WO2016035368A1

WO2016035368A1 - 復号装置、撮像システム、復号方法、符号化復号方法、及び復号プログラム

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Publication number: WO2016035368A1
Application number: PCT/JP2015/058131
Authority: WO
Inventors: 政敏穂満; 滝沢　賢一
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2014-09-03
Filing date: 2015-03-18
Publication date: 2016-03-10
Also published as: US20160113480A1; CN105874718A

Abstract

　復号装置４は、撮像デバイス３にて生成された一フレームの画像データの一部を構成するキーライン、及び撮像デバイス３にて生成された一フレームの画像データの一部を構成するとともに少なくとも一部に符号化処理が施された非キーラインを取得する受信部４１と、フレーム内の画素値相関特性に関する特性情報を記憶するメモリ部４２と、少なくとも一部に符号化処理が施された非キーラインから得られる第１対数尤度比とキーライン及び特性情報から得られる第２対数尤度比とに基づいて確率伝播法による繰り返し復号を実施し、符号化処理前の非キーラインを推定する復号部４３１とを備える。

Description

復号装置、撮像システム、復号方法、符号化復号方法、及び復号プログラム

　本発明は、撮像デバイスにて符号化された画像データを復号する復号装置、撮像システム、復号方法、符号化復号方法、及び復号プログラムに関する。

　従来、被写体を撮像することにより生成した画像データを送信する撮像デバイスと当該画像データを受信する受信装置とを備えた撮像システムとして、例えば、飲み込み型のカプセル型内視鏡を用いたシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
　このようなカプセル型内視鏡は、観察（検査）のために被検体の口から飲み込まれた後、自然排出されるまでの間、体腔内、例えば胃、小腸等の臓器の内部をその蠕動運動に従って移動し、移動に伴い、所定時間毎に被検体内画像の撮像を行う。
　また、カプセル型内視鏡は、体腔内を移動する間、体内で撮像した画像データを順次、無線通信により外部に送信する。

特開２００６－２９３２３７号公報

　ところで、例えば被検体内画像を充分に取得することを目的として、撮像時のフレームレートを大きくした場合には、送信する情報量も多くなる。このため、撮像した画像データに圧縮符号化処理を施して、送信する情報量を少なくする必要がある。
　このような圧縮符号化方式としてＭＰＥＧ（Moving　Picture　Experts　Group）やＪＰＥＧ（Joint　Photographic　Experts　Group）が知られている。しかしながら、このような圧縮符号化方式を採用した場合には、圧縮符号化するための計算量が多く、カプセル型内視鏡（撮像デバイス）側の負荷及び消費電力が大きくなってしまう、という問題がある。

　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、撮像時のフレームレートを大きくした場合であっても撮像デバイス側の負荷及び消費電力を抑えることができる復号装置、撮像システム、復号方法、符号化復号方法、及び復号プログラムを提供することを目的とする。

　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る復号装置は、撮像デバイスにて符号化された画像データを復号する復号装置において、前記撮像デバイスにて生成された一フレームの画像データの一部を構成するキーブロック、及び前記撮像デバイスにて生成された一フレームの画像データの一部を構成するとともに少なくとも一部に符号化処理が施された非キーブロックを取得するデータ取得部と、フレーム内の画素値相関特性に関する特性情報を記憶する特性情報記憶部と、前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーブロックから得られる第１対数尤度比と、前記キーブロック、及び前記特性情報記憶部に記憶された前記特性情報から得られる第２対数尤度比とに基づいて、確率伝播法による繰り返し復号を実施し、前記符号化処理前の非キーブロックを推定する復号部とを備えることを特徴とする。

　また、本発明に係る復号装置は、上記発明において、前記特性情報記憶部は、異なる前記特性情報を複数記憶し、前記第２対数尤度比を、前記キーブロック、及び前記複数の特性情報のうち従前に用いた前記特性情報とは異なる前記特性情報から得られる第２対数尤度比に変更して、前記繰り返し復号を再度、実施することを特徴とする。

　また、本発明に係る復号装置は、上記発明において、前記復号部は、前記第１対数尤度比と、前記データ取得部にて時系列的に前記非キーブロックの直前に取得された前記キーブロック、及び前記特性情報から得られる前記第２対数尤度比とに基づく順方向の前記繰り返し復号と、前記第１対数尤度比と、前記データ取得部にて時系列的に前記非キーブロックの直後に取得された前記キーブロック、及び前記特性情報から得られる前記第２対数尤度比とに基づくトレースバック方向の前記繰り返し復号とを実施することを特徴とする。

　また、本発明に係る復号装置は、上記発明において、前記復号部により前記繰り返し復号後に推定された前記非キーブロックに対してパリティ検査を行い、誤りがあるか否かを検出する誤り検出部を備え、前記復号部は、前記誤り検出部による検出結果に基づいて、前記順方向の繰り返し復号後に推定した前記非キーブロック、または前記トレースバック方向の繰り返し復号後に推定した前記非キーブロックを復号結果として出力することを特徴とする。

　また、本発明に係る復号装置は、上記発明において、前記復号部は、前記順方向の繰り返し復号によって復元された非キーブロックの事後対数尤度比、及び前記トレースバック方向の繰り返し復号によって復元された非キーブロックの事後対数尤度比に基づいて、前記順方向の繰り返し復号後に推定した前記非キーブロック、または前記トレースバック方向の繰り返し復号後に推定した前記非キーブロックを復号結果として出力することを特徴とする。

　また、本発明に係る復号装置は、上記発明において、前記復号部により前記繰り返し復号後に推定された前記非キーブロックを表示対象とするか否かの判定処理を実施する表示判定部を備えることを特徴とする。

　また、本発明に係る復号装置は、上記発明において、前記復号部により前記繰り返し復号後に推定された前記非キーブロックに対してパリティ検査を行い、誤りがあるか否かを検出する誤り検出部を備え、前記表示判定部は、前記誤り検出部による検出結果に基づいて、前記判定処理を実施することを特徴とする。

　また、本発明に係る復号装置は、上記発明において、前記表示判定部は、前記復号部による前記繰り返し復号によって復元された非キーブロックの事後対数尤度比に基づいて、前記判定処理を実施することを特徴とする。

　また、本発明に係る復号装置は、上記発明において、前記キーブロック及び前記非キーブロックは、フレーム内で行方向または列方向に並ぶ少なくとも１ライン上の画素群であることを特徴とする。

　また、本発明に係る復号装置は、上記発明において、前記撮像デバイスは、透過させる光の波長帯域に応じてグループ分けされた複数のフィルタ群が所定の形式で配列されたカラーフィルタと、前記カラーフィルタが受光面上に設けられた撮像素子とを有し、前記カラーフィルタを介した入射光に対応する画像データを生成し、一フレーム毎に、当該画像データを前記キーブロック及び前記非キーブロックに振り分ける撮像部を備え、前記復号部は、前記非キーブロックに含まれる各画素を前記複数のフィルタ群のグループに応じてグループ分けし、当該グループ毎に前記繰り返し復号を実施することを特徴とする。

　また、本発明に係る復号装置は、上記発明において、前記撮像デバイスは、透過させる光の波長帯域に応じてグループ分けされた複数のフィルタ群が所定の形式で配列されたカラーフィルタと、前記カラーフィルタが受光面上に設けられた撮像素子とを有し、前記カラーフィルタを介した入射光に対応する画像データを生成し、一フレーム毎に、当該画像データを前記キーブロック及び前記非キーブロックに振り分ける撮像部を備え、前記特性情報記憶部は、前記複数のフィルタ群のグループにそれぞれ対応する複数の前記特性情報を記憶し、前記復号部は、前記非キーブロックに含まれる各画素を前記複数のフィルタ群のグループに応じてグループ分けし、前記繰り返し復号を実施する際、当該グループ毎に、前記特性情報記憶部に記憶された前記複数の特性情報のうち当該グループに対応する特性情報を用いることを特徴とする。

　また、本発明に係る撮像システムは、被写体を撮像することにより生成した画像データを符号化して送信する撮像デバイスと、符号化された前記画像データを受信して復号する復号装置とを備えた撮像システムにおいて、前記撮像デバイスは、入射光に対応する画像データを生成し、一フレーム毎に、当該画像データをキーブロック及び非キーブロックに振り分ける撮像部と、前記非キーブロックの少なくとも一部に対して符号化処理を施す符号化部と、前記キーブロック、及び前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーブロックを送信する送信部とを備え、前記復号装置は、前記キーブロック、及び前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーブロックを受信する受信部と、フレーム内の各色毎の画素値相関特性に関する特性情報を記憶する特性情報記憶部と、前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーブロックから得られる第１対数尤度比と、前記キーブロック、及び前記特性情報記憶部に記憶された前記特性情報から得られる第２対数尤度比とに基づいて、確率伝播法による繰り返し復号を実施し、前記符号化処理前の非キーブロックを推定する復号部とを備えることを特徴とする。

　また、本発明に係る撮像システムは、上記発明において、前記符号化処理は、パリティ検査行列を用いたシンドローム符号化であることを特徴とする。

　また、本発明に係る撮像システムは、上記発明において、前記撮像部は、透過させる光の波長帯域に応じてグループ分けされた複数のフィルタ群が所定の形式で配列されたカラーフィルタと、前記カラーフィルタが受光面上に設けられた撮像素子とを備え、前記符号化部は、前記非キーブロックに含まれる各画素を前記複数のフィルタ群のグループに応じてグループ分けし、当該グループ毎に、当該グループの少なくとも一部に対して、符号化演算行列を用いて前記符号化処理を施し、前記グループ分けされた複数のグループのうち少なくとも一つのグループに対して用いられる前記符号化演算行列は、他のグループに対して用いられる前記符号化演算行列とは異なることを特徴とする。

　また、本発明に係る撮像システムは、上記発明において、前記撮像デバイスは、被検体内に導入可能とするカプセル型内視鏡であることを特徴とする。

　また、本発明に係る復号方法は、撮像デバイスにて符号化された画像データを復号する復号装置が実行する復号方法において、前記撮像デバイスにて生成された一フレームの画像データの一部を構成するキーブロック、及び前記撮像デバイスにて生成された一フレームの画像データの一部を構成するとともに少なくとも一部に符号化処理が施された非キーブロックを取得するデータ取得ステップと、前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーブロックから得られる第１対数尤度比と、前記キーブロック、及びフレーム内の画素値相関特性に関する特性情報から得られる第２対数尤度比とに基づいて、確率伝播法による繰り返し復号を実施し、前記符号化処理前の非キーブロックを推定する復号ステップとを有することを特徴とする。

　また、本発明に係る符号化復号方法は、被写体を撮像することにより生成した画像データを符号化して送信する撮像デバイスと、符号化された前記画像データを受信して復号する復号装置とを備えた撮像システムが行う符号化復号方法において、前記撮像デバイスが、入射光に対応する画像データを生成し、一フレーム毎に、当該画像データをキーブロック及び非キーブロックに振り分ける振り分けステップと、前記非キーブロックの少なくとも一部に対して符号化処理を施す符号化ステップと、前記キーブロック、及び前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーブロックを送信する送信ステップとを実行し、前記復号装置が、前記キーブロック、及び前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーブロックを受信する受信ステップと、前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーブロックから得られる第１対数尤度比と、前記キーブロック、及びフレーム内の各色毎の画素値相関特性に関する特性情報から得られる第２対数尤度比とに基づいて、確率伝播法による繰り返し復号を実施し、前記符号化処理前の非キーブロックを推定する復号ステップとを実行することを特徴とする。

　また、本発明に係る復号プログラムは、上記復号方法を復号装置に実行させることを特徴とする。

　本発明に係る復号装置が上記のように構成されているので、当該復号装置と組み合わせて用いる撮像デバイスとして、以下の構成を採用することができる。
　すなわち、撮像デバイスは、撮像することにより生成した画像データのうち、キーブロックについては符号化することなく、非キーブロックについては少なくとも一部に符号化処理を施す。そして、撮像デバイスは、これらキーブロック及び非キーブロックを送信する。このため、送信する画像データの情報量を少なくすることができる。
　また、本発明に係る復号装置では、少なくとも一部に符号化処理が施された非キーブロックから得られる第１対数尤度比と符号化されていないキーブロック及び特性情報から得られる第２対数尤度比とに基づいて、確率伝播法により繰り返し復号を実施する。このため、撮像デバイス側で実施される符号化方式として、単純な符号化方式を採用することができる。
　以上のことから、撮像時のフレームレートを大きくした場合であっても撮像デバイス側の負荷及び消費電力を抑えることが可能な復号装置を実現することができる、という効果を奏する。

