WO2005098366A1

WO2005098366A1 - 経路案内システム及び方法

Info

Publication number: WO2005098366A1
Application number: PCT/JP2005/005057
Authority: WO
Inventors: Ryujiro Fujita; Hiroto Inoue; Naohiko Ichihara; Takehiko Shioda
Original assignee: Pioneer Corporation
Priority date: 2004-03-31
Filing date: 2005-03-15
Publication date: 2005-10-20
Also published as: US7653485B2; JP4320032B2; US20080319640A1; JPWO2005098366A1

Abstract

　経路案内システムは、車両の目的地までの経路を演算する経路演算手段と、経路演算手段によって演算された経路上の景観画像を記憶手段から読み出して出力する画像提供手段と、画像提供手段によって出力された演算経路上の景観画像を表示する表示手段とを備える。また、上記経路案内システムは、上記表示手段による演算経路上の景観画像の表示中又は表示後に、操作に応じて経路演算手段による演算経路を設定経路として確定する経路確定手段を備える。

Description

明細書経路案内システム及び方法技術分野

本発明は車両の目的地までの走行経路を案内する経路案内システム及び方法に関する。背景技術

地図の道路上の各点を数値化して得られる道路データを含む地図デ一夕を記

1意装置に記憶しておき、車両の現在位置及び進行方位を各種センサを用いて検出しつつその現在位置を含む一定範囲の地域の地図データ群を記憶装置から読み出して車両の現在位置周辺の地図として表示装置の画面上に映し出すとともに、その地図上に車両の現在位置及び進行方位を示す自車マークを自動表示させるナビゲーシヨン装置は既に知られている。

従来のナビゲーション装置は、目的地までの経路を自動的に設定する機能を有している。経路を設定する際には、出発地と目的地及び経由地の間の経路における有料道路の利用の有無や最短距離等の様々な条件を加味して計算し、複数の経路候補から 1つの経路を選択し、その経路を地図上に提示する。

しかしながら、従来のナビゲーシヨン装置においては、経路設定の際に運転者等の搭乗者に快適なドライブを提供するという点がほとんど考慮されることなく経路が設定される。例えば、目的地として観光地への経路設定においても単に移動ということだけの経路設定となり、観光地までの途中の景色等を搭乗者が楽しんで移動するというような経路設定を行うことはできなかった。発明の開示本発明の 1つの目的は、快適なドライブを搭乗者に提供できるように経路を設定することができる経路案内システム及び方法を提供することである。

本発明の第 1ァスぺクトによれば、車両の目的地までの経路を演算する経路演算手段と、複数の地点の景観画像をデータとして記憶した記憶手段と、前記経路演算手段によって演算された経路上の景観画像を前記記憶手段から読み出して出力する画像提供手段と、前記画像提供手段によって出力された演算経路上の景観画像を表示する表示手段と、を備える経路案内システムが提供される。この経路案内システムはさらに、前記表示手段による前記演算経路上の景観画像の表示中又は表示後に、操作に応じて前記経路演算手段による演算経路を設定経路として確定する経路確定手段を備える。

本発明の第 2ァスぺク卜によれば、車両の目的地までの経路を演算する経路演算ステツプと、複数の地点の景観画像をデータとして記 1意手段に記憶させるステップと、前記経路演算ステップにおいて演算された経路上の景観画像を前記記憶手段から読み出して出力する画像提供ステップと、前記画像提供ステツプにおいて出力された演算経路上の景観画像を表示する表承ステップと、前記表示ステップによる前記演算経路上の景観画像の表示中又表示後に、操作に応じて前記経路演算ステップによる演算経路を設定経路として確定する経路確定ステップと、を備えた経路案内方法が提供される。図面の簡単な説明

図 1は本発明による経路案内システムの概略構成を示すブロック図である。図 2は車載端末装置の構成を示すプロック図である。

図 3は景観画像収集処理を示すフローチャートである。

図 4は景観快適度算出処理を示すフローチャートである。

図 5は景観画像の 4分割を示す図である。

図 6は道路解析処理を示すフローチヤ一トである。図 7は風景解析処理をすフロ一チヤ一トである。

図 8は背景解析処理をすフローチャートである。

図 9は道路解析処理の結果の各指数及び道路快適度を示す図である。

図 1 0は風景解析処理の結果の各指数及び風景快適度を示す図である。

図 1 1は背景解析処理の結果の各指数及び背景快適度を示す図である。

図 1 2は景観画像管理^ L理を示すフローチャートである。

図 1 3はナビゲ一ション処理を示すフロ一チャートである。

図 1 4は画像読出送信理を示すフローチャートである。発明を実施するための形態

以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。

図 1を参照すると、本実施例の経路案内システムは複数の車載端末装置 1 l n、サーバ 2、ネットワーク網 3及び通信中継装置 4を備えている。複数の車載端末装置〜丄!！とサーバ 2とはネットワーク網 3と通信中継装置 4とを介して通信可能にされている。

