WO2006123397A1

WO2006123397A1 - 内視鏡システム、内視鏡システムの制御プログラム、内視鏡システムの制御方法

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Publication number: WO2006123397A1
Application number: PCT/JP2005/008912
Authority: WO
Inventors: Yasuhito Kura
Original assignee: Olympus Medical Systems Corp.
Priority date: 2005-05-16
Filing date: 2005-05-16
Publication date: 2006-11-23
Also published as: EP1882441B9; US20090156896A1; CN101175434A; WO2006123590A1; US8758228B2; EP1882441A4; JPWO2006123590A1; JP4637903B2; CN101175434B; EP1882441B1; EP1882441A1

Abstract

　形状の保持と解除とが可能な形状保持部（２ｂ）と、この形状保持部（２ｂ）の先端側に設けられており体腔に対して固定するためのバルーン（２ａ）と、管路である内視鏡挿通孔（１３）と、を有するオーバーチューブ（２）と、このオーバーチューブ（２）の内視鏡挿通孔（１３）に挿通されるものであり、形状の保持と解除とが可能な形状保持部（１ｂ）と、この形状保持部（１ｂ）の先端側に設けられており体腔に対して固定するためのバルーン（１ａ）と、を有する内視鏡（１）と、を備え、内視鏡（１）とオーバーチューブ（２）との何れか一方を挿入する際には他方の形状保持部により形状保持を行い、バルーン（１ａ）を膨張させた状態で体腔を引張して挿入長を短縮し得るようになされた内視鏡システム等。

Description

明細書

内視鏡システム、内視鏡システムの制御プログラム、内視鏡システムの制御方法

技術分野

[0001] 本発明は、相対的に移動可能な複数の長尺部材を備えた内視鏡システム、内視鏡システムの制御プログラム、内視鏡システムの制御方法に関する。

背景技術

[0002] 内視鏡を体腔内に挿入する際に、臓器等の圧力によって体腔が塞がろうとする力が作用して、内視鏡単体では挿入するのが困難になることがある。このような場合に広く用いられているの力いわゆる内視鏡用オーバーチューブ (以下適宜、オーバーチューブという。）である。このオーバーチューブを例えば内視鏡と共に体腔内に挿入することにより、体腔内への内視鏡の挿入経路が確保されて、その後の内視鏡の挿抜が容易になると、う利点がある。

[0003] このオーバーチューブと内視鏡とを組み合わせた内視鏡システムにおいて、大腸や小腸などの深部消化管への内視鏡の挿入性をより高めるための技術が、従来より、種々提案されている。

[0004] 例えば特開 2002— 369791号公報には、オーバーチューブに硬さを調整するための可撓性調整機構を設けて、オーバーチューブが挿入される臓器の硬さに応じてオーバーチューブの硬さを変化させることにより、挿入性を高める技術が記載されている。

[0005] しかし、硬さを調整するオーバーチューブを用いて深部消化管への挿入を行う場合には、腸に沿って挿入することになるために、腸の長さに応じた挿入部の長さが必要になる。これは、挿入対象が大腸である場合には 2m程度の挿入部長が必要になるということであり、挿入対象が小腸である場合には 5m以上の挿入部長が必要になつてしまう。従って、挿入部が長いために、挿入部の取り回しが面倒で、操作が煩雑になってしまっていた。

[0006] また、特開平 11— 290263号公報には、内視鏡とオーバーチューブ (スライディングチューブ）とを組み合わせてなる内視鏡システムにおいて、内視鏡の先端部とォーバーチューブの先端部とにバルーンを設けて、各バルーンの膨張 Z収縮と内視鏡およびオーバーチューブの挿入 z引き込みとを繰り返すことにより、内視鏡を挿入する旨の技術が記載されている。

[0007] この特開平 11— 290263号公報に記載の技術では、膨張させたバルーンにより内視鏡の先端部やオーバーチューブの先端部を腸内に固定して、引っ張ることによりバルーンよりも手元側の腸の長さを短縮するものとなっているために、腸の長さに比して挿入部長を短くすることができるという利点がある。しかし、この技術では、挿入部の柔ら力さを利用して深部消化管への挿入を行っているために、内視鏡とオーバーチューブの両方が軟らかい必要があり、内視鏡を押し込んで挿入するときと、オーバ一チューブを押し込んで挿入するときと、に内視鏡およびオーバーチューブが橈んでしまい、挿入し難いことがあった。

[0008] 本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、挿入部長が比較的短ぐ挿入し易い内視鏡システムと、この内視鏡システムを制御するための内視鏡システムの制御プログラムおよび内視鏡システムの制御方法と、を提供することを目的としている。発明の開示

課題を解決するための手段

[0009] 上記の目的を達成するために、第 1の発明による内視鏡システムは、被検体に挿入するための第 1の長尺部材と、前記第 1の長尺部材に設けられ該第 1の長尺部材の少なくとも一部を柔軟で形状可変な第 1の状態と形状を保った状態で保持される第 2 の状態とに変化させ得る第 1の形状保持部と、前記第 1の長尺部材の先端側に設けられ前記被検体と当接して該被検体に対して該第 1の長尺部材を固定するための固定手段と、前記第 1の長尺部材に設けられ該第 1の長尺部材の基端側開口と先端側開口とを連通する管路と、前記基端側開口から挿入されて前記管路内を揷通され先端側が前記先端側開口力突出し得るようになされたものであり前記第 1の長尺部材に対して前記挿通の方向に相対的に移動可能な第 2の長尺部材と、前記先端側開ロカ突出し得る部分の少なくとも一部を含むように前記第 2の長尺部材の少なくとも一部に設けられ柔軟で形状可変な第 1の状態と形状を保った状態で保持される第 2の状態とに変化させ得る第 2の形状保持部と、を具備したものである。

