WO1998018579A1

WO1998018579A1 - Procede de correction d'angle de cintrage et presse-plieuse fabriquee a l'aide de ce procede

Info

Publication number: WO1998018579A1
Application number: PCT/JP1997/003660
Authority: WO
Inventors: Masaaki Takada
Original assignee: Komatsu Ltd.; Komatsu Industries Corporation
Priority date: 1996-10-29
Filing date: 1997-10-09
Publication date: 1998-05-07
Also published as: EP0940196A4; TW358759B; EP0940196B1; US6189364B1; DE69712775T2; EP0940196A1; DE69712775D1

Description

明細書

曲げ角度補正方法およびそれを用いるプレスブレーキ技術分野

本発明は、 3軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置される固定金型との協働によって板状のワークを折り曲げる際の曲げ角度補正方法およびその補正方法を用いて高精度の曲げ加工が行えるようにしたプレスブレーキに関するものである o 背景技術

従来、この種の折曲げ機として、図 2 2 に示されているようなプレスブレーキ 5 1 が知られている。このプレスブレーキ 5 1 においては、ラム 5 2 と固定テーブル 5 3 とが対向配置されるとともに、固定テーブル 5 3 の両端部に一対のサイドフレ --ム 5 4， 5 5 がー体に設けられ、各サイドフレーム 5 4 , 5 5 の上端部に設けられる油圧シリンダ 5 6 , 5 6 によってラム 5 2が昇降動されるように構成されている。そして、ラ厶 5 2 の下端部には上型（パンチ） 5 7 力《、固定テーブル 5 3 の上面には下型（ダイ） 5 8 がそれぞれ配置され、これら上型 5 7 と下型 5 8 との間に板状のワークを挿入して油圧シリンダ 5 6 , 5 6 を作動させることにより、これら上型 5 7 と下型 5 8 との間でワークを挟圧して所要の曲げ角度に折り曲げるようにされている。

ところで、このようなプレスブレーキ 5 1 を用いてワークの曲げ加工を行うと、ラム 5 2 および固定テーブル 5 3 のたわみによってワークの中央部分と両端部分との間に角度差が生じる、所謂中開き現象が発生するという不具合があった。このため、従来より、ラムもしくはテーブルにたわみ補償機構を設けることにより中開き現象を補正することが行われている。このたわみ補償機構の代表的なものとしては、例えば特開平 2 — 5 5 6 2 2号公報に記載されているような、くさび装置を用いるクラウニング機構、もしくは例えば特開平 6 — 5 5 2 1 8号公報に記載されているような、油圧シリンダ一を用いるクラウニング機構がある。

また、 1 度の曲げ加工で精度の良い曲げ加工品を得る方法としては、本出願人の提案になる特開平 7 — 2 6 5 9 5 7号公報に記載のものがある。この公報に記載の方法では、ワークの曲げ加工中に目標曲げ角度の手前（仮の追い込み位置）で角度計測を行い、この計測値と、スプリングバック量のデータとワークの曲げ角度一金型追い込み量の関係に基づき最終追い込み位置を求め、この最終追い込み位置まで金型の追い込みを行うことにより材料のばらつきの影響を受けずに精度良く曲げ加工を行うようにしている。

さらに、 3軸以上の駆動軸を有するプレスブレーキにおいて、ラムのたわみを検出するたわみ検出装置を設け、このたわみ検出装置の検出値に基づいて各駆動軸を制御するようにしたものが、実開平 6 — 5 4 1 6号公報において開示されている。

しかしながら、特開平 2 — 5 5 6 2 2号公報に記載のようなくさび装置を用いるものでは、ワークの加圧中におけるクラウニングの変更が構造上困難であるという問題点があり、また特開平 6 — 5 5 2 1 8号公報に記載のような油圧シリンダーを用いるものでは、加圧中の変更は可能であるが、クラウユングによる追い込み量を直接管理するわけではなく、油圧を管理するのみであるために、追い込み量に対してはオープンループであって正確な追い込みが行えないという問題点がある。

また、特開平 7 — 2 6 5 9 5 7号公報に記載の方法を用いる場合には、補正の追い込みを正確に行えるかどうかが曲げの精度を大きく左右するため、追い込み量が正確に管理されることが重要になるしかし、この方法を用い、クラウユングによる追い込み量を計測してフィ一ドバックするようにしたとしても、加圧軸とクラウユング装置とは機構も制御方法も異なるために、曲げ角度計測により補正追い込み量を求めた後、加圧軸とクラウユング装置とで別々の制御量に変換し、さらにそれぞれの動作遅れなども勘案して制御を行う必要があるため、制御が複雑になるという問題点がある。

さらに、実開平 6 — 5 4 4 1 6号公報に記載のものでは、機械のたわみによる中開き現象のような角度誤差は曲げの途中で補正することは可能であるが、ワークの長手方向のばらつきによる角度差、すなわちワークの長手方向にわたって均一な追い込みが可能となつても、長手方向にわたるワークの板厚ゃ塑性的な特性が徐々に変化していることにより均一に曲がらない現象については解決することができない。

ところで、前述の図 2 2 に示されているようなプレスブレーキ 5 1 、言い換えれば長尺材用のプレスブレーキ（長尺機）を用いて短尺材の曲げ加工を生産性良く行う方法としては、機械の左右方向に 2〜 4 セッ卜の曲げ金型を取り付け、短尺材を左右方向に順次移動させながら曲げ加工を進めていく、所謂ステップベンドと称される加工法が知られている。このステップベンド加工法を用いる場合、偏荷重により、またはラムの傾きもしくはラムおよび固定テーブルのたわみにより曲げ加工精度が悪化することから、ラムを左右 2軸で駆動して傾きを補正すると同時に、クラウユング用の油圧シリンダーでたわみを補正する方法や、機械の左右方向にわたつて複数個のくさび装置を取り付けることにより傾きやたわみを補正する方法によって曲げ角度を補正することが行われている。しかしながら、このように左右 2軸駆動の長尺機を用いて短尺材の曲げ加工を行うに際し、前記特開平 7 — 2 6 5 9 5 7号公報に記載の補正追い込み方法を用いたときには、この長尺機が短尺材用のプレスブレーキ（短尺機）に比較して相対的にたわみが大きく、またワーク位置と金型駆動軸位置との距離が遠くなることにより、ヮーク位置で必要な補正追い込み量を求め金型駆動軸位置に換算して追い込む際、補正追い込みの前後での荷重変化に起因して、これらワーク位置と金型駆動軸位置との間における機械たわみの変化が大きいために、補正追い込みが正確になされないという問題点がある < このことを図 2 3 によって説明する。図 2 3 ( a ) は長尺機 6 1 により短尺のワーク Wを曲げ加工する場合、図 2 3 ( b ) は短尺機 7 1 により同ワーク Wを曲げ加工する場合をそれぞれ示している。また、図中、実線 A , Bはそれぞれ角度計測時のテーブル 6 2， 7 2 およびラム 6 3 , 7 3 のたわみを示し、破線 A ' , B ' はそれぞれ補正追い込み後のテーブル 6 2 , 7 2 およびラム 6 3 , 7 3 のたわみを示している。一般に、重量增をきらうラム 6 3 , 7 3 (可動部）に対して、テーブル 6 2， 7 2 (固定部）の剛性は大きくされていることから、 b (ラムのたわみ） > a (テーブルのたわみ）の関係が成り立ち、補正追い込みによるテ一プルおよびラムのたわみ増分をそれぞれ A b , A a とすると、 A b > A aの関係が成り立つ, また、長尺機におけるたわみ増分の和△ a + △ bは、短尺機におけるたわみ増分の和 A a ' + Δ b ' に比べて大きな値になる、すなわち A a + A b 》 A a ' + Δ b ' が成り立つ。