車載端末装置 1广 1 nの各々は、車両 6 6 nに搭載され、図 2にすように、カメラ 1 1、プロセッサ 1 2、 G P S (グ口ーバルポジショニングシステム）装置 1 3、車両運行検出部 1 4、無線装置 1 5、記憶装置 1 6、換作部 1 7及び表示装置 1 8を備ている。これらカメラ 1 1、プロセッサ 1 2 、 G P S装置 1 3、車両運行検出部 1 4、無線装置 1 5、記憶装置 1 6、操作部 1 7 及び表示装置 1 8はパス 1 9によって共通接続されている。

カメラ 1 1は例えば、 C C Dカメラからなり、車両前方を撮影するように車両に取り付けられている。

プロセッサ 1 2はカメラ 1 1から供給される画像データを入力して面像デー夕が示す景観の快適度を算出する処理を行う。プロセッサ 1 2は解析処理結果に応じて景観画像収集処理を行い、更に、 0 ? 3装置1 3及び車両運亍検出部 1 4各々の検出出力に応じてナビゲーシヨン処理を行う。また、景観快適度雾出処理、景観画像収集処理及びナビゲ一ション処理の詳細については後述する。

0 3装置1 3は車両の現在位置及び進行方位を検出する。車両運行検出部 1 4は例えば、車速、エンジン回転数等の車両の運行状態を検出する。 G P S 装置 1 3によって検出された現在位置及び進行方位、並びに車両運行検出部 1 4によって検出された運行状態の各データは、プロセッサ 1 2による景観画像収集処理及びナビゲーション処理において用いられる。

無線装置 1 5は、サー 2から送られて来た無線信号を受信して復調して出力し、またサーバ 2に送るべきデータを無線信号として送信する。

記憶装置 1 6はハードディスクや半導体メモリからなる。記憶装置 1 6にはプロセッサ 1 2によつて実行される景観画像収集処理及びナピゲ一ション処理等の処理プログラムの他、経路検索用の道路データや表示用の地図データ等のデータが記憶される。

操作部 1 7は例えば、キーボードからなり、入力操作に応じた指令をバス 1 9を介してプロセッサ 1 2に供給する。表示装置 1 8は、例えば、液晶表示装置であり、車両の現在位置及び進行方位を示す自車マークを地図と共に表示する他、プロセッサ 1 2によって演算された経路や景観画像を表示する。

サーバ 2は記憶装置 2 1を有し、ネットワーク網 3に接続されている。サーバ 2は車載端末装置〜 I n の各々から送られてきた画像データを画像付加'廣報を用いて管理するためこ景観画像管理処理を実行する。また、車載端末装置 l n の各々からの景観画像要求を受信すると、画像読出送信処理を行って画像データを送信する。景観画像管理処理及び画像読出送信処理の詳細については後述する。

かかる構成の経路案内システムの動作をプロセッサ 1 2及びサーバ 2の各処理に従って説明する。

景観画像収集処理におレてはプロセッサ 1 2は、図 3に示すように、先ず、カメラ 1 1からの画像データを取り込み（ステップ S l )、その画像データが示す画像（静止画）に障害物が存在するか否； 5、を判別する（ステップ S 2 )。障害物とは景観以外の先行車両や駐車車両である。例えば、今回取り込んだ画像デ一夕をその直前までの複数の画像デ一夕と J;ヒ較して障害物が存在すると判別することが行われる。障害物が存在するならま、ステップ S 1に戻って新たな画像データを取り込む。なお、障害物が全く在しないという場合は少ないので、ステップ S 2では画像に示された障害物部:^の総量が閾値より多いか否かを判別しても良い。

画像に障害物が存在しない場合には、今回の画像データが示す景観画像に応じて景観快適度算出処理を行う（ステップ S 3 )。

景観快適度算出処理においては、図 4に示すように、景観画像を対角線で 4 つの領域に分割する（ステップ S 1 D o 図 5に示すように画像は 4角形であり、対角線 A， Bによって上下及び左右の 4つの領域に分割される。上方領域は背景領域、下方領域は道路領域、左右領域は風景領域とされる。

