WO1996008429A1

WO1996008429A1 - Dispositif de stockage

Info

Publication number: WO1996008429A1
Application number: PCT/JP1995/001799
Authority: WO
Inventors: Masao Imai; Makoto Tanaka
Original assignee: Daifuku Co., Ltd.
Priority date: 1994-09-16
Filing date: 1995-09-11
Publication date: 1996-03-21
Also published as: DE19581764T1; KR970706189A; CN1127436C; DE19581764B4; KR100353272B1; JPH0885603A; AU3400195A; US6024425A; CN1158593A

Description

明細書保管装置 [技術分野]

本発明は、物品を収納する収納部と、物品を出し入れするための移動体を備えた保管装置に関する。詳しくは、上下方向並びに横方向に並列する状態て、物品を収納する複数の収納部が設けられた収納棚が備えられ、前記収納棚の一部に、物品搬出入用の作業部が備えられた物品搬出入部が設けられ、物品をこの作業部と収納部の間で搬送する移動体が備えられ、この移動体に、前記作業部と、前記各収納部との間において、前記物品を移載させる物品移载装置が設けられている保管装置に関する。

[背景技術]

この種の保管装置の一例として、コンテナ等を収容する収納部が複数個水平方向に並べて形成される水平列が設定数上下方向に重ねられて構成される収钠棚が前後方向に間隔を置いて 2つ備えられている保管装置が存在する c 二一対の収納棚の前記間隔に物品を搬送させる移動体が備えられている：二の種の保管装置は、装置全体をコンパク卜に構成できるものでありながら、物品搬出入部に搬入された物品を、自動で複数の収納部のうちの指定の収納部に搬入したり、又、その逆に収納部から物品を物品搬出入部に搬出させたりする二とができるようにしたものである。

二の種の保管装置は、例えば、特開平 4一 3 4 1 4 0 4号公報に示されているこの公報に開示されている保管装置では保管棚の前面に収納部の幅と同し'間隔で支柱が備えられており、この支柱のために物品搬出入部における各作業部における作業空間は、各別に仕切られる構成となっていた。即ち、各作業部は収納部と同じ幅しかなかったのである。

従って、収納部から物品搬出入部のいずれかの作業部に搬出された物品を作業者が取り出す作業を行う場合や、物品搬出入部のいずれかの作業部に搬入すべき物品を載置する作業を行う場合等において、作業のための空間が狭く、作業が行い難いものになる不利があった。更にこの様な保管装置では別種類の物品を別々の収納部に保管する事が通常である。従って、例えば 2種類の物品が同時に必要である場合、一つの種類の物品を一つの作業部まで移動体により搬送し、別の種類の物品を別の作業部まで搬送することがある。そして、この別の作業部に位置する 2種類の物品を同時に取り出す際に、作業部が各々仕切られている場合、作業が非常に効率の悪いものとなる。そこで、上述したような不利を解消する構成として、前記作業部における作業台 '上記公報においては、駆動コンベア 9 ) を装置外方に突出延長させて、作業用の空間を確保することが考えられるが、このようにすると、装置全体の] It!後幅か大となり、装置が大型化してしまう不利がある。

[発明の開示]

本発明は、装置全体をコンパク卜に構成できるものでありながら、物品の t 出入作業を能率よく行うことが可能となる保管装置を提供することを目的としている。この目的を達成するために本発明による保管装置は第 1方向に間隔を開けて設けられた第 1 と第 2収納棚を備え、前記収納棚の各々は、上下方向に配置されている設定数の水平列を有し、前記水平列の各々は前記第 1方向とは垂直の第 2方向に並列され、前記物品を保管する複数の収納ュニッ卜を備える。前記収納棚の各々は前記第 1方向と垂直の前面と後面を有する c この保管装置は更に前記一対の収納棚の前記間隔に備えられ、前記収納棚の前記上下方向に移動する昇降台と、この昇降台を昇降させる昇降操作手、前 ί;己昇降台に、前記第 2方向に移動可能に支持される移動体、前記移動体の前記昇降台に対する移動を可能にする横移動操作手段、前記移動体に設けられ、前記物品を前記収納部と前記移動体の間と、前記作業部と前記移動体の間で移動させるための物品移載装置、前記第 1収納棚の前記前面と後面の間で形成された物品搬出入部を備え、前記物品搬出入部は前記収納ュニッ卜の複数の幅にわたって解放された開口部として形成されている。

従って、上記の従来の保管装置では物品搬出入部の幅を収納ュニッ卜より大きくするためには作業台を保管装置の前方向に延出させる必要があつたが. 本発明による保管装置では作業台を延出させる必要なしに物品搬出入部にフレームなどの障害物がない解放された空間を与えることができた。従って、装置全体をコンパク卜に構成できるものでありながら、物品の搬出入作業を能率よく行うことが可能となる保管装置を提供できるに至つた。

[図面の簡単な説明]

図 1 は本発明による保管装置で、この保管装置の構造が簡単に理解できるように一部が切り欠いてある斜視図であり、

図 2は作業部のクロスセクションを描いた側面図であり、

図： iは作業台支持部のクロスセクションを描いた側面図であり、

図 -に Aと図■! Bはそれぞれ図 3に示される A— A ' と B— B ' で取られた断面図であり、

図 5 .Aは昇降台の支持構造を示す斜視図であり、

図 5 Bは案内体の形状を示す図であり、

図 Gは昇降台の正面図であり、

図 T は昇降台を上から見た際の平面図であり、

図 8 はバランスウェイ卜を上から見た際の平面図であり、

図 9 はパランスウェイ卜の側面図であり、

図 1 ()は昇降台のガイド構造を示す、ガイド構造を上から見た際の平面図であり、

図 1 ] は昇降台の側面図であり、

図 1 2 は昇降台を保管装置の前方より見た際の正面図であり、

図 1 3は移動車の物品移載装置を保管装置の前方より見た際の正面図であ図〗 4 は物品移載装置の側面図であり、図 1 5は物品移載装置の平面図であり、

図 1 6は物品搬出入部を示す正面図であり、

図 1 7 は別実施例による昇降台の支持構造を示す斜視図であり、図 1 8は更なる別実施例による昇降台の支持構造を示す斜視図であり、図 1 9は別実施例による昇降台の支持アームを示した平面図であり、図 2 0は別実施例による保管装置を示した斜視図であり、

