+

WO2007010795A1 - 作業者安全管理システム - Google Patents

作業者安全管理システム Download PDF

Info

Publication number
WO2007010795A1
WO2007010795A1 PCT/JP2006/313854 JP2006313854W WO2007010795A1 WO 2007010795 A1 WO2007010795 A1 WO 2007010795A1 JP 2006313854 W JP2006313854 W JP 2006313854W WO 2007010795 A1 WO2007010795 A1 WO 2007010795A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
worker
resident
work area
work
risk
Prior art date
Application number
PCT/JP2006/313854
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Tatsuya Iida
Manabu Shutto
Hiroaki Furukawa
Toshiki Koshi
Takashi Tanaka
Original Assignee
Omron Corporation
Idec Corporation
Sunx Limited
Yamatake Corporation
Matsushita Electric Works, Ltd.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Omron Corporation, Idec Corporation, Sunx Limited, Yamatake Corporation, Matsushita Electric Works, Ltd. filed Critical Omron Corporation
Priority to CN2006800088548A priority Critical patent/CN101142063B/zh
Priority to JP2007525960A priority patent/JP4560547B2/ja
Priority to US11/817,305 priority patent/US7888825B2/en
Priority to EP06768118.9A priority patent/EP1911553B1/en
Publication of WO2007010795A1 publication Critical patent/WO2007010795A1/ja

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J21/00—Chambers provided with manipulation devices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
    • F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
    • F16P3/144—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using light grids
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
    • F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
    • F16P3/147—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using electro-magnetic technology, e.g. tags or radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40202—Human robot coexistence

