WO2009084093A1

WO2009084093A1 - バリ取りシステム、バリ取り装置およびカッター刃

Info

Publication number: WO2009084093A1
Application number: PCT/JP2007/075193
Authority: WO
Inventors: Norio Tanaka
Original assignee: Nihon Shoryoku Kikai Co., Ltd.
Priority date: 2007-12-27
Filing date: 2007-12-27
Publication date: 2009-07-09
Also published as: EP2226172A1; EP2226172B1; US8806999B2; EP2610042A3; CN101909843A; KR101217956B1; CN101909843B; EP2226172A4; EP2610042A2; HK1186702A1; KR20100090293A; ES2586230T3; ES2833225T3; US20110100178A1; EP2610042B1

Abstract

　高価な樹脂成形機を使用せずに、従来の汎用成形機を使用して樹脂成形品を安価に製造した上で、該樹脂成形品のバリをほぼ完全に除去して、バリ取りの完全自動化を可能にしたバリ取りシステムを提供する。また、高価な制御装置やワーク位置決め装置などを使用せず、高価な倣い装置などを使用せずに、形状不安定な樹脂成形品のバリを、当該バリの根元から容易にしかもきれいに切除することができるバリ取り装置およびカッター刃を提供することにある。

Description

バリ取りシステム、バリ取り装置およびカッター刃

　本発明は、樹脂成形品等のワークの例えばパーテーションラインに形成されたバリを切除するためのバリ取りシステム、バリ取り装置およびカッター刃に関する。

　一般に、介護用ベッド部品、コピー機部品、ツールボックス、保温樹脂ボックス、自動車用エアスポイラー、自動車用バイザー、自動車用センターピラー、自動車用内装シートなどの樹脂成形品では、成形時に例えばパーテーションラインにバリが形成される。このバリは成形後にバリ取り装置により切除される。

　従来、バリの切除はワークや種々状況に応じて例えばレーザー照射、熱風、火炎照射、プラズマ照射、赤外線照射などによる切除、または、液体窒素などを用いた冷凍脆化破砕による切除、各種研磨（バレル研磨、バフ、遊離砥粒使用、固定砥粒使用）による切除、ウォータージェット使用による切除、超音波洗浄システムの利用による切除、ショットブラストによる切除、ローラー掛けによる押しつぶしによる切除、常温または加熱した金属片による擦り取りによる切除、鋭角または鈍角の刃物による切除、パンチプレスによる切除など多様な方法がとられていた（例えば、特許文献１参照）。
実開平６－３６８１６号公報

　しかし、赤外線照射などによる切除、または冷凍脆化破砕による切除では、周辺母材料への熱的、物理的影響があるほか、制御も高精度が要求され、また高価な設備となりやすいという問題点があった。また、各種研磨による切除では、大物に向かない、内面が加工できない、などのワーク制限や後工程での清浄化、微細な２次バリの発生を伴う場合があるなどの問題がある。また、ウォータージェット使用による切除では、後工程での乾燥や、水処理の必要性、設備価格大、微細屑の飛散などの課題がある。超音波洗浄システムの利用による切除では、後工程での乾燥や、大バリや大きなワークに対応できないという課題がある。ショットブラストによる切除では、装置コスト大のほか、ワーク形状の制約、周辺母材料への影響、粉塵の発生などの問題がある。ローラー掛けによる押しつぶし、常温または加熱した金属片による摩擦での擦り取りによる切除などは、大きなバリに向かない、バリ切除面の荒れや精度不良が問題になる。鋭角または鈍角の刃物による切除は、位置制御が難しく、倣い加工など、ほかの配慮が必要になり、これをしないとワークに食い込んでワークを破壊したり、バリの除去不足を引き起こしたりする問題がある。パンチプレスによる切除では、高価な型が必要になるとともに、設計変更しにくい。

　一方、バリ取りシステムを完全自動化する場合には、バリ取り装置において、バリ除去後に２次バリのまったく無い完成品を作り出す必要がある。従来のバリ取り装置では、２次バリの発生を無くすことが困難であり、該２次バリは手作業で除去することになり、これが完全自動化の妨げとなっていた。したがって、従来、樹脂成形機の源流でバリの発生を可能な限り抑える技術の開発が盛んに行われている。しかし、これでは、開発成形機が高価になり、成形品コストを押し上げる要因となる。

　そこで、本発明の目的は、高価な樹脂成形機を使用せずに、従来の汎用成形機を使用して樹脂成形品を安価に製造した上で、該樹脂成形品のバリをほぼ完全に除去して、バリ取りの完全自動化を可能にしたバリ取りシステムを提供することにある。
　また、高価な制御装置やワーク位置決め装置などを使用せず、高価な倣い装置などを使用せずに、形状不安定な樹脂成形品のバリを、当該バリの根元から容易にしかもきれいに切除することができるバリ取り装置およびカッター刃を提供することにある。

　本発明は、樹脂成形機と、該樹脂成形機からワークを取り出し、該ワークをワーク受け治具に移載する第１の機構と、前記ワーク受け治具に移載したワークのバリを除去するバリ取り装置と、該バリ取り後のワークを前記ワーク受け治具から取り出す第２の機構とを備え、前記バリ取り装置は、カッター刃を振動させながらバリの根元に沿って当該カッター刃を送ってバリを切除する機構であって、前記カッター刃は、バリの根元に対応した切れ刃部と、前記ワークの面部に対応した切れ刃を構成しない倣い部とを備え、前記カッター刃をバリの根元に向けて浮動状態で付勢する付勢機構と、前記カッター刃を所定方向に超音波により振動させる加振部と、を備えたことを特徴とするものである。

　本発明では、カッター刃の倣い部がワークの面部に当接した状態で、切れ刃部によりバリを切除することにより、バリ取りによって新たに生じるバリ（２次バリ）の発生が抑えられ、２次バリ除去のための手作業が無くなる。従って、本発明では、樹脂成形機に、ある程度のバリの発生を許容できる。一般に樹脂成形機ではバリの発生が問題となり、バリを極力生じさせない金型が望まれており、該金型の仕様によって、高価な成形機になっていたが、本発明では、２次バリの発生が抑えられるため、安価な成形機を使用してバリ取りの完全自動化が達成できる。

