WO1996001706A1

WO1996001706A1 - Procede de cintrage a l'aide d'une machine a cintrer, et machine a cintrer utilisee dans ce procede

Info

Publication number: WO1996001706A1
Application number: PCT/JP1995/001358
Authority: WO
Inventors: Junichi Koyama
Original assignee: Amada Company, Limited
Priority date: 1994-07-08
Filing date: 1995-07-07
Publication date: 1996-01-25
Also published as: CN1153488A; DE69529526T2; EP0769336A4; KR970703821A; EP0769336A1; US5857366A; CN1068253C; CN1394704A; KR100390017B1; CN1179805C; EP0769336B1; DE69529526D1; TW340071B

Description

明細プレスブレーキの折曲げ加工方法及び同方法に使用するプレスブレーキ技術分野

本発明はプレスブレーキの折曲げ加工方法及び同方法に使用するプレスブレーキに係り、さらに詳細には、板状のワークの試し曲げを行ってワークの複数箇所の実際の折曲げ角度を測定した後、この測定した実際の折曲げ角度に基いて上下の金型の係合位置関係を補正して、ヮークを目標とする折曲げ角度に正確に折曲げ加工する折曲げ加工方法及び同方法に使用するプレスブレーキに関する。

この発明は、折曲げ加工装置に係り、更に詳細にはダィの底部からパンチ先端までの距離 D 値を演算して制御する制御装置を備えたプレスブレーキに関する。背景技術

従来のプレスブレーキ 1 は、図 6 に概略的に示すように、ベース 3 に立設した左右のサイドクレーム 5 L , 5 R の上部に上部エプロン 7 (上部テーブル又は固定テーブルと称することもある）を固定し、この上部エプロン 7 に対向して設けた下部エプロン 9 (下部テーブル又は可動テーブルと称することもある）を上下動自在に設けた構成である。

そして、上記下部エプロン 9 を上下動するために、左右両側には油圧シリンダ 1 1 L , 1 1 R が設けてあり、下部エプロン 9 の適宜位置には、板状のワーク W の折曲げ加工時に生じた下部エプロン 9 の下方向へ弯曲を補正するクラウニングシリンダ 1 3 が設けてある。

なお、図示の例では、クラウニングシリンダ 1 3 を 2 個設けた場合が例示してあるが、下部ェプロン 9 の中央部に設けた構成や、上部エプロン 7 に設けた構成もあるすなわち、クラウニングシリンダ 1 3 の個数は任意であり、かつ上下のエプロン 7 ， 9 のどちらに設けてもよいものである。

前記上部エプロン 7 の下部には上型 1 5 が取付けてあり、下部エプロン 9 の上部には下型 1 7 が装着してある上記構成において、左右の油圧シリンダ 1 1 L , 1 1 R へ作動油を供給し、下部エプロン 9 を上昇せしめて上下の金型 1 5 ， 1 7 を適宜に係合することにより、上下の金型 1 5 , 1 7 によってワーク W の折曲げが加工を行うものである。

上述のごとくワーク Wの折曲げ加工を行うとき、上部ェプロン 7 は上側へ凸状になるように弯曲する傾向にあり、下部エプロン 9 は下側へ凸状に弯曲する傾向にあつて、ワーク W の折曲げ形状は、いわゆる舟型になって中央部カあまくなる傾向にある。

そこで、前記下部エプロン 9 の弯曲を補正すべく、クラウニングシリンダ 1 3 に圧油を供給し、上下のェプロン 7 , 9 力《並行になるように試行錯誤的に補正しており多くの時間を要している。

ところで、ワーク W の折曲げ角度は、上下の金型 1 5 1 7 の係合位置関係を制御することによって任意に設定することができる。上下の金型 1 5 ， 1 7 の係合位置関係を制御するために、下部エプロン 9 の上昇停止位置は任意に設定できるようになっている。

すなわち、図 7 に概略的に示すように、左右の油圧シリンダ 1 1 L , I I P には油圧ポンプ P が接铳してある油圧ポンプ P と左右の油圧シリンダ 1 1 L , I I P の接続は、別個の油圧ポンプに個別に接続する構成や、 1 個の油圧ポンプからそれぞれに分岐接続する構成でも良いものである。

油圧ポンプ P と左右の油圧シリンダ 1 1 L , 1 1 R にそれぞれ接続した接続油路 1 9 には上限バルブ 2 1 を接続した分岐路 2 3 がそれぞれ分岐接続してある。

上記上限バルブ 2 1 は、摺動自在に備えたスプール 2 1 S 〖こよって弁 2 I V をスプリング S P に抗して押圧し上記弁 2 1 V と弁座 2 1 S E との間の開度を制御することにより、分岐路 2 3 からタンク T へ流出する作動油を制御する構成乙、' める。

上記上限バルブ 2 1 は、下部エプロン 9 の左右両側の上昇停止位置を制御するために、下部エプロン 9 の左右両側に対応して設けてある。この上限バルブ 2 1 のスプ一ノレ 2 1 S を押圧するために、プレスブレーキ 1 におけるフレームの両側にはレバー 2 5 が上下方向に揺動可能に設けてあり、レノく一 2 5 の一端部はスプール 2 1 S の上端部に当接してある。

そして、上記左右のレバ一 2 5 に対応してプレスブレ — キのフレームには上下方向のガイド 2 7 が設けてありこのガイド 2 7 に沿ってナツト部材 2 9 が上下動自在に設けられている。このナツト部材 2 9 にはガイド 2 7 と平行に設けた嫘子杆 3 1 が螺合してあり、この螺子杆 3 1 の上端部には、前記レバ一 2 5 の他端部に当接したキヤップ 3 3 が設けてある。

上記螺子杆 3 1 を回転するために、フレームには、位置検出器としてのロータリーエンコーダ E を備えたサ一ボモータ S Mが装着してあり、このサーボモ一夕 S M の回転軸 3 5 と前記螺子杆 3 1 の下端部は、螺子杆 3 1 が上下動可能であるようにスプライン嵌合してある。

そして、下部エプロン 9 の左右両側部には、左右のナット部材 2 9 に下側から当接可能な当接部材 3 7 が設けある o

した力つて、左右の油圧シリンダ 1 1 L ， 1 1 R へ作動油を供給して下部エプロン 9 を上昇せしめると、下部エプロン 9 の左右両側に備えた当接部材 3 7 が左右のナット部材 2 9 に当接し、左右の螺子杆 3 1 を上昇せしめる o

左右の嫘子杆 3 1 が上昇されると、キヤップ 3 3 力レバー 2 5 を揺動し、左右の上限バルブ 2 1 におけるスプ一ノレ 2 1 S を押圧する。スプール 2 1 S が押圧されると上限バルブ 2 1 における弁 2 1 V と弁座 2 1 S E との間が開かれ、分岐路 2 3 内の圧油がタンク T へ排出される下部ェプロン 9 の上昇が進行し、上限バルブ 2 1 における弁 2 1 V と弁座 2 1 S E との間の開度が次第に大きくなり、左右の油圧シリンダ 1 1 L , 1 1 R に作用する圧力によって下部エプロン 9 を上昇せしめようとする力と、下部エプロン 9 の重量とワーク Wの折曲げ加工による負荷の和とが均衡したときに、下部ェプロン 9 の上昇が停止されることとなる。

上述のごとく下部ェプロン 9 の上昇が停止した状態にあるときに、サ一ボモータ S M を適宜に制御してナツト部材 2 9 を上方向へ移動すると、ナツト部材 2 9 が当接部材 3 7 力、ら離れるので、レバー 2 5 力スプリング S の作用によって反時計回り方向に回動され、上限バルブ 2 1 における弁 2 1 V と弁座 2 1 S E との間の開度はスプリング S P の作用によって絞られるので、左右の油圧シリンダ 1 1 L , 1 1 R 内の圧力が上昇し、下部エプロン 9 はさらに上昇される。

そして、前述したように、当接部材 3 7 がナツト部材 2 9 に当接して上限バルブ 2 1 の開度を大きくすると、下部エプロン 9 は前述したように上昇を停止する。

逆に、当接部材 3 7 がナット部材 2 9 に当接して上部エプロン 9 が上昇を停止した状態にあるとき、前記サーボモータ S M を前述とは逆に回転してナツト部材 2 9 を下降せしめようとすると、ナツト部材 2 9 は当接部材 3 7 に当接していて下降することがないので、螺子杆 3 1 が相対的に上昇し、図 7 においてレバー 2 5 を時計回り方向に回動する。

レバー 2 5 が時計回り方向に回動されると、上限バルブ 2 1 の開度力より大きくなり、油圧シリンダ 1 1 L , 1 1 R 内の圧力が低下し、上部エプロン 9 は下降する。そして、下部エプロン 9 の下降によってレバ一 2 5 が元の位置に復帰すると、下部エプロン 9 は下降を停止するすなわち、ナツト部材 2 9 の上下位置を調整することにより下部ェプロン 9 を所望の上昇位置に停止せしめることができ、上下の金型 1 5 , 1 7 の係合位置関係を制御してワーク Wを所望の角度に折曲げることができるものである。

なお、左右の油圧シリンダ 1 1 L , 1 1 R は個別に制御でき、下部エプロン 9 の左右の傾斜をも制御することができるものである。

前述のごとく上下の金型 1 5 , 1 7 の係合位置関係を制御してワーク Wの折曲げ加工を行うとき、上下の金型 1 5 ， 1 7 の係合位置関係は、ワーク Wの折曲げ角度に基いて理論的に演算することができる。

し力、し、ワーク Wの実際の折曲げ加工時には、プレスブレーキにおける左右のサイドフレーム 5 L , 5 R や上下のエプロン 7 , 9 及び上下の金型 1 5 , 1 7 等に変形一ら — (橈み）が生じるので、この撓みに対応して補正を行う必要がある。

上記撓み等の補正を行う先行例として、例えば特開昭

5 7 — 1 0 0 8 2 0 号公報（以下単に先行例 1 と称す）特公平 3 - 5 4 0 1 3 号公報（先行例 2 ) 及び特開平 6 一 2 6 2 2 6 号公報（先行例 3 ) 等がある。

前記先行例 1 においては、ワークの実際の折曲げ加工時におけるサイドフレームの変位量を検出して加圧力を演算し、かつ補正値を演算して上下の金型の係合位置関係を補正制御しようとする技術を開示している。

また、先行例 2 は、サイドフレームや上下の金型の変形量はワークに対する加圧力の大きさに比例するものとして変形補正係数を設定し、この変形補正係数を使用して上下の金型の係合位置関係を補正制御しようとする技術が開示されている。

このように、変形量と加圧力とが単純に比例関係にあるものとすると、上下の金型の種類及びそれらの組合せに対応してその都度変形補正係数を求めなければならず作業性向上に問題がある。また、例えば、ワークに対して上型の下端部が食い込む現象を生じると（先行例 1 の第 6 頁左欄第 4 行目〜第 5 行目参照）、変形量と加圧力とが単純に比例関係にあるとする前提を維持して撓み補正を行っても、折曲げ精度向上に問題がある。

