RU2167805C1 - Manipulator - Google Patents
Manipulator Download PDFInfo
- Publication number
- RU2167805C1 RU2167805C1 RU99121930A RU99121930A RU2167805C1 RU 2167805 C1 RU2167805 C1 RU 2167805C1 RU 99121930 A RU99121930 A RU 99121930A RU 99121930 A RU99121930 A RU 99121930A RU 2167805 C1 RU2167805 C1 RU 2167805C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- boom
- base
- column
- hydraulic
- handle
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к грузоподъемной технике. The invention relates to agricultural machinery, in particular to lifting equipment.
Известно устройство для поворота и изменения вылета стрелы крана, содержащее основание, раму, шарнирно установленные на ней под углом друг к другу гидроцилиндры, штоки которых шарнирно соединены между собой и со стрелой, установленной на раме, поворотной в горизонтальной плоскости оси с возможностью поворота в вертикальной плоскости, в котором с целью расширения зоны действия и снижения динамических нагрузок рама выполнена в виде T-образной фермы, на концах горизонтальной перекладины которой закреплены корпуса гидроцилиндров, а вертикальная стойка фермы выполнена пустотелой для закрепления внутри нее поворотной оси, при этом ферма установлена на основании с возможностью поворота в горизонтальной плоскости посредством дополнительного привода, взаимодействующего с наружной поверхностью вертикальной стойки; дополнительный привод выполнен в виде гидровинтового механизма, включающего закрепленную на наружной поверхности вертикальной стойки T-образной фермы обойму и размещенный внутри нее поршень с центральным отверстием, охватывающим вертикальную стойку, установленный с возможностью перемещения вдоль оси последней, зафиксированный от поворота вокруг нее и взаимодействующий с ней посредством винтовой нарезки, выполненной на сопрягаемых поверхностях поршня и стойки (SU, авторское свидетельство N 1813697. МПК5 B 66 C 23/82. Устройство для поворота и изменения вылета стрелы крана. //Герасун В.М., Карсаков А.А., Пындак В.И., Рогачев А.Ф., Строков В.Л. Заявлено 11.03.1991, опубликовано 07.05.1993).A device for turning and changing the reach of a crane jib is known, comprising a base, a frame, hydraulic cylinders pivotally mounted on it at an angle to each other, the rods of which are pivotally connected to each other and with an arrow mounted on the frame, rotatable in the horizontal plane of the axis with the possibility of rotation in the vertical a plane in which, in order to expand the coverage area and reduce dynamic loads, the frame is made in the form of a T-shaped truss, at the ends of the horizontal crossbar of which hydraulic cylinder bodies are fixed, and the vertical the linen rack of the truss is hollow for fixing the rotary axis inside it, while the truss is mounted on the base with the possibility of rotation in the horizontal plane by means of an additional drive interacting with the outer surface of the vertical rack; the additional drive is made in the form of a hydraulic screw mechanism, including a clip fixed on the outer surface of the vertical strut of the T-shaped truss and a piston placed inside it with a central hole covering the vertical strut, mounted to move along the axis of the latter, fixed from rotation around it and interacting with it by screw cutting, made on the mating surfaces of the piston and the strut (SU, copyright certificate N 1813697. IPC 5 B 66
К причинам, препятствующим достижению требуемого технического результата при использовании известного устройства, относятся ограниченная зона обслуживания в горизонтальной плоскости и сложность конструкции дополнительного привода. Описанное устройство не обеспечивает "чистый" подъем и строго горизонтальное перемещение. The reasons that impede the achievement of the required technical result when using the known device include a limited service area in the horizontal plane and the complexity of the design of the additional drive. The described device does not provide a "clean" rise and strictly horizontal movement.