図 2 1 は別実施例による昇降台の支持構造を示した模式図である。

[発明を実施するための *良の形憨] 以下、実施例を図面に基いて説明する。

本発明による保管装置の全体像が図 1 で示されている。この実施例では物品の一例としてのコンテナ Cを、収納棚に備えられた複数の収納部のうちのいずれかの収納部に収納させることができると共に、所定の収納棚に収納されるコンテナ Cを取り出すことができる。尚、コンテナ Cには、例えば、小型部品等が品種別に積載される _e ここで収納部 1 とは保管装置の収納スぺースの最小単位として定義される c 従って、収納部 1 は収納ュニッ卜とも呼ばれる：

この明細書においては、第 1図の Xで示される方向が前方向と呼ばれ、この反対方向が後ろ方向であり、 Yで示される方向が右方向と呼ばれ、この反対の方向が左方向である。従って、前後方向とは矢印 Xに沿った軸の延びる方向であり、横方向とは矢印 Yに沿った軸の延びる方向である。

二の保管装置には、上下方向並びに横方向に並列する状憨で、物品を収納する複数の収納部 1 が設けられた収納棚 2 A , 2 Bが、第 1方向に所定間隔を隔てて一対備えられている。言い換えれば、収納部 1が水平に複数個並列して水平列を形成し、この水平列が上下方向に積み重なって一つの収納棚が横成されている。前方側に位置する収納棚 2 Aの下部側の一部を利用して、禝¾の物品搬出入用の作業部 3が横方向に並設された物品搬出入部 4が設け ) い o：各収納棚 2 A , 2 Bの前後中間部に、それらと同幅又はほぼ同幅の昇降台 5力、、収納棚 2 A . 2 Bの上下高さのほぼ全域にわたって昇降操作自在に備えられている。昇降台 5には昇降台 5の横方向ほぼ全域にわたって横移動する移動体 6が備えられている。更に、この移動体 6には、物品搬出入部における作業部 3 と移動体 6の間と、前記各収納棚 2 A , 2 Bにおける前記収納部 1 と移動体 6の間において、コンテナ Cを移載させる物品移載装置 7が設けられている。

図 1 に示されるとおり、収納棚 2 Aの前面には、その両端と中央に 3本の支柱 8が備えられている。収納棚 2 Aの後面にも、その両端と中央に 3本の支柱 8が備えられている。従って、収納棚 2 Aには合計 6本の支柱 8が備えられている: 収納棚 2 Bにも収納棚 2 Aと対応する同じ位置に合計 6本の支柱 8が備えられている。この支柱の数は、収納棚 2 Aと 2 Bの前面と後面のそれぞれに 3本以上、例えば 4本或いは 5本づっ設けても良い。

収納棚 2 Aの前部側に位置する 3本の支柱 8、並びに、後部側に位置する 3本の支柱 8の夫々にわたつて上下方向に所定間隔をあけて複数の横フレー厶 9が架設連結されている。収納棚 2 Bにも同様に横フレーム 9が複数設けられている。そして、収納棚 2 Aと 2 Bのそれぞれの前面に備えられた横フレーム 9 と、後面の同じ高さに備えられた横フレームの間に係止部材】 0が備えられている:. 図 1で明らかなとおり、係止部材 1 0はコンテナ Cを載置収納するために間隔所定の間隔を置いて前記横フレーム 9に固定されている: 前記係止部材 1 0は、コンテナ Cの横方向両側部を載置支持すると共に、横移動を阻止するように断面略 L字状に形成されている。即ち、一対の対向する L字状の係止部材により収納部の一部が形成されている。また図 2で示されるとおり、この係止部材 1 0の昇降台側の下面は下方側斜め方向に屈曲された案内部 1 0 aを有し、このためコンテナ Cの底部がこの案内部 1 0 a により案内され、コンテナ Cの移載が円滑に行える。従って、前後一対の横フレーム 9 とこの一対の横フレーム 9に亘る複数の係止部材 1 0により収納部 1 の水平の列が形成されている。収納棚 2 Aと 2 Bのそれぞれにはこの水平の列が上下方向に設定数設けられている。又、前後収納棚 2 A , 2 Bは、各支柱 8の上端部において横杆 1 1 により前後に所定間隔をあけた状態で連結されている：

前記物品搬出入部 4は、前部側の収納棚 2 Aの下部側において、収納部 1 の上下複数段に相当する箇所を横方向全幅にわたって利用する状憨で設けられており、コンテナ Cの搬出入作業を行うための作業部 3力^ 横方向に並列する状《で複数設けられている。各作業部 3には、作業者が搬出入作業を行い易くなるように、ほぼ作業者の腰の位置に相当する高さに、コンテナ Cを載置する作業台 1 2が設けられている。又、図 2に示されるように、この作業台 1 2の上方には、搬出入作業用の作業空間が確保されている。各作業空間は、複数の収納部 1 の幅に相当する作業空間が一連に連なって開放状憨になるように構成され、コンテナ Cの搬出入作業が他物の邪魔にならない状態で広い空間にて行い易い構成となっている。尚、物品搬出入部 4の中央部 (中央の支柱 8に対応する箇所）には、仕切壁 1 3が設けられている。

前記各作業台 1 2は、各別に、物品移載装置 7によりコンテナ Cの移載が行われる第 1 位置である移載作業位置と、この移載作業位置よりも外方側に突出する第 2位置である搬出入作業位置とにわたつて出退自在に構成されている. つまり、図 3、図 4に示すように、前後の横フレーム 9にわたつて架設固定された固定台 1 Jの両側縱面部 1 4 a， 1 4 aに、断面コの字型のガィドレール 1 5が設けられ、作業台 1 2の下面の両側部に取付けられた支持部材 1 6の後方側に、前記各ガイドレール 1 5に係合案内される移動ガイドローラ 1 Tが支承されている。