これに対処するために、補正追い込みの前後での荷重変化を荷重計測手段によって計測してたわみ変化を補正することも考えられる力このようにした場合には、補正追い込みの後に荷重を計測し、たわみ変化の分だけ再度追い込みを行うことが必要になることから制御が複雑になるほか、サイクルタイムが多くかかったり、荷重計測手段が別に必要になるなどの問題点が発生する。

本発明は、前述のような問題点を解消するためになされたもので、曲げの途中での曲げ角度計測と、多軸の駆動機構との組み合わせにより、ワークの全長にわたつてシンプルで正確な追い込みを可能にし、それによつて材料のばらつきの影響を受けずに 1 度の曲げ加工で精度の高い曲げ角度を得ることのできる曲げ角度補正方法およびそれを用いるプレスブレーキを提供することを目的とするものである o

また、本発明は、長尺機により短尺材の曲げを行う場合にもシンプルで正確な追い込みを可能にし、それによつて材料のばらつきの影響を受けずに 1 度の曲げ加工で精度の高い曲げ角度を得ることのできる曲げ角度補正方法およびそれを用いるプレスブレーキを提供することを目的とするものである。発明の開示

前述された目的を達成するために、第 1 発明による曲げ角度補正方法は、

3軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置される固定金型との協働によって板状のワークを折り曲げる際の曲げ角度補正方法であって、

曲げ加工途中でワークの曲げ角度を検出するとともに、この検出される曲げ角度と目標曲げ角度との偏差をワークの両端とそれら両端を除く中央部の少なくとも 3箇所で求め、この求められる偏差に基づいて各駆動軸の軸位置における駆動金型の追い込み量の補正値を求めることを特徴とするものである。

本発明による曲げ角度補正方法においては、曲げ加工途中でヮークの曲げ角度が検出され、この検出される曲げ角度と目標曲げ角度との偏差が、ワークの両端とそれら両端を除く中央部の少なくとも

3 箇所で求められ、この求められた偏差を各駆動軸の軸位置における駆動金型の追い込み量の補正値に換算することによりその補正値が求められる。こうして、ワークの長手方向にわたる板厚ゃ塑性的な特性の変化等によって均一に曲がらない現象が生じていても、クラウニング補正値と傾き補正値とを合わせた各駆動軸位置での補正値が自動的に求められるので、曲げ角度の補正を容易に行うことができ、ワーク全長にわたって均一でかつ精度の高い曲げ角度を得ることが可能となる。

また、この第 1 発明を具体的に実現するための、第 2発明によるプレスブレーキは、

3軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置される固定金型との協働によって板状のワークを折り曲げるプレスブレーキであって、

( a ) ワークの加工条件，ワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係を記憶する記憶手段、

( b ) 曲げ加工途中にワークの長手方向に沿う少なくとも 3箇所位置でワークの曲げ角度を検出する曲げ角度検出手段、

( c ) 前記記憶手段に記憶されているワークの加工条件およびヮ— クの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係より前記駆動金型の各駆動軸毎の仮の追い込み位置を渲算するとともに、この仮の追い込み位置にて前記曲げ角度検出手段により検出されるヮークの曲げ角度と、前記記憶手段に記憶されているワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係から、角度検出位置での前記駆動金型の補正追い込み量を演算する演算手段、

( d ) この演算手段により演算される補正追い込み量から、各駆動軸位置における最終追い込み位置を補間により求める補間演算手段および

( e ) 前記駆動金型を前記' の追い込み位置まで駆動した後最終追い込み位置まで駆動する金型駆動手段

を備えることを特徴とするものである。

本発明によるプレスブレーキにおいては、ワークの曲げ加工に際して、記憶手段に記憶されているワークの加工条件，ワークの目標曲げ角度に対するスプリンゲバック角度の関係よびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係から動金型の仮の追い込み位置が演算され、この仮の追い込み位置まで金型駆動手段により駆動金型が駆動されてその位置で曲げ角度検出手段によりワークの長手方向に沿う少なくとも 3箇所位置でのワークの曲げ角度が検出される。次いで、この検出された曲げ角度と 7め記憶手段に記憶されているワークの目標曲げ角度に対するスプリングパック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係から、前記仮の追い込み位置での前記駆動金型の補正追い込み量が求められ、更にその補正追い込み量から各駆動軸位置での最終追い込み位置が補間演算により求められる。そして、この求められた最終位置まで駆動金型が駆動されて曲げ加工が完 Ί する。こうして、曲げ加工途中における一度の角度検出で、曲げ ^置が左お方向に偏心している場合であってもワークの長手方向位置において正確な追い込みを行うことができ、高精度の曲げ加工を短時間で行うことができる。

本発明において、前記補間演算手段は、ワークの両端を結ぶ線と中央部とにおける固定金型支持用のテーブルのたわみ量差から得られるクラウニング補正値と、このクラウニング補正値とワーク両端のテーブルたわみ量差とから得られる傾き量補正値とから前記各駆動軸位置における最終追い込み位置を演算するものであるのが好ましい。

