WO2005073089A1

WO2005073089A1 - バイアル瓶供給装置

Info

Publication number: WO2005073089A1
Application number: PCT/JP2005/000659
Authority: WO
Inventors: Shoji Yuyama; Katsunori Yoshina; Takafumi Imai; Masahito Miyashita
Original assignee: Yuyama Mfg. Co., Ltd.
Priority date: 2004-01-30
Filing date: 2005-01-20
Publication date: 2005-08-11
Also published as: JP2005211538A; US7575129B2; TW200530083A; US20070169437A1; JP4435592B2

Abstract

　高さが異なるバイアル瓶３をサイズ毎に収容する複数の収納部１０２ａ～１０２ｃを有し、各収納部１０２ａ～１０２ｃは、仕切壁１０３と所定間隔をもって配設した回転可能な無端状部材１０５と、無端状部材１０５に所定間隔をもって配設した仕切部材１０７と、無端状部材駆動手段１０８と、隣接する仕切部材１０７間に収納したバイアル瓶３を取り出す供給口１０９と、を有するバイアル瓶供給部と、供給口１０９から取り出したバイアル瓶３の開口を上向きにして落下させるシュート部１２０と、シュート部１２０から供給されたバイアル瓶３を保持するロボットアーム１５２と、ロボットアーム１５２の下部に配設され、シュート部１２０から供給されたバイアル瓶３の高さに応じてバイアル瓶３の開口高さを調整する調整台１６６とを備えた構成とする。

Description

明細書

バイアル瓶供給装置

技術分野

[0001] 本発明は、錠剤収納取出装置におけるバイアル瓶供給装置に関するものである。

背景技術

[0002] 本発明のバイアル瓶供給装置に関連する先行技術文献情報としては次のものがある。

[0003] 特許文献 1：特開平 10— 33636号公報

[0004] この特許文献 1の錠剤収納取出装置は、バイアル瓶収納部、バイアル瓶取り出し部、バイアル瓶正立配置部、間欠搬送部、不適格バイアル瓶排除部、薬剤供給部、ラベル貼着部、透明シート封止部、及び封筒供給部等を備えている。

[0005] そのうち、バイアル瓶供給装置を構成するバイアル瓶収納部は、垂直方向に延びる一対の仕切壁を備え、その仕切壁の間に、バイアル瓶の底と開口とを交互に配置して垂直方向に重ねて収納する収納部を形成している。この収納部は、バイアル瓶をサイズ毎に収納できるように複数並設され、それぞれの収納部の下端には供給口が設けられている。この供給口には、バイアル瓶が自由落下するのを防止するために、ストツバ機構が設けられている。また、この供給口には、バイアル瓶の配置方向を検出するための検出手段が設けられている。

[0006] バイァノレ瓶取り出し部は、前記バイァノレ瓶収納部の下部にぉ、て、両端の収納部にかけて水平方向に移動可能に配設したスライド体を備え、当該スライド体に垂直方向に進退可能及び前後方向に回動可能にバイアル瓶を掴み取るロボットアームが配設されている。

[0007] ノィアル瓶正立配置装置は、前記ノィアル瓶取り出し部からバイアル瓶を受け取り、当該バイアル瓶の開口が上向きに位置するように補正して間欠搬送部に供給するものである。

[0008] 間欠搬送部は、所定の第 1ポイントに供給されたバイアル瓶を持ち上げた後、水平に移動させて下降させることにより第 2ポイントに搬送するものである。発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0009] し力しながら、前記バイアル瓶供給装置では、そのバイアル瓶収納部にバイアル瓶を開口と底とが交互に位置するように配置するため、各収納部に複数のバイアル瓶を安定して積み重ねることができるが、複雑な機構力もなるバイアル瓶取り出し部およびバイアル瓶正立配置部を設ける必要があるため、コスト高になるという問題がある

[0010] そこで、本発明では、構成の簡素化を図り、安価に製造が可能なバイアル瓶供給装置を提供することを課題とするものである。

課題を解決するための手段

[0011] 前記課題を解決するため、本発明のバイアル瓶供給装置は、高さが異なるバイァル瓶をサイズ毎に収容する複数の収納部を有し、各収納部は、仕切壁と、当該仕切壁と所定間隔をもって配設した回転可能な無端状部材と、当該無端状部材に所定間隔をもって配設した仕切部材と、前記無端状部材を回転駆動する無端状部材駆動手段と、隣接する仕切部材間に収納したバイアル瓶を取り出す供給口と、を有するバイアル瓶供給部と、前記供給口から取り出したバイアル瓶の開口を上向きにして落下させるシュート部と、前記シュート部力も供給されたバイアル瓶を保持するロボットアームと、前記ロボットアームの下部に配設され、前記シュート部力も供給されたバイアル瓶の高さに応じてバイアル瓶の開口高さを調整する調整台とを備えた構成としている。

[0012] このバイアル瓶供給装置では、前記調整台は、略上端位置に移動した状態で、前記シュート部力もバイアル瓶を受けることが好ましい。

[0013] また、前記シュートからバイァノレ瓶を受けると、高さが異なる各バイァノレ瓶の開口高さが一致するように調整台を下降させた後に、前記ロボットアームでバイアル瓶を保持させることが好ましい。

[0014] さらに、前記収納部の供給口手前の待機位置に、バイアル瓶の有無を検出する瓶検出手段を更に配設し、前記無端状部材を動作させた後に、前記瓶検出手段によりバイアル瓶の有無を検出し、待機位置のバイアル瓶の無しを検出すると、前記無端状部材駆動手段を更に 1ピッチ動作させることが好ましい。