又、前方側においてガイドレール 1 5から一体延設された支持部 1 8に固定カィドローラ】 9が支承され、この固定ガイドローラ 1 9に対して、作業台 1 2 と一体移動する各支持部材 1 6から延設された係合案內片 2 0が上方側に載置した状態で摺動案内されるように構成されている。そして、支持部材 1 6の途中部に設けられた接当部 2 1力^ 固定側接当規制部 2 2に接当することでそれ以上の外方突出を規制するようにして、搬出入作業位置が設定されるようになっている。

更に、作業台 1 2は、移載作業位置まで退入移動すると、作業台 1 2に設けられた係止フック 2 3力〈、固定台 1 4の横一側外面にブラケット 2 4 により支持されたロック具 2 5に、自重によって自動係止して、作業台 1 2が位置固定状態にロックされるように構成されている。

作業台 1 2のコンテナ載置面の前方側端部には、物品移載装 S 7による移載作業中にコンテナ Cが所定載 S位置で接当することにより、外方への飛び出しを阻止する接当部 2 6 aが設けられ、後方側端部には、コンテナ Cの入り込み用の案内面が形成されると共に、外方への飛び出しを阻止する係合部 2 6 bが設けられている：

図 2に示すように、作業部 3におけるコンテナ載置空間の上方側の内奥側に仕切り壁 2 7が形成されており、作業空間と昇降台 5の昇降空間との間を仕切ることで、作業上の安全性を確保している。又、この仕切り壁 2 7の下方側部位には、各作業部 3に対応して、各別に、搬出入作業が終了した後に、後述するように、後処理を実行させるために操作される作業完了スィッチ 2 8 が備えられている

次に、図 1 、図 5 A、図 5 Bを用いて昇降台 5の昇降操作手段について説明する

図】に示されるとおり、この昇降台 5の横方向両側部の上方箇所に 4個の案内ドラム 2 9 a、 2 9 a ' 、 2 9 c、 2 9 c ' が備えられている。案内ドラム 2 9 c と 2 9 c ' は支柱 8に取り付けられている。更に収納棚 2 Aと 2 B の横方向中央にあり、昇降台 5に対向する一対の支柱 8の上端領域に一対の案内ドラム 2 9 b、 2 9 ' が備えられている。更に、一対の案内ドラム 2 9 a、 2 9 a ' と一対の案内ドラム 2 9 d、 2 9 d ' の間で、一対の案内ドラム 2 9 a、 2 9 a ' に接近して補助案内ドラム 2 9 d、 2 9 d ' が設けられている：これらの補助案内ドラム 2 9 d、 2 9 d ' は収納棚 2 Aと 2 B の上端部に設けられ、昇降台 5に対向する一対の横フレーム 9に設けられている：これらの 8つの案内ドラムは図 5 Bで示されるとおり、プーリを複数重ねた形状になっており、連結ワイヤが巻かれる外周部には連結ワイヤとの摺接面が大きくなるように凹部 0が形成されている。

図 5 Aで示されるとおり、昇降台 5は 6本の連結ワイヤ 3 0 a 、 3 0 a ' 、 3 0 b 、 3 0 b ' 、 3 0 c 、 3 0 c ' により支持されている。この 6本のヮ 5 ィャのそれぞれの一端はバランスウエイト 3 2に連結され、それぞれの他端は昇降台 5の右と左に固定された一対の支持具 3 1 a 、 3 1 b、と昇降台 5 の中央部に固定された一対の支持アーム 5 Aに連結されている。この支持具 3 1 は角筒状であり、昇降台 5の横方向両端に前後向き姿勢で備えられている：

】(）図 5 Aで示されるとおり、連結ワイヤ 3 0 a と 3 0 a ' は昇降台 5の左端部に設けられた支持具 3 1 aに前後方向に間隔を開けて連結され、この支持具 3 ] aより上方に延び、案内ドラム 2 9 a と 2 9 a ' の外周の上半分と接触し、下方に延び、バランスウエイト 3 2 と連結している。

連結ワイヤ 3 0 c と 3 0 c ' は昇降台 5の右端部に設けられた支持具 3 1 b

15 より上方に延び、案内ドラム 2 9 c と 2 9 c ' の外周の右上 1 Z 4の部分と接触し、その後左方向へ水平に延び、案内ドラム 2 9 a と 2 9 a ' の外周の左側半分と接触し、右方向へ水平に延び、補助案内ドラム 2 9 dと 2 9 d ' の外周の右半分の部分と接触し、再び左方向へ水平に延び、案内ドラム 2 9 a £ 2 9 a ' の外周の左上 1 / 4 と接触したのちに、バランスウェイ卜 3 2 と

20 連結するために下に延びている。

連結ワイヤ 3 0 bと 3 0 b ' は昇降台 5の横方向中央部に設けられた一対しつ支持マーム 5 Aと 5 A ' にそれぞれ連結されている。この一対の支持ァー厶 5 Aと 5 A ' は移動体 6の横方向の移動を阻止しないように前後方向に延て連結ワイヤ 3 0 cと 3 0 c ' を支持している。また、前後方向視におい

25 て支持アーム 5 Aと 5 A ' は収納棚 2 Aと 2 Bの横方向中央部に設けられた支柱 8 と重なる位置に配置されている。

連結ワイヤ 3 0 I〕と 3 0 b ' はそれぞれ支持アーム 5 Aと 5 A ' より上方：こ延 -、案内ドラム 2 9 bと 2 9 b ' の外周の右上 1 Z 4の部分と接触し、その後左方向へ水平に延び、案内ドラム 2 9 a と 2 9 a ' の外周の左側半分と接触し、右方向へ水平に延び、補助案内ドラム 2 9 dと 2 9 d ' の外周の右半分の部分と接触し、再び左方向へ水平に延び、案内ドラム 2 9 a と 2 9 a の外周の左上 1ノ 4 と接触したのちに、バランスウェイト 3 2 と連結するために下に延びている。