前記曲げ角度検出手段は、前記固定金型を支持するテーブルの前面およびノまたは後面に設けられるレールに沿ってそのテーブルの長手方向に移動自在に装着されるのが良い。こうすることで、ヮークの長手方向に沿う任意の位置での曲げ角度を精度良く検出することができる。

次に、第 3発明による曲げ角度補正方法は、

3軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置される固定金型との協働によって、機械の左右方向寸法に比して曲げ長さが極端に短い短尺の板状ワークを折り曲げる際の曲げ角度補正方法であつて、

曲げ加工途中でワークの曲げ角度を検出するとともに、この検出される曲げ角度と目標曲げ角度との偏差をワークの長手方向に沿う少なくとも 1 箇所で求め、この求められる偏差に基づいて各駆動軸の軸位置における駆動金型の追い込み量の補正値を求めることを特徴とするものである。

本発明による曲げ角度補正方法においては、機械の左右方向寸法に比して曲げ長さが極端に短い短尺のワークの曲げ加工に際して、曲げ加工途中でワークの曲げ角度が検出され、この検出される曲げ角度と目標曲げ角度との偏差が、ワークの長手方向に沿う少なくとも 1 箇所で求められ、この求められた偏差を各駆動軸の軸位置における駆動金型の追い込み量の補正値に換算することによりその補正値が求められる。こうして、長尺のプレスブレーキで短尺のワークを曲げ加工する場合であっても、角度計測後の補正追い込みの誤差がごく小さく抑えられ、精度の良い補正追い込みを行うことができる

また、この第 3発明を具体的に実現するための、第 4発明によるプレスブレーキは、

機械の左右方向寸法に比して曲げ長さが極端に短い短尺のワークを折り曲げるのに用いられ、 3軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置される固定金型との協働によってそのワークを折り曲げるプレスブレーキであって、

( a ) ワークの加工条件，ワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびフ一クの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係を記憶する記憶手段、

( b ) 曲げ加工途中にワークの長手方向に沿う少なくとも 1 箇所位置でワークの曲げ角度を検出する曲げ角度検出手段、

( c ) 前記記憶手段に記憶されているワークの加工条件およびヮークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係より前記駆動金型の各駆動軸毎の仮の追い込み位置を演算するとともに、この仮の追い込み位置にて前記曲げ角度検出手段により検出されるヮークの曲げ角度と、前記記憶手段に記憶されているワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係から、角度検出位置での前記駆動金型の補正追い込み量を演算する演算手段、

( e ) 前記駆動金型を前記仮の追い込み位置まで駆動した後最終追い込み位置まで駆動する金型駆動手段

を備えることを特徴とするものである。本発明によるプレスブレーキにおいては、機械の左右方向寸法に比して曲げ長さが極端に短い短尺のワークの曲げ加工に際して、記憶手段に記憶されているワークの加工条件，ワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係から駆動金型の仮の追い込み位置が演算され、この仮の追い込み位置まで金型駆動手段により駆動金型が駆動されてその位置で曲げ角度検出手段によりワークの長手方向に沿う少なくとも 1 箇所位置でのワークの曲げ角度が検出される _c 次いで、この検出された曲げ角度と予め記憶手段に記憶されているワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係から、前記仮の追い込み位置での前記駆動金型の補正追い込み量が求められ、更にその補正追い込み量から各駆動軸位置での最終追い込み位置が補間溃算により求められる。そして、この求められた最終位置まで駆動金型が駆動されて曲げ加工が完了する。こうして、曲げ加工途中における一度の角度検出で、長尺のプレスブレーキで短尺のヮークを例えばステップベンドによって曲げ加工する場合であっても角度計測後の補正追い込みの誤差がごく小さく抑えられ、精度の良い補正追い込みを行うことができ、高精度の曲げ加工を短時間で行うことができる。ここで、短尺のワークとは、例えば曲げ長さが 5 0 0 m m以下程度のもので、通常中開き現象は起こらないが、材料ばらつきなどにより左右端で角度差が発生するため、左お 2箇所で曲げ角度計測を行うことが好ましい。また、曲げ長さが 1 0 0 m m以下となると左右差は問題とならないため 1 箇所の計測で良い。このように計測箇所は曲げ長さに応じて設定するのか好ましい。また、各金型駆動軸は、機械の最大曲げ長さに応じて個数および位置が決められ、互いに隣り合う駆動軸間において、軸間のテーブル，ラムのたわみにより中開き現象が起こらない程度の軸間距離および剛性とするのが良い。

本発明において、前記補間演算手段は、ワークの左お端位置における各補正追い込み量から直線補間により各駆動軸位置における最終追い込み位置を演算するものであるのが好ましい。また、機械のたわみデータから求められるたわみ曲線により演算するようにしても良い。

前記曲げ角度検出手段は、前記固定金型を支持するテーブルの前面およびノまたは後面に設けられるレールに沿ってそのテ一プルの長手方向に移動自在に装着されるのが良い。こうすることで、ヮークの長手方向に沿う任意の位置での曲げ角度を精度良く検出することができる。図面の簡単な説明

図 1 は、本発明の第 1 実施例に係るプレスブレーキの正面図、図 2 は、本実施例のプレスブレーキの側面図、

図 3 は、本実施例のプレスブレーキの制御システム構成を示すブロック図、

図 4 は、本実施例の曲げ加工工程を示すフローチャート、図 5 は、曲げ角度と追い込み量との関係を示すグラフ、

図 6 は、各金型駆動軸における仮の下限値を演算するための手順を示すフローチヤ一ト、

図 7 は、エアベント加工におけるダイとワークとパンチとの幾何学的関係を示す図、

図 8 は、各部の変形形状を説明する図、

図 9 は、テーブルたわみの計算式を説明する図、

図 1 0 は、各金型駆動軸における最終下限値の補間演算手順を示すフローチヤ一ト、

図 1 1 は、テーブルたわみ量の計算内容を説明する図、

図 1 2 は、計測位置の計算内容を説明する図、

図 1 3 は、補正値によるクラウニング量の計算内容を説明する図、図 1 4 は、各駆動軸位置でのクラウニング補正量の計算内容を説明する図、

図 1 5 は、クラウニング補正分を含んだ傾き量および各駆動軸位置での傾き補正量の計算内容を説明する図、

図 1 6 は、各駆動軸位置の補正値の計算内容を説明する図、図 1 7 は、最終下限値の補間演算の他の例を説明する図、

図 1 8 は、本発明の第 2実施例に係るプレスブレーキの正面図、図 1 9 は、第 2 実施例の各金型駆動軸における最終下限値の補間演算手順を示すフローチヤ — ト、

