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WO2013068658A1 - Système et procédé de suivi par un second objet motorisé d'un premier objet se déplaçant à la surface d'une étendue d'eau ou en immersion dans ladite étendue - Google Patents

Système et procédé de suivi par un second objet motorisé d'un premier objet se déplaçant à la surface d'une étendue d'eau ou en immersion dans ladite étendue Download PDF

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Publication number
WO2013068658A1
WO2013068658A1 PCT/FR2012/000449 FR2012000449W WO2013068658A1 WO 2013068658 A1 WO2013068658 A1 WO 2013068658A1 FR 2012000449 W FR2012000449 W FR 2012000449W WO 2013068658 A1 WO2013068658 A1 WO 2013068658A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
control computer
tracking system
water
positioning assembly
tracking
Prior art date
Application number
PCT/FR2012/000449
Other languages
English (en)
Inventor
Eric SOTTILE
Stéphane Meillere
Original Assignee
Universite D'aix Marseille
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Universite D'aix Marseille filed Critical Universite D'aix Marseille
Publication of WO2013068658A1 publication Critical patent/WO2013068658A1/fr

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/02—Divers' equipment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
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    • B63C11/02—Divers' equipment
    • B63C11/26—Communication means, e.g. means for signalling the presence of divers
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    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
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    • B63B35/00—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for
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    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/005—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned remotely controlled

Definitions

  • the present invention relates to a system and method for monitoring a second object moving on or off the surface of a body of water or immersion in said area.
  • the present invention relates to a system and a method for tracking a second motorized object. a first object moving on the surface of a body of water or immersed in said area, without there being any physical connection between them.
  • the first object may be a person, in particular a diver or a shipwrecked person, a vehicle carrying a person, an animal or a utility object such as a buoy.
  • the second object may be a motorized boat, a buoy with propulsion means or a motorized rescue device, the second object moving on the surface of the water or immersed in said area according to the position emitted by the first object.
  • the first object is a person moving on the surface of a body of water or immersion and the second object a motorized boat that can be a motorized buoy, said boat following said person in his movement.
  • This example is not, however, limiting.
  • the flag is connected to the diver with a rope so that it follows his path.
  • This rope is the source of many disadvantages for the diver. It can become entangled, cling to various floating objects, make knots, which can cause serious accidents.
  • US-A-5,331,602 discloses a device for determining the underwater position of at least one plunger or vehicle which implements an underwater acoustic communication means, a buoy base and a remote buoy comprising an acoustic transponder and GPS equipment. The position of the buoys is determined using the GPS equipment. The location of the plunger or the vehicle is effected by means of an acoustic transponder for tracking by sending a message, the message comprising information relating to an identification and information relating to the last known position at a given instant. .
  • an acoustic message is then emitted by the buoy to give its position.
  • the acoustic transponder for tracking receives the message and takes into account the arrival time of the message to determine its delay with respect to the buoy. In jet lag with the receipt of the transponder message by the buoy, it sends a message indicating its position. The transponder then receives this message, notes the arrival time and determines its own position accordingly.
  • the base buoy can then communicate with a station.
  • the problem underlying the invention is to allow the tracking of a first object moving on the surface of a body of water or immersion in it by a second object moving on the surface of the water or immersion in said extent, so that the second object joins or remains at a predetermined distance from the first object, this automatically and without physical connection between the first and second objects.
  • a tracking system of a first object moving on the surface of a body of water or immersion in said area, by a second object located at the surface of said extent or immersed in said area, the first object comprising means for transmitting towards the second object of a signal, the second object comprising means for receiving said signal and means for geographically locating its own position the second object comprising propulsion means as well as means for controlling said propulsion means, these control means being able to start from the geographical location of the first and second objects and to establish the heading and the distance to be traveled by the second object in order to follow the first object, characterized in that the signal transmitted by the first object towards the second object indicates the geographical location of the first object, the control means of the second object permanently determining the distance between the first and the second object objects from the geographical location of the first object contained in said signal.
  • the technical effect is to obtain an automatic tracking of the first object by the second object, this tracking being done automatically, permanently, without human intervention or without the aid of a physical means between the two objects but by electronic means taking into account the geographical location positions of the first and second objects, the position of the second object being slaved to that of the first object along the path of said first object.
  • the second object is in the form of a boat or a buoy, the propulsion means being in the form of engines,
  • the displacement of the second object is on the surface of the body of water
  • the second object comprises, as reception means, a radio-frequency receiver and / or an acoustic receiver, the control means in the second object using a microcontroller and being housed in a sealed electronic box,
  • the second object comprises, unitarily or in combination, a flashlight, a pennant for its recognition by boats navigating on the zone, at least one anti-collision sensor, said sensor being connected to the microcontroller,
  • the electronic box is placed on the second object while being raised with respect to the surface of the body of water,
  • said object has a radio-frequency transmitter and, when the first object is able to to move at least temporarily in immersion, said object has an acoustic transmitter,
  • the first object comprises a set of positioning grouping the emitter or emitters of the first object, a device for the geographic location of the first object as well as a management of the power supply for said set, the first object also comprising a control computer under the form of a microcontroller, the control computer being able to form a unitary block with said positioning assembly or to be separated from said assembly,
  • the control computer of the first object comprises a screen and at least one control key allowing said person to control the second object remotely as well as to modify the programming of the control means of said second object,
  • control computer of the first object comprises a control key for controlling the operation of at least one element provided in said second object
  • the control computer makes it possible to display at least one piece of data relating to the displacement on the surface or the immersion of the first object, said first object integrating a sensor relating to said datum, or at least one datum relating to the operation of the control computer or the positioning assembly, the one or more data that can be selected from the immersion depth or the water temperature, the time at a given instant and / or the start time of immersion, the geographical location of the second object, the electric autonomy available for the first object, the first object being a plunger, when the control computer is separate from said positioning assembly, said plunger carries the control computer on his wrist as a watch, the positioning assembly being attached to a strap of his mask or when the control computer forms a unitary block with the positioning assembly, said plunger carries the control computer and the positioning assembly in the form of a block attached to a strap of his mask, the computer control being at least partially detachable from said block for manipulation by the plunger,
  • the transmission means of the first object and the reception means of the second object operate both in transmission and in reception.
  • the invention also relates to a method of tracking a first object, moving on the surface of a body of water or immersed in said area, by a second object lying on the surface of said area or immersed in said extension with a tracking system according to any one of the preceding claims, said method comprising the following steps:
  • the moving step is triggered when the distance between the respective geographical locations of the first and second objects exceeds a predetermined proximity setpoint value.
  • the step of moving the second object towards the first object is stopped when the distance between the respective geographical locations of the first and second objects is less than a predetermined distance reference value.
  • the displacement step is at the surface of the body of water and is directed towards the point of the surface of the body of water lying vertically to the first object.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a general view of a tracking system of a first object by a second object according to the present invention
  • FIG. 2 is a schematic representation of a perspective view of a boat embodying the second object of a tracking system according to the present invention, this boat being motorized and servocontrolled for tracking the first object,
  • FIG. 3 is a diagrammatic representation in perspective of an embodiment of a control computer carried by the first object of the system according to the present invention
  • FIG. 4 is a diagrammatic representation in perspective of an embodiment of a positioning assembly carried by the first object of the system according to the present invention
  • FIG. 5 is a diagram of the various elements and their interconnections, these elements being present in a tracking assembly carried by the second object of the system according to the present invention
  • FIG. 6 is a diagram of the various elements and their interconnections, these elements being present in the control computer carried by the first object of the system according to the present invention
  • FIG. 7 is a diagram of the various elements and their interconnections, these elements being present in the positioning assembly carried by the first object of the system according to the present invention
  • FIG. 8 is a diagram of the various elements and their interconnections, these elements being present in a positioning block combining the control computer and the positioning assembly, this block being carried by the first object of the system according to the present invention.
  • FIG. 1 shows a first object 1 in the form of a plunger, being able to swim on the surface of a body of water or to be immersed in said area, this first object 1 being followed by a second object 2 in the form a motorized boat carrying a flag indicating the presence of the diver underwater.
  • the term boat is to be taken in its broad sense and can be a boat or a raft or buoy fitted to receive equipment for tracking the first object.
  • the boat 2 tracking must follow the plunger 1 throughout of its course, so as never to go further than one hundred meters.
  • Such a tracking boat 2 advantageously replaces the rope that connected the plunger 1 to the plunger indication flag provided on a buoy while not having the multiple disadvantages of such a rope.
  • the communication can be advantageously active both in the air and under water. Indeed, in the case of a diver illustrating the first object 1, said diver can be on the surface of the water swimming to win his diving place. It may also be dive as shown in Figure 1. At least a portion of the communication means are advantageously operative in each of these two cases.
  • the plunger 1 may be provided with a radio frequency transmitter operational in its displacement on the surface of the water and / or an operational acoustic transmitter during its dive.
  • the radio frequency transmitter and / or the acoustic emitter make it possible to send the position of the diver in the boat 2 monitoring, said boat 2 monitoring being provided with a radio frequency device operating at least in reception and / or acoustic receiver placed on said boat 2 tracking.