従って、案内体 2 9 a と 2 9 dは連結ワイャ 3 0 bと 3 0 cにより形成されたループの内側に位置するように連結ワイャ 3 0 bと 3 0 cが案内体 2 9 a と 2 9 dに対して巻かれている。

バランスウェイ卜 3 2は昇降台 5の昇降用通路の左側に形成されたウェイ卜用昇降用通路に沿って昇降する。左側の 2つの案内ドラム 2 9 a と 2 9 a ' を ] つの電動モータ M l (昇降駆動手段の一例）により正逆転駆動することて、各連結ワイヤ 3 0 a、 3 0 a ' 、 3 0 b、 3 0 b ' 、 3 0 c、 3 0 c ' 長手方向に正逆移動操作させて、昇降台 5を昇降操作する。

前記各案内ドラム 2 9 a、 2 9 a ' 、 2 9 b、 2 9 b ' 、 2 9 c、 2 9 c ' と補助案内ドラム 2 9 d , 2 9 d ' は、上述したように連結ワイヤを巻回することで、確実に電動モー夕 M 1 の駆動力が各連結ワイヤ 3 0 a、 3 0 a ' 、 3 0 b , 3 0 b ' 、 3 0 c、 3 0 c ' に伝わるように駆動側案内ドラム 2 9 a 2 9 < との巻付角度を充分確保すると共に、駆動側案内ドラム 2 9 a、 2 9 a ' に 1 周巻回する場合と比較して、連結ワイヤ 3 0 b、 3 0 b ' 、 3 0 c、 3 0 c ' の捩じれが生じるおそれを極力少なくするようにしている c 具体的に説明すると、保管装 Sに補助案内体 2 9 d, 2 9 d * が設けられており、更に例えば連結ワイャ 3 0 bは案内体 2 9 a と補助案内体 2 9 dの間てループを形成している。言い換えれば、案内体 2 9 a と補助案内体 2 9 d は連結ヮィャ 3 0 bで形成されるループの内側に位置している。この樣にすると、連結ワイヤ 3 0 bが駆動される案内体 2 9 aに接当する角度は合計 2 T 0度となり連結ワイヤ 3 0 bが案内体 2 9 aに対してスリツプする可能性は少なくなる: しかも、補助案内体 2 9 dがない場合、すなわち、連結ヮィャ 3 0 bが案内体 2 9 a と 2 9 bの間でループを形成する場合では連結ヮィャ 3 0 bの長さが長くなり、連結ワイャ 3 0 bが昇降動作に伴い伸びれば昇降体 5の停止位 ϋが変化したりする問題がある。この問題が連結ワイヤ 3 0 cに起これば、昇降体 5が傾斜する可能性もある。補助案内体 2 9 d ,

2 9 d ' はこの様に駆動案内体 2 9 aに対する連結ワイヤの巻き付け角度を大きく保ちながら、連結ワイヤの全体の長さをなるベく短くすることに貢献する- - また、この実施例では、上記の通り 6本の連結ワイヤにより昇降台 5を支持している：昇降台 5は横方向に長い長四角の形状をしており、この四角形のつの隅を 4本のみの連結ワイヤで支持する事も可能である。しかし、昇降台 Γ)の自重や物品の荷重などにより横方向中央部において昇降台 5がたわむ恐れがある：昇降台 5の横方向中央部あるいはこの付近において更に 2本の連結ヮィャにより昇降台 5を支持することにより、昇降台 5のたわみ変形の可能性が少なくなる。この昇降台 5のたわみ変形の減少により昇降台 5の耐久性が向上し、昇降台と収納部との段差が少なくなり、昇降台と収納部の間の物品の移動がよりよく行われるようになる。

尚、この実施例では同調駆動手段である駆動チ X—ン T hを介して補助案内体 2 9 d も駆動されるようにしている力〈、補助案内体 2 9 dを駆動せず自由回転状^で支持されるように構成しても良い。

図 8は保管装置の左側に備えられたバランスウェイ卜 3 2 とその支持装置を上から見た図である。前記バランスウェイ卜 3 2を昇降自在にガイドする前後一対のガイドレール 3 3が図 8 と図 9に示されている。各ガイドレール

3 3は、 4角形を半分に切断した断面を有し、複数のブラケット 3 4を介してもの収衲棚 2 A , 2 Bにおける支柱 8に取付け支持されている。バランスウェイ卜側の被案内部 3 5は、ガイドレール 3 3の内面に摺接しながら転動する前後軸芯周りで回動する転動ローラ 3 6により横方向の移動が阻止さ、横方向軸芯周りで回動する転動ローラ 3 Tにより前後方向の移動が阻止される状憨で円滑に昇降移動できるように構成されている。

このように、吊り下げ式昇降機構を合理的に構成することで、昇降台 5の昇降用経路を迂回する状態で、且つ、外方への突出を極力少なくした状態で- コンパク卜な形状に収めることができるように構成されている。

図 7 は収納棚 2 Aと 2 Bの間に位置する昇降機 5を上から見た図である。図 7で示されるとおり、後方側の収納棚 2 Bにおける横方向両端部に位置する各支柱 8に複数のブラケット 3 8を介して取付けられた矩形状の棒体からなる昇降ガイド 3 9 (昇降ガイド機榷の一例）が備えられている。この昇降ガイド 3 9が昇降台 5に備えられた被案内部 4 0を、水平方向の移動を阻止する状 .で昇降自在に案内する。

昇降台 5側の被案内部 4 0は、図 1 0、図 1 1 、図 1 2に示すように、前記各支持具 3 1 . 3 1 の後方端に支持ブラケット 4 1が取付け固定されている：この支持ブラケッ卜 4 1 には前後軸芯周りで回転自在に支承された一対の転動ローラ ■! 2がより上下 2箇所において設けられている _c この 2対の転動ローラ 4 2が昇降ガイド 3 9の横方向両側面を挟持して昇降台 5の横方向の相対移動を阻止する。また、前記支持ブラケッ卜 4 1 に、 2対の転動ローラ -1 3が上下に間隔を開けて、横軸芯周りで回転自在に支承されている。このコーラ 4 ：!により上下 2箇所において昇降ガイド 3 9の前後方向両側面が挟持されるこれにより昇降台 5の前後方向の相対移動が阻止されている c 従って、 2対の転動ローラ 4 2 と 2対の転動ローラ 4 3により昇降台 5の水平方向の移動が阻止される。