下方領域の画像に応じて道路解析処理を行い（ステップ S 1 2 )、左右領域の画像に応じて風景解析処理を行い（ステップ S 1 3 )、上方領域の画像に応じて背景解析処理を行う（ステップ S 1 4 )。

ステップ S 1 2の道路解析処理では、面 6に示すように、白線認識及び近似直線算出が行われる（ステップ S 4 1 )。すなわち、道路上の白線が認識され、その白線の近似直線が算出される。白線識方法としては例えば、特開平 6— 3 3 3 1 9 2号公報に示された方法がある。特開平 6— 3 3 3 1 9 2号公報の開示内容は本明細書に記載されたものとする。この白線認識方法では、画像デ一夕に基づいて白線候補点が抽出され、その白線候補点のうちの各 2点間線分の基準線に対する角度の度数分布が求められ、度数分布に基づいて白線の基準線に対する実角度及び白線に含まれる実 ife補点が抽出されると共に、実角度及び実候補点に基づいて白線の近似直線が決定される。次に、直線距離計測及び車線幅計測力 S行われる（ステップ S 42)。直線距離計測では、認識された白線が近似直線から外れる点が求められる。その点までの直線の距離が直線距離とされ、直線巨離が長いほど、走りやすい快適な道路と判定され、高得点が設定される。また、直線近似ができない急カーブの道路であるほど低得点が設定される。車線幅計測方法としては例えば、特開 200 2- 163642号公報に示された方法がある。特開 2002— 163642 号公報の開示内容は本明細書に記載されたものとする。すなわち、道路上の車線位置を特定し、現在の車線位置とその過去の履歴とに基づいて、レーン幅を推定することが行われる。

更に、路面状況認識及びスコア化が行われる（ステップ S 43)。路面状況認識とは、路面が舗装されているか否かを色分布解析により識別することである。また、ドライ、ウエット及び雪のような天候に対応した路面状況を認識しても良い。特開 2001— 88636号公等には雪、砂利道等の路面状況の認識方法が示されており、この方法を用いても良い。特開 2001— 88636号公報の開示内容は本明細書に記載されたものとする。スコア化では舗装路面が高得点とされ、未舗装の路面が低得点とされる。

ステップ S 41〜S43の実行によつて得られた各道路パラメ一夕値に応じて道路の直線度、道路幅の広さ及び路面の綺麗度が設定される (ステップ S 4 4)。すなわち、直線距離に応じて道路の直線度、車線幅に応じて道路幅の広さ、路面状況値に応じて路面の綺麗度が各々設定される。道路の直線度、道路幅の広さ、路面の綺麗度は各々の基準値との類似度に応じて 0〜100の範囲の値が設定される。そして、ステップ S 4 4で設定された道路の直線度、道路幅の広さ、路面の綺麗度の平均値が算出さ; る（ステップ S 45)。この平均値は道路領域快適度を示す。

ステップ S 13の風景解析処理では、図 7に示すように、左右領域各々の緑色率及び青色率が解析される（ステップ S 51)。左右領域各々について領域内の緑色部分（類似色を含む）の画素数を抽出し、緑色 |5分の画素数の領域内の総画素数に対する割合を緑色率とし、同様に、左右領各々について領域内の青色部分（類似色を含む）の画素数を抽出し、青色部分の画素数の領域内の総画素数に対する割合を青色率とすることが行われる。録色率が左右領域各々の森林の割合となり、青色率が左右領域各々の海の割合となる。

次に、色分布解析が行われる（ステップ S 5 2 )。色分布は左右領域各々の各色の画素数をヒストグラムとして算出することにより：^められる。また、左右領域各々のフラクタル次元解析が行われる（ステップ S 5 3 )。フラクタル次元の値により景観の質が評価される。フラクタル次元解祈を用いた景観の質評価については特開 2 0 0 0 - 5 7 3 5 3号公報に示されている。特開 2 0 0 0— 5 7 3 5 3号公報の開示内容は本明細書に記載されたものとする。特開 2 0 0 0 - 5 7 3 5 3号公報では、フラクタル次元の値が 0から 2の間の値中の 1 . 5 0〜1 . 6 5の範囲のとき景観の質が高いと評価される。

