WO1997008597A1

WO1997008597A1 - Unite de commande d'acceleration/deceleration a commande numerique par ordinateur et procede s'y rapportant

Info

Publication number: WO1997008597A1
Application number: PCT/JP1996/002347
Authority: WO
Inventors: Kentaro Fujibayashi; Kunihiko Murakami
Original assignee: Fanuc Ltd
Priority date: 1995-08-23
Filing date: 1996-08-22
Publication date: 1997-03-06
Also published as: EP0788042A1; JP3647043B2; EP0788042A4; US5911125A; EP0788042B1; DE69605640T2; DE69605640D1

Description

明細書

C N Cの加減速制御装置及び方法

技術分野

本発明は、ベルトコンベア等の移動制御など、 C N C によって産業機械の動作速度の加減速を制御するための C N Cの加減速制御装置及びその方法に関する。

従来、 C N C (数値制御装置）によってベルトコンペァ等の産業機械を制御する場合には、目標位置と移動速度とが指令された指令プログラムに基づいて、サ一ポモ —夕の制御を実行する。ただし、サ一ボモ一夕の動作中は、必ずしも一定速度ではなく、必要に応じて加減速を行う。このため、従来は、加減速地点に設けられた接点や、オペレータのボタン操作等によって加減速の夕イミング指令を行い、この指令をうけた C N Cは、予めパラメータ設定された移動速度まで加減速を行うようにしていた。

しかし、従来の方式では、接点やポタン等の外部からの信号を受けてから加減速制御を制御するため、制御開始に遅れが生じるという問題点があった。また、ハードウェアの設定が必要なため、その手間がかかり、汎用性もなかった。

発明の開示

本発明の目的は、制御性および応答性に優れ、かつセッティングが簡単な C N Cの加減速制御方式を提供することにある。

上記目的を達成するため、ベルトコンベアなどの産業機械を駆動するサ一ボモータを駆動制御するための指令プログラムには 1プロヅク内での 1 または 2以上の加減速開始位置、及び各加減速開始位置で開始される加減速の時定数とその加減速による目標速度が書き込まれる。この指令プログラムにしたがってサ一ボ乇一夕を制御して、サーボモータの現在位置が前記指令プログラムに指定された 1 つの加減速開始位置にきたことを検出したら、その加減速開始位置に対応する加減速時定数でもって加減速制御を開始する。やがてサ一ボ乇一夕の現在速度が前記加減速開始位置に対応する目標速度に達したら、この加減速開始位置で開始された加減速制御を終了する。

以上のように、本発明では指令プログラム内で加減速の開始位置及び加減速の程度を指令することができるようにしたので、予めパラメータや接点などの設定を行うことなく、 1 ブロック内での加減速を実行することができる。よって、作業効率の向上につながる。また、加減速の開始時点、時定数、目標速度などの変更は指令プログラムの書き換えによって簡単にできる。

図面の簡単な説明

図 1 は本発明による加減速制御装置の機能をプロック図で表したものであり、

図 2 は本発明による加減速制御装置において用いられる C N Cのハードウエアの概略をブロヅク図で示したものであり、

図 3 は本発明による加減速制御装置に供される指令ブログラムの例を示す図であり、

図 4 は本発明による実行される加減速制御の例を時間 —速度のグラフで示したものであり、そして、

図 5 は本発明による加減速制御を実行するためのプログラム側の処理を示すフローチヤ一トである。

発明を実施するための最良の形態まず、本発明による加減速制御の概要を図 1 のブロック図を用いて説明する。

プログラム格納手段 1 には、産業機械としてのベルトコンベア 2 でワーク 3 を搬送するための指令プログラム 1 aが格納されている。ベルトコンベア 2 は、サ一ポモータ 4 によって駆動される。現在位置確認手段 5 は、サ —ボモータ 4 の現在位置を確認し、現在速度確認手段 6 は、サーボモータ 4 の現在速度を認識する。加減速制御手段 7 は、サ一ボモータ 4 の現在位置および現在速度を参照して、指令プログラム 1 aで指令された 1 ブロック内での加減速点と、その各加減速点での時定数（ある速度から次の目標速度までに移行するに要する時間）に基づいて加減速制御を実行する。