尚、図 1 1 に示される通り、前記支持ブラケッ卜 4 1 には、昇降台 5の昇降作動に伴って昇降ガイド 3 9に摺接転動する回動ローラ 4 4の回動量に基ついて昇降移動量を検出するロータリーエンコーダ 4 5が備えられている：ま、図 7に示されるとおり、支持具 3 1 における支持ブラケッ卜 4 1配設部の反対側には、適宜位置に設けられた遮蔽板 4 6により仕切られることで、昇降台 ϊの昇降停止位置を判別するための透過型の光電センサ 4 Tが備えられている- 次に移動体 6の横移動操作構造について説明する。この移動体 6の説明においても、以前に述べられた方向の定義、即ち前後方向、左右方向の定義を利用する c

図 1 3、図 1 4·に示すように、移動体 6は移動体フレーム 4 8を有し、この移動体フレーム 4 8における前後の側部フレーム体 4 8 a , 4 8 bのうちの一方には、昇降台 5の側部に横向き突出する状態で形成された突条部 5 a が備えられ、また前後方向 2箇所において、上下両側から挟持する上下一対の挟持ローラ 4 9 , 4 9が水平軸芯周りで回転自在に支承されている。これらの挟持ローラ 4 9 , 4 9により移動体 6が上方への浮き上がりを阻止する状憨で横移動案内される。

又、各フレーム体 4 8 a , 4 8 bの夫々には、横方向の 2箇所において夫々、昇降台 5の前後方向両側から挟持する状態で摺接しながら転動する一対の転動ローラ 5 0が縦軸芯周りで回転自在に支承されている。

そして、図 6、 7、 1 0、 1 1 に示すように、昇降台 5における両端部の夫々に前後軸芯周りで回転自在に支承されたプーリ 5 1 , 5 1 に卷回された駆動ベル卜 5 2の両端部が移動体フレーム 4 8に連結され、一方のプ一リ 5 1 を！;動モータ M 2 (横移動操作手段の一例）によって回転駆動することで、駆動ベル卜 5 2が横方向に移動操作され、それに伴って、移動体 6が横移動操作されるように構成されている。

尚、図】 ■! に示されるとおり、一方の側部フレーム体 4 8 aには、昇降台 5の横側面に ί¾ '接しながら転動する回動ローラ 5 3の回動量に基づいて横移動量を検出するロー夕リ一エンコーダ 5 4が備えられ、且つ、適宜位置に設けられた遮蔽板 5 5により仕切られることで、移動体 6の横移動停止位置を判別するための透過型の光電センサ 5 6が備えられている。

前記移動体 6には、物品搬出入部 4に対してコンテナ Cの移載を実行する際において、移載作業の対象となる作業部 3の近傍に作業者が存在するか否かを検出する反射型光電式存否センサ 5 7が備えられている。

次に物品を収納部と移動体 6の間で、あるいは作業部 3 と移動体 6の間で移載させるための物品移載装置 7について説明する。

図 1 :3、図 1 4、図 1 5に示すように、コンテナ Cを載置した状^で前後に移動させる一対のベルトコンベア 5 8， 5 8カ<、 1個の電動モータ M 3により駆動される各ベルトコンベア 5 8， 5 8の中間部には、コンテナに係止して、前記収納部 1 あるいは前記作業部 3に載置される位置と、物品移載装置上に載置される位置とにわたつて、コンテナ Cをスライド移動させる係止式搬送機構 5 9が備えられている。

この係止式搬送機構 5 9は、移動体フレーム 4 8に備えられた 4個の縱向きガイドレール 6 0によって上下方向に昇降移動自在に支持される昇降移動体 ΰ 1 を有する。この昇降移動体 6 1上に、それに設けられたガイドレール 6 2に沿って、相対的に前後方向にスライド移動するスライド板 6 3が備えれている：更に、このスライド板 6 3の上部側には、スライド板 6 3に設られたガイドレール 6 4に沿って、前後方向に相対的にスライド移動自在な係止具 6 5が設けられている。この係止具 6 5は、板体を略コの字型に屈曲形成して、コンテナ係止部 6 5 aを構成する両端折り曲げ部が上方に向いた姿勢で備えられている。

そして、前記昇降移動体 6 1 は、スライド板 6 3及び係止具 6 5 と共に、電動モータ M 4 によって偏芯カム 6 6が回転操作されることによって、コンチ十係止部 6 5 aがベル卜コンベア 5 8の載置面よりも下方に位置する退避位置と、前記載置面よりも上方に突出する係止作用位置とにわたつて昇降操作されるように構成されている

前記スライド板 6 3の側部にはラックギア 6 7が形成され、このラックギ丁 6 7 に咬合うピニオンギア 6 8が昇降移動体 6 1 に縦軸芯周りで回転自在：こ支持され、このピニオンギア 6 8を電動モータ M 5 により回転駆動することで、スライド板 6 3が前後方向にスライド移動するように構成されている：又、スライド板 6 3のスライド移動方向両側部に、スプロケット 6 9 , 7 0 が支承されている。図 1 5で最も良く示されるとおり、ローラチェーン 7 1 の一端が係止具 6 5の後ろ側に連結されている。ローラチヱ一ン 7 1 は後ろ方向に延び、スプロケッ卜 6 9 と係合し、その後前方向に延び、ローラチェ —ン 1 の他端が昇降移動体 6 1 の止め具 6 1 aに連結されている。また別のローラチヱーン 7 2の一端が係止具 6 5の前側に連結されている。ローラチェーン 7 2は前方向に延び、スプロケット 7 0 と係合し、その後、後ろ方向に延び、昇降移動体 6 1の止め具 6 1 bに連結される。従って、スライド板 6 3が前後方向いずれかにスライド移動されると、それに伴って、係止具 6 5がスライド板 6 3に対して同方向に相対移動することになる。

