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WO2009031064A3 - Procédé d'extraction de composantes vectorielles inertielle et gravitationnelle de vecteurs d'accélération mesurés par un accéléromètre - Google Patents

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Nicolaas Lambert
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Bin Yin
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Abstract

Cette invention porte sur un procédé d'extraction de composantes vectorielles d'accélération inertielle Vi et gravitationnelle Vg d'un vecteur d'accélération Va = Vi + Vg mesuré par un accéléromètre lorsque l'orientation absolue du système de coordonnées d'accéléromètre par rapport au système de coordonnées de la terre varie au cours du temps. Une séquence de vecteurs de lecture d'accélération Va [k] venant de l'accéléromètre est reçue. Pour un moment d'échantillonnage donné k, une estimation temporelle (I)g [k] est déterminée pour le vecteur d'accélération gravitationnelle Vg, l'estimation temporelle étant déterminée dans le système de coordonnées d'accéléromètre à l'aide des vecteurs de lecture d'accélération venant de l'accéléromètre. Une première estimation pour le vecteur d'accélération inertielle (II)i [k] est établie à zéro. Une mesure de la différence entre le vecteur de lecture Va [k] et la somme de (I)g [k] + (II)i [k] est déterminée et une mesure de la différence de longueur entre l'estimation (II)g [k] et le vecteur d'accélération gravitationnelle réelle Vg est déterminée. Si les mesures déterminées ne sont pas sensiblement égales à zéro, les estimations (II)g [k] et (II)i [k] sont remplacées par l'estimation améliorée suivante, et les étapes mentionnées ci-dessus sont répétées.
PCT/IB2008/053399 2007-09-03 2008-08-25 Procédé d'extraction de composantes vectorielles inertielle et gravitationnelle de vecteurs d'accélération mesurés par un accéléromètre WO2009031064A2 (fr)

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