WO2006035505A1 - 磁気センサの制御方法、制御装置、および携帯端末装置 - Google Patents

Abstract

　制御装置２００は、演算により磁気センサ１００をキャリブレーションする。演算部２１０は、磁気センサ１００のＸ、Ｙ、Ｚ軸の各出力から磁界強度を算出する。これを異なる４点以上について行う。そのうち、少なくとも１点以上は、同一平面上にない点で行う。演算部２１０は、磁気センサ１００のＸ、Ｙ、Ｚ軸の各出力を３次元空間座標に変換し、上記４点以上について、各座標を通る球を生成する。生成した球の中心点の座標がオフセット磁界量になる。求めたＸ、Ｙ、Ｚ軸の着磁磁界を、磁気センサ１００のＸ、Ｙ、Ｚ軸の各出力からそれぞれ減算することにより、キャリブレーションを行う。

Description

明 細 書

磁気センサの制御方法、制御装置、および携帯端末装置

技術分野

[0001] 本発明は、地磁気を検出する磁気センサのキャリブレーションなどを行う磁気セン サの制御方法、制御装置、および携帯端末装置に関する。

背景技術

[0002] 近年、磁気センサが搭載された携帯電話機などの携帯端末装置が実用化されてき ている。このような携帯端末装置は、方位を測定するば力りでなぐ GPS (Global Positioning System)力ゝらの位置情報をもとに、測定した方位に応じて現在位置などを 画面の地図上に表示する機能を持つものもある。

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0003] 磁気センサは、地磁気だけでなぐ携帯端末装置に内蔵された電子部品が持つ磁 界に影響を受ける。また、強磁界の発生する場所に移動した場合も同様である。例え ば、ビルの中でも、コンクリート、鉄などが磁気を帯びているため、磁気センサに地磁 気成分以外の磁気成分を着磁させる。このため、このような磁気成分は、正確な方位 測定、回転磁界の検出に誤差を生じさせる原因となっていた。したがって、地磁気成 分のみを抽出するためには、検出した磁気成分力 それ以外の磁気成分を打ち消 すためのキャリブレーションが必要である。

[0004] 本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、磁気センサの キャリブレーションを容易に行うことが可能な技術を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0005] 本発明のある態様は、磁気センサの制御方法である。この方法は、地磁気ベクトル の 3軸成分を検出する磁気センサの制御方法であって、基準となる地磁気ベクトルの 3軸成分を座標変換して取得した、所定の座標空間における基準座標を保持してお くステップと、磁気センサの 4以上の姿勢における 3軸成分の出力を取得するステップ と、取得した 3軸成分の出力をそれぞれの姿勢ごとに座標変換し、基準座標と同一の 座標空間における座標を取得するステップと、取得した 4点以上の座標を通る球を生 成し、その中心点と基準座標とのずれからオフセット磁界量を求めるステップと、オフ セット磁界量を参照して、磁気センサをキャリブレーションするステップと、を備える。「 基準座標」は、磁気センサの複数の姿勢における地磁気全磁力を半径とした球の中 心点座標であってもよい。この態様によれば、 4点以上の座標を通る球の中心点から オフセット磁界量を求めることにより、容易にキャリブレーションすることができる。

[0006] 本発明の別の態様は、磁気センサの制御方法である。この方法は、地磁気ベクトル の 2軸成分を検出する磁気センサの制御方法であって、基準となる地磁気ベクトルの 2軸成分を座標変換して取得した、所定の座標平面における基準座標を保持してお くステップと、磁気センサの 3以上の姿勢における 2軸成分の出力を取得するステップ と、取得した 2軸成分の出力をそれぞれの姿勢ごとに座標変換し、基準座標と同一の 座標平面における座標を取得するステップと、取得した 3点以上の座標を通る円を生 成し、その中心点と基準座標とのずれからオフセット磁界量を求めるステップと、オフ セット磁界量を参照して、前記磁気センサをキャリブレーションするステップと、を備え る。この態様によれば、 3点以上の座標を通る円の中心点力もオフセット磁界量を求 めることにより、容易にキャリブレーションすることができる。