[0010] また、第 2の発明による内視鏡システムは、上記第 1の発明による内視鏡システムにおいて、前記固定手段が、前記第 1の長尺部材の前記第 1の形状保持部よりも先端側に設けられたものである。

[0011] さらに、第 3の発明による内視鏡システムは、上記第 2の発明による内視鏡システムにおいて、前記固定手段が、ノレーンである。

[0012] 第 4の発明による内視鏡システムは、上記第 2の発明による内視鏡システムにおいて、前記第 1の長尺部材が、内視鏡の挿入部である。

[0013] 第 5の発明による内視鏡システムは、上記第 2の発明による内視鏡システムにおいて、前記第 2の長尺部材が、内視鏡の挿入部である。

[0014] 第 6の発明による内視鏡システムは、被検体に挿入するための第 1の長尺部材と、前記第 1の長尺部材に設けられ該第 1の長尺部材の少なくとも一部を柔軟で形状可変な第 1の状態と形状を保った状態で保持される第 2の状態とに変化させ得る第 1の形状保持部と、前記第 1の長尺部材に設けられ該第 1の長尺部材の基端側開口と先端側開口とを連通する管路と、前記基端側開口から挿入されて前記管路内を揷通され先端側が前記先端側開口から突出し得るようになされたものであり前記第 1の長尺部材に対して前記挿通の方向に相対的に移動可能な第 2の長尺部材と、前記先端側開口力突出し得る部分の少なくとも一部を含むように前記第 2の長尺部材の少なくとも一部に設けられ柔軟で形状可変な第 1の状態と形状を保った状態で保持される第 2の状態とに変化させ得る第 2の形状保持部と、前記第 2の長尺部材の先端側に設けられ前記被検体と当接して該被検体に対して該第 2の長尺部材を固定するための固定手段と、を具備したものである。

[0015] 第 7の発明による内視鏡システムは、上記第 6の発明による内視鏡システムにおいて、前記固定手段が、前記第 2の長尺部材の前記第 2の形状保持部よりも先端側に設けられたものである。

[0016] 第 8の発明による内視鏡システムは、上記第 7の発明による内視鏡システムにおいて、前記固定手段が、バルーンである。

[0017] 第 9の発明による内視鏡システムは、上記第 7の発明による内視鏡システムにおいて、前記第 1の長尺部材が、内視鏡の挿入部である。

[0018] 第 10の発明による内視鏡システムは、上記第 7の発明による内視鏡システムにおいて、前記第 2の長尺部材が、内視鏡の挿入部である。

[0019] 第 11の発明による内視鏡システムは、被検体に挿入するための第 1の長尺部材と、前記第 1の長尺部材に設けられ該第 1の長尺部材の少なくとも一部を柔軟で形状可変な第 1の状態と形状を保った状態で保持される第 2の状態とに変化させ得る第 1 の形状保持部と、前記第 1の長尺部材の先端側に設けられ前記被検体と当接して該被検体に対して該第 1の長尺部材を固定するための第 1の固定手段と、前記第 1の長尺部材に設けられ該第 1の長尺部材の基端側開口と先端側開口とを連通する管路と、前記基端側開口から挿入されて前記管路内を揷通され先端側が前記先端側開口力突出し得るようになされたものであり前記第 1の長尺部材に対して前記挿通の方向に相対的に移動可能な第 2の長尺部材と、前記先端側開口から突出し得る部分の少なくとも一部を含むように前記第 2の長尺部材の少なくとも一部に設けられ柔軟で形状可変な第 1の状態と形状を保った状態で保持される第 2の状態とに変化させ得る第 2の形状保持部と、前記第 2の長尺部材の先端側に設けられ前記被検体と当接して該被検体に対して該第 2の長尺部材を固定するための第 2の固定手段と、を具備したものである。

[0020] 第 12の発明による内視鏡システムは、上記第 11の発明による内視鏡システムにおいて、前記第 1の固定手段が、前記第 1の長尺部材の前記第 1の形状保持部よりも先端側に設けられたものであり、前記第 2の固定手段は、前記第 2の長尺部材の前記第 2の形状保持部よりも先端側に設けられたものである。

[0021] 第 13の発明による内視鏡システムは、上記第 12の発明による内視鏡システムにおいて、前記第 1の固定手段と前記第 2の固定手段とが、ともに、バルーンである。

[0022] 第 14の発明による内視鏡システムは、上記第 12の発明による内視鏡システムにおいて、前記第 1の長尺部材が、内視鏡の挿入部である。

[0023] 第 15の発明による内視鏡システムは、上記第 12の発明による内視鏡システムにおいて、前記第 2の長尺部材が、内視鏡の挿入部である。

[0024] 第 16の発明による内視鏡システムは、上記第 12の発明による内視鏡システムにおいて、前記第 2の形状保持部を前記第 1の状態と前記第 2の状態とに変化させる制御を行うとともに前記第 2の固定手段による前記被検体に対する前記第 2の長尺部材の固定と固定の解除とを制御するための制御手段をさらに具備し、前記制御手段は、前記第 2の固定手段により前記被検体に対する前記第 2の長尺部材の固定を行わせた状態で、前記第 2の形状固定部を前記第 2の状態から前記第 1の状態へ変化させるように制御するものである。

[0025] 第 17の発明による内視鏡システムは、上記第 16の発明による内視鏡システムにおいて、次に行うべき操作手順を告知するための告知手段をさらに具備し、前記制御手段は、前記告知手段による告知をさらに制御するものである。