　また、本発明は、カッター刃を振動させながらワークのバリの根元に沿って当該カッター刃を送ってバリを切除するバリ取り装置において、前記カッター刃は、バリの根元に対応した切れ刃部と、前記ワークの面部に対応した切れ刃を構成しない倣い部とを備え、前記カッター刃をバリの根元に向けて浮動状態で付勢する付勢機構と、前記カッター刃を所定方向に超音波により振動させる加振部と、を備えたことを特徴としている。
　本発明では、付勢機構が、カッター刃をバリの根元に向けて浮動状態で付勢し、加振部は、カッター刃を所定方向に超音波により振動させるため、カッター刃は、倣い部がワークの面部に当接した状態で、切れ刃部によりバリを切除することにより、バリ取りによって新たに生じるバリ（２次バリ）の発生が抑えられ、２次バリ除去のための手作業が無くなり、バリ取りの完全自動化が達成できる。

　また、ワークのバリを切除するバリ取り装置のカッター刃において、バリの根元に対応した切れ刃部と、前記ワークの面部に対応した切れ刃を構成しない倣い部と、を備え、前記切れ刃部の刃の先端位置は、前記倣い部を構成する倣い面と同一位置あるいは倣い面より前記ワークから離間した位置とされている、ことを特徴としている。
　上記構成によれば、切れ刃部の刃の先端位置は、前記倣い部を構成する倣い面と同一位置あるいは倣い面より前記ワークから離間した位置とされているので、切れ刃部が材料に食い込むことに起因する刃の折れ等の発生を抑制することができる。

　本発明によれば、付勢機構が、カッター刃をバリの根元に向けて浮動状態で付勢し、加振部は、カッター刃を所定方向に超音波により振動させるため、カッター刃は、倣い部がワークの面部に当接した状態で、切れ刃部によりバリを切除することにより、２次バリの発生が抑えられ、２次バリ除去のための手作業が無くなり、バリ取りの完全自動化が達成できる。また、カッター刃を振動させながらバリの根元に沿って当該カッター刃を送ってバリを切除するに際し、切れ刃部が材料に食い込むことに起因する刃の折れ等の発生を抑制することができ、切れ刃の寿命を延ばせるとともに、バリ取り装置の稼働率を向上させることが可能となる。

バリ取りシステムの一実施の形態を示す斜視図である。ワークのバリ取り動作を示す斜視図である。ワーク受け治具の部分を示す斜視図である。バリ取り前のワーク形状の一例を示す斜視図である。バリ取り後のワーク形状の一例を示す斜視図である。バリ取り装置の一実施の形態を示す正面図である。カッター刃の取り付け部分を示す側面図である。ワークのバリ取り動作を拡大して示す斜視図である。第１実施の形態のカッター刃の先端部分の断面図である。同カッター刃の先端部分の断面図である。第２実施の形態のカッター刃の先端部分の断面図である。同カッター刃の先端部分の断面図である。バリ取り動作時における第３実施の形態のカッター刃の取り付け部分の拡大斜視図である。バリ取り動作時における第４実施の形態のカッター刃の取り付け部分の拡大斜視図である。第５実施の形態のカッター刃取り付け部分の拡大斜視図である。第６実施の形態のカッター刃取り付け部分の拡大斜視図である。第７実施の形態のカッター刃取り付け部分の拡大斜視図である。第８実施の形態のカッター刃取り付け部分の拡大斜視図である。第９実施の形態のアーム先端部の拡大説明図である。第１０実施の形態のアーム先端部の拡大説明図である。

符号の説明

　１　バリ取り装置
　７　超音波振動子
　１０、１０Ｉ、３０、４０、５０、６０、７０　カッター刃
　１０Ａ１、１０Ａ２、３０Ａ２、７０Ｂ１、７０Ｂ２、７０Ｂ３　均し部
　１０Ａ、３０Ａ、４０Ａ、５０Ａ、６０Ａ、７０Ａ　切れ刃部
　１０Ｂ、３０Ｂ、４０Ｂ、５０Ｂ、６０Ｂ、７０Ｂ　倣い部
　１００　バリ取りシステム
　１０１　樹脂成形機
　１０３　多関節ロボット
　１０５　ワーク受け機構
　１３０　ワーク

　以下、本発明の一実施の形態を図面に基づいて説明する。
　図１は、バリ取りシステムの一実施の形態を示す。
　本実施の形態によるバリ取りシステム１００は、樹脂成形時のバリの発生を完全には抑制できない、いわゆる汎用型の油圧式等の樹脂成形機１０１と、ワーク把持装置及びバリ取り装置をアーム先端部に有した６軸垂直多関節ロボット１０３と、バリ取り前のワーク１３０（図４参照）を載せるワーク受け機構１０５と、除去されたバリ１３２をシステム外に排出するバリ排出コンベア１０７と、バリ取り後の完成品としてのワーク１３１（図５参照）をシステム外に排出する完成品排出コンベア１０９とを有する。

　多関節ロボット１０３は、６軸関節１０３Ａ～１０３Ｆを持ち、最先端の関節１０３Ｆのアーム先端部１０３Ｇには、ワーク把持装置、及びバリ取り装置を一体化した機構部１４０が取り付けられている。
　この機構部１４０は、図２に示すように、アーム先端部１０３Ｇに装着される円柱状の基部１４１と、この基部１４１に連なる略コ字形のホルダ１４２と、このホルダ１４２の第１の面に配置されたワーク把持用のハンド部１４３と、該ホルダ１４２の第２の面に配置されたワーク吸着用の吸着パッド部１４４とを備え、吸着パッド部１４４は接続ホース（図示せず）を介して真空源に接続されている。ワーク把持用のハンド部１４３は、エアシリンダ（図示せず）で動作する。
　ホルダ１４２の第３の面（図中下面）にはバリ取り装置１が取り付けられ、その先端には平刃のカッター刃１０が固定され、カッター刃１０でワーク受け機構１０５上のワーク１３０のバリ１３２が除去される。

　ワーク受け機構１０５は、機構台１１０と、機構台１１０に複数のボルト１１１で連結したワーク受け治具１１２とを備え、図３に示すように、ワーク受け治具１１２の上部のワーク載置部１１２Ａにワーク１３０の凹所を嵌合してワーク１３０が載置される。該ワーク１３０は実線から想像線の位置まで落とし込むようにワーク載置部１１２Ａに載置される。ワーク載置部１１２Ａには吸着用の吸気口１１２Ｂが形成され、吸気口１１２Ｂは接続ホース１１２Ｃを介して真空源に接続され、ワーク載置部１１２Ａにワーク１３０が載置されると吸引によってワーク１３０が固定される。ワーク載置部１１２Ａの形状は、ワーク１３０の凹所形状や、ワークに生じたバリ形状等に応じて決定され、少なくともワーク１３０に生じたバリをカッター刃１０で除去可能な形状に、即ちカッター刃１０によるバリ除去動作を阻害しない形状に設定されている。
　ワーク載置部１１２Ａは支持台１１２Ｄを備え、樹脂成形機１０１の型換え等により成形するワーク形状が変更された場合には、支持台１１２Ｄから上を一体に、ワーク形状に対応したワーク載置部１１２Ａを備える別のワーク受け治具１１２に交換される。本バリ取りシステム１００では、ワーク受け治具１１２の交換で段取り変えとなり、段取り時間の短縮が図られる。

