich 15 der ersten Sensoreinrichtung 5 überlappt. Im vorliegenden Fall bedeutet dies, dass nur die Kamerabilder derjenigen Kamera angefordert werden, welche den parklückenartigen Teilbereich 8 zeigen, also hier die Bilder der Kamera an einem rechtsseitigen Außenspiegel des Kraftfahrzeugs 1 . Außerdem werden insbesondere nur diejenigen zweiten Sensordaten angefordert, welche in etwa zeitgleich mit denjenigen ersten Sensordaten erfasst wurden, anhand welchen der parklückenartige Teilbereich 8 erkannt wurde. Beispielsweise kann von der Kamera dann ein Bild bzw. Schnappschuss des parklückenartigen Teilbereiches 8 erfasst werden, sobald der parklückenartige Teilbereich 8 anhand der ersten Sensordaten erfasst wurde. Die Erfassung des parklückenartigen Teilbereiches 8 ist somit ein Auslösesignal bzw. Trigger für die zumindest eine zweite Sensoreinrichtung 14.
Zumindest eine anhand der ersten Sensordaten bestimmte Information über den
Teilbereich 8, beispielsweise die Geometrie T, B des parklückenartigen Teilbereiches 8, sowie die unverarbeiteten zweiten Sensordaten werden von der Auswerteeinrichtung 7 des Parkassistenzsystem 2 an eine zentrale, fahrzeugexterne Rechnereinrichtung 16 übertragen. Die fahrzeugexterne Rechnereinrichtung 16 kann beispielsweise über eine drahtlose Netzwerkverbindung mit der Auswerteeinrichtung 7 des Kraftfahrzeugs 1 kommunizieren. Das Kraftfahrzeug 1 , insbesondere die Auswerteeinrichtung 7 des Parkassistenzsystems 2, sowie die zentrale Rechnereinrichtung 16 bilden somit ein vernetztes System S bzw. ein neuronales Netzwerk. Die Rechnereinrichtung 16 ist dazu ausgelegt, die zweiten Sensordaten zu analysieren und den parkplatzartigen Teilbereich 8 als gültige Parklücke 3 oder als ungültige Parklücke 12 zu klassifizieren. Beispielsweise kann die Rechnereinrichtung 16 die Markierung 13 in Form von einem auf den
Behindertenparkplatz hinweisenden Piktogramm erkennen und somit erkennen, dass es sich um einen ungültigen Parkplatz 12 handelt. Dadurch kann die Rechnereinrichtung 16 den parklückenartigen Teilbereich 8 als ungültig klassifizieren und dies der
Auswerteeinrichtung 7 des Kraftfahrzeugs 1 zurückmelden.
Die zentrale Rechnereinrichtung 16 kann beispielsweise, wie in Fig. 3 gezeigt, als ein Cloud-Computing-System 17 ausgebildet sein. Dabei kann nicht nur die
Auswerteeinrichtung 7 des Kraftfahrzeugs 1 mit der zentralen Rechnereinrichtung 16 kommunizieren, sondern beispielsweise auch Auswerteeinrichtungen 18 von
Parkassistenzsystemen 19 anderer Fahrzeugel O. Das Cloud-Computing-System 17 kann beispielsweise eine Umgebungskarte bereitstellen, in welcher klassifizierte
parklückenartige Teilbereich 8 an ihren globalen Positionen hinterlegt sind und welche von den Auswerteeinrichtungen 7, 18 abgerufen werden kann. Gleichzeitig kann die Umgebungskarte kontinuierlich aktualisiert werden, indem die Auswerteeinrichtungen 7, 18 Informationen, beispielsweise erste und zweite Sensordaten, an das Cloud- Computing-System 17 übermitteln. Das Cloud-Computing-System 17 kann anhand der übermittelten Informationen die Klassifizierung der parklückenartigen Teilbereiche 8 durchführen und diese Klassifizierung an die Auswerteeinrichtungen 7, 18 zurückmelden, um den Fahrern der Kraftfahrzeuge 1 , 10 gültige Parkplätze 3 anbieten zu können.
Außerdem kann das Cloud-Computing-System 17 dazu ausgelegt sein, weitere, insbesondere geometrische Informationen, über gültige Parklücken 3 in der
Umgebungskarte zu hinterlegen. Solche weiteren Informationen können beispielsweise die geometrischen Abmessungen B, T sowie eine Höhe eines Bordsteines in der
Parklücke 3 sein. Anhand der durch die Umgebungskarte bereitgestellten Informationen kann der Fahrer eines Kraftfahrzeugs 1 , 10 und/oder die Auswerteeinrichtung 7, 18 entscheiden, ob die gültige Parklücke 3 für das konkrete Kraftfahrzeug 1 , 10 geeignet ist.