　本発明に係る撮像システムは、上述した復号装置を備えているため、上述した復号装置と同様の効果を奏する。
　本発明に係る復号方法は、上述した復号装置が行う復号方法であるため、上述した復号装置と同様の効果を奏する。
　本発明に係る符号化復号方法は、上述した撮像システムが行う符号化復号方法であるため、上述した撮像システムと同様の効果を奏する。
　本発明に係る復号プログラムは、上述した復号装置にて実行されるプログラムであるため、上述した復号装置と同様の効果を奏する。

図１は、本発明の実施の形態１に係る撮像システムを示すブロック図である。図２は、本発明の実施の形態１に係るキーブロック及び非キーブロックの一例を示す図である。図３は、本発明の実施の形態１に係る符号化処理を説明するための図である。図４Ａは、本発明の実施の形態１に係る特性情報の一例を示す図である。図４Ｂは、本発明の実施の形態１に係る特性情報の一例を示す図である。図５は、本発明の実施の形態１に係る繰り返し復号（確率伝播法）の一例を示す図である。図６は、本発明の実施の形態１に係る符号化復号方法を示すフローチャートである。図７は、本発明の実施の形態１に係る復号処理を示すフローチャートである。図８は、本発明の実施の形態２に係る符号化復号方法を示すフローチャートである。図９は、本発明の実施の形態３に係る撮像システムを示すブロック図である。図１０は、本発明の実施の形態３に係る符号化復号方法を示すフローチャートである。図１１は、本発明の実施の形態４に係る撮像システムを示すブロック図である。図１２は、本発明の実施の形態４に係る振分部の機能を仮想的に表現した図である。図１３は、本発明の実施の形態４に係る符号化復号方法を示すフローチャートである。図１４は、本発明の実施の形態５に係るカプセル型内視鏡システムを示す模式図である。図１５は、本発明の実施の形態５に係る復号装置を示すブロック図である。図１６は、本発明の実施の形態１～５の変形例を示す図である。図１７は、本発明の実施の形態１～５の変形例を示す図である。

　以下、図面を参照して、本発明に係る復号装置、撮像システム、復号方法、符号化復号方法、及び復号プログラムの好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

（実施の形態１）
　〔撮像システムの概略構成〕
　図１は、本発明の実施の形態１に係る撮像システム１を示すブロック図である。
　撮像システム１は、図１に示すように、無線伝送系２を介して動画像データを無線通信する撮像デバイス３及び復号装置４を備える。

　〔撮像デバイスの構成〕
　撮像デバイス３は、被写体を撮像することにより生成した動画像データを符号化し、無線伝送系２を介して無線送信する。この撮像デバイス３は、撮像部３１と、制御部３２と、送信部３３等を備える。
　撮像部３１は、制御部３２による制御の下、例えば毎秒３０枚のフレームレートで被写体を撮像して画像データを順次、生成するとともに、一フレーム毎に、当該画像データをキーブロック及び非キーブロックに振り分ける。この撮像部３１は、カラーフィルタ３１１と、撮像素子３１２と、信号処理部３１３と、グレイ符号化部３１４と、振分部３１５等を備える。

　カラーフィルタ３１１は、撮像素子３１２の受光面上に設けられ、透過させる光の波長帯域に応じてグループ分けされた複数のフィルタ群が所定の形式（例えば、ベイヤ配列）で配列された構成を有する。
　以下、カラーフィルタ３１１は、ベイヤ配列のカラーフィルタ３１１、すなわち、赤の波長帯域の光を透過させる赤フィルタ群と、青の波長帯域の光を透過させる青フィルタ群と、緑の波長帯域の光を透過させる第１緑フィルタ群（赤フィルタ群と同一の列に配列）と、緑の波長帯域の光を透過させる第２緑フィルタ群（青フィルタ群と同一の列に配列）とを有するカラーフィルタ３１１であるものとして説明する。
　撮像素子３１２は、撮像素子駆動回路（図示略）により駆動し、カラーフィルタ３１１を介した入射光を電気信号に変換して像を形成する。撮像素子駆動回路は、撮像素子３１２を駆動してアナログ信号の画像データを取得し、当該アナログ信号の画像データを信号処理部３１３に出力する。

　信号処理部３１３は、撮像素子３１２から出力されたアナログ信号の画像データに例えばサンプリングや増幅やＡ／Ｄ（Analog　to　Digital）変換等の所定の信号処理を実施することで、デジタルの画像データを生成し、グレイ符号化部３１４に出力する。
　グレイ符号化部３１４は、信号処理部３１３からの画像データ（動画フレーム列）に対してグレイ符号化を行う。例えば、グレイ符号化部３１４は、画像データの各画素の画素値「6（二進表示で“0110”）」をグレイコード「“0101”」、画素値「7（二進表示で“0111”）」をグレイコード「“0100”」、画素値「8（二進表示で“1000”）」をグレイコード「“1100”」にグレイ符号化する。グレイコードは、ある値から隣接した値に変化する際に、常に１ビットのみデータが変化するという特性を有する。
　振分部３１５は、グレイ符号化部３１４にてグレイ符号化された画像データ（動画フレーム列）を、一フレーム毎に、キーブロックと非キーブロックとに振り分ける。
　ここで、グレイ符号化部３１４は、信号処理部３１３からの画像データに対してグレイ符号化を行っていたが、これに限られず、振分部３１５にて振り分けられた非キーブロックのみにグレイ符号化を行っても構わない。すなわち、キーブロックをグレイ符号化することは必須ではない。

　図２は、本発明の実施の形態１に係るキーブロック及び非キーブロックの一例を示す図である。なお、図２では、一フレームの画像Ｆにおいて、カラーフィルタ３１１の赤フィルタ群に対応する赤対応画素群の各赤画素に「Ｒ」の符号を付し、青フィルタ群に対応する青対応画素群の各青画素に「Ｂ」の符号を付し、第１緑フィルタ群に対応する第１緑対応画素群の各第１緑画素に「Ｇｒ」の符号を付し、第２緑フィルタ群に対応する第２緑対応画素群の各第２緑画素に「Ｇｂ」の符号を付している。
　具体的に、振分部３１５は、図２に示すように、一フレーム毎に、マトリクス状に並んだ複数の画素のうち、二行分の複数の画素を一つのブロックとし、行番号の小さい順に、数ブロックに一つの頻度でキーブロック（以下、キーラインと記載）とし、残りが非キーブロック（以下、非キーラインと記載）となるように振り分ける。図２の例では、振分部３１５は、４ブロックに一つの頻度でキーラインとしている。
　そして、振分部３１５は、キーラインを送信部３３に出力し、非キーラインを制御部３２に出力する。

　制御部３２は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）等を含んで構成され、撮像デバイス３全体の動作を制御する。この制御部３２は、符号化部３２１等を備える。
　符号化部３２１は、振分部３１５からの非キーラインを順次、入力し、当該非キーライン毎に符号化処理を施す。そして、符号化部３２１は、符号化処理後の非キーラインを順次、送信部３３に出力する。
　以下、符号化部３２１による符号化処理を具体的に説明するために、非キーラインに含まれる一画素に着目して説明する。
　具体的に、符号化部３２１は、入力した非キーラインにおける一画素のグレイコード（ビット列）をｘ_ｉとした場合に、以下の数式（１）に示すように、（ｎ－ｋ）行×ｎ列の低密度パリティ検査行列Ｈを用いてシンドローム符号化を行う。そして、符号化部３２１は、符号化処理後の非キーライン（シンドロームＣ）を順次、送信部３３に出力する。
　ここで、（ｎ－ｋ）行×ｎ列の検査行列Ｈを用いた場合、符号化率はｋ／ｎとなり、圧縮率は（ｎ－ｋ）／ｎとなる。

　図３は、本発明の実施の形態１に係る符号化処理を説明するための図である。なお、図３では、低密度パリティ検査行列Ｈとして、以下の数式（２）に示す４行×６列（ｎ＝６、ｋ＝２）の低密度パリティ検査行列Ｈを用いた場合（入力するグレイコードｘ_ｉが６bitの場合）を例示している。

　検査行列Ｈは、図３に示すように、複数の列と１対１に対応する複数の変数ノードと、複数の行と１対１に対応する複数のチェックノードとの間の結線状態を示す二部グラフにより表現することができる。
　具体的に、二部グラフでは、検査行列Ｈの複数の列と１対１に対応する複数の変数ノードｖ_ｉ（図３の例では、i=1～6）が左側に配置されている。また、検査行列Ｈの複数の行と１対１に対応する複数のチェックノードｃ_ｊ（図３の例では、j=1～4）が右側に配置されている。そして、検査行列Ｈの成分が「1」となる行と列の組み合わせに対応する変数ノードｖ_ｉとチェックノードｃ_ｊとが線（エッジと呼ぶ）で結ばれている。
　例えば、図３の例では、第２列に対応する変数ノードｖ_２と第３行に対応するチェックノードｃ_３とがエッジで接続されているが、これは、検査行列Ｈの第３行第２列の成分が「1」であることを示す。

　そして、このような二部グラフを用いることで、数式（１）に示すシンドローム符号化も容易に実施することができる。
　例えば、符号化処理の対象となる一画素のグレイコードｘ_ｉ（図３の例では６bit）を“101011”とした場合には、図３に示すように、当該グレイコードｘ_ｉを変数ノードｖ_ｉにそれぞれ割り当てる。そして、チェックノードｃ_ｊのそれぞれに着目し、エッジで接続された全ての変数ノードｖ_ｉの二進加算を行う。例えば、チェックノードｃ_１に着目した場合には、当該チェックノードｃ_１にエッジで接続された変数ノードｖ_ｉが変数ノードｖ_１，ｖ_２，ｖ_３であるため、変数ノードｖ_１，ｖ_２，ｖ_３の各値「1」，「0」，「1」の二進加算を行って「0」の値を得る。そして、各チェックノードｃ_ｊで算出された“0101”がシンドロームＣとなる。
　すなわち、数式（２）のような低密度パリティ検査行列Ｈを用いた場合には、６bitのグレイコードｘ_ｉが４bitのシンドロームＣに圧縮（圧縮率：２／３）されることとなる。
　なお、低密度パリティ検査行列Ｈとしては、数式（２）に示すような符号化率１／３及び圧縮率２／３及び圧縮率１／３の検査行列を採用しても構わない。圧縮率が３３％～５０％になる検査行列を採用することが好ましい。

　送信部３３は、制御部３２による制御の下、振分部３１５からのキーライン、符号化部３２１からの符号化処理後の非キーライン（シンドロームＣ）をデータストリーム化する。そして、送信部３３は、無線伝送系２を介して、データストリーム化した動画像データを復号装置４に送信する。

　〔復号装置の構成〕
　復号装置４は、撮像デバイス３から無線伝送系２を介して送信されてくる動画像データ（データストリーム）を受信して復号する。この復号装置４は、図１に示すように、受信部４１と、メモリ部４２と、制御部４３等を備える。
　受信部４１は、撮像デバイス３から無線伝送系２を介して送信されてくる動画像データを受信するためのアンテナ等で構成されている。そして、受信部４１は、制御部４３による制御の下、動画像データを順次、受信し、メモリ部４２に出力する。
　なお、以下では、説明の便宜上、受信部４１にて受信した動画像データを受信データと記載する。
　上述した受信部４１は、本発明に係る受信部として機能する他、本発明に係るデータ取得部としても機能する。

　メモリ部４２は、受信部４１から出力される受信データを順次、記憶する。また、メモリ部４２は、制御部４３が実行する各種プログラム（復号プログラムを含む）や制御部４３の処理に必要な情報等を記憶する。さらに、メモリ部４２は、フレーム内の画素値相関特性あるいはフレーム内の各色毎の画素値相関特性に関する特性情報を記憶する。すなわち、メモリ部４２は、本発明に係る特性情報記憶部として機能する。