[0007] 本発明のさらに別の態様は、磁気センサの制御装置である。この装置は、地磁気 ベクトルの 3軸成分を検出する磁気センサの制御装置であって、基準となる地磁気べ タトルの 3軸成分を座標変換して取得した、所定の座標空間における基準座標を保 持している記憶部と、磁気センサの 4以上の姿勢における 3軸成分の出力をそれぞ れの姿勢ごとに座標変換して、基準座標と同一の座標空間における座標を取得し、 取得した 4点以上の座標を通る球を生成する演算部と、を備え、演算部は、生成した 球の中心点と前記基準座標とのずれからオフセット磁界量を求め、それを参照して磁 気センサのキャリブレーションを行う。この態様によれば、演算部が 4点以上の座標を 通る球の中心点力 オフセット磁界量を求めることにより、容易にキャリブレーションす ることがでさる。

[0008] 本発明のさらに別の態様は、磁気センサの制御装置である。この装置は、地磁気 ベクトルの 2軸成分を検出する磁気センサの制御装置であって、基準となる地磁気べ タトルの 2軸成分を座標変換して取得した、所定の座標平面における基準座標を保 持している記憶部と、磁気センサの 3以上の姿勢における 2軸成分の出力をそれぞ れの姿勢ごとに座標変換して、基準座標と同一の座標平面における座標を取得し、 取得した 3点以上の座標を通る円を生成する演算部と、を備え、演算部は、生成した 円の中心点と基準座標とのずれからオフセット磁界量を求め、それを参照して磁気セ ンサのキャリブレーションを行う。この態様によれば、演算部が 3点以上の座標を通る 円の中心点力 オフセット磁界量を求めることにより、容易にキャリブレーションするこ とができる磁気センサを搭載した携帯電話機などの携帯端末装置を実現することが できる。

[0009] 本発明のさらに別の態様は、携帯端末装置である。この装置は、地磁気ベクトルの 3軸成分を検出する磁気センサと、 3軸成分を検出する磁気センサの上述した態様 の制御装置を備える。この態様によれば、 4点以上の座標を通る球の中心点力 オフ セット磁界量を求めることにより、容易にキャリブレーションすることができる。

[0010] 本発明のさらに別の態様は、携帯端末装置である。この装置は、地磁気ベクトルの 2軸成分を検出する磁気センサと、 2軸成分を検出する磁気センサの上述した態様 の制御装置を備える。この態様によれば、 3点以上の座標を通る円の中心点からオフ セット磁界量を求めることにより、容易にキャリブレーションすることができる磁気セン サを搭載した携帯電話機などの携帯端末装置を実現することができる。

[0011] なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、システム、記録媒 体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効 である。

発明の効果

[0012] 本発明によれば、磁気センサのキャリブレーションを容易に行うことができる。

図面の簡単な説明

[0013] [図 1]磁気センサの一例を示す図である。

[図 2]本発明の実施形態における制御装置および磁気センサを示す図である。

[図 3]実施形態における制御装置により磁気センサのキャリブレーションをするための フローチャートである。 [図 4]演算部が生成する球の一例を示す図である。

[図 5]実施形態における携帯端末装置の構成を示す図である。

[図 6]磁気センサおよび傾斜角センサの検出結果をもとに方位を算出するためのフロ 一チャートである。

符号の説明

[0014] 100 · · '磁気センサ、 102 · · '第 1磁気検出素子、 104 · · '第 2磁気検出素子、 106 · · •第 3磁気検出素子、 110 · · '基板、 120 · · '傾斜角センサ、 200 · · '制御装置、 210 • · '演算部、 220 · · '記憶部、 230 · · ·監視部、 300 · · ·携帯端末装置。