先行例 3 には、ワークの折曲げ角度と上下の金型の係合位置関係を制御するための D 値との関係を示す基準曲線に基く補正パターンに従って上下の金型の係合位置関係を制御してワークの実際の折曲げ加工を行い、折曲げ加工後の実際の折曲げ角度を測定し、この測定結果に基いて前記基準曲線に基く補正パターンをシフトして新たな補正パターンとする技術が開示されている。

上記補正パターンはワークに対する上型先端の食い込みも考慮されており、かつワークの実際の折曲げ角度を測定して新たな補正パターンを作成し、この新たな補正パターンに基いて上下の金型の係合位置関係が補正されるので、折曲げ精度が向上し、望ましいものである。

しかし、前記基準曲線に基く補正パターンは一定のパターンであり、この補正パターン自体に誤差が含まれるときには、シフトさせた新たな補正パターン自体も上記誤差を含むこととなり、折曲げ加工精度をより向上せしめる上においては望ましいものではない。

また、従来、折曲げ加工装置において、ダイの底部からパンチ先端までの距離 D 値を演算して制御する制御装置を備えたものとして、例えば特公平 1 一 2 0 9 2 7 号公報などが知られている。この上記公報においては、最終 D 値を求めるべく、限定されたデータベースを基にして次式の実験式より構成されている。

D ( A ) = D ₁ 一 ( 6 _[ + δ ₂ + δ 3 + 5 ₄ + 6 _F ) 上記式において、 D j は幾何学的な D 値.であり、より汎用性をもたせるため 5 ， δ ₃ が機械系のたわみ、 δ 2 , 5 ₄ が材料の性質、 <5 ₅ がその他の要因である種々の要因を付加していた。

ところで、上述した従来の制御では、限定されたデー夕ベースであるため、汎用性において欠けており、多種多様な曲げ条件すべてに対応できないケースがある。例えば、実験を行った以外の板厚、材質に対しては本デー夕ベース力、ら得られる実験式を利用すると、満足のいく曲げ精度が得られない。

特に、材料特性を表現する手段として、抗張力パラメ一夕しかなく不完全なデータベースであった。また、所望の曲げ精度を得るべく補正すベてを逐一パラメ一夕の変更を行い加工を続けている力、ら、試し曲げ回数が多くなりタクトタイムが長いという問題があった。発明の開示

本発明は、上述のごとき従来の諸問題に鑑みてなされたもので、本発明の方法は、プレスブレーキに備えた上型と下型との間に板状のヮークを挾み、上記上型と下型との係合位置関係を制御して前記ワークの折曲げ加ェを行う方法にして、ワーク情報と金型情報と曲げ情報とに基いて、目標の折曲げ角度に対応した上型と下型との理論上の係合位置関係を示す D 値を演算する（ a ) ェ程と、上記理論上の D 値に基き上下の金型の係合位置関係を制御してワークの実際の折曲げ加工を行う（ b ) ェ程と、折曲げ加工後のワークの複数箇所の折曲げ角度を測定し折曲げ角度の平均値を演算する（ c ) 工程と、ヮ — クを上記折曲げ角度の平均値に折曲げるための理論荷重を演算し、この理論荷重に基いて理論上の機械橈みを演算する（ d ) 工程と、ワークの実際の折曲げ加工時における左右の油圧シリンダの実加圧力を検出する（ e ) 工程と、検出した実加圧力に基いて実機械橈みを演算する（ f ) 工程と、前記理論上の機械撓みと実機械撓みとの差に基いて前記 D 値の補正量を演算する（ g ) 工程と前記 D 値に上記補正量を加算して上下の金型の係合位置関係を補正してワークの折曲げ加工を再び行う（ h ) ェ程と、ワークの折曲げ角度が目標値の許容値になるまで前記（ c ) 工程から（ h ) 工程までを繰り返す（ i ) ェ程と、ワークの折曲げ角度が目標値の許容値になった後は、上下の金型の係合位置関係を常に一定に制御して必要個数のワークの折曲げ加工を繰り返す（ j ) 工程と、よりなるプレスブレーキの折曲げ加工方法である。

また、プレスブレーキに備えた上下の金型の係合位置関係を制御してワークの折曲げ加工を行う折曲げ加工方法にして、ワーク情報と金型情報と .曲げ情報とに基いて上下の金型の理論上の係合位置関係を示す D 値を演算する（ a ) 工程と、上記理論上の D 値に基いて上下の金型の係合位置関係を制御してワークの実際の折曲げ加工を行う（ b ) 工程と、折曲げ加工後のワークの複数箇所の折曲げ角度を検出して折曲げ角度の平均値を演算する ( c ) 工程と、上記平均値の折曲げ角度にワークを折曲げ加工するための理論荷重を演算し、この理論荷重に基いて理論上の機械撓みを演算する（ d ) 工程と、ワークの実際の折曲げ加工時における左右の油圧シリンダの実加圧力を検出する（ e ) 工程と、検出した実加圧力に基いて実機械橈みを演算する（ f ) 工程と、前記理論上の機械撓みと実機械撓みとの撓み差を演算する（ g ) 工程と、上記撓み差及びワークの複数箇所の折曲げ角度に基づいて、プレスブレーキにおける下部ェプロンの長手方向の複数箇所の撓み量を演算し、この複数箇所の撓み量をワークの対応した複数箇所の折曲げ角度に演算する ( h ) 工程と、上記演算した複数箇所の折曲げ角度に基いて下部エプロンのクラウニングシリンダへ付与する圧力を演算する（ i ) 工程と、上記演算した圧力をクラウニングシリンダへ付与して下部ェプロンを上方向へ弯曲せしめて上下の金型によりワークの折曲げ加工を行う

( j ) 工程と、よりなるプレスブレーキの折曲げ加工方法である。

また、プレスブレーキに備えた上下の金型の係合位置関係を制御してワークの折曲げ加工を行う折曲げ加工方法にして、ワーク情報と金型情報と曲げ情報とに基いて上下の金型の理論上の係合位置関係を示す D 値を演算する（ a ) 工程と、上記理論上の D 値に基いて上下の金型の係合位置関係を制御してワークの実際の折曲げ加工を行う（ b ) 工程と、折曲げ加工後のワークの複数箇所の折曲げ角度を検出して折曲げ角度の平均値を演算する ( c ) 工程と、上記平均値の折曲げ角度にワークを折曲げ加工するための理論荷重を演算し、この理論荷重に基いて理論上の機械撓みを演算する（ d ) 工程と、ワークの実際の折曲げ加工時における左右の油圧シリンダの実加圧力を検出する（ e ) 工程と、検出した実加圧力に基いて実機械橈みを演算する（ f ) 工程と、前記理論上の機械撓みと実機械撓みとの撓み差を演算する（ g ) 工程と、上記橈み差及びワークの複数箇所の折曲げ角度に基づいて、プレスブレーキにおける下部ェプロンの長手方向の複数箇所の撓み量を演算し、この複数箇所の橈み量をワークの対応した複数箇所の折曲げ角度に演算する

( h ) 工程と、上記演算した複数箇所の折曲げ角度に基いて下部ェプロンのクラゥニングシリンダへ付与する圧力を演算する（ i ) 工程と、上記演算した圧力をクラウ二ングシリンダへ付与してワークの折曲げ加工を行つたときのワークの両側の折曲げ角度を演算し、この演算した折曲げ角度に基いて D 値補正量を演算する（ j ) 工程上記 D 値補正量と前記（ a ) 工程において演算した D 値とに基いて指令値を演算し、この指令値に基いて上下の金型の係合関係を制御してワークの折曲げ加工を行う

( k ) 工程と、よりなるプレスブレーキの折曲げ加工方法である。

さらに、プレスブレーキに備えた上型と下型との間に板状のワークを挾み込み、上記上型と下型との係合位置関係を制御して前記ワークの折曲げ加工を行う方法にして、ワーク情報と金型情報と曲げ情報とに基いて、目標の折曲げ角度に対応した上型と下型との理論上の係合位置関係を示す D 値を演算する（ a ) 工程と、上記ワーク情報と金型情報と曲げ情報とに基いて理論荷重を演算し、この理論荷重に基いて理論上の機械橈みを演算する（ b ) 工程と、

上記理論上の D 値及び理論上の機械撓みに基き上下の金型の係合位置関係を示す指令 D 値を演算し、かつ指令 D 値に基いてワークの実際の折曲げ加工を行う（ c ) ェ程と、

折曲げ加工後のワークの複数箇所の折曲げ角度を測定し折曲げ角度の平均値を演算する（ d ) 工程と、

ワークを上記折曲げ角度の平均値に折曲げるための理論荷重を演算し、この理論荷重に基いて理論上の機械橈みを再び演算する（ e ) 工程と、

ワークの実際の折曲げ加工時における左右の油圧シリンダの実加圧力を検出する（ f ) 工程と、

検出した実加圧力に基いて実機械橈みを演算する（ g ) 工程と、

再び演算した理論上の機械撓みと実機械撓みとの差に基いて前記指令 D 値の補正量を演算する（ h ) 工程と、前記指令 D 値に上記補正量を加算して上下の金型の係合位置関係を補正してワークの折曲げ加工を再び行う ( i ) 工程と、

ワークの折曲げ角度が目標値の許容値になるまで前記 ( d ) 工程から（ i ) 工程までを繰り返す（ j ) 工程とワークの折曲げ角度が目標値の許容値になった後は、上下の金型の係合位置関係を常に一定に制御して必要個数のワークの折曲げ加工を繰り返す（ k ) 工程と、よりなるプレスブレーキの折曲げ加工方法である。

プレスブレーキに備えた上型と下型との間に板状のヮ — クを挾み込み、上記上型と下型との係合位置関係を制御して前記ワークの折曲げ加工を行うプレスブレーキにして、ワーク情報と金型情報と曲げ情報とに基いて、目標の折曲げ角度に対応した上型と下型との理論上の係合位置関係を示す D 値を演算する演算手段と、上記理論上の D 値に基き上下の金型の係合位置関係を制御してヮ一クの実際の折曲げ加工を行う制御手段と、折曲げ加工後のワークの複数箇所の測定した折曲げ角度の平均値を演算する演算手段と、ワークを上記折曲げ角度の平均値に折曲げるための理論荷重を演算し、この理論荷重に基いて理論上の機械撓みを演算する演算手段と、ワークの実際の折曲げ加工時における左右の油圧シリンダの実加圧力を検出する検出手段と、検出した実加圧力に基いて実機械橈みを演算する演算部と、前記理論上の機械撓みと実機械橈みとの差に基いて前記 D 値の補正量を演算する演算部と、を備えてなるものである。