　図４Ａ及び図４Ｂは、本発明の実施の形態１に係る特性情報の一例を示す図である。
　特性情報は、予め撮像することにより生成された画像データから算出され、フレーム内で画素値（グレイコード）がどのように変化するかを確率分布で表した情報である。
　なお、本発明の実施の形態１では、メモリ部４２は、上述した特性情報として、予め撮像された画像データをカラーフィルタ３１１のフィルタ群に対応する対応画素群毎（赤対応画素群、青対応画素群、第１緑対応画素群、及び第２対応緑画素群）に分け、当該対応画素群毎にそれぞれ算出された赤画素用、青画素用、第１緑画素用、及び第２緑画素用の特性情報を記憶している。

　例えば、図４Ａに示すように、フレーム内で、キーラインとなるブロックに含まれる一つの赤画素Ｒ（第１行、第２列の赤画素Ｒ）の画素値（グレイコード（４ビットで例示））をｕＲ^Ｋ（図４Ａ及び図４Ｂの例ではｕＲ^Ｋ＝5（グレイコードは“0111”））とし、当該ブロックに対して行番号が大きく、かつ、近接する位置のブロック（非キーラインとなるブロック）に含まれ、上記赤画素Ｒに最も近接する一つの赤画素Ｒ（第３行、第３列の赤画素Ｒ）の画素値（グレイコード（４ビットで例示））をｕＲ^Ｓとする。この場合、メモリ部４２には、画素値ｕＲ^Ｋ，ｕＲ^Ｓの間での赤画素用の特性情報として、図４Ｂに示す特性情報が記憶されている。

　具体的に、画素値ｕＲ^Ｋ，ｕＲ^Ｓの間での赤画素用の特性情報は、図４Ｂに示すように、画素値ｕＲ^Ｓの取り得る確率Ｐ（ｕＲ^Ｓ）がラプラス分布で近似された情報である。
　なお、画素値ｕＲ^Ｓの取り得る確率Ｐ（ｕＲ^Ｓ）は、ラプラス分布以外を用いても構わない。
　以下の表１は、図４Ｂに示す画素値ｕＲ^Ｓとその取り得る確率Ｐ（ｕＲ^Ｓ）とを纏めた表である。
　すなわち、図４Ｂや表１に示すように、画素値ｕＲ^Ｋと同一の「5」となる確率Ｐ（ｕＲ^Ｓ）が最も高く（50%）、画素値ｕＲ^Ｋから離れた画素値になるほど、その確率Ｐ（ｕＲ^Ｓ）が低くなっている。

　制御部４３は、ＣＰＵ等を含んで構成され、メモリ部４２に記憶されたプログラム（復号プログラムを含む）を読み出し、当該プログラムに従って復号装置４全体の動作を制御する。この制御部４３は、図１に示すように、復号部４３１と、誤り検出部４３２と、表示判定部４３３と、合成部４３４と、グレイ復号部４３５等を備える。
　復号部４３１は、２つの第１，第２対数尤度比を利用して確率伝播（Belief-Propagation）法による繰り返し復号（第１，第２対数尤度比の尤度交換）を実施するとともに撮像デバイス３による符号化処理前の非キーラインを推定する復号処理を実施する。この復号部４３１は、第１対数尤度比算出部４３１１と、第２対数尤度比算出部４３１２と、推定部４３１３等を備える。
　なお、復号部４３１は、符号化処理前の非キーラインを推定する際、非キーラインに含まれる全画素に対して一括して処理を行うものである。
　以下、復号部４３１による繰り返し復号を具体的に説明するために、非キーラインに含まれる一画素に着目して説明する。また、以下では、説明の便宜上、復号対象とするフレームを対象フレームと記載し、対象フレームにおける復号対象とする非キーラインを対象ラインと記載し、対象ラインにおける復号対象とする画素を対象画素と記載する。

　図５は、本発明の実施の形態１に係る繰り返し復号（確率伝播法）を説明するための図である。なお、図５では、説明の便宜上、変数ノードｖ_ｉ及びチェックノードｃ_ｊ（例えば図３参照）をそれぞれ１つのみ図示している。また、図５中、添え字で付された「ｗ_ｉ」は、ｉ番目の変数ノードｖ_ｉに接続するエッジの数である。同様に、添え字で付された「ｒ_ｊ」は、ｊ番目のチェックノードｃ_ｊに接続するエッジの数である。
　具体的に、復号部４３１は、図５に示すように、撮像デバイス３でのシンドローム符号化に用いられた（ｎ－ｋ）行×ｎ列の低密度パリティ検査行列Ｈを表現する二部グラフ上で、変数ノードｖ_ｉから当該変数ノードｖ_ｉのｍ（m=1～ｗ_ｉ）番目のエッジに沿って第２対数尤度比ｑ_ｉ,ｍをチェックノードｃ_ｊに送り、チェックノードｃ_ｊから当該チェックノードｃ_ｊのｍ´（m´=1～ｒ_ｊ）番目のエッジに沿って第１対数尤度比ｔ_ｊ,ｍ´を変数ノードｖ_ｉに送る尤度交換を所定回数繰り返す、繰り返し復号を実施する。

　なお、図５では、説明の便宜上、変数ノードｖ_ｉから当該変数ノードｖ_ｉのｍ番目のエッジに沿って出ていく第２対数尤度比ｑ_ｉ,ｍに「out」の添え字を付して表現している。また、変数ノードｖ_ｉに対して当該変数ノードｖ_ｉのｍ番目のエッジに沿って入ってくる対数尤度比（第１対数尤度比ｔ_ｊ,ｍ´）を、ｑ_ｉ,ｍに「in」の添え字を付して表現している。同様に、チェックノードｃ_ｊから当該チェックノードｃ_ｊのｍ´番目のエッジに沿って出て行く第１対数尤度比ｔ_ｊ,ｍ´に「out」の添え字を付して表現している。また、チェックノードｃ_ｊに対して当該チェックノードｃ_ｊのｍ´番目のエッジに沿って入ってくる対数尤度比（第２対数尤度比ｑ_ｉ,ｍ）を、ｔ_ｊ,ｍ´に「in」の添え字を付して表現している。

　ここで、対数尤度比LLR（Log-Likelihood　Ratio）は、以下の数式（３）に示すように、あるビットが「0」である確率Ｐ（0）と「1」である確率Ｐ（1）との比の対数をとったものである。そして、対数尤度比が０以上である場合は当該対数尤度比の値に対応するビットが「0」であると評価することができ、対数尤度比が０より小さい場合は当該対数尤度比の値に対応するビットが「1」であると評価することができる。また、対数尤度比の絶対値が大きい程、当該対数尤度比の値に対応するビットの値が「0」なのか「1」なのかを高い信頼性を持って評価することができる。
　数式（３）中、γは、対数尤度比を補正するパラメータであり、０より大きな正の実数を持つもので、例えば、第１対数尤度比に対しては「1.0」、第２対数尤度比に対しては「0.4」のような値を用いるのが妥当である。

　第２対数尤度比算出部４３１２は、先ず、対象フレームにおいて、対象ライン（非キーライン）に対して時系列的に直前（対象フレーム内で行番号が小さく、かつ、近接する）のキーラインと、対象ラインに含まれる対象画素の種別（赤画素、青画素、第１緑画素、第２緑画素）に対応する特性情報とをメモリ部４２から読み出し、第２対数尤度比ｑ_ｉ,ｍの初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出する。そして、第２対数尤度比算出部４３１２は、１回目の尤度交換において、算出した第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を、変数ノードｖ_ｉからエッジに沿ってチェックノードｃ_ｊに送る。
　例えば、対象ライン（非キーライン）の対象画素が図４Ａに示した赤画素Ｒ（第３行、第３列の赤画素Ｒ）であり、メモリ部４２から読み出したキーラインにおける対象画素に最も近い赤画素Ｒ（第１行、第３列の赤画素Ｒ）の画素値が「5」である場合（図４Ａ及び図４Ｂの例の場合）、第２対数尤度比算出部４３１２は、以下に示すように、対象画素の画素値ｕＲ^Ｓの初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０（i=1～4）を算出する。

　画素値ｕＲ^Ｓの上位側から１番目のビットが「0」となるのは、画素値ｕＲ^Ｓが「1（“0001”）」、「2（“0011”）」、「3（“0010”）」、「4（“0110”）」、「5（“0111”）」、「6（“0101”）」、及び「7（“0100”）」の場合である。このため、図４Ｂや表１に示す赤画素用の特性情報に基づいて、上記の場合での確率Ｐ（ｕＲ^Ｓ）から確率Ｐ（0）を算出することができる。
　一方、画素値ｕＲ^Ｓの上位側から１番目のビットが「1」となるのは、画素値ｕＲ^Ｓが「8（“1100”）」及び「9（“1101”）」の場合である。このため、図４Ｂや表１に示す赤画素用の特性情報に基づいて、上記の場合での確率Ｐ（ｕＲ^Ｓ）から確率Ｐ（1）を算出することができる。
　そして、上記のように確率Ｐ（0）,Ｐ（1）が算出されれば、数式（３）により、対象画素の１番目のビットの第２対数尤度比ｑ_１,０を算出することができる。
　なお、対象画素の上位側から２，３，４番目のビットの各第２対数尤度比ｑ_２,０～ｑ_４,０についても同様の考え方で算出することができる。
　そして、第２対数尤度比算出部４３１２は、算出した各第２対数尤度比ｑ_１,０～ｑ_４,０を各変数ノードｖ_１～ｖ_４からそれぞれ送る。

　また、第２対数尤度比算出部４３１２は、所定回数、実施される第１，第２対数尤度比の尤度交換中、以下の数式（４）により、第２対数尤度比ｑ_ｉ,ｍを更新する。

　ここで、第２対数尤度比算出部４３１２は、数式（４）に示すように、一の変数ノードｖ_ｉからエッジに沿って一のチェックノードｃ_ｊに送る第２対数尤度比ｑ_ｉ,ｍを更新するにあたって、送信先のチェックノードｃ_ｊから送信元の変数ノードｖ_ｉに送られてきた第１対数尤度比ｔ_ｊ,ｍ´を考慮に入れない。例えば、１番目の変数ノードｖ_１からエッジに沿って１番目のチェックノードｃ_１に送る第２対数尤度比ｑ_１,１を更新するにあたって、１番目のチェックノードｃ_１から１番目の変数ノードｖ_１に送られた第１対数尤度比ｔ_１,１を考慮に入れない。

　第１対数尤度比算出部４３１１は、対象フレームにおける対象ラインに含まれる対象画素のシンドロームＣをメモリ部４２から読み出し、当該読み出したシンドロームＣと、通信路における雑音の標準偏差とに基づいて、第１対数尤度比ｔ_ｊ,ｍ´の初期値となる第１対数尤度比ｔ_ｊ,０を算出する。そして、第１対数尤度比算出部４３１１は、１回目の尤度交換において、算出した第１対数尤度比ｔ_ｊ,０を、チェックノードｃ_ｊからｍ´番目のエッジに沿って変数ノードｖ_ｉに送る。
　また、第１対数尤度比算出部４３１１は、所定回数、実施される第１，第２対数尤度比の尤度交換中、以下の数式（５）により、第１対数尤度比ｔ_ｊ,ｍ´を更新する。

　数式（５）中、ｓ_ｊは、読み出したシンドロームＣのｊ番目のビットの値である。
　ここで、第１対数尤度比算出部４３１１は、数式（５）に示すように、一のチェックノードｃ_ｊからエッジに沿って一の変数ノードｖ_ｉに送る第１対数尤度比ｔ_ｊ,ｍ´を更新するにあたって、送信先の変数ノードｖ_ｉから送信元のチェックノードｃ_ｊに送られてきた第２対数尤度比ｑ_ｉ,ｍを考慮に入れない。例えば、１番目のチェックノードｃ_１からエッジに沿って１番目の変数ノードｖ_１に送る第１対数尤度比ｔ_１,１を算出するにあたって、１番目の変数ノードｖ_１から１番目のチェックノードｃ_１に送られた第２対数尤度比ｑ_１,１を考慮に入れない。