  • said system has, on the one hand, a part carried by the first object called positioning part 3, composed of a computer of command and positioning set.
  • the system has a part carried by the second object 2 called tracking part 3bis.
  • the tracking part 3a is to emit signals allowing the tracking part 3a to follow the first object 1 by the second object 2, so that the diver can be signaled throughout his movement on the surface of the body of water or immersed.
  • the main but not the only function of the tracking part 3bis in the second object 2 is to follow the first object 1 by the second object 2 while respecting, if necessary, instructions, for example a proximity command triggering the displacement second object 2 when a predetermined distance between first object 1 and second object 2 has been exceeded.
  • FIG. 2 shows a tracking boat 2 forming the second object subject to the displacement of a first object.
  • the tracking boat 2 is advantageously constituted by a structure 4 of semi-rigid type.
  • This structure 4 advantageously has a rectangular lower deck 4a and an upper deck 4b of similar shape, this upper deck 4b being raised relative to the lower deck 4a by means of uprights 4c starting from each end of the lower deck 4a in s extending to the top.
  • the upper bridge 4b of the structure 4 carries an electronic box 27, thus raised relative to the surface of the body of water.
  • This electronic box 27 contains in particular the electronic elements necessary for the tracking in position of the first object.
  • the electronic elements of the box 27 comprise the control means of the displacement of the boat 2. These control means include an electronic control unit.
  • the electronic elements of the box 27 are associated with a radio-frequency apparatus for communication with the first object when the latter is at shallow depth in the water, a radio-frequency apparatus whose antenna is referenced 7 in FIG.
  • This radio-frequency device operates at least as a receiver but said apparatus is advantageously also transmitter in order to be able to send signals to the first object.
  • an acoustic device operating at least in reception.
  • This acoustic apparatus operates for communication with the first object when said object is submerged underwater.
  • An acoustic receiver 9 forming the acoustic apparatus is advantageously disposed as close as possible to the water level, for example under the lower deck 4a of the structure 4.
  • the structure 4 is provided with at least one float 5, in FIG. 2 with two floats 5.
  • Each float 5 is advantageously of cylindrical shape, for example in the form of an inflatable bead each float 5 extending at least along one of two opposite sides of the lower deck 4a of the structure 4.
  • these floats 5 can be extended by float portions oriented towards each other, in order to be reunited together thus forming the bow of the boat 2 tracking.
  • the boat 2 tracking is easily removable without tools or with reduced tools so that the boat 2 tracking can be transportable, for example in the trunk of a standard car.
  • the engine of the boat 2 monitoring is provided by, for example, two independent motors 6, these engines 6 forming the propulsion means of said boat 2.
  • the boat 2 comprises a single engine or more than two engines.
  • Each of the engines 6 is advantageously housed under a respective float 5, in particular under the lower deck 4a of the structure 4, this advantageously in a removable nacelle.
  • These nacelles can tilt and be brought over the floats 5 when the boat 2 tracking is dry, to prevent damage to the engines 6 in case of clashes with the ground or the bottom.
  • the motors are fixed or adjustable. For example, they are fixed during the evolution of the buoy and it is the fact of using the left engine or the right engine that will allow movement in different directions.
  • the control of the boat 2 tracking is done by operating the or 6 engines, the latter can operate in both directions.
  • the tracking boat 2 thus has maximum maneuverability and can even rotate on itself by operating the two motors 6 in opposite directions.
  • the first is an autonomous mode, for which mode the boat 2 follows the object 1, previously illustrated by a plunger, without intervention of the plunger but by communication between the two objects by the positioning part of the first object with the tracking part the second object, the control means present in the second object directing the propulsion means present on said second object.
  • the second piloting mode is a manually controlled mode where the follow-up craft 2 is piloted by the plunger via the positioning part which it carries and the tracking part provided on the boat 2.
  • the tracking vessel 2 advantageously carries at least one antenna, for example a radio frequency antenna 7 and advantageously a geographical location antenna of its own position of the GPS type as well as a flag 8 for tracking the dive.
  • the tracking boat 2 may also advantageously include a flashing lamp 10 to signal the presence of the diver and incidentally to be identified by the diver during a dive in addition to being seen in all weather conditions over the range of water by boats sailing on area.
  • the boat 2 tracking is advantageously able to embark diving equipment, for example submarine rifle, bottles, spare materials and can advantageously be provided with a winch and / or a grapple so that the diver can 'anchor. If it is necessary to increase the capacity of the boat, for example for various materials, such as additional batteries or replacement equipment for the various elements present on the boat 2, it is possible to use the lower deck 4a of the structure of the vessel 2 monitoring as storage area.
  • the basic or auxiliary equipment for example the electronic box 27, the radio frequency transmitter with its antenna 7, the winch, the acoustic receiver 9 are advantageously equipped to snap onto the structure 4, generally on the upper deck. 4b of said structure 4 or below the lower bridge 4a for the acoustic receiver 9.
  • the boat 2 followed can advantageously allow the diver to hoist in its interior so that it rests during its journey or be towed by the boat 2, the power of the engines 6 allowing it.
  • the boat 2 tracking is advantageously able to evolve in an unknown environment and avoid possible obstacles located in its path, either autonomously or by piloting the diver.
  • the boat thus advantageously comprises at least one anti-collision sensor which communicates with the control means present on the boat 2.
  • the boat 2 is advantageously able to follow the course of the diver for a minimum of four hours without ever moving more than one hundred meters. This distance, called the proximity setpoint, is advantageously programmable to take account of specific conditions or for other uses than tracking a diver.
  • the electronics on board the vessel 2 monitoring mainly in the electronic box 27 allows the boat 2 to emit different levels of alerts. This is, for example, the case if one or one of the instructions is not respected, including the proximity instruction. This can also be the case if the diver requests it, especially in the event of plunging distress or if the level of batteries on board is low, etc.
  • the servo system of a second object to the displacement of a first object has a part carried by the second object called tracking part and which is mainly contained in the electronic box 27 shown in FIG. tracking part cooperates with a positioning part carried by the first object, for example a plunger.
  • the first solution provides a positioning part in two subparts, the first subpart being in the form of a control computer and the second subpart being in the form of a positioning assembly.
  • the second solution is to contain the entire positioning assembly and the control computer in a single assembly thereby forming a unitary positioning block.
  • Figures 3 and 4 illustrate a positioning portion divided into two subparts carried by the plunger in two different places. In this two-part configuration, a connection between the control computer and the positioning assembly is required.
  • FIG 3 shows a control computer 11 advantageously worn on the wrist of the plunger so that it can be easily accessed.
  • a bracelet 12 surrounds the wrist of the diver.
  • the control computer 11 comprises a sealed housing 15 of substantially rectangular shape having a working surface with several functionalities.
  • the work surface has a screen 13, a main start button 14, advantageously for both the control computer and the positioning assembly.
  • the control computer 11 also includes a start or stop button 20 of one or more engines of the follow-up craft, a button or a joystick 16 for controlling the follow-up craft, a control button. piloting passage control 17 of the boat in manually controlled mode by the diver or in autonomous mode.
  • the control computer 11 finally comprises an alarm button 18, a winch actuation button for the winding 19a, a button for the unwinding 19b of said winch and a power-on LED 21.
  • Figure 4 shows a positioning assembly 22 constituting the second subpart of the positioning portion carried by the first object represented by the plunger.
  • the positioning assembly 22 can be hooked behind the head of the plunger in a support, for example attached to the strap 23 of the plunger mask.
  • the positioning assembly 22 is in the form of a substantially rectangular sealed housing and has a radio frequency antenna 24 operating at least in transmission. This radio frequency antenna 24 operates when the plunger is on the surface or slightly immersed in water.
  • the positioning assembly 22 When the diver is deeper immersed, the communication between the diver and the follow-up craft is effected by an acoustic transmitter 25.
  • the positioning assembly 22 finally includes a power-on LED 26 to indicate whether the set is switched on or off.
  • a unitary positioning block comprising the control computer and the positioning assembly is advantageously attached to the mask of the plunger.
  • the control computer or at least its part presenting the various adjustment means, previously mentioned in the form of buttons or levers for the control computer illustrated in FIG. 4, is detachable from the mask for better accessibility to the plunger and a easy manipulation by the plunger of said control computer.
  • the second object forming a follow-up vessel has a microcontroller referenced MCU 2 as the main element housed in the electronic box. It may be a microcontroller-type integrated circuit clocked by a quartz which processes information coming from positioning assembly carried by the first object represented by a plunger.
  • the microcontroller MCU 2 manages the main functions associated with it and also delivers the signals appropriate to the control of the propulsion means in order to follow the diver, this via an interface 30, the microcontroller MCU 2 and this interface. 30 realizing the control means of the propulsion means of the second object.
  • the microcontroller MCU 2 is connected to a radio frequency receiver referenced 7a, which also functions advantageously as a radio-frequency transmitter.
  • This transmitter / receiver 7a is provided with a radio frequency head and allows the reception of the signals emitted by the positioning assembly carried by the plunger. These signals are emitted when the diver is on the surface, via a radio communication and contain, for example, the geographical location coordinates of the GPS type of the diver and, if necessary, control signals from the diver.