[0015] この場合、前記瓶検出手段により所定回数連続して待機位置のバイアル瓶の無しを検出すると、欠品と判断する欠品判断手段を更に設けることが好ましい。

[0016] ここで、「仕切壁と所定間隔をもって配設した回転可能な無端状部材」とは、ループ状としたチェーンやベルトなどの一部が、仕切壁と平行に位置することを意味する。「バイアル瓶をサイズ毎に収容する複数の収納部」とは、少なくとも 2種類のノィァル瓶を、その種類に分けて収納するためにそれぞれ設けることを意味し、これらの収納部は、隣接配置したものや、異なる位置に配置したものを含む。

「バイアル瓶の開口を上向きにして落下させる」とは、バイアル瓶の軸方向が垂直方向で、かつ、開口が上側に位置するようにして落下させて、ロボットアームに供給することを意味する。

「バイアル瓶を保持するロボットアーム」とは、バイアル瓶を掴むようにして保持できる形態であれば、その形態を問わず全て含む。

「1ピッチ動作させる」とは、複数の仕切部材により区画されたバイアル瓶を収納する空間が、無端状部材の回転方向前方の空間の位置に移動させる動作のことを意味する。

「高さが異なる各ノィアル瓶の開口高さが一致するように調整台を下降させ」とは、供給されたバイアル瓶の高さに応じて前記調整台を移動させ、どのサイズのバイアル瓶でも、バイアル瓶の上端である開口の高さ、具体的には、機器を設置した設置面力もの高さを同じ高さにすることを意味する。

「待機位置」とは、次に無端状部材が動作されると供給ロカもシュート部に落下される供給口の 1ピッチ手前に位置する仕切部材により囲まれた収納空間を意味する。

「バイアル瓶の有無を検出する瓶検出手段」とは、ノィアル瓶の有無を検出可能な手段であれば、如何なる構成のものも含む。

「所定回数連続してバイアル瓶の無しを検出する」とは、少なくとも 1回 (合計で 2回）以上連続してバイアル瓶を検出できない状態を意味する。

発明の効果

[0017] 本発明のバイアル瓶供給装置では、仕切壁と所定間隔をもって配設した無端状部材に仕切部材を配設し、上下の仕切部材と仕切壁及び無端状部材とで囲まれた空間にバイアル瓶を 1本づっ配置するため、当該バイアル瓶の開口位置の方向性を定めることができる。そのため、ロボットアームに供給するための機構は、自然落下によるシュート部により構成できる。その結果、複雑な機構を設ける必要はなぐノィアル瓶供給装置全体の構成を簡素化することができるため、安価に製造することができる。また、異なる高さのバイアル瓶の上端開口の高さが一致するように調整する調整台を設けているため、全高が異なるバイアル瓶において、ロボットアームによって保持する上端からの保持位置を一定とすることができる。そのため、次工程への受け渡し位置を安定させることができる。

[0018] また、調整台を略上端位置に移動させた状態で、前記バイアル瓶をシュート部から受けるため、自然落下によるバイアル瓶の跳ね上がりを抑制することができる。

[0019] さらに、各収納部において、次に供給ロカ供給される待機位置にバイアル瓶の有無を検出する瓶検出手段を配設し、バイアル瓶の供給後に、前記待機位置のバイアル瓶の有無を検出し、バイアル瓶の無しと検出すると、更に 1ピッチ動作させる構成としているため、次に供給されるバイアル瓶を、供給口の手前の待機位置に位置させることができる。そのため、バイアル瓶の供給動作開始時のタイムロスを無くすことができる。

[0020] し力も、前記瓶検出手段により所定回数連続してバイアル瓶が無いと検出すると、欠品判断手段によってその収納部のバイァノレ瓶が欠品したと判断するため、ォペレータにバイアル瓶の補充を促すことが可能になる。そのため、バイアル瓶の供給動作開始時のタイムロスを確実に無くすことができる。