　推定部４３１３は、変数ノードｖ_ｉ及びチェックノードｃ_ｊ間で第１，第２対数尤度比の尤度交換が所定回数、実施された後（繰り返し復号の後）、以下の数式（６）により、符号化処理前の対象ライン（非キーライン）における対象画素の画素値に対応するグレイコード（ビット列）を推定する。

　数式（６）中、ハット記号が付されたｘ_ｉは、推定部４３１３により推定された対象ライン（非キーライン）における対象画素の画素値に対応するグレイコード（ビット列）を示している。
　すなわち、推定部４３１３は、数式（６）に示すように、初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０と各エッジを介して変数ノードｖ_ｉに送られた全ての第１対数尤度比ｔ_ｊ,ｍ´を加算し、加算した対数尤度比の値（繰り返し復号によって復元された非キーラインの事後対数尤度比）により、対象ライン（非キーライン）における対象画素の画素値のｉ番目のビットの値が「0」なのか「1」なのかを推定する。

　誤り検出部４３２は、復号部４３１にて復号処理により推定された非キーライン（対象ライン）に対して、パリティ検査を行い、誤りがあるか否かを検出する。なお、当該パリティ検査では、撮像デバイス３（符号化部３２１）で用いられた低密度パリティ検査行列Ｈを用いる。
　表示判定部４３３は、誤り検出部４３２による検出結果に基づいて、復号部４３１にて復号処理により推定された非キーライン（対象ライン）を含むフレーム（対象フレーム）を表示部（例えば、図１５に示す表示部４６等）に表示する表示対象とするか否かの判定処理を実施する。当該判定処理により、表示判定部４３３は、表示対象としないと判定した場合には当該対象フレームに対して非表示対象を示す非表示対象フラグを付加する。そして、復号装置４にて復号された後の動画像データを表示する際には、非表示対象フラグが付加されていないフレームに対応する画像は、表示部に表示されることとなる。一方、非表示対象フラグが付加されたフレームに対応する画像は、表示部に表示されない。

　合成部４３４は、復号部４３１にて復号処理により推定された非キーラインと、メモリ部４２に記憶され、当該非キーラインと同一のフレームを構成するキーラインとにより、一フレームの画像データを再構成する。そして、合成部４３４は、再構成した複数の画像データを時系列的に並べた動画像ファイルを作成する。
　グレイ復号部４３５は、合成部４３４にて生成された動画像ファイルに対してグレイ復号（グレイコードを画素値に変換）を行う。

　なお、制御部４３は、順方向の繰り返し復号において、非キーラインの復号結果に誤りを検出した場合には、トレースバック方向の繰り返し復号に移行しても構わない。ここで、順方向の繰り返し復号とは、対象フレームにおいて、対象ライン（非キーライン）に対して時系列的に「直前」のキーラインを用いて初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出し、当該第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を用いて行う繰り返し復号を意味する。また、トレースバック方向の繰り返し復号とは、対象フレームにおいて、対象ライン（非キーライン）に対して時系列的に直後（対象フレーム内で行番号が大きく、かつ、近接する）のキーラインを用いて初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出し、当該第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を用いて行う繰り返し復号を意味する。そして、制御部４３は、トレースバック方向の繰り返し復号において、順方向の繰り返し復号で正しく復号することができなかった非キーラインが全て正しく復号することができた場合には、復号処理を終了する。一方、制御部４３は、正しく復号することができない非キーラインが残る場合には、線形補間を利用した復号モードへと移行する。
　線形補間を利用した復号モードでは、制御部４３は、正しく復号された非キーラインもしくはキーラインを用いて、復号することができなかった非キーラインの各画素の予測輝度値を線形補間によって計算し、この予測値を基にした対数尤度比を第２対数尤度比として与えて、繰り返し復号を行う。

　〔撮像システムの動作〕
　次に、上述した撮像システム１の動作（符号化復号方法）について説明する。
　図６は、本発明の実施の形態１に係る符号化復号方法を示すフローチャートである。
　なお、以下では、説明の便宜上、撮像デバイス３の動作、及び復号装置４の動作の順に説明する。

　〔撮像デバイスの動作〕
　先ず、撮像素子３１２は、制御部３２による制御の下、被検体の撮像（例えば毎秒３０枚のフレームレートでの撮像）を開始する（ステップＳ１）。
　ステップＳ１の後、振分部３１５は、撮像素子３１２にて撮像され信号処理部３１３及びグレイ符号化部３１４を介してグレイ符号化された動画フレーム列を、一フレーム毎に、キーライン及び非キーラインに振り分け、キーラインを送信部３３に出力し、非キーラインを符号化部３２１に出力する（ステップＳ２：振り分けステップ）。

　ステップＳ２の後、符号化部３２１は、振分部３１５からの非キーラインを入力し、当該非キーラインに対して符号化処理（シンドローム符号化）を施す（ステップＳ３：符号化ステップ）。
　ステップＳ３の後、送信部３３は、制御部３２による制御の下、振分部３１５からのキーライン、及び符号化部３２１からの符号化処理後の非キーライン（シンドロームＣ）をデータストリーム化する。そして、送信部３３は、無線伝送系２を介して、データストリーム化した動画像データを復号装置４に送信する（ステップＳ４：送信ステップ）。

　〔復号装置の動作（復号方法）〕
　制御部４３は、メモリ部４２から復号プログラムを読み出し、当該復号プログラムにしたがって、以下の処理を実行する。
　先ず、受信部４１は、制御部４３による制御の下、撮像デバイス３からの動画像データを順次、受信し、メモリ部４２に出力する（ステップＳ５：受信ステップ、データ取得ステップ）。そして、メモリ部４２は、受信データを順次、記憶する。

　ステップＳ５の後、復号部４３１は、以下に示すように、非キーラインに含まれる全画素に対して一括して復号処理を実施する（ステップＳ６：復号ステップ）。
　以下、復号処理（ステップＳ６）を具体的に説明するために、非キーラインに含まれる一画素に着目して説明する。
　図７は、本発明の実施の形態１に係る復号処理を示すフローチャートである。
　先ず、第２対数尤度比算出部４３１２は、対象フレームにおいて、対象ラインに対して時系列的に直前のキーラインと、対象ラインに含まれる対象画素に対応する特性情報とをメモリ部４２から読み出し、初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出する（ステップＳ６１）。

　ステップＳ６１の後、第１対数尤度比算出部４３１１は、対象フレームにおける対象ライン（対象画素のシンドロームＣ）をメモリ部４２から読み出し、当該読み出したシンドロームＣに基づいて、初期値となる第１対数尤度比ｔ_ｊ,０を算出する（ステップＳ６２）。
　ステップＳ６２の後、復号部４３１は、第１，第２対数尤度比の尤度交換を所定回数、実施する。また、第１，第２対数尤度比算出部４３１１，４３１２は、当該尤度交換中、数式（４），（５）により、第１，第２対数尤度比ｔ_ｊ,ｍ´，ｑ_ｉ,ｍをそれぞれ更新する（ステップＳ６３）。

　ステップＳ６３の後、推定部４３１３は、繰り返し復号（ステップＳ６３）によって復元された非キーラインの事後対数尤度比に基づいて、数式（６）により、符号化処理前の非キーライン（対象画素のグレイコード（ビット列））を推定する（ステップＳ６４）。
　そして、復号部４３１は、以上の処理（ステップＳ６１～Ｓ６４）を対象ライン（非キーライン）に含まれる全画素に対して一括して実施した後、復号処理（ステップＳ６）を終了する。

　ステップＳ６の後、誤り検出部４３２は、復号部４３１により推定された非キーラインに対して、パリティ検査を行い（ステップＳ７）、誤りがあるか否かを判定する（ステップＳ８）。
　ステップＳ８において、「Yes」と判定された場合、すなわち、パリティ検査で誤りがあると判定された場合には、表示判定部４３３は、対象フレームに対して非表示対象フラグを付加する（ステップＳ９）。
　ステップＳ９の後、制御部４３は、対象フレームを次のフレームに切り替え（ステップＳ１０）、ステップＳ６に移行し、切り替え後の対象フレームにおける非キーラインについて復号処理を実施する。

　一方、ステップＳ８において、「No」と判定した場合、すなわち、パリティ検査で誤りがないと判定した場合には、制御部４３は、対象フレームにおける全ての非キーラインでステップＳ６を実施したか否かを判定する（ステップＳ１１）。
　ステップＳ１１において、「No」と判定した場合には、制御部４３は、対象フレームにおける対象ラインを次の非キーラインに切り替え（ステップＳ１２）、ステップＳ６に移行し、切り替え後の対象ラインについて復号処理を実施する。
　また、ステップＳ１１において、「Yes」と判定された場合には、合成部４３４は、復号部４３１による復号処理（ステップＳ６）後の非キーラインと、メモリ部４２に記憶され、当該非キーラインと同一のフレームを構成するキーラインとにより、一フレームの画像データを再構成する（ステップＳ１３）。
　ステップＳ１３の後、制御部４３は、メモリ部４２に記憶された全てのフレームについてステップＳ６を実施したか否かを判定する（ステップＳ１４）。
　ステップＳ１４において、「No」と判定した場合には、制御部４３は、対象フレームを次のフレームに切り替え（ステップＳ１０）、ステップＳ６に移行し、切り替え後の対象フレームにおける非キーラインについて復号処理を実施する。

　一方、ステップＳ１４において、「Yes」と判定した場合には、合成部４３４は、ステップＳ１３で再構成した複数の画像データを時系列的に並べた動画像ファイルを作成する（ステップＳ１５）。
　そして、グレイ復号部４３５は、ステップＳ１５で生成された動画像ファイルに対してグレイ復号を行う（ステップＳ１６）。

　以上、説明した本発明の実施の形態１では、撮像デバイス３は、撮像することにより生成した動画像データのうち、キーラインについては符号化することなく、非キーラインについては符号化処理を施す。そして、撮像デバイス３は、これらキーライン及び非キーラインをデータストリーム化して送信する。このため、送信する動画像データの情報量を少なくすることができる。また、送信する動画像データのデータ長も同一にすることができる。さらに、符号化処理を施すことで、動画像データの秘匿性を向上することができる。
　また、復号装置４では、符号化処理後の非キーラインから得られる初期値となる第１対数尤度比ｔ_ｊ,０と符号化されていないキーライン及び特性情報から得られる初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０とに基づいて、確率伝播法により繰り返し復号を実施する。このため、撮像デバイス３側で実施される符号化方式として、単純な符号化方式を採用することができる。特に、本実施の形態１では、符号化処理として、低密度パリティ検査行列Ｈを用いたシンドローム符号化を採用しているため、非キーラインに対して低密度パリティ検査行列Ｈを作用させるだけでよく、符号化処理の計算量が非常に少ないものとなる。
　以上のことから、撮像時のフレームレートを大きくした場合（例えば、毎秒３０枚のフレームレートにした場合）であっても撮像デバイス３側の負荷及び消費電力を抑えることが可能な撮像システム１、復号装置４、符号化復号方法、復号方法、及び復号プログラムを実現することができる。

　さらに、復号装置４は、繰り返し復号を実施しているので、動画像データの送受信や保存に伴って発生する誤りを訂正することができる可能性を有する。
　ところで、画素値相関特性としては、フレーム間の相関よりも、フレーム内での相関（キーライン及び非キーライン間の相関）の方が高いものである。
　そして、復号装置４は、対象ライン（非キーライン）に対して時系列的に直前のキーライン、すなわち、対象ラインに対して高い相関を持つキーライン、及び特性情報を用いて初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出し、当該第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を用いて繰り返し復号を実施している。このため、高い確度で符号化処理前の非キーラインを推定することができる。

　また、画素値相関特性としては、一フレーム内で、対応画素群の種別が異なるもの同士（例えば、赤画素と青画素等）の相関よりも、当該種別が同一となるもの同士（例えば、赤画素と赤画素等）の相関の方が高いものである。
　そして、復号装置４は、初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出する際、対象画素の種別に対応する特性情報（例えば、対象画素が赤画素の場合には赤画素用の特性情報）を用いる。このため、さらに高い確度で符号化処理前の非キーラインに含まれる各画素の輝度値を推定することができる。