[0026] 第 18の発明による内視鏡システムは、上記第 17の発明による内視鏡システムにおいて、前記告知手段が、表示により告知を行うための表示手段である。

[0027] 第 19の発明による内視鏡システムは、上記第 17の発明による内視鏡システムにおいて、前記告知手段が、音声により告知を行うための発音手段である。

[0028] 第 20の発明による内視鏡システムの制御プログラムは、被検体に挿入するための第 1の長尺部材と、前記第 1の長尺部材に設けられ該第 1の長尺部材の少なくとも一部を柔軟で形状可変な第 1の状態と形状を保った状態で保持される第 2の状態とに変化させ得る第 1の形状保持部と、前記第 1の長尺部材の先端側に設けられ前記被検体と当接して該被検体に対して該第 1の長尺部材を固定するための第 1の固定手段と、前記第 1の長尺部材に設けられ該第 1の長尺部材の基端側開口と先端側開口とを連通する管路と、前記基端側開口から挿入されて前記管路内を揷通され先端側が前記先端側開口力突出し得るようになされたものであり前記第 1の長尺部材に対して前記挿通の方向に相対的に移動可能な第 2の長尺部材と、前記先端側開口から突出し得る部分の少なくとも一部を含むように前記第 2の長尺部材の少なくとも一部に設けられ柔軟で形状可変な第 1の状態と形状を保った状態で保持される第 2の状態とに変化させ得る第 2の形状保持部と、前記第 2の長尺部材の先端側に設けられ前記被検体と当接して該被検体に対して該第 2の長尺部材を固定するための第 2 の固定手段と、を具備する内視鏡システムを、コンピュータにより制御するための内視鏡システムの制御プログラムであって、前記第 2の固定手段により前記被検体に対する前記第 2の長尺部材の固定を行わせるステップと、前記第 2の形状固定部を前記第 2の状態から前記第 1の状態へ変化させるステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

[0029] 第 21の発明による内視鏡システムの制御方法は、被検体に挿入するための第 1の長尺部材と、前記第 1の長尺部材に設けられ該第 1の長尺部材の少なくとも一部を柔軟で形状可変な第 1の状態と形状を保った状態で保持される第 2の状態とに変化させ得る第 1の形状保持部と、前記第 1の長尺部材の先端側に設けられ前記被検体と当接して該被検体に対して該第 1の長尺部材を固定するための第 1の固定手段と、前記第 1の長尺部材に設けられ該第 1の長尺部材の基端側開口と先端側開口とを連通する管路と、前記基端側開口から挿入されて前記管路内を揷通され先端側が前記先端側開口力突出し得るようになされたものであり前記第 1の長尺部材に対して前記挿通の方向に相対的に移動可能な第 2の長尺部材と、前記先端側開口から突出し得る部分の少なくとも一部を含むように前記第 2の長尺部材の少なくとも一部に設けられ柔軟で形状可変な第 1の状態と形状を保った状態で保持される第 2の状態とに変化させ得る第 2の形状保持部と、前記第 2の長尺部材の先端側に設けられ前記被検体と当接して該被検体に対して該第 2の長尺部材を固定するための第 2の固定手段と、を具備する内視鏡システムの制御方法であって、前記第 2の固定手段により前記被検体に対する前記第 2の長尺部材の固定を行わせるステップと、前記第 2の形状固定部を前記第 2の状態から前記第 1の状態へ変化させるステップと、を有する方法である。

図面の簡単な説明

[0030] [図 1]本発明の実施形態 1におけるオーバーチューブの構造を示す挿入軸に沿った断面図。

[図 2]上記実施形態 1において、オーバーチューブ内に内視鏡を挿入した状態を示す断面図。

[図 3]上記実施形態 1における内視鏡システムの第 1の挿入状態を示す図。

[図 4]上記実施形態 1における内視鏡システムの第 2の挿入状態を示す図。

[図 5]上記実施形態 1における内視鏡システムの第 3の挿入状態を示す図。 [図 6]上記実施形態 1における内視鏡システムの第 4の挿入状態を示す図。

[図 7]上記実施形態 1における内視鏡システムの第 5の挿入状態を示す図。

[図 8]上記実施形態 1における内視鏡システムの第 6の挿入状態を示す図。

[図 9]上記実施形態 1における内視鏡システムの第 7の挿入状態を示す図。

[図 10]上記実施形態 1における内視鏡システムの第 8の挿入状態を示す図。

[図 11]上記実施形態 1における内視鏡システムの第 9の挿入状態を示す図。

[図 12]上記実施形態 1における内視鏡システムの第 10の挿入状態を示す図。

[図 13]上記実施形態 1における内視鏡システムの第 11の挿入状態を示す図。

[図 14]上記実施形態 1における内視鏡システムの第 12の挿入状態を示す図。

[図 15]上記実施形態 1における内視鏡システムの第 13の挿入状態を示す図。

[図 16]本発明の実施形態 2における内視鏡システムの構成を示す図。

[図 17]上記実施形態 2における内視鏡システムの動作サイクルを示す線図。

[図 18]上記実施形態 2における内視鏡システムの処理を示すフローチャート。

[図 19]上記実施形態 2における内視鏡システムの変形例の一部を示す図。

[図 20]上記実施形態 2において、モニタによる内視鏡システムの操作方法の表示例を示す図。

発明を実施するための最良の形態

[0031] 以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。

[0032] [実施形態 1]

図 1から図 15は本発明の実施形態 1を示したものであり、図 1はオーバーチューブの構造を示す挿入軸に沿った断面図、図 2はオーバーチューブ内に内視鏡を挿入した状態を示す断面図、図 3は内視鏡システムの第 1の挿入状態を示す図、図 4は内視鏡システムの第 2の挿入状態を示す図、図 5は内視鏡システムの第 3の挿入状態を示す図、図 6は内視鏡システムの第 4の挿入状態を示す図、図 7は内視鏡システムの第 5の挿入状態を示す図、図 8は内視鏡システムの第 6の挿入状態を示す図、図 9 は内視鏡システムの第 7の挿入状態を示す図、図 10は内視鏡システムの第 8の挿入状態を示す図、図 11は内視鏡システムの第 9の挿入状態を示す図、図 12は内視鏡システムの第 10の挿入状態を示す図、図 13は内視鏡システムの第 11の挿入状態を示す図、図 14は内視鏡システムの第 12の挿入状態を示す図、図 15は内視鏡システムの第 13の挿入状態を示す図である。