図面の簡単な説明

[0021] [図 1]本発明にかかる錠剤収納取出装置の正面図

[図 2]図 1の錠剤収納取出装置の内部正面図

[図 3]図 2の ΠΙ-ΠΙ線断面図

[図 4]図 2の IV-IV線断面図

[図 5]図 2の V-V線断面図

[図 6]機器制御装置による制御のブロック図 [図 7]バイアル瓶供給部の正面図

[図 8]バイアル瓶供給部の縦断面図

[図 9]バイアル瓶供給部の平面図

[図 10]機器制御装置によるバイアル瓶供給部の制御を示すフローチャート [図 11]第 1搬送ロボットの正面図

[図 12]第 1搬送ロボットの右側面図

[図 13]第 1搬送ロボットの平面図

[図 14]機器制御装置による第 1搬送ロボットの制御を示すフローチャート [図 15]第 1搬送ロボットとラベリング部との平面図

[図 16]図 15の要部斜視図

符号の説明

1…錠剤収納取出装置

3…バイアル瓶

4…ラベノレ

5···シート

100·· -バイアル瓶供給部

102a、一 102c…収納部

103·· '仕切壁

105·· -無端状部材

107·· -仕切部材

108·· '無端状部材駆動モータ

109·· -供給口

110·· '赤外線センサ

120·· 'シュート部

121·· -バイアル回転移動通路

123·· 'シュート

124·· -バイアル落下供給通路

150·· -第 1搬送ロボット 152· · 'ロボットアーム

153· · -移動ブロック

155a, 155b…アーム

156a-一 156d…支持口 -ラ

157· · -無端状部材

158· · -アーム駆動装置

161· · -平行移動装置

166· · -調整台

169· · -調整台移動装置

173· · -昇降テーブル

176· · -昇降駆動装置

200· · -ラベリング部

210a, 210b…回転ロー -ラ

800· · -制御部

802· · -機器制御装置

発明を実施するための最良の形態

[0023] 図 1は本発明に力かる錠剤収納取出装置 1の正面図、図 2は内部正面図、図 3は図

2の ΠΙ-ΠΙ線断面図、図 4は IV-IV線断面図、図 5は V-V線断面図である。

[0024] 1.全体配置構成

[0025] まず、錠剤収納取出装置 1の全体配置構成について説明する。図 1に示すように、本体 10の正面中央上部には、錠剤収納取出装置 1の操作に必要な表示を行う操作表示パネル 20が設けられて!/、る。操作表示パネル 20の右下には 3つのバイアル瓶取出口 30a, 30b, 30cが設けられ、左下には補助錠剤供給部 40 (40a, 40b)が設けられ、当該補助錠剤供給部 40 (40a, 40b)の下に補助キャップ収納部 50が設けられている。補助錠剤供給部 40は、ピリン系の 2種類の錠剤をそれぞれ収納し、処方データに応じた錠剤を供給する。補助キャップ収納部 50は、多数のキャップ 2をランダムに収納し、必要なときに手動で取り出せるようになつている。錠剤収納取出装置 1 の正面の上部右側にはバイアル瓶 3の補充のためのドア 60aが設けられ、左側には錠剤の交換補充のためのドア 60bが設けられ、下部にもメンテナンス用のドア 60c, 6 Od, 60e力設けられている。

[0026] 錠剤収納取出装置 1の内部には、図 2、図 3及び図 4に示すように、バイアル瓶供給部 100、ラベリング部 200、錠剤供給部 300、撮像部 400、キャップ供給部 500、キヤッビング部 600及び保管部 700が設けられている。バイアル瓶供給部 100は、図 2に示すように、本体 10の正面右側に設けられ、多数のバイアル瓶 3をサイズ毎に収納し、処方データに応じた錠剤を充填するのに適当なサイズのバイアル瓶 3を 1個づっ供給する。ラベリング部 200は、本体 10の下部の正面中央に設けられ、バイアル瓶供給部 100から供給されたバイアル瓶 3に処方情報を印刷したラベルを貼り付ける。錠剤供給部 300は、本体 10の左側に設けられ、多数の錠剤 (非ピリン系）を種類毎に収納し、処方データに応じた錠剤を供給する。撮像部 400は、図 4に示すように、本体 10の中央の背面側に設けられ、バイアル瓶 3に充填された錠剤の監査のためにバィアル瓶 3を上方力も撮影する。キャップ供給部 500は、図 3に示すように、本体 10の右側で前記バイアル瓶供給部 100の背後に設けられ、バイアル瓶 3を閉栓するキヤップ 2を収納し、 1個づっ供給する。キヤッビング部 600は、本体 10の中央の背面側に設けられ、キャップ供給部 500から供給されたキャップ 2を錠剤が充填されたバイアル瓶 3に閉栓する。保管部 700は、図 5に示すように、錠剤が充填されキャップ 2で閉栓されたバイアル瓶 3を取出口 30a, 30b, 30cからオペレータが取り出せるように保管する。

[0027] 錠剤収納取出装置 1には、図 2に示すように、さらに、第 1搬送ロボット 150、第 2搬送ロボット 250、第 3搬送ロボット 350及び第 4搬送ロボット 450が設けられている。第 1搬送ロボット 150は、バイアル瓶供給部 100の下方に設けられ、ノィアル瓶供給部 100から供給されるバイアル瓶 3を保持し、当該バイアル瓶供給部 100からラベリング部 200まで本体の左方向に水平に搬送し、当該ラベリング部 200から第 2搬送ロボット 250または第 3搬送ロボット 350まで上方に搬送可能になっている。第 2搬送ロボット 250は、錠剤供給部 300の内部に設けられ、第 1搬送ロボット 150から受け渡されるバイアル瓶 3を保持し、錠剤供給部 300の各供給口に搬送し、当該供給口から第 3 搬送ロボット 350まで搬送可能になっている。第 3搬送ロボット 350は、本体 10の第 1 搬送ロボット 150の上方に設けられ、第 1搬送ロボット 150または第 2搬送ロボット 250 力も受け渡されるバイアル瓶 3を、キヤッビング部 600及び第 4搬送ロボット 450との間で受け渡し可能になっている。第 4搬送ロボット 450は、第 3搬送ロボット 350の上方に設けられ、前記第 3搬送ロボット 350から受け渡されるバイアル瓶 3を前記保管部 7 00まで上方に搬送可能になつて、る。