次に、加減速制御を実行する C N Cのハードウエアの構成の概略を、図 2 のブロック図により説明する。

C N C 1 0 のプロセッサ 1 1 は、 R O M 1 2 に格納されたシステムプログラムに従って C N C全体を制御するこの R O M 1 2 には、 E P R O Mあるいは E E P R O M が使用される。 R A M 1 3 には、 S R A M等が使用され、一時的な計算データ、表示データ、入出力信号の状態等が格納される。不揮発性メモリ 1 4 には、図示されていないバッテリによってバックアップされた C M 0 Sが使用され、電源切断後も保持すべきパラメ一夕、指令プログラム等が記憶される。

手動入力手段付き画面表示装置（ C R T ZM D I ) 2 0 は、 C N Cの前面あるいは機械操作盤と同じ位置に配置され、デ一夕および図形の表示、データ入力、 C N C の運転に使用される。グラフィック制御回路 2 1 は、数値データおよび図形データ等のディジ夕ル信号を表示用のラス夕信号に変換し、表示装置 2 2 に送り、表示装置 2 2 はこれらの数値および図形を表示する。表示装置 2 2 には、 C R Tあるいは液晶表示装置が使用される。キ —ボード 2 3 は、数値キ一、シンボリックキー、文字キ —および機能キーから構成され、指示プログラムの作成、編集および C N Cの運転に使用される。ソフトウエアキ — 2 4 は、表示装置 2 2の下部に設けられ、その機能は表示装置に表示される。表示装置の画面が変化すれば、表示される機能に対応して、ソフトウェアキーの機能も変化する。

軸制御回路 1 5 は、プロセッサ 1 1からの軸の移動指令を受けて、軸の移動指令をサーポアンプ 1 6 に出力する。サーボアンブ 1 6 はこの移動指令を増幅し、産業機械 3 0 に結合されたサーポモー夕を駆動する。なお、軸制御回路 1 5およびサーボアンブ 1 6 は、サーポモー夕の軸数に対応した数だけ設けられる。

P M C (プログラマブル ' マシン . コントローラ） 1 8 は、プロセヅサ 1 1 からパス 1 9絰由で M (補助）機能信号等を受け取る。そして、これらの信号をシーケンス ' プログラムで処理して、出力信号を出力し、産業機械 3 0 内の空圧機器、油圧機器、電磁ァクチユエイタ等を制御する。また、産業機械 3 0 内の機械操作盤のボタン信号、スィッチ信号およびリミットスイッチ等の信号を受けて、シーケンス処理を行い、パス 1 9 を経由してプロセッサ 1 1 に必要な入力信号を転送する。

次に加減速制御の具体的な処理について説明する。加減速制御で用いる指令プログラムの一例を図 3 に示す。この指令プログラムにおいて、コード G 2 0 0は、加減速制御の実行モードを指令するコードである。 Xは目標位置である。コード P 1 、 P 2 、、 P π は、サーボモータの加減速を開始する座標位置を指令するコードである。コード Q 1 、 Q 2 、 ——、 Q n は、各座標位置での加減速を行うための時定数を指令するコードである。コード R l 、 R 2 、、 R n は、各座標位置でのサ―ボモータの加減速後の目標速度を指令するコードである。コード G 2 0 1 は、加減速制御の実行モードの終了を指令するコードである。

加減速制御による速度変化の一例を、横軸を時間 t、縱軸をサーポモータの速度 F とした図 4 のグラフを使用して説明する。この図 4 の速度変化は以下のとおりである。動作開始ときにはこの指令プログラムで予め設定された時定数 Q 0 で加速を行い、サーボモータの現在速度が予め設定された速度に到達するとこの加速を終了して、以後サ一ボモ一夕を定速度 F 0 で駆動する。これら時定数 Q 0 及び速度 F 0 は初期設定値である。