さらに、プレスブレーキに備えた上下の金型の係合位置関係を制御してワークの折曲げ加工を行うプレスブレ — キにして、ワーク情報と金型情報と曲げ情報とに基いて上下の金型の理論上の係合位置関係を示す D 値を演算する演算手段と、上記理論上の D 値に基いて上下の金型の係合位置関係を制御してワークの実際の折曲げ加工を行う制御手段と、折曲げ加工後のワークの複数箇所の測定した折曲げ角度の平均値を演算する演算手段と、上記平均値の折曲げ角度にワークを折曲げ加工するための理論荷重を演算し、この理論荷重に基いて理論上の機械撓みを演算する演算手段と、ワークの実際の折曲げ加工時における左右の油圧シリンダの実加圧力を検出する検出手段と、検出した実加圧力に基いて実機械橈みを演算する演算手段と、前記理論上の機械撓みと実機械撓みとの撓み差を演算する演算手段と、プレスブレーキにおける下部ェプロンの長手方向の複数箇所の撓み量を演算し、この複数箇所の撓み量をワークの対応した複数箇所の折曲げ角度に演算する演算手段と、上記演算した複数箇所の折曲げ角度に基いて下部エプロンのクラウニングシリンダへ付与する圧力を演算する演算手段と、上記演算した圧力をクラウニングシリンダへ付与してワークの折曲げ加工を行ったときのワークの両側の折曲げ角度を演算し、この演算した折曲げ角度に基いて D 値捕正量を演算する演算手段と、上記 D 値補正量と最初に演算した D 値とに基いて指令値を演算し、この指令値に基いて上下の金型の係合関係を制御してワークの折曲げ加工を行う前記制御部と、を備えてなるものである。

さらに、プレスプレーキに備えた上型と下型との間に板状のワークを挾み込み、上記上型と下型との係合位置関係を制御して前記ワークの折曲げ加工を行うプレスブレーキにおいて、

ワーク情報と金型情報と曲げ情報とに基いて、目標の折曲げ角度に対応した上型と下型との理論上の係合位置関係を示す D 値を演算する演算手段と、

上記ワーク情報と金型情報と曲げ情報とに基いて理 I 荷重を演算し、この理論荷重に基いて理論上の機械撓みを演算する演算手段と、

上記理論上の D 値及び理論上の機械撓みに基き上下の金型の係合位置関係を示す指令 D 値を演算し、かつ指令 D 値に基いてワークの実際の折曲げ加工を行う制御手段と、

折曲げ加工後のワークの複数箇所の検出した折曲げ角度の平均値を演算する演算手段と、

ワークを上記折曲げ角度の平均値に折曲げるための理論荷重を演算し、この理論荷重に基いて理論上の機械撓みを再び演算する演算手段と、

ワークの実際の折曲げ加工時における左右の油圧シリンダの実加圧力を検出する圧力検出手段と、

検出した実加圧力に基いて実機械撓みを演算する演算手段と、

再び演算した理論上の機械撓みと実機械撓みとの差に基いて前記指令 D 値の補正量を演算する演算手段と、前記指令 D 値に上記補正量を加算して上下の金型の係合位置関係を補正してワークの折曲げ加工を再び行う制御手段と、

を備えてなるものである。

前記構成により、本発明においては、ワーク情報と金型情報と曲げ情報とに基いて上下の金型の理論上の係合位置関係を示す D 値を演算し、この演算した D 値に基いて上記係合位置関係を制御してワークの実際の折曲げを行う。

その後、ワークの複数箇所の折曲げ角度を測定して平均値を演算し、この折曲げ角度の平均値に折曲げるための理論荷重を演算し、この理論荷重に基いて理論上の機械撓みを演算する。

また、ワークの実際の折曲げ加工時における左右の油圧シリンダの実加圧力を検出し、この実加圧力に基いて実機械橈みを演算する。

そして、理論上の機械撓みと実機械撓みとの差に基いて前記 D 値の補正量を演算し、この補正量を前記 D 値に加算して上下の金型の係合位置関係を補正して折曲げ加ェを行うものである。

また、前記目的を達成するためにこの発明のプレスブレーキは、上部テーブルの下部に設けられたパンチと下部テーブルの上部に設けられたダイとを前記上部，下部テーブルの一方を往復動せしめることにより前記パンチとダイとの協働でワークに折曲げ加工を行う折曲げ加工装置において、前記ダイの底部からパンチ先端までの距離 D 値を演算して制御する制御装置が、ワークの材質、抗張力、板厚、曲げ長さ、ダイの V 幅、ダイの肩 R 、ダィ角度、パンチの先端 R 、先端角度、曲げ角度、オフセッ卜などを入力せしめる入力手段と、この入力手段入力されたデータによりパンチ先端におけるワークの巻き付きを判定するワーク巻付き判定手段と、このワーク巻き付き判定手段の結果に基づき巻き付きあるいは巻きつかないと判定された際にスプリングバック量を求めるスプリングバック量演算手段と、このスプリングバック量演算手段で演算されたスプリングバック量と目標角度の大小によりエアーベンドまたはボトミングを判定するエア一バンド，ボトミング判定手段と、このエアーベンド，ボトミング判定手段によりエアーベンドを判定した場合ワーク挾み込み角度を求めるワーク挾み込み角度演算手段と、このワーク挾み込み角度演算手段で演算されたヮ一ク挾み込み角度時の加圧力を演算するヮーク挾み込み時加圧力演算手段と、ワーク挾み込み角度時のテーブル移動位置を演算するヮーク挾み込み角度時テーブル移動位置演算手段と、で構成されていることを特徴とするものである。

前記プレスブレーキにおいて、前記ワーク挾み込み角度時加圧力演算手段で演算されたヮーグ挾み込み角度時加圧力を基にして装置自体の機械系のたわみを求める機械系たわみ演算手段と、前記ワーク挾み込み角度時テーブル移動位置演算手段で演算されたワーク挾み込み角度時テーブル移動位置と前記機械系たわみ演算手段で演算された機械系たわみにより最終テーブル位置を求める最終テーブル位置演算手段と、を備えていることが望ましいものである。

また、この発明は、上部テーブルの下部に設けられたパンチと下部テーブルの上部に設けられたダイとを前記上部，下部テーブルの一方を往復動せしめることにより前記パンチとダイとの協働でワークに折曲げ加工を行う折曲げ加工装置において、前記ダイの底部からパンチ先端までの距離 D 値を演算して制御する制御装置が、ヮークの材質、抗張力、板厚、曲げ長さ、ダイの V 幅、ダイの肩 R 、ダイ角度、パンチの先端 R 、先端角度、曲げ角度、オフセットなどを入力せしめる入力手段と、この入力手段で入力されたデータによりパンチ先端におけるヮークの巻き付きを判定するワーク巻付き判定手段と、このワーク巻付き判定手段の結果に基づき巻き付きあるいは巻きつかないと判定された際にスプリングバック量を求めるスプリングバック量演算手段と、このスプリングバック量演算手段で演算されたスプリングバック量と目標角度の大小によりエアーベンドまたはボトミングを判定するエア一ベンド，ボトミング判定手段と、このエア一ベンド，ボトミング判定手段によりボトミングを判定した場合ワーク挾み込み角度を求めるワーク挾み込み角度演算手段と、このワーク挾み込み角度演算手段で演算されたヮ一ク挾み込み角度時の加圧力を演算するヮーク挾み込み時加圧力演算手段と、ボトミング領域におけるエアーベンドとの境界荷重を求める第 1 境界荷重演算手段と、エアーベンド領域における境界荷重を求める第 2 境界荷重演算手段と、第 1 境界荷重演算手段で演算された境界荷重を第 2 境界荷重演算手段で演算された境界荷重にシフ卜させることによりボトミング時の所要荷重を演算する所要荷重演算手段と、前記ワーク挾み込み角度演算手段で演算されたワーク挾み込み角度に基づきヮ一ク挾み込み角度時テーブル移動位置を求めるワーク挾み込み角度時テーブル移動位置演算手段と、ボトム領域におけるエア一ベンド領域との境界値を求める第 1 境界値演算手段と、エアーベンド領域における境界値を求める第 2 境界値演算手段と、前記第 1 境界演算手段で演算された境界値を第 2 境界値演算手段で演算された境界値にシフ卜させるボトミング時のテーブル移動位置を求めるボトミング時テ一ブル移動位置演算手段と、で構成されていることを特徴とするものである。

前記折曲げ加工装置において、前記荷重演算手段で演算された所要荷重に基いて装置自体の機械系たわみを求める機械系たわみ演算手段と、前記ボトミング時テープル移動位置演算手段で演算されたボトミング時テーブル移動位置と機械系たわみ演算手段で演算された機械系たわみにより最終テーブル位置を求める最終テーブル位置演算手段と、を備えてなることが望ましいものである。

以上のようなプレスブレーキとすることにより、パンチとダイとの協働でヮ — クに折曲げ加ェを行う際には、ワークの材質、抗張力、板厚などの種々なデータを入力手段から取り込ませて記憶せしめる。次いで巻付き判定手段でパンチ先端におけるワークの巻き付きを判定する巻き付きがあると判定された場合にはスプリングバック量演算手段でスプリングパ' ック量を求める。次いで、エア一ベンド，ボトミング判定手段でェァーベンドである力、ボ卜ミングであるかどうか判定する

エア一ベンドである場合にはヮーク挾み込み角度演算手段でワーク挾み込み角度を求めると共にこのワーク挾み込み角度時の加圧力をワーク挾込み時加圧力演算手段で求める。またヮ一ク挾み込み角度時テーブル移動位置をワーク挾み込み時テ一ブル移動 ϋΐ置演算手段で求める。このテーブル移動値を D 値としてして折曲げ加ェが行われる。

また、ボトミングであると判定された場合にはスプリングバック量演算手段でスプリンク'、バック量を求め、またワーク挾み込み角度演算手段でワーク挾み込み角度を求める。この求められたワーク挾み込み角度時の加圧力をヮーク挾み込み角度時加圧力演算手段で求める ο

次いで第 1 境界荷重演算手段でボトミング領域におけるエア一ベンドとの境界荷重を求めると共に第 2 t兒界重演算手段でエアーべンド領域における境界荷重を求める。そして第 1 境界荷重演算手段で演算された境界荷重を第 2 境界荷重演算手段で演算された境界荷重にシフトさせて所要荷重所要荷重演算手段で求める o

ワーク挾み込み角度時テ一ブル移動位置演算手段でヮーク挾み込み角度に基づきワーク挾み込み角度時テープル移動位置を求め、第 1 境界値演算手段でボトム領域におけるエア一ベンド領域との境界値を求めると共に第 2 境界値演算手段でェァ一ベンド領域における境界値を求め、ボトミング時テ一ブル移動位置演算手段で第 1 境界値演算手段で演算された境界値を第 2 境界値演算手段で演算された境界値にシフトさせてボトミング時のテーブル移動 lil置を求める。このボトミング時のテーブル移動位置を D 値として制御して折曲げ加ェが行われる。図面の簡単な説明

図 1 は、本発明の方法のフローチャートである。

図 2 は、本発明の方法のフローチャートである。

図 3 は、本発明の方法のフローチャートである。

図 4 は、本発明の方法のフローチャートである。

図 5 は、制御装置の構成を機能ブロック的に示した説明図である。

図 6 は、プレスブレーキの概略的な正面図である。図 7 は、下部ェプロンを上下動する作動制御部の構成を概略的に示した説明図である。

図 8 は、この発明を実施するプレスブレーキにおける制御装置のエア一ベンド時の構成プロックである。

図 9 は、この発明を実施するプレスブレーキにおける制御装置のボトミング時の構成ブロックである。

図 1 ◦ は、ワークがパンチの先端に巻付くかどうかを判定するための説明図である。

図 1 1 は、ワーク挾み込み角度を説明する説明図であ図 1 2 は、パンチのたわみを説明する説明図であ ■» o 図 1 3 は、曲げ角度と計算上の荷重との関係においてエアーベンドとボトミングとの関係を説明する説明図であ o