図 2 0 は、第 2実施例のテーブルたわみ量の t算内容を説明する図、

図 2 1 は、第 2 実施例における各駆動軸位置の補正値の計算内容を説明する図、

図 2 2 は、従来のプレスブレーキを示す図、

図 2 3 ( a ) ( b ) は、長尺機での短尺材の曲げ加工状態を短尺機との比較で示す図である。

発明を実施するための最良の形態

次に、本発明による曲げ角度補正方法およびそれを用いるプレスブレーキの具体的な実施の形態につき、図面を参照しつつ説明する,

(第 1 実施例）

図 1 は本発明の第 1 実施例に係るプレスブレーキの正面図、図 2 は同プレスブレーキの側面図、図 3 は本実施例の制御システム構成を示すブロック図である。

本実施例のプレスブレーキにおいては、固定のテーブル 1 と、このテーブル 1 に対位して昇降駆動されるラム 2 とが備えられ、テーブル 1 の上面にはダイ保持装置 3を介して V字状の型溝を有するダィ（下金型） 4が保持され、ラム 2の下部にはダイ 4 に対向してパンチ（上金型） 5がパンチ保持装置 6を介して取り付けられている。前記テーブル 1 の両端部には一対のサイドフレーム 7 , 8がー体に設けられ、各サイドフレ --ム 7 , 8の上端部を連結するように支持フレーム 9 が設けられている。この支持フレーム 9 には複数個

(本実施例では 4個）のラム駆動装置 1 0 a , 1 0 b , 1 0 c , 1 0 dが取り付けられており、これらラム駆動装置 1 0 a〜 l 0 dの下端部にラム 2が揺動自在に連結されている。こうして、ラム駆動装置 1 0 a〜 l 0 dの作動によってラム 2が昇降動されることにより、パンチ 5 とダイ 4 との間に介挿されるワーク Wか折り曲げられるようなっている。

各ラム駆動装置 1 0 a〜 1 0 dは、後方に設けられる A Cサーボモータ 1 1 a〜 l 1 dを駆動源としてその駆動力をタイミングベルト 1 2を介してラム 2 に連結されているボールスクリユー 1 3 に伝え、このボールスクリュー 1 3 によってサ一ボモータ 1 1 a〜 l 1 dの回転駆動力を上下方向の移動力に変換してワーク Wに対する加圧力を発生するように構成されている。

前記ラム 2の上下位置は、各ラム駆動装置 1 0 a〜 l ϋ dの駆動軸位置に対応して設けられるリニアエンコーダ（インクリメンタルエンコーダ） 1 4 a〜 1 4 dによって検出され、その検出データ力く N C装置 1 9 aに入力されることにより、各軸位置に応じてサーボアンプ 1 5 a〜 l 5 dを介して各サ一ボモータ 1 1 a〜 l 1 dがフイードバック制御され、かつそれらサ一ボモ一夕 1 1 a〜 l I dのモータ軸に取り付けられるブレーキが機械制御装置（シーケンサ）によって制御されるようになっている。ここで、前記リニアェンコーダ 1 4 a〜 1 4 d は、各サイドフレーム 7 , 8 に沿うように設けられる 2枚のサイドブレ一卜と、左右のサイドブレ一トを連結するビームとにより構成される補正ブラケット 1 7 に支持されている。このような構成により、これらリニアエンコーダ 1 4 a〜 l 4 d は. サイドフレーム 7 , 8 の負荷変化による変形の影響を受けることがなく、ラム 2 の各軸毎の絶対位置を計測することが可能である。なお、前記サ一ポモータ 1 1 a〜 l 1 d のモータ軸には、各サ一ボモ —夕 1 1 a〜 l 1 dの現在位置を検出するためのエンコーダ（アブソリュートエンコーダ） 1 8 a〜 1 8 dが付設され、これらェンコ —ダ 1 8 a〜 1 8 d による検出データによっても各サ一ポアンプ 1 5 a〜 1 5 dが制御されるようになっている。

前述のラム駆動装置 1 0 a〜 l 0 dを制御するための N C装置 2 9 および機械制御装置（シーケンサ）を含む制御装置 2 0 はプレスブレーキの本体フレームの側部に取り付けられており、また曲げデ —夕等の入力用のキーボード，各種データを表示する表示器および各種スィッチ類を含む操作盤 2 1 は、支持フレーム 9 に旋回自在なアーム 2 2 を介して吊り下げられている。さらに、本体フレームの側部下方には足踏み操作用のフートスィッチ 2 3が設けられている, 前記テーブル 1 の前面および後面には各 3基ずつ計 6基の角度計測ュニット 2 5 が左右方向に延設されるリニアガイド 2 6 に沿って移動自在に設けられている。この角度計測ユニット 2 5 は、ワーク Wの折り曲げ外面上に線状投光像を投影するスリット状の光源 2 6 と、この光源 2 6 による線状投光像を撮像する C C Dカメラ 2 7 とを備える構成とされ、この C C Dカメラ 2 7 によって撮像される画像を曲げ角度演算部 2 8 にて処理することでワーク Wの曲げ角度が算出される。なお、この演算結果は N C装置 2 9 に入力されるようになっている。

N C装置 2 9 においては、使用金型諸元（パンチ先端半径，パンチ高さ，ダイ高さ，ダイ V溝幅， V溝角度， V溝肩半径など）、ヮ一ク緖元（材質，抗張力，板厚など）、曲げ条件（曲げ角度，曲げ長さ，曲げ位置偏心量など）の曲げ加工データが入力されるとともに、曲げ加工途中の曲げ角度計測を目標曲げ角度のどれだけ手前で行うか、またワーク両端から左右方向にどれだけ入った位置で計測を行うかなどの計測条件が入力される加工条件入力部 3 0 が設けられ、この加工条件入力部 3 0 から入力される情報に基づいて計測位置演算部 3 1 において左右方向の曲げ角度計測位置が演算され、この演算結果により各角度計測ュニット 2 5が所要位置に移動されるようになつている。