サーボモー夕を初期設定速度 F 0 で動作して加減速制御実行コード G 2 0 0 で指令された第 1 の指令位置 P 1 にくると、その位置 P 1 から時定数 Q 1 で加速し、そして現在速度が R 1 に到達するとこの加速を終了して、以後サ一ポ-モー夕を定速度 R 1 で駆動する。こうして、第 2 の指令位置 P 2 にくると、その位置 P 2 から時定数 Q 2 で減速し、そして現在速度が R 2 に到達するとこの減速を終了して、以後サ一ボモーダを定速度 R 2 で駆動する。以後同様にして、第 4 の指令位置 P 4 にくると、その位置 P 4 から時定数 Q 4 で減速し、そして現在速度が R 4 に到達するとこの減速を終了して、以後サ一ボモ一夕を定速度 R 4 で駆動する。

それから、初期設定時定数 Q 0 で減速すれば目標位置 X に停止することのできる位置から、時定数' Q 0 で減速して目標位置 Xで停止する。

図 4のような加減速制御を実行させるためには、図 3 に示したような指令プログラムに書き込むデータは、 X ； P 1 、 Q 1 、 R 1 ; P 2 、 Q 2 、 R 2 ; P 3 Q 3 , R 3 ； P 4 、 Q 4 、 R 4 である。

なお、加減速制御において、サ一ポ乇一夕の現在位置や現在速度は、指令値に基づいて内部的に認識される。あるいは、パルスコーダ等からフィードノヅクされる位置フィードバック信号に基づいて認識できるようにしてもよい。

つぎに、図 4 に示すような加減速制御を、 C N Cのプ口セヅサ 1 1 が図 3 に示したような指令プログラムにしたがって実行する処理手順を、図 5 のフローチャートによって説明する。プロセッサ 1 1 は図 5 のフローチヤ一卜に沿った処理を 1 分配周期ごと実行する。

プロセッサ 1 1 は、移動指令の分配処理を行なうための実行データを作成する前処理の段階で、指令プログラムの G 2 0 0 を読むと、次の G 2 0 1 を読みむまで、すベての指令値を読み込み、それらをメモリの所定領域に格納する。すなわち、目標位置 Xの値を目標位置レジス夕 R ( X ) に格納し、 P ( P l 、 P 2 、 P n ) 、 Q

( Q 1 、 Q 2 、 —— Q n ) 、 R ( R 1 、 R 2 、 R n の値をそれぞれメモリ R ( P ) 、 R ( q ) 、 R ( r ) の所定の領域に記憶する。さらに、フラグ Aをセット ( 二 1 ) し、フラグ B をリセット（ = 0 ) し、加減速制御モード開始からの移動量 L を記憶するレジス夕の値をリセット（二 0 ) しておく。なお、この前処理によって時定数 Qは分配周期の数に変換されて記憶され、目標速度 R は 1 分配周期における移動量に変換されて記憶される。 _{m inoeM}

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8 分配周期の処理では通常の処理が行われた後本処理が開始される。プロセッサ 1 1 はまずフラグ Aがセッ卜されているかどうかを判断する（ステヅプ S 1 ) 。フラグ Aがセッ卜されてなければ、本処理は加減速制御の処理ではないとして、本処理を終了する。一方、フラグ Aがセットされていれば、加減速制御の処理を開始すべく、まず、レジスタに記憶する現在の速度指令値 F c と予め設定されている時定数 Q 0 から減速距離 D ( D = Q 0 X F c / 2 ) を算出する（ステップ S 2 ) 。そして、目標位置レジス夕 R ( X ) に格納されている値（ X ) からレジス夕に格納されている加減速制御乇一ド開始から現在までの移動量 L を引いた残移動量が減速距離 D よりも大きいかどうかを判断する（ステップ S 3 ) 。すなわち、現在の移動量 L力目標位置 Xに向かって時定数 Q 0 の減速を開始すべき位置にきているかどうかを判断する ( ステップ S 3 ) 。