Definitions

  • the present invention relates to a worker safety management system in a workplace having a work area that is partitioned and has a work machine that becomes a danger source.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 2001-160534
  • Patent Document 2 JP 2001-270700 A
  • the present invention has been made by paying attention to the above-mentioned problems in the conventional worker safety management system, and its object is to change the situation on the work machine side and the worker side.
  • the objective is to provide a worker safety management system that can flexibly handle workers' safety and finely manage them.
  • the worker safety management system of the present invention is a worker safety management system for managing the safety of a worker in a work area that is partitioned and has a work area in which a work machine serving as a danger source is placed. System.
  • examples of the “work machine” include a robot provided for welding work, picking work, machining work, assembly work, etc., a machining center for holding various work tools in a replaceable manner, and the like. Can do.
  • the structure of the protective body for partitioning a certain force is divided according to the type of work machine. For example, in the case of a robot used for welding work, picking work, etc., it is generally surrounded by a protective fence and partitioned, and in the case of a machining center, the structure is constant in the first place. The work space is partitioned by the work machine itself.
  • the “protective body” mentioned here includes a protective body that does not have a physical passage blocking function such as a light curtain (multi-optical axis photoelectric switch).
  • the term “worker” here refers to a wide range of workers such as cleaning workers, parts replacement workers, repair workers, etc. included.
  • This system is carried by each worker, and also includes an ID tag storing safety management information related to the worker, an ID tag held by each worker, and safety related to the worker.
  • One or two or more ID tag readers arranged at appropriate locations in the workplace for reading management information, and safety management information in which ID tag power is also read through the ID tag reader And a safety management control device that performs control related to worker safety management based on
  • the “ID tag” is a data carrier having a built-in memory for storing and storing information (for example, a semiconductor memory) and a read / write function, and its writing and reading means are in contact with each other. It can be either a non-contact type or a non-contact type. In the case of the non-contact type, not only those using radio waves as a communication medium, such as so-called RFID tags, but those using any communication medium such as infrared rays and ultrasonic waves can be adopted. In addition, various configurations can be adopted for the “ID tag reader” depending on whether it is a contact type or a non-contact type.
  • the “place suitable for the workplace” for the installation location may be set according to the position of the worker for each operation, such as near the entrance, near the exit, near the operation panel for operation, etc. It means that.
  • the shape of the ID tag and how it is held by the worker may be arbitrarily selected from various known forms that are convenient for carrying.
  • the contents of “controls related to worker safety management” are not limited to controls for managing access to the work area and controls for operating the work machine, but are also required for worker safety management. Needless to say, arbitrary control is included.
  • the safety management information stored in the ID tag includes a work area code indicating a work area permitted for the worker and a risk avoidance ability indicating the degree of the worker's risk avoidance ability.
  • the hazard avoidance capability indicated by the hazard avoidance capability code is at least uniformly recognized according to general certification standards such as the past work experience of the worker and the number of safety education attendance. This is determined in consideration of the worker skill and the specific work risk level in the work area permitted for the worker.
  • the work skill of the worker is Sl
  • the work area code of the worker is C1.
  • the worker skill of the worker is Sl and the work area code of the worker is C.
  • the ID tag is used as an information transmission medium between the work machine side and the worker side, it is possible to transmit fine-grained safety management information between the two.
  • the safety management information the work area code indicating the work area permitted for the worker and the general certification criteria such as the past work experience of the worker and the number of safety education attendance are standardized.
  • a risk avoidance capability code that indicates the risk avoidance capability determined by taking into account the operator skills that are certified and the specific work risk in the work area permitted for that worker. Based on these codes, it becomes possible to manage the worker's safety in a meticulous manner while flexibly responding to changes in the situation on the work machine side and the worker side.
  • the safety management control device includes an entrance record for ensuring the safety of the worker when the worker accesses the work area where the work machine is placed.
  • Resident information generating means for generating resident information in the work area based on the exit information and the resident information generating means, and when it is determined that there is no resident based on the resident information generated by the resident information generating means.
  • Resident information generating means for generating resident information in the work area based on the exit information and the resident information generating means, and when it is determined that there is no resident based on the resident information generated by the resident information generating means.
  • the resident status control means When it is determined that there is a resident based on the resident status control means and the resident information generated by the resident information generating means.
  • means for controlling when there is a resident is a resident.
  • the control means when there is no resident is the current time of the work machine in the work area. Permits access to the work area on the condition that it is determined that the risk avoidance ability is the same as the risk avoidance ability specified by the intruder's risk avoidance ability code or that the risk avoidance ability is higher.
  • the control means when there is a resident is based on the work area code and recognizes that the work is permitted in the work area.
  • the risk avoidance ability specified by the resident's risk avoidance ability code is the same as the risk avoidance ability specified by the intruder's risk avoidance ability code, or the intruder's risk avoidance ability is higher.
  • Subject to Rukoto is, is to allow access to the work area.
  • the “risk level” of the work machine and the “danger avoidance capability code” of each worker are the same in dimension so that both can be directly compared.
  • the risk level of each work machine can be quantitatively determined by an evaluation method such as risk assessment.
  • the risk avoidance ability should be determined by each operator based on evaluation criteria such as ability evaluation tests and length of experience.
  • the risk avoidance ability of the person who intends to enter is higher than the risk avoidance ability of the resident. Admission is allowed only in the same case. The use of such a judgment method is dangerous. Since the avoidance ability also represents the risk level of the area where the person exists, if the person's risk avoidance ability is higher than the person who exists in the work area first, the person will have a higher risk level. It is also the power that is thought to be able to sufficiently avoid the danger even if the work is done.
  • the risk avoidance ability specified here is uniformly certified based on general certification standards such as the past work experience and safety education attendance of the worker.
  • This type of admission control makes it possible to improve productivity and safety, because it is determined in consideration of the worker skill and the specific work risk level in the work area permitted for the worker. Appropriate admission control can be performed while harmonizing with each other.
  • the work place is provided through a work machine such as a robot or a machine tool, a protective body that encloses a work area where the work machine is placed, and a part of the protective body that can pass therethrough.
  • a work machine such as a robot or a machine tool
  • a protective body that encloses a work area where the work machine is placed, and a part of the protective body that can pass therethrough.
  • access to the work area is permitted by controlling the gate portion to a passable state.
  • the safety management control device is configured so that the worker in the work area when performing operations such as operation start, operation stop, and operation mode switching of the work machine.
  • resident information generating means for generating resident information in the work area based on the entry record and exit record, and resident information generated by the resident information generating means When there is a resident, when it is determined that there is a resident based on the resident status control means and the resident information generated by the resident information generating means. Control means.
  • control means when there is no resident permits all of the operation start, operation stop and operation mode switching of the work machine. Switching the operation mode in the direction of decreasing is permitted, but switching of the operation mode in the direction of starting operation and increasing the risk is prohibited.
  • the present invention reads the ID tag power possessed by each worker in a work area having a work area that is partitioned and has a work machine that is a source of danger. It can also be understood as a method for managing the safety of workers based on the obtained safety management information.
  • the safety management information stored in the ID tag includes a work area code indicating a work area permitted for the worker and a risk avoidance indicating the degree of the danger avoidance capability of the worker.
  • the hazard avoidance capability indicated by the hazard avoidance capability code is certified uniformly based on general certification criteria such as the past work experience of the worker and the number of safety education attendance. This is determined in consideration of the assigned worker skill and the specific work risk level in the work area permitted for the worker.
  • the method is based on the entry record and the exit record.
  • a resident information generation step for generating resident information in the area
  • a control step for when there is no resident, which is performed when it is determined that there is no resident based on the resident information generated by the resident information generation step
  • a resident presence time control step that is performed when it is determined that there is a resident based on the resident information generated by the resident information generation step.
  • the work machine in the work area Permitting access to the work area on the condition that the current risk level is equal to or higher than the risk avoidance ability specified by the intruder's risk avoidance ability code.
  • the control step when there is a resident is based on the resident information generated by the resident information generation step in addition to being a worker who is permitted to work in the work area based on the work area code.
  • the risk avoidance ability specified by the hazard avoidance ability code of the resident and the risk avoidance ability of the intruder Access to the work area is permitted on the condition that it is determined that the risk avoidance ability specified in the field is the same or that the intruder's risk avoidance ability is higher.
  • the work place is provided through a work machine such as a robot or a machine tool, a protective body that encloses a work area where the work machine is placed, and a part of the protective body that can pass therethrough. And a gate section that can be switched between a state and an impassable state, and permitting access to the work area is performed by controlling the gate section to a passable state.
  • a work machine such as a robot or a machine tool
  • a protective body that encloses a work area where the work machine is placed, and a part of the protective body that can pass therethrough.
  • a gate section that can be switched between a state and an impassable state, and permitting access to the work area is performed by controlling the gate section to a passable state.
  • an ID tag held by each worker in a work area having a work area that is partitioned and has a work machine as a danger source It can be understood as a method for managing the safety of workers based on the safety management information read from them.
  • the safety management information stored in the ID tag includes a work area code indicating a work area permitted for the worker and a risk avoidance indicating the degree of the danger avoidance capability of the worker.
  • the hazard avoidance capability indicated by the hazard avoidance capability code is certified uniformly based on general certification criteria such as the past work experience of the worker and the number of safety education attendance. This is determined in consideration of the assigned worker skill and the specific work risk level in the work area permitted for the worker.
  • the entry method and the exit record are used. Based on the resident information generation step for managing resident information in the work area and the resident information generated by the resident information generation step, no resident is performed. A time control step, and a resident presence time control step that is performed when it is determined that there is a resident based on the resident information generated by the resident information generation step.
  • control step when there is no resident permits all of the start, stop and operation mode switching of the work machine, and the control step when there is a resident is the stop of the operation of the work machine and danger.
  • the operation mode switching in the direction of decreasing the degree is permitted, but the operation mode switching in the direction of starting operation and increasing the risk is prohibited.
  • the ID tag is used as an information transmission medium between the work machine side and the worker side, finely-tuned safety management information can be transmitted between the two.
  • the safety management information the work area code indicating the work area permitted for the worker, and the general accreditation standards such as the past work experience of the worker and the number of safety education attendance are uniformly certified.
  • Risk avoidance capability codes that indicate the risk avoidance capability determined taking into account the assigned worker skills and the specific work hazards in the work area permitted for that worker. Based on the code, it is possible to manage the worker's safety in a meticulous manner while flexibly responding to changes in the situation on the work machine side and the worker side.
  • the workplace has a work area 100 surrounded by a guard fence 16 and partitioned.
  • a large robot 15a used for, for example, welding work, picking work, machining work, assembling work, and the like is installed at a substantially central part of the work area 100.
  • a press 15b and a conveyor 15c used for workpiece transfer are installed.
  • a part of the protective fence 16 is provided with an entrance 13 to the work area 100.
  • the illustrated entrance / exit 13 has a small area 101 that partially protrudes from the work area 100 to the outside.
  • a door 13a for opening and closing the small region 101 is attached to the outside opening of the small region 101 so as to be freely opened and closed.
  • the door body 13a is constantly urged in the closing direction by an urging means such as a panel (not shown), and is configured to be automatically locked by the electromagnetic lock mechanism 8 in the closed state. ing.
  • This electromagnetic lock mechanism 8 can be unlocked or locked by remote control.
  • a light curtain 7 (multi-optical axis photoelectric sensor) for detecting an operator passing through the inside of the small area 101 is interposed. This light curtain 7 is used to confirm people coming and going.
  • a control panel 14 that houses a safety management control device (SC), a robot control device, and the like is installed immediately next to the entrance / exit 13.
  • the control panel 14 is provided with the operator tag reader 3 in accordance with the position where the control panel 14 is operated.
  • the operator tag reader 3 reads the safety management information in the RFID tag held by the operator.
  • FIG. 1 shows a configuration diagram of the entire worker safety management system to which the present invention is applied.
  • this system includes a programmable controller (hereinafter referred to as PLC) 1, an operation indicator 2 that functions as a PLC man-machine interface, an operator tag reader 3, and an attendee tag reader.
  • PLC programmable controller
  • Exiter tag reader 5 Robot control device 6, Light curtain 7, Electromagnetic lock mechanism 8, Not light 9, Buzzer 10, Emergency stop switch 11 Includes RFID tag 12 to be.
  • the PLC 1 is the center of the safety management control device (SC) according to the present invention.
  • SC safety management control device
  • a desired user program its function is shown in the flowcharts in FIGS. 3 to 5
  • a user language such as a ladder diagram or function block
  • the function of the control device (SC) is realized.