　図６は、バリ取り装置１を示す。
　バリ取り装置１は、上述したように、ホルダ１４２の第３の面（図中下面）に取り付けられている。バリ取り装置１は、第３の面に固定される支持体３を有し、支持体３にはエア駆動タイプのスライドテーブル装置４が固定されている。スライドテーブル装置４は支持体３に固定される固定部４ａと、固定部４ａの両端に固定される支持部４ｂ，４ｃと、各支持部４ｂ，４ｃ間に設けた軸４ｄと、軸４ｄ上を摺動自在なスライド部５とを備えている。該スライド部５は所定の直線方向（矢印Ｘ方向）に往復動自在であり、該直線方向はいわゆる平刃のカッター刃１０の下面をワークに対し押し付け可能な方向である。４ｅはストッパである。一方の支持部４ｂにはエア供給口４ｆが設けられ、他方の支持部４ｃにはエア排出口４ｇが設けられ、エア供給口４ｆには供給エアの圧力を調整する圧力調整器（図示せず）が接続されている。

　スライド部５には、超音波振動子ホルダ６の一端が取り付けられる。超音波振動子ホルダ６の他端には、半環状に形成したホルダ部６ａが形成され、このホルダ部６ａと、別の半環状のホルダ部６ｂとの間に、超音波振動子７の円柱部７ａが挟持され、各ホルダ部６ａ、６ｂ間をボルトで連結することにより、超音波振動子ホルダ６の他端に超音波振動子７が取り付けられている。超音波振動子７の先端には、図７に示すように、カッター刃１０が固定される。超音波振動子７にはコード７ｂ（図６参照）を介して超音波ユニット（図示せず）が接続され、該超音波ユニットで駆動されて、超音波振動子７の振動に応じ、カッター刃１０は、カッター刃１０の送り方向（矢印Ｂ方向）とほぼ直交する方向（矢印Ｃ方向）に超音波振動する。本構成では、上記スライド部５が、常時、エア供給口４ｆからのエア圧力で、図６中右のストッパ４ｅに当接するまで右に付勢されており、カッター刃１０がワークに当接し、反力による荷重が作用した場合には、その荷重の程度に応じ、上記エア圧力に抗し、スライド部５が軸４ｄ上を図中左方に摺動することで、ワークに対しカッター刃１０が浮動状態となる。摺動範囲は図中左のストッパ４ｅで規制される。スライドテーブル装置４はフローティング機構を構成し、バリ取り装置１先端のカッター刃１０は、矢印Ａ方向に移動自在、すなわち、後述するワーク（樹脂成形品）に対し浮動状態におかれる。

　図８は、バリ取り動作時のカッター刃１０を示す。
　カッター刃１０は先端側にカッター刃本体部１０Ｃを有し、このカッター刃本体部１０Ｃは、前端面１０Ｆおよび後端面１０Ｒを備える。後端面１０Ｒは、超音波振動子７の延長線とほぼ平行に延出し、前端面１０Ｆは、送り方向Ｂに対して直角に交わる超音波振動子７の延長線から、後退角φで後退する。カッター刃１０は超音波振動子７にロウ付け、或いはねじ止めの何れかにより固定される。カッター刃１０は、ワーク１３０である樹脂成形品（例えば介護用ベッド部品、コピー機部品、ツールボックス、保温樹脂ボックス、自動車用エアスポイラー、自動車用バイザー、自動車用センターピラー、自動車用内装シートなど）の例えばパーテーションライン１２１に形成されたバリ１３２の基部（根元）に当接する。カッター刃１０の前端面１０Ｆには、バリ１３２の根元に対応した、例えば幅Ｗが数ｍｍ程度の切れ刃部１０Ａと、ワーク１３０の各面部１２３Ａ，１２３Ｂに対応した切れ刃を構成しない曲面状の倣い部１０Ｂと、を備える。切れ刃部１０Ａの幅Ｗは、０．６～１ｍｍ程度が一般的であるが、ワークに形成されたバリの形状などに応じて適宜変更が可能である。

　図９は、カッター刃の切れ刃部１０Ａを含む断面図である。
　カッター刃１０の前端面１０Ｆには、ワーク１３０の各面部１２３Ａ，１２３Ｂに対応した切れ刃を構成しない曲面状の倣い部１０Ｂが形成され、該倣い部１０Ｂの下部側には、断面がＲ曲面となるＲ曲面部１０Ｂ１を備えている。
　切れ刃部１０Ａ（ハッチングで示す部分。）の最先端部に形成された刃１０Ａ１は、バリ切除高さＨｒに相当する高さ位置に設定されると共に、刃１０Ａ１の先端部は、倣い部１０ＢのＲ曲面部１０Ｂ１を含む曲面に位置し、あるいは、倣い部１０ＢのＲ曲面部１０Ｂ１よりも内側（Ｒ曲面部の曲率中心側）に位置するように形成される。
　これらにより倣い部１０Ｂがワークにどのように当接している状態であっても、また、樹脂部品のように形状が不安定な場合や、曲面形状に形成されたバリを切除する場合であっても、カッター刃１０が材料に食い込みすぎることがなく、刃折れ等の不具合の発生を抑制することができる。

　切れ刃部１０Ａの刃１０Ａ１から、カッター刃１０の送り方向（矢印Ｂ方向）とは逆方向に少し奥まった部分には均し部１０Ａ２が形成される。均し部１０Ａ２は、スライド部５におけるエア圧力のバランスに依存したほぼ一定の圧力でワーク１３０に接する状態とされている。これにより均し部１０Ａ２は、切れ刃部１０Ａにより切り残されたバリ１３２の基部をワーク１３０側に押しつけて、ワーク１３０のパーテーションライン１２１近傍を平滑に均すようにされている。
　糸のように細いバリ（いわゆる、糸バリ）については、均し部１０Ａ２による均し時の摩擦熱によりその発生が抑制される。