最初の周期では、目標位置 Xに向かって時定数 Q 0 で減速開始する位置（ P 4 ) にまで達してないので、ステッブ S 3 の判断は「 Y E S 」となる。次に、現在移動量 Lが指令プログラムにしたがって最初の加減速制御を行う位置 P 1 を越えているかどうか判断する（ステップ S 4 ) 。最初の周期ではまだ越えていないのでステップ S 4 の判断は「 Y E S 」となり、次に、現在速度指令値 F c が予め設定されている初期速度 F 0 に到達しているかど ό か判断する（ステップ S 1 7 ) 。 W

9 最初の周期を含め、設定速度 F 0 をめざして加速している周期おいてはステップ S 1 7の判断は「 N 0」となる。次にフラグ Bが 1 にセヅトされているかどうかを判断する（ステップ S 1 9 ) 。最初の周期ではフラグ Bが 5 リセット（ = 0 ) された伏態で開始されるので、ステツプ S 1 9 の判断は「 N O」となり、その結果、目標速度 ( =設定速度 F 0 ) から現在速度指令値 F c (図 4の場合は 0 ) を引いた値を設定時定数 Q 0 で割って、分配周期における移動量の増分（速度増分）を求める（ス0 テツブ S 2 0 ) , そして、フラグ Bをセットし（ステツブ S 2 1 ) 、速度指令値 F c を記憶するレジスタに増分 △ F を加算する（ステップ S 1 2 ) 。すなわち、この周期では速度指令値（当該分配周期における移動指令量） F c は 0 + A F = A F となる。そして、移動量 Lを記憶5 するレジスタの値を今回の速度（当該分配周期における移動指令量） F c 分だけ増加し（ステップ S 1 3 ) 、その更新された移動量： Lが目標位置レジスタ R ( X ) に格納してある値を越えないことを確認（ステップ S 14 ) してから、現在速度指令値 F c (今回分配周期における 0 移動指令量）をサーボ乇一夕を駆動制御する軸制御回路に移動指令として出力して（ステップ S 1 7 ) 第 1回目の処理を終了する。

次の（第 2 回の）周期で、まだ、現在速度指令値 F c が設定速度 F 0 に到達していなければ、処理はステッブ 5 S I — S 4、 S 1 8 と進む。そして、ステップ S 1 9 でフラグ Bがセットされていることを確認する。これは第 1 回目の周期においてステップ S 2 1ですでにフラグ B がセッ卜されているから、現在の速度を Δ Fだけ増加し ( ステップ S 1 2 ) 、以下同様にステヅブ S 1 3、 S I 4、 S I 7 と進んで今回周期の処理を終了する。

第 3 Θ目以降の処理周期を次々続けて、その都度速度指令を Δ ： Fづっ増加させてついに現在速度指令値 F c が設定速度 F 0 に到達すると（ F c = F 0 ) 、ステップ S 1 一 S 4 の後のステップ S 1 8で「 Y E S 」の判断がされる。すると、フラグ Bをリセットし（ステヅブ S 2 2 ) 、移動量 L を記憶するレジスタの値を今回の速度指令値 F c 分だけ増加し（ステップ S 1 3 ) 、その更新された移動量 Lが目標位置レジスタ R ( X ) に格納してある値を越えないことを確認（ステップ S 1 4 ) してから、現在速度指令値 F c をサーボモー夕を駆動制御する軸制御回路に移動指令として出力して（ステヅブ S 1 7 ) 今回の処理を終了する _c