[0028] また、錠剤収納取出装置 1には、図 4に示すように、本体 10の右側に、制御部 800 が設けられている。この制御部 800は、図 6のブロック図に示すように、装置制御ァプリケーシヨンがインストールされたパーソナルコンピュータ（PC) 801と、マイコン等からなる機器制御装置 802とで構成されている。 PC801は、病院や薬局に設置されるホストコンピュータ 900と接続され、処方データ等のデータの入力を受ける。また PC8 01は前記操作表示パネル 20に接続され、錠剤収納取出装置 1の操作に必要な表示情報を出力するとともに、操作表示パネル 20のタツチパネルからの操作情報を入力される。さらに PC801は、撮像部 400のデジタルカメラに接続されている。機器制御装置 802は、バイアル瓶供給部 100、ラベリング部 200、錠剤供給部 300、キヤップ供給部 500、キヤッビング部 600及び保管部 700の各センサや駆動装置に接続されてこれら各部の駆動制御を行い、さらに第 1搬送ロボット 150、第 2搬送ロボット 25 0、第 3搬送ロボット 350及び第 4搬送ロボット 450の各センサや駆動装置に接続されてこれら各部の駆動制御を行う。

[0029] 次に、前記全体配置構成からなる錠剤収納取出装置 1にお!/ヽて、バイアル瓶供給部 100及び第 1搬送ロボット 150からなるバイアル瓶供給装置と、前記第 1搬送ロボット 150及びラベリング部 200からなるラベリング装置について詳細に説明する。なお、その他の部分にっ、ては本発明に直接関係しな、ので、説明を省略する。

[0030] 2.バイアル瓶供給部 100の構成

[0031] 本発明のバイアル瓶供給装置を構成するバイアル瓶供給部 100は、図 7、図 8及び図 9に示すように、正面側を開口した筐体 101を備え、その内部に、仕切壁 103と、無端状部材 105と、当該無端状部材 105に配設した複数の仕切部材 107と、無端状部材駆動手段である回転駆動装置とを有する 3個の収納部 102a, 102b, 102cを設け、それぞれの収納部 102a— 102cに全高が異なるノィアル瓶 3を、サイズ毎に収納させるものである。なお、図中符号 101aは、メンテナンス時に筐体 101を前方に引き出すためのガイド枠である。

[0032] 前記仕切壁 103は、筐体 101の側面と平行に位置し垂直方向に延びるもので、その後端には筐体 101の背面に固着するための固着部 103aを設けた L字形状のものである。この仕切壁 103には、サイズ（高さ）が異なる全てのバイアル瓶 3の前端が筐体 101内にお、て平面的に一致するように、バイアル瓶 3の後端を位置決めする位置決め片 104が設けられている。なお、本実施形態では、左側に位置する収納部 10 2aには、全高が一番高いバイアル瓶 3を収納させ、中間に位置する収納部 102bには、中間の高さのバイアル瓶 3を収納させ、右側に位置する収納部 102cには、全高が一番低いバイアル瓶 3を収納させるように構成している。また、前記筐体 101は、全高が一番高いバイアル瓶 3を収納できる奥行きで形成されている。そのため、収納部 102aには、前記位置決め片 104は配設してヽな、。

[0033] 前記無端状部材 105はチーン力もなり、上下一対に配設した歯車 106a, 106b に卷回することにより、その一側部が前記仕切壁 103と所定間隔をもって平行に延びるようにループ状に配設されている。本実施形態では、このチェーン力もなる無端状部材 105と歯車 106a, 106bとを、各収納部 102a— 102cにそれぞれ前後一対に配設している。上側に配設した前後の歯車 106a, 106a,及び、下側に配設した前後の歯車 106b, 106bは、それぞれ同一の回転軸に固定されている。なお、この無端状部材 105は、チェーンの代わりにベルトを適用し、歯車 106a, 106bの代わりにプーリを適用してもよい。

[0034] 前記仕切部材 107は、前記仕切壁 103と無端状部材 105との間にバイアル瓶 3を 1 本づっ所定間隔をもって収容できるように区画するためのもので、その一端に前記無端状部材 105に取り付けるための取付部 107aを設けた L字形状のものである。この仕切部材 107は、各バイアル瓶 3が振動などによって前端から落下するのを防止するために、後側下向きに傾斜するように前後の無端状部材 105, 105に固定されている。

[0035] 前記回転駆動装置は、前記歯車 106a, 106bと無端状部材駆動モータ 108とからなる。そして、この無端状部材駆動モータ 108は、前記歯車 106a, 106bのうち、下側の一対の歯車 106b, 106bを固定した回転軸に、その出力軸が固定され、一対の無端状部材 105, 105を同期させて回転駆動させるように構成している。また、その駆動による無端状部材 105の移動距離は、図示しないリミットスィッチなどの位置検出センサにより、複数の仕切部材 107で区画した複数の空間が 1ピッチ移動するように構成している。

[0036] このように構成された収納部 102a— 102cは、前記無端状部材 105が折り返して上向きに移動する下端部が、バイアル瓶 3を後述するシュート部 120に供給する供給口 109を構成する。本実施形態では、各収納部 102a— 102cにおいて、次に供給口 1 09から供給されるバイアル瓶 3が収容される待機位置、即ち、供給口 109の 1ピッチ手前に位置する一対の仕切部材 107, 107間の空間に、バイアル瓶 3の有無を検出する瓶検出手段である赤外線センサ 110が配設されて、る。