[0033] 本実施形態の内視鏡システムは、長尺部材たる挿入部を備えた内視鏡 1と、この内視鏡 1が挿通されるようになされた長尺部材たるオーバーチューブ 2と、を含んで構成されている。

[0034] まず、図 1を参照して、オーバーチューブ 2について説明する。

[0035] 管状部材として構成されたオーバーチューブ 2は、手元側に操作部 2cが設けられ、その先端部側に挿入部を構成する形状保持部 2bが連設されている。

[0036] 前記形状保持部 2bは、円筒形状の内シース 6と、この内シース 6の外周面よりも径の大きい内周面を有する円筒形状の外シース 7と、の間に摩擦部材 8を挟み込んで構成されている。

[0037] 前記内シース 6は、例えば柔らかい榭脂により形成されていて、その内側が内視鏡 1の挿入部を揷通するための管路である内視鏡揷通孔 13となっている。

[0038] 前記外シース 7も同様に、例えば柔らかい榭脂により形成されていて、その内周面が上記摩擦部材 8の外周側と接触したときに摩擦力を生じるような摩擦面となっている。

[0039] 前記摩擦部材 8は、細長の板状部材を螺旋状に卷回することにより、略管状となるように形成されたものであり、その外周側が、前記外シース 7の内周面と接触して摩擦力を生じるための摩擦面となっている。この摩擦部材 8は、挿入方向の先端部にお V、て、固定部 11により前記内シース 6の内周側に固定されて、る。

[0040] 次に、前記操作部 2cは、前記内シース 6の手元側の端部を固定する内シース固定部材 12と、前記外シース 7の手元側の端部を固定する外シース固定部材 10と、の間の移動溝 5にお、て、前記摩擦部材 8の手元側を固定する伝達部材 9およびこの伝達部材 9に固定される操作レバー 4を、周方向（あるいは、必要に応じて周方向および軸方向）に回動可能となるように支持して構成されて、る。

[0041] また、前記形状保持部 2bの先端側には、例えば内シース 6と一体にバルーン取付部 6aが設けられていて、該バルーン取付部 6aの外周側には固定手段たるバルーン 2aが取り付けられている。内シース 6の内部には、一端側がバルーン 2a内に連通する送気管路 14が、挿入軸方向に沿って設けられている。この送気管路 14は、内シース 6から内シース固定部材 12に渡って設けられ、内シース固定部材 12の側面に取り付けられた送気口金 15に他端が連通している。このような送気管路 14を介して、バルーン 2a内への送気が行われ、あるいはバルーン 2a内力の気体の吸引が行われるようになっている。

[0042] 前記バルーン取付部 6aは、形状保持部 2bと異なり、形状保持機能は備えておらず、柔軟に構成されている。これにより、ノレーン 2aを膨張させたときに、体腔壁に密着するようになっている。

[0043] このオーバーチューブ 2は、その全長が、内視鏡 1の挿入部分の長さよりも短くなるように構成されている。

[0044] 次に、図 2を参照して、オーバーチューブ 2の内視鏡揷通孔 13に揷通された内視鏡 1について説明する。

[0045] 内視鏡 1は、長尺部材である挿入部を、管路である内視鏡揷通孔 13の基端側開口から挿入して、この内視鏡揷通孔 13内を揷通し、内視鏡揷通孔 13の先端側開口から先端側を突出し得るように構成されたものであり、オーバーチューブ 2に対して挿通方向に相対的に移動可能となって、る。

[0046] この内視鏡 1の挿入部は、上述したオーバーチューブ 2の形状保持部 2bと同様に構成された形状保持部 lbを備えており、この形状保持部 lbよりも先端側の外周に固定手段たるバルーン laが取り付けられている。内視鏡 1の揷入部のバルーン laよりも先端側には、さらに、湾曲部 Z先端部 lcが設けられている。

[0047] この図 2に示す内視鏡 1においても、バルーン laが取り付けられている部分は、形状保持機能を備えておらず、柔軟に構成されている。従って、バルーン laを膨張させたときに、体腔壁に密着するのも、上述と同様である。

[0048] 次に、図 3から図 15を参照して、内視鏡システムの挿入手順について説明する。なお、図 3から図 15においては、簡略化のために、湾曲部 Z先端部 lcの図示を省略している。

[0049] 図 3は、挿入を開始した当初の第 1の挿入状態を示している。このときには、内視鏡 1の形状保持部 lbと、オーバーチューブ 2の形状保持部 2bと、の両方の形状保持が解除されて柔軟な状態になっているとともに、内視鏡 1のバルーン laと、オーバーチユーブ 2のバルーン 2aと、の両方が収縮した状態となっている。さらに、このときには、オーバーチューブ ₂の先端からは、内視鏡 1のバルーン laから先の部分が延出されているだけであり、後述するようなオーバーチューブ 2に対して挿入され延出された状態とはなっていない。

[0050] 次に、図 4に示す第 2の挿入状態にお!、て、バルーン 2aに送気し、バルーン 2aを膨張させて、体腔壁 19に密着させる。この段階で、手技者が、オーバーチューブ 2を I張することにより、バルーン 2aが体腔壁 19に固定されて、る力否かを確認するようにしても良い。