Наиболее близким устройством того же назначения к заявленному объекту по совокупности признаков является манипулятор, содержащий плоское основание с кронштейнами навески и выдвижными опорами, закрепленную с возможностью поворота вокруг вертикальной оси основания опорно-поворотную колонку со смонтированной шарнирно на ней стрелой, рукоять с грузозахватным крюком, попарно установленные силовые гидроцилиндры управления стрелой и рукоятью и дополнительные гидроцилиндры механизма поворота опорно-поворотной колонки (см. Навесной манипулятор "Волгоградский". //Инф. листок Волгоградского ЦНТИ N 230-97. Составители: В.М.Герасун, В.И.Пындак, А.Ф.Рогачев. -Волгоград, 1997. -4 с.). The closest device of the same purpose to the claimed object according to the totality of features is a manipulator containing a flat base with hinge brackets and extendable supports, mounted with the possibility of rotation around the vertical axis of the base of the support-rotary column with a pivotally mounted boom on it, a handle with a load-lifting hook, in pairs installed power boom and stick control hydraulic cylinders and additional hydraulic cylinders for the slewing-column rotation mechanism (see Mounted manipulator “Volgogradskiy” exterminator. // Information sheet of the Volgogradsky TSNTI N 230-97. Compiled by V.M. Gerasun, V.I. Pyndak, A.F. Rogachev. -Volgograd, 1997. -4 p.).
К причинам, препятствующим достижению требуемого технического результата при использовании известного устройства, принятого за ближайший аналог, относятся ограниченная зона обслуживания в горизонтальной плоскости шарнирно сочлененной стрелы и рукояти и неудовлетворительные динамические и кинематические характеристики механизма поворота. К недостаткам этого манипулятора относится также и то, что требуются капитальные изменения в гидросистеме агрегатируемого трактора. The reasons that impede the achievement of the required technical result when using the known device adopted for the closest analogue include a limited service area in the horizontal plane of the articulated boom and arm and unsatisfactory dynamic and kinematic characteristics of the rotation mechanism. The disadvantages of this manipulator also include the fact that capital changes are required in the hydraulic system of an aggregated tractor.
Сущность изобретения заключается в следующем. The invention consists in the following.
Задача, на решение которой направлено заявляемое изобретение, - расширение зоны обслуживания и упрощение конструкции. The task to which the invention is directed is the expansion of the service area and simplification of the design.
Технический результат - повышение диапазона углов поворота стрелы и вылета рукояти, упрощение конструкции и снижение динамических нагрузок на крайних участках поворота колонки, повышение технической надежности. The technical result is an increase in the range of angles of rotation of the boom and the departure of the handle, simplifying the design and reducing dynamic loads at the extreme sections of the column rotation, increasing technical reliability.
Указанный технический результат при осуществлении изобретения достигается тем, что в манипуляторе, содержащем основание с кронштейнами навески и выдвижными опорами, закрепленную с возможностью поворота вокруг вертикальной оси опорно-поворотную колонку со смонтированной на ней стрелой, рукоять с грузозахватным крюком, гидроприводы управления стрелой, рукоятью и механизм поворота опорно-поворотной колонки, включающий в себя гидропривод управления этой колонкой, согласно изобретению основание выполнено в виде ┴-образной фермы, опорно-поворотная колонка выполнена в виде полой штанги и установлена в полости вертикальной балки основания посредством разнесенных по ее высоте радиальных подшипников скольжения и размещенного в донной части вертикальной балки этого основания упорного подшипника, вышеназванный механизм поворота спорно-поворотной колонки расположен в верхней части упомянутой колонки, которая снабжена также расположенными в ее верхней части кронштейнами для шарнирного соединения с основанием гидропривода управления стрелой и нижним шарниром последней, а стрела снабжена охватывающим ее с возможностью ограниченного при помощи упора перемещения ползуном, посредством которого гидроприводы управления стрелой и рукоятью соединены с этой стрелой и взаимно, причем полости упомянутых гидроприводов управления стрелой и рукоятью гидравлически соединены между собой делителями потоков с дистанционно управляемыми золотниками; упор ползуна выполнен в виде призмы и установлен в пазу стрелы; механизм поворота опорно-поворотной колонки выполнен в виде цилиндрической шестерни и зубчатой рейки, соединенной с оппозитно установленными силовыми цилиндрами гидропривода. The specified technical result during the implementation of the invention is achieved by the fact that in the manipulator containing the base with hinge brackets and retractable supports, mounted with the possibility of rotation around the vertical axis of the support-rotary