[0037] 前記バイアル瓶供給部 100の下端には、前記供給口 109から供給されたバイアル瓶 3を受け、当該バイアル瓶 3の開口が上向きに位置するように落下させて、後述する第 1搬送ロボット 150に供給するシュート部 120が配設されている。ここで、本実施形態では、前記バイアル瓶供給部 100は、仕切壁 103と平行に配設した無端状部材 105に仕切部材 107を配設し、上下の仕切部材 107, 107と仕切壁 103及び無端状部材 105とで囲まれた空間にバイアル瓶 3を 1本づっ配置するため、当該バイアル瓶 3の開口位置の方向性を定めることができる。そのため、第 1搬送ロボット 150に供給するための機構は、自然落下によるシュート部 120により構成できる。即ち、隣接する仕切部材 107, 107の間に、バイアル瓶 3の開口が正面側に位置するように収納させるだけで、複雑な機構を設けることなぐ後の第 1搬送ロボット 150に対して開口を上向きに位置させてバイアル瓶 3を供給することができる。そのため、バイアル瓶供給装置全体の構成を簡素化することができる。具体的には、本実施形態のシュート部 120 は、バイアル回転移動通路 121と、シュート 123と、ノィアル落下供給通路 124とからなる。

[0038] 前記ノィアル回転移動通路 121は、各供給口 109から落下により供給されたバイアル瓶 3を受け、そのバイアル瓶 3を傾斜に従って周方向に転がしてシュート 123に供給するものである。このノィアル回転移動通路 121は、横方向に並設された収納部 102a— 102cの各供給口 109の下部に位置するように横向きで、かつ、収納部 10 2a (シュート 123)に向けて下向きに傾斜するように配置され、その前後端縁には上向きに突出するストツバ片 121aがそれぞれ突設されている。なお、本実施形態では、落下時の跳ね上がりが大きい最小のバイアル瓶 3を収容する収納部 102cの正面に、ガイド壁 122が垂下するように配設されるとともに、バイアル回転移動通路 121上に、スポンジと榭脂シートとからなる緩衝材（図示せず)が配設されている。

[0039] 前記シュート 123は、前記バイアル回転移動通路 121から供給されたバイアル瓶 3 を受け、そのバイアル瓶 3を軸方向に沿って背面側へ傾斜に従ってスライドさせてバィアル落下供給通路 124に供給するもので、前記収納部 102aの略真下に位置し、かつ、背面側に向けて傾斜するように配置した断面 V字形状のものである。このシュート 123において、前記バイアル回転移動通路 121及び収納部 102aから供給されたバイアル瓶 3を受ける上側部分には、バイアル回転移動通路 121と同様の緩衝材( 図示せず)が配設されている。

[0040] 前記バイアル落下供給通路 124は、前記シュート 123から供給されたバイアル瓶 3 を受け、当該バイアル瓶 3の軸方向が垂直方向に一致するように方向変換して落下させる筒状のちのである。

[0041] このように構成されたノィアル瓶供給部 100は、供給部制御手段、バイアル瓶選択手段及び欠品判断手段の役割を兼ねた機器制御装置 802により動作される。なお、以下に機器制御装置 802によるバイアル瓶供給部 100の制御について具体的に説明する。

[0042] 機器制御装置 802は、図 10に示すように、まず、ステップ S 101で、ホストコンビュータ 900から処方データが入力されるまで待機し、処方データが入力されると、ステツプ S102に進む。

[0043] ステップ S102では、入力された処方データである指定された錠剤の大きさ及び処方する錠数などに基づ!ヽて、最適な大きさのバイアル瓶 3を選択する選択処理を実行する。

[0044] つ!、で、ステップ S 103で、選択した対象のバイアル瓶 3を収容した収納部 102a— 102cの無端状部材駆動モータ 108を動作させ、一対の仕切部材 107により区画された収容空間を 1ピッチ移動させる。これにより、供給口 109からは 1個のバイアル瓶 3がシュート部 120に供給され、当該シュート部 120は、自然落下により開口を上向きに位置させた状態でバイアル瓶 3を第 1搬送ロボット 150に供給する。

[0045] ついで、ステップ S104で、前記赤外線センサ 110により次の 1ピッチ移動により供給されるバイアル瓶 3の有無を検出し、ステップ S105で、ノィアル瓶 3が有ることを検出した場合にはステップ S106に進み、バイアル瓶 3が無いと検出した場合にはステップ S 107に進む。

[0046] ステップ S106では、バイアル瓶 3が無いと検出した回数 (N)をリセットしてバイアル瓶供給部 100での制御を終了する。

[0047] また、ステップ S107では、バイアル瓶 3が無いと検出した回数 (N)に 1を加算した後、ステップ S108で、その検出回数 (N)が 3回になった力否かを検出する。そして、検出回数 (N)が 3回である場合には、バイアル瓶 3が対象の収納部 102a— 102cに無くなり、欠品したと判断してステップ S109に進み、その欠品状態をオペレータに知らせるために、装置全体を停止するとともに、操作表示パネル 20によって欠品表示処理を実行してステップ S 106に進む。一方、検出回数 (N)が 3回でない場合にはステツプ S 103に戻り、対象の無端状部材駆動モータ 108を更に 1ピッチ動作させる。即ち、ステップ S104の検出処理は、無端状部材駆動モータ 108を動作させる度に行われ、ノィアル瓶 3が有る状態を検出するまで、または、バイアル瓶 3が欠品したと判断するまで行われる。なお、欠品と判断する検出回数 (N)は 3回に限定されず、希望に応じて変更が可能である。

[0048] このように、本発明のバイアル瓶供給部 100は、無端状部材 105を動作させると、待機位置のバイアル瓶 3の有無を検出し、バイアル瓶 3が無いと検出すると、前記無端状部材駆動モータ 108により無端状部材 105を更に 1ピッチ動作させ、また、バイアル瓶 3が欠品したと判断すると、その状態をオペレータに知らせるため、常に、無端状部材 105を 1ピッチ動作させるだけでバイアル瓶 3を供給できる状態で待機することになる。そのため、バイアル瓶 3の供給動作開始時、即ち、薬剤の処方時のタイム口スを無くすことができる。