  • the transmitter / receiver 7a of the second object formed by the tracking boat advantageously also allows the transmission of telemetry signals to the positioning assembly carried by the first object.
  • the microcontroller MCU 2 is connected to a geographical location device of the GPS type, in FIG. 5 under the reference 28. This geographical location device of the GPS type makes it possible to retrieve the location of the tracking device's geographical location. .
  • the microcontroller MCU 2 is advantageously connected to a power supply management 29 of the various elements present on the follow-up craft.
  • the microcontroller MCU 2 has an interface 30 with the engines of the follow-up craft forming its propulsion means in order to convey the commands of the microcontroller to the engine servocontrol and to provide the control means for said propulsion means. .
  • the microcontroller MCU 2 is advantageously connected to at least one anti-collision sensor 31 which detects any obstacles that may hinder the craft in its progression.
  • the microcontroller MCU 2 is connected to an alarm 32 which emits different levels of alarm.
  • the microcontroller MCU 2 is advantageously connected to a flashing lamp 10 which flickers in order to increase the visibility of the boat and to signal to boats sailing on a zone that a dive is in progress.
  • the microcontroller MCU 2 is connected to an acoustic receiver 9, this receiver 9 consisting of at least two acoustic ceramic piezos.
  • the acoustic receiver 9 is able to receive, via acoustic communication, the acoustic wave front emitted by the positioning assembly carried by the first object, for example the plunger when it is immersed.
  • the tracking boat When the diver floats on the surface, the tracking boat can be placed in autonomous mode and can correspond with the diver by radio frequency.
  • the microcontroller MCU 2 has the geographical location of the boat by the location device 28 of the GPS type as well as the geographical location of the plunger transmitted by the radio frequency receiver 7a also connected to the microcontroller MCU 2. Thus, it is possible to calculate by loxodromie the heading and the distance between the follow-up boat and the diver.
  • the microcontroller MCU 2 may be able to consider at least one instruction in its control of the engines of the follow-up craft, in order to follow the movement of the plunger while respecting said instruction.
  • the microcontroller MCU 2 can advantageously modify the alarm 32 and the operation of the flashlamp 10 as well as generate one or several instructions to the engines of the follow-up craft in order to follow the movement of the diver respecting a specific instruction.
  • the displacement of the second object, for example a boat, for tracking the first object, for example a plunger, can be triggered when the distance between the respective geographical locations of the first and second objects exceeds a predetermined proximity setpoint value. The second object is then considered too far from the first object and must approach the first object.
  • a distance instruction there may be a distance instruction.
  • the displacement of the second object has begun and the second object is considered to have come close enough to the first object to terminate said displacement.
  • the distance between the respective geographical locations of the first and second objects is then less than a predetermined distance reference value.
  • Another possibility of stopping the movement of the second object is when said second object is towards the point of the surface of the body of water lying vertically to the plunger. At this moment, there is no longer any need to move the second object, said second object being as close as possible to the first object for a displacement occurring on the surface. of the expanse of water.
  • the propulsion means of the tracking boat can then be temporarily stopped.
  • FIG. 6 shows the various elements of the control computer 11 carried by the plunger.
  • This control computer 11 serves as a human-machine interface and enables the diver to control the boat and / or to view telemetry signals from the positioning unit such as the battery level, the distance between the diver or other parameters, including parameters related to immersion or surface navigation.
  • the control computer 11 is advantageously in the form of a microcontroller with an integrated circuit clocked by a quartz which allows the centralization of the data to be transmitted to the tracking assembly and / or to display on a screen 3 of the control computer 11.
  • control panel 33 which allows the start of the system and the input commands to be sent to the positioning assembly carried by the first object and coupled to the control computer 11.
  • a management element of power supply 34 manages the power supply of each function of the control computer 11.
  • FIGS. 3 and 4 an IP interface is provided between the control computer and the positioning assembly.
  • This interface can be wired or wireless.
  • Figure 7 shows the various elements forming a positioning assembly carried by the plunger. This positioning set can have the following five main elements.
  • the first element is an IP interface of the positioning assembly with the control computer, this IP interface can be wired or wireless.
  • the second element is the radio frequency transmitter 7b.
  • This emitter 7b advantageously also a receiver, consists of a radio frequency head. It allows the transmission of data to the tracking assembly when the diver is at the surface, via a wireless communication by sending him for example the geographical location coordinates of the GPS type of the diver and possibly control signals.
  • the transmitter 7b is advantageously receiver and can receive signals including from the tracking craft or telemetry signals.
  • the third element is the geographical location device 28b of the first object illustrated by the plunger, this device being of the GPS type.
  • the fourth element is the power management 29b which manages the supply of each element of the positioning assembly and, if necessary, other elements carried by the first object.
  • the fifth element is the acoustic transmitter 9b.
  • This acoustic transmitter 9b advantageously comprises at least two acoustic omnidirectional ceramic piezos. This acoustic transmitter 9b emits an acoustic wave front allowing the location of the diver, when the latter is immersed.
  • the solution of providing a positioning assembly separate from the control computer is preferred if it is possible to implement the interfacing between control computer and positioning set separated by the IP interface without hindrance for the plunger or for the operation of the whole.
  • Figure 8 shows a positioning assembly incorporating a control computer, the control computer and the positioning assembly then forming a single positioning block.
  • This unitary positioning block is advantageously implemented on a support located at the rear of the head of the plunger, in particular being able to be fixed to the strap of the diving mask. In this configuration, it is necessary to consider the possibility of unhooking at least part of the unit positioning block so that the diver can access it.
  • Such a unitary positioning block includes the same elements as the control computer and the positioning assembly.
  • the unitary positioning block thus has as a control computer 11 a microcontroller similar to the microcontroller of an independent control computer.
  • the positioning block also has a screen 13 for displaying data from the control computer 11 and a geographical location device 28b of the GPS type for the geographical location of the position of the plunger.
  • the unitary positioning block has a control panel 33 that allows the system to be started and the commands to be sent to be sent to the rest of the positioning assembly.
  • the positioning block also has an acoustic transmitter 9b equivalent to that shown in Figure 7 for a positioning assembly independent of the control computer.
  • the positioning block has a power management element 29b of each element of the unit positioning assembly.
  • the unitary positioning block also has a radio frequency transmitter 7b which can also be receiver with a radio frequency head, this transmitter 7b being similar to that mentioned for a separate positioning assembly.
  • a novel element of the unitary positioning block with respect to the elements of the control computer and of the positioning assembly when they are separated is the unlocking element 35 which makes it possible to unlock the positioning block from its support, for example a strap of the mask of the plunger as shown in Figure 4.
  • said unitary positioning block may be advisable in the event of difficulty in making such an interface.
  • the first object is a buoy, for example a buoy of a network comprising a plurality of buoys.
  • the second object is likewise a buoy part of said network of buoys.
  • the buoys forming the first object and the second object are for example adjacent buoys. In other words, in the network, they are next to each other.
  • These two buoys, as well as other buoys in the network are likely to move relative to each other.
  • they form a system according to the invention and, as a result, they comprise propulsion means and exchange signals so as to remain at a distance from each other. If all buoys in the network are identical, the entire buoy network can be held in place on the body of water.

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Abstract

La présente invention concerne un système et un procédé de suivi d'un premier objet se déplaçant à la surface d'une étendue d'eau ou en immersion dans ladite étendue par un second objet motorisé. Le système de suivi est caractérisé en ce que le second objet (2) comprend des moyens de propulsion (6) ainsi que des moyens de commande (MCU 2, 30) desdits moyens de propulsion (6), ces moyens de commande (MCU 2, 30) étant aptes à partir de la localisation géographique des premier (1) et second (2) objets à établir le cap et la distance à parcourir par le second objet (2) afin de suivre le premier objet (1). Application dans le domaine aquatique ou subaquatique.

Description

Système et procédé de suivi par un second objet motorisé d'un premier objet se déplaçant à la surface d'une étendue d'eau ou en immersion dans ladite étendue La présente invention concerne un système et un procédé de suivi par un second objet motorisé d'un premier objet se déplaçant à la surface d'une étendue d'eau ou en immersion dans ladite étendue, ceci sans qu'il y ait de lien physique entre eux.
Plus particulièrement, le premier objet peut être une personne, notamment un plongeur ou un naufragé, un véhicule transportant une personne, un animal ou un objet utilitaire tel qu'une bouée. Le second objet peut être une embarcation motorisée, une bouée avec des moyens de propulsion ou un dispositif de secours motorisé, ce second objet se déplaçant à la surface de l'eau ou en immersion dans ladite étendue selon la position émise par le premier objet.
Dans ce qui va suivre, il va être pris l'exemple d'un système de suivi pour lequel le premier objet est une personne se déplaçant à la surface d'une étendue d'eau ou en immersion et le second objet une embarcation motorisée pouvant être une bouée motorisée, ladite embarcation suivant ladite personne dans son déplacement. Cet exemple n'est cependant pas limitatif.