column with an arrow mounted on it, a handle with a load-gripping hook, hydraulic control boom, handle and the rotation mechanism of the rotary support column, including a hydraulic actuator for controlling this column, according to the invention, the base is made in the form of a ┴-shaped truss, support -the swivel column is made in the form of a hollow rod and is mounted in the cavity of the vertical beam of the base by means of radial plain bearings spaced along its height and the thrust bearing located in the bottom of the vertical beam of this base, the above-mentioned rotation mechanism of the slewing-rotary column is located in the upper part of the said column, which equipped with brackets located in its upper part for swiveling with the base of the hydraulic actuator for controlling the boom and the lower hinge of the latter, and the boom is equipped with a slider covering it with the possibility of limited movement by means of a stop, by means of which the hydraulic actuators for controlling the boom and the handle are connected to this boom mutually, the cavities of the said hydraulic actuators for controlling the boom and the handle are hydraulically interconnected by flow dividers with remote-controlled spools; the emphasis of the slider is made in the form of a prism and installed in the groove of the boom; the rotation mechanism of the slewing ring is made in the form of a cylindrical gear and a gear rack connected to the opposed mounted hydraulic actuator cylinders.
За счет того, что гидроприводы стрелы и рукояти взаимно соединены ползуном и гидравлически друг с другом посредством делителей потока, достигается вышеуказанный технический результат. Due to the fact that the hydraulic boom and stick are mutually connected by a slide and hydraulically to each other by means of flow dividers, the above technical result is achieved.
Проведенный заявителями анализ уровня техники, включающий поиск по патентным и научно-техническим источникам информации и выявление источников, содержащих сведения об аналогах заявленного изобретения, позволил установить, что заявителями не обнаружен аналог, характеризующийся признаками, идентичными всем существенным признакам заявленного изобретения. The analysis of the prior art by the applicants, including a search by patent and scientific and technical sources of information and identification of sources containing information about analogues of the claimed invention, allowed to establish that the applicants did not find an analogue characterized by features identical to all the essential features of the claimed invention.
Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "новизна" по действующему законодательству. Therefore, the claimed invention meets the requirement of "novelty" under applicable law.
Для проверки соответствия заявленного изобретения требованию "изобретательского уровня" заявители провели дополнительный поиск известных решений с целью выявления признаков, совпадающих с отличительными от ближайшего аналога признаками заявленного изобретения, результаты которого показывают, что заявленное изобретение не следует для специалиста явным образом из известного уровня техники, поскольку из уровня техники, определенного заявителями, не выявлено влияния предусматриваемых существенными признаками заявленного изобретения преобразований на достижение технического результата. To verify the conformity of the claimed invention to the requirement of "inventive step", the applicants conducted an additional search for known solutions in order to identify features that match the distinctive features of the claimed invention from the closest analogue, the results of which show that the claimed invention does not follow explicitly from the prior art, since from the prior art as determined by the applicants, the influence of the essential features of the claimed invention is not revealed I am transforming to achieve a technical result.
Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "изобретательский уровень" по действующему законодательству. Therefore, the claimed invention meets the requirement of "inventive step" under applicable law.
Изобретение поясняется чертежами. The invention is illustrated by drawings.
На фиг. 1 показан полноповоротный навесной манипулятор, вид в плане. In FIG. 1 shows a full swing mounted manipulator, plan view.
На фиг. 2 - то же, вид сбоку. In FIG. 2 is the same side view.
На фиг. 3 - место I на фиг. 1, узел соединения гидроприводов стрелы и рукояти. In FIG. 3 - place I in FIG. 1, the junction of the hydraulic boom and stick.
На фиг. 4 - селение А-А на фиг. 3, положение упора ползуна в ограничителе перемещения стрелы. In FIG. 4 - village AA in FIG. 3, the stop position of the slider in the boom limiter.
На фиг. 5 - схема соединения полостей гидроприводов стрелы и рукояти при горизонтальном перемещении грузозахватного крюка. In FIG. 5 is a diagram of the connection of the cavities of the hydraulic boom and stick with horizontal movement of the load-gripping hook.