また、この N C装置 2 9 においては、前記加工条件入力部 3 0から入力される加工条件に応じて、曲げ加工における角度計測位置，計測工程番号および許容差等のデータ、データベース更新用のサンプリング条件（回数，角度）および曲げ角度の合否判定条件等の各種条件を設定する計測 ♦ 合否条件設定部 3 2 と、曲げ角度に対するラム 2 の追い込み量の関係に係るデータが登録されている曲げ角度〜追い込み量データ部 3 3 と、目標曲げ角度に対するスプリングパック角度の関係に係るデータが登録されているスプリングバックデ —夕部 3 4 と、曲げ角度演算部 2 8からのデータにより曲げ加工の完了したワークの曲げ精度を判定する合否判定部 3 5 と、前記曲げ角度〜追い込み量データ部 3 3 およびスプリングバックデータ部 3 4からの各データ，加工条件入力部 3 0 からのデータおよび曲げ角度演算部 2 8からのデータによりラム 2 の各角度計測位置での最終追い込み量を演算する各計測位置での追い込み量演算部 3 6 と、加ェ条件入力部 3 0 からのデータによりラム 2 の名駆動軸での仮の追い込み位置（下限位置）を演算するとともに、前記各計測位置での追い込み量演算部 3 6からのデータに基づきラム駆動軸での最終追い込み量を演算し、その演算結果を各ラム駆動装置 1 0 a〜 l 0 d に出力するラム駆動軸での追い込み量演算部（補間演算部） 3 7 とが備えられ、更に曲げ角度演算部 2 8 からのデータを一時保管して前記曲げ角度〜追い込み量データ部 3 3 に新規データもしくは更新データを登録するとともに、演算フォームの設定と係数演算とを行う曲げ角度〜追い込み量データ更新処理部 3 8 と、同じく曲げ角度演算部 2 8 からのデータを一時保管してスプリングバックデータ部 3 4 に新規データもしくは更新データを登録するとともに、演算フオームの設定と係数演算とを行うスプリングバックデータ更新処理部 3 9 とが備えられている。

次に、本実施例の曲げ加工工程を図 4 に示されているフローチヤ — トによつて説明する。

A〜 B ：曲げ角度計測モードであるか否かを判定し（ステップ A ) 、計測モードでないというときには通常モードで曲げ加工を実行して（ステップ B ) 、フローを終了する。一方、計測モードであるというときにはステップこへ進む。なお、曲げ加工を曲げ角度計測モードで実行するか否かは外部スィッチにてオペレータにより設

7t一 9 る o

(：〜 E ：加工条件入力部 3 0からワーク情報（材質，曲げ線長さ : 曲げ角度等），金型情報（型高さ， V溝幅， V角度，パンチ R等） . 機械情報（剛性，スピード仕様，ストローク仕様等）等の加工条件を入力し（ステップ C ) 、次いで曲げ角度の計測条件である角度計測ュニット 2 5 の長手方向位置ゃセッティング状態を設定する（ステツプ D ) 。そして、前記加工条件および計測条件に応じて角度計測ュニット 2 5の長手方向位置を演算する（ステップ E ) 。

F ：各金型駆動軸における仮の下限値、言い換えれば曲げ角度計測時の下限値を演算する。この演算内容については後述の図 6 に示されるフローチヤ一卜によって詳述する。

G〜 J ： N C装置 2 9を起動すると（ステップ G) 、角度計測ュニット 2 5が計算された位置まで移動する。次に、パンチ 5 とダイ 4 との間にワーク Wをセットし（ステップ H) 、金型駆動軸を仮の下限位置まで駆動し曲げ加工を行う（ステップ I ) 。次いで、この仮の下限位置で角度計測ュニット 2 5 により角度計測を行うとともに、計測結果を表示する（ステップ J ) 。

K〜 L ：すべての計測角が目標曲げ角度（ W A ) —スプリングバック角度（ S B ) +定数（ここで、定数は許容差などの値）より小さな値であるか否か、言い換えればラム 2が最終下限値に達しているか否かを判定する。そして、この判定の結果、最終下限値に達していないときには、各角度計測位置における補正追い込み量を演算する。この補正追い込み量は、図 5 に示されているように、予め曲げ加工条件により層別して登録されている曲げ角度一追い込み量力ーブから、計測角度を F Aとするときに図の（ D o - D 1 ) として求められる。なお、この補正追い込み量の計算は各角度計測位置において行われる。

M ：各角度計測位置における補正追い込み量から、各金型駆動軸における最終下限値を補間演算により求める。この演算内容については後述の図 1 0 に示されるフローチヤ一卜によって詳述する。

N〜 P ：すべての計測角が目標曲げ角度（WA ) —スプリングバック角度（ S B ) +定数に達した場合に、ラム 2を上昇させ（ステップ N) 、次いで曲げ加工精度の確認を行うか否かを判定する（ステツプ 0 ) 。そして、精度確認を行わない場合にはフローを終了し精度確認を行う場合には曲げ角度の計測を行ってその計測値を表示する（ステップ P ) 。この場合、ラム 2の上昇によりワーク Wが倒れて角度計測が出来なくなるのを防止するために、角度計測はヮ一ク Wを軽くクランプした状態で行うのが望ましい。

Q〜 S ：計測角度が許容範囲内にあるか否かを見て（ステップ Q) 、許容範囲内にあるというときにはフローを終了する。一方、許容範囲内にないというときには曲げ加工が失敗したということなので、強制下限修正を行うか否かを判定し（ステップ R ) 、修正を行う場合には最終下限値の修正を行って（ステップ S ) フローを終了し、修正を行わない場合にはそのままフローを終了する。なお、最終下限値の修正方法としては、図 5 に示される曲げ角度一追い込み量の関係より補正追い込み量を求め、後述する補間演算によって各駆動軸の最終下限値を求めるようにすれば良い。

次に、前述の図 4 に示されるフローチヤ一トにおけるステップ F、すなわち各金型駆動軸における仮の下限値を演算するための手順を図 6を参照しつつ説明する。

F 1 ：入力される曲げ加工デ一夕である、ワーク材質 MA T, 板厚 WT, 製品目標曲げ角度 WA, スプリングバック角度 S B, 成形中の内側曲げ半径 F R , パンチ先端半径 P R, ダイ V溝幅 D V, ダィ V溝角度 D A, ダイ V肩半径 D Rなどの成形性要因に関するデー夕に基づき、まずパンチ先端食い込み量 G Rを求める。このパンチ先端食い込み量 G Rは、ワーク材質 MA T，板厚 WT, 製品目標曲げ角度 WA, パンチ先端半径 P R , ダイ V溝幅 D Vによって次式のように一義的に求められるり

G R = f (MA T, WT, W A, P R, D V )