ステップ S 5 1〜S 5 3の実行によって得られた各風景パラメータ値に応じて森林、海の割合、看板の少なさ及び風景の複雑度が設定される（ステップ S 5 4 )。すなわち、緑色率及び青色率に応じて森林、海の割合、色分布に応じて看板の少なさ、フラクタル次元の値に応じて複雑度が各々設定される。森林、海の割合、看板の少なさ及び複雑度は各々の基準値との類似度に応じて 0〜1 0 0の範囲の値が設定される。そして、ステップ S 5 4で設定された森林、海の割合、看板の少なさ及び複雑度の平均値が左右領各々において算出される

(ステップ S 5 5 )。平均値は左右の風景快適度を示す。

ステップ S 1 4の背景解析処理では、図 8に示すように、上方領域の青色率が解析される（ステップ S 6 1 )。上方領域内の青色音 13分（類似色を含む）の画素数を抽出し、青色部分の画素数の領域内の総画素に対する割合を青色率とすることが行われる。青色率が上方領域の青空の割合となる。

次に、色分布解析が行われる（ステップ S 6 2 )。色分布は上方領域の各色の画素数をヒストグラムとして算出することにより求められ、こにより看板、陸橋、遠景の山並みがを解析される。また、距離測定が行われる（ステップ S 6 3 )。これは色分布解析の空、遠景の山、陸橋、トンネル等の主要背景物までの距離を測定することである。撮影された画像と一つ前のフレームの画像を用いて、オプティカルフローを求め、領域内の物体の距離を計測する。無限遠であれば物体がないと判定する。特開平 6— 1 0 7 0 9 6号公報には、撮像した一連の前景動画像中の時間的に相前後する 2コマの画像中に写し出される対象物体上の同一点の移動をォプティカルフローべクトルとして検することが示されている。特開平 6— 1 0 7 0 9 6号公報の開示内容は本明田書に記載されたものとする。

ステップ S 6 1〜S 6 3の実行によって得られた各背景パラメ一夕値に応じて背景の青空率、標識の少なさ及び開放度が設定される（ステソプ S 6 4 )。すなわち、青色率に応じて青空率、色分布に応じて標識の少なさ、空、遠景の山、陸橋、トンネルまでの距離に応じて開放度が各々設定される。青空率、標識の少なさ及び開放度は各々の基準値との類似度に応じて 0〜1 0 Oの範囲の値が設定される。そして、ステップ S 6 4で設定された青空率、標議の少なさ及び開放度の平均値が算出される（ステップ S 6 5 )。この平均値は景快適度を示す。

このように各領域について解析処理後、得られた道路領域快適度、左右の風景快適度及び背景快適度の平均値を車両前方の景観快適度として算出する（ステツプ S 1 5 )。

車両が並木道で 2車線の直線道路を走行しているとすると、ステップ S 4の道路解析処理の結果、道路領域の直線度、道路幅の広さ及び路面の綺麗度の各値と道路領域快適度とは図 9に示すように得られる。ステップ S 5の風景解析処理の結果、左右領域各々についての森林、海の割合、看板の少なさ及び風景の複雑度の各値と風景快適度とは図 1 0に示すように得られる。また、ステツプ S 6の背景解析処理の結果、背景の青空率、標識の少なさ及び開放度の各値と背景快適度とは図 1 1に示すように得られる。図 9の道路領域快適度 8 0、図 1 0の左風景快適度 8 0及び右風景快適度 7 8 . 3、並びに図 1 1の背景快適度 8 3 . 3の平均値がステップ S 1 5の景観快適度であり、 8 0 . 4となる。このように景観快適度を算出した後、その景観快適度に応じて景観が快適であるか否かを判別する（ステップ S 4 )。ステップ S 4では算出した景観快適度が所定の閾値（例えば、 7 0 ) を越えているならば、快適な景観と判別し、所定の閾値以下であるならば、快適な景観とは判別しない。快適な景観と判別した場合には、今回の画像デ一夕の撮影場所、方位、日時及び景観快適度からなる画像付加情報を作成する（ステップ S 5 )。撮影場所及び方位ま G P S装置 1 3の出力から、日時はプロセッサ 1 2内に形成されたカレンダ及び時計から得ることができる。プロセッサ 1 2はステップ S 1で画像データを取り込んだ時に画像データと共に撮影場所、方位及び日時各々の情報を得て記憶装置 1 6に保存しておき、ステップ S 5の実行時にそれらの情報を読み出して用いても良い。