  • an example of the safety management control device (SC) to which the present invention is applied is shown here by using the PLC 1 and the mouth bot control device 6, a similar safety PLC with a built-in safety control function is used. You may want to configure a safety management control device.
  • the operation indicator 2 has a function as an operation panel for operating the robot. In other words, each operation of operation start, operation end, and mode switching is made possible by touch operation on this operation indicator 2, and it is possible to perform the operation processing described later (the function is shown in the flowchart of FIG. 5). When these operations are permitted, a signal to that effect is sent from the PLC 1 to the robot controller 6, and operations corresponding to these driving operations are executed on the robot controller 6 side.
  • the safety management information is read from the RFID tag 12 possessed by the operator using any one of the operator tag reader 3, the visitor tag reader 4, and the exit tag reader 5. In addition, information is transmitted between the worker side and the work machine side such as a robot. As shown in Fig.
  • the operator tag reader 3 and the visitor tag reader 4 can be embedded on the top or side of the control panel 14, and the visitor tag league 4 is a protective fence for the entrance 13 It may be attached to a predetermined position inside the door or in front of the door 13a.
  • the light 9, buzzer 10 and emergency stop switch 11 can also be incorporated into the control panel 14.
  • arrow A indicates the direction of entry.
  • the electromagnetic lock mechanism 8 is attached so that the door 13a of the doorway 13 is aligned with the closed position.
  • the door 13a is always closed, and in this state, the electromagnetic lock mechanism 8 is locked.
  • the electromagnetic lock mechanism 8 is unlocked by remote control, the door door 13a can be opened manually, and after passing by a person, it is automatically closed by the force of the biasing means, and further automatically Thus, the locked state is set.
  • the safety management information of each worker includes a worker skill code, a worker name, a work area code, a risk avoidance capability code, and a work item code. Has 5 attributes.
  • “Worker skill” indicated by the worker skill code (A, B, C) is, for example, worker skill 1 (operation), worker skill 2 (operation + administrator), worker skill 3 (Maintenance worker), Worker skill 4 (Production engineer) As mentioned above, the worker was certified uniformly according to general certification standards such as past work experience and number of safety education attendance. It is worker skill. For this reason, the worker skill specified by this worker skill code is merely a risk-avoidance ability in a general sense.
  • the "work area” indicated by the work area code (1, 2, 3) is a work area permitted to be worked by the worker who possesses the tag.
  • work area code assignment There are various methods. In the example of FIG. 6, even if there are multiple work areas permitted for each worker, for example, work area code 1 (robot 1), work area code 2 (robots 1, 2), Work area code 3 (entire line), work area code 4 (all factories), and so on, one work area code is assigned to the entire area.
  • the "work item" indicated by the work item code is a work item permitted to the worker.
  • the work items are as follows: work item code 1 (mechanical maintenance, mouth bot teaching, etc.), work item code 2 (maintenance work, cleaning work, etc.) One work area code is assigned to each.
  • the danger avoidance ability indicated by the danger avoidance ability code (1, 2) corresponds to the main part of the present invention, and includes the past work experience of the worker, the number of safety education attendance, etc. It was determined in consideration of the “worker skills” that were uniformly recognized according to general certification standards and the “specific work risk level” in the “work area” permitted for the worker. Is. Here, the “specific work risk level” in the “work area” assumes that the work item specified by the work item code is performed in the work area specified by the work area code. To be determined.
  • the “danger avoidance ability” represented by the danger avoidance ability code is “a person having“ worker skill ”represented by the worker skill code“ In the “work area”, it is defined assuming the risk when the work of the “work item” represented by the work item code is executed.
  • the value of the danger avoidance ability code means that the smaller the numerical value, the higher the danger avoidance ability.
  • the value “1” of the risk avoidance ability code is “A”, which is the value of the worker skill code. It is determined comprehensively based on the area code value “1” and the work item code value “mechanical maintenance, robot teaching, etc.”.
  • the value “2” of the danger avoidance ability code is “B” that is the value of the worker skill code and the value “ It is determined comprehensively based on “1” and the value of the work item code “maintenance work, cleaning work, etc.”.
  • the value “1” of the danger avoidance ability code is “C” that is the value of the worker skill code and the value “ 2 ”and the value of the work item code“ mechanical maintenance, robot teaching, etc. ”are comprehensively determined.
  • the value “2” of the danger avoidance ability code is “D” that is the value of the worker skill code and the value “ 3 ”and the value of the work item code“ maintenance work, cleaning work ”are comprehensively determined.
  • FIG. 7 An explanatory diagram of another generation mode of the danger avoidance capability code is shown in FIG.
  • Fig. 7 (a)
  • one work area code and one work item code are not assigned to each worker.
  • Fig. 7 (a) one work area code and one work item code are not assigned to each worker.
  • only one hazard avoidance ability code value is generated for each worker!
  • the work item When executing the work represented by the code value “mechanical maintenance”, the danger avoidance capability code value “1” is the worker skill code value “A” and the work area code value “1”. It is determined comprehensively based on the item code value “mechanical maintenance”.
  • the operator "Taro Yamada” who has the tag 1 performs the work represented by the work item code value "robot teaching”.
  • the risk avoidance ability code value “2” is based on the worker skill code value “A”, the work area code value “1”, and the work item code value “robot teaching”. It is determined comprehensively.
  • each worker can obtain the risk avoidance ability code for each combination of the work area and the work item. Using the risk avoidance capability code obtained in this way, worker safety management will be more detailed. Can be done.
  • FIG. 3 A flowchart showing the entire process of the safety management control device is shown in FIG. 3, a flowchart showing the details of the entrance process is shown in FIG. 4, and a flowchart showing the details of the operation process is shown in FIG.
  • ID tag search processing (step 301) is executed, and the presence or absence of an ID tag is monitored (step 302) to wait for the arrival of an operator. A state is reached (step 302 NO).
  • Step 302 YES when the worker approaches any one of the operator tag reader 3, the visitor tag reader 4, and the exit tag reader 5 in the workplace shown in FIGS. (Step 302 YES), and then, based on the signal from any tag reader, the operation requested is determined as “entrance / exit operation” or “driving operation” (step 303). ).
  • step 303 if it is determined that the operation is an entry / exit operation (step 303 "entrance / exit”), the tag information is read and stored (step 304), and then the signal from the tag reader 4 for the visitors is exited. Based on the signal from the tag reader 5, it is determined whether it is “entrance” or “exit” (step 3 05), and if it is determined to be entrance (step 305 “entrance”), the present invention
  • step 306 which is one of the main parts of the resident information
  • the resident information update process (entrance) step 307) is executed, waiting for the completion of the execution, and waiting for the original ID tag Return to the state (steps 301 and 302).
  • Step 305 “Leave” the resident information update process (Leave) is executed (Step 308), and the completion of the execution waits for the original ID tag. Return to the standby state (steps 301 and 302).
  • the resident information update process (entrance) (step 307), the "worker name” read from the RFID tag 12 is registered in a predetermined resident list and the resident information is updated.
  • the resident information is updated by deleting the corresponding “worker name” from the resident list.
  • step 303 driving operation
  • step 309 the tag information reading process
  • One of the parts is processed at the time of operation (step 310), waiting for its completion and returning to the original ID tag waiting state (steps 301 and 302).
  • FIG. 4 shows the details of the above-described admission process (step 306).
  • the process is started in the figure, it is first determined whether or not the person is authorized to the work area based on the work area code (step 400).
  • the access permission process (step 408) is skipped and the process ends.
  • the person is authorized in the work area (step 400 YES)
  • the resident information is referred to (step 401), and the presence or absence of a resident in the work area 100 is determined (step 402). ).
  • step 402NO if it is determined that there is no resident (step 402NO), the dangers of each danger source (robot 15a, press 15b, conveyor 15c in the examples of FIGS. 10 to 13) in the work area are determined.
  • a degree (C) search is performed. This search process is performed based on the risk reference table shown in FIG.
  • the risk level of each hazard source (robot, press, conveyor) varies depending on the state of the hazard source.
  • the value of the danger level is “1” in the stop state, “2” in the preparation / teaching state, and “3” in the operation state.
  • the larger the value the higher the risk level.
  • the danger source is a press
  • the value of the danger level is “1” in the stop state and “3” in the operation state.
  • the risk value is “1” in the stop state and “2” in the operation state. Therefore, in the processing of step 409, the risk level of each risk source is obtained based on the risk source and its state.
  • the risk avoidance capability (B) of the visitor is read (step 410).
  • each worker's risk avoidance capability by machine is set as shown in the table in Fig. 8 (b).
  • Mr. Yamada the operator in charge of robot operation
  • Mr. Sato the worker in charge of cleaning
  • the larger the value the higher the risk avoidance ability.
  • step 411 the risk level (C) of each risk source and the attendee's risk avoidance capability (B) are then collated (step 411). The details of this collation processing (step 411) will be described with reference to FIG.
  • FIG. 9 shows a table showing the entry determination result for each worker regarding the work area “1”.
  • the robot is in the teaching state, so the risk is "2”
  • the conveyor is in the operating state, so the risk is "2”
  • the press is in the stopped state Therefore, the risk level is “1”.
  • Mr. Yamada who is in charge of the robot operation (responsible area "1") has a risk avoidance ability of "3" (> risk level) for the robot and "3" (> danger for the conveyor) (2) (> Risk level), it is determined that the risk avoidance ability is higher than the risk level (Step 412 NO, Step 413 YES), and access is permitted. Processing (step 408) will be executed. In other words, Mr. Yamada's admission request is allowed.
  • the door 13a of the doorway 13 can be opened manually by setting the electromagnetic lock mechanism 8 to the unlocked state.
  • the light curtain 7 detects that, the electromagnetic locking mechanism 8 is again locked, and the door 13a It can't be opened manually.
  • Mr. Sato response area “1”
  • Mr. Sato has a risk avoidance capability of “1” ( ⁇ risk level) for robots and “1” ( ⁇ risk level for conveyors).
  • the press is set to “1” ( ⁇ risk level)
  • the risk avoidance ability is determined to be lower than the risk level for any risk source (step 412NO, step 413NO), and access permission processing ( Step 408) will not be executed. That is, Mr. Sato's admission request is rejected [0080]
  • step 402 YES
  • the risk evasion ability of each resident in the work area has the highest risk evasion ability.
  • a low hazard avoidance capability (minimum hazard avoidance capability: Amin) is searched (step 403). Subsequently, the danger avoidance ability (B) of the person trying to enter (the visitor) is read (step 404). After that, the minimum danger avoidance ability (Amin) is compared with the attendee's danger avoidance ability (B) (step 405).
  • step 401 to 408 if there is no resident in the work area 100, the work area 100 As long as the person is allowed to enter, admission is permitted according to the result of the comparison between the risk avoidance ability and the actual risk level. In the presence of a resident, admission is permitted only if the risk aversion ability of the person trying to enter is higher or the same as the risk evasion ability of the resident.
  • (Ml) is a person who wants to enter
  • (M2) to (M4) are residents of the work area 100.
  • the risk avoidance ability also represents the danger level of the area where the person exists, so it is more likely that the person (M2) to (M4) who is present in the work area will enter. If the evacuation ability is high, even if the residents (M2) to (M4) do high-risk work, the person (Ml) who enters later will sufficiently avoid the danger. It means you can do it.
  • the risk avoidance ability specified here is uniformly certified according to general certification standards such as the past work experience of the worker and the number of safety education attendance.
  • FIG. 5 shows details of the above-described operation process (step 310).
  • the process is started in the figure, after the contents of the operation are read (step 501), the type of operation is determined (step 502).
  • step 502 Whether it is determined that the operation type is "operation stop” (step 502 "operation stop”) or the operation type is "mode change” (step 502 "mode change”) If it is determined that the mode switching is not the mode switching in the direction in which the degree of danger increases (step 503 NO), the process immediately proceeds to the operation permission process (step 504).
  • mode switching in the direction in which the degree of danger increases means, for example, a switching force from "teaching mode” to "full operation mode” when the work machine is a robot.
  • the operator's force is specified by sending a signal necessary to permit the operation to stop or change the mode to the robot controller 5. Executes the control that makes the selected operation effective.
  • step 502 “start operation” determines whether the operation type is “start operation” (step 502 “start operation”) or the operation type is “mode switch” (step 502 “mode switch”). )) If it is determined that the mode switching is a mode switching in a direction in which the degree of risk increases (step 503 YES), the resident information is referred to (step 505), and then within the work area 100 The presence or absence of a resident is determined (step 506).
  • step 506NO if it is determined that there is no resident (step 506NO), the operation permission process described above.
  • Step 504 is executed, and the operation requested by the operator is permitted. On the other hand, if it is determined that there is a resident (step 506 YES), the operation permission process (step 504) is skipped and the operation requested by the worker is ignored.
  • step 501 to 506 in the state where there is no resident, the operation of the work machine is started, stopped, While all mode switching is permitted, as shown in Fig. 13, when there is a resident, it is permitted to stop operation of the work machine and switch the operation mode in the direction of decreasing risk.
  • operation mode switching in the direction of increasing the risk of starting operation is prohibited, so the operation mode is switched in the direction of decreasing risk even if the work area is not completely emptied each time. While maintaining harmony between productivity and safety
  • (M5) is an operator in front of the operation panel 14, and (M6) and (M7) are resident persons in the work area 100.
  • the ID tag is used as an information transmission medium between the work machine side and the worker side, it is possible to transmit fine-grained safety management information between the two.
  • the safety management information the work area code indicating the work area permitted for the worker, and the general accreditation standards such as the past work experience of the worker and the number of safety education attendance are uniformly certified.
  • Risk avoidance capability codes that indicate the risk avoidance capability determined taking into account the assigned worker skills and the specific work hazards in the work area permitted for that worker. Based on the code, it is possible to manage the worker's safety in a meticulous manner while flexibly responding to changes in the situation on the work machine side and the worker side.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of an entire system to which the present invention is applied.
  • FIG. 2 A configuration diagram of the work area entrance.
  • FIG. 3 is a general flowchart showing the entire process of the safety management control device.
  • FIG. 4 is a flowchart showing details of the admission process.
  • FIG. 5 is a flowchart showing details of processing at the time of operation.
  • FIG. 6 A table showing safety management information for each worker.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram of a generation mode of a danger avoidance capability code.
  • FIG. 8 A table showing information necessary for control when there is no resident.
  • FIG. 9 A table showing the result of determining whether or not each worker can enter the work area “1”.
  • PLC Programmable controller