Il est connu et même obligatoire pour la sécurité d'un plongeur ou d'un chasseur sous-marin, aussi bien équipé de bouteilles ou en apnée, de signaler sa présence par un fanion, appelé fréquemment pavillon alpha. Ce fanion peut être fixé à bord d'un bateau ou sur une bouée flottant sur l'eau. La loi impose à tout engin de navigation de s'écarter du fanion porté par la bouée ou le bateau d'au moins cent mètres, ce qui a pour but de protéger le plongeur d'un éventuel risque de collision avec des embarcations naviguant sur zone.
Selon l'état de la technique, afin de procéder à une localisation précise du plongeur lors de son déplacement, le fanion est relié au plongeur à l'aide d'une corde de sorte qu'il suive son parcours. Cette corde est la source de nombreux inconvénients pour le plongeur. Elle peut en effet s'emmêler, s'accrocher à divers objets flottants, faire des nœuds, ce qui peut causer de graves accidents.
Le document US-A-5 331 602 divulgue un dispositif pour la détermination de la position subaquatique d'au moins un plongeur ou véhicule qui met en œuvre un moyen de communication acoustique subaquatique, une bouée base et une bouée à distance comprenant un transpondeur acoustique et un équipement GPS. La détermination de la position des bouées est effectuée au moyen de l'équipement GPS. La localisation du plongeur ou du véhicule est effectuée à l'aide d'un transpondeur acoustique pour le suivi par envoi d'un message, le message comprenant une information relative à une identification et une information relative à la dernière position connue à un instant donné.
Dès réception du message par les bouées, un message acoustique est alors émis par la bouée pour donner sa position. Le transpondeur acoustique pour le suivi reçoit le message et prend en compte le temps d'arrivée du message afin de déterminer son retard par rapport à la bouée. En décalage horaire avec la réception du message du transpondeur par la bouée, celle-ci envoie un message indiquant sa position. Le transpondeur reçoit alors ce message, note le temps d'arrivée et détermine en conséquence sa propre position. La bouée de base peut alors communiquer avec une station.
Si ce document permet de connaître la position d'un objet subaquatique par rapport à un second objet sous forme d'une bouée, il n'est pas question dans ce document que la bouée suive l'objet subaquatique.
Le problème à la base de l'invention est de permettre le suivi d'un premier objet en déplacement à la surface d'une étendue d'eau ou en immersion dans celle-ci par un second objet se déplaçant à la surface de l'eau ou en immersion dans ladite étendue, afin que le second objet rejoigne ou reste à distance prédéterminée du premier objet, ceci de manière automatique et sans lien physique entre les premier et second objets.
Pour atteindre cet objectif, il est prévu, selon l'invention, un système de suivi d'un premier objet, se déplaçant à la surface d'une étendue d'eau ou en immersion dans ladite étendue, par un second objet se trouvant à la surface de ladite étendue ou en immersion dans ladite étendue, le premier objet comprenant des moyens d'émission en direction du second objet d'un signal, le second objet comprenant des moyens de réception dudit signal et des moyens de localisation géographique de sa propre position, le second objet comprenant des moyens de propulsion ainsi que des moyens de commande desdits moyens de propulsion, ces moyens de commande étant aptes à partir de la localisation géographique des premier et second objets et à établir le cap et la distance à parcourir par le second objet afin de suivre le premier objet, caractérisé en ce que le signal émis par le premier objet en direction du second objet indique la localisation géographique du premier objet, les moyens de commande du second objet déterminant en permanence la distance entre le premier et le second objets à partir de la localisation géographique du premier objet contenue dans ledit signal.
L'effet technique est d'obtenir un suivi automatique du premier objet par le second objet, ce suivi se faisant automatiquement, en permanence, sans intervention humaine ou sans l'aide d'un moyen physique entre les deux objets mais par des moyens électroniques en tenant compte des positions de localisation géographique des premier et second objets, la position du second objet étant asservie à celle du premier objet tout au long du parcours dudit premier objet.
Le système selon l'invention pourra en outre présenter au moins facultativement l'une quelconque des caractéristiques suivantes :
- le second objet est sous forme d'une embarcation ou d'une bouée, les moyens de propulsion étant sous la forme de moteurs,
- le déplacement du second objet se fait à la surface de l'étendue d'eau,
- le second objet comprend comme moyens de réception un récepteur radio-fréquence et/ou un récepteur acoustique, les moyens de commande dans le second objet utilisant un micro-contrôleur et étant logés dans un coffret électronique étanche,
- le second objet comprend unitairement ou en combinaison une lampe à éclat, un fanion pour sa reconnaissance par des embarcations naviguant sur zone, au moins un capteur anti-collision, ledit capteur étant relié au micro-contrôleur,
- le coffret électronique est disposé sur le second objet en étant surélevé par rapport à la surface de l'étendue d'eau,
- comme moyens d'émission du premier objet, quand le premier objet est apte au moins temporairement à se déplacer à la surface de l'étendue d'eau, ledit objet présente un émetteur radio-fréquence et, quand le premier objet est apte à se déplacer au moins temporairement en immersion, ledit objet présente un émetteur acoustique,
- le premier objet comprend un ensemble de positionnement regroupant le ou les émetteurs du premier objet, un dispositif de localisation géographique du premier objet ainsi qu'une gestion de l'alimentation électrique pour ledit ensemble, le premier objet comprenant aussi un ordinateur de commande sous la forme d'un micro-contrôleur, l'ordinateur de commande pouvant former un bloc unitaire avec ledit ensemble de positionnement ou être séparé dudit ensemble,
- quand le premier objet est une personne ou un objet mobile avec une personne à son bord, l'ordinateur de commande du premier objet comprend un écran et au moins une touche de commande permettant à ladite personne de piloter le second objet à distance ainsi que de modifier la programmation des moyens de commande dudit second objet,
- l'ordinateur de commande du premier objet comprend une touche de commande pour le pilotage du fonctionnement d'au moins un élément prévu dans ledit second objet,
- l'ordinateur de commande permet la visualisation d'au moins une donnée concernant le déplacement à la surface ou l'immersion du premier objet, ledit premier objet intégrant un capteur relatif à ladite donnée, ou d'au moins une donnée concernant le fonctionnement de l'ordinateur de commande ou de l'ensemble de positionnement, la ou lesdites données pouvant être choisies parmi la profondeur d'immersion ou la température de l'eau, l'heure à un instant donné et/ou l'heure de début d'immersion, la localisation géographique du second objet, l'autonomie électrique disponible pour le premier objet, - le premier objet étant un plongeur, quand l'ordinateur de commande est séparé dudit ensemble de positionnement, ledit plongeur porte l'ordinateur de commande à son poignet comme une montre, l'ensemble de positionnement étant attaché à une lanière de son masque ou, quand l'ordinateur de commande forme un bloc unitaire avec l'ensemble de positionnement, ledit plongeur porte l'ordinateur de commande et l'ensemble de positionnement sous la forme d'un bloc attaché à une lanière de son masque, l'ordinateur de commande étant au moins partiellement détachable dudit bloc pour sa manipulation par le plongeur,
- les moyens d'émission du premier objet et les moyens de réception du second objet fonctionnent aussi bien en émission qu'en réception.
L'invention concerne aussi un procédé de suivi d'un premier objet, se déplaçant à la surface d'une étendue d'eau ou en immersion dans ladite étendue, par un second objet se trouvant à la surface de ladite étendue ou en immersion dans ladite étendue avec un système de suivi selon l'une quelconque des revendications précédentes, ledit procédé comprenant les étapes suivantes :
- une étape de détermination et d'émission par le premier objet au second objet de la localisation géographique du premier objet,
- une étape de détermination de la localisation géographique du second objet,
- une étape de détermination d'un cap et de la distance à parcourir par le second objet afin de suivre le premier objet,
- une étape de déplacement du second objet en direction du premier objet.
Avantageusement, l'étape de déplacement est déclenchée quand la distance entre les localisations géographiques respectives des premier et second objets dépasse une valeur de consigne de proximité prédéterminée.
Avantageusement, l'étape de déplacement du second objet en direction du premier objet est arrêtée quand la distance entre les localisations géographiques respectives des premier et second objets est inférieure à une valeur de consigne d'éloignement prédéterminée. Avantageusement, l'étape de déplacement se fait en surface de l'étendue d'eau et est dirigée vers le point de la surface de l'étendue d'eau se trouvant à la verticale du premier objet. D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre et au regard des dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs et sur lesquels :
- la figure 1 est une représentation schématique d'une vue générale d'un système de suivi d'un premier objet par un second objet selon la présente invention,
- la figure 2 est une représentation schématique d'une vue en perspective d'une embarcation réalisant le second objet d'un système de suivi selon la présente invention, cette embarcation étant motorisée et asservie pour le suivi du premier objet,
- la figure 3 est une représentation schématique en perspective d'une forme de réalisation d'un ordinateur de commande porté par le premier objet du système selon la présente invention,
- la figure 4 est une représentation schématique en perspective d'une forme de réalisation d'un ensemble de positionnement porté par le premier objet du système selon la présente invention,
- la figure 5 est un schéma des différents éléments et de leurs interconnexions, ces éléments étant présents dans un ensemble de suivi porté par le second objet du système selon la présente invention,
- la figure 6 est un schéma des différents éléments et de leurs interconnexions, ces éléments étant présents dans l'ordinateur de commande porté par le premier objet du système selon la présente invention,
- la figure 7 est un schéma des différents éléments et de leurs interconnexions, ces éléments étant présents dans l'ensemble de positionnement porté par le premier objet du système selon la présente invention,
- la figure 8 est un schéma des différents éléments et de leurs interconnexions, ces éléments étant présents dans un bloc de positionnement regroupant l'ordinateur de commande et l'ensemble de positionnement, ce bloc étant porté par le premier objet du système selon la présente invention.