[0049] 3.第 1搬送ロボット 150の構成 [0050] 本発明のバイアル瓶供給装置及びラベリング装置を構成する第 1搬送ロボット 150 は、前記シュート部 120から供給されたバイアル瓶 3を受け、ラベリング部 200を経て図 2に示す第 2搬送ロボット 250または第 3搬送ロボット 350にバイアル瓶 3を供給するものである。この第 1搬送ロボット 150は、図 11、図 12及び図 13に示すように、メンテナンス時に全体を前方に引き出すための基台 151を備え、その基台 151の上部に、ロボットアーム 152と、平行移動装置 161と、調整台 166と、調整台移動装置 169と、昇降テーブル 173と、昇降駆動装置 176とを配設したものである。

[0051] 前記ロボットアーム 152は、図 11に示すように、前記シュート部 120から供給されたバイアル瓶 3を保持するもので、移動ブロック 153に配設した一対のアーム 155a, 15 5bと、これらアーム 155a, 155bを駆動するためのアーム駆動装置 158とからなる。

[0052] 前記移動ブロック 153は、基部 153aと、当該基部 153aの中央から上向きに突出した垂直壁 153bと、当該垂直壁 153bの上端力基部 153aと平行に延びるアーム取付部 153cとからなる。前記基部 153aには、それぞれ図示しない一対のガイド孔と、ネジ孔とが設けられている。また、前記アーム取付部 153cには軸受部 154が突設されている。

[0053] 前記移動ブロック 153を水平方向左側に移動させることによりロボットアーム 152全体を移動させる平行移動装置 161は、前記移動ブロック 153の基部 153aのガイド孔に貫通させたガイド軸 162と、これらガイド軸 162の間に配設するとともに前記基部 1 53aのネジ孔に螺合させたボールネジ 163と、当該ボールネジ 163を回転させる歯車 164a, 164b及び駆動モータ 165とからなる。

[0054] 前記アーム 155a, 155bは、図 12及び図 13に示すように、ノィァノレ瓶 3の外周部に位置するもので、前記軸受部 154に配設され後述するアーム駆動装置 158を構成する一対のラック 159a, 159bの一端にそれぞれ配設されている。これらアーム 155a , 155bには、前記バイアル瓶 3の外周面を長手方向に沿って支持する第 1から第 4 の支持ローラ 156a, 156b, 156c, 156dが回転可能に配設されている。これら支持ローラ 156a— 156dのうち、アーム 155aに回転可能に配設された第 1及び第 2の支持ローラ 156a, 156bには、ゴムリング力もなる無端状部材 157が卷回されている。ここで、これら支持ローラ 156a— 156dにより保持されるバイアル瓶 3は、後述するラベリング部 200 (図 15参照）に配設したバイアル瓶回転手段により、前記ラベル 4が第 1 ,第 2,第 3及び第 4の支持ローラ 156a— 156dの順番で接するように回転される。また、バイアル瓶 3には、第 1の支持ローラ 156aにおいて、ノィアル瓶 3の回転方向手前に位置するように、ラベル 4が供給される。

[0055] 一対の前記アーム 155a, 155bのアーム駆動装置 158は、前記軸受部 154に支持され、それぞれの一端を逆向き (前方と後方）に突出させた一対のラック 159a, 159b と、これらラック 159a, 159bの互いに向かい合う歯を回転させる歯車 160aを出力軸に配設した駆動モータ 160とからなる。ラック 159a, 159bは、歯車 160aの正回転により、突出した先端が互いに後退する方向に移動してアーム 155a, 155bを近接移動させ、歯車 160aの逆回転により、突出した先端が互いに進出する方向に移動してアーム 155a, 155bを離間移動させるように構成している。

[0056] 前記調整台 166は、図 11及び図 12に示すように、ロボットアーム 152である前記ァーム 155a, 155bの下部に垂直方向に移動可能に配設したもので、前記ロボットァーム 152の原点位置であるシュート部 120からのバイアル瓶 3の落下位置から、移動終点位置であるラベリング部 200にかけて水平に延びる板からなる。この調整台 166 には、図 13に示すように、前記移動ブロック 153の垂直壁 153bを揷通する長溝 167 が長手方向に延びるように設けられている。また、原点位置には、移動ブロック 153 および支持ローラ 156a— 156dを揷通可能な揷通孔 168が設けられている。

[0057] 前記調整台 166を垂直方向に昇降させる調整台移動装置 169は、図 11及び図 12 に示すように、前記調整台 166の背面側の略中央に設けたガイド孔に揷通させた一対のガイド軸 170と、これらガイド軸 170の間に配設するとともに調整台 166に設けたネジ孔に螺合させたボールネジ 171aと、当該ボールネジ 171aを回転させる歯車 17 lb及び駆動モータ 172と力らなる。

[0058] 前記昇降テーブル 173は、図 11及び図 12に示すように、前記ロボットアーム 152 の移動終点位置に設けられ、当該ロボットアーム 152によって搬送されたバイアル瓶 3を受け取る受皿部 174と、当該受皿部 174を取り付けた取付台 175とからなる。

[0059] 前記取付台 175を昇降させる昇降駆動装置 176は、図 12に示すように、上側の第 2搬送ロボット 250への受け渡し位置まで延びる支柱 177と、当該支柱 177の上下端にかけて延びるように回転可能に配設するとともに前記取付台 175に設けたネジ孔に虫累合するボーノレネジ 178と、当該ボーノレネジ 178を回転させる歯車 179a, 179b 及び駆動モータ 180とからなる。