プロセッサ 1 2は今回の画像データを画像付加情報と共にサーバ 2に送信する（ステップ S 6 )。画像付加情報を含む今回の画像データはサーバ 2宛のパケットデ一夕とされた後、無線装置 1 5によって無線信号として送信され、その無線信号は通信中継装置 4によって受信される。通信中継装置 4は受信した無線信号中のパケットデータをネットワーク網 3を介してサーバ 2 に送信する。ステップ S 6の実行後、景観画像収集処理を継続するか否かを判別し（ステップ S 7 )、例えば、操作部 1 7の入力操作に応じて継続する場にはステップ S 1に戻って上記のステップ S 1〜S 7の動作を繰り返す。一、継続しない場合には、景観画像収集処理を終了する。

このように、複数の車載端末装置 ~ I n各々において画像データがその画像付加情報と共にサーバ 2に送信される。サーバ 2はその送ら: TLてきた画像デ一夕を画像付加情報を用いて管理するために景観画像管理処理を実行する。次に、サ一パ 2による景観画像管理処理について説明する。

景観画像管理処理においては、図 1 2に示すように、画像データを新た ίこ受信したか否かが判別される（ステップ S 2 1 )。画像データを受信したなら^:、その受信画像データに加えられた画像付加情報中の撮影場所及び方位が保されている画像データの撮影場所及び方位と同じか否かが判別される（ステプ S 2 2 )。すなわち、記憶装置 2 1に画像データとして保存された景観画像 CO中に同一の撮影場所及び方位の画像があるか否かが判別される。双方の画像 Ο撮影場所は所定距離（例えば、 5 0 m) 内の誤差であれば同一とされ、方位所定角度（例えば、 3 0度）内の誤差であれば同一とされる。撮影場所及び；^位が同一である画像データが記憶装置 2 1に保存されていない場合には、そ新たな受信画像データを画像付加情報と共に記憶装置 2 1に記憶させる（ス亓ップ S 2 3 )。

撮影場所及び方位が同一である画像データが記憶装置 2 1に既に保存されている場合には、撮影場所及び方位が同一である既存画像データと受信画像デー夕との間で更に、撮影時期及び時間は同一であるか否かが判別される（スツプ S 2 4 )。撮影時期は画像付加情報中の日時に応じて 1年間を春（3〜5月〉、夏（6〜8月）、秋（9〜1 1月）、冬（1 2〜2月）の 4時期に分けて比される。時間は画像付加情報中の日時に応じて朝（6〜1 0時）、昼（1 1〜1 6 時）、夕方（1 7〜1 9時）、夜（2 0〜5時）の 4つの時間帯に分けて比される。既存画像デ一夕と受信画像データとの間で撮影時期又は時間が同一ではないならば、受信画像データを画像付加情報と共に記憶装置 2 1に記憶さる

(ステップ S 2 3 )。

撮影時期及び時間が同一である画像データが記憶装置 2 1に既に保存さ fLている場合には、撮影場所、方位、撮影時期及び時間が同一である既存画像デー夕と受信画像データとの間で更に、どちらの景観快適度は高いか否かが判另される（ステップ S 2 5 )。受信画像データの景観快適度は既存画像データのそれよりも高い場合には、受信画像データを画像付加情報と共に記憶装置 2 1に記憶させる（ステップ S 2 3 )。この場合、既存画像データはそれに対応した面像付加情報と共に記憶装置 2 1から削除しても良い。一方、受信画像デ一タ c¾景観快適度が既存画像データのそれよりも低い場合には、受信画像データを言己憶装置 2 1に記憶させることなく削除する（ステップ S 2 6 )。

ステップ S 2 3又は S 2 6の実行後、景観画像管理処理が継続されるか否かが判別される（ステップ S 2 7 )。サーバ 2の図示しない操作部の入力操作に応じて景観画像管理処理の終了が指示された場合には景観画像収集処理が終了される。景観画像管理処理の終了の指示がない場合には、ステップ S 2 1に展って上記のステップ S 2 1〜S 2 7の動作が繰り返される。

このように複数の車載端末装置 1 i〜 1 n各々から送信された画像データ:^'サーバ 2によつて管理される。サーバ 2で管理されている画像デ一夕は複数の車載端末装置 l i l n各々のプロセッサ 1 2によるナビゲ一シヨン処理におて利用される。