　また、カッター刃本体部１０Ｃの均し部１０Ａ２よりもさらに奥まった部分として構成されるカッター刃本体部１０Ｃの下面１０Ｃ１は、若干の角度θをつけられて、ワーク１３０から離間するようにされており、カッター刃１０の後端面１０Ｒは、ワーク１３０から完全に離間した状態となっている。
　この結果、カッター刃１０のうち、ワーク１３０に接触しているのは、均し部１０Ａ２に相当する部分だけとなり、切れ刃部１０Ａや倣い部１０Ｂが他の部分の当たりにより浮き上がるのを防止することができる。

　図１０は、別の実施の形態を示す。
　この実施の形態では、切れ刃部１０Ａ（ハッチングで示す部分。）の最先端部に形成された刃１０Ａ１の先端部が、カッター刃１０の前端面１０Ｆに形成された倣い部１０ＢのＲ曲面部１０Ｂ１と、カッター刃本体部１０Ｃの下面とが交わる位置に延出して終端する。すなわち、上述の実施の形態と比較して、倣い部１０ＢのＲ曲面部１０Ｂ１と、カッター刃本体部１０Ｃの下面とが交わる位置まで、刃１０Ａ１の先端部が、カッター刃１０の送り方向（矢印Ｂ方向）とは逆方向に後退している。
　本構成の切れ刃部１０Ａでは、刃１０Ａ１の先端部の位置が、カッター刃本体部１０Ｃの下面と一致するため、該刃１０Ａ１の先端部が、バリ１３２の根元に深く入り、バリ１３２を根元から除去できる。
　また、倣い部１０Ｂがワークにどのように当接している状態であっても、さらに、樹脂部品のように形状が不安定な場合や、曲面形状に形成されたバリを切除する場合であっても、カッター刃１０が材料に食い込みすぎることがなく、刃折れ等の不具合の発生を抑制することができる。

　切れ刃部１０Ａの刃１０Ａ１の下面は、カッター刃本体部１０Ｃの下面と一致して延出し、当該下面には均し部１０Ａ２が形成されている。均し部１０Ａ２は、スライド部５におけるエア圧力のバランスに依存したほぼ一定の圧力でワーク１３０に接する状態とされている。これにより均し部１０Ａ２は、切れ刃部１０Ａにより切り残されたバリ１３２の基部をワーク１３０側に押しつけて、ワーク１３０のパーテーションライン１２１近傍を平滑に均すようにされている。
　糸のように細いバリ（いわゆる、糸バリ）については、均し部１０Ａ２による均し時の摩擦熱によりその発生が抑制される。

　次に、バリ取り加工動作について説明する。
　バリ取り装置１の作動時には、例えばオペレータが実際に一度ないし数度、多関節ロボット１０３のアームを動かしてアームの移動経路に相当する経路情報を記憶させるダイレクトティーチングを行う。或いは、経路自動生成システムを利用して、ＣＡＤシステムなどの設計システムで作成した形状情報を利用して自動的に経路情報を生成する手法等が採用される。ただし、ダイレクトティーチングあるいは経路自動生成システムにより得られる経路情報は、実際のバリ取り対象のワーク１３０にバラツキが大きい場合、バリ取り動作において、各ワーク１３０に対し必ずしも正しい経路とはならない。
　これに対し、本実施の形態のバリ取り装置１は、上記フローティング機構を有し、予定よりも少し高い押圧力でカッター刃１０をワークに押しつけてバリ取りでき、かつ倣い制御を行っているため、教示位置の修正に対する作業がほとんど発生しない。したがって、実質的な加工時間の短縮が図られる。

　本バリ取りシステム１００では、図１に示すように、多関節ロボット１０３が、ダイレクトティーチングに従って、樹脂成形機１０１からバリ取り前のワーク（樹脂成形品）１３０を、図２に示すハンド部１４３を用いて取り出し、該ワークをワーク受け治具１０５に移載する。ついで多関節ロボット１０３が、ワーク受け治具１０５上のワーク１３０のバリ１３２を、図２に示すバリ取り装置１のカッター刃１０を用いて除去する。この場合、ワーク１３０としては、例えば、樹脂製ツールボックス、樹脂製保温ボックス、コピー機用樹脂部品、自動車用樹脂部品などが挙げられる。
　このようなワークに対し、多関節ロボット１０３においては、バリの生成箇所に対応するバリ取り経路に沿って、アーム先端部１０３Ｇのカッター刃１０の向き、駆動方向が最適となるように、６軸関節１０３Ａ～１０３Ｆの動作を制御する。
　この場合において、アーム先端部１０３Ｇのスライド部５は、云うまでもなく、ワーク１３０に対して浮動状態である。

　本実施の形態では、ダイレクトティーチング等により得られる経路情報に基づいてアーム先端部１０３Ｇを駆動するに際し、エア供給口４ｆに印可される圧力を制御し、カッター刃１０が所定の圧力でワーク１３０に対して押し当てられている。そして、エア供給口に印可される圧力は、カッター刃１０の姿勢に応じて自動切り換え可能となっており、カッター刃１０の姿勢に拘わらず、常に一定である。
　この状態で、超音波振動子ホルダ６に取り付けられた超音波振動子７が駆動され、カッター刃１０を、例えば振幅３０～５０μｍ程度で振動させながら、倣い部１０Ｂをワーク１３０の各面部１２３Ａ，１２３Ｂに沿わせて移動し、ワーク１３０のパーテーションライン（バリ取り経路に相当）に形成されたバリの根元に沿ってカッター刃１０を送ってバリを切除し、同時に切除後の面を均す。
　本実施の形態によれば、高価な制御装置や、ワーク位置決め装置を用いることなく、形状不安定な樹脂成形品のバリを当該樹脂成形品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、バリを根本から除去することができる。
　最後に、多関節ロボット１０３が、該バリ取り後のワーク１３１をワーク受け治具１０５から、図２に示す吸着パッド部１４４を用いて取り出し、完成品排出コンベア１０９上に排出し、該コンベア１０９を通じてシステム外に排出する。また、バリ取り装置１が除去したバリ１３２は、傾斜したホッパー１３３を経て、バリ排出コンベア１０７上に排出して、システム外に排出される。