La figure 1 montre un premier objet 1 sous la forme d'un plongeur, pouvant nager à la surface d'une étendue d'eau ou être en immersion dans ladite étendue, ce premier objet 1 étant suivi par un second objet 2 sous la forme d'une embarcation motorisée portant un fanion d'indication de la présence du plongeur sous l'eau. Le terme embarcation est à prendre dans son sens large et peut être aussi bien un bateau qu'un radeau ou une bouée aménagée pour recevoir un équipement permettant le suivi du premier objet.
Dans l'exemple du plongeur 1 et d'une embarcation 2 le suivant par asservissement du déplacement de l'embarcation 2 au déplacement du plongeur 1 , selon les réglementations en vigueur, l'embarcation 2 de suivi doit suivre le plongeur 1 tout au long de son parcours, de façon à ne jamais s'en éloigner de plus de cent mètres. Une telle embarcation 2 de suivi remplace avantageusement la corde qui liait le plongeur 1 au fanion d'indication de plongée prévu sur une bouée tout en ne présentant pas les multiples inconvénients d'une telle corde.
Pour un tel système de suivi d'un premier objet 1 par un second objet 2 sans lien physique entre eux, il est prévu des moyens de communication entre les deux objets 1 et 2 afin que la position du premier objet 1 soit transmise en permanence au second objet 2.
La communication peut être avantageusement active aussi bien dans l'air que sous l'eau. En effet, dans le cas d'un plongeur illustrant le premier objet 1 , ledit plongeur peut être à la surface de l'eau en nageant pour gagner son lieu de plongée. Il peut aussi être en plongée comme montré à la figure 1. Au moins une partie des moyens de communication sont avantageusement opérants dans chacun de ces deux cas de figure.
Par exemple, le plongeur 1 peut être muni d'un émetteur radio- fréquence opérationnel dans son déplacement à la surface de l'eau et/ou d'un émetteur acoustique opérationnel lors de sa plongée. L'émetteur radio- fréquence et/ou l'émetteur acoustique permettent d'envoyer la position du plongeur à l'embarcation 2 de suivi, ladite embarcation 2 de suivi étant munie d'un appareil radio-fréquence fonctionnant au moins en réception et/ou d'un récepteur acoustique placés sur ladite embarcation 2 de suivi.
Pour assurer le fonctionnement du système de suivi par un second objet 2 du déplacement d'un premier objet 1 , ledit système présente, d'une part, une partie portée par le premier objet appelée partie de positionnement 3, composée d'un ordinateur de commande et d'un ensemble de positionnement. D'autre part, le système présente une partie portée par le second objet 2 appelée partie de suivi 3bis.
La fonction principale mais non la seule de la partie de positionnement
3 est d'émettre des signaux permettant à la partie de suivi 3bis de faire suivre le premier objet 1 par le second objet 2, afin que le plongeur puisse être signalé tout au long de son déplacement à la surface de l'étendue d'eau ou immergé.
La fonction principale mais non la seule de la partie de suivi 3bis dans le second objet 2 est de faire suivre le premier objet 1 par ce second objet 2 en respectant, le cas échéant, des consignes, par exemple une consigne de proximité déclenchant le déplacement du second objet 2 quand une distance prédéterminée entre premier objet 1 et second objet 2 a été dépassée.
Dans sa forme la plus générale, un procédé selon la présente invention, pour le suivi d'un premier objet 1 , se déplaçant à la surface d'une étendue d'eau ou en immersion dans ladite étendue, par un second objet 2 se trouvant à la surface de ladite étendue comprend les étapes suivantes :
- une étape de détermination et d'émission au second objet 2 de la localisation géographique du premier objet 1 ,
- une étape de détermination de la localisation géographique du second objet 2,
- une étape de détermination d'un cap et de la distance à parcourir par le second objet 2 afin de suivre le premier objet 1 ,
- une étape de déplacement du second objet 2 en direction du premier objet 1.
La figure 2 montre une embarcation de suivi 2 formant le second objet asservi au déplacement d'un premier objet. L'embarcation de suivi 2 est avantageusement constituée d'une structure 4 de type semi-rigide. Cette structure 4 présente avantageusement un pont inférieur 4a de forme rectangulaire et un pont supérieur 4b de forme similaire, ce pont supérieur 4b étant surélevé par rapport au pont inférieur 4a par l'intermédiaire de montants 4c partant de chaque arrête du pont inférieur 4a en s'étendant vers le haut. Le pont supérieur 4b de la structure 4 porte un coffret électronique 27, ainsi surélevé par rapport à la surface de l'étendue d'eau. Ce coffret électronique 27 contient notamment les éléments électroniques nécessaires pour le suivi en position du premier objet.
Ces éléments électroniques sont ainsi protégés des vagues et des projections d'eau. Les éléments électroniques du coffret 27 comprennent les moyens de commande du déplacement de l'embarcation 2. Ces moyens de commande comprennent notamment une unité de commande électronique.
Aux éléments électroniques du coffret 27 est associé un appareil radio-fréquence pour la communication avec le premier objet quand celui-ci se trouve à faible profondeur dans l'eau, appareil radio-fréquence dont l'antenne est référencée 7 à la figure 2. Cet appareil radio-fréquence fonctionne au moins en tant que récepteur mais ledit appareil est avantageusement aussi émetteur afin de pouvoir envoyer des signaux vers le premier objet.
Aux éléments électroniques du coffret 27 est aussi associé un appareil acoustique fonctionnant au moins en réception. Cet appareil acoustique fonctionne pour la communication avec le premier objet quand ledit objet est immergé sous l'eau. Un récepteur acoustique 9 formant l'appareil acoustique est avantageusement disposé au plus près du niveau d'eau, par exemple sous le pont inférieur 4a de la structure 4.
Pour rester à la surface de l'eau, la structure 4 est munie d'au moins un flotteur 5, à la figure 2 de deux flotteurs 5. Chaque flotteur 5 est avantageusement de forme cylindrique, par exemple sous forme d'un boudin gonflable, chaque flotteur 5 s'étendant au moins le long d'un de deux côtés opposés du pont inférieur 4a de la structure 4. Avantageusement, ces flotteurs 5 peuvent être prolongés, par des portions de flotteur orientées l'une vers l'autre, afin d'être réunis ensemble en formant ainsi la proue de l'embarcation 2 de suivi. Avantageusement, l'embarcation 2 de suivi est facilement démontable sans outillage ou avec un outillage réduit afin que l'embarcation 2 de suivi puisse être transportable, par exemple dans le coffre d'une voiture standard.
La motorisation de l'embarcation 2 de suivi est assurée par, par exemple, deux moteurs 6 indépendants, ces moteurs 6 formant les moyens de propulsion de ladite embarcation 2. Néanmoins, dans des variantes de réalisation, l'embarcation 2 comporte un unique moteur ou plus de deux moteurs. Chacun des moteurs 6 est avantageusement logé sous un flotteur 5 respectif, notamment sous le pont inférieur 4a de la structure 4, ceci avantageusement dans une nacelle amovible. Ces nacelles peuvent basculer et être ramenées au-dessus des flotteurs 5 lorsque l'embarcation 2 de suivi est au sec, afin d'éviter l'endommagement des moteurs 6 en cas de heurts avec le sol ou le fond.
Les moteurs sont fixes ou orientables. Par exemple, ils sont fixes pendant l'évolution de la bouée et c'est le fait d'utiliser le moteur gauche ou le moteur droit qui va permettre le déplacement dans différentes directions.
Le pilotage de l'embarcation 2 de suivi se fait en actionnant le ou les moteurs 6, ces derniers pouvant fonctionner dans les deux directions. L'embarcation 2 de suivi dispose ainsi d'une manceuvrabilité maximale et peut même effectuer une rotation sur elle-même en actionnant les deux moteurs 6 en directions opposées.
Il peut exister deux modes de pilotage du second objet par le premier objet. Le premier est un mode autonome, pour lequel mode l'embarcation 2 suit l'objet 1 , précédemment illustré par un plongeur, sans intervention du plongeur mais par communication entre les deux objets par la partie de positionnement du premier objet avec la partie de suivi du second objet, les moyens de commande présents dans le second objet dirigeant les moyens de propulsion présents sur ledit second objet.