次に、プロセッサ 1 2によるナビゲーシヨン処理について説明する。

プロセッサ 1 2は、ナビゲーシヨン処理において図 1 3に示すように、先ず、経路演算を行う（ステップ S 7 0 )。経路演算では、例えば、操作部 1 7の久カ操作に応じて目的地が指定され、現在地から目的地までの経路が記憶装置 1 6 に記憶された経路検索用の道路データに応じて演算される。演算された経路は表示装置 1 8に地図と共に表示される。なお、経路の出発地は現在地ではなく別の地点を搭乗者が操作部 1 7の操作によって指定しても良い。

現在地から目的地までの経路を演算すると、その経路上及び経路周辺の '决適な景観画像をサーバ 2に要求する（ステップ S 7 1 )。その景観画像要求上記した画像データと同様に、無線装置 1 5から通信中継装置 4及びネットワーク網 3を介してサーバ 2に供給される。サーバ 2は、景観画像要求を受信すると、図 1 4に示すように、画像読出送信処理を行う。画像読出送信処理では、景観画像要求によって示された経路上及び経路周辺の画像データを画像付加情報に応じて記憶装置 2 1から全て読み出し（ステップ S 3 1 )、読み出した画像データを、景観画像要求を送信した車載端末装置に対して送信する（ステップ S 3 2 )。画像データはサーバ 2からネッ卜ワーク網 3及び通信中継装置 4を介して無線装置 1 5によって受信される。その無線装置 1 5は景観画像要求を送信した車載端末装置内のものである。無線装置 1 5によって受信された画像データはプロセッサ 1 2に供給される。プロセッサ 1 2は、サーバ 2からの画像デ一夕を受信することができたか否かを判別し（ステップ S 7 2 )、画像データを受信することができた場合には、その受信画像データを記憶装置 1 6に保存させる（ステップ S 7 3 )。そして、保持された画像デー夕のうちの演算経路上に撮影場所が位置する画像デー夕を選択し、その選択した画像データが示す景観画像を表示装置 1 8に一覧表示させる（ステップ S 7 4 )。景観画像は表示されている地図の経路上の位置に小サィズ (例えば、サムネイルサイズ) で表示しても良いし、単に、景観画像を現在地から目的地までの順に小サイズで表示しても良い。

プロセッサ 1 2は、表示経路を搭乗者が受け入れたか否かを判別する（ステップ S 7 5 )。例えば、ステップ S 7 4における景観画像の表示の際に、表示の経路が良いかどうかを尋ねる質問を同時に表示装置 1 8に表示し、それに対して車両の搭乗者が操作部 1 7により経路確定のために入力操作することが行われる。ステップ S 7 5の判別は景観画像の一覧表示中及び表示後のいずれの時であっても良い。

表示経路を搭乗者が受け入れた場合には、経路が確定され、経路案内を開始する（ステップ S 7 6 )。すなわち、車両の現在位置及び進行方位を示す自車マークを表示装置 1 8に地図と共に表示し、走行車線や交差点左折又は右折を図示しないスピーカから音声で指示することが行われる。これは従来のナビゲーション装置の経路案内動作と同様である。経路案内中に景観画像地点に接近すると、その画像を表示装置 1 8に表示し、また音声によって案内する（ステツプ S 7 7 )。車両が記憶装置 1 6に保存された画像データの撮影場所から例えば、 5 0 m以内に入ると、対応する画像データを読み出して表示装置 1 8に表示し、音声でその場所への接近を告知することが行われる。ステップ S 7 6と S 7 7 とは目的地に到達するまで繰り返し実行される（ステップ S 7 8 )。

ステップ S 7 5では表示経路を搭乗者が受け入れないと判別された場合には、更に、経路を追加又は削除するかを判別する（ステップ S 7 9 )。搭乗者が表示経路を受け入れない場合には、更に、搭乗者に対して経路を変更するために追加及び削除のいずれか一方を選択させる操作を表示装置 1 8に表示して要求する。これにより、搭乗者が操作部 1 7を操作することによって追加及び削除のいずれか一方が選択される。経路の追加の場合には、ステップ S 7 0で演算した経路周辺の景観画像の画像データを記憶装置 1 6から読み出し、その読み出し画像データが示す景観画像を表示装置 1 8に表示させる (ステップ S 8 0 )。経路周辺の景観画像は表示されている地図の経路上の位置に小サイズで表示しても良いし、単に、景観画像を現在地から目的地までの順に小サイズで表示しても良い。表示された経路周辺の複数の景観画像の地点のうちから搭乗者は操作部 1 7を介して新たな経由地を選択することができる。よって、プロセッサ 1 2は、新たな経由地の選択を受け入れ（ステップ S 8 1 )、その経由地を含む経路を演算する（ステップ S 8 2 )。選択可能な新たな経由地の数は 1地点又は複数地点である。