　本実施の形態では、バリ取り装置１において、バリ除去後に２次バリのまったく無い完成品１３１を作り出すことができる。
　よって、従来行っていた手作業での２次バリ除去の作業が不要になり、バリ取りシステムにおける完全自動化が可能になり、成形品コスト低減が図られる。また、完全自動化を図った上で、樹脂成形機１に起因したバリの発生が許容されることになるため、従来形式の汎用樹脂成形機を使用でき、高価な成形機が不要になり、これによっても、成形品コストを低減できる。

　また、図６を参照し、一方の供給口４ｆに、エアを供給する一実施の形態を説明したが、別の実施の形態として、各支持部４ｂ，４ｃの各供給口４ｆ，４ｇに、共にエアを供給すると共に、各エア圧力間のバランスを取って独立制御可能とし、これによってフローティング機構を構成してもよい。この場合、各供給口４ｆ，４ｇに例えば電空レギュレータ（図示せず）等を接続して、各供給口４ｆ，４ｇに供給されるエア圧力を、各供給口４ｆ，４ｇ毎に連続的に制御してもよい。
　本構成では、例えばツール姿勢に起因してツール重量が負荷となるときには、該ツール重量をキャンセルして制御する。多関節ロボット１０３のダイレクトティーチングを行う際に、ツール姿勢に関するデータをコンピュータに同時入力し、バリ取り動作時に、該コンピュータからの電気信号に従って、電空レギュレータ（図示せず）を制御し、エア圧力を連続的にコントロールすればよい。
　これによれば、例えばツール姿勢に起因してツール重量が負荷となるときには、このツール重量をキャンセルすべくエア供給口４ｆ，４ｇに供給される圧力を、ツール姿勢に応じて自動調整が可能になる。

［２］第２実施の形態
　次に、カッター刃の第２実施の形態を説明する。
　このカッター刃３０は、図１１に示すように、第１実施の形態の前端面１０Ｆに相当する前端面３０Ｆおよび図示しない後端面を有すると共に、バリ１３２の根元に対応した例えば幅数ｍｍ程度の切れ刃部３０Ａと、ワーク１３０の各面部１２３Ａ，１２３Ｂ（図８参照）に対応した切れ刃を構成しない曲面状の倣い部３０Ｂと、カッター刃本体部３０Ｃと、を備える。倣い部３０Ｂは、その下部に斜面部３０Ｂ１を備え、切れ刃部３０Ａの最先端部に形成された刃３０Ａ１は、バリ切除高さＨｒに相当する位置に設けられるとともに、倣い部３０Ｂの斜面部３０Ｂ１を含む平面に刃３０Ａ１の先端部が位置するように形成されている。本構成では、倣い部３０Ｂがワークにどのように当接している状態であっても、また、樹脂部品のように形状が不安定な場合や、曲面形状にでたバリを切除する場合であっても、カッター刃３０が材料に食い込みすぎることがなく、刃の折れ等の不具合の発生を抑制することができる。

　また、第１実施の形態と同様に、切れ刃部３０Ａの刃３０Ａ１から、カッター刃３０の送り方向（矢印Ｂ方向）とは逆方向に少し奥まった部分には均し部３０Ａ２が構成されている。この均し部３０Ａ２は、スライド部５におけるエア圧力のバランスに依存したほぼ一定の圧力でワーク１３０に接する状態とされており、切れ刃部３０Ａにより切り残されたバリ１３２の基部をワーク１３０側に押しつけて、ワーク１３０のパーテーションライン１２１近傍を平滑に均すようにされている。
　また、カッター刃本体部３０Ｃの均し部３０Ａ２よりもさらに奥まった部分として構成されるカッター刃本体部３０Ｃの下面は、若干の角度θをつけられて、ワーク１３０から離間するようにされており、カッター刃３０の後端面（図示せず）はワーク１３０から完全に離間した状態となっており、第１実施の形態と同様に、バリ取り作業時に摩擦抵抗が必要以上に増加するのを防止することができ、バリ取り作業時の負荷、ひいては、消費電力の低減を図ることが可能となっている。

　図１２は、別の実施の形態を示す。
　この実施の形態では、切れ刃部３０Ａ（ハッチングで示す部分。）の最先端部に形成された刃３０Ａ１の先端部が、カッター刃３０の前端面３０Ｆに形成された倣い部３０Ｂの斜面部３０Ｂ１と、カッター刃本体部３０Ｃの下面とが交わる位置に延出して終端する。すなわち、上述の実施の形態と比較して、倣い部３０Ｂの斜面部３０Ｂ１と、カッター刃本体部３０Ｃの下面とが交わる位置まで、刃３０Ａ１の先端部が、カッター刃３０の送り方向（矢印Ｂ方向）とは逆方向に後退している。
　本構成の切れ刃部３０Ａでは、刃３０Ａ１の先端部の位置が、カッター刃本体部３０Ｃの下面と一致するため、該刃３０Ａ１の先端部が、バリ１３２の根元に深く入り、バリ１３２を根元から除去できる。
　また、倣い部３０Ｂがワークにどのように当接している状態であっても、さらに、樹脂部品のように形状が不安定な場合や、曲面形状に形成されたバリを切除する場合であっても、カッター刃３０が材料に食い込みすぎることがなく、刃折れ等の不具合の発生を抑制することができる。

　切れ刃部３０Ａの刃３０Ａ１の下面は、カッター刃本体部３０Ｃの下面と一致して延出し、当該下面には均し部３０Ａ２が形成されている。均し部３０Ａ２は、スライド部５におけるエア圧力のバランスに依存したほぼ一定の圧力でワーク１３０に接する状態とされている。これにより均し部３０Ａ２は、切れ刃部３０Ａにより切り残されたバリ１３２の基部をワーク１３０側に押しつけて、ワーク１３０のパーテーションライン１２１近傍を平滑に均すようにされている。
　糸のように細いバリ（いわゆる、糸バリ）については、均し部３０Ａ２による均し時の摩擦熱によりその発生が抑制される。

　また、カッター刃本体部３０Ｃの均し部３０Ａ２よりもさらに奥まった部分として構成されるカッター刃本体部３０Ｃの下面３０Ｃ１は、若干の角度θをつけられて、ワーク１３０から離間するようにされており、カッター刃３０の後端面３０Ｒは、ワーク１３０から完全に離間した状態となっている。
　この結果、カッター刃３０のうち、ワーク１３０に接触しているのは、均し部３０Ａ２に相当する部分だけとなり、切れ刃部３０Ａや倣い部３０Ｂが他の部分の当たりにより浮き上がるのを防止することができる。