発明を実施するための最良の形態

[0015] まず、本実施形態における地磁気成分以外の磁気成分を打ち消すためのキヤリブ レーシヨン方法の詳細を説明する前に、その対象となる 3軸磁気センサの構成を説明 する。図 1は、磁気センサ 100の一例を示す図である。この磁気センサ 100は、磁気 ベクトルのお Y、 Ζの 3軸成分のそれぞれを検出する少なくとも 3つの磁気検出素子 102、 104、 106を有する。第 1磁気検出素子 102は X軸方向の磁気成分を検出し、 第 2磁気検出素子 104は Υ軸方向の磁気成分を検出し、第 3磁気検出素子 106は Ζ 軸方向の磁気成分を検出する。

[0016] 磁気センサ 100において、少なくとも第 1磁気検出素子 102および第 2磁気検出素 子 104は MR (Magneto Resistance)素子、ホール素子または MI(Magneto

Impedance)素子であることが好ましぐさらに第 3磁気検出素子 106も同様に MR素 子、ホール素子または Ml素子であることが好ましい。全ての磁気検出素子を MR素 子またはホール素子として形成することにより、この磁気センサ 100を一連の半導体 製造プロセスを用いて形成することが可能となる。

[0017] 第 1磁気検出素子 102および第 2磁気検出素子 104は、基板 110の表面に対して 所定の角度をつけて構成され、基板表面に平行な方向、すなわち X軸方向および Y 軸方向の 2軸の磁気成分をそれぞれ検出する。ここで、第 1磁気検出素子 102およ び第 2磁気検出素子 104は、基板 110の表面においてほぼ直立するように形成され ることが好ましい。また基板 110の表面において、第 1磁気検出素子 102および第 2 磁気検出素子 104は、それぞれの表面に平行な方向が 90° となるように配置される ことが好ましい。第 3磁気検出素子 106は、基板 110の表面に形成され、基板表面に 垂直な方向、すなわち Z軸方向の磁気成分を検出する。

[0018] 各磁気検出素子は、一般式 (Col-aFea) ΙΟΟχ-y-zLxMyOzで表現される薄膜構造 の磁気抵抗膜を有する。磁性体膜は、透磁率を l,000,0001e以上とし、 1 μ Τ以上の磁 界を検知可能な希土類とナノオーダーの磁性体金属粉末を用いて構成してもよ ヽ。

[0019] 図 1に示した磁気センサ 100においては、 2つの磁気検出素子 102および 104が 直立されて構成されている力 別の例においては、 2つの磁気検出素子が基板 110 の平面上に形成され、 1つの磁気検出素子が基板 110において直立されて構成され てもよい。このとき、基板 110の平面上に形成される 2つの磁気検出素子は、磁気べ タトルの垂直磁界および水平磁界を検出し、直立して構成される磁気検出素子は、こ れらの磁界に垂直な成分を検出すればょ 、。

[0020] なお、磁気センサとしては、フラックスゲート型磁気センサでもよ 、。フラックスゲート 型磁気センサは、コイルのコアを必要とするため、構成としては若干大きなものとなる 。そのため、フラックスゲート型磁気センサを十分な配置空間がとれる車輛などに搭 載する場合には問題ないが、携帯電話などの小型の端末装置に内蔵させる場合に は、他の内蔵素子との関係力も筐体内の配置設計を工夫する必要がある。この点、 MR素子などの磁気抵抗効果素子や、ホール素子などの磁気感応素子はフラックス ゲート型磁気センサよりも小型に形成可能であり、携帯端末装置への搭載にも適して いる。

[0021] 図 2は、本発明の実施形態における制御装置 200および磁気センサ 100を示すブ ロック図である。制御装置 200は、任意のコンピュータの CPU、 RAM, ROM, ROM にロードされた着磁磁界キャンセルプログラムなどによって実現される力 ここではそ れらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能 ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろ いろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