Claims

Patentansprüche
Verfahren zum Erkennen von Parklücken (3, 12) in einem Umgebungsbereich (6) eines Kraftfahrzeugs (1 ), wobei durch zumindest eine erste fahrzeugseitige Sensoreinrichtung (5) aus dem Umgebungsbereich (6) erfasste erste Sensordaten von einer fahrzeugseitigen Auswerteeinrichtung (7) empfangen werden und ein parklückenartiger Teilbereich (8) des Umgebungsbereiches (6) in den ersten Sensordaten erkannt wird,
dadurch gekennzeichnet, dass
- durch zumindest eine zweite fahrzeugseitige Sensoreinrichtung (14) aus dem parklückenartigen Teilbereich (8) erfasste zweite Sensordaten von der
Auswerteeinrichtung (7) angefordert werden, sobald der parklückenartige
Teilbereich (8) in den ersten Sensordaten erkannt wird; und
- die angeforderten zweiten Sensordaten sowie zumindest eine anhand der ersten Sensordaten bestimmte Information über den parklückenartigen Teilbereich (8) an eine zentrale, fahrzeugexterne Rechnereinheit (16) zur Klassifizierung des parklückenartigen Teilbereiches (8) als eine gültige, beparkbare Parklücke (3) oder eine ungültige, nicht beparkbare Parklücke (12) übermittelt werden.
Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
die zweiten Sensordaten sowie die zumindest eine Information über den parklückenartigen Teilbereich (8) an eine als Cloud-Computing-System (17) ausgestaltete Rechnereinheit (16) übermittelt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
als die ersten Sensordaten Abstandssensordaten zumindest einer fahrzeugseitigen Abstandssensoreinrichtung, insbesondere Ultraschallsensordaten und/oder Radarsensordaten und/oder Laserscannerdaten, von der fahrzeugseitigen Auswerteeinrichtung (7) empfangen werden.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
als die zweiten Sensordaten Kamerabilder zumindest einer fahrzeugseitigen Kamera von der fahrzeugseitigen Auswerteeinrichtung (7) empfangen werden.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
sobald der parklückenartige Teilbereich (8) anhand der ersten Sensordaten erfasst wurde, von der fahrzeugseitigen Auswerteeinrichtung (7) ein Auslösesignal für die zumindest eine zweite Sensoreinrichtung (14) generiert wird, durch welches die zweite Sensoreinrichtung (14) zum Erfassen der zweiten Sensordaten aus dem Umgebungsbereich (6) aufweisend den parklückenartigen Teilbereich (8) angesteuert wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die zweiten Sensordaten derjenigen zweiten Sensoreinrichtung (14) angefordert werden, deren Erfassungsbereich zumindest bereichsweise mit einem
Erfassungsbereich (15) der ersten Sensoreinrichtung (5) überlappt.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
zumindest eine, anhand der ersten Sensordaten bestimmte geometrische
Abmessung (B, T) des parklückenartigen Teilbereiches (8) als die zumindest eine Information über den parklückenartigen Teilbereich (8) an die zentrale
Rechnereinheit (16) übertragen wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die zweiten Sensordaten durch die zentrale Rechnereinheit (16) analysiert werden, der parklückenartige Teilbereich (8) klassifiziert wird und die Klassifizierung an die fahrzeugseitige Auswerteeinrichtung (7) zurückgemeldet wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet, dass
die zweiten Sensordaten nach vorbestimmten, auf eine ungültige Parklücke (12) hinweisenden Markierungen (13) an dem parklückenartigen Teilbereich (8) durchsucht werden und der parklückenartige Teilbereich (8) bei Vorliegen zumindest einer der Markierungen (13) als ungültige Parklücke (12) klassifiziert wird.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9,
dadurch gekennzeichnet, dass
durch die zentrale Rechnereinheit (16) eine Umgebungskarte mit den klassifizierten parklückenartigen Teilbereichen (8) erstellt wird, welche für eine Vielzahl von Auswerteeinrichtungen (7, 18) zum Abrufen bereitgestellt wird.
1 1 . Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10,
dadurch gekennzeichnet, dass
durch die Rechnereinheit (7) anhand der ersten und/oder zweiten Sensordaten geometrische Informationen über die als gültig klassifizierte Parklücke (3) bestimmt und in die Umgebungskarte eingetragen werden.
12. Auswerteeinrichtung (7) für ein Parkassistenzsystem (2) eines Kraftfahrzeugs (1 ), welche dazu ausgelegt ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchzuführen.
13. Parkassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1 ) zum Erfassen von Parklücken (3, 12) in einem Umgebungsbereich (6) des Kraftfahrzeugs (1 ) aufweisend zumindest eine erste Sensoreinrichtung (5) zum Erfassen von ersten Sensordaten aus dem Umgebungsbereich (6), zumindest eine zu der zumindest einen ersten
Sensoreinrichtung (5) unterschiedliche zweite Sensoreinrichtung (14) zum Erfassen von zweiten Sensordaten aus dem Umgebungsbereich (6) und eine
Auswerteeinrichtung (7) nach Anspruch 12.
14. Kraftfahrzeug (1 ) mit einem Parkassistenzsystem (2) nach Anspruch 13.
15. Vernetztes System (S) aufweisend zumindest eine Auswerteeinrichtung (7) nach Anspruch 12 sowie eine fahrzeugexterne, zentrale Rechnereinheit (16), welche dazu ausgelegt ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 1 1 durchzuführen.
PCT/EP2018/058973 2017-04-10 2018-04-09 Verfahren zum erfassen von parklücken in einem umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs, auswerteeinrichtung, parkassistenzsystem, kraftfahrzeug sowie vernetztes system WO2018189076A1 (de)

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