На фиг. 6 - то же, при вертикальном перемещении грузозахватного крюка. In FIG. 6 - the same, with the vertical movement of the lifting hook.
На фиг. 7 - то же, при сложном перемещении грузозахватного крюка. In FIG. 7 - the same, with a complex movement of the load-lifting hook.
На фиг. 8 - диаметральный разрез делителя потока рабочей жидкости при ее подаче в полости гидроприводов стрелы и рукояти. In FIG. 8 is a diametrical section of a divider of a flow of a working fluid when it is fed into the cavity of the hydraulic actuators of the boom and stick.
На фиг. 9 - то же, при подаче всего потока рабочей жидкости в полость гидропривода стрелы. In FIG. 9 - the same, when supplying the entire flow of the working fluid to the cavity of the hydraulic boom.
На фиг. 10 - то же, при подаче рабочей жидкости в полость гидропривода рукояти. In FIG. 10 - the same when supplying the working fluid to the cavity of the hydraulic actuator of the handle.
На фиг. 11 - зона обслуживания грузозахватным крюком в продольно-вертикальной плоскости при совместной работе стрелы и рукояти. In FIG. 11 - service area with a load gripping hook in a longitudinally vertical plane during the joint operation of the boom and the handle.
На фиг. 12 - поэлементное горизонтальное перемещение грузозахватного крюка. In FIG. 12 - elementwise horizontal movement of the load gripping hook.
На фиг. 13 - то же, при вертикальном перемещении. In FIG. 13 - the same with vertical movement.
На фиг. 14 - ┴-образная ферма основания манипулятора, вид со стороны кронштейнов навески. In FIG. 14 - ┴-shaped truss of the base of the manipulator, view from the side of the hinge brackets.
На фиг. 15 - то же, вид в плане. In FIG. 15 is the same, plan view.
На фиг. 16 - сечение Б-Б на фиг. 2, поперечное сечение основания и опорно-поворотной колонки. In FIG. 16 is a section BB in FIG. 2, a cross section of the base and the slewing column.
Сведения, подтверждающие возможность реализации представленного технического решения, заключаются в следующем. Information confirming the possibility of implementing the presented technical solution is as follows.
Манипулятор (см. фиг. 1 и 2) содержит основание 1 с кронштейнами навески 2-4 и выдвижными опорами 5 и 6, закрепленную с возможностью поворота вокруг вертикальной оси опорно-поворотную колонку 7 со смонтированной на ней стрелой 8, рукоять 9 с грузозахватным крюком 10, гидроприводы 11 и 12 управления стрелой 8, рукоятью 9 и механизм поворота опорно-поворотной колонки 7, включающий в себя гидроприводы 13 и 14 управления этой опорно-поворотной колонкой 7. The manipulator (see Figs. 1 and 2) contains a
Основание 1 выполнено в виде ┴-образной фермы из толстостенных труб (см. фиг. 14 и 15). Опорно-повортная колонка 7 выполнена в виде полой штанги и установлена в полости вертикальной балки основания 1. The
В горизонтальных балках основания 1 размещены с возможностью фиксирования выдвижные опоры 5 и 6. Опорно-поворотная колонка 7 в полости основания 1 установлена посредством разнесенных по ее высоте радиальных подшипников скольжения и размещенного в донной части вертикальной балки этого основания 1 упорного подшипника 15 (см. фиг. 2 и 16). На вертикальной балке и горизонтальных балках основания 1 размещены кронштейны 2-4, которые образуют присоединительный треугольник. Посредством кронштейнов 2-4 основание 1 соединяется (агрегатируется) с тягами навесной системы трактора класса тяги 3. In the horizontal beams of the
Вышеназванный механизм поворота опорно-поворотной колонки 7 расположен в верхней части вышеупомянутой колонки 7. Опорно-поворотная колонка 7 в виде вертикально установленной полой штанги снабжена цилиндрической шестерней 16 механизма поворота 17, а также расположенными в ее верхней части кронштейнами 18 и 19 для шарнирного соединения с основанием гидропривода 11 управления стрелой 8 и нижним шарниром последней. Кронштейны 18 и 19 совместно образуют базовую деталь. Механизм поворота 17 опорно-поворотной колонки 7 выполнен в виде цилиндрической шестерни 16 и зубчатой рейки 20, соединенной с оппозитно установленными в корпусе 21 силовыми цилиндрами 13 и 14 гидропривода. Механизмом поворота 17 обеспечивается угловое смещение опорно-поворотной колонки 7 в полости основания 1 на угол 0...360o.The aforementioned rotation mechanism of the