図 1 4 は、ワークのダイ肩力、らの滑り込みを説明する説明図である 0

図 1 5 は、 D 値と曲げ角度との関係においてェァ一べンドとボトミングとの関係を説明する説明図であ 0 ο 図 1 6 は、この発明の動作を説明する説明図である ο 図 1 7 は、この発明の動作を説明する説明図である。図 1 8 は、この発明を実施する一実施例のプレスブレーキの側面図である。発明を実施するための最良の形態

以下、本発明の実施例について説明するに、プレスブレーキの機械的構成は、図 6 、図 7 に示した従来の構成と同一であるから、プレスブレーキの機械的構成についての詳細な説明は省略する。

図 1 〜図 5 を参照するに、入力手段 4 1 からワーク情報、金型情報及び曲げ情報等の曲げデータ及び中央部力、らのワーク W のオフセット量の絶対値 B P を入力すると ( ステップ S 1 ) 、 C P U の制御の下に演算手段 4 3 において理論荷重 B F が演算される（ステップ S 2 ) と共に、機械橈み H が演算される（ステップ S 3 ) o

前記ワーク情報は、ワーク W の板厚 t 、抗張力 S 、曲げ長さ B であり、金型情報は、上型の先端部の微小半径 R p , 下型における V 溝の V 幅、 V 溝角度 Θ 、 V 溝の肩部のアーノレ R である。また曲げ情報は折曲げ角度 A であ上記曲げデータに基き、前記理論荷重 B F は、

B F = f ( n , s ， u , V , t , A )

で表わされる。なお n はワークの加工硬化のし易さ、しにくさを n 値で示す加工硬化指数である。 u はワーク W と金型との間の摩擦係数である。そして、演算結果の理論荷重 B F はメモリ 4 5 に格納される。

前記機械橈み H は、次式で表わされる。

H = G + J + T + 5

なお、 G はフレームの変形によるァゴ開き量、 J は上限バルブの開度、 T は金型のたわみ、 5 はテーブルたわみであり、開度 J は次式で表わされる。

J = K り X ( B F ) ² + K 3 X ( B F ) + K ₄ T = K ₅ X B F

Κ ₉ , K ₃ , Κ ₄ , K ₅ は係数である。

なお、フレームの変形によるァゴ開き量 G 及びテープルたわみ δ は、左右の油圧シリンダに圧油を供給して加圧したときに、左右のサイドフレームに生じる歪み、及びテーブルに生じるたわみを個別に測定し、荷重とァゴ

I开] き里 G 、テープルたわみ 5 との関係のデータテーブル 4 7 が予め作成されており、このデータテーブル 4 7 から任意に ¾c取るとができるもの ' あ

ところで、ワーク Wが中央部に位置するときには前記理論荷重 B F は左右の油圧シリンダ 1 1 L , 1 1 R に等しく分配すれば良い。しカヽし、ヮーク Wが中央部から左右方向の ~■方に遍在している場合には、そのオフセッ卜量に対応して左右の油圧シリンダ 1 1 L , 1 1 R に分配する必要がある。

すなわち、前記ォフセット量 B P を使用せずに、便宣上左右の油圧シリンダ 1 1 L , 1 1 R からヮーク " W の中心までの寸法を L L , L R とし、かつ左右の油圧シリンダ 1 1 L , 1 1 R に掛る荷重を B F L , B F R とすると各荷重 B F L , B F R は次式で与えられる o

B F L = [ L R / ( L L + L R ) ] X B F

B F R = [ L L / ( L R + L 4 ) ] X B F

したがつて、上記左右の荷重 B F L , B F R を前記上限バルブの開度 J 、金型のたわみ T の各式に代入することにより、左右の上限バルブの開度 J 、金型の左右両側のたわみ T を個別に演算することができる。そして、左右のサイドフレーム 5 L , 5 R のァゴ開き量 G L , G R 及びテ一ブルの左右両側のたわみを予め格納してあるデ一夕テーブル 4 7 から検索することにより、左右の機械撓み H L , H R を演算することができる。

前述のごとく曲げデータが入力されると（ステップ S 1 ) 、ワーク情報と金型情報および曲げ情報に基いて上下の金型の係合位置関係を制御するための理論 D 値 D 1 が演算される（ステップ 4 ) 。この理論 D 値 D 1 は、左右別に演算されるが、ワーク Wが中央に位置する場合には左右等しくなる。上記理論 D 値 D 1 は、下型上に水平に位置するヮーク W を上型下端部で下型の V 溝内にどの位押し込むことによってワーク Wが所望の折曲げ角度 A になるかを幾何学的に演算するものである。

なお、上下の金型の係合位置関係の原点となる位置は上下の金型を係合し、所定の加圧力を付与したときにおける下型に対する上型の係合位置を原点としても良く、また下型の上面を原点としても良いものである。

次に、上記理論 D 値 D 1 に前記機械橈み H を加みして補正した指令 D 値 D 2 を左右別個に演算する（ステップ S 5 ) o

上述のごとく指令 D 値 D 2 が演算されると、この D 値 D 2 に基いて図 7 に示した左右のサーボモータ S Mが制御回転され、左右のナツト部材 2 9 の上下位置が調節される。その後、左右の油圧シリンダ 1 1 L , 1 1 R へ圧油が供給され、下部ェプロン 9 が上昇されて上下の金型 1 5 , 1 7 によってワーク W の折曲げ加工が行われる ( ステップ S 6 ) 。

上述のごとく上下の金型 1 5 , 1 7 によってワーク W

― o ― の折曲げ加工を行ったとき、左右の油圧シリンダ 1 1 L

1 1 R に ¾ ^rc; した各圧力センサ P S によつて左右の油圧シリンダ 1 1 L , 1 1 R の圧力を P L , P R を検出する ( ステップ S 7 ) o そして、メモリ 4 5 に検出圧力 P L P R を格納する o

上述のごとくワーク W の折曲げ加工を行つた後、ヮ一ク W の複数箇所、' 例えば左側、中央部、右側の折曲げ角度（ A 1 ， A 2 ， A 3 ) を測定する（ステップ S 8 ) 。そして、上記折曲げ角度（ A 1 , A 2 , A 3 ) 又はその平均値が初期の折曲げ角度の許容値内にあるか否かを判別し（ステップ S 9 ) 、許容値内であれば終了する（ステツプ S 1 0 ) 0

すなわち、折曲げ角度の実測角度 A 1 , A 2 , A 3 が許容値内である場合は、前記指令 D 値 D 2 の設定が正確であることとなるので、同一ワーク Wを同一角度に折曲げ加ェする場合には、前記ナット部材 2 9 を指令 D 値 D 2 によつて位置決めした位置に保持して、ワーク W の折曲げ加ェを繰り返し行うものである。

なお、ワーク Wの折曲げ角度 A 1 ， A 2 , A 3 の測定は、上下の金型からヮーク Wを取り外して測定してもよく、プレスブレーキの上部エプロン 7 又は下部ェプロン 9 の複数箇所に備えた折曲げ角度測定器 4 9 によって測定しても良いものであ 0

折曲げ角度の実測角度 A 1 ， A 2 , A 3 が許容値外である場合には、実測角度 A 1 , A 2 , A 3 の入力（ステ 601

ップ s 1 ) に基き、上記実測角度の平均角度に折曲げるため必要な理論加重 B F 2 を演算し（ステップ S 1

2 ) 、かつこの理論加重 B F 2 に基いて左右のサイドフレームの機械橈み H L 1 ， H R 1 を演算する（ステップ S 1 3 ) O

また各圧力センサ P S で検出した左右の油圧シリンダ 1 1 L , 1 1 R の検出圧力 P L , P R を取込み（ステップ S 4 ) 、左右の油圧シリンダ 1 1 L , 1 1 R に作用する検出荷重 B F 3 をそれぞれ演算する（ステップ S

1 5 ) 0 そして、左右の油圧シリンダ 1 1 L , 1 1 R のそれぞれの検出荷重 B F 3 に基いて左右のサイドフレームの機械橈み H L 2 , H R 2 を演算する（ステップ S 1 6 ) 。

そして、ステップ S 1 3 で演算した理論上の機械撓み H L 1 , H R 1 とステップ S 1 6 で演算した検出荷重による械撓み H L 2 , H R 2 に基いて、左右の機械橈み差△ H L , A H R を演算する（ステップ S 1 7 ) 。

次に、上記撓み差 A H L , A H R に基いて下部ェプロンの撓み量（ Δ Η Α Ι , Δ H A 2 , Δ H A 3 ) を演算する（ステツプ S 1 8 ) 。

上記下部エプロンの橈み量（ Δ Η Α Ι , Δ H A 2 , Δ H A 3 ) は、ワーク Wの折曲げ加工を行ったときの、ヮークの左側、中央部、右側と対応した位置の撓み量であつて、次式で表わされる。

Δ H A 1 = A H L + ( Δ H R - Δ H L ) x Κ _β K = f ( B ， B P , A 1 )

Δ H A 2 △ H L + ( Δ H R - Δ H L ) X K

7

K = f ( B , B P , A 2 )

Δ H A 3 = Δ H L + ( Δ H R - Δ H L ) x K

8

_K f ( B , B P , A 3 )

B ：ワークの曲げ長さ

B P ：プレスブレーキの中央部力、らのワークのオフセ 'ソ卜里の絶対値

A 1 〜 A 3 ：角度 K ₆ 〜 Κ 。：係数

上述のごとく演算した下部ェプロンの長手方向の撓み量（△ H A 1 , △ H A 2 , Δ H A 3 ) を補正して折曲げ加工を行つた場合におけるヮーク Wの左側、中央部、右側の予想される予想角度 A 1 ' , A 2 ' ， A 3 ' を演算する。（ステップ S 1 9 ) 上記予想角度 A 1 ' , A 2 ' , A 3 ' は次式で表わされる

A 1 ' = f [ η , V , A 1 , Δ H A 1 ]

A 2 ' = f [ n , V , A 2 , Δ H A 2 ]

A 3 ' = f [ n , V ， A 3 , Δ H A 3 ]

次に、折曲げ加ェ時に下側へ弯曲する傾向にある下部エプロンを予め上側へ弯曲せしめ、ワークの折曲げ加ェ時に下部ェプロンがほぼ水平となって、ワーク Wの曲げ長さ B の全長に亘って折曲げ角度がほぼ等しくなるように、下部ェプロンのクラウニング補正（下部ェプロンを上方向へ弯曲させること）を行うために、まずクラウ二ング補正角度 Δ A 2 を演算する ( ステップ S 2 0 ) o このクラウニング補正角度 Δ Α 2 は次のようにして演算する。すなわち、前記左右の予想角度（ A 1 ' A 3 ' ) の平均値（ A 1 ' + A 3 ' ) Z 2 と中央部の予想角度 ( A 2 ' ) との差を求める。