[0051] 続いて、図 5に示す第 3の挿入状態において、オーバーチューブ 2の形状保持部 2 bによる形状保持を行う。なお、この図 5から図 10においては、形状保持が行われて

V、る部分であることを、ノ、ツチングにより示して、る。

[0052] そして、図 6に示す第 4の挿入状態において、オーバーチューブ 2に対して内視鏡

1を挿入する。これにより、オーバーチューブ 2の先端力内視鏡 1が延出される。そして、このときには、オーバーチューブ 2の形状保持が行われているために、内視鏡 1 を円滑に挿入することができる。

[0053] こうして、適宜の長さだけ内視鏡 1が挿入されたら、図 7に示す第 5の挿入状態において、内視鏡 1のバルーン laに送気し、バルーン laを膨張させて、体腔壁 19に密着させる。

[0054] さらに、図 8に示す第 6の挿入状態において、内視鏡 1の形状保持部 lbによる形状保持を行う。

[0055] その後、図 9に示す第 7の挿入状態において、オーバーチューブ 2の形状保持部 2 bの形状保持を解除する。

[0056] 加えて、図 10に示す第 8の挿入状態において、オーバーチューブ 2のバルーン 2a 内の空気を吸引し、バルーン 2aを収縮させる。

[0057] 続いて、図 11に示す第 9の挿入状態において、内視鏡 1に対してオーバーチューブ 2を挿入する。これにより、オーバーチューブ 2の先端が、内視鏡 1のバルーン 2aの手前側近傍まで進行する。このときには、内視鏡 1の形状保持が行われているために、オーバーチューブ 2を円滑に挿入することができる。

[0058] 次に、図 12に示す第 10の挿入状態において、内視鏡 1の形状保持部 lbの形状保持を解除する。従って、このときには、内視鏡 1の形状保持部 lbと、オーバーチューブ 2の形状保持部 2bと、の両方の形状保持が解除されていることになる。

[0059] そして、図 13に示す第 11の挿入状態において、手技者が、内視鏡 1とオーバーチユーブ 2とを一体的に引張することにより、挿入経路に沿って湾曲している可能性があるこれらの曲率半径が大きくなり、より直線に近付く。これにより、例えば小腸等の体腔壁 19の余分な撓みが取られて、バルーン laよりも手前側の体腔壁 19の挿入軸に沿った長さが短くなる。

[0060] さらに、図 14に示す第 12の挿入状態において、オーバーチューブ 2のバルーン 2a に送気し、バルーン 2aを膨張させて、体腔壁 19に密着させる。

[0061] 続いて、図 15に示す第 13の挿入状態において、内視鏡 1のバルーン la内の空気を吸引し、バルーン laを収縮させる。

[0062] その後は、図 5に示した第 3の挿入状態からこの図 15に示す第 13の挿入状態までを繰り返して行うことにより、漸次的に、内視鏡 1およびオーバーチューブ 2を体腔壁

19内にお!/、て進行させる。

[0063] こうして、所望の位置まで進行したところで、内視鏡 1による観察や処置等を行うことが可能となる。

[0064] このような実施形態 1によれば、内視鏡を挿入する際には、オーバーチューブが形状保持されているために、内視鏡を挿入し易ぐオーバーチューブを挿入する際には、内視鏡が形状保持されているために、オーバーチューブを挿入し易い。そして、図 13に示したような第 11の挿入状態にお、て体腔壁の弓 I張を行って、るために、挿入部長を短くすることができ、挿入操作の煩雑さを低減することが可能となる。こうして、ダブルバルーン方式による挿入部長の短縮効果と、形状保持による挿入のし易さと、の両方の効果を奏することが可能となる。

[0065] [実施形態 2]

図 16から図 20は本発明の実施形態 2を示したものであり、図 16は内視鏡システムの構成を示す図、図 17は内視鏡システムの動作サイクルを示す線図、図 18は内視鏡システムの処理を示すフローチャート、図 19は内視鏡システムの変形例の一部を示す図、図 20はモニタによる内視鏡システムの操作方法の表示例を示す図である。

[0066] この実施形態 2において、上述の実施形態 1と同様である部分については同一の符号を付して説明を省略し、主として異なる点についてのみ説明する。

[0067] この実施形態 2は、バルーン la, 2aの膨張 Z収縮と、内視鏡 1およびオーバーチューブ 2の形状保持 Z形状解除と、を自動で行うようにしたものである。

[0068] まず、図 16を参照して、内視鏡システムの構成について説明する。

[0069] 内視鏡 1は、挿入部を構成する形状保持部 lbの手元側に操作部を備えており、この操作部には、手などで把持するための把持部 21と、上記湾曲部 Z先端部 lcの湾曲操作を行うための湾曲操作部 22と、挿入部内に設けられた図示しない処置具チヤンネル内へ処置具を挿入するための処置具挿入口 23と、バルーン laへ送気を行う送気チューブを接続するための送気口金 25と、が設けられている。

[0070] さらに、この内視鏡 1の操作部には、形状保持部 lb内の摩擦部材を回動させて、形状保持と形状保持の解除とを自動的に行うための形状保持 Z解除駆動部 24が設けられている。

[0071] 一方、オーバーチューブ 2は、操作部 2cに形状保持部 2b内の摩擦部材 8を回動させて、形状保持と形状保持の解除とを自動的に行うための形状保持 Z解除駆動部 2 7が設けられている。この形状保持 Z解除駆動部 27は、例えば、モータ等の駆動源を含んで構成されていて、該モータの駆動力により、上記操作レバー 4を回動させる構成のものとなっている。なお、上述した内視鏡 1の形状保持 Z解除駆動部 24も、これとほぼ同様に構成されたものである。