Le second mode de pilotage est un mode manuellement commandé où l'embarcation 2 de suivi est pilotée par le plongeur par l'intermédiaire de la partie de positionnement qu'il porte et de la partie de suivi prévue sur l'embarcation 2. L'embarcation 2 de suivi porte avantageusement au moins une antenne, par exemple une antenne radio-fréquence 7 et avantageusement une antenne de localisation géographique de sa propre position du type GPS ainsi qu'un fanion 8 de repérage de la plongée. L'embarcation 2 de suivi peut aussi avantageusement comporter une lampe à éclat 10 afin de signaler la présence du plongeur et accessoirement pour être repérée par le plongeur en cours de plongée en plus d'être vue en toutes conditions météorologiques sur l'étendue d'eau par des bateaux navigant sur zone.
L'embarcation 2 de suivi est avantageusement apte à embarquer du matériel de plongée, par exemple fusil sous-marin, bouteilles, matériels de rechange et peut avantageusement être munie d'un treuil et/ou d'un grappin afin que le plongeur puisse l'ancrer. S'il est nécessaire d'augmenter la capacité d'embarcation, par exemple pour divers matériels, comme des batteries supplémentaires ou du matériel de remplacement pour les divers éléments présents sur l'embarcation 2, il est possible d'utiliser le pont inférieur 4a de la structure de l'embarcation 2 de suivi comme aire de stockage.
D'autres fonctions peuvent être envisagées avec différents appareils tels qu'une caméra ou un appareil photo embarqué, un dispositif de relevé de température, un dispositif d'enregistrement de données etc..
Les équipements de base ou auxiliaires, par exemple le coffret électronique 27, l'émetteur radio-fréquence avec son antenne 7, le treuil, le récepteur acoustique 9 sont avantageusement équipés pour venir se clipper sur la structure 4, en général sur le pont supérieur 4b de ladite structure 4 ou en dessous du pont inférieur 4a pour le récepteur acoustique 9.
L'embarcation 2 de suivie peut permettre avantageusement au plongeur de se hisser en son intérieur afin qu'il se repose durant son parcours ou d'être tracté par l'embarcation 2, la puissance des moteurs 6 le permettant.
L'embarcation 2 de suivi est avantageusement capable d'évoluer dans un environnement inconnu et d'éviter d'éventuels obstacles situés sur son chemin, soit de manière autonome, soit par pilotage du plongeur. L'embarcation comprend ainsi avantageusement au moins un capteur anticollision qui communique avec les moyens de commande présents sur l'embarcation 2. Dans le cas du suivi d'une plongée, l'embarcation 2 est avantageusement apte à suivre le parcours du plongeur pendant une durée minimum de quatre heures sans jamais s'en éloigner de plus de cent mètres. Cette distance, appelée consigne de proximité, est avantageusement programmable pour tenir compte de conditions spécifiques ou pour d'autres utilisations que le suivi d'un plongeur.
L'électronique embarquée à bord de l'embarcation 2 de suivi, principalement dans le coffret électronique 27 permet à l'embarcation 2 d'émettre différents niveaux d'alertes. C'est, par exemple, le cas si la ou une des consignes n'est pas respectée, notamment la consigne de proximité. Cela peut être aussi le cas si le plongeur le demande, notamment en cas de détresse plongeur ou si le niveau des batteries à bord est faible etc..
Comme précédemment mentionné, le système d'asservissement d'un second objet au déplacement d'un premier objet présente une partie portée par le second objet appelée partie de suivi et qui est principalement contenue dans le coffret électronique 27 montré à la figure 2. Cette partie de suivi coopère avec une partie de positionnement portée par le premier objet, par exemple un plongeur.
Deux solutions sont envisageables pour la réalisation de la partie de positionnement portée par le plongeur. La première solution prévoit une partie de positionnement en deux sous parties, la première sous-partie étant sous la forme d'un ordinateur de commande et la seconde sous-partie étant sous la forme d'un ensemble de positionnement. La seconde solution prévoit de contenir la totalité de l'ensemble de positionnement et- de l'ordinateur de commande dans un seul ensemble formant ainsi un bloc unitaire de positionnement.
Les figures 3 et 4 illustrent une partie de positionnement divisée en deux sous-parties portées par le plongeur en deux endroits différents. Dans cette configuration en deux sous-parties, il convient d'établir une connexion entre ordinateur de commande et ensemble de positionnement.
La figure 3 montre un ordinateur de commande 11 porté avantageusement sur le poignet du plongeur afin qu'il puisse y avoir accès facilement. Un bracelet 12 entoure le poignet du plongeur. L'ordinateur de commande 11 comprend un boîtier étanche 15 de forme sensiblement rectangulaire présentant une surface de travail avec plusieurs fonctionnalités. La surface de travail présente un écran 13, un bouton de mise en marche principal 14, avantageusement aussi bien pour l'ordinateur de commande que pour l'ensemble de positionnement.
L'ordinateur de commande 11 comprend aussi un bouton de mise en marche ou arrêt 20 d'un ou des moteurs de l'embarcation de suivi, un bouton ou une manette de commande de pilotage 16 de l'embarcation de suivi, un bouton de commande de passage de pilotage 17 de l'embarcation en mode commandé manuellement par le plongeur ou en mode autonome. L'ordinateur de commande 11 comprend enfin un bouton alarme 18, un bouton d'actionnement du treuil pour l'enroulement 19a, un bouton pour le déroulement 19b dudit treuil et une LED de mise sous tension 21.
La figure 4 montre un ensemble de positionnement 22 constituant la seconde sous-partie de la partie de positionnement portée par le premier objet représenté par le plongeur.
L'ensemble de positionnement 22 peut être accroché derrière la tête du plongeur dans un support, par exemple accroché à la lanière 23 du masque du plongeur. L'ensemble de positionnement 22 est sous la forme d'un boîtier étanche sensiblement rectangulaire et présente une antenne radio- fréquence 24 fonctionnant au moins en émission. Cette antenne radio- fréquence 24 fonctionne quand le plongeur est à la surface ou faiblement immergé dans l'eau.
Quand le plongeur se trouve plus profondément immergé, la communication entre le plongeur et l'embarcation de suivi s'effectue par un émetteur acoustique 25. L'ensemble de positionnement 22 comprend enfin une LED de mise sous tension 26 pour indiquer si l'ensemble est sous tension ou non.
Dans un mode de réalisation de l'invention, il est possible de combiner l'ensemble de positionnement avec l'ordinateur de commande, tous les deux portés par le plongeur. Dans ce cas, un bloc de positionnement unitaire comprenant l'ordinateur de commande et l'ensemble de positionnement est avantageusement attaché au masque du plongeur. L'ordinateur de commande ou du moins sa partie présentant les différents moyens de réglage, précédemment mentionnés sous forme de boutons ou de manettes pour l'ordinateur de commande illustré à la figure 4, est détachable du masque pour une meilleure accessibilité au plongeur et une manipulation aisée par le plongeur dudit ordinateur de commande.
Les éléments du second objet et leurs interconnexions, les éléments du premier objet et leurs interconnexions avec un mode pour lequel l'ordinateur de commande et l'ensemble de positionnement sont séparés et un mode pour lequel lesdits ordinateur et ensemble sont regroupés vont être illustrés respectivement aux figures 5 à 8.
A la figure 5, le second objet formant une embarcation de suivi présente comme élément principal logé dans le coffret électronique un microcontrôleur référencé MCU 2. Il peut s'agit d'un circuit intégré de type microcontrôleur cadencé par un quartz qui traite les informations provenant de l'ensemble de positionnement porté par le premier objet représenté par un plongeur. Le micro-contrôleur MCU 2 gère les fonctions principales qui lui sont associées et délivre aussi les signaux appropriés au pilotage des moyens de propulsion afin d'assurer le suivi du plongeur, ceci par une interface 30, le micro-contrôleur MCU 2 et cette interface 30 réalisant les moyens de commande des moyens de propulsion du second objet.
Le micro-contrôleur MCU 2 est connecté à un récepteur radio fréquence référencé 7a, fonctionnant aussi avantageusement en tant qu'émetteur radio-fréquence. Cet émetteur/récepteur 7a est doté d'une tête radio-fréquence et permet la réception des signaux émis par l'ensemble de positionnement porté par le plongeur. Ces signaux sont émis lorsque le plongeur est en surface, via une communication hertzienne et contiennent, par exemple, les coordonnées de localisation géographique du type GPS du plongeur et, le cas échéant, des signaux de commande en provenance du plongeur. L'émetteur/récepteur 7a du second objet formé par l'embarcation de suivi permet avantageusement également l'émission de signaux de télémétrie vers l'ensemble de positionnement porté par le premier objet. Le micro-contrôleur MCU 2 est connecté à un dispositif de localisation géographique du type GPS, à la figure 5 sous la référence 28. Ce dispositif de localisation géographique du type GPS permet de récupérer la propre position de localisation géographique de l'embarcation de suivi.
Le micro-contrôleur MCU 2 est avantageusement connecté à une gestion de l'alimentation 29 des différents éléments présents sur l'embarcation de suivi. Le micro-contrôleur MCU 2 présente une interface 30 avec les moteurs de l'embarcation de suivi formant ses moyens de propulsion afin d'acheminer les ordres du micro-contrôleur vers l'asservissement moteur et de réaliser les moyens de commande desdits moyens de propulsion.