Грузозахватный крюк 10 размещен на удаленном конце рукояти 9 и с ней соединен горизонтальным и вертикальным шарнирами. Рукоять 9 представлена двуплечим рычагом. Шарниром 22 рукоять 9 соединена с дальним концом стрелы 8. Короткое плечо 23 рукояти 9 соединено со штоком силового гидроцилиндра гидропривода 12. The
Гидропривод 11 стрелы 8 представлен двумя длинноходовыми гидроцилиндрами (см. фиг. 3). Штоки гидроприводов 11 шарнирно посредством цапф 24 и 25 соединены с ползуном 26 стрелы 8. Стрела 8 снабжена охватывающим ее с возможностью ограниченного при помощи упора 29 перемещения ползуном 26. Основание гидропривода 12 управления рукоятью 9 посредством оси 27 шарнирно соединено с кронштейнами 28 ползуна 26 (см. фиг. 2 и 4). The
Ползун 26 охватывает поверхность стрелы 8. Положение ползуна 26 на поверхности стрелы 8 зафиксировано упором 29. Упор 29 ползуна 26 выполнен в виде призмы и установлен в прорези ползуна 26 и в пазу 30 стрелы 8. The
Таким образом, гидроприводы 11 и 12 управления стрелой 8 и рукоятью 9 посредством ползуна 26 соединены с этой стрелой 8 и взаимно. Thus, the
Полости упомянутых гидроприводов 11 и 12 управления стрелой 8 и рукоятью 9 гидравлически соединены между собой делителями потоков 31 и 32 рабочей жидкости с дистанционно управляемыми золотниками (см. фиг. 5-7). Делители потоков 31 и 32 сблокированы и гидравлически параллельно соединены посредством рукавов высокого давления с раздельно агрегатной гидравлической системой агрегатируемого трактора. The cavities of the aforementioned
Каждый из делителей потоков 31 и 32 имеет корпус с гидроуправляемым гидрозолотником 33. Исходное положение гидрозолотника 33 в корпусе удерживается возвратными силовыми пружинами (см. фиг. 8). В этом случае в заданных пропорциях поток q рабочей жидкости направляется в штоковую полость гидропривода 11 и бесштоковую полость гидропривода 12 (см. фиг. 5). Each of the
При перемещении гидрозолотников 33 вправо, согласно схеме на фиг. 9, весь поток q рабочей жидкости направляется в штоковую полость гидропривода 11 (см. фиг. 6). When moving the
Для выполнения сложных перемещений гидрозолотник 33 смещают влево (см. фиг. 10). При этом положении гидрозолотника 33 весь поток q направляется в полость гильзы силового гидроцилиндра гидропривода 12. To perform complex movements, the
┴-образную ферму основания 1 образуют две полые разного диаметра толстостенные трубы 34 и 35. В трубе 34 выполнено технологическое отверстие, ось которого перпендикулярна оси симметрии трубы 34 (см. фиг. 13-16). Нижний конец вертикально установленной трубы 35 выступает за нижний срез горизонтальной трубы 34. Взаимное сопряжение труб 34 и 35 соединено замкнутыми сварными швами. Сварное соединение труб 34 и 35 фермы основания 1 усилено косынками 36. The ┴-shaped
На поверхности труб 34 и 35 сварными швами с заданными параметрами на вершинах треугольника закреплены кронштейны 2-4. Brackets 2-4 are fixed on the surface of the
В верхней части трубы 35 закреплены корпус 21 гидроприводов 13 и 14 и механизма поворота 17. In the upper part of the
Опорно-поворотная колонка 7 выполнена из толстостенной трубы. Донная часть этой трубы закрыта заглушкой 37 с углублением для установки шара упорного подшипника 15. В полости трубы 35 в ее нижней части выполнена резьбовая часть 38 для установки диска 39. Диск 39 на торце имеет отверстие 40 для установки монтажного ключа. Цилиндрическая часть диска 39 снабжена резьбой. Диск 39 ввинчивается в резьбовую часть 38 трубы 35. На одной из плоскостей диска 39 выполнено также углубление для центровки шара упорного подшипника 15 (см. фиг. 16). Выше резьбовой части 38 в полости трубы 35 выполнена проточка для установки нижнего радиального подшипника 41. The
В полости вертикальной трубы 35 в ее верхней части размещен второй радиальный подшипник скольжения 42. Подшипник 42 запрессован в верхней части трубы 35. Поверхность 43 трубы опорно-поворотной колонки 7 ниже шлицев 44 имеет чистовую обработку. На шлицах 44 размещена цилиндрическая шестерня 16 механизма 17 поворота. In the cavity of the
Манипулятор работает следующим образом. The manipulator works as follows.