［３］第３実施の形態
　このカッター刃４０は、図１３に示すように、ワーク１３０の山部１２４Ａ、１２４Ｂに挟まれた谷部１２４Ｃに位置するパーテーションライン１２１に形成されたバリ１３２の基部（根元）に当接する。カッター刃４０の先端側には、バリ１３２の根元に対応して突設された幅数ｍｍ程度の切れ刃部４０Ａと、ワーク１３０の山部１２４Ａあるいは山部１２４Ｂ（図１３においては、山部１２４Ｂ）に対応した切れ刃を構成しない曲面状の倣い部４０Ｂと、カッター刃本体部４０Ｃと、を備える。本第３実施の形態のカッター刃４０は、倣い部４０Ｂが山部１２４Ｂに摺動可能に当接した状態で、カッター刃本体部４０Ｃが山部１２４Ｂを乗り越え、切れ刃部４０Ａが谷部１２４Ｃに形成したバリ１３２に当接するようにされている。

　本実施の形態では、上記第１実施の形態と同様に、カッター刃４０が所定の圧力でワーク１３０に対して押し当てられ、それと同時に、超音波振動子ホルダ６に取り付けられた超音波振動子７が駆動され、カッター刃４０を振動させながら、倣い部４０Ｂを山部１２４Ｂに沿って摺動させる。これによって、カッター刃４０がワーク１３０のパーテーションライン（バリ取り経路に相当）に形成されたバリの根元に沿って送られつつ、バリが切除され、同時に切除後の面が平滑に均される。第３実施の形態では、形状不安定な樹脂成形品の谷部に形成されたバリを、当該樹脂成形品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、根本から除去できる。

［４］第４実施の形態
　このカッター刃１０Ｉは、図１４に示すように、バリ１３２の根元に対応して突設された幅数ｍｍ程度の切れ刃部１０Ａと、ワーク１３０の面部１２３Ｂに対応した切れ刃を構成しない曲面状の倣い部１０Ｂと、カッター刃本体部１０Ｃと、を備える。切れ刃部１０Ａは、カッター刃１０Ｉの先端に形成され、第１実施の形態と比較し、その先に倣い部は存在しない。第４実施の形態は、ワーク１３０が壁部２６をバリ１３２の形成部と並行に有している場合に適用される。カッター刃１０Ｉの切れ刃部１０Ａが、壁部２６を有するワーク１３０のパーテーションライン１２１に形成されたバリ１３２の基部（根元）に当接し、バリ１３２を除去する。本カッター刃１０Ｉの動作は、第１実施の形態と同様であり、ワーク１３０が壁部２６を有している場合であっても、形状不安定な樹脂成形品の谷部に形成されたバリを、当該樹脂成形品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、根本から除去することが可能となる。

［５］第５実施の形態
　図１５に示すように、超音波振動子７Ａの先端には、カッター刃５０が固定され、このカッター刃５０は、超音波振動子７Ａの捻り振動に応じて、回動軸Ｘ１に沿って、矢印Ｃ１方向に回動（捻り超音波振動）する。
　本第４実施の形態では、カッター刃５０がバリ１３２の根元に対応した、例えば幅数ｍｍ程度の切れ刃部５０Ａと、ワーク１３０の溝部１２５の各面部１２５Ａ，１２５Ｂに対応した切れ刃を構成しない端面曲面状の倣い部５０Ｂと、カッター刃本体部５０Ｃと、を備え、切れ刃部５０Ａが、ワーク１３０の溝部１２５に位置するパーテーションライン１２１のバリ１３２の基部（根元）に当接する。
　切れ刃部５０Ａと倣い部５０Ｂとの配置関係は、第１実施の形態あるいは第２実施の形態と同様の構成となっている。

　本第５実施の形態においても、ダイレクトティーチングあるいは経路自動生成システムにより得られる経路情報に基づいてアーム先端部１０３Ｇを駆動するに際し、各エア供給口に印可される圧力を制御し、カッター刃５０が所定の圧力でワーク１３０に対して押し当てられるよう構成されている。
　この状態で、超音波振動子７Ａを駆動し、カッター刃５０を捻り振動させながら、倣い部５０Ｂを面部１２５Ａ、１２５Ｂに沿わせて摺動させる。これにより、カッター刃５０がワーク１３０のパーテーションライン（バリ取り経路に相当）に形成されたバリ１３２の根元に沿って送られ、バリが切除され、同時に切除後の面が平滑に均される。樹脂成形品の溝部に形成されたバリを、当該樹脂成形品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、根本から除去できる。

［６］第６実施の形態
　第１～第４実施の形態は、超音波振動子の振動方向がカッター刃の送り方向（矢印Ｂ方向）とほぼ直交する方向（矢印Ｃ方向）に超音波振動したが、本第６実施の形態は、超音波振動子の振動方向がカッター刃の送り方向（矢印Ｂ方向）成分を有する。すなわち、図１６に示すように、超音波振動子７の先端にカッター刃６０が固定され、このカッター刃６０が、超音波振動子７の振動に応じて、矢印Ｃ２方向に超音波振動（直線振動）する。カッター刃６０は、バリ１３２の根元に対応した例えば幅数ｍｍ程度の切れ刃部６０Ａと、ワーク１３０の溝部１２５の各面部１２５Ａ，１２５Ｂに対応した切れ刃を構成しない端面曲面状の倣い部６０Ｂと、カッター刃本体部６０Ｃとを備え、切れ刃部６０Ａが、ワーク１３０の溝部１２５に位置するパーテーションライン１２１のバリ１３２の基部（根元）に当接する。切れ刃部６０Ａと倣い部６０Ｂとの配置関係は、第１実施の形態あるいは第２実施の形態と同様の構成である。

　本第６実施の形態においても、ダイレクトティーチングあるいは経路自動生成システムにより得られる経路情報に基づいてアーム先端部１０３Ｇを駆動するに際し、各エア供給口に印可される圧力を制御し、カッター刃６０が所定の圧力でワーク１３０に対して押し当てられるようにしている。この状態で、超音波振動子７が駆動され、カッター刃６０を振動させながら、倣い部６０Ｂを面部１２５Ａ、１２５Ｂに沿わせて摺動させる。これによれば、カッター刃６０がワーク１３０のパーテーションライン（バリ取り経路に相当）に形成されたバリ１３２の根元に沿って矢印Ｂ方向に送られ、バリ１３２が切除され、同時に切除後の面が均される。本第５実施の形態によれば、樹脂成形品の溝部に形成されたバリを、当該樹脂成形品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、根本から除去することが可能となる。