[0022] 制御装置 200は、演算部 210、記憶部 220、および監視部 230を備える。演算部 2 10は、後述する演算処理を行い、磁気センサ 100をキャリブレーションする。記憶部 220は、磁気センサ 100の実際の出力に対してリファレンスとなる基本データなどを 登録している。地磁気成分以外の着磁成分がない状態において、磁気センサ 100の X軸、 Y軸、 Z軸からの出力は、地磁気全磁力の分力がそれぞれ検出されることにな る。磁気センサ 100の姿勢を変動させ、 4以上の姿勢において、 X軸、 Y軸、 Z軸から それぞれ出力を取得する。そして、取得した 3軸成分の出力をそれぞれの姿勢ごとに 座標変換し、その 4点以上の座標を通る球を生成し、その中心点座標を基準座標と する。この基準座標を上記基本データに設定することができる。この基準座標は、シ ミュレーシヨンや実験で求めることができ、求めた値を記憶部 220に設定する。なお、 その中心点座標から、半径を地磁気全磁力とした球を描き、その球を通る点の座標 も基本データとして登録してもよ 、。

[0023] 監視部 230は、磁気センサ 100の X、 Y、 Ζ軸の各出力を監視する。磁気センサ 10 0の第 1磁気検出素子 102から X軸の出力が、第 2磁気検出素子 104から Υ軸の出 力が、および第 3磁気検出素子 106から Ζ軸の出力が制御装置 200に入力される。

[0024] 各 X、 Υ、 Ζの出力は、下記の式で表すことができる。

X=Wicos(f) -cos^p) 'cos(d)— sin(f) 'sin(p) }+A

Y=W{— cos (f) · cos (r) · sin (d)—cos (f) · sin (p) · sin (r) · cos (d) sin (f) · cos ( p) -sin(r)}+B

Z=W{— cos(f) · sin (r) · sin (d) +cos(f) .sin(p) .cos(r) 'cosCd) + sin (f ) .cos (p)-cos(r)}+C

W=磁界強度、 f=伏角、 d=回転角、 p =ピッチ角、 r=ロール角、 A=X軸の着磁 磁界、 B=Y軸の着磁磁界、 C=Z軸の着磁磁界。したがって、ここでの各軸の磁界 強度 Wは、地磁気全磁力の分力と各軸の着磁磁界を表すことになる。

[0025] 地磁気以外の着磁磁界を想定しない場合、 3軸の特性が揃った磁気センサ 100で は、地磁気の中であらゆる方向に回転されたとき、それぞれの磁気検出素子の出力 X、 Y、 Ζで示される 3次元座標空間の点の集まりは、原点すなわち 0磁界を中心に、 半径が地磁気全磁力とした球を描くことができる。

[0026] これに対し、磁気センサ 100に着磁磁界すなわちオフセット磁界が存在するとき、 上記と同様に回転させたときの点の集まりは球の中心点のみずれ、半径は変わらな い球を描くことができる。 [0027] 以下、これを前提に制御装置 200のキャリブレーション動作について説明する。図 3は、本実施形態における制御装置 200による磁気センサ 100のキャリブレーション 動作を示すフローチャートである。まず、磁気センサ 100を搭載する端末などが立ち 上がると、監視部 230は、磁気センサ 100の出力を監視する（S10)。そして、その出 力を空間座標に変換し、その座標と記憶部 220に予め設定されている基本データで ある座標群と比較する（S 12)。

[0028] 比較の結果、その差分が所定の閾値を超える場合 (S 12の Y)、後述するキヤリブレ ーシヨン処理を行う。ここで、当該差分とは、入力座標とそれに最も近似する登録座 標との差分であってもよい。所定の閾値を超えない場合 (S 12の N)、監視を続ける（ S10)。ここで、所定の閾値は、地磁気成分以外の磁気成分が着磁していることを検 出するためのものであり、実験的に求めたものでもよい。また、どの程度の誤差まで許 容範囲にするかという設計にもよる。

[0029] 演算部 210は、磁気センサ 100の X、 Y、 Ζ軸の各出力から磁界強度を算出する（S 14)。これを異なる 4点以上について行う。そのうち、少なくとも 1点以上は、同一平面 上にない点である。以下に異なる 4点の磁界強度を算出するための式を示す。