　また、復号装置４は、繰り返し復号で誤りを訂正（高い確度で非キーラインを推定）した後、パリティ検査で誤りを検出し、誤りが検出された非キーラインを含む対象フレームについては非表示対象フラグを付加して表示対象にはしない。このため、動画ファイルを再生表示する際に、撮像デバイス３にて生成された動画像データに対して画質低下の抑制された表示を実現することができる。

（実施の形態２）
　次に、本発明の実施の形態２について説明する。
　以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成及びステップには同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
　上述した実施の形態１では、メモリ部４２は、特性情報として、赤画素用、青画素用、第１緑画素用、及び第２緑画素用の特性情報をそれぞれ１つずつ記憶していた。そして、復号部４３１は、非キーラインに含まれる全画素に対して一括して復号処理を実施する際、対象画素の種別（赤画素、青画素、第１緑画素、及び第２緑画素の４種類）毎に、当該対象画素の種別に対応する特性情報を用いて初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出し、当該第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を用いて繰り返し復号（ステップＳ６３）を実施していた。

　これに対して本実施の形態２では、メモリ部４２は、対応画素群毎の特性情報（赤画素用、青画素用、第１緑画素用、及び第２緑画素用の特性情報）をそれぞれ複数、記憶している。
　すなわち、対応画素群毎の複数の特性情報（赤画素用の複数の特性情報、青画素用の複数の特性情報、第１緑画素用の複数の特性情報、及び第２緑画素用の複数の特性情報）は、撮像された時間帯や撮像された場所等が異なる複数の画像データからそれぞれ算出されている。このため、当該複数の特性情報は、図４Ｂに例示したような確率分布が異なるものとなる。
　そして、復号部４３１は、非キーラインに含まれる全画素に対して一括して復号処理を実施する際、以下に示すように、所定の条件を満たした場合に、対象画素の種別毎に、当該対象画素の種別に対応する複数の特性情報を用いて初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を変更し、当該変更した第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を用いて繰り返し復号を実施する。

　図８は、本発明の実施の形態２に係る符号化復号方法を示すフローチャートである。
　本実施の形態２に係る符号化復号方法では、撮像デバイス３の動作については、上述した実施の形態１と同様である。このため、図８では、撮像デバイス３の動作については省略し、復号装置４の動作（復号方法）のみを示している。
　また、本実施の形態２に係る復号方法では、上述した実施の形態１で説明した復号方法に対して、以下に示すステップＳ１７，Ｓ１８が追加された点が異なるのみである。
　このため、以下では、ステップＳ１７，Ｓ１８のみを説明する。

　ステップＳ１７は、パリティ検査（ステップＳ７）の結果、ステップＳ８において、「Yes」と判定された場合、すなわち、誤りがあると判定された場合（上記所定の条件を満たした場合に相当）に実施される。
　そして、ステップＳ１７では、制御部４３は、メモリ部４２に記憶された初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０の算出に用いる全ての特性情報（対応画素群毎の複数の特性情報の全て）を用いたか否かを判定する。
　ステップＳ１７において、「No」と判定した場合には、制御部４３（第２対数尤度比算出部４３１２）は、対象画素の種別毎に、当該対象画素の種別に対応する複数の特性情報（対象画素が赤画素であれば赤画素用の複数の特性情報）のうち、従前に用いた特性情報とは異なる特性情報を用いて、ステップＳ６１と同様に、初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出し、従前に用いた第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を、算出した第２対数尤度比ｑ_ｉ,０に変更する（ステップＳ１８）。
　ステップＳ１８の後、復号部４３１は、ステップＳ６３に移行し、対象画素の種別毎に、ステップＳ１８で変更した初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０及びステップＳ６２で算出した初期値となる第１対数尤度比ｔ_ｊ,０を用いて、新たな尤度交換を実施する。

　一方、ステップＳ１７において、「Yes」と判定した場合、すなわち、初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０の算出に用いる全ての特性情報を用いたと判定した場合には、制御部４３は、ステップＳ９に移行し、対象フレームに対して非表示対象フラグを付加する。

　以上、説明した本発明の実施の形態２では、上述した実施の形態１と同様の効果の他、以下の効果を奏する。
　本実施の形態２では、復号部４３１は、非キーラインに含まれる全画素に対して一括して復号処理を実施する際、対象画素の種別毎に、当該対象画素の種別に対応する複数の特性情報を用いて初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を変更し、当該変更した第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を用いて繰り返し復号を実施する。このため、より高い確度の非キーラインを推定することができる。

　なお、上述した実施の形態２では、復号装置４は、パリティ検査（ステップＳ７）の結果、誤りが検出された場合に限って初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を変更していたが（ステップＳ１８）、これに限られない。例えば、対象画素の種別毎に、当該対象画素の種別に対応する全ての特性情報のそれぞれを用いて初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出し、全ての第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を用いてそれぞれ繰り返し復号を行うように構成しても構わない。この際、復号装置４は、各繰り返し復号後にそれぞれ推定される各非キーラインのうち、パリティ検査で誤りなしと判定された非キーラインを用いて動画像ファイルを作成すればよい。

（実施の形態３）
　次に、本発明の実施の形態３について説明する。
　以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成及びステップには同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
　図９は、本発明の実施の形態３に係る撮像システム１Ａを示すブロック図である。
　上述した実施の形態１では、表示判定部４３３は、パリティ検査（ステップＳ７）の結果に基づいて、対象フレームを表示対象とするか否かの判定処理を実施していた。

　これに対して本実施の形態３に係る撮像システム１Ａは、上述した実施の形態１で説明した撮像システム１（図１）に対して、図９に示すように、誤り検出部４３２が省略され、表示判定部４３３の一部の機能を変更した表示判定部４３３Ａが追加された復号装置４Ａ（制御部４３Ａ）を備える。
　そして、表示判定部４３３Ａは、以下に示すように、復号部４３１による繰り返し復号によって復元された非キーラインの事後対数尤度比に基づいて、判定処理を実施する。

　図１０は、本発明の実施の形態３に係る符号化復号方法を示すフローチャートである。
　本実施の形態３に係る符号化復号方法では、撮像デバイス３の動作については、上述した実施の形態１と同様である。
　また、本実施の形態３に係る復号方法では、上述した実施の形態１で説明した復号方法に対して、ステップＳ７，Ｓ８の代わりにステップＳ１９，Ｓ２０が追加された点が異なるのみである。
　このため、以下では、ステップＳ１９，Ｓ２０のみを説明する。

　ステップＳ１９は、復号処理（ステップＳ６）の後に実施される。
　そして、ステップＳ１９では、表示判定部４３３Ａは、対象ラインに含まれる全画素について、グレイコード（ビット列）のビット毎に、ステップＳ６での繰り返し復号によって復元された非キーラインの事後対数尤度比の絶対値と第１閾値とを比較する。
　ステップＳ１９の後、表示判定部４３３Ａは、事後対数尤度比の絶対値が第１閾値未満となるビットの数が第２閾値よりも多いか否かを判定する（ステップＳ２０）。
　ステップＳ２０において、「Yes」と判定した場合には、表示判定部４３３Ａは、ステップＳ９に移行し、対象フレームに対して非表示対象フラグを付加する。
　一方、ステップＳ２０において、「No」と判定した場合には、制御部４３Ａは、ステップＳ１１に移行する。

　以上、説明した本発明の実施の形態３のように、表示判定部４３３Ａによる判定処理を繰り返し復号によって復元された非キーラインの事後対数尤度比に基づいて実施した場合であっても、上述した実施の形態１と同様の効果を奏する。

　なお、上述した実施の形態３では、繰り返し復号によって復元された非キーラインの事後対数尤度比に基づく判定処理を上述した実施の形態１に適用した構成を説明したが、これに限られず、上述した実施の形態２に適用しても構わない。

　また、上述した実施の形態３では、事後対数尤度比の絶対値が第１閾値未満となるビットの数が第２閾値よりも多い場合に対象フレームを非表示対象としていたが、これに限られず、事後対数尤度比に基づいて判定処理を実施すれば、その他の方法を採用しても構わない。
　例えば、グレイコード（ビット列）のビットレベルに対して重み付けを行う（例えば、下位側のビットに向かうにしたがって重みを大きくする）。そして、対象ラインに含まれる全画素について、グレイコードのビット毎に、重みと事後対数尤度比の絶対値との積をそれぞれ求め、その和が第３閾値未満である場合に対象フレームを非表示対象とする。

（実施の形態４）
　次に、本発明の実施の形態４について説明する。
　以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成及びステップには同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
　図１１は、本発明の実施の形態４に係る撮像システム１Ｂを示すブロック図である。
　本実施の形態４に係る撮像システム１Ｂは、上述した実施の形態１で説明した撮像システム１（図１）に対して、対応画素群の種別毎に符号化処理及び復号処理を実施する。
　そして、本実施の形態４に係る撮像システム１Ｂを構成する撮像デバイス３Ｂは、上述した実施の形態１で説明した撮像デバイス３に対して、図１１に示すように、振分部３１５の一部の機能が変更されている。

　本実施の形態４に係る振分部３１５Ｂは、先ず、グレイ符号化部３１４にてグレイ符号化された画像データ（動画フレーム列）を、一フレーム毎に、対応画素群の種別毎に振り分ける。
　図１２は、本発明の実施の形態４に係る振分部３１５Ｂの機能を仮想的に表現した図である。なお、図１２では、図２と同様に、一フレームの画像Ｆにおいて、各赤画素に「Ｒ」の符号を付し、各青画素に「Ｂ」の符号を付し、各第１緑画素に「Ｇｒ」の符号を付し、各第２緑画素に「Ｇｂ」の符号を付している。
　具体的に、振分部３１５Ｂは、図１２に示すように、画像Ｆを、対応画素群の種別毎に、赤画素サブフレームＦＲ、青画素サブフレームＦＢ、第１緑画素サブフレームＦＧｒ、及び第２緑画素サブフレームＦＧｂに振り分ける。

　赤画素サブフレームＦＲは、第１行目に画像Ｆ中の第１行目に配列された各赤画素Ｒが列番号の小さい順に第１列目から順に並べられ、第２行目に画像Ｆ中の第３行目に配列された各赤画素Ｒが列番号の小さい順に第１列目から順に並べられ、第３行目以降、上記同様に並べられたフレームである。
　青画素サブフレームＦＢは、第１行目に画像Ｆ中の第２行目に配列された各青画素Ｂが列番号の小さい順に第１列目から順に並べられ、第２行目に画像Ｆ中の第４行目に配列された各青画素Ｂが列番号の小さい順に第１列目から順に並べられ、第３行目以降、上記同様に並べられたフレームである。
　第１緑画素サブフレームＦＧｒは、第１行目に画像Ｆ中の第２行目に配列された各第１緑画素Ｇｒが列番号の小さい順に第１列目から順に並べられ、第２行目に画像Ｆ中の第４行目に配列された各第１緑画素Ｇｒが列番号の小さい順に第１列目から順に並べられ、第３行目以降、上記同様に並べられたフレームである。
　第２緑画素サブフレームＦＧｂは、第１行目に画像Ｆ中の第１行目に配列された各第２緑画素Ｇｂが列番号の小さい順に第１列目から順に並べられ、第２行目に画像Ｆ中の第３行目に配列された各第２緑画素Ｇｂが列番号の小さい順に第１列目から順に並べられ、第３行目以降、上記同様に並べられたフレームである。

　次に、振分部３１５Ｂは、図１２に示すように、サブフレーム毎に、マトリクス状に並んだ複数の画素のうち、一行分の複数の画素を一つのブロックとし、行番号の小さい順に、数ブロックに一つの頻度でキーラインとし、残りが非キーラインとなるように振り分ける。図１２の例では、振分部３１５Ｂは、４ブロックに一つの頻度でキーラインとしている。
　本実施の形態４では、赤画素サブフレームＦＲ、青画素サブフレームＦＢ、第１緑画素サブフレームＦＧｒ、及び第２緑画素サブフレームＦＧｂの間で、キーラインの数は、同一である。また、非キーラインの数も、同一である。
　以下では、説明の便宜上、振分部３１５Ｂにより赤画素サブフレームＦＲから振り分けられたキーライン及び非キーラインをそれぞれ赤画素キーライン及び赤画素非キーランと記載する。同様に、青画素サブフレームＦＢから振り分けられたキーライン及び非キーライン、第１緑画素サブフレームＦＧｒから振り分けられたキーライン及び非キーライン、並びに、第２緑画素サブフレームＦＧから振り分けられたキーライン及び非キーラインを、それぞれ青画素キーライン及び青画素非キーライン、第１緑画素キーライン及び第１緑画素非キーライン、並びに、第２緑画素キーライン及び第２緑画素非キーラインと記載する。
　そして、振分部３１５Ｂは、キーラインを送信部３３に出力し、赤画素非キーライン、青画素非キーライン、第１緑画素非キーライン、及び第２緑画素非キーラインをそれぞれ制御部３２Ｂに出力する。