なお、関数 f は予め実験もしくはシミュレーションによつて決定されているものとする。 F 2 ：角度計測時の目標曲げ角度 F A' を計算する。この目標曲げ角度 F A' は、次式で与えられる。

F A' =WA- S B + AA

ここで、 A Aは、目標の何度手前で角度計測を行うかの値である _c F 3 ：曲げ形成のみの追い込み量 P E I (図 7参照）を次式により求める。

P E I = ( g - h ) x t a n ( 9 0 ° — F A' / 2 ) - i - j ししで、

g = D V/ 2 + D R x t a n ( 9 0 ° — D A 2 ) / 2 h = (D R +WT) x s i n ( 9 0 ° - F A' / 2 )

i = (D R +WT) x c o s ( 9 0 ° — F A' / 2 ) — D R j = F R x ( 1 / c o s ( 9 0 ° — F A' / 2 ) - 1 ) であ ^)。

したがって、成形性要因による追い込み量 P Eは次式で求められる o

P E= P E I + G R

F 4〜F 5 ：次に、機械的要因を加味した追い込み量 P Eを得るために、各部の変形状態を図 8に示されるようにモデル化し、負荷時の機械的変形を考慮した下限位置を次のように求める。すなわち, 加圧条件入力部 3 0から前述の成形性要因に関するデータの他に、パンチ高さ P H, ダイ高さ DH, ワーク曲げ長さ WL, ワーク曲げ位置 W P Pなどのデータが入力され、これらデータに基づいてラム 2の負荷変位 E UT, テーブル 1の負荷変位 E Lおよびテーブル 1 の各軸位置でのたわみ量 D L i ( i - 1 , 2 , 3 , 4 ) が求められる。ここで、この機械的要因の中で特に問題となるのはラム 2およぴテ一ブル 1の負荷変位である。

テーブルたわみ量 D L i は、両端支持はりに等分布荷重が加わつた場合の各位置における曲げたわみ量 Y B i およびせん断たわみ量 Y S i に実験等から求めた差分係数 D L C O Rを乗じて求められる _c 曲げたわみ量 Y B iおよびせん断たわみ量 Y S i は次のように求められる。

図 9に示されるように、軸位置の A点からの距離を AX Pとすると、

①軸位置が A C間にあるとき（ 0≤ A X Pく L Aのとき）

Y B = - ( R A/ 6 X A X P ³ + C 1 x A X P ) / ( E x I ) Y S K x R A x A X P/ (G x A)

②軸位置が C D間にあるとき（L A≤A X Pく L Bのとき）

Y B = - ( R A/ 6 x A X P ³ - WQ/ 2 4 x

(AX P - L A) ⁴ + C 1 x A X P ) / ( E x I )

Y S = (R A x AX P -WQ/ 2 x (AX P - L A) ) x

K/ ( G x A)

③軸位置が D B間にあるとき（L B AX P < L Lのとき）

Y B = - ( R A/ 6 x A X P ³ -WB F/ 6 x (AX P -

L E ) ³ + C 5 X AX P + C 6 ) / ( E x I ) Y S = (R A x AX P -WB F x (AX P— L E) ² x

K/ (G x A)

したがって、実験等により得られる軸位置 iでのたわみ量 D L i は、次式で表される。

D L i = (Y B + Y S ) X D L C 0 R

Y B ：曲げたわみ量 A ：断面積

Y S : せん断たわみ量 R A : A点での反力

E ：縦弾性係数 WQ ：単位長さ当たりの荷重

G ：横弾性係数 WB F ：総荷重 I : 断面二次モーメント C I , C 5 , C 6 : 定数

K ：せん断応力比

なお、各定数 C 1 , C 5 , C 6 は次式で与えられる。

C 1 = ( Z Z + C 5 X ( L Β - L L ) ) / L Β

C 5 = (WB F/ 2 X ( L B— L E ) ² -WB F/ 6 x

( L B— L A) ² + Z Z / L B ) x L B / L L

C 6 =WB F/ 6 x ( L L - L E ) ³ - R A / 6 x L L ³ ―

C 5 x L L

ただし、

Z Z =WB F/ 2 4 x ( L B - L A) ³ - W B F / 6 x

( L B— L E ) ³ + WB F / 6 X ( L L— L E ) ³ 一 R A/ 6 x L L ³

また、ラム 2およびテーブル 1 の負荷変位 E U T , E Lおよびテ一ブルたわみの差分係数 D L C 0 Rは、予め実験もしくはシミュレーシヨンを行い、加工条件が与えられると一義的に定まる実験式を求めておけば即座に得ることができる。

F 6 ：こうして、各軸の下限値 D P T i を計算する。図 8 に示されている例の場合、第 3軸位置での目標値 D P T 3 は次式で表され 0

D P T 3 = P H + D H - P E - E U T - E L - D L 3 同様にして第 1軸，第 2軸および第 4軸についても演算を行うことにより各駆動軸位置での下限値を求めることができる。

また、前述の図 4 に示されるフローチヤ一トにおけるステップ M すなわち各金型駆動軸における最終下限値を補間演算により求めるための手順を図 1 0を参照しつつ説明する。

M 1 ：仮の下限値の計算時に求められている曲げ荷重 B Fを基に計測位置でのテーブルたわみ量を求める（図 1 1参照）。例えばヮ —ク中央におけるテーブルたわみ量 C W X cは、ワーク中央での曲げによるたわみ量 Y Bが次式

Y B = - ( R A/ 6 x W P X C ³ + C 1 x W P X C ) / ( E x

I _z )

で表され、ワーク中央でのせん断によるたわみ量 Y Sが次式

Y S = ( R A x W P X C -WQ/ 2 x (W P X C— L A) ² ) x K/ ( G x A)

で表されることから、次式で与えられる。

CWX C = Y B + Y S

=一 ( R A/ 6 x W P X C ³ + C 1 X W P X C ) / ( E X I z ) + ( R A x W P X C -WQ/ 2 x (W P X C — L A) ² ) x K/ ( G x A )

ここで、 W Q ：単位長さ当たりの曲げ荷重

R A ：テーブル左端での反力

I z ：断面 2次モーメント

E ：縦弾性係数

G ：横弾性係数

K, A, C 1 ：その他の定数

同様にして、ワーク左端でのテ一プルたわみ量 C WX Lおよびヮ —ク右端でのテーブルたわみ量 C WX R も求める。ここで、仮の下限値での目標曲げ角度 F A ' と、最終追い込み時の目標曲げ角度 (WA— S B ) はごく近い値であり、両者における曲げ荷重の差は無視することができる。