[0030] W ²=Χ ²+Υ ²+Ζ ²

[0031] 次に、演算部 210は、この 4点以上の点力も球を生成する（S16)。すなわち、磁気 センサ 100の X、 Y、 Ζ軸の各出力を 3次元空間の座標とし、上記 4点以上について、 各座標を通る球を生成する。すなわち、各座標の半径が等しくなる位置を中心点に した球を生成する。この半径は地磁気全磁力を示す。図 4は、演算部 210が生成す る球の一例を示す図である。点 1、点 2、点 3、点 4からの長さはすべて等しくなる位置 を球の中心 0とする。もちろん、点は 4つ以上でもよい。

[0032] 演算部 210は、生成した球の中心点の座標を求める。その座標がオフセット磁界量 になる（S18)。以下、球の中心座標を算出するための計算式を示す。この計算式は 、上述した各 X、 Υ、 Ζの出力を求める式力も導くことができる。 [数

[数

2 A (X4-X3) (； ；) —(：

(Z4-Z3)

(： (；

(Ζ4-Ζ3)

[数 3]

- 2 A (X 4-X 3) - 2 B ( Y 4- Y 3) + (W4-W3)

C =

2 (Z 4 - Z 3)

[0033] 演算部 210は、求めた X、 Y、 Ζ軸の着磁磁界 A、 B、 Cを磁気センサ 100の X、 Y、 Ζ軸の各出力から減算することにより、キャリブレーションを行う（S20)。

[0034] 以上説明したように本実施形態によれば、 4つ以上の姿勢における磁気センサの 出力を基に球を生成し、その中心点力 オフセット磁界量を検出することにより、地磁 気成分以外の磁気成分を容易に自動でキャンセルすることができる。ユーザに水平 で 1回転してもら!/、、その間に出力されたデータの最大値と最小値の中間を求めるな どの処理をしなくてもよい。したがって、ユーザは面倒な回転をしなくて済み、着磁成 分を考慮する必要すらない。さらに、磁気センサを製造する場合にも、着磁磁界を考 慮せずに、部品配置を決定することができ、開発が容易になる。

[0035] 図 5は、本発明の実施形態に力かる携帯端末装置 300の構成を示す。この携帯端 末装置 300は、携帯電話、 PHS (Personal Handyphone System)および PDA ( personal data assistant)などの携帯用の小型電子機器である。図 5は方位測定、およ び後述するアプリケーションを実現するための構成を示すが、携帯端末装置 300が 用途に応じた他の構成を備えてもよいことは当業者に理解されるところである。

[0036] 携帯端末装置 300は、制御装置 200、検出部 20、撮像部 30、通信部 32、 GPS情 報取得部 34および表示部 36を備える。検出部 20は、磁気センサ 100、傾斜角セン サ 120、気圧センサ 140および温度センサ 160を有し、位置や方位、姿勢、高度など を検出する機能を有する。撮像部 30は、 CCDなどの光電変換素子を備え、画像を 取得して制御装置 200に渡す。通信部 32は、外部のサーバと無線回線により通信 する機能を有する。この通信は有線回線で行われてもよい。 GPS情報取得部 34は、 GPS衛星から位置情報を受け取る。制御装置 200は、この位置情報に基づき、現在 位置すなわち現在の緯度および経度を計算する。なお、位置情報を磁気センサ 100 力 の方位情報によって補正可能とすることにより、正確な現在位置および方位を求 めることができる。制御装置 200は、位置情報および方位情報を互いに補完し合うよ うに利用してもよい。また制御装置 200は、 GPS衛星からの位置情報を利用せず、 検出部 20からの検出結果のみに基づいて現在位置および方位を求めることもできる 。表示部 36はディスプレイを有し、制御装置 200において処理された情報をアプリケ ーシヨンに応じて出力する。なお、図示しないスピーカを備え、ユーザに対して各種 情報を音声出力してもよい。