　また、本実施の形態４に係る撮像デバイス３Ｂは、上述した実施の形態１で説明した撮像デバイス３（図１）に対して、図１１に示すように、符号化部３２１が対応画素群の種別に応じて４つ（赤画素用符号化部３２１Ｒ、青画素用符号化部３２１Ｂ、第１緑画素用符号化部３２１Ｇｒ、及び第２緑画素用符号化部３２１Ｇｂ）設けられている。
　具体的に、赤画素用符号化部３２１Ｒは、振分部３１５Ｂからの赤画素非キーラインを順次、入力し、当該赤画素非キーライン毎に、上述した実施の形態１で説明した符号化部３２１と同様に、シンドローム符号化を実施する。
　青画素用符号化部３２１Ｂ、第１緑画素用符号化部３２１Ｇｒ、及び第２緑画素用符号化部３２１Ｇｂも上記同様に、振分部３１５Ｂからの対応する青画素非キーライン、第１緑画素非キーライン、及び第２緑画素非キーラインをそれぞれ順次、入力し、当該各非キーライン毎に、上述した実施の形態１で説明した符号化部３２１と同様に、シンドローム符号化をそれぞれ実施する。
　ここで、各符号化部３２１Ｒ，３２１Ｂ，３２１Ｇｒ，３２１Ｇｂのうち、少なくとも一つの符号化部では、シンドローム符号化で用いる低密度パリティ検査行列が他の符号化部におけるシンドローム符号化で用いられる低密度パリティ検査行列とは異なるものとなっている。

　また、本実施の形態４に係る撮像システム１Ｂを構成する復号装置４Ｂは、上述した実施の形態１で説明した復号装置４（図１）に対して、図１１に示すように、復号部４３１が対応画素群の種別に応じて４つ（赤画素用復号部４３１Ｒ、青画素用復号部４３１Ｂ、第１緑画素用復号部４３１Ｇｒ、及び第２緑画素用復号部４３１Ｇｂ）設けられている。
　赤画素用復号部４３１Ｒ、青画素用復号部４３１Ｂ、第１緑画素用復号部４３１Ｇｒ、及び第２緑画素用復号部４３１Ｇｂは、上述した実施の形態１で説明した復号部４３１と同様に、第１対数尤度比算出部４３１１、第２対数尤度比算出部４３１２、及び推定部４３１３をそれぞれ備える。なお、図１１では、これらの構成の図示を省略している。
　そして、赤画素用復号部４３１Ｒ、青画素用復号部４３１Ｂ、第１緑画素用復号部４３１Ｇｒ、及び第２緑画素用復号部４３１Ｇｂは、上述した実施の形態１で説明した復号処理と同様の復号処理をそれぞれ実施することで、撮像デバイス３Ｂによる符号化処理前の赤画素非キーライン、青画素非キーライン、第１緑画素非キーライン、及び第２緑画素非キーラインをそれぞれ推定する。

　ここで、赤画素用復号部４３１Ｒ、青画素用復号部４３１Ｂ、第１緑画素用復号部４３１Ｇｒ、及び第２緑画素用復号部４３１Ｇｂと、上述した実施の形態１で説明した復号部４３１とで異なる点は、初期値となる第１，第２対数尤度比ｔ_ｊ,０，ｑ_ｉ,０の算出に用いる情報である。
　具体的に、赤画素用復号部４３１Ｒは、初期値となる第１，第２対数尤度比ｔ_ｊ,０，ｑ_ｉ,０を算出する際、メモリ部４２に記憶された以下に示す情報を用いる。
　すなわち、赤画素用復号部４３１Ｒは、初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出する際、対象フレームを構成する赤画素サブフレームにおいて、対象ライン（赤画素非キーライン）に対して時系列的に直前（赤画素サブフレーム内で行番号が小さく、かつ、近接する）の赤画素キーラインと、赤画素用の特性情報とを用いる。
　また、赤画素用復号部４３１Ｒは、初期値となる第１対数尤度比ｔ_ｊ,０を算出する際、対象フレームを構成する赤画素サブフレームにおける対象ライン（赤画素非キーライン）に含まれる対象画素のシンドロームＣと、通信路における雑音の標準偏差とを用いる。
　そして、赤画素用復号部４３１Ｒは、上述した情報を用いて算出した初期値となる第１，第２対数尤度比ｔ_ｊ,０，ｑ_ｉ,０を１回目の尤度交換で用い、以降、上述した実施の形態１と同様に、所定回数の尤度交換を実施して、符号化処理前の赤画素非キーラインを推定する。

　また、青画素用復号部４３１Ｂは、初期値となる第１，第２対数尤度比ｔ_ｊ,０，ｑ_ｉ,０を算出する際、メモリ部４２に記憶された以下に示す情報を用いる。
　すなわち、青画素用復号部４３１Ｂは、初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出する際、対象フレームを構成する青画素サブフレームにおいて、対象ライン（青画素非キーライン）に対して時系列的に直前（青画素サブフレーム内で行番号が小さく、かつ、近接する）の青画素キーラインと、青画素用の特性情報とを用いる。
　また、青画素用復号部４３１Ｂは、初期値となる第１対数尤度比ｔ_ｊ,０を算出する際、対象フレームを構成する青画素サブフレームにおける対象ライン（青画素非キーライン）に含まれる対象画素のシンドロームＣと、通信路における雑音の標準偏差とを用いる。
　そして、青画素用復号部４３１Ｂは、上述した情報を用いて算出した初期値となる第１，第２対数尤度比ｔ_ｊ,０，ｑ_ｉ,０を１回目の尤度交換で用い、以降、上述した実施の形態１と同様に、所定回数の尤度交換を実施して、符号化処理前の青画素非キーラインを推定する。

　また、第１緑画素用復号部４３１Ｇｒは、初期値となる第１，第２対数尤度比ｔ_ｊ,０，ｑ_ｉ,０を算出する際、メモリ部４２に記憶された以下に示す情報を用いる。
　すなわち、第１緑画素用復号部４３１Ｇｒは、初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出する際、対象フレームを構成する第１緑画素サブフレームにおいて、対象ライン（第１緑画素非キーライン）に対して時系列的に直前（第１緑画素サブフレーム内で行番号が小さく、かつ、近接する）の第１緑画素キーラインと、第１緑画素用の特性情報とを用いる。
　また、第１緑画素用復号部４３１Ｇｒは、初期値となる第１対数尤度比ｔ_ｊ,０を算出する際、対象フレームを構成する第１緑画素サブフレームにおける対象ライン（第１緑画素非キーライン）に含まれる対象画素のシンドロームＣと、通信路における雑音の標準偏差とを用いる。
　そして、第１緑画素用復号部４３１Ｇｒは、上述した情報を用いて算出した初期値となる第１，第２対数尤度比ｔ_ｊ,０，ｑ_ｉ,０を１回目の尤度交換で用い、以降、上述した実施の形態１と同様に、所定回数の尤度交換を実施して、符号化処理前の第１緑画素非キーラインを推定する。

　また、第２緑画素用復号部４３１Ｇｂは、初期値となる第１，第２対数尤度比ｔ_ｊ,０，ｑ_ｉ,０を算出する際、メモリ部４２に記憶された以下に示す情報を用いる。
　すなわち、第２緑画素用復号部４３１Ｇｂは、初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出する際、対象フレームを構成する第２緑画素サブフレームにおいて、対象ライン（第２緑画素非キーライン）に対して時系列的に直前（第２緑画素サブフレーム内で行番号が小さく、かつ、近接する）の第２緑画素キーラインと、第２緑画素用の特性情報とを用いる。
　また、第２緑画素用復号部４３１Ｇｂは、初期値となる第１対数尤度比ｔ_ｊ,０を算出する際、対象フレームを構成する第２緑画素サブフレームにおける対象ライン（第２緑画素非キーライン）に含まれる対象画素のシンドロームＣと、通信路における雑音の標準偏差とを用いる。
　そして、第２緑画素用復号部４３１Ｇｒは、上述した情報を用いて算出した初期値となる第１，第２対数尤度比ｔ_ｊ,０，ｑ_ｉ,０を１回目の尤度交換で用い、以降、上述した実施の形態１と同様に、所定回数の尤度交換を実施して、符号化処理前の第２緑画素非キーラインを推定する。

　また、本実施の形態４に係る復号装置４Ｂは、上述した実施の形態１で説明した復号装置４に対して、図１１に示すように、誤り検出部４３２の一部の機能が変更されている。
　本実施の形態４に係る誤り検出部４３２Ｂは、赤画素用復号部４３１Ｒにて復号処理により推定された赤画素非キーライン（対象ライン）、青画素用復号部４３１Ｂにて復号処理により推定された青画素非キーライン（対象ライン）、第１緑画素用復号部４３１Ｇｒにて復号処理により推定された第１緑画素非キーライン（対象ライン）、及び第２緑画素用復号部４３１Ｇｂにて復号処理により推定された第２緑画素非キーライン（対象ライン）に対して、それぞれパリティ検査を行い、誤りがあるか否かを検出する。なお、赤画素用非キーラインに対するパリティ検査では、赤画素用符号化部３２１Ｒで用いられた低密度パリティ検査行列を用いる。青画素用非キーライン、第１緑画素用非キーライン、及び第２緑画素用非キーラインに対する各パリティ検査でも上記同様に、各非キーラインにそれぞれ対応する各符号化部３２１Ｂ，３２１Ｇｒ，３２１Ｇｂでそれぞれ用いられた各低密度パリティ検査行列を用いる。

　次に、上述した撮像システム１Ｂの動作（符号化復号方法）について説明する。
　図１３は、本発明の実施の形態４に係る符号化復号方法を示すフローチャートである。
　なお、以下では、説明の便宜上、撮像デバイス３Ｂの動作、及び復号装置４Ｂの動作（復号方法）の順に説明する。
　本実施の形態４に係る撮像デバイス３Ｂの動作では、上述した実施の形態１で説明した撮像デバイス３の動作に対して、ステップＳ２１が追加されているとともに、ステップＳ２，Ｓ３の代わりにステップＳ２Ｂ，Ｓ３Ｂが追加された点が異なるのみである。
　このため、以下では、ステップＳ２１，Ｓ２Ｂ，Ｓ３Ｂのみを説明する。

　ステップＳ２１は、ステップＳ１の後に実施される。
　そして、ステップＳ２１では、振分部３１５Ｂは、撮像素子３１２にて撮像され信号処理部３１３及びグレイ符号化部３１４を介してグレイ符号化された動画フレーム列を、一フレーム毎に、各サブフレームＦＲ，ＦＢ，ＦＧｒ，ＦＧｂに振り分ける（対応画素群の種別毎に振り分ける）。
　ステップＳ２１の後、振分部３１５Ｂは、ステップＳ２１で振り分けたサブフレームＦＲ，ＦＢ，ＦＧｒ，ＦＧｂ毎に、キーライン（赤画素キーライン、青画素キーライン、第１緑画素キーライン、第２緑画素キーライン）及び非キーライン（赤画素非キーライン、青画素非キーライン、第１緑画素非キーライン、第２緑画素非キーライン）に振り分け、キーラインを送信部３３に出力し、各非キーラインを各符号化部３２１Ｒ，３２１Ｂ，３２１Ｇｒ，３２１Ｇｂにそれぞれ出力する（ステップＳ２Ｂ：振り分けステップ）。
　ステップＳ２Ｂの後、各符号化部３２１Ｒ，３２１Ｂ，３２１Ｇｒ，３２１Ｇｂは、ステップＳ２Ｂで振り分けられた各非キーラインをそれぞれ入力し、当該各非キーラインに対する各符号化処理を並列に実施する（ステップＳ３Ｂ：符号化ステップ）。