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • General Factory Administration (AREA)

Abstract

【課題】作業機械側並びに作業者側の状況の変化に柔軟に対応しつつ、作業者の安全をきめ細かく管理することが可能な作業者安全管理システムを提供すること。 【解決手段】　ＩＤタグ内の安全管理情報で作業者の安全を管理する。安全管理情報には、その作業者に許可された作業領域を示す作業領域コードと、その作業者の危険回避能力の程度を示す危険回避能力コードとが少なくとも含まれており、かつ危険回避能力コードで示される危険回避能力は、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等の一般的な認定基準で画一的に認定された作業者スキルと、その作業者に許可された作業領域における具体的な作業危険度とを考慮して決定されたものである。

Description

明 細 書
作業者安全管理システム
技術分野
[0001] この発明は、区画されかつその内部には危険源となる作業機械が置かれた作業領 域を有する作業場における作業者安全管理システムに関する。
背景技術
[0002] 例えば、周囲を防護柵で囲まれて、溶接作業やピッキング作業等を行う大型ロボッ ト、マシユングセンタ等のように、区画されかつその内部には危険源となる作業機械 が置かれた作業領域を有する作業場は、製造現場に多数存在する。
[0003] このような作業場にあっては、区画された作業領域内において作業員が危険に遭 遇することがな 、ように、機械式キーやカードキーを用いて作業者の入退場と機械装 置の運転との間のインターロックを取ると言った作業者安全管理システムが従来より 採用されている (特許文献 1, 2参照)。
[0004] この種の作業者安全管理システムにおいて、作業者の安全を確保しつつ生産効率 を維持乃至向上させるためには、機械装置側と作業者側との間における密なる情報 伝達が不可欠である。
特許文献 1：特開 2001— 160534号公報
特許文献 2：特開 2001— 270700号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0005] し力しながら、このような従来の作業者安全管理システムにあっては、情報伝達媒 体として機械式キーやカードキーを用いるものであったため、両者間での情報伝達 量の不足から、作業場毎に或いは作業者毎にと言ったように、作業者の安全をきめ 細力べ管理することができないと言う問題点があった。
[0006] 加えて、従来の作業者安全管理システムにあっては、作業者の過去の業務経験や 安全教育受講数等で認定された作業者スキルをもってその作業者の危険回避能力 を画一的に推定する一方、機械装置側の危険度については運転状態や作業内容に 拘わらず常に一定であるとの前提の下にシステムの設計乃至運用がなされていたた め、作業機械側並びに作業者側の状況の変化に十分に対応することができず、結果 として、作業中の事故に繋がりかねないと言う問題点もあった。
[0007] この発明は、従来の作業者安全管理システムにおける上述の問題点に着目してな されたものであり、その目的とするところは、作業機械側並びに作業者側の状況の変 化に柔軟に対応しつつ、作業者の安全をきめ細力べ管理することが可能な作業者安 全管理システムを提供することにある。
[0008] この発明の更に他の目的並びに作用効果については、明細書の以下の記述を参 照すること〖こより、当業者であれば容易に理解される答である。
課題を解決するための手段
[0009] この発明の作業者安全管理システムは、区画されかつその内部には危険源となる 作業機械が置かれた作業領域を有する作業場における作業者の安全を管理するた めの作業者安全管理システムである。
[0010] ここで、「作業機械」としては、溶接作業、ピッキング作業、加工作業、組立作業等 々に供されるロボット、各種の加工具を取り替え可能に保持するマシユングセンタ等 々を挙げることができる。また、「区画され」とある力 区画するための防護体の構造は 作業機械の種類により区々である。例えば、溶接作業やピッキング作業等に供される ロボットの場合であれば、防護柵により囲まれて区画されるのが一般的であり、またマ シユングセンタの場合であれば、そもそもその構造上一定の作業空間が作業機械そ のものにより区画されている。さらに、ここで言う「防護体」には、ライトカーテン (多光 軸光電スィッチ)等のように物理的な通過阻止機能を有しな!/、防護体も含まれる。ま た、ここで言う「作業者」とは、作業機械の運転等を行う狭義の作業者に留まるもので はなぐ清掃作業者、部品交換作業者、修理作業者等々の広義の作業者も広く含ま れる。
[0011] このシステムは、各作業者のそれぞれに所持させると共に、その作業者に関する安 全管理情報が格納された IDタグと、各作業者の所持する IDタグカゝらその作業者に関 する安全管理情報を読み取るために前記作業場の適所に配置された 1又は 2以上の IDタグ読取器と、前記 IDタグ読取器を介して IDタグ力も読み取られた安全管理情報 に基づいて作業者の安全管理に関する制御を行う安全管理制御装置とを具備する
[0012] ここで、 「IDタグ」とは、情報を格納保存するためのメモリ（例えば、半導体メモリ等） を内蔵すると共に読み書き機能が組み込まれたデータキャリアであり、その書き込み 並びに読み出し手段は接触式でも非接触式でも差し支えな ヽ。非接触式の場合に は、所謂 RFIDタグのように電波を通信媒体とするものに限らず、赤外線、超音波等 々任意の通信媒体を使用するものを採用することができる。また、「IDタグ読取器」に ついても、それが接触式か非接触式かにより、様々な構成を採用することができる。 また、その設置場所について「作業場の適所」とあるのは、例えば入口付近、出口付 近、運転用の操作パネル付近等々のように、その作業毎に作業者の位置に併せて 設置すればよいことを意味している。なお、 IDタグをどのような形状とする力 どのよう にして作業者に所持させるかについては、携帯に便利な公知の様々な形態を任意 に採用すればよい。また、「作業者の安全管理に関する制御」の内容は、作業エリア へのアクセス管理のための制御、作業機械の操作時管理のための制御に限らず、作 業者の安全管理に関して必要とされる任意の制御が含まれることは言うまでもない。
[0013] そして、前記 IDタグに格納された安全管理情報には、その作業者に許可された作 業領域を示す作業領域コードと、その作業者の危険回避能力の程度を示す危険回 避能力コードとが少なくとも含まれており、かつ前記危険回避能力コードで示される 危険回避能力は、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等の一般的な 認定基準で画一的に認定された作業者スキルと、その作業者に許可された作業領 域における具体的な作業危険度とを考慮して決定されたものである。
[0014] 作業領域コードの割り当て方については、様々な方法が考えられる。例えば、その 作業者に許可された作業領域が、 Al, A2, A3の 3力所あるような場合に、それらを 一括して 1つの作業領域コード (C1)に割り当てる場合、それらの領域毎に作業領域 コード (Cl l, C12, C13)を割り当てる場合、等々が存在する。
[0015] また、危険回避能力コードの割り当て方についても、様々な方法が存在するであろ う。例えば、その作業者の作業者スキルが Sl、その作業者の作業領域コードが Cl、 その作業領域にお 、て想定される作業項目が W1 (単一)であれば、それらの 3つの 情報に基づいてその作業者に関して単一の危険回避能力コード Glが一義的に求ま る。
[0016] これに対して、その作業者の作業スキルが Sl、その作業者の作業領域コードが C1
I, C12, C13、各作業領域において想定される作業項目がそれぞれ Wl l, W12, W13であれば、それらの 3つの情報 (作業者スキル、作業領域、作業項目）の組み合 わせに基づいてその作業者に関して、個々の作業領域に対応させて、 3個の危険回 避能力コード Gi l, G12, G13が求まる。
[0017] 同様にして、その作業者の作業者スキルが Sl、その作業者の作業領域コードが C
I I, C12, C13、各作業領域において想定される作業項目がそれぞれ (Wi l l, W 112, W113) , (W121, W122, W123) , (W131, W132, W133)であれば、そ れらの 3つの情報の組み合わせに基づいて、その作業者に関して、個々の作業領域 における各作業項目に対応させて、 9個の危険回避能力コード Gi l l, G112, G11 3, G121, G122, G123, G131, G132, G133力求まる。
[0018] このような構成によれば、作業機械側と作業者側との間における情報伝達媒体とし て IDタグを使用したため、両者間におけるきめの細かい安全管理情報の伝達が可能 となることに加えて、安全管理情報中には、その作業者に許可された作業領域を示 す作業領域コードと、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等の一般的 な認定基準で画一的に認定された作業者スキルと、その作業者に許可された作業領 域における具体的な作業危険度とを考慮して決定された危険回避能力を示す危険 回避能力コードが含まれているため、これらのコードに基づいて、作業機械側並びに 作業者側の状況の変化に柔軟に対応しつつ、作業者の安全をきめ細力べ管理するこ とが可能となるのである。
[0019] 本発明の好ましい実施の形態においては、前記安全管理制御装置は、作業機械 が置かれた作業領域内へ作業者がアクセスする際における作業者の安全を確保す るために、入場記録と退場記録とに基づいて当該作業領域内における在留者情報 を生成する在留者情報生成手段と、在留者情報生成手段により生成される在留者情 報に基づいて在留者なしと判定されるときに行われる在留者なし時制御手段と、在留 者情報生成手段により生成される在留者情報に基づいて在留者ありと判定されるとき に行われる在留者あり時制御手段と、を含んでいる。
[0020] そして、在留者なし時制御手段は、作業領域コードに基づいて当該作業領域にお ける作業を許可された作業者であることに加えて、当該作業領域内における作業機 械のその時点の危険度が進入者の危険回避能力コードで指定される危険回避能力 と同一又は危険回避能力の方が高いと判定されることが確認されることを条件として 、当該作業領域へのアクセスを許可するものであり、在留者あり時制御手段は、作業 領域コードに基づいて当該作業領域における作業を許可された作業者であることに カロえて、在留者情報生成手段により生成される在留者情報に基づいて在留者の危 険回避能力コードで指定される危険回避能力と進入者の危険回避能力コードで指 定される危険回避能力とが同一又は進入者の危険回避能力の方が高いと判定され ることを条件として、当該作業領域へのアクセスを許可するものである。
[0021] このような構成によれば、当該作業領域に在留者なしの状態にあっては、作業機械 のその時点の危険度よりも入場しょうとする者の危険回避能力の方が高い又は同一 の場合に限り入場を許可される。すなわち、作業機械の危険度はその時々の状態（ 停止状態、ティーチング状態、運転状態等々）により変化するため、各時点の危険度 と各進入者の危険回避能力とを照らし合わせることで、進入者の安全をきめ細かく管 理するのである。なお、作業領域内に複数の作業機械 (例えば、作業用ロボット、プ レス、コンベア）が置かれているときには、各作業機械毎に独自の危険度を設定して も良い。その場合には、各作業者の危険回避能力コードについても、各作業機械毎 に定めることが好ま 、。ここで言う作業機械の「危険度」や各作業者の「危険回避能 力コード」は、両者の直接的な大小比較が可能なように、両者間でディメンションを揃 えたものとすることが好ましい。より具体的には、各作業機械の危険度は、リスクァセ スメント等の評価手法により定量ィ匕することができる。各危険に対する危険回避能力 につ 、ては、能力評価試験や経験の長さ等の評価基準で各事業者が決定すればよ いであろう。
[0022] 一方、当該作業領域に在留者ありの状態にあっては、在留者の有する危険回避能 力よりも、入場しょうとする者、すなわち進入者の有する危険回避能力の方が高い又 は同一の場合に限り、入場が許可される。このような判定方法を採用したのは、危険 回避能力とはその者が存在する領域の危険度をも表すものであるから、先に作業領 域に存在する者よりも自分の危険回避能力が高ければ、仮に、その者が危険度の高 い作業をしたとしても、その危険を十分に回避できると考えられた力もである。
[0023] し力も、ここで規定される危険回避能力は、先に説明したように、その作業者の過去 の業務経験や安全教育受講数等の一般的な認定基準で画一的に認定された作業 者スキルと、その作業者に許可された作業領域における具体的な作業危険度とを考 慮して決定されたものであるから、このような入場制御を行うことにより、生産性と安全 性との調和を図りつつ、適切なる入場制御を行うことが可能となる。
[0024] なお、前記作業場が、ロボットや工作機械等の作業機械と、前記作業機械が置か れた作業領域を囲んで区画する防護体と、前記防護体の一部に設けられて通過可 能状態と通過不能状態とに切換可能なゲート部とを有するものであるような場合には 、前記作業領域へのアクセスの許可は、ゲート部を通過可能状態に制御することで 行われる。
[0025] 本発明の好ましい他の実施の形態にあっては、前記安全管理制御装置は、作業機 械の運転開始、運転停止、運転モード切換等の操作を行う際における作業領域内 作業者の安全を確保するために、入場記録と退場記録とに基づいて当該作業領域 内における在留者情報を生成する在留者情報生成手段と、在留者情報生成手段に より生成される在留者情報に基づいて在留者なしと判定されるときに行われる在留者 なし時制御手段と、在留者情報生成手段により生成される在留者情報に基づいて在 留者ありと判定されるときに行われる在留者あり時制御手段と、を含んでいる。
[0026] そして、在留者なし時制御手段は、作業機械の運転開始、運転停止、運転モード 切換の全てを許可するものであり、在留者あり時制御手段は、作業機械の運転停止 、危険度の減少する方向への運転モード切換は許可するものの、運転開始及び危 険度が増加する方向への運転モード切換は禁止するものである。
[0027] このような構成によれば、在留者なしの状態にあっては、作業機械の運転開始、運 転停止、運転モード切換の全てが許可されるのに対して、在留者ありの状態にあって は、作業機械の運転停止、危険度の減少する方向への運転モード切換は許可され るものの、運転開始及び危険度が増加する方向への運転モード切換は禁止されな いため、その都度作業領域内を完全に空の状態にせずとも、危険度の減少する方向 への運転モード切換を行うことができ、これにより生産性と安全性との調和を図りつつ
、適切なる入場制御を行うことが可能となる。
[0028] 別の一面力 見た本発明は、区画されかつ危険源となる作業機械が置かれた作業 領域を有する作業場にぉ 、て、各作業者のそれぞれに所持させた IDタグ力も読み 取られた安全管理情報に基づいて作業者の安全を管理する方法として捉えることも できる。
[0029] この方法は、前記 IDタグに格納された安全管理情報には、その作業者に許可され た作業領域を示す作業領域コードと、その作業者の危険回避能力の程度を示す危 険回避能力コードとが少なくとも含まれており、かつ前記危険回避能力コードで示さ れる危険回避能力は、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等の一般 的な認定基準で画一的に認定された作業者スキルと、その作業者に許可された作業 領域における具体的な作業危険度とを考慮して決定されたものである。