[0072] 内視鏡 1は、形状保持 Z解除駆動部 24に信号ケーブル 24aが、送気口金 25に送気チューブ 25aが、それぞれ接続されている。また、オーバーチューブ 2は、形状保持 Z解除駆動部 27に信号ケーブル 27aが、送気口金 15に送気チューブ 15aが、それぞれ接続されている。

[0073] これらの内の、信号ケーブル 24a, 27aは、制御手段たる形状保持 Z送気制御装置 31の形状コントローラ 33に接続されている。また、送気チューブ 15a, 25aは、形状保持 Z送気制御装置 31の送気コントローラ 34に接続されている。 [0074] これら形状コントローラ 33と送気コントローラ 34とは、それぞれメインコントローラ 32 に接続されて制御されるようになっており、このメインコントローラ 32には、スィッチ部 35が接続されている。このスィッチ部 35は、第 1スィッチ 35a、第 2スィッチ 35b、第 3 スィッチ 35c、および第 4スィッチ 35dの 4つのスィッチを備えており、各スィッチの操作に応じて、後述するような形状保持 Z送気制御動作が行われるようになって!ヽる。

[0075] なお、ここでは、形状保持 Z送気制御装置 31が、メインコントローラ 32と、形状コントローラ 33と、送気コントローラ 34と、の 3つ力も構成される例を示している力一体に構成されたものであってももちろん構わない。また、スィッチ部 35に設けられるスイツチの数も、 4つに限るものではない。

[0076] 次に、図 17および図 18を参照して、スィッチ部 35の操作により行われる内視鏡システムの動作にっ、て説明する。

[0077] この動作を開始する前には、内視鏡 1の形状保持部 lbおよびオーバーチューブ 2 の形状保持部 2bの形状保持は何れも解除され (軟性化され)、各バルーン la, lbは収縮された状態となって、るものとする。

[0078] 内視鏡システムを用いた手技を開始すると、まず、オーバーチューブ 2を被検者の体腔内へ適宜の長さだけ挿入する (ステップ Sl)。

[0079] そして、第 1スィッチ 35aを押圧操作する (ステップ S2)。すると、この第 1スィッチ 35 aの押圧操作を検知したメインコントローラ 32により制御されて、図 17の 1サイクル目における 1回目の符号 35al〜35a3に示すような一連の動作が行われる。すなわち、送気コントローラ 34からオーバーチューブ 2のバルーン 2aへの送気が行われて、図 4に示したようにバルーン 2aが膨張する（図 17の符号 35al)。続いて、形状コントローラ 33から形状保持 Z解除駆動部 27へ駆動信号が送信されて、図 5に示したように形状保持部 2bの形状保持が行われる（図 17の符号 35a2)。第 1スィッチ 35aが押圧操作されたときには、さらに、内視鏡 1のバルーン laを自動的に収縮する処理が行われるようになつている力手技を開始した直後はバルーン laが収縮したままであるために、ここでは実質的に何も行われない。

[0080] こうして、図 5に示すような状態になったら、手技により、内視鏡 1をオーバーチューブ 2に対して挿入し、図 6に示すような状態にする (ステップ S3)。 [0081] そして、第 3スィッチ 35cを押圧操作する (ステップ S4)。すると、この第 3スィッチ 35 cの押圧操作を検知したメインコントローラ 32により制御されて、図 17の 1サイクル目における符号 35cに示すような一連の動作が行われる。すなわち、送気コントローラ 3 4から内視鏡 1のバルーン laへの送気が行われて、図 7に示したようにバルーン laが膨張する。続いて、形状コントローラ 33から形状保持 Z解除駆動部 24へ駆動信号が送信されて、図 8に示したように形状保持部 lbの形状保持が行われる。なお、バル一ン laの膨張と、形状保持部 lbの形状保持とは、この逆の順序で行っても構わない。

[0082] この図 8に示すような状態になったら、手技者が内視鏡 1を引っ張ることにより、バルーン laが体腔壁 19に固定されているか否かを確認するようにしても良い（ステップ S 5)。ただし、このステップ S5は、省略することも可能である。そして、ステップ S5の省略を行う場合には、上述したステップ S4の処理と、後述するステップ S6の処理と、を連続的に自動で行うようにすることも可能である。

[0083] その後、第 2スィッチ 35bを押圧操作する (ステップ S6)。すると、この第 2スィッチ 3 5bの押圧操作を検知したメインコントローラ 32により制御されて、図 17の 1サイクル目における符号 35bに示すような一連の動作が行われる。すなわち、形状コントローラ 33から形状保持 Z解除駆動部 27へ駆動信号が送信されて、図 9に示したようにォ一バーチューブ 2の形状保持部 2bの形状解除が行われるとともに、送気コントローラ 34によってオーバーチューブ 2のバルーン 2aからの吸引が行われ、図 10に示したようにバルーン 2aが収縮する。なお、形状保持部 2bの形状解除と、ノレーン 2aの収縮とは、この逆の順序で行っても構わない。

[0084] こうして、図 10に示すような状態になったら、手技により、オーバーチューブ 2を内視鏡 1に対して挿入し、図 11に示すような状態にする (ステップ S7)。

[0085] 続、て、第 4スィッチ 35dを押圧操作する（ステップ S8)。すると、この第 4スィッチ 35 dの押圧操作を検知したメインコントローラ 32により制御されて、図 17の 1サイクル目における符号 35dに示すような動作が行われる。すなわち、形状コントローラ 33から形状保持 Z解除駆動部 24へ駆動信号が送信されて、図 12に示したように内視鏡 1 の形状保持部 lbの形状解除が行われる。

[0086] この図 12に示すような状態になったら、手技により、内視鏡 1およびオーバーチューブ 2を引っ張って、図 13に示すように、体腔壁 19を短縮する (ステップ S 9)。