なお、計測位置、言い換えればテーブル 1 の左端からワーク Wの両端位置および中央位置は、テーブル支点間距離を L L , 曲げ位置偏心量を W P P，ワーク曲げ長さを W L とすると、次式で表される (図 1 2参照）。 ①ワーク中央

W P X C = L L / 2 +W P P

②ワーク左端

W P X L =W P X C -W L / 2

③ワーク右端

W P X R = W P C +WL/ 2

M 2 ：前記補正追い込み量より、ワーク左右端位置の各補正追い込み量 H S T L , H S T Rを結ぶ線と、中央位置の補正量 H S T C との差 CWP C Hを次式により求める（図 1 3参照）。ここで、 H S T L , H S T R , H S T Cは各角度計測位置での補正追い込み量ある。

C W P C H = H S T C - (WP X C -W P X L ) x (H S T R

- H S T L ) / (W P X R -W P X L )

- H S T L

また、曲げ荷重から求めた計測位置でのテーブルたわみからも同様にワーク左右端位置の各テーブルたわみ CWX L , CWX Rと中央のテーブルたわみ CWX Cとの差 CWX C Hを次式により求める (図 1 1参照）。

C WX C H = C WX C - (W P X C -WP X L ) x ( CWX R 一 C WX L ) / (W P X R -W P X L )

- C WX L

M 3 ：目標位置計算時に計算されているテーブル中央および各駆動軸位置の曲げ荷重による一ブルのたわみ量を基に、前記ステツプ M 2 にて得られた CW P C Hと CWX C Hの比率から各駆動軸位置でのクラウニング補正量に換算する（図 1 4参照）。例えば第 1 軸におけるクラウニング補正量 C WH H 1 は、この第 1軸位置の曲げ荷重によるテーブルたわみ量を D L 1 として次式で表される。 C WH H 1 = D L 1 x CWP C H/CWX C H— C WH H L ここで、 CWH H Lは計測位置の左端を基準として値を求めていることを示す補正係数であり、次式によって求められる。

CWH H L = CWX L x CWP C H/CWX C H

他の軸についても同様にして求める。一般式は次式で与えられる ₍

CWH H i = D L i x C W P C H/C WX C H - CWH H L

( i = 1 , 2 , 3 , 4 ) Μ 4 ：クラウユング補正量を差し引いたワーク両端での補正量を次式により求めることにより、クラウニング補正分を含んだ傾き量を求める（図 1 5参照）。

C WH T L = H S T L - C WX L x CW P C H/CWX C H CWH T R = H D T R - CWX R x CW P C H/C WX C H M 5 ：前のステップ M 4での演算結果を基に、各駆動軸位置での傾き量 C A K K i を次式により求める（図 1 5参照）。

C A K K i = (A P P i - A P P 1 ) x ( CWH T R - C WH

T L ) / (W P X R -W P X L ) - C A K K L

( i = 1 , 2 , 3 , 4 ) ここで、 C A K K Lは計測位置の左端を基準として値を求めていることを示す補正係数であり、次式によって求められる。

C A K K L = (W P X L - A P P 1 ) x ( CWH T R - CWH

T L ) / (WP X R -W P X L ) - C A K K L こうして、各軸位置において傾き補正量を得ることができる。 M 6 ：各駆動軸位置の補正追い込み量を得るために、ステップ M 3 において求められたクラウニング補正量'およびステップ M 5 において求められた傾き補正量を足し合わせ、かつワーク左端の補正量 H S T Lを加算することにより、次式によって各駆動軸位置での補正追い込み量 D P S H i を得る（図 1 6参照）。 D P S H i =H S T L + CWHH i + C AKK i

( i = 1 , 2 , 3 , 4 ) M 7 ：各駆動軸の仮の下限値から補正追い込み量を減算することにより、次式にて最終下限値 D P T L i を求める。ここで、減算処理が行われているのは、この最終下限値 D P T L iが下端を基準にしている値であることによる。

D P T L i = D P T i - D P S H i

( i = 1 , 2 , 3 , 4 ) この第 1実施例によれば、曲げ位置が左右方向に偏心している場合であっても、クラウニング補正値と傾き補正値とを合わせた各駆動軸位置での補正値が曲げ工途中における一度の角度検出で自動的に求められるので、曲げ角度の補正を容易に行うことができ、ヮーク全長にわたって均一でかつ高精度の曲げ加工を短時間で行うことができる。

本実施例では、最終下限値を補間演算するのに機械のたわみ曲線を基にして行うものとしたが、前述の H S T L, H S T R, H S T Cを図 1 7に示されるような 2次曲線で近似補間するようにしても良い。また、 1次曲線（直線）で近似補間することもできる。

本実施例では、角度計測ュニットをテ一ブルの片側に 3基ずつ計 6基設けたものを説明したが、本実施例のように角度計測ュニットをワークの長手方向に移動可能に構成すれば、片側 1基もしくは 2 基の角度計測ユニットを移動させることによりワークの 3箇所の計測を行っても良い。また、種々の条件でワークの片側の折り曲げ外面のみの計測しか行えない場合には、他側の計測可能な外面の角度計測結果を 2倍することにより最終曲げ角度を得るようにしても良い。

本実施例においては、ワークの左右両端と中央の 3箇所を計測して補正するものを説明したが、計測位置を明確にすることにより 4 箇所以上の曲げ角度を計測して補正する実施例も可能である。この場合にも、やはりワーク両端の補正量を基準にしてそれらを結ぶ線とその間の補正量との差からクラウユング補正量を求め、両端の補正量から傾き補正量、左端の補正量から角度の全体補正量を 3箇所の場合と同様にして求めることができる。

(第 2実施例）

図 1 8 は本発明の第 2実施例に係るプレスブレーキの正面図である。本実施例は、機械の左右方向寸法に比して曲げ長さが極端に短い短尺のワークを折り曲げる場合に適用されるものであって、前後一対で構成される角度計測ュニット 2 5が二対設けられ、各角度計測ュニット 2 5がリニアガイド 2 5 aに沿って移動自在とされている。この点以外の構成等については第 1 実施例と基本的に異なるところがない。したがって、第 1 実施例と共通する部分についてはその詳細な説明を省略することとする。