[0030] カロえて、同方法は、作業機械が置かれた作業領域内へ作業者がアクセスする際に おける作業者の安全を確保するために、入場記録と退場記録とに基づいて当該作 業領域内における在留者情報を生成する在留者情報生成ステップと、在留者情報 生成ステップにより生成される在留者情報に基づいて在留者なしと判定されるときに 行われる在留者なし時制御ステップと、在留者情報生成ステップにより生成される在 留者情報に基づいて在留者ありと判定されるときに行われる在留者あり時制御ステツ プと、を含んでいる。
[0031] そして、在留者なし時制御ステップは、作業領域コードに基づいて当該作業領域に おける作業を許可された作業者であることが確認されることに加えて、当該作業領域 内における作業機械のその時点の危険度が進入者の危険回避能力コードで指定さ れる危険回避能力と同一又は危険回避能力の方が高いと判定されることを条件とし て、当該作業領域へのアクセスを許可するものであり、在留者あり時制御ステップは、 作業領域コードに基づいて当該作業領域における作業を許可された作業者であるこ とに加えて、在留者情報生成ステップにより生成される在留者情報に基づいて在留 者の危険回避能力コードで指定される危険回避能力と進入者の危険回避能カコー ドで指定される危険回避能力とが同一又は進入者の危険回避能力の方が高いと判 定されることを条件として、当該作業領域へのアクセスを許可するものである。
[0032] なお、前記作業場が、ロボットや工作機械等の作業機械と、前記作業機械が置か れた作業領域を囲んで区画する防護体と、前記防護体の一部に設けられて通過可 能状態と通過不能状態とに切換可能なゲート部とを有するものであり、かつ前記作業 領域へのアクセスの許可は、ゲート部を通過可能状態に制御することで行われる。
[0033] さらに、別の一面から見た本発明は、区画されかつ危険源となる作業機械が置かれ た作業領域を有する作業場にお!ヽて、各作業者のそれぞれに所持させた IDタグか ら読み取られた安全管理情報に基づいて作業者の安全を管理する方法として捉える ことちでさる。
[0034] この方法は、前記 IDタグに格納された安全管理情報には、その作業者に許可され た作業領域を示す作業領域コードと、その作業者の危険回避能力の程度を示す危 険回避能力コードとが少なくとも含まれており、かつ前記危険回避能力コードで示さ れる危険回避能力は、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等の一般 的な認定基準で画一的に認定された作業者スキルと、その作業者に許可された作業 領域における具体的な作業危険度とを考慮して決定されたものである。
[0035] カ卩えて、同方法は、作業機械の運転開始、運転停止、運転モード切換等の操作を 行う際における作業領域内作業者の安全を確保するために、入場記録と退場記録と に基づいて当該作業領域内における在留者情報を管理する在留者情報生成ステツ プと、在留者情報生成ステップにより生成される在留者情報に基づいて在留者なしと 判定されるときに行われる在留者なし時制御ステップと、在留者情報生成ステップに より生成される在留者情報に基づいて在留者ありと判定されるときに行われる在留者 あり時制御ステップと、を含んでいる。
[0036] そして、在留者なし時制御ステップは、作業機械の運転開始、運転停止、運転モー ド切換の全てを許可するものであり、在留者あり時制御ステップは、作業機械の運転 停止、危険度の減少する方向への運転モード切換は許可するものの、運転開始及 び危険度が増加する方向への運転モード切換は禁止するものである。
発明の効果 [0037] 本発明によれば、作業機械側と作業者側との間における情報伝達媒体として IDタ グを使用したため、両者間におけるきめの細かい安全管理情報の伝達が可能となる ことに加えて、安全管理情報中には、その作業者に許可された作業領域を示す作業 領域コードと、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等の一般的な認定 基準で画一的に認定された作業者スキルと、その作業者に許可された作業領域に おける具体的な作業危険度とを考慮して決定された危険回避能力を示す危険回避 能力コードが含まれているため、これらのコードに基づいて、作業機械側並びに作業 者側の状況の変化に柔軟に対応しつつ、作業者の安全をきめ細力べ管理することが 可能となるのである。
発明を実施するための最良の形態
[0038] 以下に、本発明に係る作業者安全管理システムの好適な実施の一形態を添付図 面を参照しながら詳細に説明する。
[0039] 先ず、本実施形態システムの管理対象となる作業場について図 10〜図 13を参照 して説明する。それらの図に示されるように、この作業場は防護柵 16で囲まれて区画 された作業領域 100を有する。この作業領域 100のほぼ中央部には、例えば溶接作 業、ピッキング作業、加工作業、組立作業等々に供される大型ロボット 15aが設置さ れ、その周囲には、この例ではワークの加工に供されるプレス 15b、ワークの搬送に 供されるコンベア 15cが設置されている。
[0040] 防護柵 16の一部には、作業領域 100への出入口 13が設けられている。図示の出 入口 13は、作業領域 100から外部へと一部突出する小領域 101を有する。この小領 域 101の外側開口には、これを開閉する扉体 13aが開閉自在に取付られている。こ の扉体 13aは、図示しないパネ等の付勢手段により、閉じる方向へと常時付勢されて おり、また閉じた状態においては、電磁ロック機構 8により自動的に施錠されるように 構成されている。この電磁ロック機構 8は、遠隔操作で解錠又は施錠が可能になされ ている。小領域 101の内側開口には、それを通過する作業者を検出するためのライト カーテン 7 (多光軸光電センサ）が介在されている。このライトカーテン 7は人の出入り を確認するために使用される。
[0041] 作業領域 100に入ろうとして出入口 13の手前まで来た作業者が通過する位置の近 傍には、入場希望者の所持する RFIDタグから安全管理情報を読み取るための入場 者用タグリーダ 4が設置される。また、作業領域 100から出ようとして出入口 13の手前 まで来た作業者が通過する位置の近傍には、出場希望者の所持する RFIDタグから 安全管理情報を読み取るための退場者用タグリーダ 5が設置されている。
[0042] 出入口 13のすぐ脇には、安全管理制御装置 (SC)やロボット制御装置等を収容す る制御盤 14が設置されている。この制御盤 14には、制御盤 14において運転操作を 行うものが立つ位置に合わせて、操作者用タグリーダ 3が設けられている。この操作 者用タグリーダ 3によって、操作者の所持する RFIDタグ内の安全管理情報の読み取 りが行われる。
[0043] 次に、本発明が適用された作業者安全管理システム全体の構成図が図 1に示され ている。同図に示されるように、このシステムは、プログラマブル'コントローラ（以下、 PLCと言う） 1と、 PLCのマンマシンインタフェースとして機能する操作表示器 2と、操 作者用タグリーダ 3と、入場者用タグリーダ 4と、退場者用タグリーダ 5と、ロボット制御 装置 6と、ライトカーテン 7と、電磁ロック機構 8と、ノ トライト 9と、ブザー 10と、非常停 止スィッチ 11と、作業者のそれぞれに所持させるべき RFIDタグ 12とを含んでいる。
[0044] PLC1は本発明に係る安全管理制御装置（SC)の中枢をなすものである。この PL C1に対して、ラダー図やファンクションブロック等のユーザ言語を使用して所望のュ 一ザプログラム（図 3〜図 5のフローチャートにその機能を示す）を組み込むことにより 、本発明の安全管理制御装置（SC)の機能が実現される。なお、ここでは PLC1と口 ボット制御装置 6とにより本発明が適用された安全管理制御装置（SC)の一例を示し たが、安全制御機能を内蔵した 1台の安全用 PLCを用いて同様な安全管理制御装 置を構成するようにしてもょ ヽ。
[0045] 操作表示器 2はロボットの運転操作を行うための操作盤としての機能を有する。す なわち、この操作表示器 2に対するタツチ操作によって、運転開始、運転終了、モー ド切換の各操作が可能になされており、後述する操作時処理（図 5のフローチャート にその機能を示す）によって、それらの操作が許可されると、 PLC1からロボット制御 装置 6に対してその旨の信号が送られて、それらの運転操作に対応する動作がロボ ット制御装置 6の側で実行される。 [0046] 作業者の所持する RFIDタグ 12からの安全管理情報の読み取りは、操作者用タグ リーダ 3、入場者用タグリーダ 4、退場者用タグリーダ 5のいずれかを使用して行われ 、これにより、作業者側とロボット等の作業機械側との間における情報伝達が行われ る。操作者用タグリーダ 3及び入場者用タグリーダ 4は、例えば図 2に示されるように、 制御盤 14の上面や側面に埋設することができるほか、入場者用タグリーグ 4は出入 口 13の防護柵の内側あるいは扉 13aの手前の所定位置に取り付けてもよい。ノ讣ラ イト 9、ブザー 10、非常停止スィッチ 11についても制御盤 14に組み込むことができる 。なお、図 2において、矢印 Aは入場方向を示している。
[0047] 電磁ロック機構 8は、例えば図 2に示されるように、出入口 13の扉 13aが閉じられた 位置と整合するように取り付けられる。扉 13aは常時閉じられた状態にあり、その状態 においては、電磁ロック機構 8は施錠状態とされる。遠隔操作で電磁ロック機構 8が 解錠されると、ドア扉 13aは手動で開けることが可能となり、人が通過したのちにあつ ては、自動的に付勢手段の力で閉じられ、さらに自動的に施錠状態に設定される。
[0048] RFIDタグ 12の半導体メモリ内には、作業者の安全に関する安全管理情報が格納 されている。各作業者毎の安全管理情報を表にして示す図が図 6に示されている。こ の例にあっては、タグ 1〜4に相当する 4名分（「山田太郎」、「佐藤和夫」、「鈴木正雄 」、「高橋四郎」 )の安全管理情報の内容が比較して示されて 、る。
[0049] 同図に示されるように、各作業者の安全管理情報は、この例にあっては、作業者ス キルコード、作業者名、作業領域コード、危険回避能力コード、作業項目コードから なる 5つの属性を有する。
[0050] 作業者スキルコード (A, B, C)で示される「作業者スキル」とは、例えば、作業者ス キル 1 (操作)、作業者スキル 2 (操作 +管理者)、作業者スキル 3 (保全者)、作業者ス キル 4 (生産技術者)と言ったように、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講 数等の一般的な認定基準で画一的に認定された作業者スキルである。そのため、こ の作業者スキルコードで特定される作業者スキルは、一般的な意味での危険回避能 力を示すものに過ぎない。
[0051] 作業領域コード（1, 2, 3)で示される「作業領域」とは、そのタグを所持する作業者 に作業をすることが許可された作業領域のことである。作業領域コードの割り当ての 仕方には、様々な方法が存在する。図 6の例にあっては、各作業者にそれぞれに許 可された作業領域が複数存在したとしても、例えば、作業領域コード 1 (ロボット 1)、 作業領域コード 2 (ロボット 1, 2)、作業領域コード 3 (ライン全体)、作業領域コード 4 ( 全工場)と言ったように、それらの領域の全体に対して 1個の作業領域コードを割り当 てるようにして 、る。
[0052] 作業項目コードで示される「作業項目」とは、その作業者に許可された作業項目の ことである。作業項目としては、図示例にあっては、作業項目コード 1 (機械メンテ、口 ボットティーチングなど)、作業項目コード 2 (保全作業、清掃作業など)と言ったように 、複数の作業項目の全体に対して 1個の作業領域コードを割り当てるようにしている。
[0053] 危険回避能力コード（1, 2)で示される危険回避能力とは、本発明の要部に相当す るものであって、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等の一般的な認 定基準で画一的に認定された「作業者スキル」と、その作業者に許可された「作業領 域」における「具体的な作業危険度」とを考慮して決定されたものである。ここで、「作 業領域」における「具体的な作業危険度」は、作業領域コードで指定される作業領域 にお ヽて、作業項目コードで指定される作業項目の作業を行った場合を想定して決 定される。
[0054] 換言すれば、危険回避能力コードで表される「危険回避能力」なるものは、作業者 スキルコードで表される「作業者スキル」を有する者が、作業領域コードで表される「 作業領域」にお ヽて、作業項目コードで表される「作業項目」の作業を実行した場合 の危険度を想定して規定される。この例では、危険回避能力コードの値は、数値が 小さ 、ほど危険回避能力が高 、ことを意味して 、る。
[0055] より具体的には、例えば、タグ 1を所持する作業者「山田太郎」の場合、危険回避能 力コードの値「1」は、作業者スキルコードの値である「A」と作業領域コードの値「1」と 作業項目コードの値「機械メンテ、ロボットティーチングなど」とに基づいて総合的に 決定される。
[0056] 同様にして、タグ 2を所持する作業者「佐藤和夫」の場合、危険回避能力コードの値 「2」は、作業者スキルコードの値である「B」と作業領域コードの値「1」と作業項目コ 一ドの値「保全作業、清掃作業などなど」とに基づいて総合的に決定される。 [0057] 同様にして、タグ 3を所持する作業者「鈴木正雄」の場合、危険回避能力コードの値 「1」は、作業者スキルコードの値である「C」と作業領域コードの値「2」と作業項目コ 一ドの値「機械メンテ、ロボットティーチングなど」とに基づいて総合的に決定される。
[0058] 同様にして、タグ 4を所持する作業者「高橋四郎」の場合、危険回避能力コードの値 「2」は、作業者スキルコードの値である「D」と作業領域コードの値「3」と作業項目コ 一ドの値「保全作業、清掃作業」とに基づいて総合的に決定される。
[0059] 危険回避能力コードの別の生成態様の説明図が図 7に示されている。上述した図 6 の例にあっては、図 7 (a)に示されるように、作業者のそれぞれに対して、作業領域コ ード並びに作業項目コードは 1個し力割り当てられておらず、結果として、危険回避 能力コードの値も各作業者にっ 、て 1個しか生成されて!、な 、。
[0060] しかし、図 7 (b)に示されるように、作業領域コードを各作業者に対して 2個以上割り 当てかつ各作業領域毎に作業項目コードを割り当てたときには、当然にして、危険 回避能力コードについても、「作業領域コードと作業項目コードとの組み合わせ」毎 に生成されるから、一人の作業者に対しては、全体として、 2以上の危険回避能力コ ードが付与されることになる。
[0061] より具体的には、例えば、図 7 (b)に示されるように、タグ 1を所持する作業者「山田 太郎」が作業領域コードの値 」で表される作業領域で、作業項目コードの値「機械 メンテ」で表される作業を実行する場合、危険回避能力コードの値「1」は、作業者ス キルコードの値である「A」と作業領域コードの値「1」と作業項目コードの値「機械メン テ」とに基づいて総合的に決定される。
[0062] 同様にして、タグ 1を所持する作業者「山田太郎」が作業領域コードの値「1」で表さ れる作業領域で、作業項目コードの値「ロボットティーチング」で表される作業を実行 する場合、危険回避能力コードの値「2」は、作業者スキルコードの値である「A」と作 業領域コードの値「1」と作業項目コードの値「ロボットティーチング」とに基づいて総 合的に決定される。