Le micro-contrôleur MCU 2 est avantageusement connecté à au moins un capteur anti-collision 31 qui détecte d'éventuels obstacles pouvant gêner l'embarcation dans sa progression. Le micro-contrôleur MCU 2 est connecté à une alarme 32 qui émet différents niveaux d'alarme.
Le micro-contrôleur MCU 2 est avantageusement connecté à une lampe à éclat 10 qui scintille afin d'accroître la visibilité de l'embarcation et de signaler aux bateaux navigant sur zone qu'une plongée est en cours. Le micro-contrôleur MCU 2 est connecté à un récepteur acoustique 9, ce récepteur 9 étant constitué d'au moins deux piézos céramiques acoustiques. Le récepteur acoustique 9 est apte à recevoir, via une communication acoustique, le front d'ondes acoustiques émis par l'ensemble de positionnement porté par le premier objet, par exemple le plongeur quand il est immergé.
Il peut exister ainsi un mode autonome pour lequel l'embarcation de suivi suit le plongeur sans action spécifique dudit plongeur pour ce suivi. Ce suivi peut prendre place aussi bien quand le plongeur nage en surface ou est en plongée.
Lorsque le plongeur nage en surface, l'embarcation de suivi peut être placée en mode autonome et peut correspondre avec le plongeur par radio- fréquence. Le micro-contrôleur MCU 2 dispose de la localisation géographique de l'embarcation par le dispositif de localisation 28 du type GPS ainsi que de la localisation géographique du plongeur transmise par le récepteur radio-fréquence 7a aussi connecté au micro-contrôleur MCU 2. Ainsi, il est possible de calculer par loxodromie le cap et la distance entre l'embarcation de suivi et le plongeur. Selon les exigences du suivi du premier objet, le micro-contrôleur MCU 2 peut être apte à considérer au moins une consigne dans sa commande des moteurs de l'embarcation de suivi, afin de suivre le déplacement du plongeur tout en respectant ladite consigne.
Lorsque le plongeur est immergé, la communication entre le plongeur et l'embarcation de suivi se fait par le récepteur acoustique 9. Le récepteur acoustique 9 reçoit le front d'ondes acoustiques émis par l'émetteur radio- fréquence porté par le plongeur. Selon les données en provenance du premier objet, le micro-contrôleur MCU 2 peut avantageusement modifier l'alarme 32 et le fonctionnement de la lampe à éclat 10 ainsi que générer une ou différentes consignes vers les moteurs de l'embarcation de suivi afin de suivre le déplacement du plongeur en respectant une consigne spécifique.
Il peut exister différentes consignes programmées dans le micro- contrôleur MCU 2. Comme première consigne, il peut exister une consigne de proximité. Le déplacement du second objet, par exemple une embarcation, pour le suivi du premier objet, par exemple un plongeur, peut être déclenché quand la distance entre les localisations géographiques respectives des premier et second objets dépasse une valeur de consigne de proximité prédéterminée. Le second objet est alors considéré trop loin du premier objet et doit se rapprocher dudit premier objet.
Comme seconde consigne, il peut exister une consigne d'éloignement. Dans ce cas, le déplacement du second objet a commencé et le second objet est considéré s'être suffisamment rapproché du premier objet pour qu'il soit mis fin audit déplacement. La distance entre les localisations géographiques respectives des premier et second objets est alors inférieure à une valeur de consigne d'éloignement prédéterminée.
Une autre possibilité d'arrêt du déplacement du second objet est quand ledit second objet se trouve vers le point de la surface de l'étendue d'eau se trouvant à la verticale du plongeur. A ce moment, il n'y a donc plus nécessité de déplacer le second objet, ledit second objet se trouvant le plus près possible du premier objet pour un déplacement s'effectuant à la surface de l'étendue d'eau. Les moyens de propulsion de l'embarcation de suivi peuvent alors être temporairement arrêtés.
Pour le déplacement de l'embarcation, il peut exister un mode manuel pour lequel c'est le plongeur qui pilote directement l'embarcation de suivi par action manuelle. Pour la réalisation de ce mode, le plongeur est forcément en surface et pilote l'embarcation de suivi par l'intermédiaire de son ordinateur de commande qui affiche les fonctions adéquates pour permettre ce pilotage.
La figure 6 montre les différents éléments de l'ordinateur de commande 11 porté par le plongeur. Cet ordinateur de commande 11 sert d'interface homme-machine et permet au plongeur de commander l'embarcation et/ou de visualiser des signaux de télémétrie en provenance de l'ensemble de positionnement tels que le niveau de batterie, la distance qui sépare le plongeur de l'embarcation ou autres paramètres, notamment des paramètres relatifs à l'immersion ou à la navigation à la surface.
II est ainsi possible d'envisager la visualisation d'autres paramètres tels que l'heure à un instant donné ou de début de plongée, les coordonnées de localisation géographique du type GPS de l'embarcation et/ou du plongeur, la profondeur à laquelle se trouve le plongeur, la température de l'eau, les courants existants etc...
L'ordinateur de commande 11 est avantageusement sous la forme d'un micro-contrôleur avec un circuit intégré cadencé par un quartz qui permet la centralisation des données à transmettre à l'ensemble de suivi et/ou à afficher sur un écran 3 de l'ordinateur de commande 11.
Il est aussi prévu un panel de commande 33 qui permet la mise en marche du système et la saisie de commandes à envoyer à l'ensemble de positionnement porté par le premier objet et couplé à l'ordinateur de commande 11. Un élément de gestion d'alimentation 34 gère l'alimentation de chaque fonction de l'ordinateur de commande 11.
Dans le cas où l'ordinateur de commande est séparé de l'ensemble de positionnement comme il a été montré aux figures 3 et 4, il est prévu une interface IP entre ordinateur de commande et ensemble de positionnement. Cette interface peut être filaire ou hertzienne. La figure 7 montre les divers éléments formant un ensemble de positionnement porté par le plongeur. Cet ensemble de positionnement peut présenter les cinq éléments principaux suivants.
Le premier élément est une interface IP de l'ensemble de positionnement avec l'ordinateur de commande, cette interface IP pouvant être filaire ou hertzienne.
Le second élément est l'émetteur radio-fréquence 7b. Cet émetteur 7b, avantageusement aussi récepteur est constitué d'une tête radio- fréquence. Il permet l'émission de données vers l'ensemble de suivi lorsque le plongeur est en surface, via une communication hertzienne en lui envoyant par exemple les coordonnées de localisation géographique du type GPS du plongeur et, éventuellement des signaux de commande. L'émetteur 7b est avantageusement récepteur et peut recevoir des signaux notamment en provenance de l'embarcation de suivi ou des signaux de télémétrie.
Le troisième élément est le dispositif de localisation géographique 28b du premier objet illustré par le plongeur, ce dispositif étant du type GPS.
Le quatrième élément est la gestion de l'alimentation 29b qui gère l'alimentation de chaque élément de l'ensemble de positionnement et, le cas échéant d'autres éléments portés par le premier objet.
Le cinquième élément est l'émetteur acoustique 9b. Cet émetteur acoustique 9b comprend avantageusement au moins deux piézos céramiques acoustiques omnidirectionnels. Cet émetteur acoustique 9b émet un front d'onde acoustique permettant la localisation du plongeur, lorsque ce dernier est immergé.
La solution de prévoir un ensemble de positionnement séparé de l'ordinateur de commande est privilégiée s'il est possible de mettre en œuvre l'interfaçage entre ordinateur de commande et ensemble de positionnement séparés par l'interface IP sans gêne pour le plongeur ou pour le fonctionnement de l'ensemble.
La figure 8 montre un ensemble de positionnement intégrant un ordinateur de commande, l'ordinateur de commande et l'ensemble de positionnement formant alors un seul et même bloc de positionnement. Ce bloc de positionnement unitaire est avantageusement implémenté sur un support situé à l'arrière de la tête du plongeur, notamment pouvant être fixé à la lanière du masque de plongée. Dans cette configuration, il est nécessaire d'envisager la possibilité de décrocher au moins en partie le bloc de positionnement unitaire afin que le plongeur puisse y avoir accès.
Un tel bloc de positionnement unitaire regroupe les mêmes éléments que l'ordinateur de commande et l'ensemble de positionnement. Le bloc de positionnement unitaire présente donc ainsi comme ordinateur de commande 11 un micro-contrôleur similaire au micro-contrôleur d'un ordinateur de commande indépendant.
Le bloc de positionnement présente aussi un écran 13 pour l'affichage de données en provenance de l'ordinateur de commande 11 ainsi qu'un dispositif de localisation géographique 28b du type GPS pour la localisation géographique de la position du plongeur.
Comme pour l'ordinateur de commande illustré à la figure 6, le bloc de positionnement unitaire présente un panel de commande 33 qui permet la mise en marche du système et la saisie de commandes à envoyer au reste de l'ensemble de positionnement. Le bloc de positionnement présente aussi un émetteur acoustique 9b équivalent à celui montré à la figure 7 pour un ensemble de positionnement indépendant de l'ordinateur de commande.