本実施例においては、前述の図 4 に示されるフローチャートにおけるステツプ1^、すなわち各金型駆動軸における最終下限値を補間演算により求めるためのステツプが図 1 9 に示される手順にしたがつて実行される。

M' 1 : 図 2 0 , 図 2 1 に示されているように、ワーク Wの左右端計測位置における補正追い込み量 H S T L , H S T Rから、次式の直線補間により各駆動軸位置での補正追い込み量 D P S H i を求める。

D P S H i = H S T L - (W P X L - A P P i ) x (H S T R — H S T L ) / (WP X R -WP X L )

( i = 1 , 2 , 3， 4 ) M' 2 ：各駆動軸の仮の下限値から補正追い込み量を減算することにより、次式にて最終下限値 D P T L i を求める。ここで、減算処理が行われているのは、この最終下限値 D P T L iが下端を基準にしている値であることによる。

D P T L i = D P T i - D P S H i

( i = 1 , 2 , 3 , 4 ) この第 2実施例によれば、長尺のプレスブレーキで短尺のワークを、例えばステップベンドによって曲げ加工する場合であっても、曲げ加工の途中で曲げ角度が計測され、この計測角度に基づき 3軸以上の多軸のラム駆動装置 1 0 a〜 1 0 dの作動によつて補正追い込みが行われて曲げ加工が完了されるので、この補正追い込みの誤差を最小限に抑えることができ、高精度の曲げ加工を短時間で行うことが可能である。

本実施例では、曲げ角度計測をワークの左お端の 2箇所で行うものとしたが、ワークの曲げ長さが短い場合（例えば 1 0 0 m m以下）には、角度計測をワークの中央部の 1箇所のみで行うようにできる。この場合、各駆動軸位置における最終下限値は、補正追い込み量 H S T Cから次式で求められる。

D P T L i = D P T i -H S T C

( i = 1， 2 , 3 , 4 ) 本実施例では、角度計測ュニットをテーブルの片側に 2基ずつ計 4基設けたものを説明したが、本実施例のように角度計測ュニットをワークの長手方向に移動可能に構成すれば、片側 1基の角度計測ュニットを移動させることによりワークの 1箇所もしくは 2箇所の計測を行っても良い。また、種々の条件でワークの片側の折り曲げ外面のみの計測しか行えない場合には、他側の計測可能な外面の角度計測結果を 2倍することにより最終曲げ角度を得るようにしても良い。

前記第 1 , 第 2実施例においては、角度計測ュニットとして、スリット状の光源と C C Dカメラとよりなる構成のものを用いたが、この角度計測ュニットとしては、他の接触式のものや静電容量式のものなどいろいろなタイプのものを用いることができる。

前記各実施例においては、ラムの駆動源として A Cサ一ボモータとボールスクリューとを用いるものを説明したが、この駆動源としては他に油圧ュニットとシリンダを用いることもできる。

前記各実施例においては、ラムの駆動軸が 4軸の場合について説明したが、この駆動軸としては 3軸であっても良いし、 5軸以上であっても良い。

Claims

請求の範囲

. 3軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置される固定金型との協働によって板状のワークを折り曲げる際の曲げ角度補正方法であって、

曲げ加工途中でワークの曲げ角度を検出するとともに、この検出される曲げ角度と目標曲げ角度との偏差をワークの両端とそれら両端を除く中央部の少なくとも 3箇所で求め、この求められる偏差に基づいて各駆動軸の軸位置における駆動金型の追い込み量の補正値を求めることを特徴とする曲げ角度補正方法。

. 3軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置される固定金型との協働によって板状のワークを折り曲げるプレスブレーキであって、

( c ) 前記記憶手段に記憶されているワークの加工条件およびヮークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係より前記駆動金型の各駆動軸毎の仮の追い込み位置を演算するとともに- この仮の追い込み位置にて前記曲げ角度検出手段により検出されるワークの曲げ角度と、前記記憶手段に記憶されているワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係から、角度検出位置での前記駆動金型の補正追い込み量を演算する演算手段、

を備えることを特徴とするプレスブレーキ。

. 前記補間演算手段は、ワークの両端を結ぶ線と中央部とにおける固定金型支持用のテーブルのたわみ量差から得られるクラウ二ング補正値と、このクラウニング補正値とワーク両端のテ一ブルたわみ量差とから得られる傾き量補正値とから前記各駆動軸位置における最終追い込み位置を演算するものである請求項 2 に記載のプレスブレーキ。

. 前記曲げ角度検出手段は、前記固定金型を支持するテーブルの前面および/または後面に設けられるレールに沿ってそのテープルの長手方向に移動自在に装着される請求項 2 または 3 に記載のプレスブレーキ。

. 3軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置される固定金型との協働によって、機械の左右方向寸法に比して曲げ長さが極端に短い短尺の板状ワークを折り曲げる際の曲げ角度補正方法であって、

曲げ加工途中でヮークの曲げ角度を検出するとともに、この検出される曲げ角度と目標曲げ角度との偏差をワークの長手方向に沿う少なくとも 1 箇所で求め、この求められる偏差に基づいて各駆動軸の軸位置における駆動金型の追い込み量の補正値を求めることを特徴とする曲げ角度補正方法。

. 機械の左右方向寸法に比して曲げ長さが極端に短い短尺のヮ一クを折り曲げるのに用いられ、 3軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置される匿定金型との協働によってそのワークを折り曲げるプレスブレーキであって、 ( a ) ワークの加工条件，ワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係を記憶する記憶手段、

( c ) 前記記憶手段に記憶されているワークの加工条件およびヮークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係より前記駆動金型の各駆動軸毎の仮の追い込み位置を演算するとともに、この仮の追い込み位置にて前記曲げ角度検出手段により検出されるワークの曲げ角度と、前記記憶手段に記憶されているワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係から、角度検出位置での前記駆動金型の補正追い込み量を演算する演算手段、

( d ) この演算手段により演算される補正追い込み量から、各駆動軸位置における最終追'ハ込み位置を補間により求める補間演算手段および

を備えることを特徴とするプレスブレーキ。

. 前記補間演算手段は、ワークの左右端位置における各補正追い込み量から直線補間により各駆動軸位置における最終追い込み位置を演算するものである請求項 6 に記載のプレスブレーキ。

. 前記曲げ角度検出手段は、前記固定金型を支持するテーブルの前面およびノまたは後面に設けられるレールに沿ってそのテ一ブルの長手方向に移動自在に装着される請求項 6 または 7 に記載のプレスブレーキ _n