ステップ S 7 9で経路の削除が選択されたと判別した場合には、一覧表示された景観画像のうちから削除すべき画像、すなわち、走行を望まない地点の画像を搭乗者は操作部 1 7を介して選択することができるので、プロセッサ 1 2 は、削除すべき画像の選択を受け入れ（ステップ S 8 3 )、その選択された画像の地点を回避する経路を演算する（ステップ S 8 4 )。選択の可能な画像数は 1 画像又は複数画像である。

ステップ S 8 2又は S 8 4の実行後、ステップ S 7 4に進んで演算経路上に撮影場所が存在する画像データを選択し、その選択した画像デ一夕が示す景観画像を表示装置 1 8に一覧表示させ、更に、ステップ S 7 5〜S 7 8を上記の如く実行する。

上記した実施例においては、景観の良い地点を知ることができるので、景観を楽しみながら走行することができる。また、経路を設定する際に、映像で景観を確認することができるので便利である。更に、経路周辺の画像を見て興味が湧けば経由地点に変更して設定できるので、積極的に景観を楽しむドライブに発展させることができる。また、経路案内時には景観地点に接近すると搭乗者にその接近を告知するので、素晴らしい景観を見逃すことを防ぐことができる。

また、サーバにおいて各車載端末装置から収集した快適な景観画像に基づいて撮影時期を考慮して景観快適度分布マップを自動で作成して良い。景観快適度分布マップは搭乗者の操作に応じて車載端末装置にダウンロードされるようにして、車載端末装置では景観快適度分布マップから地域が選択されてその地域でのドライブ時間が設定される。車載端末装置は時間を考慮して経由する地点を自動で選択して経路設定を行い、経路図と共に景観画像を表示することにより、搭乗者は快適な景観の地域でドライブを気軽に行うことができる。

上記した実施例においては、設定した経路上に快適な景観がない場合について示していないが、そのような場合には経路周辺の快適な景観地点を例えば、 5箇所経由する経路に自動変更しても良い。

上記した実施例においては、車載端末装置には経路演算手段、表示手段及び経路確定手段が備えられ、サーバには記憶手段を有する画像提供手段が備えられているが、画像提供手段も車載端末装置に備えられていても良い。すなわち、サーバを備えることなく、予め提供された景観画像を車載端末装置内にデータとして記憶しておいてそれを経路設定の際の画像表示に用いることができる。上記した実施例においては、景観快適度の算出のため車両前方の画像を 2つの対角線で 4領域に分割する例について詳細に説明したが、対角線の本数又は分割領域数に関してはこの限りではない。また、景観快適度の算出方法についても画像分割しない他の方法を用いても良いことは勿論である。

以上のように、本発明によれば、快適なドライブを搭乗者に提供できるように経路を設定することができる。

本発明は車載ナビゲーシヨン装置、景観画像自動収集装置、又は景観快適度分布マップ自動作成装置に適用することができる。

本出願は特願 2 0 0 4— 1 0 6 1 8 6号（平成 1 6年 3 月 3 1日出願）を基にしており、この特許出願の開示内容は本明細書に記載されたものとする。

Claims

請求の範囲

1 . 車両の目的地までの経路を演算する経路演算手段と、

複数の地点の景観画像をデータとして記憶した記憶手段を有し、前記経路演算手段によつて演算された経路上の景観画像を前記記憶手段から読み出して出力する画像提供手段と、

前記画像提供手段によつて出力された演算経路上の景観画像を表示する表示手段と、

前記表示手段による前記演算経路上の景観画像の表示中又は表示後に、操作に応じて前記経路演算手段による演算経路を設定経路として確定する経路確定手段と、を備えたことを特徴とする経路案内システム。

2 . 前記経路確定手段によつて前記設定経路が確定されたときその設定経路を案内する経路案内手段を備えたことを特徴とする請求項 1記載の経路案内システム。

3 . 前記経路案内手段は、前記車両の現在位置が前記設定経路上の景観画像に対応する地点に接近したときその接近を案内することを特徴とする請求項 2記載の経路案内システム。

4 . 前記経路演算手段は、前記表示手段によって表示された前記演算経路上の景観画像のうちの画像を操作に応じて選択する画像選択手段と、

前記画像選択手段によつて選択された画像に対応する地点を回避する前記目的地までの経路を再演算する経路修正手段と、を有することを特徴とする請求項 1、 2または 3記載の経路案内システム。