Δ A 2 = A 2 ' 一 ( A 1 ' + A 3 ' ) / 2

そして、この演算したクラウニング補正角度 Δ Α 2 を下部ェプロンの中央部での上方向への撓み量 Δ Υ に換算する（ステップ S 2 1 ) 。この撓 .み量 Δ Υ は、

Δ Y = f [ V , n , A 2 ' , Δ A 2 ] で表わされる。上述のごとく下部ェプロンの中央部での上方向への撓み量 Δ Υ を求めた後、下部エプロンの中央部を橈み量△ Y だけ撓ませるに必要なクラウニング圧力 C P を演算するための修正値 C C を求める（ステップ S 2 2 ) 。

上記クラウニング圧力 C P は、左右の油圧シリンダ 1 1 L , 1 1 R の圧力の和に修正値 C C を乗算することによって得られ、次式で表わされる。

C P = ( P L + P R ) X C C

上記修正値 C C は、下部エプロンに備えたクラウニングシリンダ 1 3 に付与する油圧を、左右の油圧シリンダ 1 1 L , 1 1 R の圧力に関連せしめるための係数であつて、左右の油圧シリンダ 1 1 L , 1 1 R の圧力の和に対応して予め適正な修正値 C C が実験的に求められ、デー夕テーブル 4 7 に格内されている。

した力 < つて、データテーブルから修正値 C C を求め、かつ圧力センサ P S による検出した左右の油圧シリンダ 1 1 L , 1 1 R の検出圧力に基いてクラウニング圧力 C P を演算した後、油圧ポンプ P とクラウニングシリンダ 1 3 とを接続した接続路 (図示省略 ) に配置した圧力制御弁（図示省略 ) を制御して、クラゥニングシリンダ 1 3 に付与されるクラウ二ング圧力 C P カ C P = ( P L + P R ) X C C となるように調節する

なお、前記修正値 C C は、予め実験式等を作成しておき、この実験式に基いて演算することも可能であ o 次に、上述のごとくクラウニングシリンダ 1 3 にクラゥニング圧力 C P を付与した状態においてヮーク Wの折曲げ加ェを行つおけるヮーク wの左右両側の折曲げ角度 A ' 1 , A ' 3 を演算する ( ステップ S 2 3 ) この場合の折曲げ角度 A ' 1 , A ' 3 は次式で表わされ ο

A ' f [ n , V , Δ Υ , C C , A 1 ' ]

A ' f [ η , V , Δ Υ , C C , A 3 ' ]

そして、上述のごとく演算したワーク Wの両側の折曲げ角度 A ' 1 , A ' 2 を目標角度 A とするように、左右両側の D 値補正量 X L , X R を演算する（ステップ S 2

4 ) o この D 値補正量 X L , X R は次式で表わされる。

X L = f [ n , A , V , A ' κ 9 Β , B P ]

X R = f [ η , A , V , A ' κ 10 Β ， B P ]

^K 9 Κ 10 係数

次に、前記ステップ S 1 5 において演算した検出荷重 B F 3 に基いて、ワーク Wの検出角度 A l , A 3 を目標角度 A に修正し ^¾ 口の荷重修正値 B F N を演算し（ス

7" ッブ S 2 5 ) 、この荷重修正値 B F N に基いて左右の機械 3堯み H L N , H R N を演算する（ステップ S 2 6 ) 。

なお、荷重修正値 B F N は、 B F N = f [ B F 3 , K

U] 表わされる（

で K i丄は係数）。

この左右の機械撓み H L N , H R N と前記ステップ S

3 において演算した機械撓み H に基いて、左右のたわみ補正虽 Δ H L N , Δ H R N を演算する（ステップ S 2 7 )

0 この左右のたわみ補正量 A H L N , A H R N は次式で求めることがでさる。なお、ワーク Wが中央に位置するときには、左右の機械撓みは等しく H になり、左右に遍在しているときには、左右の機械撓みは H L , H R になる o

Δ H L N = H L N — H (又は H L )

△ H R N = H R N — H (又は H R )

上 ¾i のごとく左右のたわみ補正量 A H L N , Δ H R N を演算した後、前言己ステツプ S 4 において演算した理論

D 値 D 1 と、ステツプ S 2 4 において演算した D 値補正

， X R 及び上記たわみ補正量 A H L N , Δ H R N に基いて左右の D 値の指令値 D L , D R を演算する（ステップ S 2 8 )

上し指令値 D L , D R は次式で表わされる。

D L = D 1 + X L + Δ H L N

D R = D 1 + X R + Δ H R N

この求めた指令値 D L , D R に基いて左右のサーボモ一夕 S M を適宜に制御回転し、左右のナツ卜部材 2 9 の上下位置を調整した後、ステップ S 6 に戻りワーク W の折曲げ加工を行い、ステップ S 9 において角度 0 K となるまでステップ S 6 〜ステップ S 2 8 の各ステップを繰り返す。

ステップ S 9 において角度 0 K となったときには、指令値 D L , D R が正確な値である力、ら、左右のナツト部材 2 9 を移動することなく必要個数の折曲げ加工を行うことにより、精度の良い加工を行うことができる。

ところで、ワーク W の折曲げ加工を行う際、前記ステップ S 9 において角度 0 K となった時、ワーク Wのヮーク情報と折曲げ角度とナツト部材 2 9 の位置との関係デ — タをメモリ 4 5 に蓄積してデータテーブル化する。そして、次に同一ワークを同一角度に折曲げ加工するときには、予め蓄積したデータテーブル力、らナツト部材 2 9 の位置データを読み出して位置制御することにより、ヮ — クの折曲げ加工をより容易に行うことができるものであ ₀ .

なお、前記上限バルブ 2 1 の開度 J は、油圧シリンダ 1 1 L , 1 1 R へ付与される圧力と開度 J との関係のデ — 夕を実験により予め求めてデータテーブル化しておいて、ワーク W を折曲げるための荷重に基いて油圧シリンダへ付与する圧力を演算し、この圧力に基いて上記デ一夕テーブル 5 1 から開度 J を検索する構成とすることもできるものである。この際、温度センサ T S を設けて油圧シリンダへ供給する圧油の温度を検出し、この検出した温度に粘度補正係数データテーブル 5 3 から粘度補正係数を検索し、この検索した粘度補正係数に基いて上限バルブ 2 1 の開度の補正を行う構成とする。

さらに、金型のたわみ T も、上下の金型の組合わせとワーク Wを折曲げ加工するに必要な荷重を付与したときの金型のたわみ T と荷重との関係のデータを実験により求めて予めデータテーブル化しておき、このデータテ一ブルから金型たわみ T を検索する構成とすることもできるものである。

図 1 8 を参照するに、一般的に、プレスブレーキ 1 〇 1 は、左右に立設されたサイドフレーム 1 0 3 を備えており、このサイドフレーム 1 0 3 の前側上部には上部テ一ブル 1 0 5 力固定されていると共にサイドフレーム 1 〇 3 の前側下部には図示省略の左右に設けられた油圧シリンダにより上下動自在な下部テーブル 1 0 7 が設けられている。

前記上部テーブル 1 ◦ 5 の下部にはパンチ P が設けられていると共に下部テーブル 1 0 7 の上部にはパンチ P と相対向してダイ D が設けられている。また、サイドフレーム 1 0 3 間において前後方向（図 1 1 において左右方向）へ移動自在なバックゲージ 1 0 9 が設けられている。またサイドフレーム 1 〇 3 の側面にはプレスブレーキ 1 ◦ 1 を制御せしめる制御装置 1 1 1 が設けられている o

上記構成により、制御装置 1 1 1 でプレスブレーキ 1 o 1 を制御してバックゲージ 1 0 9 を前後方向へ移動せしめて所望の位置に位置決めしワークの一端を突き当て停止せしめる。この状態において図示しない左右の油圧シリンダを作動せしめて下部テーブル 1 0 7 を上下動せしめることにより、パンチ P とダイ D との協働でヮ一クに折曲げ加ェカ行われることになる。

図 8 にはワークをエアーベンドで折曲げる際の制御装置 1 1 1 の構成プロック図が示されている。図 8 において制御装置 1 1 1 は C P U 1 1 3 を備えており、この C P U 1 1 3 には、ワークの材質、ワーク角度の内ァ一ル ( I R ) 、抗張力（ S ) 、板厚（ t ：) 、曲げ長さ（ B ) 、ダイ D の V 幅（ V ) 、ダイ D の肩 R ( D R ) 、ダイ D の角度（ D A ) 、パンチ P の先端 R ( P R ) 、パンチ P の先端角度（ P A ) 、曲げ角度（ A ) 、ォフセット（ B P ) などのデー夕を入力せしめるキ一ボ一ドなど力、らなる入力手段 1 1 5 力接続されていると共にこの入力手段

5 で入力された上記種々のデータを記憶せしめておくデ一夕 · メモリ 1 1 7 が接続されている。

また、 C P U 1 1 3 にはワーク巻き付き判定手段 1 1 9 、スプリングバック量演算手段 1 2 1 、エアーべンド，ボトミング判定手段 1 2 3 、ワーク挾み込み角度演算手段 1 2 5 、ワーク挾み込み角度時加圧力演算手段 1 2 7 ヽワーク挾み込み角度時テーブル移動位置演算手段 1 2 9 ヽ機械系たわみ演算手 3 1 および最終 D 値演算手段 1

3 3 が接続されている o

図 9 にはワークをボトミングで折曲げる際の制御装置 1 1 1 の構成ブ口ック図が示されている。図 9 において図 8 における。口。し同じ |7 a

口 P DD は同一符号を符して説明を省略する。図 9 において、 c P U 1 1 3 には第 1 境界荷重演算手段 1 3 5 、第 2 境界荷重演算手段 1 3 7 、所要荷重演算手段 1 3 9 、ワーク挾み込み角度時テ一ブル移動位置演算手段 1 4 1 、第 1 境界値演算手段 1 4 3 、第 2 境界値演算手段 1 4 5 およびボトミングテ一ブル移動位置演算手段 1 4 7 が接続されている o

図 8 において、ヮ一ク巻き付き判定手段 1 1 9 ではデ一夕 • メモリ 1 1 7 に記億されている金型条件を取り込ませてヮークがパンチ P の先端に巻き付くか否かの判断を行う。例えば図 1 0 ( A ) に示されているように、ヮ一ク Wの材質を S P C C とし、ダィ D の V 幅を D m m 、パンチ P の先端 R を 1 . 0 m mでヮーク Wがパンチ P の先端に巻き付くのを判断すると共に、図 1 0 ( B ) に示されているように、ヮーク Wの材質を S P C C とし、ダイ D の V 幅を 6 m m 、ノヽ。ンチ P の先端 R を〇 , 2 m mでワーク W がパンチ P の先端に巻き付かないのを判断する。すなわち、パンチ P の先端 R ( P R ) がヮ一ク Wの角度である内ァ一ル（ I R ) より大きい場合（ P R ≥ 1 R ) には巻き付ぎと判断し、パンチ P の先端 R ( P R ) がワーク W の角度である内ァール（ I R ) より小さい場合 ( P R < I R ) には巻き付かないと判断する。