　本実施の形態４に係る復号方法では、上述した実施の形態１で説明した復号方法に対して、ステップＳ６，Ｓ７の代わりにステップＳ６Ｂ，Ｓ７Ｂが追加された点が異なるのみである。
　このため、以下では、ステップＳ６Ｂ，Ｓ７Ｂのみを説明する。
　ステップＳ６Ｂは、ステップＳ５の後に実施される。
　そして、ステップＳ６Ｂでは、各復号部４３１Ｒ，４３１Ｂ，４３１Ｇｒ，４３１Ｇｂは、ステップＳ３Ｂでの符号化処理後の各非キーラインに対する各復号処理を並列に実施する。なお、各復号処理の内容は、上述したように初期値となる第１，第２対数尤度比ｔ_ｊ,０，ｑ_ｉ,０の算出に用いる情報が異なる以外は、上述した実施の形態１で説明した復号処理（ステップＳ６）と同様である。
　ステップＳ６Ｂの後、誤り検出部４３２Ｂは、各復号部４３１Ｒにて各復号処理によりそれぞれ推定された各非キーライン（対象ライン）に対して、それぞれパリティ検査を行い（ステップＳ７Ｂ）、誤りがあるか否かを検出する（ステップＳ８）。

　以上、説明した本発明の実施の形態４では、上述した実施の形態１と同様の効果の他、以下の効果を奏する。
　本実施の形態４では、撮像システム１Ｂは、画像データを対応画素群の種別毎に振り分け、当該対応画素群の種別毎に符号化処理及び復号処理を実施する。このため、符号化処理に用いる低密度パリティ検査行列を対応画素群の種別毎に異なる行列を用いることができ、符号化処理の自由度を向上することができる。また、一フレーム内で、対応画素群の種別が異なるもの同士の相関よりも当該種別が同一となるもの同士の相関の方が高いため、対応画素群の種別毎に符号化処理及び復号処理を実施することで、非常に高い確度で符号化処理前の非キーラインを推定することができる。

　なお、上述した実施の形態４では、対応画素群の種別毎に符号化処理及び復号処理を実施する構成を上述した実施の形態１に適用した構成を説明したが、これに限られず、上述した実施の形態２や実施の形態３に適用しても構わない。

（実施の形態５）
　次に、本発明の実施の形態５について説明する。
　以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成及びステップには同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
　図１４は、本発明の実施の形態５に係るカプセル型内視鏡システム１Ｃを示す模式図である。
　本実施の形態５は、上述した実施の形態１で説明した撮像システム１をカプセル型内視鏡システム１Ｃに適用したものである。
　カプセル型内視鏡システム１Ｃは、飲み込み型のカプセル型内視鏡３Ｃを用いて、被検体１００内部の体内画像を取得するシステムである。このカプセル型内視鏡システム１Ｃは、図１４に示すように、カプセル型内視鏡３Ｃの他、受信装置５と、復号装置４Ｃと、可搬型の記録媒体６等を備える。
　記録媒体６は、受信装置５と復号装置４Ｃとの間におけるデータの受け渡しを行うための可搬型の記録メディアであり、受信装置５及び復号装置４Ｃに対して着脱可能に構成されている。

　カプセル型内視鏡３Ｃは、被検体１００の臓器内部に導入可能な大きさに形成されたカプセル型の内視鏡装置であり、上述した実施の形態１で説明した撮像デバイス３と同様の機能及び構成（撮像部３１、制御部３２、及び送信部３３）を有する。
　具体的に、カプセル型内視鏡３Ｃは、経口摂取等によって被検体１００の臓器内部に導入され、蠕動運動等によって臓器内部を移動しつつ、体内画像を順次撮像（例えば毎秒３０枚のフレームレートで撮像）する。
　そして、カプセル型内視鏡３Ｃは、上述した実施の形態１で説明した撮像デバイス３と同様に、撮像することにより生成した画像データを一フレーム毎にキーライン及び非キーラインに振り分ける。また、カプセル型内視鏡３Ｃは、キーラインについては符号化することなく、非キーラインについては符号化処理を施し、当該キーライン及び非キーラインをデータストリーム化して送信する。

　受信装置５は、複数の受信アンテナ５ａ～５ｈを備え、これら複数の受信アンテナ５ａ～５ｈのうち少なくとも一つを介して被検体１００内部のカプセル型内視鏡３Ｃからの動画像データ（データストリーム）を受信する。そして、受信装置５は、当該受信装置５に挿着された記録媒体６内に、受信した動画像データを蓄積する。
　なお、受信アンテナ５ａ～５ｈは、図１４に示したように被検体１００の体表上に配置されていてもよいし、被検体１００に着用させるジャケットに配置されていてもよい。また、受信装置５が備える受信アンテナ数は、１つ以上であればよく、特に８つに限定されない。

　図１５は、本発明の実施の形態５に係る復号装置４Ｃを示すブロック図である。
　復号装置４Ｃは、被検体１００内の動画像データを取得し、取得した動画像データを復号するワークステーションとして構成され、図１５に示すように、上述した実施の形態１で説明した復号装置４と略同様の機能及び構成（メモリ部４２及び制御部４３）を有する。この復号装置４Ｃは、メモリ部４２及び制御部４３の他、リーダライタ４４と、キーボード及びマウス等の入力部４５と、液晶ディスプレイ等の表示部４６等を備える。

　リーダライタ４４は、当該リーダライタ４４に記録媒体６が挿着された際に、制御部４３による制御の下、記録媒体６に保存された動画像データを取り込む。すなわち、リーダライタ４４は、本発明に係るデータ取得部として機能する。
　また、リーダライタ４４は、取り込んだ動画像データを制御部４３に転送する。制御部４３に転送された動画像データは、メモリ部４２に記憶される。
　そして、制御部４３は、上述した実施の形態１で説明した復号装置４と同様に、復号処理等を実施し、動画像ファイルを作成する。また、制御部４３は、ユーザによる入力部４５への入力操作に応じて、動画像ファイルに基づく動画像（被検体１００の体内映像）を表示部４６に表示する。

　なお、上述した実施の形態１では、復号部４３１は、対象フレームにおいて、対象ライン（非キーライン）に対して時系列的に「直前」のキーラインを用いて初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出し、当該第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を用いて繰り返し復号（以下、順方向の繰り返し復号と記載）を実施していた。
　これに対して本実施の形態５では、復号部４３１は、順方向の繰り返し復号の他、対象フレームにおいて、対象ライン（非キーライン）に対して時系列的に直後（対象フレーム内で行番号が大きく、かつ、近接する）のキーラインを用いて初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出し、当該第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を用いた繰り返し復号（以下、トレースバック方向の繰り返し復号と記載）をも実施する。
　そして、制御部４３は、順方向及びトレースバック方向の各繰り返し復号後にそれぞれ推定される各非キーラインのうち、パリティ検査で誤りなしと判定された非キーラインを用いて動画像ファイルを作成する。ここで、順方向及びトレースバック方向の各繰り返し復号後にそれぞれ推定される各非キーラインの双方がパリティ検査で誤りなしまたは誤りありと判定された場合には、いずれの非キーラインを採用しても構わない。
　なお、順方向及びトレースバック方向の各繰り返し復号後に推定される各非キーラインのうち、上述した実施の形態３で説明した条件（事後対数尤度比の絶対値が第１閾値未満となるビットの数が第２閾値よりも多い）を満たす非キーラインを用いて動画像ファイルを作成しても構わない。ここで、順方向及びトレースバック方向の各繰り返し復号後にそれぞれ推定される各非キーラインの双方が上述した条件を満たす場合または上述した条件を満たさない場合には、いずれの非キーラインを採用しても構わない。

　以上、説明した本発明の実施の形態５では、上述した実施の形態１と同様の効果の他、以下の効果を奏する。
　本実施の形態５では、復号部４３１は、順方向及びトレースバック方向の双方の繰り返し復号を実施する。
　例えば、一フレームで、キーラインと非キーラインとの比率が１：３の場合、すなわち、４ブロックに一つの頻度でキーラインとする場合（例えば、図２に示す場合）を想定する。
　この場合には、図２に示すように、第３，４行目の非キーラインは、第９，１０行目のキーライン（時系列的に「直後」のキーライン）よりも第１，２行目のキーライン（時系列的に「直前」のキーライン）の方が近接しているため、高い相関を有する。同様に、第７，８行目の非キーラインは、第１，２行目のキーライン（時系列的に「直前」のキーライン）よりも第９，１０行目のキーライン（時系列的に「直後」のキーライン）の方が近接しているため、高い相関を有する。
　このため、第３，４行目の非キーラインについては、高い相関を有する時系列的に「直前」のキーラインを用いた順方向の繰り返し復号により、高い確度で非キーラインを推定できる。また、第７，８行目の非キーラインについては、高い相関を有する時系列的に「直後」のキーラインを用いたトレースバック方向の繰り返し復号により、高い確度で非キーラインを推定できる。
　したがって、一フレーム内の全ての非キーラインについて、高い確度で非キーラインを推定でき、カプセル型内視鏡３Ｃにて生成された動画像データに対して画質低下の抑制された動画像ファイルを作成することができる。

　なお、上述した実施の形態５では、上述した実施の形態１で説明した撮像システム１をカプセル型内視鏡システム１Ｃに適用していたが、上述した実施の形態２ないし実施の形態４で説明した撮像システム１，１Ａ，１Ｂをカプセル型内視鏡システムに適用しても構わない。また、本発明に係る撮像システムは、その他のシステムにも適用可能である。例えば、本発明に係る撮像システムは、本発明に係る撮像デバイスとして機能する監視カメラと本発明に係る復号装置とを備えた監視カメラシステムにも適用可能である。
　また、上述した実施の形態５において、受信装置５に上述した実施の形態１で説明した復号装置４の機能及び構成（メモリ部４２及び制御部４３）を持たせた構成としても構わない。
　さらに、上述した実施の形態５では、ワークステーションとして機能する復号装置４Ｃに本発明に係る復号装置としての機能を持たせていたが、これに限られない。例えば、外部のクラウドコンピュータに本発明に係る復号装置の機能を持たせ、受信装置５にて受信されたカプセル型内視鏡３Ｃからの動画像データを当該クラウドコンピュータに送信し、当該クラウドコンピュータにて動画像データを復号する。そして、当該クラウドコンピュータは、復号した動画像データをユーザの機器で復号化しやすいＪＰＥＧやＭＰＥＧに符号化し、ユーザに配信する。

（その他の実施形態）
　なお、上述した実施の形態１～５では、撮像デバイス３，３Ｂ（カプセル型内視鏡３Ｃ）は、非キーラインに含まれる全画素位置のグレイコードの全ビット列に対して符号化処理を施していたが、これに限られない。例えば、非キーラインに含まれる全画素位置のグレイコードの全ビット列のうち、下位側のビットを間引き、当該間引いた後の非キーラインに対して符号化処理を施す（非キーラインの一部に対して符号化処理を施す）ように構成しても構わない。
　上記のように撮像デバイス３，３Ｂ（カプセル型内視鏡３Ｃ）を構成した場合には、復号装置４，４Ａ～４Ｃ側で上記間引いたビットを補間する構成を追加すればよい。

　また、上述した実施の形態１～５では、符号化処理を行う機能と、復号処理等を行う機能とをソフトウェアで構成していたが、本発明は、これに限られず、これらの機能をハードウェアで構成しても構わない。

　また、上述した実施の形態１～５では、キーラインについては符号化処理が施されていなかったが、これに限られず、キーラインに誤り訂正符号を入れても構わない。

　また、上述した実施の形態１～５では、本発明に係るキーブロック及び非キーブロックを行方向に並ぶ複数の画素としていたが、これに限られず、列方向に並ぶ複数の画素としてもよく、あるいは、互いに離間した位置に配列された複数の画素としても構わない。

