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WO2008139979A1 - Détecteur de force de cisaillement et système de préhension d'objet - Google Patents

Détecteur de force de cisaillement et système de préhension d'objet Download PDF

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WO2008139979A1
WO2008139979A1 PCT/JP2008/058437 JP2008058437W WO2008139979A1 WO 2008139979 A1 WO2008139979 A1 WO 2008139979A1 JP 2008058437 W JP2008058437 W JP 2008058437W WO 2008139979 A1 WO2008139979 A1 WO 2008139979A1
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shearing force
force detector
grasping system
strained
strain
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Isao Shimoyama
Kiyoshi Matsumoto
Eiji Iwase
Akihito Nakai
Yusuke Tanaka
Yuya Morimoto
Original Assignee
The University Of Tokyo
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Abstract

Un détecteur de force de cisaillement (201) efficace comprend des unités de détection de force de cisaillement (202) disposées sur la même surface afin de détecter précisément une force de cisaillement exercée par un objet grâce à une grande aire de surface. Dans le détecteur de force de cisaillement (201), les unités de détection de force de cisaillement (202) sont caractérisées en ce qu'elles comprennent respectivement un élément de déformation déformé quand l'objet exerce la force de cisaillement et en ce qu'elles comprennent respectivement un capteur de déformation en porte-à-faux placé à l'intérieur des éléments de déformation de façon à être déformé quand l'objet exerce la force de cisaillement.
PCT/JP2008/058437 2007-05-09 2008-05-02 Détecteur de force de cisaillement et système de préhension d'objet WO2008139979A1 (fr)

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