前記スプリングバック量演算手段 1 2 1 では巻き付きの場合には、次式に示す塑性理論式によりスプリングバ

'ソク量 A A _{a 2}を演算する。

K '

厶 A ( Ρ R +

a2

E I 2

θ

K '

( ） + ί ( θ ) d θ

K I φ

( 1 ) 但し、 Ε : ヤング率， I : 断面 2 次モーメント， P R パンチ先端 R , t ：板厚， K ' ：材料係数、 φ ：巻き付き角度、 0 ：曲げ角度とする。

巻き付かない場合には、（ 1 ) 式のうちの種々の値を変えて同様に、スプリングバック量 A A _{a i}を演算する。

前記エアーベンド · ボトミング判定手段 1 2 3 では、次式よりエアーベンドカ、ボトミング力、の判定を行う。

A — 厶 A „ ₂ ( Δ A _{a l}) ≥ Ό A …… ( 2 )

A - Δ A _{a 2} ( 厶 A _{a i}) < D A …… ( 3 )

但し、 A _: 目標角度， Δ Α _{& 2} ( Δ Α _{& 1}) ：スプリングバック量， D A ：ダイ D の角度とする。

上記（ 2 ) 式が満足する場合にはエアーベンド、上記 ( 3 ) 式が満足する場合にはボトミングであると判定する o

前記ワーク挾み込み角度演算手段 1 2 7 では、図 1 1

( A ) , ( B ) に示されているように、ワーク挾み角度

( A a2 A ai を次式により演算する

^A a2 ⁽ " al^} ^A - ^{Δ A} a2 ^{( Δ A} al^} ( 4 ) 但し、 A _: 目標角度， Δ A _{a 2} ( Δ A _a丄）：スプリングバック量とする。

ワーク挾み込み角度時加圧力演算手段 1 2 7 ではヮーク挾み込み角度 A _a2 ( A _{a l}) 時の加圧力（荷重） B F _a2 ( B F _al) を次式の塑性理論式により演算する。

K ' · f ( n ) X f ( L )

_B F ₌ 〔トン〕

a 1 0 0 0 x f ( θ )

…… (

但し、 η : 材料定数， L : 金型関数とする。

B F も上記（ 5 ) 式の n , L の値を変えて同様に演算する。

前記ヮーク挾み込み角度時テーブル移動位置演算手段 1 2 9 では、ワーク挾み込み角度テーブル移動位置 d _a2 ( d _al) を次式の塑性理論式により演算する。

d _a2 = L x C { Φ 3 ( θ ) - Φ ο ( Φ _ι ) } X f ( θ )

+ ^f ( ）〕一 t …… （ 6 )

8 m 但し、 L _: 金型関数， Φ ₃ ( θ ) ：積分関数， Φ ₃

( , ) 積分関数， t _: 板厚とする

d _a, も上記（ 6 ) 式において種々の値を変えて同様に演算す。。

前記機械系たわみ演算手段 1 3 1 では、次式の塑性理式によりテーブルたわみベル角度 J , ァゴ開き

G および金型たわみ T を演算する

B F a2

H X B P + H +

B

( 7 )

K X B F a2 x K x Β ^F a2 ⁺ K ( 8 )

^G = ^K 4 ^{x B F} a2 ( 9 )

B F

T = K x ( 10)

B

但し、 H ₂ ：機械定数， B P : オフセット量， B _: 曲げ長さ， K i K ：機械定数， K : たわみ定数とする。

巻き付かない場合には、（ 7 ) - ( 1 0 ) 式において、 B F _a2を B F _alに置き変えて演算する。

上記（ 1 0 ) 式におけるテーブルたわみ T は図 1 2 に示されているように、 C A D 情報により塑性力学を応用して演算してもよい。

図 9 におけるスプリングノ < ック量演算手段 1 2 1 では次式の塑性理論式によりスプリングバック量 Δ A _b。（ Δ A _bi) を演算する。

K '

Δ A b2 ( P R +

E I 2

( 11)

但し、 E _: ヤング率， I : 断面 2 次モーメント， P R : パンチ P の先端 R , t : 板厚， K ' ：材料定数， φ γ ：巻き付き角度， 0 : 曲げ角度； D A : ダイ D の.角度とする

ワーク挾み込み角度演算手段 1 2 5 では、ワーク挾み込み角度（ A _b2, A _bl) を次式により演算する。

A b2 ( 八 bl) = ^A — ^{Δ A} b2 ^{( Δ} A bl) … … （ ¹²) 但し、 A _: 目標角度， Δ A _{b 2} ( Δ A _b i ) ：スプリングバック量とする。

前記ボトミング時ワーク挾み込み時加圧力演算手段 1 2 7 では、次式の塑性理論式により、ボトミング時ヮ一ク挾み込み加圧力（荷重） B F b2 ( B F bl ) を演算する。

B F b2

2 K '

x ( )

f ( A b2 P R + t / 2 0 0 0

( 13) 但し、 A b2 ワーク挾み込み角度， P R パンチ P の先端 R , t 板厚とする。荷重 B F bl を演算する場合には A _{b 2}の代りに A _b丄を使用して行う。

第 1 境界荷重演算手段 1 3 5 、第 2 境界荷重演算手段

1 3 7 では、次式により境界荷重 B F b2 ( B F bl

B F a2 ( B F a2 ) が演算される

B F b2

2 K ' n

x ( ) x

f ( D A ) P R + t 2 0 0 0

( 14) K ' f ( n ) f ( L )

B F a2 1 0 0 0 x f ( D A )

…… ( 15) 但し、 D A : ダイ D の角度， K ' ：定数とする。

前記所要荷重演算手段 1 3 9 では次式により所要荷重 B F _b2 ( B F _{b l}) が演算される。

, ^{B F} b2'

F B b2 = ^{B F} a2 ^x … … （ ¹⁶)

B F _b2' すなわち、図 1 3 においてエア一ベンド領域とボトミング領域との関係において、エアーベンド，ボトミングの加圧力（荷重）計算式において例えば 9 1 度を境に不連続な状態となる場合があり、所要荷重演算手段 1 3 9 ではボ卜ミング計算式をエアーベンド計算式にシフ卜させて所要荷重 B F _b2 ( B F _{b l}) を演算する。なぜなら、ボトミング計算式はエアーベンドの誤差要因や、図 1 4 に示したようにワーク Wのダイ肩力、らの滑り込み、ヮーク Wの変形具合いといった種々の不確定要素が多く、ェァ一ベンド側にシフトした方力より曲げ制度のよい所要荷重が求められるためである。

前記ヮーク挾み込み角度時テーブル移動位置演算手段 1 4 1 では次式の塑性理論式より挾み込み角度時テープル移動位置 d b2 ( d

bl ) が求められる

d b Y + ( L X ) tan

(17) f ^φ 1

Y 2 ' = J o ^f ( L ) s i n ά Θ +

Φ f ( S x , Θ ) d 0 (18)

a

Φ ( β x , Θ ) d Θ (19) 但し、上記式において、 L ：ダイ D の角度関数、 β X オーバベント量とする。 d

bl も同様にして求められる前記第 1 境界値演算手段 1 4 3 では次式の塑性理論式により境界値 d _{b 2}' ( d _{b l}' ) が求められる。

d _b 2 ' = Y o ' + ( L - X ₂ ' ) tan - t ( 20) 但し、 Y ₂ ' , X ₂ ' は Y ₂ ' , X ₂ ' における /3 x

0 の値とする。

d _{b l}' も同様に求められる。

前記第 2 境界値演算手段 1 4 5 では前記（ 6 ) 式において、 Θ ：ダイ角度と、 A = D A ( ダイ角度）の φ γ = f ( A ) (但し 0 : 巻き付き角度）を入力して、境界値 d _a2' ( d _al' ) が求められる。

前記ボトミング時テーブル移動位置演算手段 1 4 7 では、次式により d _b„ ( d _b i ) が求められる。

d _b2' = Y 2 ' + ( L - X 2 ' ) tan - t - ( 20) d _{b l}も同様にして求められる。

すなわち、前記ワーク挾み込み角度時テーブル移動位置演算手段 1 4 1 では図 1 5 に示されているように、ボトミング計算式によりワーク挾み込み角度時テーブル移動位置 d _b2" となり、前記第 1 境界値演算手段 1 4 3 、第 2 境界値演算手段 1 4 5 では、ボトミング計算式、ェアーベント計算式によりそれぞれボトム領域におけるェァ一ベンド領域との境界値 d _b2' 、エア一ベンド領域における境界値 d _{a 2} ' となる。また、前記ボトミング時テ一ブル移動位置演算手段 1 4 7 では図 1 5 に示されているように、境界値 d _b2' を境界値 d _a2にシフ卜させることによりボトミング時のテーブル移動位置 d _{b 2}となる。

上記構成により、ダイ D の肩部底部からパンチ P の先端までの D 値を決める動作を図 1 6 および図 1 7 に示したフローチャートを基に説明すると、まずステップ S 1 0 1 で入力手段 1 1 5 からワーク Wの材質、抗張力、板厚など種々のデータを入力してデータ，メモリ 1 1 7 に一旦記憶せしめる。ステップ S 1 0 2 でワーク巻き付き判定手段 1 1 9 でワーク Wがパンチ P の先端に巻き付くか否かの判定を行う。すなわち P R ≥ I R であればパンチ P の先端がヮ一ク W に巻き付いたと判定すると共に、 P R < I R であればパンチ P の先端力《ワーク W に巻き付かないと判定する

パンチ P の先端がヮーク W に巻き付いている場合にはステップ S 1 0 3 でスプリング 'ソク演算手段 2 1 でスプリン 7 パ' ック量 ^{Δ A} a₂を演算する。ステップ S 1

0 4 でエア — ベンボトミング判定手段 1 2 3 でエア一ベンドか、ボトミングかを判定する。すなわち、前記

( 2 ) 式を満足すればエアーべンド、（ 3 ) 式を満足すればボトミングと判定する。

ステップ S 1 0 5 でワーク挾み込み角度演算手段 1 2 5 で前記（ 4 ) 式によりワーク挾み込み角度 A _a2を演算する。ステップ S 1 0 6 でヮーク挾み込み角度時加圧力演算手段 1 2 7 で m a己 ( 5 ) 式によりワーク挾み込み角度加圧力 B ^F a2を演算する。ステツプ S 1 0 7 でワーク挟み込み角度時テ一ブル移動位置演算手段 1 2 9 で前記

( 6 ) 式によりヮ一ク挾み込み角度時テーブル移動位置 d _n？ ¾r ί¾算する。そし乙、 i¾5 tek系たわみを考慮しない場合には、このヮーク挾み込み角度時テーブル移動位置 d を

a2 D 値として終了する o

1¾¾械 71^たわみを考慮する場合には、ステップ S 1 〇 8 で左右の油圧シリンダの荷重を演算する。すなわち、前記 ^{B F} _a2、オフセッ卜量 B P より左右の油圧シリンダの荷重 B F し , B F R を演算する。ステップ 1 0 9 で機械