[0087] 次に、第 1スィッチ 35aを押圧することにより（ステップ S10)、図 17の 1サイクル目における 2回目の符号 35al〜35a3に示すような一連の動作が行われる。これにより、オーバーチューブ 2のバルーン 2aが膨張し（図 14)、内視鏡 1のバルーン laが収縮し（図 15)、オーバーチューブ 2の形状保持部 2bの形状保持が行われる（図 5)。

[0088] その後は、上記ステップ S3からステップ S 10の動作を繰り返すことにより、 2サイクル目の処理が行われ、 3サイクル目以降は、この 2サイクル目の処理と同一の処理が繰り返して行われることになる。

[0089] 次に、図 19を参照して、次に行うべき操作を手技者に明示する構成例について説明する。なお、図 19においては、内視鏡 1やオーバーチューブ 2の図示を省略している。

[0090] 形状保持 Z送気制御装置 31は、ビデオシステムセンター 41に接続されていて、次に行われるべき操作に関する情報を該ビデオシステムセンター 41へ出力するようになっている。

[0091] ビデオシステムセンター 41には告知手段であり表示手段たるモニタ 42が接続されており、このモニタ 42の画面には、内視鏡 1の図示しない撮像素子力取得された被検体像 43が表示されるとともに、手技者が次に行うべき操作が操作案内表示 44として表示されるようになっている。この図 19に示す例においては、次に、内視鏡 1を押す操作をすること、を示す表示が行われている。

[0092] また、図 20は、操作案内表示 44を 2段階先まで行うようにした例となっている。

[0093] すなわち、操作案内表示 44は、これから行われるべき操作を表示する第 1操作案内表示 44aと、その次に行われるべき操作を表示する第 2操作案内表示 44bと、の 2 つを備えて構成されている。そして、この図 20に示す例においては、これから行われるべき操作が、内視鏡 1とオーバーチューブ 2とを引く操作であり、その次に行われるべき操作が、第 1スィッチ 35aを押す操作であることが示されている。

[0094] なお、ここでは 2段階先まで操作を表示するようにしている力さらに先の段階まで表示するようにしても良いし、一連の操作を全て表示して、現在の操作段階をハイライト表示等するようにしても構わなヽ。 [0095] また、ここでは告知手段として、表示手段たるモニタを用いて表示を行って、るが、これに代えて、あるいはこれとともに、スピーカ等の発音手段を用いて音声により行うべき操作をガイドするようにしても構わなヽ。

[0096] なお、形状保持 Z送気制御装置 31は、専用のハードウアにより制御を行うものであっても良いが、汎用の制御ハードウェアに内視鏡システムの制御方法を適用するものであっても構わな!/、し、コンピュータ機能を備えさせて内視鏡システムの制御プログラムにより制御するようにしたものであっても良い。

[0097] このような実施形態 2によれば、上述した実施形態 1とほぼ同様の効果を奏するとともに、形状保持の制御や、送気の制御を自動的に行うようにしたために、例えば 4つのスィッチを順に押圧すると!、う簡単な操作だけで、オーバーチューブを用いた内視鏡の挿入操作を行うことが可能となる。

[0098] そして、次に行うべき操作を表示や音声によりガイドすることにより、手技者は、次の操作を安心して間違、なく行うことが可能となる。

[0099] なお、上述した各実施形態にお!、ては、形状保持機能を有するオーバーチューブ内に、形状保持機能を有する内視鏡を挿入するようにしたが、これに限らず、形状保持機能を有する内視鏡の例えばチャンネル内に、形状保持機能を有する長尺部材である挿入補助具を揷通して用いるようにしても構わない。このときには、この挿入補助具の先端部に、上述したものと同様のバルーン等が設けられていることになる。

[0100] また、上述した各実施形態においては、内視鏡とオーバーチューブとの両方に固定手段たるバルーンを備えさせた例を説明した力本発明はこれに限るものではなく、一方にのみ固定手段が備えられた構成であっても、少なくとも一回は体腔壁を引張して、挿入長を短くする効果を奏することが可能である。

[0101] 同様に、上述では、内視鏡とオーバーチューブとの両方に形状保持機能を備えさせた例を説明したが、これに限るものでもない。つまり、一方にのみ形状保持機能が備えられた構成であっても、挿入性を向上する効果を奏することが可能である。

[0102] このとき、通常は外周側の長尺部材 (上記例ではオーバーチューブ)よりも内周側の長尺部材 (上記例では内視鏡)がより深部に挿入されることになるために、外周側の長尺部材よりも先端側に突出する内周側の長尺部材の部分は、挿入時に軟らかいことが体腔に対して優しく望ましい。従って、何れか一方に形状保持機能を備えさせる場合には、内周側の長尺部材に備えさせる方が望ましい。

[0103] これに対して、外周側の長尺部材にのみ形状保持機能を備えさせる場合には、外周側の長尺部材がオーバーチューブであるときに、内周側の長尺部材である内視鏡として、形状保持機能を備えて、な、従来の内視鏡を用いることができると、う利点がある。

[0104] さらに、上述では、固定手段としてバルーンを用いている力これに限るものではなぐ例えば複数本のワイヤが球状に広がり得るようになされたいわゆるバスケットを固定手段として用いることも可能であり、その他の手段を用いるようにしても構わな、。

[0105] なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなぐ発明の主旨を逸脱しな、範囲内にお、て種々の変形や応用が可能であることは勿論である。

Claims

請求の範囲

[1] 被検体に挿入するための第 1の長尺部材と、

前記第 1の長尺部材に設けられ、該第 1の長尺部材の少なくとも一部を、柔軟で形状可変な第 1の状態と、形状を保った状態で保持される第 2の状態と、に変化させ得る第 1の形状保持部と、