Заявленный манипулятор при грузоподъемности 1,5 тс при максимальном удалении грузозахватного крюка 10 от основания 1 агрегатируют с тракторами класса тяги 3. Масса трактора и его гидравлическая система обеспечивают нормальную работу всех узлов манипулятора. The declared manipulator with a load capacity of 1.5 tf at a maximum distance of the
Трактор задним ходом подают к кронштейнам 2-4 навески. Кронштейны 2-4 пальцами соединяют с тягами трактора. Тяги блокируют цепями. Гидронавеской трактора основание 1 переводят в транспортное положение. Опоры 5 и 6 переводят в рабочее положение. Основание 1 гидронавеской трактора возвращают в исходное положение. Рукавами высокого давления соединяют левую и правую секции гидрораспределителя трактора соответственно с гидроприводами 13 и 14 механизма поворота 17 и гидроприводами 11 и 12 стрелы 8 и рукояти 9. The tractor in reverse feeds to the hinge brackets 2-4. The brackets are connected with 2-4 fingers to the tractor rods. The rods are blocked by chains. Hydro-mounted
При подаче рабочей жидкости из левой секции гидрораспределителя трактира по рукавам высокого давления она поступает соответственно в штоковую и бесштоковую полости гидроприводов 13 и 14. Перемещение общего штока гидроприводов 13 и 14 приводит к поступательному перемещению зубчатой рейки 20. Зубья последней приводят к вращению цилиндрической шестерни 16 и поворотной колонки 7. Угловое смещение опорно-поворотной колонки 7 приводит к повороту кронштейнов 18 и 19, а вместе с ними - стрелы 8 и рукояти 9 с грузозахватным крюком 10. Серийный гидрозолотник гидрораспределителя трактора имеет четыре фиксированных положения - "Подъем", "Нейтральное", "Опускание" и "Плавающее". При положении гидрозолотника "Нейтральное" стрела 8 и рукоять 9 останавливаются над перемещаемым грузом. Переводом левой ручки гидрозолотника в положение "Опускание" изменяется направление поворота опорно-поворотной колонки 7. When the working fluid is supplied from the left section of the tractor’s hydraulic distributor along the high pressure hoses, it enters the rod and rodless cavities of the
Управление гидроприводами 11 и 12 осуществляют правой ручкой гидрораспределителя трактора. Работу гидроприводов 11 и 12 рассмотрим в трех наиболее характерных случаях эксплуатации манипулятора. The
При переводе правой ручки гидрозолотника агрегатируемого трактора в положение "Опускание" поток q рабочей жидкости поступает по рукаву высокого давления в делитель 31 потока (согласно ГОСТ 2.781-68, стр. 52). При нажатии электрической кнопки "Удаление" управления положением гидрозолотника 33 в корпусе делителя 31 гидрозолотник 33 занимает крайнее правое положение (см. фиг. 9). При таком положении гидрозолотника поток q рабочей жидкости направляется в бесштоковую полость гидропривода 11. Выдвижение штоков силовых гидроцилиндров гидропривода 11 приводит к тому, что стрела 8 (см. фиг. 11) от точки 1 удаляется, поворачиваясь вокруг точки 2. Грузозахватный крюк 10, совмещенный с точкой 6 на фиг. 11, перемещается в пространстве и удаляется от опорно-поворотной колонки 7. Зона обслуживания грузозахватным крюком 10 при последовательном угловом перемещении рукояти 9 и стрелы 8 показана на фиг. 11. Поршнями штоков из силовых гидроцилиндров гидропривода 11 вытесняется часть рабочей жидкости, которая через делитель 32 потока по второму рукаву сбрасывается в масляный бак гидросистемы трактора. Сблокированные гидрозолотники делителей потоков 31 и 32 выполняют заданные функциональные обязанности. When translating the right handle of the hydraulic tractors of an aggregated tractor to the "Lowering" position, the flow q of the working fluid flows through the high pressure sleeve to the flow divider 31 (according to GOST 2.781-68, p. 52). When you press the electric button "Delete" to control the position of the hydraulic 33 in the housing of the