　図１６は、本発明の実施の形態１～５の変形例を示す図である。
　上述した実施の形態１～５では、撮像デバイス３，３Ｂ（カプセル型内視鏡３Ｃ）は、撮像により画像データを順次、生成し、全てのフレーム（非キーライン）に対して符号化処理を施していたが、これに限られない。例えば、図１６に示すように、生成した複数の画像データのうち一部のフレームにのみ符号化処理を施すように構成しても構わない。
　以下、符号化処理を施さないフレームをキーフレームＦ^Ｋ（図１６）、符号化処理を施すフレームを非キーフレームＦ^Ｓ（図１６）と記載する。
　図１６の例では、３フレームに一枚の頻度でキーフレームＦ^Ｋとし、残りを非キーフレームＦ^Ｓとしている。
　このように構成した場合には、例えば、非キーラインに対するパリティ検査（ステップＳ７，Ｓ７Ｂ）で誤りが検出された場合や、繰り返し復号によって復元された非キーラインの事後対数尤度比に基づく判定処理（ステップＳ１９，Ｓ２０）で非キーラインがＮＧとされた場合であっても、当該非キーラインを含む非キーフレームＦ^Ｓに対して時系列的に直前または直後のキーフレームＦ^Ｋを用いて当該非キーラインを予測することが可能となる。

　図１７は、本発明の実施の形態１～５の変形例を示す図である。
　上述した実施の形態１～５において、図１７に示すように、一フレームの画像Ｆにおけるキーライン及び非キーラインが上下方向に交互となるように設定しても構わない。この際、図１７に示すように、時系列的に隣接するフレーム間で、キーライン及び非キーラインとなる位置が互い違いとなるように設定すれば、以下に示すような効果を奏する。
　すなわち、非キーラインに対するパリティ検査（ステップＳ７，Ｓ７Ｂ）で誤りが検出された場合や、繰り返し復号によって復元された非キーラインの事後対数尤度比に基づく判定処理（ステップＳ１９，Ｓ２０）で非キーラインがＮＧとされた場合であっても、当該非キーラインを含むフレームに対して時系列的に直前または直後のフレーム内の当該非キーラインと同一の位置のキーラインを用いて当該非キーラインを予測することが可能となる。

　１，１Ａ，１Ｂ　撮像システム
　１Ｃ　カプセル型内視鏡システム
　２　無線伝送系
　３，３Ｂ　撮像デバイス
　３Ｃ　カプセル型内視鏡
　４,４Ａ～４Ｃ　復号装置
　５　受信装置
　５ａ～５ｈ　受信アンテナ
　６　記録媒体
　３１　撮像部
　３２，３２Ｂ　制御部
　３３　送信部
　４１　受信部
　４２　メモリ部
　４３，４３Ａ，４３Ｂ　制御部
　４４　リーダライタ
　４５　入力部
　４６　表示部
　３１１　カラーフィルタ
　３１２　撮像素子
　３１３　信号処理部
　３１４　グレイ符号化部
　３１５，３１５Ｂ　振分部
　３２１　符号化部
　３２１Ｒ　赤画素用符号化部
　３２１Ｂ　青画素用符号化部
　３２１Ｇｒ　第１緑画素用符号化部
　３２１Ｇｂ　第２緑画素用符号化部
　４３１　復号部
　４３１Ｒ　赤画素用復号部
　４３１Ｂ　青画素用復号部
　４３１Ｇｒ　第１緑画素用復号部
　４３１Ｇｂ　第２緑画素用復号部
　４３１１　第１対数尤度比算出部
　４３１２　第２対数尤度比算出部
　４３１３　推定部
　４３２，４３２Ｂ　誤り検出部
　４３３，４３３Ａ　表示判定部
　４３４　合成部
　４３５　グレイ復号部

Claims

　撮像デバイスにて符号化された画像データを復号する復号装置において、
　前記撮像デバイスにて生成された一フレームの画像データの一部を構成するキーブロック、及び前記撮像デバイスにて生成された一フレームの画像データの一部を構成するとともに少なくとも一部に符号化処理が施された非キーブロックを取得するデータ取得部と、
　フレーム内の画素値相関特性に関する特性情報を記憶する特性情報記憶部と、
　前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーブロックから得られる第１対数尤度比と、前記キーブロック、及び前記特性情報記憶部に記憶された前記特性情報から得られる第２対数尤度比とに基づいて、確率伝播法による繰り返し復号を実施し、前記符号化処理前の非キーブロックを推定する復号部とを備える
　ことを特徴とする復号装置。
　前記特性情報記憶部は、
　異なる前記特性情報を複数記憶し、
　前記第２対数尤度比を、前記キーブロック、及び前記複数の特性情報のうち従前に用いた前記特性情報とは異なる前記特性情報から得られる第２対数尤度比に変更して、前記繰り返し復号を再度、実施する
　ことを特徴とする請求項１に記載の復号装置。
　前記復号部は、
　前記第１対数尤度比と、前記データ取得部にて時系列的に前記非キーブロックの直前に取得された前記キーブロック、及び前記特性情報から得られる前記第２対数尤度比とに基づく順方向の前記繰り返し復号と、
　前記第１対数尤度比と、前記データ取得部にて時系列的に前記非キーブロックの直後に取得された前記キーブロック、及び前記特性情報から得られる前記第２対数尤度比とに基づくトレースバック方向の前記繰り返し復号とを実施する
　ことを特徴とする請求項１または２に記載の復号装置。
　前記復号部により前記繰り返し復号後に推定された前記非キーブロックに対してパリティ検査を行い、誤りがあるか否かを検出する誤り検出部を備え、
　前記復号部は、
　前記誤り検出部による検出結果に基づいて、前記順方向の繰り返し復号後に推定した前記非キーブロック、または前記トレースバック方向の繰り返し復号後に推定した前記非キーブロックを復号結果として出力する
　ことを特徴とする請求項３に記載の復号装置。
　前記復号部は、
　前記順方向の繰り返し復号によって復元された非キーブロックの事後対数尤度比、及び前記トレースバック方向の繰り返し復号によって復元された非キーブロックの事後対数尤度比に基づいて、前記順方向の繰り返し復号後に推定した前記非キーブロック、または前記トレースバック方向の繰り返し復号後に推定した前記非キーブロックを復号結果として出力する
　ことを特徴とする請求項３に記載の復号装置。
　前記復号部により前記繰り返し復号後に推定された前記非キーブロックを表示対象とするか否かの判定処理を実施する表示判定部を備える
　ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一つに記載の復号装置。
　前記復号部により前記繰り返し復号後に推定された前記非キーブロックに対してパリティ検査を行い、誤りがあるか否かを検出する誤り検出部を備え、
　前記表示判定部は、
　前記誤り検出部による検出結果に基づいて、前記判定処理を実施する
　ことを特徴とする請求項６に記載の復号装置。
　前記表示判定部は、
　前記復号部による前記繰り返し復号によって復元された非キーブロックの事後対数尤度比に基づいて、前記判定処理を実施する
　ことを特徴とする請求項６に記載の復号装置。
　前記キーブロック及び前記非キーブロックは、
　フレーム内で行方向または列方向に並ぶ少なくとも１ライン上の画素群である
　ことを特徴とする請求項１～８のいずれか一つに記載の復号装置。
　前記撮像デバイスは、
　透過させる光の波長帯域に応じてグループ分けされた複数のフィルタ群が所定の形式で配列されたカラーフィルタと、前記カラーフィルタが受光面上に設けられた撮像素子とを有し、前記カラーフィルタを介した入射光に対応する画像データを生成し、一フレーム毎に、当該画像データを前記キーブロック及び前記非キーブロックに振り分ける撮像部を備え、
　前記復号部は、
　前記非キーブロックに含まれる各画素を前記複数のフィルタ群のグループに応じてグループ分けし、当該グループ毎に前記繰り返し復号を実施する
　ことを特徴とする請求項１～９のいずれか一つに記載の復号装置。
　前記撮像デバイスは、
　透過させる光の波長帯域に応じてグループ分けされた複数のフィルタ群が所定の形式で配列されたカラーフィルタと、前記カラーフィルタが受光面上に設けられた撮像素子とを有し、前記カラーフィルタを介した入射光に対応する画像データを生成し、一フレーム毎に、当該画像データを前記キーブロック及び前記非キーブロックに振り分ける撮像部を備え、
　前記特性情報記憶部は、
　前記複数のフィルタ群のグループ毎の複数の前記特性情報を記憶し、
　前記復号部は、
　前記非キーブロックに含まれる各画素を前記複数のフィルタ群のグループに応じてグループ分けし、前記繰り返し復号を実施する際、当該グループ毎に、前記特性情報記憶部に記憶された前記複数の特性情報のうち当該グループに対応する特性情報を用いる
　ことを特徴とする請求項１～１０のいずれか一つに記載の復号装置。
　被写体を撮像することにより生成した画像データを符号化して送信する撮像デバイスと、符号化された前記画像データを受信して復号する復号装置とを備えた撮像システムにおいて、
　前記撮像デバイスは、
　入射光に対応する画像データを生成し、一フレーム毎に、当該画像データをキーブロック及び非キーブロックに振り分ける撮像部と、
　前記非キーブロックの少なくとも一部に対して符号化処理を施す符号化部と、
　前記キーブロック、及び前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーブロックを送信する送信部とを備え、
　前記復号装置は、
　前記キーブロック、及び前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーブロックを受信する受信部と、
　フレーム内の各色毎の画素値相関特性に関する特性情報を記憶する特性情報記憶部と、
　前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーブロックから得られる第１対数尤度比と、前記キーブロック、及び前記特性情報記憶部に記憶された前記特性情報から得られる第２対数尤度比とに基づいて、確率伝播法による繰り返し復号を実施し、前記符号化処理前の非キーブロックを推定する復号部とを備える
　ことを特徴とする撮像システム。
　前記符号化処理は、
　パリティ検査行列を用いたシンドローム符号化である
　ことを特徴とする請求項１２に記載の撮像システム。
　前記撮像部は、
　透過させる光の波長帯域に応じてグループ分けされた複数のフィルタ群が所定の形式で配列されたカラーフィルタと、
　前記カラーフィルタが受光面上に設けられた撮像素子とを備え、
　前記符号化部は、
　前記非キーブロックに含まれる各画素を前記複数のフィルタ群のグループに応じてグループ分けし、当該グループ毎に、当該グループの少なくとも一部に対して、符号化演算行列を用いて前記符号化処理を施し、
　前記グループ分けされた複数のグループのうち少なくとも一つのグループに対して用いられる前記符号化演算行列は、
　他のグループに対して用いられる前記符号化演算行列とは異なる
　ことを特徴とする請求項１２または１３に記載の撮像システム。
　前記撮像デバイスは、
　被検体内に導入可能とするカプセル型内視鏡である
　ことを特徴とする請求項１２～１４のいずれか一つに記載の撮像システム。
　撮像デバイスにて符号化された画像データを復号する復号装置が実行する復号方法において、
　前記撮像デバイスにて生成された一フレームの画像データの一部を構成するキーブロック、及び前記撮像デバイスにて生成された一フレームの画像データの一部を構成するとともに少なくとも一部に符号化処理が施された非キーブロックを取得するデータ取得ステップと、
　前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーブロックから得られる第１対数尤度比と、前記キーブロック、及びフレーム内の画素値相関特性に関する特性情報から得られる第２対数尤度比とに基づいて、確率伝播法による繰り返し復号を実施し、前記符号化処理前の非キーブロックを推定する復号ステップとを有する
　ことを特徴とする復号方法。
　被写体を撮像することにより生成した画像データを符号化して送信する撮像デバイスと、符号化された前記画像データを受信して復号する復号装置とを備えた撮像システムが行う符号化復号方法において、
　前記撮像デバイスが、
　入射光に対応する画像データを生成し、一フレーム毎に、当該画像データをキーブロック及び非キーブロックに振り分ける振り分けステップと、
　前記非キーブロックの少なくとも一部に対して符号化処理を施す符号化ステップと、
　前記キーブロック、及び前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーブロックを送信する送信ステップとを実行し、
　前記復号装置が、
　前記キーブロック、及び前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーブロックを受信する受信ステップと、
　前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーブロックから得られる第１対数尤度比と、前記キーブロック、及びフレーム内の各色毎の画素値相関特性に関する特性情報から得られる第２対数尤度比とに基づいて、確率伝播法による繰り返し復号を実施し、前記符号化処理前の非キーブロックを推定する復号ステップとを実行する
　ことを特徴とする符号化復号方法。
　請求項１６に記載の復号方法を復号装置に実行させる
　ことを特徴とする復号プログラム。