現在速度指令値 F c を設定速度 F 0 に保持しつつ、指令プログラムで指令された最初の減速開始点 P 1 に到達したら、 L く P 1 は成立しなくなって、ステップ S 1 — S 3の後のステップ S 4で「 N 0」の判断がされる。すると、指標 i を 1 にして（ステヅブ S 4 ) 、移動量がまだ次の減速開始点 P 1 ( = P 2 ) に到達してないことを確認し（ステップ S 5 ： Y ) 、さらに、現在速度指令値 F c が減速後の指令速度がメモリ R に記憶されている指令速度 R l ( i = l ) にまだ到達してないことを確認し（ステップ S 8 ： N ) てから、フラグ B がセット ( = 1 ) されているかどうか判断する（ステップ S 9 ) 。ところで、前の加減速処理が終了し定速になった時点ではすでに過去の処理周期におけるステップ S 2 2でリセット（ = 0 ) されているので、ステップ S 9 の判断は「 N 〇 j となる。

そこで、メモリ R ( r ) に格納されている指令速度 R i ( = R 1 ) から現在速度指令値 F c ( = F 0 ) を引いた値をレジスタ Q に格納されている指令時定数 Q i ( = Q 1 ) で割って、分配周期ごとの速度指令の増分 (移動指令の増分）を求める（ステップ S 1 0 ) 。それから、フラグ B をセ 'ントし（ステヅブ S 1 1 ) 、現在速度指令値 F c を記憶するレジス夕にその速度増分を足し（ステップ S 1 2 ) 、移動量 L を記憶するレジスタの値を今回の速度指令値 F c 分だけ増加し（ステップ S 1 3 ) 、その更新された移動量 Lが目標位置レジスタ R ( X ) に格納してある値を越えないことを確認 (ステップ S 1 4 ) してから、現在速度指令値 F c をサーボモータを駆動制御する軸制御回路に移動指令として出力して（ステップ S 1 7 ) 今回の処理を終了する。

移動量 Lが点 P 1 をすぎて時定数 Q 1 での加速過程にあるとき（ A F 〉 0 ) は、ステップ S l — S 5、及びステヅブ S 8 の後のステップ S 9 の処理で「 Y E S 」の判断がされる。これはすでに過去の周期におけるステップ S 1 1 でフラグ Bがセットされているからである。その結果、現在速度指令値 F c に速度増分 (過去の周期におけるステップ S 1 0で求めてある）を足し（ステツブ S 1 2 ) 、

移動量 L を記憶するレジス夕の値を今回の速度指令値 F c 分だけ増加し（ステップ S 1 3 ) 、その更新された移動量 Lが目標位置レジス夕 R ( X ) に格納してある値を越えないことを確認（ステップ S 1 4 ) してから、現在速度指令値 F c をサーボモ一夕を駆動制御する軸制御回路に移動指令として出力して（ステップ S 1 7 ) 今回の処理を終了する。

時定数 Q 1 での加速処理を続けて、その結果、現在速度指令値 F c がメモリ R ( r ) に格納されている指令値 R i ( = R 1 ) になると（ F c = R 1 ) 、ステップ S I 一 S 5 の後のステップ S 8の処理で「 Y E S 」の判断がされる c そこで、フラグ B をリセットし（ステップ S 2 2 ) 、移動量 Lを記憶するレジス夕の値を今回の速度指令値 F c 分だけ増加し（ステップ S 1 3 ) 、その更新された移動量 Lが目標位置レジス夕 R ( X ) に格納してある値を越えないことを確認（ステップ S 1 4 ) してから, 現在速度指令値 F c をサ一ボ乇一夕を駆動制御する軸制御回路に移動指令として出力して（ステップ S 1 7 ) 今回の処理を終了する。