4 系たわみ演算手段 1 3 1 で前記（ 7 ) 〜（ 1 0 ) 式より種々の機械系たわみを演算する。ステップ S 1 1 0 で最終 D 値演算手段 1 3 3 で、 D = d _a2 + < n + J + G + T で最終 D 値が演算される。この演算された最終 D 値で左右の油圧シリンダを制御して下部テーブル 1 0 7 を上下動せしめることにより、多種多様な曲げ条件に対する曲げ角度精度の向上を図ることができると共に補正回数の削減を図ること力できる。

前言己ステップ S 1 0 4 において、エア一ベンドでなくボトミングと判定された場合には、図 1 7 のフローチヤ一卜に基いて処理される。すなわち、図 1 7 において、ステップ S 1 1 1 では図 9 におけるスプリングバック量を演算手段 1 2 1 で前記（ 1 1 ) 式によりスプリングバック量 A A _b2を演算する。

ステップ S 1 1 2 でワーク挾み込み角度演算手段 1 2 5 で前記（ 1 2 ) 式によりワーク挾み込み角度 A _bりを演算する。ステップ S 1 1 3 でワーク挾み込み角度時加圧力演算手段 1 2 7 で前記（ 1 3 ) 式によりワーク挾み込み角度時の荷重 B F _b2" を演算する。ステップ S 1 1 4 で第 1 境界荷重演算手段 1 3 5 で前記（ 1 4 ) 式によりボトミング側荷重 B F _{b 2} ' を演算し、ステップ 1 1 5 で第 2 境界荷重演算手段 1 3 7 で前記 ( 1 5 ) 式によりェァーベンド側荷重 B F _a2' を演算する。

ステップ S 1 1 6 で所要荷重演算手段 1 3 9 で前記 ( 1 6 ) 式により所要荷重 B F _b2を演算する。図 1 3 においてはボ卜ミング計算式をエアーベンド側にシフ卜させる。ステップ S 1 1 7 ではワーク挾み込み角度時テ一プル移動位置演算手段 1 4 1 で前記式（ 1 7 ) , ( 1 8 ) , ( 1 9 ) によりワーク挾み込み角度時テーブル移動位置 d _b< を演算し、ステップ S 1 1 8 で前記式（ 2 0 ) により第 1 境界値演算手段 1 4 3 で境界 D 値 d _{b 2} ' を演算すると共に、ステップ S 1 1 9 で第 2 境界値演算出 1 4 5 で前記式（ 6 ) を利用して境界 D 値 d _{a 2} ' を演算し、さらにステップ S 1 2 0 でボトミング時テーブル移動位置演算手段 1 4 7 で前記式（ 2 1 ) によりボトミング時テーブル移動位置 d _b2を演算する。すなわち、図 1 5 において、ボトミング計算式をエア一ベンド計算式にシフ卜させる。そして機械系たわみを考慮しない場合には、このワーク挾み込み角度時移動位置 d _b2を D 値として終了する。

機械系たわみを考慮する場合には、ステップ S 1 2 1 で左右の油圧シリンダの荷重を演算する。すなわち、前記 B F _{b 2}、オフセット量 B P より左右の油圧シリンダの荷重 B F _T , B F n を演算する。ステップ S 1 2 2 で機械系たわみ演算手段 1 3 1 で前記（ 7 ) 〜（ 1 0 ) 式より種々の機械系たわみを演算する。ステップ S 1 2 3 で最終 D 値演算手段 1 3 3 で D = d _b2 + < ₆ + J + G + T で最終 D 値が演算される。この演算された最終 D 値で左右の油圧シリンダを制御して下部テーブル 1 ◦ 7 を上下動せしめることによりワーク Wを折曲げることができ、前述と同じ効果を奏する。

前記ステップ S 1 0 2 でパンチ P の先端力ワーク W に巻き付かないと判定された場合にも、ステップ S 1 0 3 - S 1 2 3 までの要領に従って同様に Δ Α _δ1， B F _{η [}, d _al, B F , Δ A _{b l}, A _{b l}, B F _bl' , B P ' B F _al' ' B F _{b l}, d _{b l}' , d _bl' ' d _{a l}' および d を求めてエアーベンド，ボトミング時の D 値を演算することができるので、詳細な説明を省略する。但し、スプリングバック量 Δ A _bェを求める前に仮荷重 B F を求めるステップ力く入るものである。

なお、この発明は前述した実施例に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他の態様で実施し得るものである。産業上の利用可能性

以上のごとき実施例の説明より理解されるように、本発明においては、ワーク情報と金型情報と曲げ情報とに基いて上下の金型の理論上の係合位置関係を示す D 値を演算し、この演算した D 値に基いて上記係合位置関係を制御してワークの実際の折曲げを行い、その後、ワークの複数箇所の折曲げ角度を測定して平均値を演算し、この折曲げ角度の平均値に折曲げるための理論荷重を演算し、この理論荷重に基いて理論上の機械撓みを演算するまた、ワークの実際の折曲げ加工時における左右の油圧シリンダの実加圧力を検出し、この実加圧力に基いて実機械撓みを演算する。

すなわち本発明は、機械撓みを理論的に演算し、かつ上下の金型の係合位置関係を理論的に演算して、この演算結果に基いてのみワークの折曲げ加工を行うものではなく、一度折曲げ加工を行った後に折曲げ角度を検出しこの検出した折曲げ角度に基いて再び機械撓みを理論的に演算すると共に、ワークの実際の折曲げ加工時の油圧シリンダの圧力を検出して、検出荷重に基く実機械撓みを演算し、理論上の機械撓みと実機械撓みとの差に基いて上下の金型の係合位置関係を補正して再びヮークの折曲げ加工を行うものであるから、最初に演算した理論上の機械撓みに誤差が含まれている場合であっても、補正されて最終的にはワークの折曲げ加工が正確に行われるものである。

したがって初期設定に誤りがある場合であっても問題を生じることなく正確な折曲げ加工を行うことができるものである。

さらに、左右の油圧シリンダの圧力を検出して実機械橈みを演算し、左右の油圧シリンダを個別に補正制御してワークの折曲げ加工を行うことができ、ワークが左右方向に偏在する場合であっても容易に対応することができるものである。

また、この発明によれば、ダイの底部からパンチ先端までの距離 D 値を正確に演算して制御することにより、多種多様な曲げ条件に対する曲げ角度精度の向上を図ることができると共に、補正回数の削減を図ることができ

Claims

請求の範囲

1 . プレスブレーキに備えた上型と下型との間に板状のワークを挾み込み、上記上型と下型との係合位置関係を制御して前記ワークの折曲げ加工を行う方法にして、次の各工程よりなることを特徴とするプレスブレーキの折曲げ加工方法、

( a ) ワーク情報と金型情報と曲げ情報とに基いて、目標の折曲げ角度に対応した上型と下型との理論上の係合位置関係を示す D 値を演算する工程、

( b ) 上記理論上の D 値に基き上下の金型の係合位置関係を制御してワークの実際の折曲げ加工を行う工程、

( c ) 折曲げ加工後のワークの複数箇所の折曲げ角度を測定し折曲げ角度の平均値を演算する工程、

( d ) ワークを上記折曲げ角度の平均値に折曲げるための理論荷重を演算し、この理論荷重に基いて理論上の機械撓みを演算する工程、

( e ) ワークの実際の折曲げ加工時における左右の油圧シリンダの実加圧力を検出する工程、

( f ) 検出した実加圧力に基いて実機械橈みを演算する工程、

( ) 前記理論上の機械撓みと実機械撓みとの差に基いて前記 D 値の補正量を演算する工程、

( h ) 前記 D 値に上記補正量を加算して上下の金型の係合位置関係を補正してワークの折曲げ加工を再び行うェ程、 ( i ) ワークの折曲げ角度が目標値の許容値になるまで前記（ c ) 工程から（ h ) 工程までを繰り返す工程、

( j ) ワークの折曲げ角度が目標値の許容値になった後は、上下の金型の係合位置関係を常に一定に制御して必要個数のワークの折曲げ加工を繰り返す工程。

2 . 機械撓みは、機械フレームのァゴ開き量と、テ一ブル撓み量と、油圧シリンダを制御する上限バルブの開度量及び上下の金型の橈み量を包含していることを特徴とする請求の範囲 1 に記載のプレスブレーキの折曲げ加工方法。

3 . プレスブレーキに備えた.上下の金型の係合位置関係を制御してワークの折曲げ加工を行う折曲げ加工方法にして、次の各工程よりなることを特徴とするプレスブレーキの折曲げ加工方法、

( a ) ワーク情報と金型情報と曲げ情報とに基いて上下の金型の理論上の係合位置関係を示す D 値を演算するェ程、

( b ) 上記理論上の D 値に基いて上下の金型の係合位置関係を制御してワークの実際の折曲げ加工を行う工程

( c ) 折曲げ加工後のワークの複数箇所の折曲げ角度を検出して折曲げ角度の平均値を演算する工程、

( d ) 上記平均値の折曲げ角度にワークを折曲げ加工するための理論荷重を演算し、この理論荷重に基いて理論上の機械橈みを演算する工程、

( f ) 検出した実加圧力に基いて実機械撓みを演算する工程、

( g ) 前記理論上の機械撓みと実機械撓みとの撓み差を演算する工程、

( h ) 上記撓み差及びワークの複数箇所の折曲げ角度に基づいて、プレスブレーキにおける下部ェプロンの長手方向の複数箇所の撓み量を演算し、この複数箇所の橈み量をワークの対応した複数箇所の折曲げ角度に演算する工程、

( i ) 上記演算した複数箇所の折曲げ角度に基いて下部ェプロンのクラウニングシリンダへ付与する圧力を演算する工程、

( j ) 上記演算した圧力をクラウニングシリンダへ付与して下部ェプロンを上方向へ弯曲せしめて上下の金型によりワークの折曲げ加工を行う工程。

4 . プレスブレーキに備えた上下の金型の係合位置関係を制御してワークの折曲げ加工を行う折曲げ加工方法にして、次の各工程よりなることを特徴とするプレスブレーキの折曲げ加工方法、

( b ) 上記理論上の D 値に基いて上下の金型の係合位置関係を制御してワークの実際の折曲げ加工を行う工程 ( C ) 折曲げ加工後のワークの複数箇所の折曲げ角度を検出して折曲げ角度の平均値を演算する工程、

( g ) 前記理論上の機械撓みと実機械撓みとの橈み差を演算する工程、

( h ) 上記橈み差及びワークの複数箇所の折曲げ角度に基づいて、プレスブレーキにおける下部ェプロンの長手方向の複数箇所の撓み量を演算し、この複数箇所の撓み量をワークの対応した複数箇所の折曲げ角度に演算する工程、

( i ) 上記演算した複数箇所の折曲げ角度に基いて下部エプロンのクラウニングシリンダへ付与する圧力を演算する工程、

( j ) 上記演算した圧力をクラウニングシリンダへ付与してワークの折曲げ加工を行ったときのワークの両側の折曲げ角度を演算し、この演算した折曲げ角度に基いて D 値補正量を演算する工程、