[0063] この図 7 (b)に示される危険回避能力コードの生成方法によれば、各作業者は作業 領域と作業項目との組み合わせ毎に危険回避能力コードを取得することができるか ら、こうして得られる危険回避能力コードを利用して作業者安全管理をよりきめ細力べ 行うことが可能となる。
[0064] 次に、以上述べた RFIDタグを利用した安全管理制御について説明する。安全管 理制御装置の処理全体を示すフローチャートが図 3に、入場時処理の詳細を示すフ ローチャートが図 4に、操作時処理の詳細を示すフローチャートが図 5にそれぞれ示 されている。
[0065] なお、これらのフローチャートで示される処理で実現される機能は、図 1示される PL C1に、ラダー図言語やファンクションブロック等で作成されたユーザプログラムを組 み込むことで実現することができることは、当業者であれば容易に理解されるであろう
[0066] 図 3において、処理が開始されると、先ず、 IDタグ探索処理 (ステップ 301)を実行 しつつ、 IDタグの有無を監視 (ステップ 302)することで、作業者の到来を待機する状 態となる (ステップ 302NO)。
[0067] この状態において、図 10〜図 13に示される作業場において、作業者が、操作者用 タグリーダ 3、入場者用タグリーダ 4、退場者用タグリーダ 5のいずれかに接近すると、 IDタグありとの判定がなされ (ステップ 302YES)、その後、いずれのタグリーダから の信号かに基づ!ヽて要求される操作が、「入退場操作」か「運転操作」カゝの判定が行 われる（ステップ 303)。
[0068] ここで、入退場操作であると判定されると (ステップ 303「入退場」 )、タグ情報を読み 取って格納保存したのち (ステップ 304)、入場者用タグリーダ 4からの信号か退場用 タグリーダ 5からの信号かに基づ 、て、「入場」か「退場」かの別が判定され (ステップ 3 05)、入場と判定された場合には (ステップ 305「入場」）、本発明の要部の 1つである 入場時処理 (ステップ 306)が実行されたのち、在留者情報更新処理 (入場）（ステツ プ 307)が実行され、その実行完了を待って、当初の IDタグ待機状態へと復帰する（ ステップ 301, 302)。これに対して、退場と判定された場合には (ステップ 305「退場 」）、在留者情報更新処理 (退場)が実行されたのち (ステップ 308)、その実行完了を 待って、当初の IDタグ待機状態へと復帰する (ステップ 301, 302)。
[0069] なお、在留者情報更新処理 (入場）（ステップ 307)にお 、ては、 RFIDタグ 12から 読み取られた「作業者名」を所定の在留者リストに登録すると共に、在留者情報更新 処理 (退場）（ステップ 308)においては、在留者リストから該当する「作業者名」を削 除する等により、在留者情報の更新が行われる。
[0070] 一方、ステップ 303の判定処理にぉ 、て「運転操作」と判定されると (ステップ 303「 運転操作」）、タグ情報の読み取り処理 (ステップ 309)を実行したのち、本発明の要 部の 1つである操作時処理 (ステップ 310)が実行され、その完了を待って、当初の I Dタグ待機状態へと復帰する (ステップ 301 , 302)。
[0071] 次に、上述した入場時処理 (ステップ 306)の詳細が図 4に示されている。同図にお いて処理が開始されると、先ず、作業領域コードに基づいて当該作業領域に許可さ れた者である力否かが判定され (ステップ 400)、許可された者でない場合には、ァク セス許可処理 (ステップ 408)はスキップされて、処理は終了する。これに対して、当 該作業領域に許可された者であれば (ステップ 400YES)、在留者情報が参照され て (ステップ 401)、作業領域 100内に在留者の有無が判定される (ステップ 402)。
[0072] ここで、在留者なしの判定がなされると (ステップ 402NO)、作業領域内の各危険 源（図 10〜図 13の例であれば、ロボット 15a、プレス 15b、コンベア 15c)の危険度（ C)の検索が行われる。この検索処理は、図 8 (a)に示される危険度参照テーブルに 基づいて行われる。
[0073] 図 8 (a)に示されるように、各危険源（ロボット、プレス、コンベア）の危険度は、その 危険源の状態に応じて変化する。図示例の場合では、危険源がロボットの場合、そ の危険度の値は、停止状態では「1」、準備 ·ティーチング状態では「2」、運転状態で は「3」とされている。なお、この例では、数値が大きいほど危険度が高いことを意味し ている。同様に、危険源がプレスの場合、その危険度の値は、停止状態では「1」、運 転状態では「3」とされている。同様に、コンベアの場合、その危険度の値は、停止状 態では「1」、運転状態では「2」とされている。そのため、このステップ 409の処理にお いては、危険源とその状態とに基づいて、各危険源の危険度が求められる。
[0074] こうして、各危険源に関する危険度が求まると、続いて、入場者の危険回避能力（B )の読み込みが行われる (ステップ 410)。この例では、各作業者の機械別危険回避 能力は、図 8 (b)の表に示されるように設定されているものとする。すなわち、ロボット 操作担当の作業者である山田氏の危険回避能力は、ロボットに関しては「3」、プレス に関しては「3」、コンベアに関しては「2」とされている。同様に、清掃担当の作業者で ある佐藤氏の危険回避能力は、ロボットに関しては「1」、プレスに関しては「1」、コン ベアに関しては「1」とされている。なお、この例でも、数値が大きいほど危険回避能 力が高いことを意味している。
[0075] こうして、入場者の危険回避能力が決まると、続いて、各危険源の危険度 (C)と入 場者の危険回避能力（B)との照合が行われる (ステップ 411)。この照合処理 (ステツ プ 411)の詳細を図 9を参照して説明する。
[0076] 作業領域「1」に関する各作業者別の進入可否判定結果を表にして示す図が図 9 に示されている。同図に示されるように、この例にあっては、ロボットはティーチング状 態であるため危険度は「2」、コンベアは運転状態であるため危険度は「2」、プレスは 停止状態にあるため危険度は「1」とされている。
[0077] このとき、ロボット操作担当の作業者である山田氏 (担当領域「1」）の危険回避能力 は、ロボットに関しては「3」（>危険度）、コンベアに関しては「3」（>危険度）、プレス に関しては「2」（>危険度）とすると、いずれの危険源に関しても、危険回避能力の 方が危険度よりも高いと判定されて (ステップ 412NO,ステップ 413 YES)、アクセス 許可処理 (ステップ 408)が実行されることとなる。すなわち、山田氏の入場要求は許 可される。
[0078] このアクセス許可処理 (ステップ 408)にお 、ては、電磁ロック機構 8を解錠状態とす ることにより、出入口 13の扉 13aを手動で開くことができる状態とする。この状態にお いて、入場しょうとする作業者が扉 13aを開けて、作業領域に進入しかつライトカーテ ン 7がそのことを検知すると、電磁ロック機構 8が再び施錠状態とされて、扉 13aは手 動では開けられな ヽ状態となる。
[0079] 一方、清掃担当の作業者である佐藤氏 (担当領域「1」）の危険回避能力は、ロボッ トに関しては「1」（<危険度）、コンベアに関しては「1」（<危険度）、プレスに関して は「1」（<危険度）とすると、いずれの危険源に関しても、危険回避能力の方が危険 度よりも低いと判定されて (ステップ 412NO,ステップ 413NO)、アクセス許可処理（ ステップ 408)は実行されないこととなる。すなわち、佐藤氏の入場要求は拒絶される [0080] これに対して、ステップ 402の判定処理において、在留者ありとの判定がなされると (ステップ 402YES)、作業領域内在留者のそれぞれが有する危険回避能力の中で もっとも危険回避能力が低い危険回避能力（最低危険回避能力： Amin)が検索され る (ステップ 403)。続いて、入場しょうとしている者 (入場者)の危険回避能力（B)が 読み出される (ステップ 404)。しカゝるのち、最低危険回避能力（Amin)と入場者の危 険回避能力（B)との照合が行われる (ステップ 405)。
[0081] ここで、最低危険回避能力 (Amin)と入場者の危険回避能力（B)とが一致する (ス テツプ 406YES)か、それとも、最低危険回避能力 (Amin)よりも入場者の危険回避 能力（B)の方が高い (ステップ 407YES)と判定されると、先程説明したアクセス許可 処理 (ステップ 408)が実行されて、入場希望者は入場を許可される。一方、ステップ 407の処理において、最低危険回避能力 (Amin)よりも入場者の危険回避能力（B) の方が低 、と判定された場合には (ステップ 407NO)、アクセス許可処理 (ステップ 4 08)はスキップされて、入場希望者は拒絶される。
[0082] このように、上述の入場時処理 (ステップ 401〜408)によれば、図 10に示されるよ うに、当該作業領域 100に在留者なしの状態にあっては、その作業領域への入場を 許可された者である限り、危険回避能力と実際の危険度との照合結果に応じて、入 場を許可されるのに対して、図 11に示されるように、当該作業領域 100に在留者あり の状態にあっては、在留者の有する危険回避能力よりも、入場しょうとする者の有す る危険回避能力の方が高い又は同一の場合に限り、入場が許可される。なお、図 10 及び図 11において、（Ml)は入場しょうとする者、（M2)〜（M4)は作業領域 100の 在留者である。
[0083] ここで、危険回避能力とは、その者が存在する領域の危険度をも表すものであるか ら、先に作業領域に存在する者 (M2)〜 (M4)よりも入場しょうとする者 (Ml)の危険 回避能力が高ければ、仮に、在留者 (M2)〜(M4)が危険度の高い作業をしたとし ても、あとから入る者 (Ml)はその危険を十分に回避できることを意味している。
[0084] し力も、ここで規定される危険回避能力は、先に説明したように、その作業者の過去 の業務経験や安全教育受講数等の一般的な認定基準で画一的に認定された作業 者スキルと、その作業者に許可された作業領域における具体的な作業危険度とを考 慮して決定されたものであるから、このような入場制御を行うことにより、生産性と安全 性との調和を図りつつ、適切なる入場制御を行うことが可能となる。
[0085] 次に、上述した操作時処理 (ステップ 310)の詳細が図 5に示されている。同図にお いて処理が開始されると、操作の内容が読み込まれたのち (ステップ 501)、操作の 種別が判定される (ステップ 502)。
[0086] ここで、操作の種別が「運転停止」であると判定されるか (ステップ 502「運転停止」 ) 、あるいは操作の種別が「モード切換」であって (ステップ 502「モード切換」）、し力も そのモード切換が危険度の増す方向へのモード切換ではないと判定されると (ステツ プ 503NO)、直ちに、操作許可処理 (ステップ 504)への移行が行われる。
[0087] なお、ここで、「危険度の増す方向へのモード切換」とは、例えば作業機械がロボッ トである場合には、「ティーチングモード」から「フル運転モード」への切換力 Sこれに相 当する。
[0088] 操作許可処理 (ステップ 504)にお ヽては、運転停止操作又はモード切換操作を許 容すべく必要な信号をロボットの制御装置 5へと送出することで、作業者力 指定さ れた操作を有効ならしめる制御を実行する。
[0089] これに対して、操作の種別が「運転開始」であると判定されるか (ステップ 502「運転 開始」）、あるいは操作の種別が「モード切換」であって (ステップ 502「モード切換」） 、し力もそのモード切換が危険度を増す方向へのモード切換であると判定されると (ス テツプ 503YES)、在留者情報が参照されたちのち (ステップ 505)、当該作業領域 1 00内に在留者の有無が判定される (ステップ 506)。
[0090] ここで、在留者なしと判定されると (ステップ 506NO)、先程説明した操作許可処理
(ステップ 504)が実行されて、作業者から要求された操作が許可される。これに対し て、在留者ありと判定されると (ステップ 506YES)、操作許可処理 (ステップ 504)は スキップされて、作業者カゝら要求された操作が無視される。
[0091] このように、上述の操作時処理 (ステップ 501〜506)によれば、図 12に示されるよ うに、在留者なしの状態にあっては、作業機械の運転開始、運転停止、運転モード 切換の全てが許可されるのに対して、図 13に示されるように、在留者ありの状態にあ つては、作業機械の運転停止、危険度の減少する方向への運転モード切換は許可 されるものの、運転開始及び危険度が増加する方向への運転モード切換は禁止され るため、その都度作業領域内を完全に空の状態にせずとも、危険度の減少する方向 への運転モード切換を行うことができ、これにより生産性と安全性との調和を図りつつ
、適切なる入場制御を行うことが可能となる。
[0092] なお、図 12及び図 13において、（M5)は操作盤 14の前に居る作業者、（M6) , ( M7)は、作業領域 100内にいる在留者である。
産業上の利用可能性
[0093] 本発明によれば、作業機械側と作業者側との間における情報伝達媒体として IDタ グを使用したため、両者間におけるきめの細かい安全管理情報の伝達が可能となる ことに加えて、安全管理情報中には、その作業者に許可された作業領域を示す作業 領域コードと、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等の一般的な認定 基準で画一的に認定された作業者スキルと、その作業者に許可された作業領域に おける具体的な作業危険度とを考慮して決定された危険回避能力を示す危険回避 能力コードが含まれているため、これらのコードに基づいて、作業機械側並びに作業 者側の状況の変化に柔軟に対応しつつ、作業者の安全をきめ細力べ管理することが 可能となるのである。
図面の簡単な説明
[0094] [図 1]本発明が適用されたシステム全体の構成図である。
[図 2]作業場出入口の構成図である。
[図 3]安全管理制御装置の処理の全体を示すゼネラルフローチャートである。
[図 4]入場時処理の詳細を示すフローチャートである。
[図 5]操作時処理の詳細を示すフローチャートである。
[図 6]各作業者毎の安全管理情報を表にして示す図である。
[図 7]危険回避能力コードの生成態様の説明図である。
[図 8]在留者なし時制御に必要な情報を表にして示す図である。
[図 9]作業領域「1」に関する各作業者別の進入可否判定結果を表にして示す図であ る。
[図 10]入場時制御の説明図 (場内に人が居ない場合） [図 11]入場時制御の説明図 (場内に人が居る場合） [図 12]操作時制御の説明図 (場内に人が居ない場合) [図 13]操作時制御の説明図 (場内に人が居る場合） 符号の説明
1 プログラマブル.コントローラ（PLC)
2 操作表示器
3 操作者用タグリーダ
4 入場者用タグリーダ
5 退場者用タグリーダ
6 ロボット制御装置
7 ライトカーテン
8 電磁ロック機構
9 パトライト
10 ブザー
11 非常停止スィッチ
12 RFIDタグ
13 出入口
13a 扉
14 制御盤
15a Πボッ卜
15b プレス
15c コンベア
16
100 作業領域
101 小領域
Ml 入場しょうとする作業者
M4 作業領域内の残留者
制御盤の前で操作しょうとする作業者 M6, M7 作業領域内の残留者 SC 安全管理制御装置