こうして、各周期ごとにステップ S I — S 5、 S 8、 S 2 2、 S 1 3、 S 1 4、 S 1 7の処理を続ける。そして、ステップ S 1 4 での移動量 L を記憶するレジス夕の値が点 P 2 の位置（次の減速開始位置）を越え始めると、もはや L P 2 が成立しなくなるので、つぎの周期ではステヅプ S 1 一 S 4 を終わったあとのステップ S 5 で「 N O」の判断がされる。そこで、現在 1である指標 i をさらに 1増加して（ステップ S 6 ) i = 2 とし、それが指標の最大数 n ( 図 4の場合は n = 4 ) に到達してないこと確認して（ステップ S 7 ： N ) 、ステップ S 5 にもどって移動量 Lが点 P 3 ( i + l = 3 ) に到達しているかどうか判断する。移動量 Lが点 P 2 を越えてもまで点 P 3 に到達してないときは、 L≤ P 3 が成立するのでステップ S 5の判断は「 Y E S」となる。

移動量 Lが点 P 2 にあって、指令の時定数 Q 2 での減速を開始するときの周期では、ステ.ヅブ S 8からステツブ S 9 — S 1 4、 S I 7の処理を行って終了する。一方、減速途中の周期ではステップ S 8からステップ S 9、 S 1 2 — S 1 4、 S I 7 の処理を行って終了し、また、指令速度 R 2 に到達しているときの周期ではステヅプ S 8 からステップ S 2 2、 S 1 3、 S 1 4、 S 1 7の処理を行って終了する。

ある周期で、ステップ S 1 3で移動量 Lを記憶するレジス夕の値が P 3 を越えると、次の周期ではステップ S 1 一 S 4のあとのステップ S 5で L ≤ P 2 ではない（ N ) と判断し、そこで、指標 i を 1増加して 2 ( i = 2 ) にして（ステップ S 7 ) 、その値が最大値 n ( P点の数、図 4の例で 4 ) に到達していないことを確認して（ステヅプ S 7 ： N ) ステップ S 5 に戻り、今度は L ≤ P 3 かどうか判断する（ステップ S 5 ) 。しかし、移動量 L は点 P 3 を越えているので、このステップ S 5 の判断はまた N となるので、指標 i をさらに 1 増加して 3 ( i = 3 ) にして（ステップ S 7 ) 、その値が最大値 n に到達していないことを確認して（ステップ S 7 ： N ) 、ステップ S 5 に戻り、今度は： L ≤ P 4 かどうか判断する。移動量 L は点 P 3 を越えているがまだ点 P 4 には到達していないので、ステヅブ S 5 の判断は Γ γ E S j となり（そのときの指標 i の値は 3 ) 、時定数 Q 3、目標速度 R 3 を用いて前述した以下ステップ S 8以降の理が行われる。

ステップ S 1 - S 5 のあとのステップ S 6で指標 i の値が最大値 n になると、指標 i は n として（ i = n ) として時定数 Q n ( = Q 4 ) 、目標速度 R n ( = R 4 ) を用いて以下ステップ S 8以降の処理をする。

こうして、ステップ S 1 4 で更新した移動量 L を記憶するレジスタの値力 ^s、目標位置レジスタ R ( X ) に格納しておいた値から目標位置までの減速距離 D を引いた値を越えると、 R ( X ) — L ≥ Dが成立しなくなり、その次の周期ではステップ S 1、 S 2 につづくステップ S 3 で「 N 0 」と判断される。それから、フラグ Bがセヅトされているかどうか判断する（ステップ S 2 3 ) 。フラグ B は過去の周期におけるステップ S 8 につづくステヅブ S 2 2 においてリセット（ = 0 ) されているから、初めてステップ S 3からステップ S 2 3 に移ったときは、このステップ S 2 3 で「 N O」と判断される。その結果、現在速度指令値 F c ( 図 4では R 4 ) にマイナス 1 をかけたものを設定時定数 Q 0 で割って、 1分配周期ごとの速度増分 ( マイナスの値）を求める（ステップ S 2 4 ) 。それから、フラグ B をセット（ = 1 ) して（ステップ S 2 5 ) 、現在速度指令値 F e に速度増分を加えて減速処理をし（ステップ S 1 2 ) 、以下、ステップ S 1 3、 S 1 4、 S 1 7の処理をして今回周期の処理を終える。