Индивидуальное управление положением рукояти 9 относительно стрелы 8 производится изменением положения гидрозолотников 33 в делителях 31 и 32 потока, для этого достаточно нажать электрическую кнопку "Приближение": каждый золотник 33 займет положение, представленное на фиг. 10, а грузозахватный крюк 10 перемещается по сложной траектории (dx, dz, фиг. 7 и 11). Individual control of the position of the
Рассмотрим примеры выполнения работ в сельскохозяйственном производстве. При производстве кип из лекарственного сырья, например из корней и корневищ солодки голой в качестве сырья для фармацевтической промышленности, последние прессуют в гидравлических прессах усилием до 500 кН. Кипы массой 200 кг обвязывают перекрестно металлическими лентами сечением 20х0,7 мм. Выемка каждой кипы из прессовальной камеры пресса должна вестись строго вертикально. Consider examples of work in agricultural production. In the production of bales from medicinal raw materials, for example, from the roots and rhizomes of licorice naked as a raw material for the pharmaceutical industry, the latter are pressed in hydraulic presses with an effort of up to 500 kN. Bales weighing 200 kg are tied crosswise with metal tapes with a cross section of 20x0.7 mm. The removal of each bale from the press chamber of the press should be strictly vertical.
На. фиг. 13 представлена траектория a-b-c-d-e-f-i-k-l грузозахватного крюка 10 при извлечении кипы из прессовальной камеры гидравлического пресса ПК-500. Для этого механизатору достаточно нажать электрическую кнопку "Удаление" управления гидрозолотника 33, а правый рычаг гидрозолотника трактора перевести в положение "Подъем" (см. фиг. 6, 9, 13). On the. FIG. 13 shows the path a-b-c-d-e-f-i-k-l of the
При погрузке кип из спресованных корней и корневищ солодки массой 200 кг в крупно-, средне- и малотоннажные контейнеры необходимо строго горизонтальное перемещение (см. фиг 12). При погрузке кип в полость контейнера механизатору достаточно правую ручку гидрозолотника трактора перевести в положение "Подъем". Гидрозолотники 33 в делителях 31 и 32 потоков q рабочей жидкости занимают положение, представленное на фиг. 8. При загрузке кип в контейнер грузозахватный крюк 10 перемещается по траектории n-m-l-k-i-e-d-c-b-a-6III (см. фиг. 12). Ползун 26 на стреле 8 в каждом случае подъема или перемещения груза в гидроприводах 11 и 12 создает самонастраивающуюся систему. Ползун 26 исключает пило- или скачкообразные перемещения груза как при "чистом" подъеме, так и при строго горизонтальном перемещении. Это особенно важно при выполнении монтажных и строительных работ.When loading bales from pressed roots and rhizomes of licorice weighing 200 kg into large, medium and small containers, strictly horizontal movement is necessary (see Fig. 12). When loading bales into the cavity of the container, the operator just needs to put the tractor’s right hydraulic handle into the “Lift” position.