Claims

請求の範囲
[1] 区画されかつその内部には危険源となる作業機械が置かれた作業領域を有する 作業場における作業者の安全を管理するための作業者安全管理システムであって、 各作業者のそれぞれに所持させると共に、その作業者に関する安全管理情報が格 納された IDタグと、
各作業者の所持する IDタグ力もその作業者に関する安全管理情報を読み取るた めに前記作業場の適所に配置された 1又は 2以上の IDタグ読取器と、
前記 IDタグ読取器を介して IDタグ力も読み取られた安全管理情報に基づいて作 業者の安全管理に関する制御を行う安全管理制御装置とを具備し、
前記 IDタグに格納された安全管理情報には、その作業者に許可された作業領域 を示す作業領域コードと、その作業者の危険回避能力の程度を示す危険回避能力 コードとが少なくとも含まれており、
かつ前記危険回避能力コードで示される危険回避能力は、その作業者の過去の 業務経験や安全教育受講数等の一般的な認定基準で画一的に認定された作業者 スキルと、その作業者に許可された作業領域における具体的な作業危険度とを考慮 して決定されたものである、
ことを特徴とする作業者安全管理システム。
[2] 前記安全管理制御装置は、作業機械が置かれた作業領域内へ作業者がアクセス する際における作業者の安全を確保するために、
入場記録と退場記録とに基づいて当該作業領域内における在留者情報を生成す る在留者情報生成手段と、
在留者情報生成手段により生成される在留者情報に基づいて在留者なしと判定さ れるときに行われる在留者なし時制御手段と、
在留者情報生成手段により生成される在留者情報に基づいて在留者ありと判定さ れるときに行われる在留者あり時制御手段と、を含んでおり、
在留者なし時制御手段は、作業領域コードに基づいて当該作業領域における作業 を許可された作業者であることが確認されることに加えて、当該作業領域内における 作業機械のその時点の危険度が進入者の危険回避能力コードで指定される危険回 避能力と同一又は危険回避能力の方が高いと判定されることを条件として、当該作 業領域へのアクセスを許可するものであり、
在留者あり時制御手段は、作業領域コードに基づいて当該作業領域における作業 を許可された作業者であることに加えて、在留者情報生成手段により生成される在留 者情報に基づいて在留者の危険回避能力コードで指定される危険回避能力と進入 者の危険回避能力コードで指定される危険回避能力とが同一又は進入者の危険回 避能力の方が高いと判定されることを条件として、当該作業領域へのアクセスを許可 するものである、
ことを特徴とする請求項 1に記載の作業者安全管理システム。
[3] 前記作業場が、ロボットや工作機械等の作業機械と、前記作業機械が置かれた作 業領域を囲んで区画する防護体と、前記防護体の一部に設けられて通過可能状態 と通過不能状態とに切換可能なゲート部とを有するものであり、かつ前記作業領域へ のアクセスの許可は、ゲート部を通過可能状態に制御することで行われる、ことを特 徴とする請求項 2に記載の作業者安全管理システム。
[4] 前記安全管理制御装置は、作業機械の運転開始、運転停止、運転モード切換等 の操作を行う際における作業領域内作業者の安全を確保するために、
入場記録と退場記録とに基づいて当該作業領域内における在留者情報を生成す る在留者情報生成手段と、
在留者情報生成手段により生成される在留者情報に基づいて在留者なしと判定さ れるときに行われる在留者なし時制御手段と、
在留者情報生成手段により生成される在留者情報に基づいて在留者ありと判定さ れるときに行われる在留者あり時制御手段と、を含んでおり、
在留者なし時制御手段は、作業機械の運転開始、運転停止、運転モード切換の全 てを許可するものであり、
在留者あり時制御手段は、作業機械の運転停止、危険度の減少する方向への運 転モード切換は許可するものの、運転開始及び危険度が増加する方向への運転モ ード切換は禁止するものである、
ことを特徴とする請求項 1〜3のいずれかに記載の作業者安全管理システム。
[5] 前記 IDタグは、電波による無線読み取り、および Zまたは、無線書き込みが可能な RFIDタグである、ことを特徴とする請求項 1〜4の ヽずれかに記載の作業者安全管 理システム。
[6] 区画されかつ危険源となる作業機械が置かれた作業領域を有する作業場におい て、各作業者のそれぞれに所持させた IDタグ力も読み取られた安全管理情報に基 づ 、て作業者の安全を管理する方法であって、
前記 IDタグに格納された安全管理情報には、その作業者に許可された作業領域 を示す作業領域コードと、その作業者の危険回避能力の程度を示す危険回避能力 コードとが少なくとも含まれており、
かつ前記危険回避能力コードで示される危険回避能力は、その作業者の過去の 業務経験や安全教育受講数等の一般的な認定基準で画一的に認定された作業者 スキルと、その作業者に許可された作業領域における具体的な作業危険度とを考慮 して決定されたものであり、
前記方法が、作業機械が置かれた作業領域内へ作業者がアクセスする際における 作業者の安全を確保するために、
入場記録と退場記録とに基づいて当該作業領域内における在留者情報を生成す る在留者情報生成ステップと、
在留者情報生成ステップにより生成される在留者情報に基づいて在留者なしと判 定されるときに行われる在留者なし時制御ステップと、
在留者情報生成ステップにより生成される在留者情報に基づいて在留者ありと判 定されるときに行われる在留者あり時制御ステップと、を含んでおり、
在留者なし時制御ステップは、作業領域コードに基づいて当該作業領域における 作業を許可された作業者であることが確認されることに加えて、当該作業領域内にお ける作業機械のその時点の危険度が進入者の危険回避能力コードで指定される危 険回避能力と同一又は危険回避能力の方が高いと判定されることを条件として、当 該作業領域へのアクセスを許可するものであり、
在留者あり時制御ステップは、作業領域コードに基づいて当該作業領域における 作業を許可された作業者であることに加えて、在留者情報生成ステップにより生成さ れる在留者情報に基づいて在留者の危険回避能力コードで指定される危険回避能 力と進入者の危険回避能力コードで指定される危険回避能力とが同一又は進入者 の危険回避能力の方が高いと判定されることを条件として、当該作業領域へのァクセ スを許可するものである、
ことを特徴とする作業者安全管理方法。
[7] 前記作業場が、ロボットや工作機械等の作業機械と、前記作業機械が置かれた作 業領域を囲んで区画する防護体と、前記防護体の一部に設けられて通過可能状態 と通過不能状態とに切換可能なゲート部とを有するものであり、かつ前記作業領域へ のアクセスの許可は、ゲート部を通過可能状態に制御することで行われる、ことを特 徴とする請求項 6に記載の作業者安全管理方法。
[8] 区画されかつ危険源となる作業機械が置かれた作業領域を有する作業場におい て、各作業者のそれぞれに所持させた IDタグ力も読み取られた安全管理情報に基 づ 、て作業者の安全を管理する方法であって、
前記 IDタグに格納された安全管理情報には、その作業者に許可された作業領域 を示す作業領域コードと、その作業者の危険回避能力の程度を示す危険回避能力 コードとが少なくとも含まれており、
かつ前記危険回避能力コードで示される危険回避能力は、その作業者の過去の 業務経験や安全教育受講数等の一般的な認定基準で画一的に認定された作業者 スキルと、その作業者に許可された作業領域における具体的な作業危険度とを考慮 して決定されたものであり、
前記方法が、作業機械の運転開始、運転停止、運転モード切換等の操作を行う際 における作業領域内作業者の安全を確保するために、
入場記録と退場記録とに基づいて当該作業領域内における在留者情報を管理す る在留者情報生成ステップと、
在留者情報生成ステップにより生成される在留者情報に基づいて在留者なしと判 定されるときに行われる在留者なし時制御ステップと、
在留者情報生成ステップにより生成される在留者情報に基づいて在留者ありと判 定されるときに行われる在留者あり時制御ステップと、を含んでおり、 在留者なし時制御ステップは、作業機械の運転開始、運転停止、運転モード切換 の全てを許可するものであり、
在留者あり時制御ステップは、作業機械の運転停止、危険度の減少する方向への 運転モード切換は許可するものの、運転開始及び危険度が増加する方向への運転 モード切換は禁止するものである、
ことを特徴とする作業者安全管理方法。
前記 IDタグは、電波による無線読み取り、および Zまたは、無線書き込みが可能な RFIDタグである、ことを特徴とする請求項 6〜8の ヽずれかに記載の作業者安全管 理方法。
PCT/JP2006/313854 2005-07-19 2006-07-12 作業者安全管理システム WO2007010795A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2006800088548A CN101142063B (zh) 2005-07-19 2006-07-12 作业人员安全管理系统
JP2007525960A JP4560547B2 (ja) 2005-07-19 2006-07-12 作業者安全管理システム
US11/817,305 US7888825B2 (en) 2005-07-19 2006-07-12 Worker safety management system
EP06768118.9A EP1911553B1 (en) 2005-07-19 2006-07-12 Safety management system for worker

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005208922 2005-07-19
JP2005-208922 2005-07-19

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2007010795A1 true WO2007010795A1 (ja) 2007-01-25

Family

ID=37668677

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2006/313854 WO2007010795A1 (ja) 2005-07-19 2006-07-12 作業者安全管理システム

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7888825B2 (ja)
EP (1) EP1911553B1 (ja)
JP (1) JP4560547B2 (ja)
CN (1) CN101142063B (ja)
WO (1) WO2007010795A1 (ja)

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008131704A1 (de) * 2007-04-26 2008-11-06 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und sicherheitsvorrichtung zur überwachung von gefahrenbereichen von automatisierten anlagen
WO2009021901A1 (de) * 2007-08-16 2009-02-19 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum auslösen von aktionen einer maschine durch sichere eingabeelemente
JP2009262257A (ja) * 2008-04-23 2009-11-12 Yaskawa Electric Corp ロボット制御システム
EP1956284A3 (de) * 2007-02-12 2009-11-18 ThyssenKrupp GmbH Verfahren und Vorrichtung zur Sicherung mindestens einer sich in einem Gefahrenbereich befindenden Person
US7810697B2 (en) * 2008-08-22 2010-10-12 Honda Motor Co., Ltd. Turntable welding system with light curtain protection
JP2011500336A (ja) * 2007-10-01 2011-01-06 エービービー テクノロジー エービー 産業ロボットシステムにおける複数軸の制御方法および産業ロボットシステム
WO2011049136A1 (ja) * 2009-10-21 2011-04-28 日本電産サンキョー株式会社 ロボットシステム
JP2015515613A (ja) * 2012-03-16 2015-05-28 ピルツ ゲーエムベーハー アンド コー．カーゲー 自動機械の危険な作業区域の安全を守るための方法および装置
JP2015188978A (ja) * 2014-03-28 2015-11-02 大日本印刷株式会社 安全管理システム
JP2015205385A (ja) * 2014-04-23 2015-11-19 ファナック株式会社 扉の速度を制御可能なシステム
WO2017033352A1 (ja) * 2015-08-25 2017-03-02 川崎重工業株式会社 産業用遠隔操作ロボットシステム
KR20180013757A (ko) * 2016-07-28 2018-02-07 더 보잉 컴파니 유압 로봇들 부근에 있을 때 움직임을 탐지하기 위한 인간 모션 센서들의 사용
JP2018527685A (ja) * 2015-06-17 2018-09-20 インノトラフィク・オサケユフティオＩｎｎｏＴｒａｆｉｋ Ｏｙ 安全装置
CN109153124A (zh) * 2016-06-20 2019-01-04 X开发有限责任公司 移动系统的本地化
JP2019010704A (ja) * 2017-06-30 2019-01-24 Idec株式会社 照光表示装置
WO2021075562A1 (ja) * 2019-10-16 2021-04-22 Dmg森精機株式会社 情報処理システム、産業機械、情報処理方法および情報処理プログラム
WO2021145070A1 (ja) 2020-01-17 2021-07-22 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 設備制御システム、制御方法、及びプログラム
KR102628662B1 (ko) * 2022-08-16 2024-01-24 (주)메티스 산업설비 긴급제동방법과, 이를 이용한 산업설비 안전 관리시스템
KR20240038301A (ko) * 2022-09-16 2024-03-25 (주)메티스 긴급정지-단말기를 이용한 산업설비 안전 관리시스템
JP7584565B1 (ja) 2023-05-19 2024-11-15 株式会社アマダ 工作機械及び工作機械の制御方法