Le bloc de positionnement présente un élément de gestion de l'alimentation 29b de chaque élément de l'ensemble de positionnement unitaire. Le bloc de positionnement unitaire présente aussi un émetteur radio- fréquence 7b pouvant aussi être récepteur avec une tête radio-fréquence, cet émetteur 7b étant similaire à celui mentionné pour un ensemble de positionnement séparé.
Un élément nouveau du bloc de positionnement unitaire par rapport aux éléments de l'ordinateur de commande et de l'ensemble de positionnement quand ceux-ci sont séparés est l'élément de déverrouillage 35 qui permet de déverrouiller le bloc de positionnement de son support, par exemple une lanière du masque du plongeur comme montré à la figure 4.
Comme un bloc de positionnement unitaire ne nécessite pas une interface entre l'ordinateur de commande et l'ensemble de positionnement, ledit bloc de positionnement unitaire peut s'avérer judicieux en cas de difficulté à réaliser une telle interface.
L'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et illustrés qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemples. Ainsi, dans autre mode de réalisation, le premier objet est une bouée, par exemple une bouée d'un réseau comprenant une pluralité de bouées. Le second objet est de même une bouée partie dudit réseau de bouées. Les bouées formant le premier objet et le second objet sont par exemple des bouées adjacentes. Autrement dit, dans le réseau, elles sont l'une à côté de l'autre. Ces deux bouées, ainsi que les autres bouées du réseau sont susceptibles de se déplacer les unes par rapport aux autres. Toutefois, elles forment un système selon l'invention et, de ce fait, elles comportent des moyens de propulsion et échangent des signaux de manière à rester à distance l'une de l'autre. Si toutes les bouées du réseau sont identique, l'ensemble du réseau de bouées peut être maintenu en place sur l'étendue d'eau.

Claims

REVENDICATIONS
Système de suivi d'un premier objet (1), se déplaçant à la surface d'une étendue d'eau ou en immersion dans ladite étendue, par un second objet (2) se trouvant à la surface de ladite étendue ou en immersion dans ladite étendue, le premier objet (1) comprenant des moyens d'émission (7b, 9b) en direction du second objet (2) d'un signal, le second objet (2) comprenant des moyens de réception (7, 7a, 9) dudit signal et des moyens de localisation géographique (28) de sa propre position, le second objet (2) comprenant des moyens de propulsion (6) ainsi que des moyens de commande (MCU 2, 30) desdits moyens de propulsion (6), ces moyens de commande (MCU 2, 30) étant aptes à partir de la localisation géographique des premier (1) et second (2) objets et à établir le cap et la distance à parcourir par le second objet (2) afin de suivre le premier objet (1), caractérisé en ce que le signal émis par le premier objet (1) en direction du second objet (2) indique la localisation géographique du premier objet (1), les moyens de commande du second objet (2) déterminant en permanence la distance entre le premier (1) et le second objets (2) à partir de la localisation géographique du premier objet (1) contenue dans ledit signal.
Système selon la revendication 1 , caractérisé en ce que le premier objet (1) est une bouée, le second objet (2) est une bouée, lesdits premier et second objets étant partie d'un réseau de bouées.
Système de suivi selon la revendication 1 , pour lequel le second objet (2) est sous forme d'une embarcation ou d'une bouée, les moyens de propulsion (6) étant sous la forme de moteurs.
Système de suivi selon l'une des revendications précédentes, pour lequel le déplacement du second objet (2) se fait à la surface de l'étendue d'eau. Système de suivi selon l'une des revendications précédentes, pour lequel le second objet (2) comprend comme moyens de réception un récepteur radio-fréquence (7, 7a) et/ou un récepteur acoustique (9), les moyens de commande (MCU 2, 30) dans le second objet (2) utilisant un micro-contrôleur (MCU 2) et étant logés dans un coffret électronique (27) étanche.
Système de suivi selon la revendication précédente, pour lequel le second objet (2) comprend unitairement ou en combinaison une lampe à éclat (10), un fanion (8) pour sa reconnaissance par des embarcations naviguant sur zone, au moins un capteur anti-collision (31), ledit capteur (31) étant relié au micro-contrôleur (MCU 2).
Système de suivi selon l'une des deux revendications précédentes, pour lequel le coffret électronique (27) est disposé sur le second objet (2) en étant surélevé par rapport à la surface de l'étendue d'eau.
8. Système de suivi selon l'une quelconque des revendications précédentes, pour lequel, comme moyens d'émission (7b, 9b) du premier objet (1), quand le premier objet (1) est apte au moins temporairement à se déplacer à la surface de l'étendue d'eau, ledit objet (1) présente un émetteur radio-fréquence (7b) et, quand le premier objet (1) est apte à se déplacer au moins temporairement en immersion, ledit objet (1) présente un émetteur acoustique (9b).
9. Système de suivi selon la revendication précédente, pour lequel le premier objet (1) comprend un ensemble de positionnement (22) regroupant le ou les émetteurs (7b, 9b) du premier objet (1), un dispositif de localisation géographique (28b) du premier objet (1) ainsi qu'une gestion de l'alimentation électrique (29b) pour ledit ensemble (22), le premier objet (1) comprenant aussi un ordinateur de commande (11) sous la forme d'un micro-contrôleur, l'ordinateur de commande (11) pouvant former un bloc unitaire avec ledit ensemble de positionnement (22) ou être séparé dudit ensemble (22).
10. Système de suivi selon la revendication précédente, pour lequel, quand le premier objet (1) est une personne ou un objet mobile avec une personne à son bord, l'ordinateur de commande (11) du premier objet
(I) comprend un écran (13) et au moins une touche de commande (16, 17) permettant à ladite personne de piloter le second objet (2) à distance ainsi que de modifier la programmation des moyens de commande (MCU 2, 30) dudit second objet (2).
11. Système de suivi selon la revendication précédente, pour lequel l'ordinateur de commande (11) du premier objet (1) comprend un moyen de commande (17, 18, 19a, 19b) pour le pilotage d'au moins un élément prévu dans ledit second objet (2).
12. Système de suivi selon l'une quelconque des trois revendications précédentes, pour lequel l'ordinateur de commande (11) permet la visualisation d'au moins une donnée concernant le déplacement à la surface ou l'immersion du premier objet (1), ledit premier objet (1) intégrant un capteur relatif à ladite donnée, ou d'au moins une donnée concernant le fonctionnement de l'ordinateur de commande (11) ou de l'ensemble de positionnement (22), la ou lesdites données pouvant être choisies parmi la profondeur de l'immersion ou la température de l'eau, l'heure à un instant donné et/ou l'heure de début d'immersion, la localisation géographique du second objet (2), l'autonomie électrique disponible pour le premier objet (1).
13. Système de suivi selon l'une quelconque des revendications 9 à 12 lorsqu'elles ne sont pas dépendantes de la revendication 2, pour lequel le premier objet (1) étant un plongeur, quand l'ordinateur de commande
(II) est séparé dudit ensemble de positionnement, ledit plongeur porte l'ordinateur de commande (11) à son poignet comme une montre, l'ensemble de positionnement (22) étant attaché à une lanière de son masque ou, quand l'ordinateur de commande (11) forme un bloc unitaire avec l'ensemble de positionnement (22), ledit plongeur porte l'ordinateur de commande (11) et l'ensemble de positionnement (22) sous la forme d'un bloc attaché à une lanière de son masque, l'ordinateur de commande (11) étant au moins partiellement détachable dudit bloc pour sa manipulation par le plongeur.
14. Système de suivi selon l'une quelconque des revendications précédentes, pour lequel les moyens d'émission (7b, 9b) du premier objet (1) et les moyens de réception (7, 7a, 9) du second objet (2) fonctionnent aussi bien en émission qu'en réception.
15. Procédé de suivi d'un premier objet (1), se déplaçant à la surface d'une étendue d'eau ou en immersion dans ladite étendue, par un second objet (2) se trouvant à la surface de ladite étendue ou en immersion dans ladite étendue avec un système de suivi selon l'une quelconque des revendications précédentes, ledit procédé comprenant les étapes suivantes :
- une étape de détermination et d'émission par le premier objet (1) au second objet (2) de la localisation géographique du premier objet (1),
- une étape de détermination de la localisation géographique du second objet (2),
- une étape de détermination d'un cap et de la distance à parcourir par le second objet (2) afin de suivre le premier objet (1),
- une étape de déplacement du second objet (2) en direction du premier objet (1). 16. Procédé selon la revendication précédente, pour lequel l'étape de déplacement est déclenchée quand la distance entre les localisations géographiques respectives des premier (1) et second (2) objets dépasse une valeur de consigne de proximité prédéterminée.
17. Procédé selon l'une quelconque des deux revendications précédentes, pour lequel l'étape de déplacement du second objet (2) en direction du premier objet (1) est arrêtée quand la distance entre les localisations géographiques respectives des premier (1) et second (2) objets est inférieure à une valeur de consigne d'éloignement prédéterminée.
18. Procédé selon l'une quelconque des trois revendications précédentes, pour lequel l'étape de déplacement se fait en surface de l'étendue d'eau et est dirigée vers le point de la surface de l'étendue d'eau se trouvant à la verticale du premier objet (1).
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