上記横成の物品移載装置 7によるコンテナ Cの移載操作について説明する _c 先ず、物品移載装置 7によりコンテナ Cを移動体に載せる際の物品移載装置の動きを説明する。

係止具 6 5が図 1 4 に実線で示すホームポジションに待機する待機状憨から、電動モータ M 5を駆動させてスライド板 6 3及び係止具 6 5を、収納部 1 あるいは物品搬出入部 4に載置されているコンテナ Cに向けて移動させる _c コンナ係止部 6 5 aがコンテナ Cの係合部 kの下側に位置すると、モータ M を駆動させることにより昇降移動体 6 1 を上昇させ、コンテナ係止部 6 5 aがコンテナ Cの係合部 kに係止する。その状憨で、スライド板 6 3を反対方向に移動させ、コンテナ Cを物品移載装置上に向けてスライド移動させるこのとき、各ベル卜コンペ丁 5 8 . 5 8は、係止移動速度と同期させて回動駆動され、スライド移動に伴う摩擦抵抗が少ない状態で円滑に移動されることになる中央位置まで係止具 6 5が移動すると、昇降移動体 6 1 を下降させ、その後はベルトコンベア 5 8 , 5 8により所定位置までコンテナ Cを移動させる c

図 1 6に示すように、物品搬出入部 4の一部を利用して、昇降台 5の昇降作動、移動体 6の横移動作動並びに物品移載装置 7の移載作動を制御する制御部 7 3が備えられている。この制御部了 3は、各作業台 1 2 とほぼ同一レベルとなるように、田 δ箱型の支持体 Ί 4 により支持されている _c

次に、制御部 7 3による制御動作について簡単に説明する _c

制御部 7 3 には、操作パネル 7 6及び表示部 7 7が設けられ、作業者は所定の操作により、作業モードを選択するつまり、 —入庫モード」、「出庫モード. 、 'ピッキング出庫モード. 、「補充入庫」のうちいずれかを指示する：尚、ピッキング出庫とは、小出し出庫を実行するモードであり、補充入庫とはコンテナ C内に積載される部品を補充する際に用いられるが詳細な説明は略す:

収納部 1 に部品を入庫する場合、操作パネル 7 6にて「入庫モード」を指定して、部品番号と、作業すべき作業部 3とを指定すると、制御部 7 3は、空いている収納部 1 を捜し、昇降用電動モータ M 1 を駆動して該当する収納部】に相当する昇降位置まで昇降台 5を昇降させる。このとき、該当する位置まで昇降したか否かは、ロータリーエンコーダ 4 5及び光電センサ 4 7にて検知される。又、横移動用電動モータ M 2を駆動して移動体 6を、所定の収納部 1 に相当する位置まで横移動させる。該当する位置に至ったか否かは、ロータリーエンコーダ 5 4及び光電センサ 5 6にて検知される。

そして、上迕したような物品移載装置 7による移載作業により、コンテナ Cを移載して、以下、同様にして、物品移載装置 Tを指定された作業部 3に移動し、作業台 1 2上にコンテナ Cを移載させる。

尚、コンチナ Cを作業台 1 2に移載される際、存否センサ 5 7により作業空間內、つまり、装置外面 7 8よりも内方側に作業者が入り込んでいる場合には、コンチ十移載作業は実行されない。作業者の存在が感知されないときは、通常作業速度で移載が実行される。

入庫作業が終了し、作業者により作業完了スィツチ 2 8が操作されると、作業上のコンチナ Cを所定の収納部 1 に収納させて作業を終了する c

前記作業完了スィッチ 2 8は、ランプが内蔵されており、昇降台 5の昇降作動、移動体 6の横移動作動が実行されている間は、ランプが点灯して、装置が稼 (動している状憨を表示し、スィッチ 2 8が操作されると、ランプが消灯するようになつている,：

〔別実施例〕

( 1 上記実施例では、物品搬出入部 4の中央部に仕切壁 1 3を設ける場合を例示したか、作業空間を構成する上部壁を剛性のある部材にて構成して、辻切壁を用いない構成としてよい。又、上記実施例では、収納棚の横方向ほぼ全幅にわたって物品搬出入部 4を構成するようにしたが、複数の作業部 3にわたる状態で、収納棚の横方向の一部だけを用いて物品搬出入部 4を榱成するようにしてもよい。

(2) 上記の実施例では昇降台 5は 6本の連結ワイヤ 3 0 a 3 0 a ' 3 0 b 3 0 b' 3 0 c , 3 0 c' により支持されている力《、図 1 7に示されるように、 3 0 b 3 0 b' を除いて、 4本の連結ワイヤのみにより昇降台 5を支持しても良い。これに対応する案内ドラム 2 9 b 2 9 b' もこの別実施例では割愛されている。

⁽3' 更に、図 1 8で示されるように、上記別実施例より補助案内ドラム 2 9 d

2 9 d ¹ を割愛することも考えられる。

(4' 上記実施例では、前記各連結ワイヤ 3 0 a 3 0 a ' 3 0 b 3 0 b'

3 0 、 3 0 c ' 力〈、夫々、各収納棚 2 A, 2 Bの間における昇降台 5の昇降通路内に配置される構成としたが、前記両端側の連結ワイャ 3 0 a 3 0 a ' 3 0 c 3 0 c' は、夫々、前記各収納棚 2 A, 2 Bにおける昇降台 5側の端面 Lよりも、昇降台 5から前後方向に離間する側、つまり、横方向視て各収納棚 2 A. 2 Bに重複する箇所に配置されるように構成すると共に、図 1 9で示されるとおり、横方向中間部において昇降台 5側に配置される支柱 8の昇降台 5側に、前後方向であって且つ昇降台 5から離間する側に向けて凹む凹部 Uを形成し、中間部の連結ワイヤ 3 0 b力；、この凹部！の内部に入り込む状態で、垂下状態に支持されているように構成