Families Citing this family (59)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7932809B2 (en) 2006-02-23 2011-04-26 Rockwell Automation Technologies, Inc. RFID/biometric area protection
DE102008019195A1 (de) * 2008-04-17 2009-10-29 Beckhoff Automation Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Sicherheitssteuerung und Automatisierungsnetzwerk mit einer solchen Sicherheitssteuerung
US8063642B2 (en) * 2008-06-11 2011-11-22 Mtem Ltd Method for subsurface electromagnetic surveying using two or more simultaneously actuated electromagnetic sources
DE102008033195B4 (de) * 2008-07-15 2012-11-22 Maschinenfabrik Berthold Hermle Ag Bearbeitungszentrum mit einer Werkstücktransporteinrichtung und einem Werkstückbereitstellungsplatz mit opto-elektronischer Schutzeinrichtung
DE102008060004B4 (de) * 2008-11-25 2021-09-02 Pilz Gmbh & Co. Kg Sicherheitsschalter zum Erzeugen eines Anlagenfreigabesignals in Abhängigkeit von der Position einer beweglichen Schutztür
DE102009036641A1 (de) * 2009-08-07 2011-02-10 Sick Ag Sicherung eines nur über eine sichere Zugangsschleuse zugänglichen Raumbereichs
DE102009038721A1 (de) * 2009-08-25 2011-03-03 Kuka Roboter Gmbh Anordnung und Verfahren zur sicheren Steuerung eines Manipulators
ITRM20090555A1 (it) * 2009-10-30 2011-04-30 Fabrizio Barberis Sistema di sicurezza per macchine utensili.
US8514054B2 (en) 2010-01-22 2013-08-20 Aramark Uniform & Career Apparell Group, Inc. Personnel key tracking system
JP5527591B2 (ja) * 2010-02-04 2014-06-18 Ｄｍｇ森精機株式会社 工作機械
CA2803246C (en) 2010-06-25 2019-04-30 Industrial Scientific Corporation A multi-sense environmental monitoring device and method
WO2013105264A1 (ja) * 2012-01-13 2013-07-18 三菱電機株式会社 リスク測定システム
FR2987774B1 (fr) * 2012-03-12 2015-02-27 Sidel Participations Installation robotisee automatique
JP5549724B2 (ja) * 2012-11-12 2014-07-16 株式会社安川電機 ロボットシステム
US20160008979A1 (en) * 2013-03-07 2016-01-14 Abb Technology Ag Method for checking a robot path
JP5846145B2 (ja) * 2013-03-18 2016-01-20 株式会社安川電機 ロボットシステム、及び、ロボットシステムの制御方法
US20150161833A1 (en) * 2013-12-05 2015-06-11 Disney Enterprises, Inc. Intelligent access control for amusement park rides to support maintenance and testing
JP6397226B2 (ja) * 2014-06-05 2018-09-26 キヤノン株式会社 装置、装置の制御方法およびプログラム
WO2016000770A1 (de) * 2014-07-02 2016-01-07 Siemens Aktiengesellschaft Warnverfahren und robotersystem
US10777005B2 (en) 2014-12-15 2020-09-15 Autodesk, Inc. Smart tools and workspaces for do-it-yourself tasks
US10254749B2 (en) 2015-03-27 2019-04-09 Rockwell Automation Technologies, Inc. Systems and methods for virtually tagging and securing industrial equipment
US20160371908A1 (en) * 2015-06-22 2016-12-22 Rockwell Automation Technologies, Inc. Electronic Trapped Keys
JP6177837B2 (ja) * 2015-06-30 2017-08-09 ファナック株式会社 視覚センサを用いたロボットシステム
US10475299B2 (en) 2015-07-20 2019-11-12 Banner Engineering Corporation Modular indicator
US9997031B2 (en) 2015-07-20 2018-06-12 Banner Engineering Corporation Modular indicator
JP6088605B1 (ja) * 2015-08-31 2017-03-01 ファナック株式会社 視覚センサを用いたロボットシステム
US9789610B1 (en) * 2015-09-02 2017-10-17 X Development Llc Safe path planning for collaborative robots
JP6601155B2 (ja) * 2015-10-28 2019-11-06 株式会社デンソーウェーブ ロボット制御システム
US10081106B2 (en) 2015-11-24 2018-09-25 X Development Llc Safety system for integrated human/robotic environments
US10099374B2 (en) * 2015-12-01 2018-10-16 Bragi GmbH Robotic safety using wearables
ES2689686T3 (es) * 2016-01-18 2018-11-15 Sick Ag Sistema de seguridad
JP6712107B2 (ja) * 2016-02-02 2020-06-17 株式会社日立インダストリアルプロダクツ 搬送システム
JP6321708B2 (ja) * 2016-03-17 2018-05-09 ファナック株式会社 工作機械システムおよび開停止位置算出装置
US10568019B2 (en) 2016-04-19 2020-02-18 Industrial Scientific Corporation Worker safety system
US10533965B2 (en) 2016-04-19 2020-01-14 Industrial Scientific Corporation Combustible gas sensing element with cantilever support
CN105965239A (zh) * 2016-06-30 2016-09-28 广州市番禺科腾工业有限公司 岛式工作站
CN106154945A (zh) * 2016-06-30 2016-11-23 广州市番禺科腾工业有限公司 智能安全防护装置
DE102016221359A1 (de) * 2016-10-28 2018-05-03 Siemens Aktiengesellschaft Anordnung und Verfahren zum Schutz eines Geräts
JP2018176397A (ja) * 2017-04-21 2018-11-15 オムロン株式会社 ロボットシステム
JP6866773B2 (ja) 2017-06-01 2021-04-28 オムロン株式会社 安全制御装置、安全制御装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体
CN107583760B (zh) * 2017-10-17 2019-06-11 贵州省地勘装备服务中心 一种plc的旋摆冲击磨控制系统及其控制方法
CN107838904A (zh) * 2017-11-14 2018-03-27 徐州欧普莱斯工业机械有限公司 一种带有紧急动力的安全型气动机械手
JP6744286B2 (ja) * 2017-11-28 2020-08-19 Idec株式会社 安全支援装置
US10204247B1 (en) 2018-05-31 2019-02-12 Intelligrated Headquarters, Llc Methods and systems for operating a material handling system
CN112399900A (zh) * 2018-06-12 2021-02-23 多宾有限公司 用于机器人焊接单元的集成式电极维护装置
WO2019243798A1 (en) * 2018-06-19 2019-12-26 Bae Systems Plc Workbench system
US11110610B2 (en) 2018-06-19 2021-09-07 Bae Systems Plc Workbench system
WO2019243795A1 (en) * 2018-06-19 2019-12-26 Bae Systems Plc Workbench system
DE102018131267A1 (de) * 2018-12-07 2020-06-10 Sick Ag Transportsystem für Waren und Verfahren zum Entfernen einer herabgefallenen Ware
JP7036078B2 (ja) 2019-03-28 2022-03-15 オムロン株式会社 制御システム、制御方法、および制御ユニット
US10796555B1 (en) 2019-04-01 2020-10-06 The Boeing Company Proximity detection in assembly environments having machinery
US10789824B1 (en) * 2019-04-01 2020-09-29 The Boeing Company Proximity detection in fabrication environments having robots
US10795342B1 (en) 2019-04-01 2020-10-06 The Boeing Company Proximity detection in assembly environments having machinery
US11246187B2 (en) 2019-05-30 2022-02-08 Industrial Scientific Corporation Worker safety system with scan mode
EP3865257A1 (de) * 2020-02-11 2021-08-18 Ingenieurbüro Hannweber GmbH Einrichtung und verfahren zur überwachung und steuerung eines technischen arbeitssystems
NO346156B1 (en) * 2020-03-24 2022-03-28 Dimeq As Mobile base, system and method for supervision of a mobile object
IT202000007888A1 (it) * 2020-04-14 2021-10-14 Pizzato Elettrica Srl Dispositivo di riconoscimento multilivello per apparati di sicurezza per il controllo di macchine o impianti industriali
JP7470918B2 (ja) * 2020-04-24 2024-04-19 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 安全スイッチ及びスイッチシステム
IT202100012845A1 (it) * 2021-05-18 2022-11-18 Pizzato Elettrica Srl Sistema per il controllo di una protezione per macchine o impianti industriali

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61151710A (ja) * 1984-12-26 1986-07-10 Hitachi Ltd 産業用ロボツトの安全装置
JPH09272096A (ja) * 1996-04-04 1997-10-21 Nissan Motor Co Ltd 生産設備の安全装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001160534A (ja) 1999-09-22 2001-06-12 Nikon Corp 安全システム及び露光装置
JP2001270700A (ja) 2000-03-27 2001-10-02 Komatsu Forklift Co Ltd バッテリフォークリフトにおける動作仕様制御装置
CN2504689Y (zh) * 2001-02-28 2002-08-07 北京永毅行科技发展有限公司 一种智能门禁、考勤机
US20030014779A1 (en) * 2001-06-05 2003-01-16 Drotning William D. Control of equipment using credentials
US7317377B2 (en) * 2001-09-25 2008-01-08 Dmatek, Ltd. Multiple broadcasting tag and monitoring systems including the same
US7272456B2 (en) * 2003-01-24 2007-09-18 Rockwell Automation Technologies, Inc. Position based machine control in an industrial automation environment
CN100458820C (zh) * 2004-06-04 2009-02-04 深圳市朗科科技股份有限公司 一种基于无线射频标签技术的安全系统

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61151710A (ja) * 1984-12-26 1986-07-10 Hitachi Ltd 産業用ロボツトの安全装置
JPH09272096A (ja) * 1996-04-04 1997-10-21 Nissan Motor Co Ltd 生産設備の安全装置

Cited By (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1956284A3 (de) * 2007-02-12 2009-11-18 ThyssenKrupp GmbH Verfahren und Vorrichtung zur Sicherung mindestens einer sich in einem Gefahrenbereich befindenden Person
WO2008131704A1 (de) * 2007-04-26 2008-11-06 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und sicherheitsvorrichtung zur überwachung von gefahrenbereichen von automatisierten anlagen
WO2009021901A1 (de) * 2007-08-16 2009-02-19 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum auslösen von aktionen einer maschine durch sichere eingabeelemente
JP2011500336A (ja) * 2007-10-01 2011-01-06 エービービー テクノロジー エービー 産業ロボットシステムにおける複数軸の制御方法および産業ロボットシステム
JP2009262257A (ja) * 2008-04-23 2009-11-12 Yaskawa Electric Corp ロボット制御システム
US7810697B2 (en) * 2008-08-22 2010-10-12 Honda Motor Co., Ltd. Turntable welding system with light curtain protection
KR101704094B1 (ko) * 2009-10-21 2017-02-07 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 로봇 시스템
WO2011049136A1 (ja) * 2009-10-21 2011-04-28 日本電産サンキョー株式会社 ロボットシステム
JP2011088241A (ja) * 2009-10-21 2011-05-06 Nidec Sankyo Corp ロボットシステム
KR20120098629A (ko) * 2009-10-21 2012-09-05 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 로봇 시스템
JP2015515613A (ja) * 2012-03-16 2015-05-28 ピルツ ゲーエムベーハー アンド コー．カーゲー 自動機械の危険な作業区域の安全を守るための方法および装置
JP2015188978A (ja) * 2014-03-28 2015-11-02 大日本印刷株式会社 安全管理システム
US9951548B2 (en) 2014-04-23 2018-04-24 Fanuc Corporation System able to control speed of door
JP2015205385A (ja) * 2014-04-23 2015-11-19 ファナック株式会社 扉の速度を制御可能なシステム
JP2018527685A (ja) * 2015-06-17 2018-09-20 インノトラフィク・オサケユフティオＩｎｎｏＴｒａｆｉｋ Ｏｙ 安全装置
US10427597B2 (en) 2015-06-17 2019-10-01 Innotrafik Oy Safety arrangement
TWI611883B (zh) * 2015-08-25 2018-01-21 Kawasaki Heavy Ind Ltd 產業用遠端操作機器人系統
JPWO2017033352A1 (ja) * 2015-08-25 2018-06-14 川崎重工業株式会社 産業用遠隔操作ロボットシステム
WO2017033352A1 (ja) * 2015-08-25 2017-03-02 川崎重工業株式会社 産業用遠隔操作ロボットシステム
JP7030518B2 (ja) 2015-08-25 2022-03-07 川崎重工業株式会社 産業用遠隔操作ロボットシステム
CN109153124B (zh) * 2016-06-20 2021-10-01 X开发有限责任公司 移动系统的本地化
CN109153124A (zh) * 2016-06-20 2019-01-04 X开发有限责任公司 移动系统的本地化
KR20180013757A (ko) * 2016-07-28 2018-02-07 더 보잉 컴파니 유압 로봇들 부근에 있을 때 움직임을 탐지하기 위한 인간 모션 센서들의 사용
KR102400964B1 (ko) 2016-07-28 2022-05-20 더 보잉 컴파니 유압 로봇들 부근에 있을 때 움직임을 탐지하기 위한 인간 모션 센서들의 사용
JP2019010704A (ja) * 2017-06-30 2019-01-24 Idec株式会社 照光表示装置
EP4024305A4 (en) * 2019-10-16 2022-10-05 DMG Mori Co., Ltd. Information processing system, industrial machine, information processing method, and information processing program
WO2021075562A1 (ja) * 2019-10-16 2021-04-22 Dmg森精機株式会社 情報処理システム、産業機械、情報処理方法および情報処理プログラム
JP2021114116A (ja) * 2020-01-17 2021-08-05 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 設備制御システム、制御方法、及びプログラム
WO2021145070A1 (ja) 2020-01-17 2021-07-22 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 設備制御システム、制御方法、及びプログラム
KR102628662B1 (ko) * 2022-08-16 2024-01-24 (주)메티스 산업설비 긴급제동방법과, 이를 이용한 산업설비 안전 관리시스템
KR20240038301A (ko) * 2022-09-16 2024-03-25 (주)메티스 긴급정지-단말기를 이용한 산업설비 안전 관리시스템
KR102783378B1 (ko) * 2022-09-16 2025-03-19 (주)메티스 긴급정지-단말기를 이용한 산업설비 안전 관리시스템
JP7584565B1 (ja) 2023-05-19 2024-11-15 株式会社アマダ 工作機械及び工作機械の制御方法
WO2024241765A1 (ja) * 2023-05-19 2024-11-28 株式会社アマダ 工作機械及び工作機械の制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20090072631A1 (en) 2009-03-19
JP4560547B2 (ja) 2010-10-13
EP1911553B1 (en) 2014-04-02
US7888825B2 (en) 2011-02-15
CN101142063B (zh) 2010-05-19
JPWO2007010795A1 (ja) 2009-01-29
EP1911553A1 (en) 2008-04-16
CN101142063A (zh) 2008-03-12
EP1911553A4 (en) 2011-03-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4560547B2 (ja) 作業者安全管理システム
EP1991850B1 (en) Rfid/biometric area protection
US7272456B2 (en) Position based machine control in an industrial automation environment
JP6620152B2 (ja) システム、及び、システムの使用方法
US11330395B2 (en) Access control system and method
JP2008157015A (ja) 入退室管理システム
EP3882191A1 (en) Method and device for managing elevator operation, elevator system and computer-readable storage medium
EP2891138B1 (en) Inputting commands to an elevator installation
JP2013242642A (ja) 監視システムおよび監視方法
US20060027642A1 (en) Technician safety confirmation
CN106664123A (zh) 自然语言用户界面
JP6740696B2 (ja) 管理設備の入室管理システム及び管理設備の入室管理方法
JP6175416B2 (ja) 集合住宅居住者の安否確認支援システム
JP6659615B2 (ja) 生体認証機能を有するシステム
JP2007261763A (ja) エレベータ制御システム
KR101557156B1 (ko) 알에프아이디 시스템을 이용한 게이트 관리 방법
JP2008283448A (ja) 現場動静管理システム
KR102252284B1 (ko) 지문인식 스위치 시스템
Webb et al. Unsettled Issues on Human-Robot Collaboration and Automation in Aerospace Manufacturing
JP2016066168A (ja) 入退場管理システム
JP7666408B2 (ja) 工場作業場における作業者の安全管理システム及び安全管理方法
KR102359109B1 (ko) 경비 서비스 시스템 및 경비 서비스 제공방법
US20230373747A1 (en) Systems and methods for touchless elevator cab requests
JPH08106579A (ja) テレコントローラ制御装置
KR20010088687A (ko) 출입관리시스템

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200680008854.8

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2007525960

Country of ref document: JP

Ref document number: 2006768118

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 11817305

Country of ref document: US

点击 这是indexloc提供的php浏览器服务，不要输入任何密码和下载