[0060] さらに、前記第 1搬送ロボット 150には、図 11に示すように、原点位置の背面側にノィアル瓶 3が供給されたことを検出するための検出手段である赤外線センサ 181が配設されている。また、原点位置の正面側には、図 12に示すように、調整台 166の位置を検出するための昇降位置検出センサである 4個のリミットスィッチ 182a— 182 dが配設されている。ここで、最上位に位置するリミットスィッチ 182aは、バイアル瓶 3 の受け取り位置を検出するためのものである。その下側に位置するリミットスィッチ 18 2bは、全高が最も低いバイアル瓶 3を搬送する際の高さ調整位置を検出するためのものである。その下側に位置するリミットスィッチ 182cは、全高が中間のバイアル瓶 3 を搬送する際の高さ調整位置を検出するためのものである。最下位に位置するリミツトスイッチ 182dは、全高が最も高いバイアル瓶 3を搬送する際の高さ調整位置を検出するためのものである。さらに、終点位置の前記支柱 177には、昇降テーブル 173 の上昇位置を検出するための 2個のリミットスィッチ 183a, 183bが配設されている。ここで、上側に位置するリミットスィッチ 182aは、図 2に示す第 2搬送ロボット 250への受け渡し位置を検出するためのものである。下側に位置するリミットスィッチ 182bは、第 3搬送ロボット 350への受け渡し位置を検出するためのものである。

[0061] このように構成された第 1搬送ロボット 150は、搬送ロボット制御手段の役割を兼ねた図 6に示す機器制御装置 802により動作される。なお、以下に機器制御装置 802 による第 1搬送ロボット 150の制御について具体的に説明する。

[0062] 機器制御装置 802は、図 14に示すように、まず、ステップ S 151で、リミットスィッチ 1 82aにより調整される上端位置に調整台 166を位置させた原点位置で、赤外線センサ 181によってシュート部 120からバイアル瓶 3が供給されたことを検出するまで待機する。

[0063] そして、バイアル瓶 3の受け取りを検出すると、ステップ S 152で、入力された処方データに基づ、て前記ステップ S 102で自身で選択したバイアル瓶 3の高さデータを受信 (読み込み)し、ステップ S153で、調整台移動装置 169を動作させ、前記調整台 1 66の高さをリミットスィッチ 182b— 182cにより調整する。これにより、サイズが異なるノィアル瓶 3は、その上端位置が全て一致する。

[0064] ついで、ステップ S154で、アーム駆動装置 158によりロボットアーム 152を動作させ、ノィアル瓶 3を保持した後、ステップ S155で、平行移動装置 161を動作させ、口ボットアーム 152を終点位置であるラベル貼着位置まで水平方向に移動させる。

[0065] ついで、ステップ S156で、後述するラベリング部 200によりバイアル瓶 3の外周面にラベル 4が貼着されるまで待機し、ラベル 4の貼着が完了すると、ステップ S157で

、昇降駆動装置 176を動作させ、昇降テーブル 173をバイアル瓶 3の受け取り位置（底)まで上昇させる。

[0066] ついで、ステップ S158で、アーム駆動装置 158によりロボットアーム 152を動作させ、保持したバイアル瓶 3を解放した後、ステップ S159で、平行移動装置 161及び調整台移動装置 169を動作させ、原点位置に復帰させる。なお、この復帰動作は、まず、調整台 166を最下位に移動させた後、ロボットアーム 152を前記原点位置に移動させた後、調整台 166を最上位に移動させるものである。

[0067] ついで、ステップ S160で、処方データに基づいて処方する錠剤が非ピリン系であるカゝ否かを検出する。そして、処方する錠剤が非ピリン系錠剤である場合にはステツプ S161に進み、昇降駆動装置 176により昇降テーブル 173を上側である第 2搬送口ボット受け渡し位置に移動させてステップ S163に進む。一方、処方する錠剤が非ピリン系錠剤でなヽ場合にはステップ S 162に進み、昇降駆動装置 176により昇降テーブル 173を下側である第 3搬送ロボット受け渡し位置に移動させてステップ S163に進む。

[0068] ステップ S163では、第 2搬送ロボット 250または第 3搬送ロボット 350がバイアル瓶 3を保持し、受け渡しが完了するまで待機し、受け渡しが完了すると、ステップ S164 で、昇降駆動装置 176により昇降テーブル 173を下端である原点位置に復帰させて第 1搬送ロボット 150での制御を終了する。

[0069] このように、本発明の第 1搬送ロボット 150は、バイアル瓶 3を 1ピッチづっ移動させるのではなく、平行移動装置 161によってロボットアーム 152を水平移動させる構成であるため、搬送に係る安定性の向上を図ることができる。 [0070] また、第 1搬送ロボット 150は、全高が異なる全てのノィアル瓶 3の上端位置が一致するように、調整台 166の高さを調整した後、前記ロボットアーム 152を動作させてバィアル瓶 3を搬送するように構成しているため、全高が異なるノィアル瓶 3において、上端からの保持位置は全て一定である。そのため、次工程への受け渡し位置を安定させることができる。即ち、本実施形態では、後述するラベリング部 200によって貼着するラベル 4の貼着位置は、ノィアル瓶 3の全高が異なっていても、上端開口力もの距離が全て一致する。

