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WO2008136405A1 - Entraînement en rotation, structure d'articulation d'un robot et bras de robot - Google Patents

Entraînement en rotation, structure d'articulation d'un robot et bras de robot Download PDF

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WO2008136405A1
WO2008136405A1 PCT/JP2008/058060 JP2008058060W WO2008136405A1 WO 2008136405 A1 WO2008136405 A1 WO 2008136405A1 JP 2008058060 W JP2008058060 W JP 2008058060W WO 2008136405 A1 WO2008136405 A1 WO 2008136405A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
gear
sun gear
central axis
robot
rotary drive
Prior art date
Application number
PCT/JP2008/058060
Other languages
English (en)
Japanese (ja)
Inventor
Masaki Nagatsuka
Original Assignee
Thk Co., Ltd.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Thk Co., Ltd. filed Critical Thk Co., Ltd.
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H2001/2881—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion comprising two axially spaced central gears, i.e. ring or sun gear, engaged by at least one common orbital gear wherein one of the central gears is forming the output

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Abstract

L'invention concerne un entraînement en rotation qui comprend un planétaire annulaire, un satellite engrenant le planétaire et tournant sur lui-même autour de l'axe central (O) du planétaire, une couronne fixe disposée de façon fixe et coaxiale au planétaire et engrenant le satellite, une couronne mobile ayant un nombre de dents différent de celui de la couronne fixe et disposée de façon rotative et coaxiale au planétaire pour engrener le satellite, et un moteur d'entraînement pour faire tourner le planétaire autour de l'axe central. La couronne mobile comporte un arbre de sortie tubulaire maintenu par un élément de support de rotation annulaire. Le moteur d'entraînement a un arbre d'entraînement disposé pour solliciter l'axe central (O) du planétaire. Un trou traversant s'étendant le long de l'axe central (O) est percé sur le côté périphérique interne du planétaire.
PCT/JP2008/058060 2007-04-27 2008-04-25 Entraînement en rotation, structure d'articulation d'un robot et bras de robot WO2008136405A1 (fr)

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