5 . 前記画像提供手段は、前記経路演算手段によって演算された経路上及びその周辺の景観画像を前記記憶手段から読み出し、

前記経路演算手段は、前記画像提供手段によって出力された演算経路周辺の景観画像を表示する周辺表示手段と、前記周辺表示手段によって表示された前記演算経路周辺の景観画像のうちの画像を操作に応じて選択する画像選択手段と、

前記画像選択手段によって選択された画像に対応する地点を経由する前記目的地までの経路を再演算する経路修正手段と、を有することを特徴とする請求項 1一 4のいずれかに記載の経路案内システム。

6 . 前記経路演算手段、前記表示手段及び前記経路確定手段は前記車両に搭載された車載端末装置に備えられ、

前記記憶手段を有する画像提供手段は、前記車両外に配置されたサーバからなり、

前記サーバと前記車載端末装置との間では双方向の通信が行われることを特徴とする請求項 1—5のいずれかに記載の経路案内システム。

7 . 前記車載端末装置は、車両前方を撮影するカメラと、

前記カメラによって撮影された前記車両前方の景観画像の快適度を算出する快適度算出手段と、

前記快適度算出手段によって算出された快適度が所定の閾値より大であるか否かを判別する快適画像判別手段と、

前記快適画像判別手段によって快適度が所定の閾値より犬であると判別された景観画像についての撮影場所、方位、日時及び快適度を含む画像付加情報を作成して当該景観画像をその画像付加情報と共に前記サーバに送信する付加情報作成手段と、を備えたことを特徴とする請求項 6記載の経路案内システム。

8 . 前記サーバは、前記車載端末装置から送信された景観画像をその画像付加情報と共に受信する受信手段と、

前記受信手段による受信景観画像の画像付加情報と前記記憶手段に保存された既存の景観画像の画像付加情報とを比較する比較手段と、

その既存の景観画像の画像付加情報とは異なる画像付加情報を有する前記受信景観画像をその画像付加情報と共に前記記憶手段に保存させる保存制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項 6又は 7記載の経路案内システム。

9 . 前記保存制御手段は、既存の景観画像の画像付加情報とは同一の画像付加情報を有する前記受信景観画像をその画像付加情報と共に破棄することを特徴とする請求項 8記載の経路案内システム。

1 0 . 前記保存制御手段は、前記受信景観画像の画像付加情報の快適度が前記既存の景観画像の画像付加情報の快適度より高いときには、それ以外の画像付加情報が同一であっても前記受信景観画像をその画像付加情報と共に前記記憶手段に保存させることを特徴とする請求項 8または 9記載の経路案内システム。

1 1 . 前記快適度算出手段は、

前記カメラによって撮影された前記車両前方の画像を 2つの対角線で 4領域に分割する画像分割手段と、

前記 4領域のうちの下方領域の画像について道路解析処理を行う道路解析手段と、

前記 4領域のうちの左右領域各々の画像について風景解析処理を行う風景解析手段と、

前記 4領域のうちの上方領域の画像について背景解析処理を行う背景解析手段と、

前記道路解析処理の結果に応じて複数の道路特徴の指数を各々設定する手段と、

前記左右領域各々について前記風景解析処理の結果に応じて複数の風景特徴の指数を各々設定する手段と、

前記背景解析処理の結果に応じて複数の風景特徴の指数を各々設定する手段と、

前記複数の道路特徴の指数の平均値を道路快適度として算出する手段と、前記左右領域各々について前記複数の風景特徴の指数の平均値を左右の風景快適度として算出する手段と、前記複数の背景特徴の指数の平均値を背景快適度として算出する手段と、前記道路快適度と前記左右の風景快適度と前記背景快適度との平均値を前記車両前方の景観画像の快適度道として算出する手段と、を備えたことを特徴とする請求項 7— 1 0のいずれかに記載の経路案内システム。

1 2 . 車両の目的地までの経路を演算する経路演算ステップと、

複数の地, の景観画像をデータとして記憶手段に記憶させるステップと、前記経路演算ステップにおいて演算された経路上の景観画像を前記記憶手段から読み出して出力する画像提供ステップと、

前記画像提供ステップにおいて出力された演算経路上の景観画像を表示する表示ステツフと、

前記表示ステップによる前記演算経路上の景観画像の表示中又は表示後に、操作に応じて前記経路演算ステップによる演算経路を設定経路として確定する経路確定ステップと、

を備えたことを特徴とする経路案内方法。