( k ) 上記 D 値補正量と前記（ a ) 工程において演算した D 値とに基いて指令値を演算し、この指令値に基いて上下の金型の係合関係を制御してワークの折曲げ加工を行う工程。

5 . プレスブレーキに備えた上型と下型との間に板状のワークを挾み込み、上記上型と下型との係合位置関係を制御して前記ワークの折曲げ加工を行う方法にして、次の各工程よりなることを特徴とするプレスブレーキの折曲げ加工方法、

( b ) 上記ワーク情報と金型情報と曲げ情報とに基いて理論荷重を演算し、この理論荷重に基いて理論上の機械撓みを演算する工程。

( c ) 上記理論上の D 値及び理論上の機械橈みに基き上下の金型の係合位置関係を示す指令 D 値を演算し、かつ指令 D 値に基いてワークの実際の折曲げ加工を行うェ程、

( d ) 折曲げ加工後のワークの複数箇所の折曲げ角度を測定し折曲げ角度の平均値を演算する工程、

( e ) ワークを上記折曲げ角度の平均値に折曲げるための理論荷重を演算し、この理論荷重に基いて理論上の機械橈みを再び演算する工程、

( f ) ワークの実際の折曲げ加工時における左右の油圧シリンダの実加圧力を検出する工程、

( g ) 検出した実加圧力に基いて実機械橈みを演算する工程、

( h ) 再び演算した理論上の機械撓みと実機械撓みとの差に基いて前記指令 D 値の補正量を演算する工程、

( i ) 前記指令 D 値に上記補正量を加算して上下の金型の係合位置関係を補正してヮ一クの折曲げ加工を再び行う工程、

( j ) ワークの折曲げ角度が目標値の許容値になるまで前記（ d ) 工程から（ i ) 工程までを繰り返す工程、

( k ) ワークの折曲げ角度が目標値の許容値になった後は、上下の金型の係合位置関係を常に一定に制御して必要個数のワークの折曲げ加工を繰り返す工程。

6 . プレスブレーキに備えた上型と下型との間に板状のワークを挾み込み、上記上型と下型との係合位置関係を制御して前記ワークの折曲げ加工を行うプレスブレーキにして、ワーク情報と金型情報と曲げ情報とに基いて、目標の折曲げ角度に対応した上型と下型との理論上の係合位置関係を示す D 値を演算する演算手段と、上記理論上の D 値に基き上下の金型の係合位置関係を制御してヮークの実際の折曲げ加工を行う制御手段と、折曲げ加工後のワークの複数箇所の測定した折曲げ角度の平均値を演算する演算手段と、ワークを上記折曲げ角度の平均値に折曲げるための理論荷重を演算し、この理論荷重に基いて理論上の機械撓みを演算する演算手段と、前記理論上の機械撓みに基いて前記 D 値の補正量を演算する演算部と、を備えていることを特徴とするプレスブレーキ。

― Ό D ―

7 . プレスブレーキに備えた上型と下型との間に板状のワークを挾み込み、上記上型と下型との係合位置関係を制御して前記ワークの折曲げ加工を行うプレスブレーキにして、ワーク情報と金型情報と曲げ情報とに基いて、目標の折曲げ角度に対応した上型と下型との理論上の係合位置関係を示す D 値を演算する演算手段と、上記理論上の D 値に基き上下の金型の係合位置関係を制御してヮークの実際の折曲げ加工を行う制御手段と、折曲げ加工後のワークの複数箇所の測定した折曲げ角度の平均値を演算する演算手段と、ワークを上記折曲げ角度の平均値に折曲げるための理論荷重を演算し、この理論荷重に基いて理論上の機械橈みを演算する演算手段と、ワークの実際の折曲げ加工時における左右の油圧シリンダの実加圧力を検出する検出手段と、検出した実加圧力に基いて実機械橈みを演算する演算部と、前記理論上の機械橈みと実機械橈みとの差に基いて前記 D 値の補正量を演算する演算部と、を備えていることを特徴とするプレスブレ一キ

8 . プレスブレーキに備えた上下の金型の係合位置関係を制御してワークの折曲げ加工を行うプレスブレーキにして、ワーク情報と金型情報と曲げ情報とに基いて上下の金型の理論上の係合位置関係を示す D 値を演算する演算手段と、上記理論上の D 値に基いて上下の金型の係合位置関係を制御してワークの実際の折曲げ加工を行う制御手段と、折曲げ加工後のワークの複数箇所の測定した折曲げ角度の平均値を演算する演算手段と、上記平均値の折曲げ角度にヮークを折曲げ加工するための理論荷重を演算し、この理論荷重に基いて理論上の機械撓みを演算する演算手段厶冊と、ワークの実際の折曲げ加工時における左右の油圧シリンダの実加圧力を検出する検出手段と検出した実加圧力に基いて実機械撓みを演算する演算手段と、前記理 1¾ ½ 撓みと実機械撓みとの撓み差を演算する演算手段と、プレスブレ一キにおける下部ェプロンの長手方向の複数箇所の撓演算し、この複数箇所の橈み量をヮークの対応した複数箇所の折曲げ角度に演算する演算手段と、上記演算した複数箇所の折曲げ角度に基いて下部ェプロンのクラヴ二ングシリンダへ付与する圧力を演算する演算手段と、上記演算した圧力をクラゥニングシリンダへ付与してヮ一クの折曲げ加ェを行つたときのヮークの両側の折曲げ角度を演算し、この演算した折曲げ角度に基いて D 値補正量を演算する演算手段と、上記 D 値補正量と最初に演算した D 値とに基いて指令値を演算し、この指令値に基いて上下の金型の係合関係を制御してワークの折曲げ加ェを行う前記制御部と、を備えていることを特徴とするプレスブレーキ。

9 . プレスブレーキに備えた上型と下型との間に板状のワークを挾み込み、上記上型と下型との係合位置関係を制御して前言己ワークの折曲げ加工を行うプレスブレーキにおいて、

ヮ一ク情報と金型情報と曲げ情報とに基いて、目標の折曲げ角度に対応した上型と下型との理論上の係合位置関係を示す D 値を演算する演算手段と、

上記ワーク情報と金型情報と曲げ情報とに基いて理論荷重を演算し、この理論荷重に基いて理論上の機械橈みを演算する演算手段と、

ワークを上記折曲げ角度の平均値に折曲げるための理論.荷重を演算し、この理論荷重に基いて理論上の機械撓みを再び演算する演算手段と、

を備えてなることを特徴とするプレスブレーキ。

1 0 . 上部テーブルの下部に設けられたパンチと下部テ一ブルの上部に設けられたダイとを前記上部，下部テーブルの一方を往復動せしめることにより前記パンチとダィとの協働でワークに折曲げ加工を行う折曲げ加工装置において、前記ダイの底部からパンチ先端までの距離 D 値を演算して制御する制御装置が、ワークの材質、抗張力、板厚、曲げ長さ、ダイの V 幅、ダイの肩 R 、ダイ角度、パンチの先端 R 、先端角度、曲げ角度、オフセットなどを入力せしめる入力手段と、この入力手段で入力されたデータによりパンチ先端におけるワークの巻き付きを判定するワーク巻き付き判定手段と、このワーク巻付き判定手段の結果に基づき巻き付きあるいは巻きつかないと判定された際にスプリングバック量を求めるスプリングバック量演算手段と、このスプリングバック量演算手段で演算されたスプリングバック量と目標の角度の大小によりエアーベンドまたはボトミングを判定するエア一ベンド、ボトミング判定手段と、このエアーベンド、ボトミング判定手段によりエアーベンドを判定した場合ヮーク挾み込み角度を求めるヮーク挾み込み角度演算手段と、このワーク挾み込み角度演算手段で演算されたヮーク挾み込み角度時の加圧力を演算するワーク挾み込み時加圧力演算手段と、ワーク挾み込み角度時のテーブル移動位置を演算するヮーク挾み込み角度時テーブル移動位置演算手段と、で構成されていることを特徴とするプレスブレーキ。

1 1 . 前記ワーク挾み込み角度時加圧力演算手段で演算されたワーク挾み込み角度時加圧力を基にして装置自体の機械系のたわみを求める機械系たわみ演算手段と、前記ワーク挾み込み角度時テーブル移動位置演算手段で演算されたワーク挾み込み角度時テーブル移動位置と前記機械系たわみ演算手段で演算された機械系たわみにより最終テーブル位置を求める最終テーブル位置演算手段とを備えていることを特徴とする請求の範囲 1 ◦ 記載のプレスブレーキ。

1 2 . 上部テーブルの下部に設けられたパンチと下部テ一ブルの上部に設けられたダイとを前記上部，下部テ一ブルの一方を往復動せしめることにより前記パンチとダィとの協働でワークに折曲げ加工を行う折曲げ加工装置において、前記ダイの底部からパンチ先端までの距離 D 値を演算して制御する制御装置が、ワークの材質、抗張力、板厚、曲げ長さ、ダイの V 幅、ダイの肩 R 、ダイ角度、パンチの先端 R 、先端角度、曲げ角度、オフセットなどを入力せしめる入力手段と、この入力手段で入力されたデータによりパンチ先端におけるワークの巻き付きを判定するワーク巻き付き判定手段と、このワーク巻き付き判定手段の結果に基づき巻き付きあるいは巻きつかないと判定された際にスプリングバック量を求めるスプリングバック量演算手段と、このスプリングバック量演算手段で演算されたスプリングバック量と目標角度の大小によりエア一ベンドまたはボトミングを判定するエア一バンド、ボトミング判定手段と、このエアーベンド、ボトミング判定手段によりボトミングを判定した場合ヮーク挾み込み角度を求めるワーク挾み込み角度演算手段と、このワーク挾み込み角度演算手段で演算されたヮ一ク挾み込み角度時の加圧力を演算するワーク挾み込み時加圧力演算手段と、ボトミング領域におけるエアーベンドとの境界荷重を求める第 1 境界荷重演算手段と、エア一ベンド領域における境界荷重を求める第 2 境界荷重演算手段と、第 1 境界荷重演算手段で演算された境界荷重を第 2 境界荷重演算手段で演算された境界荷重にシフトさせることによりボトミング時の所要荷重を演算する所要荷重演算手段と、前記ワーク挾み込み角度演算手段で演算されたワーク挾み込み角度に基づきワーク挾み込み角度時テーブル移動位置を求めるワーク挾み込み角度時テーブル移動位置演算手段と、ボトム領域におけるエア一ベンド領域との境界値を求める第 1 境界値演算手段とエアーベンド領域における境界値を求める第 2 境界値演算手段と、前記第 1 境界演算手段で演算された境界値を第 2 境界値演算手段で演算された境界値にシフトさせるボトミング時のテーブル移動位置を求めるボトミング時テーブル移動位置演算手段と、で構成されていることを特徴とするプレスブレーキ。

1 3 . 前記荷重演算手段で演算された所要荷重に基いて装置自体の機械系たわみを求める機械系たわみ演算手段と、前記ボトミング時テーブル移動位置演算手段で演算されたポトミング時テーブル移動位置と機械系たわみ演一ら 2 — 図 1

1/15