L

二のように構成すると、前記各連結ワイヤ 3 0 a . 3 0 b, 3 0 c力く、各収納棚の端面 Lよりも内側、つまり、昇降台 5の昇降通路内から外方側：こ位置して、作業者が保守点検作業のために昇降通路内に入り込む場合に、身体がワイヤに触れるおそれが少なく安全に作業できるものになる

(5) 上記実施例では、バランスウェイト 3 2が 1個で構成される場合を例示したか、前記パランスウェイ卜 3 2が前後両側部に分割され、且つ、各収钠概 2 Λ. 2 Bにおける昇降台 5側の端面しょりも、昇降台 5から前後方向に雜間する側の箇所に夫々配置される構成としてもよい。

このように構成すると、上述したような保守点検作業の際に、昇降通路内への入り口部分にバランスウェイト 3 2の昇降通路が存在せず、作業上の安全性が向上するものとなる。

(6) 上記実施例では、各連結ワイヤ（索条体）の他端側にバランスウェイトが連結される場合を例示したが、このような構成に代えて、各連結ワイヤを、例えば、対応する夫々の巻掛け案内体を、昇降駆動手段によって同期状態で回転駆動して、巻き取り動作と繰り出し動作とを交互に実行して、長手方向に移動操作させるように構成してもよい。

(7) 上記実施例では、索条体としてのワイヤがプーリ形状の巻掛け案内体に卷回案内される構成を例示したが、このような構成に代えて、索条体としてチェーンがスプロケッ卜形式の巻掛け案内体に巻回案内される構成としてもよい：

(8J 上記実施例では、同じ高さの一対の横フレーム 9にわたつて係止部材 1 0 を各別に取付けて収納部 1 を構成するようにしたが、各収納部 1の四隅に夫々上下方向に延びる支柱を設け、前後の支柱にわたって係止部材を架設して収納部 1 を構成するようにしてもよい。

(9' 上記実施例では、作業台 1 2がスライド移動可能な構成としたが、作業台 1 2 は位置固定状憨に設ける構成としてもよい。

飾上記実施例では、物品移載装置が、係止式搬送機構を備えて、物品を係止してスライド移動させる楕成としたが、このような構成に代えて、フォ —ク式搬送機構を用いてもよい。つまり、伸縮自在なフォークが物品の下方側に進入し、昇降台 5あるいは搬送機構を少し上昇させて、物品を載置支持して、フォークを後退させ、物品の移載させる構成としてもよい _c (11' 上記実施例では、制御部 7 3が物品搬出入部 4 に設けられる構成とした力制御部を装置外部に別体で設ける構成としてもよい。

(12' 上記実施例では、収納される物品として、小型部品を積載するコンテナの場合を例示したが、所定の形状を有する単一の製品を物品として収納する場合であってもよく、物品の構成は限定されない。尚、このように単一物品を収納する '場合には、各収納部や物品移載装置の物品積載面は、平板状に構成されることになる。

(13' 上記実施例では、昇降台を昇降自在に案内する昇降ガイドが、後方側の収納棚の支柱に設けられる場合を例示したが、前記昇降ガイドは、前方側の収納棚の支柱に設けられる榱成としてもよい。

(1 上記実施例では、各作業空間は、複数の収納部 1の幅に相当する作業部 3の作業空間が一連に連なって開放状態になるように榱成され、コンテナ Cの搬出入作業が他物の邪魔にならない状^で広い空間にて行い易い構成となっている。しかし、図 2 0に示されるとおりの構成を用いても良い。即ち、前記物品搬出入部 4は、前部側の収納棚 2 Aの下部側において、作業者による搬出入作業が行い易い適切な高さに位 Sして（この実施例では下から 2段目）、横方向に並列する 1列のうちの半数の複数の収納部 1 を利用する状態で設けられ、当該収納部 1 におけるコンテナ載 S台 1 2力〈、物品移載装置 7による移載作動が実行される収納位置と、前後方向外側方に突出して、外方側からコンテナ Cを搬入させて載置させたり、載置されるコンチナを外方に搬出させる等の搬出入作業が実行される突出位置とにわたってスライド移動自在に設けられている。

(15' 上記実施例では、被昇降体（昇降台）が長尺状に設けられる場合を例示した力、、例えば図 2 1 に示すように、水平方向に離間して設けられる一対の回転案内体によって索条体 3 0 aが両端部が垂下状態に支持され、一端側に被昇降体 5力、'、他端側にバランスウェイ卜 3 2が夫々連結される構成であれは、被昇降体の形状は限定されない。

(16' 本発明による保管装置において昇降台は、上記の通り 6本の連結ワイヤ或いは 4本の連結ワイヤを用いて支持しても良いが、昇降台を地面に対しほぼ水平に保ちながら昇降することができれば、 2本の連結ワイヤにより支持することも可能である。この際、昇降台のバランスをよりよく保っために収内棚に取り付けられたガイドレールなどのガイド手段を取り付けることも考えられる。

(17' 上記実施例では、保管装置に用いられる場合を例示したが、例えば、物品として自動車を昇降させる立体駐車装置等の昇降装 S等にも本発明は適用できる。従来の保管装置では強度を向上させるために支柱 8の数を増やしていたが、本発明では強度を犠牲にすることの無い程度に、あえて支柱 8の数を制限することにより物品搬出入部における作業空間を大きくできたのである：

Claims

[請求の範囲]

1. 上下方向並びに横方向に並列する状態で、物品（C) を収納する複数の収枘ュニッ卜（ 1 ) が各々設けられ、前後方向に間隔を開けて設けられた第 1 と第 2収納棚（ 2 A) 、（ 2 B) と、

前記第 1 と第 2収納棚（ 2 A) 、 ( 2 B) の前記間隔に備えられ、前記収枘棚（ 2 A ) 、 ( 2 B ) の前記上下方向に移動する昇降台（ 5 ) と、前記昇降台（ 5 ) を昇降させる昇降操作手段と、