［７］第７実施の形態
　以上の各実施の形態は、カッター刃に一つの切れ刃部を設けている場合の実施の形態であったが、本第７実施の形態は、カッター刃に複数（本第７実施の形態では二つ）の切れ刃部を設けている。図１７に示すように、超音波振動子７の先端には、カッター刃７０が固定され、このカッター刃７０は、超音波振動子７の振動に応じて、カッター刃７０の送り方向（矢印Ｂ１方向あるいは矢印Ｂ２方向）とほぼ直交する方向（矢印Ｃ方向）に超音波振動する。超音波振動子７には数百Ｗ消費電力の超音波ユニット（図示せず）が接続され、当該超音波ユニットで駆動される。
　カッター刃７０は、第１端面７１Ａおよび第２端面７１Ｂを有し、第１端面７１Ａ側には、図示しないバリの根元に対応した例えば幅数ｍｍ程度の第１切れ刃部７０Ａ１と、ワーク１３０の各面部に対応した切れ刃を構成しない曲面状の第１倣い部７０Ｂ１と、が設けられている。また、カッター刃７０の第２端面７１Ｂ側には、図示しないバリの根元に対応した例えば幅数ｍｍ程度の第２切れ刃部７０Ａ２と、ワーク１３０の各面部に対応した切れ刃を構成しない曲面状の第２倣い部７０Ｂ２と、が設けられている。さらにカッター刃７０は、カッター刃本体部７０Ｃを備えている。

　本構成では、カッター刃７０が所定の圧力でワークに対して押し当てられると共に、超音波振動子７が駆動され、カッター刃７０を振動させながら、倣い部７０Ｂ１あるいは倣い部７０Ｂ２をワークの各面部に沿わせて送り方向Ｂ１あるいは送り方向Ｂ２に移動し、ワークのパーテーションライン（バリ取り経路に相当）に形成されたバリの根元に沿ってカッター刃７０を送ってバリを切除し、同時に切除後の面を平滑に均す。本第６実施の形態によれば、樹脂成形品のバリを当該樹脂成形品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、バリを根本から除去することが可能となる。
　このカッター刃７０では、送り方向の切替が切れ刃部を一つしか有していない場合に比較して容易となり、加工時間の短縮化および経路情報の簡略化が行える。
　なお、カッター刃に二つの切れ刃部を設ける場合について説明したが、３つ以上設けることも可能である。

［８］第８実施の形態
　上記第７実施の形態は、同一面上で逆方向（送り方向Ｂ１、Ｂ２）にカッター刃をそのまま送れる構成を採っていたが、本第７実施の形態では、送り方向ばかりでなく、倣い面も切り換え可能である。図１８に示すように、超音波振動子７の先端には、カッター刃７０Ｘが固定され、カッター刃７０Ｘは、超音波振動子７の振動に応じて、カッター刃７０Ｘの送り方向（矢印Ｂ１方向あるいは矢印Ｂ２方向）とほぼ直交する方向（矢印Ｃ方向）に超音波振動する。超音波振動子７には数百Ｗ消費電力の超音波ユニット（図示せず）が接続され、当該超音波ユニットで駆動される。
　カッター刃７０Ｘは、第１端面７１Ａおよび第２端面７１Ｂを有し、第１端面７１Ａ側には、図示しないバリの根元に対応した例えば幅数ｍｍ程度の第１切れ刃部７０Ａ１と、ワークの各面部に対応した切れ刃を構成しない曲面状の第１倣い部７０Ｂ１と、が設けられている。カッター刃７０Ｘの面７０Ｄ１側（図１８では、下面側）に第１切れ刃部７０Ａ１の刃が位置するようにされている。
　カッター刃７０の第２端面７１Ｂ側には、図示しないバリの根元に対応した例えば幅数ｍｍ程度の第２切れ刃部７０Ａ３と、ワークの各面部に対応した切れ刃を構成しない曲面状の第２倣い部７０Ｂ３とが設けられ、カッター刃７０Ｘの面７０Ｄ２側（図１３では、上面側）に第２切れ刃部７０Ａ３の刃が位置するようにされている。カッター刃７０は、カッター刃本体部７０Ｃを備える。

　本構成では、カッター刃７０が所定の圧力でワークに対して押し当てられ、超音波振動子７が駆動され、カッター刃７０Ｘを振動させながら、倣い部７０Ｂ１あるいは倣い部７０Ｂ３をワークの各面部に沿わせて送り方向Ｂ１あるいは送り方向Ｂ２に移動する。
　すなわち、ワークのパーテーションライン（バリ取り経路に相当）に形成されたバリの根元に沿ってカッター刃７０Ｘを送り方向Ｂ１に送る場合には、倣い部７０Ｂ１あるいは倣い部７０Ｂ３をワークの各面部に沿わせ、第１切れ刃部７０Ａ１を用いてバリを切除し、同時に切除後の面を平滑に均す。また、ワークのパーテーションライン（バリ取り経路に相当）に形成されたバリの根元に沿って、カッター刃７０Ｘを送り方向Ｂ２に送る場合には、倣い部７０Ｂ３をワークの各面部に沿わせ、第２切れ刃部７０Ａ３を用いてバリを切除し、切除後の面を均す。

　本第７実施の形態によれば、形状不安定な樹脂成形品のバリを当該樹脂成形品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、バリを根本から除去することが可能となる。このカッター刃７０Ｘでは、リング状のワークなどのように、３次元形状を有する場合に、送り方向の切替が切れ刃部を一つしか有していない場合に比較して容易となり、加工時間の短縮化および経路情報の簡略化が行える。

［９］第９実施の形態
　図１９は、第９実施の形態を示す。
　本形態では、アーム先端部１０３Ｇに、揺動アームベース８１が直接取り付けられ、揺動アームベース８１の支持片８１ａに、揺動軸受部８２を構成する軸８２ａを介して、揺動超音波振動子ホルダ８３の一端が揺動可能に取り付けられている。揺動超音波振動子ホルダ８３の他端には、半環状に形成されたホルダ部８３ａが形成され、このホルダ部８３ａと、別の半環状のホルダ部８３ｂとの間に、超音波振動子７の円柱部７ａが挟持され、各ホルダ部８３ａ、８３ｂをボルトで連結することで、揺動超音波振動子ホルダ８３の他端に超音波振動子７が取り付けられている。また揺動アームベース８１と揺動超音波振動子ホルダ８３のホルダ部８３ａとの間が、コイルスプリング機構８４によって連結されている。コイルスプリング機構８４は、通常時、その全長で図示の状態を維持し、カッター刃１０が軸８２ａを中心に反時計方向（ワークに押し当てる方向）に振れた場合、全長を伸長し、カッター刃１０が軸８２ａを中心に時計方向（ワークから離す方向）に振れた場合、全長を収縮し、矢印Ａ２方向の振れを押しとどめ、カッター刃１０の揺動範囲を規制しつつ、該刃１０の浮動状態を確保している。
　本第９実施の形態によれば、第１実施の形態と比較して、より簡易な構成にも拘わらず、カッター刃１０を所定圧力範囲でワークに対して押しつけた状態で、倣い動作を行わせることが可能となる。