[0071] し力も、調整台 166は、上端位置に移動させた状態で、前記バイアル瓶 3をシュート部 120から受けるため、自然落下によるバイアル瓶 3の跳ね上がりを抑制することができる。その結果、シュート部 120からの受け取り状態の安定性を向上できる。

[0072] 4.ラベリング部 200の構成

[0073] ラベリング装置を構成するラベリング部 200は、図 15及び図 16に示すように、薬剤名等を印刷したラベル 4を、前記ロボットアーム 152の第 1の支持ローラ 156aにおいて、後述するバイアル瓶回転手段によるバイアル瓶 3の回転方向手前に位置するように、前記バイアル瓶 3の外周面に供給するものである。ラベル 4は、第 1ローラ 201から供給されるシート 5に貼着されており、ガイドチップ 202でシート 5が方向を変換される際に剥がれる。ラベル 4を剥がされたシート 5は、第 2ローラ 203に巻き取られる。ラベル 4への印刷は、シート 5から剥がされる前に裏当ローラ 204に支持されながら印刷ヘッド 205でリボン 206を熱転写することにより行なわれる。リボン 206は、第 3ローラ 207から供給され、第 4ローラ 208に巻き取られる。

[0074] また、ラベリング部 200には、回転可能な前記支持ローラ 156a— 156dに保持されたバイアル瓶 3を、第 1,第 2,第 3及び第 4の支持ローラ 156a— 156dの方向で回転させるバイアル瓶回転手段が設けられている。このバイアル瓶回転手段は、回動可能に配設した回動基板 209と、当該回動基板 209の両端に回転可能に配設した回転ローラ 210a, 210bと、これら回転ローラ 210a, 210bに卷回したベノレト 211と、回動基板 209の回動中心点に配設した前記回転ローラ 210aを回転させるモータ 212 とからなる。

[0075] このように構成したラベリング部 200は、機器制御装置 802により動作される。具体的には、図 14に示すフローチャートにおいて、ステップ S 155でロボットアーム 152が終点位置に移動されると、処方データに基づいてラベル 4に印刷を施す。その後、前記回動基板 209を回転させ、先端の回転ローラ 210bを支持ローラ 156a— 156dによって回転可能に支持されたバイアル瓶 3に当接させる。この状態で、モータ 212によって回転ローラ 210aを介して回転ローラ 210bを回転させることにより、バイアル瓶 3を支持ローラ 156a— 156dの中で回転させる。

[0076] この際、ガイドチップ 202によりシート 5から剥がされたラベル 4は、支持ローラ 156a , 156d間に進出し、バイアル瓶 3に接触することにより、自身に塗布された粘着剤によりバイアル瓶 3の外周面に貼着される。そして、第 1から第 4の支持ローラ 156a— 1 56dの順番で順次押圧されることにより、全面にわたって確実に貼着される。

[0077] ここで、バイアル瓶 3に貼着した直後は、その粘着状態が安定せず、ラベル 4自身の腰により先端部分はバイアル瓶 3から剥がれ易い状態となっている。しかし、本実施形態では、ラベリング装置を構成するロボットアーム 152の支持ローラ 156a— 156 dにおいて、ラベル 4が最初に接触する第 1の支持ローラ 156aと、次に接触する第 2 の支持ローラ 156bとにかけて、無端状部材 157を卷回させているため、ラベル 4の先端部分に剥がれを生じさせることなぐ確実に貼着することができる。

[0078] なお、本発明のバイアル供給装置は、前記実施形態の構成に限定されるものではなぐ種々の変更が可能である。

Claims

請求の範囲

[1] 高さが異なるバイアル瓶をサイズ毎に収容する複数の収納部を有し、各収納部は、仕切壁と、当該仕切壁と所定間隔をもって配設した回転可能な無端状部材と、当該無端状部材に所定間隔をもって配設した仕切部材と、前記無端状部材を回転駆動する無端状部材駆動手段と、隣接する仕切部材間に収納したバイアル瓶を取り出す供給口と、を有するバイアル瓶供給部と、

前記供給ロカも取り出したバイアル瓶の開口を上向きにして落下させるシュート部と、

前記シュート部力ら供給されたノィアル瓶を保持するロボットアームと、前記ロボットアームの下部に配設され、前記シュート部力も供給されたバイアル瓶の高さに応じてバイアル瓶の開口高さを調整する調整台と

を備えたことを特徴とするバイアル瓶供給装置。

[2] 前記調整台は、略上端位置に移動した状態で、前記シュート部からバイアル瓶を受けるようにしたことを特徴とする請求項 1に記載のバイアル瓶供給装置。

[3] 前記シュートからバイアル瓶を受けると、高さが異なる各バイアル瓶の開口高さが一致するように調整台を下降させた後に、前記ロボットアームでバイアル瓶を保持させるようにしたことを特徴とする請求項 1または請求項 2に記載のバイアル瓶供給装置。

[4] 前記収納部の供給口手前の待機位置に、バイアル瓶の有無を検出する瓶検出手段を更に配設し、前記無端状部材を動作させた後に、前記瓶検出手段によりバイァル瓶の有無を検出し、待機位置のバイアル瓶の無しを検出すると、前記無端状部材駆動手段を更に 1ピッチ動作させるようにしたことを特徴とする請求項 1乃至請求項 3 の!、ずれか 1項に記載のバイアル瓶供給装置。

[5] 前記瓶検出手段により所定回数連続して待機位置のバイアル瓶の無しを検出すると、欠品と判断する欠品判断手段を更に設けたことを特徴とする請求項 4に記載のバィアル瓶供給装置。