[0037] 磁気センサ 100は、上述したものを利用することができる。 X軸、 Y軸の地磁気べク トルを基に磁北からの回転角である方位角、即ちョ一角を検出する。但し、地磁気べ タトルは、赤道近くではほぼ水平である力 それ以外の場所では傾いている。また、 携帯端末装置 300の姿勢が、常に水平であるとは限らない。したがって、重力の方向 に対する相対角度、即ちピッチ角およびロール角を用いて、当該地磁気ベクトルを補 正しなければならない。このピッチ角およびロール角は、傾斜角センサ 120により検 出される。制御装置 200は、 Z軸の検出結果が常に Z軸の水平時の検出結果に維持 された状態と同等になるよう、上記ピッチ角およびロール角を用いて、 X軸および Y軸 の検出結果を補正する。このように、磁気センサ 100を 3軸にし、 Z軸の検出結果を補 正に利用することにより、姿勢が大きく変化した場合でも、方位角の精度を保つことが できる。

[0038] 傾斜角センサ 120は、 3軸方向の加速度成分を検出する加速度センサであり、抵 抗値変化方式、容量変化方式、圧電変化方式などがある。傾斜角センサ 120も、水 平面で直行するように X軸、 Y軸が配置され、重力の方向に Z軸が配置される。携帯 端末装置 300の姿勢が傾くことで重力加速度が変化し、この重力加速度を検出する ことにより、ピッチ角およびロール角を検出する。携帯端末装置 300が静止している 状態では、 2軸でも携帯端末装置 300の姿勢を正確に検出することができる。携帯端 末装置 300を保有して 、るユーザが歩行して 、たり、自動車ゃ自転車などの乗物に 乗っていたりする場合、傾斜角センサ 120に運動加速度成分が加わるため、正確に 姿勢を検出することができない。 3軸にすることにより、重力加速度と運動加速度を分 離することができ、正確な姿勢を検出することができる。各軸の出力値を積分して想 定角度を求め、それと加速度成分を比較して所定の演算をすれば、正確なピッチ角 およびロール角を算出することができる。

[0039] 気圧センサ 140は外気の圧力を検出し、温度センサ 160は温度を検出する。検出 した温度は、温度ドリフトによる磁気センサ 100、傾斜角センサ 120および気圧セン サ 140の出力のズレを補正するために用いられる。

[0040] 図 6は、磁気センサ 100および傾斜角センサ 120の検出結果をもとに方位を算出 するフローを示す。まず傾斜角センサ 120で検出された 3軸方向の加速度成分をもと に、磁気センサ 100の傾斜角を算出する（S30)。ここではピッチ角およびロール角を 算出する。磁気センサ 100は地磁気ベクトルの 3軸成分を検出する（S32)。制御装 置 200は、上述したキャリブレーションを行い、着磁磁界をキャンセルする（S 34)。そ の後、地磁気ベクトルの成分をピッチ角およびロール角によって座標変換し (S36)、 正確な方位を求める（S38)。このとき温度センサ 160の検出結果を利用して、温度 補正を行ってもょ 、。このように傾斜角センサ 120の検出結果は方位の算出に用 ヽ られる力 この検出結果をさらに有効に利用して、様々なアプリケーションを実現する ことができる。

[0041] 以上説明したように本実施形態によれば、着磁磁界および傾斜角のキヤリブレーシ ヨンを容易に実現でき、非常に精度の高い磁気センサの出力を得ることが可能となる

[0042] 以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。実施の形態は例示であり、それらの 各構成要素や各処理プロセスの組合せに 、ろ 、ろな変形例が可能なこと、またそうし た変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

[0043] 実施形態では、 3軸の磁気センサの着磁磁界をキャリブレーションする手法を説明 した。この点、 2軸の磁気センサも同様の手法によりキャリブレーションすることが可能 である。 2軸の場合、演算部 210は、磁気センサ 100の X、 Y軸の各出力を 2次元平 面の座標とし、異なる 3点以上について、各座標を通る円を生成する。すなわち、各 座標の半径が等しくなる位置を中心点にした円を生成する。この中心点の座標から、 磁気センサ 100の X、 Y軸のオフセット磁界量を求め、それをキャリブレーションする。

[0044] また、実施形態において、磁気センサ 100から 4点の出力ではなぐ 5点以上の出 力から誤差が最小になるような点、すなわちお互いがそれぞれできるだけ離れている 4点を選出して中心点を求めてもよい。さらに、この選出を何度か繰り返して中心点を 求めてもよい。これによれば、磁気センサ 100の出力精度や出力分解能、地磁気全 磁力の微妙な変化による誤差を低減することができ、より精度の高いキヤリブレーショ ンを行うことができる。