［１０］第１０実施の形態
　第１０実施の形態では、図２０に示すように、第９実施の形態に、カウンタウェイト８５を付加して構成されている。
　カウンタウェイト８５は、揺動超音波振動子ホルダ８３に一体に取り付けられ、軸８２ａの回りを、該振動子ホルダ８３と一体に矢印Ａ３方向に揺動自在である。カウンタウェイト８５のウェイト部８５ａの重量は、揺動超音波振動子ホルダ８３、超音波振動子７およびカッター刃１０（詳細には軸８２ａより図１９中、左側にある部材）の総重量と等しく設定され、例えばアーム先端部１０３Ｇを水平に駆動する場合における該カッター刃１０側の回転モーメントをキャンセルするように機能している。
　本実施の形態によれば、第９実施の形態と比較して、アーム先端部１０３Ｇを水平に駆動する場合でも、ワークへの押しつけ圧力を所定範囲内としたままで、倣い動作を行わせることが可能となる。

　以上の説明のように、各実施の形態によれば、高価な制御装置や、ワーク位置決め装置を用いることなく、形状不安定な樹脂成形品のバリを当該樹脂成形品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、バリを根本から除去することが可能となる。また、バリをきれいに除去できるため、粉塵の発生を抑制し、処理しやすいバリの切りくずを得ることができ、しかも消費電力を低く抑制できる。さらにバリの切り口がきれいになり、製品価値が向上する。ワークが樹脂成形品の場合、比較的大きなバリから糸バリまで対応することが可能となる。カッター刃を届かせることが可能な形状であれば、３次元形状の内面であっても適用が可能である。

　以上、一実施の形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。ワークとして、樹脂成形品を説明したが、これに限らず、アルミなどの金属成形品であっても同様の適用が可能である。また、カッター刃は片持ち構造を採っていたが、カッター刃の先端をスプリングなどで支持し、カッター刃の振動を阻害しないようにして、両持ち構造とすることも可能である。

Claims

　樹脂成形機と、該樹脂成形機からワークを取り出し、該ワークをワーク受け治具に移載する第１の機構と、前記ワーク受け治具に移載したワークのバリを除去するバリ取り装置と、該バリ取り後のワークを前記ワーク受け治具から取り出す第２の機構とを備え、
　前記バリ取り装置は、
　カッター刃を振動させながらバリの根元に沿って当該カッター刃を送ってバリを切除する機構であって、
　前記カッター刃は、バリの根元に対応した切れ刃部と、前記ワークの面部に対応した切れ刃を構成しない倣い部とを備え、
　前記カッター刃をバリの根元に向けて浮動状態で付勢する付勢機構と、
　前記カッター刃を所定方向に超音波により振動させる加振部と、
を備えたことを特徴とするバリ取りシステム。
　前記付勢機構は、前記カッター刃をスライド可能に支持するスライド機構を有し、
　前記カッター刃を所定の直線方向に沿って付勢することを特徴とする請求項１記載のバリ取りシステム。
　前記付勢機構は、前記カッター刃を揺動可能に支持する揺動機構を有し、
　前記カッター刃を揺動しつつ付勢することを特徴とする請求項１記載のバリ取りシステム。
　前記カッター刃の倣い部は、前記ワークの面部に当接可能な曲面あるいは平面を備えたことを特徴とする請求項１記載のバリ取りシステム。
　前記加振部は、前記カッター刃を直線方向あるいは捻り方向に振動させることを特徴とする請求項１記載のバリ取りシステム。
　カッター刃を振動させながらワークのバリの根元に沿って当該カッター刃を送ってバリを切除するバリ取り装置において、
　前記カッター刃は、バリの根元に対応した切れ刃部と、前記ワークの面部に対応した切れ刃を構成しない倣い部とを備え、
　前記カッター刃をバリの根元に向けて浮動状態で付勢する付勢機構と、
　前記カッター刃を所定方向に超音波により振動させる加振部と、
を備えたことを特徴とするバリ取り装置。
　前記付勢機構は、前記カッター刃をスライド可能に支持するスライド機構を有し、
　前記カッター刃を所定の直線方向に沿って付勢することを特徴とする請求項６記載のバリ取り装置。
　前記付勢機構は、前記カッター刃を揺動可能に支持する揺動機構を有し、
　前記カッター刃を揺動しつつ付勢することを特徴とする請求項６記載のバリ取り装置。
　前記カッター刃の倣い部は、前記ワークの面部に当接可能な曲面あるいは平面を備えたことを特徴とする請求項６記載のバリ取り装置。
　前記加振部は、前記カッター刃を直線方向あるいは捻り方向に振動させることを特徴とする請求項６記載のバリ取り装置。
　ワークのバリを切除するバリ取り装置のカッター刃において、
　バリの根元に対応した切れ刃部と、
　前記ワークの面部に対応した切れ刃を構成しない倣い部と、を備え、
　前記切れ刃部の刃の先端位置は、前記倣い部を構成する倣い面と同一位置あるいは倣い面より前記ワークから離間した位置とされている、
　ことを特徴とするカッター刃。
　前記切れ刃部の最先端部に形成された刃の高さがバリ切除高さＨｒに相当する高さ位置に設定され、該刃の先端部は、倣い部のＲ曲面部または斜面部を含む面に位置し、あるいは、Ｒ曲面部または斜面部よりも内側に位置するように形成されていることを特徴とする請求項１１記載のカッター刃。
　前記切れ刃部の最先端部に形成された刃の先端部が、カッター刃の前端面に形成された倣い部のＲ曲面部または斜面部と、カッター刃本体部の下面とが交わる位置に延出して終端することを特徴とする請求項１１記載のカッター刃。
　前記切れ刃部の当該カッター刃の送り方向後方に、当該切れ刃部によるバリの切除箇所を平滑に均す均し部が設けられていることを特徴とする請求項１１記載のカッター刃。