前記昇降台（ 5 ) に対し、前記横方向に移動可能に支持される移動体

10 ( 6 > と、

前記移動体（ 6 ) の前記昇降台（ 5 ) に対する前記横方向の移動を可能にする横移動操作手段（M 2 ) と、

前記移動体（ 6 ) に設けられ、前記物品（C) を前記収納ュニッ卜（ 1 ) と前記移動体（ 6 ) の間で移動させるための物品移載装置（ 7 ) と、前記第】収納棚（ 2 A ) の前面と後面の間に位置し、前記収納ュニッ卜；】 '：の複数の幅にわたって解放された開口部として形成されている物品 ½出入部 ( ^ > を備える保管装置- 荊記物品搬出入部（ 4 ) には作業台（ 1 2 ) が設けられ、前記作業台 ( 1

2 .' が前記物品移載装置（ 7 ) により前記物品（C ) の移載が行われる移載作業位置と、前記移載作業位置よりも保管装置の前方向に変位している搬出入作業位置との間で変位可能である請求項 1 による保管装置。

3. 前 Ϊ己作業台（ 1 2 ) は前記収納ュニット（ 1 ) とほぼ同じ幅である請求項 2による保管装置：

4. 前記物品移載装置（ 7 ) 力 <、前記物品（ C ) を前記収納ュニッ卜（ 1 ) に載置する位置と前記物品移載装置上に載置する位置との間でスラィド移動させる送機構（ 5 9 ) を備えている請求項 1 による保管装置 _c

5. 前記昇降操作手段が前記昇降台を支持する第 1 と第 2連結ワイャ

3 ϋ a ) 、 '： 3 0 c ；) と、前記第 1 と第 2収納棚の上部に取り付けられ、前記第 1 と第 2連結ワイヤ（ 3 0 a ) 、 ( 3 0 c ) と係合する第 1 と第 2 案内体（ 1 9 a') 、（ 2 9 c ) を有し、前記第 1案内体（ 2 9 a ) が駆動手段（M l ) と連動している請求項 1 による保管装置。

6. 前記昇降操作手段が更に第 1補助案内体（ 2 9 d ) を有し、前記第 2 連結ワイャ（ 3 0 c ) により形成されるループの内側に前記第 1案内体 ( 2 9 a ) と第 1補助案内体（ 2 9 d ) が位 Sしている請求項 5による保管装置:

7. 前記第 1補助案内体（ 2 9 d ) と第 1案内体（ 2 9 a ) を前記駆動手段 (M n により同調的に駆動させるための同調駆動手段（T h) が備えられている請求項 6による保管装置。

8. 前記昇降操作手段は更に第 3連結ワイヤ（ 3 0 b ) と前記第 3連結ヮィャ（ 3 0 b ) と係合する第 3案内体（ 2 9 b ) を有し、前記第 3連結ヮィャ（ 3 0 b ) の一端は前記昇降台（ 5 ) の横方向中央部付近に連結されている請求項 5による保管装置。

9. 前記昇降操作手段がさらに前記昇降台（ 5 ) を支持する第 4、第 5連結ワイヤ（ 3 0 a ' ) 、（ 3 0 c' ) と、前記第 1 と第 2収納棚（ 2 A ) , ( B ) の上部に取り付けられ、前記第 4、第 5連結ワイヤ（ 3 0 a ' ) , 、 3 0 c ' と係合する第 4 と第 5案内体（ 2 9 a ' ) 、 ( 2 9 c ' ) を有する請求項 5による保管装置

1 0. 前記昇降操作手段が更に第 2補助案内体（ 2 9 d' ) を有し、前記第 5連結ワイヤ（ 3 0 c ' ) により形成されるループの内側に前記第 4案内体 '： 2 9 a ' ) と第 2補助案内体（ 2 9 d' ) が位置している請求項 9による保管装置。

1 1 . 前記昇降操作手段は更に第 6連結ワイヤ（ 3 0 b' ) と前記第 6連結ワイヤ（ 3 0 b' ) と係合する第 6案内体（ 2 9 b' ) を有し、前記第 6 連結ワイヤ（ 3 0 b' ) の一端は前記昇降台（ 5 ) の横方向中央部付近に連結されている請求項 1 0による保管装置 c

1 2. 前記昇降操作手段が、バランスウェイト（ 3 2 ) を有し、前記第 2連 5 o

22

結ワイヤ（ 3 0 c ) が昇降台（ 5 ) より上方に延び、第 1案内体（ 2 9 c ) の外周の 1 / 4の部分と接触し、前記第 1案内体（ 2 9 a ) 方向へ水平に延び、前記第 1案内体（ 2 9 a ) の外周の半分と接触し、前記第 1補助案内体（ 2 9 d ) 方向へ水平に延び、前記第 1補助案内体（ 2 9 d ) の外周の半分の部分と接触し、前記第 1案内体（ 2 9 a ) 方向へ水平に延び、前記第 1案内体（ 2 9 a ) の外周の 1 /4 と接触した後に、前記バランスゥエイ卜（ 3 2 ) と連結するために下に延びている請求項 6による保管装 S_c

1 3. 前記案内体がプーリである請求項 5による保管装置。

1 . 前記第 1 と第 2収納棚（ 2 A) 、（ 2 B ) の前記前面と後面の各々には、前記第 2方向の両端部と中央部に縦に延びる 3本以上の縱フレーム

( 8 > が備えられている請求項 1 による保管装置。

1 5. 前記第 1 と第 2収納棚（ 2 A ) 、 ( 2 B) の前記前面と後面の各々には、それぞれの面で対応する位置に前記縱フレームの間に水平に延びる横フレーム（ 9 ) を備える請求項 1 4 による保管装置。

1 6. 前記第 1 と第 2収納棚（ 2 A) 、（ 2 B) には、前記第 1 と第 2収納棚（ 2 A ) 、 ( 2 B ) の前記前面と後面の対応する横フレーム（ 9 ) にわたって延び、前記前後方向に間隔を開けて設けられる係止部材（ 1 0 ) 力、設けられている請求項 1 5による保管装置。

1 7. 前記移動体（ 6 ) には、前記移動体（ 6 ) が前記物品搬出入部（ 4 ) に位置している際に、前記物品搬出入部（ 4 ) 付近に作業者が存在するかどうかを検出するセンサ（ 5 7 ) が設けられている請求項 1 による保管装