[0045] また、地磁気を検出する際、地球上の場所によって偏角が生じる。したがって、場 所ごとに予め測定された偏角を記憶部 220に登録しておき、磁気センサ 100現在位 置に応じて、その偏角をキャリブレーションしてもよい。現在位置は、 GPS衛星からの 時刻情報を基にした緯度経度情報や、ユーザ入力により特定することができる。 産業上の利用可能性

[0046] 本発明は、磁気センサをキャリブレーションする分野に適用することができる。

Claims

請求の範囲

[1] 地磁気ベクトルの 3軸成分を検出する磁気センサの制御方法であって、

基準となる地磁気ベクトルの 3軸成分を座標変換して取得した、所定の座標空間に おける基準座標を保持しておくステップと、

前記磁気センサの 4以上の姿勢における 3軸成分の出力を取得するステップと、 取得した 3軸成分の出力をそれぞれの姿勢ごとに座標変換し、前記基準座標と同 一の座標空間における座標を取得するステップと、

取得した 4点以上の座標を通る球を生成し、その中心点と前記基準座標とのずれ 力もオフセット磁界量を求めるステップと、

前記オフセット磁界量を参照して、前記磁気センサをキャリブレーションするステツ プと、

を備えることを特徴とする磁気センサの制御方法。

[2] 地磁気ベクトルの 2軸成分を検出する磁気センサの制御方法であって、

基準となる地磁気ベクトルの 2軸成分を座標変換して取得した、所定の座標平面に おける基準座標を保持しておくステップと、

前記磁気センサの 3以上の姿勢における 2軸成分の出力を取得するステップと、 取得した 2軸成分の出力をそれぞれの姿勢ごとに座標変換し、前記基準座標と同 一の座標平面における座標を取得するステップと、

取得した 3点以上の座標を通る円を生成し、その中心点と前記基準座標とのずれ 力もオフセット磁界量を求めるステップと、

前記オフセット磁界量を参照して、前記磁気センサをキャリブレーションするステツ プと、

を備えることを特徴とする磁気センサの制御方法。

[3] 地磁気ベクトルの 3軸成分を検出する磁気センサの制御装置であって、

基準となる地磁気ベクトルの 3軸成分を座標変換して取得した、所定の座標空間に おける基準座標を保持して ヽる記憶部と、

前記磁気センサの 4以上の姿勢における 3軸成分の出力をそれぞれの姿勢ごとに 座標変換して、前記基準座標と同一の座標空間における座標を取得し、取得した 4 点以上の座標を通る球を生成する演算部と、を備え、

前記演算部は、生成した球の中心点と前記基準座標とのずれからオフセット磁界 量を求め、それを参照して前記磁気センサのキャリブレーションを行うことを特徴とす る磁気センサの制御装置。

[4] 地磁気ベクトルの 2軸成分を検出する磁気センサの制御装置であって、

基準となる地磁気ベクトルの 2軸成分を座標変換して取得した、所定の座標平面に おける基準座標を保持して ヽる記憶部と、

前記磁気センサの 3以上の姿勢における 2軸成分の出力をそれぞれの姿勢ごとに 座標変換して、前記基準座標と同一の座標平面における座標を取得し、取得した 3 点以上の座標を通る円を生成する演算部と、を備え、

前記演算部は、生成した円の中心点と前記基準座標とのずれからオフセット磁界 量を求め、それを参照して前記磁気センサのキャリブレーションを行うことを特徴とす る磁気センサの制御装置。

[5] 地磁気ベクトルの 3軸成分を検出する磁気センサと、

請求項 3に記載の制御装置と、

を備えることを特徴とする携帯端末装置。

[6] 地磁気ベクトルの 2軸成分を検出する磁気センサと、

請求項 4に記載の制御装置と、

を備えることを特徴とする携帯端末装置。