前記第 1の長尺部材の先端側に設けられ、前記被検体と当接して該被検体に対して該第 1の長尺部材を固定するための固定手段と、

前記第 1の長尺部材に設けられ、該第 1の長尺部材の基端側開口と先端側開口とを連通する管路と、

前記基端側開口から挿入されて前記管路内を揷通され先端側が前記先端側開口力突出し得るようになされたものであり、前記第 1の長尺部材に対して前記挿通の方向に相対的に移動可能な第 2の長尺部材と、

前記先端側開口から突出し得る部分の少なくとも一部を含むように前記第 2の長尺部材の少なくとも一部に設けられ、柔軟で形状可変な第 1の状態と、形状を保った状態で保持される第 2の状態と、に変化させ得る第 2の形状保持部と、

を具備したことを特徴とする内視鏡システム。

[2] 前記固定手段は、前記第 1の長尺部材の前記第 1の形状保持部よりも先端側に設けられたものであることを特徴とする請求項 1に記載の内視鏡システム。

[3] 前記固定手段は、バルーンであることを特徴とする請求項 2に記載の内視鏡システム。

[4] 前記第 1の長尺部材は、内視鏡の挿入部であることを特徴とする請求項 2に記載の内視鏡システム。

[5] 前記第 2の長尺部材は、内視鏡の挿入部であることを特徴とする請求項 2に記載の内視鏡システム。

[6] 被検体に挿入するための第 1の長尺部材と、

前記第 1の長尺部材に設けられ、該第 1の長尺部材の少なくとも一部を、柔軟で形状可変な第 1の状態と、形状を保った状態で保持される第 2の状態と、に変化させ得る第 1の形状保持部と、前記第 1の長尺部材に設けられ、該第 1の長尺部材の基端側開口と先端側開口とを連通する管路と、

前記第 2の長尺部材の先端側に設けられ、前記被検体と当接して該被検体に対して該第 2の長尺部材を固定するための固定手段と、

を具備したことを特徴とする内視鏡システム。

[7] 前記固定手段は、前記第 2の長尺部材の前記第 2の形状保持部よりも先端側に設けられたものであることを特徴とする請求項 6に記載の内視鏡システム。

[8] 前記固定手段は、バルーンであることを特徴とする請求項 7に記載の内視鏡システム。

[9] 前記第 1の長尺部材は、内視鏡の挿入部であることを特徴とする請求項 7に記載の内視鏡システム。

[10] 前記第 2の長尺部材は、内視鏡の挿入部であることを特徴とする請求項 7に記載の内視鏡システム。

[11] 被検体に挿入するための第 1の長尺部材と、

前記第 1の長尺部材の先端側に設けられ、前記被検体と当接して該被検体に対して該第 1の長尺部材を固定するための第 1の固定手段と、

前記第 2の長尺部材の先端側に設けられ、前記被検体と当接して該被検体に対して該第 2の長尺部材を固定するための第 2の固定手段と、

を具備したことを特徴とする内視鏡システム。

[12] 前記第 1の固定手段は、前記第 1の長尺部材の前記第 1の形状保持部よりも先端側に設けられたものであり、

前記第 2の固定手段は、前記第 2の長尺部材の前記第 2の形状保持部よりも先端側に設けられたものであることを特徴とする請求項 11に記載の内視鏡システム。

[13] 前記第 1の固定手段と前記第 2の固定手段とは、ともに、バルーンであることを特徴とする請求項 12に記載の内視鏡システム。

[14] 前記第 1の長尺部材は、内視鏡の挿入部であることを特徴とする請求項 12に記載の内視鏡システム。

[15] 前記第 2の長尺部材は、内視鏡の挿入部であることを特徴とする請求項 12に記載の内視鏡システム。

[16] 前記第 2の形状保持部を前記第 1の状態と前記第 2の状態とに変化させる制御を行うとともに、前記第 2の固定手段による前記被検体に対する前記第 2の長尺部材の固定と固定の解除とを制御するための制御手段をさらに具備し、

前記制御手段は、前記第 2の固定手段により前記被検体に対する前記第 2の長尺部材の固定を行わせた状態で、前記第 2の形状固定部を前記第 2の状態から前記第 1の状態へ変化させるように制御するものであることを特徴とする請求項 12に記載の内視鏡システム。

[17] 次に行うべき操作手順を告知するための告知手段をさらに具備し、

前記制御手段は、前記告知手段による告知をさらに制御するものであることを特徴とする請求項 16に記載の内視鏡システム。

[18] 前記告知手段は、表示により告知を行うための表示手段であることを特徴とする請求項 17に記載の内視鏡システム。

[19] 前記告知手段は、音声により告知を行うための発音手段であることを特徴とする請求項 17に記載の内視鏡システム。

[20] 被検体に挿入するための第 1の長尺部材と、

を具備する内視鏡システムを、コンピュータにより制御するための内視鏡システムの制御プログラムであって、

前記第 2の固定手段により前記被検体に対する前記第 2の長尺部材の固定を行わせるステップと、

前記第 2の形状固定部を前記第 2の状態から前記第 1の状態へ変化させるステップと、

をコンピュータに実行させるための内視鏡システムの制御プログラム。

[21] 被検体に挿入するための第 1の長尺部材と、前記第 1の長尺部材に設けられ、該第 1の長尺部材の少なくとも一部を、柔軟で形状可変な第 1の状態と、形状を保った状態で保持される第 2の状態と、に変化させ得る第 1の形状保持部と、

前記基端側開口から挿入されて前記管路内を揷通され先端側が前記先端側開口から突出し得るようになされたものであり、前記第 1の長尺部材に対して前記挿通の方向に相対的に移動可能な第 2の長尺部材と、

を具備する内視鏡システムの制御方法であって、

を有することを特徴とする内視鏡システムの制御方法。