以後の、目標位置にむけて設定時定数 Q 0 で減速過程にあるときの処理周期では、ステヅブ S l、 S 2のあとのステップ S 2 3の判断が「 Y E S 」となる。これはすでにステップ S 2 5 でフラグ Bがセヅ卜されているためである。その結果、現在速度に速度増分を加えて減速処理し、以下、ステップ S 1 3、 S 1 4、 S 1 7の処理をして今回周期の処理を終える。

こうしてステップ S I — S 3、 S 2 3、 S 1 2 と進み、次のステップ S 1 3 で移動量 L を記億するレジスタの値を今回の速度指令値 F c 分だけ増加したとき、その更新された移動量 Lが目標位置レジス夕 R ( X ) に格納してある値に到達するかその値を越えるかすると、ステップ S 1 4での判断結果は「 Y E S 」となる。そうすると、この、更新された移動量 Lが目標位置レジス夕 R ( X ) に格納された値を越えた分（ L — R ( X ) ) を、先のステツブ S 1 2 で計算された現在速度指令値 F c から差し引いて（すなわち、 F c ― ( L - R ( X ) の計算をして）現在速度指令値 F c を修正し、フラグ A及び B をリセットし（ = 0 ) 、移動量 L を記憶するレジスタ Lの値をゼ口にしてから、その修正された現在速度指令.値 F c を出力して最後の周期の処理を終える。

以上説明したように、本発明ではサ一ボモー夕の現在位置及び現在速度を参照して、指令プログラムで指令された 1 ブロック内での加減速点と、その各加減速点での時定数及び加減速速度に基づいて、加減速を実行するようにしたので、予めパラメータや接点などの設定を行うことなく、 1 ブロック内での加減速を実行することができる。よって、制御性および応答性に優れ、かつセッテイングが簡単なため、作業効率が向上する。また、加減速のタイミングも指令プログラムも書き換えることができるので、汎用性も向上する。

Claims

請求の範囲

. 1 ブロック内での加減速開始位置と、該加減速開始位置で開始される加減速制御の時定数と、その加減速による目標速度とが含まれている指令プログラムを格納するプログラム格納手段と、

産業機械を駆動制御するサ一ポモ一夕の現在位置を認識する現在位置認識手

段と、

前記サーボモータの現在速度を認識する現在速度認識手段と、

前記サーボモータの現在速度及び現在速度を参照して、前記指令プログラムに基づく加減速制御を実行する加減速制御手段と、

からなる、 C N Cの加減速制御装置。

2 . 前記の産業機械はベルトコンベアである、請求の範囲第 1 項記載の C N Cの加減速制御装置。

3 . 前記産業機械の動作の開始に伴って加速されるときの時定数と、その時定数でもづて加速されたあとの指令プログラムに指令された第 1 の加減速点までの速度とは、 C N C に予め設定されている、請求の範囲第 1 項記載の C N Cの加減速制御装置。

4 . 移動目標位置、 1 または 2以上の加減速開始位置、及び各加減速開始位置で開始される加減速制御の時定数とその加減速制御での目標速度を 1ブロックに含む指令プログラムにしたがってサ一ボモータを制御して. 前記サーポモータの現在位置が前記指令プログラムに指定された 1 つの加減速開始位置にきたことを検出したら、その加減速開始位置に対応する加減速時定数でもって加減速制御し、

加減速制御をしている前記サ一ポモ一夕の現在速度が、前記加減速開始位置に対応する目標速度に達したことを検出したら、前記加減速開.始位置で開始された加減速制御を終了するようにした、

C Cの加減速制御方法。

5 . 前記加減速制御は、所定時間ごとに現在速度に等しい速度変化分を増加してゆくかまたは減少してゆく、請求の範囲第 4項記載の C N Cの加減速制御方法。