Таким образом, вышеизложенные сведения свидетельствуют о выполнении при использовании заявленного изобретения следующей совокупности условий. Заявленный манипулятор предназначен для использования в сельском хозяйстве и сельскохозяйственном машиностроении. Предлагаемая конструкция манипулятора реализуема известными техническими средствами. Thus, the above information indicates the fulfillment of the following set of conditions when using the claimed invention. The claimed manipulator is intended for use in agriculture and agricultural machinery. The proposed design of the manipulator is implemented by well-known technical means.
Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "промышленная применимость" по действующему законодательству. Therefore, the claimed invention meets the requirement of "industrial applicability" under applicable law.
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU99121930A RU2167805C1 (en) | 1999-10-20 | 1999-10-20 | Manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU99121930A RU2167805C1 (en) | 1999-10-20 | 1999-10-20 | Manipulator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2167805C1 true RU2167805C1 (en) | 2001-05-27 |
Family
ID=20225965
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU99121930A RU2167805C1 (en) | 1999-10-20 | 1999-10-20 | Manipulator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2167805C1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2456227C1 (en) * | 2011-02-10 | 2012-07-20 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия | Manipulator jib drive |
| US20120266798A1 (en) * | 2011-04-21 | 2012-10-25 | River Sailing Dinghies Limited | Slider Shoe Fitting |
| CN111604879A (en) * | 2020-06-09 | 2020-09-01 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | Multi-joint arm type shed dismantling/erecting robot for coal mine |
-
1999
- 1999-10-20 RU RU99121930A patent/RU2167805C1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Информационный листок Волгоградского ЦНТИ № 230-97, Волгоград, 1997. * |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2456227C1 (en) * | 2011-02-10 | 2012-07-20 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия | Manipulator jib drive |
| US20120266798A1 (en) * | 2011-04-21 | 2012-10-25 | River Sailing Dinghies Limited | Slider Shoe Fitting |
| US9180947B2 (en) * | 2011-04-21 | 2015-11-10 | River Sailing Singhies Limited | Slider shoe fitting |
| CN111604879A (en) * | 2020-06-09 | 2020-09-01 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | Multi-joint arm type shed dismantling/erecting robot for coal mine |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4732525A (en) | Robot | |
| US7328810B1 (en) | Crane supporting apparatus | |
| US4394914A (en) | Telescopic cranes | |
| US5944138A (en) | Leveling system for aerial platforms | |
| LT3788B (en) | Excavator | |
| US3841436A (en) | Aerial platform with side to side rotatable basket | |
| DE2301362A1 (en) | HOIST | |
| WO1994008111A1 (en) | Concrete-distribution rig | |
| IE52245B1 (en) | Hinge assembly | |
| RU2167805C1 (en) | Manipulator | |
| US5141387A (en) | Apparatus for handling drums | |
| US20030161708A1 (en) | Triangulated mobile gantry crane | |
| EP1263646B1 (en) | Supporting device comprising jointed arms | |
| US4271926A (en) | Rotatable work platform | |
| DE2658737A1 (en) | CLAMPING DEVICE, IN PARTICULAR GRIPPERS FOR CRANES | |
| EP0893392B1 (en) | Telescopic crane with luffable jib extension | |
| US3709390A (en) | Heel boom construction | |
| FI108026B (en) | Vipparmskran | |
| SU674970A1 (en) | Manipulator for loading operations | |
| DE4120584A1 (en) | Platform attachment for mobile digger jib arm - has height and tilt adjustment with tilt adjustment facilitated by means of double acting hydraulic cylinder | |
| US3825280A (en) | Adjustable stabilizer support for vehicles | |
| DE1905475B2 (en) | GRAPPLE FOR HYDRAULIC EXCAVATORS | |
| US11390499B2 (en) | Crane and work machine | |
| RU2167100C1 (en) | Manipulator | |
| EP3753404B1 (en) | An assembly for an extendable and retractable boom of an agricultural machine and agricultural sprayer |