JP7526292B2 - 車両搭載機器の電子制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両搭載機器の電子制御装置に関する。

特許文献１が開示するモータ制御装置は、１つ以上のモータを駆動する複数のモータ駆動回路と、電源に接続された電源生成回路が生成する電源により動作し、前記複数のモータ駆動回路にそれぞれ指令するモータ駆動信号を生成する駆動信号生成部を有する複数のマイクロコンピュータと、を備える。
そして、前記複数のマイクロコンピュータのうち少なくとも１つのマイクロコンピュータは、自身の動作が停止されようとしていることを判定し、その情報を停止判定信号として他のマイクロコンピュータに送信する停止判定部を有し、１つ以上の他のマイクロコンピュータから前記停止判定信号を受信したマイクロコンピュータは、少なくとも他のマイクロコンピュータの前記停止判定信号に基づいて、自身の動作を実際に停止させる。

特開２０１９－００４６８２号公報

ところで、電動パワーステアリングなどの車両搭載機器を制御する電子制御装置においては、第１マイクロコンピュータと第２マイクロコンピュータとを備えて冗長化させる場合がある。
係る電子制御装置において、バッテリなどの電源から第１電源コネクタを介して第１マイクロコンピュータに電力を供給し、電源から第２電源コネクタを介して第２マイクロコンピュータに電力を供給する場合、たとえば、第１マイクロコンピュータは、第１電源コネクタの外れや電源の電圧変動によってリセット状態になり、また、電源電圧を変換して第１マイクロコンピュータに供給する電源供給回路が故障した場合もリセット状態になる。
しかし、第１マイクロコンピュータと第２マイクロコンピュータとの間での通信からは、通信相手への電圧供給の状態を的確に判断することが難しく、第１マイクロコンピュータと第２マイクロコンピュータとの一方がリセット状態になったときの車両搭載機器の制御性を改善することができなかった。

本発明は、従来の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、第１電源コネクタ、第２電源コネクタ、及び、第１マイクロコンピュータ、第２マイクロコンピュータを備えて冗長化された電子制御装置において、第１マイクロコンピュータ及び第２マイクロコンピュータが、それぞれ、相手への電圧供給の状態を的確に判断することができる、車両搭載機器の電子制御装置を提供することにある。

本発明に係る車両搭載機器の電子制御装置は、その１つの態様において、電源と接続する第１電源コネクタ及び第２電源コネクタと、前記車両搭載機器を制御する制御部であって、第１マイクロコンピュータと、第２マイクロコンピュータと、を有する前記制御部と、前記第１電源コネクタの出力端に接続され、前記電源からの電源源圧を前記第１マイクロコンピュータの動作電圧に変換して前記第１マイクロコンピュータに供給する第１電源供給回路と、前記第２電源コネクタの出力端に接続され、前記電源からの電源源圧を前記第２マイクロコンピュータの動作電圧に変換して前記第２マイクロコンピュータに供給する第２電源供給回路と、前記第２電源コネクタの出力端と前記第１マイクロコンピュータとを接続する第１電圧監視ラインと、前記第１電源コネクタの出力端と前記第２マイクロコンピュータとを接続する第２電圧監視ラインと、前記車両搭載機器の物理量を検出可能なセンサ部であって、前記第１マイクロコンピュータからの指令に応じて動作する第１センサと、前記第２マイクロコンピュータからの指令に応じて動作する第２センサと、を有する前記センサ部と、を備え、前記第１マイクロコンピュータと前記第２マイクロコンピュータとは互いに通信可能であり、前記第１マイクロコンピュータは、前記第１センサ及び前記第２センサからの検出信号を取得し、前記第２マイクロコンピュータまたは前記第２電源供給回路の異常を確定する第１異常確定部と、前記第２マイクロコンピュータへ供給される電圧の変動を確定する第１電圧変動確定部と、を有し、前記第１異常確定部は、前記第１電圧監視ラインを用いて監視した前記第２電源コネクタの出力端の電圧が正常で、前記第２マイクロコンピュータとの間での通信が異常で、かつ、前記第２センサの出力信号が異常であるときに、前記第２マイクロコンピュータまたは前記第２電源供給回路の異常を確定し、前記第１電圧変動確定部は、前記第１電圧監視ラインを用いて監視した前記第２電源コネクタの出力端の電圧が正常電圧よりも低く、前記第２マイクロコンピュータとの間での通信が異常で、かつ、前記第２センサの出力信号が異常であるときに、前記第２マイクロコンピュータへ供給される電圧の変動を確定し、前記第２マイクロコンピュータは、前記第１センサ及び前記第２センサからの検出信号を取得し、前記第１マイクロコンピュータまたは前記第１電源供給回路の異常を確定する第２異常確定部と、前記第１マイクロコンピュータへ供給される電圧の変動を確定する第２電圧変動確定部と、を有し、前記第２異常確定部は、前記第２電圧監視ラインを用いて監視した前記第１電源コネクタの出力端の電圧が正常で、前記第１マイクロコンピュータとの間での通信が異常で、かつ、前記第１センサの出力信号が異常であるときに、前記第１マイクロコンピュータまたは前記第１電源供給回路の異常を確定し、前記第２電圧変動確定部は、前記第２電圧監視ラインを用いて監視した前記第１電源コネクタの出力端の電圧が正常電圧よりも低く、前記第１マイクロコンピュータとの間での通信が異常で、かつ、前記第１センサの出力信号が異常であるときに、前記第１マイクロコンピュータへ供給される電圧の変動を確定する。

本発明によれば、第１マイクロコンピュータ及び第２マイクロコンピュータは、それぞれ、相手への電圧供給の状態を的確に判断することができる。

車両搭載機器の電子制御装置の一態様を示すブロック図である。 第１異常確定部の機能を示すフローチャートである。 第１電圧変動確定部の機能を示すフローチャートである。 第１電圧変動確定部の機能を示すフローチャートである。 低電圧判断処理を示すフローチャートである。 第２異常確定部による診断の様子を示すタイムチャートである。 第２電圧変動確定部による診断の様子を示すタイムチャートである。 第２電圧変動確定部による診断の様子を示すタイムチャートである。 第２電源ＩＣが故障したときの操舵補助力の制御を示すタイムチャートである。 バッテリの電圧が低下したときの操舵補助力の制御を示すタイムチャートである。

以下、本発明に係る車両搭載機器の電子制御装置の実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１は、車両搭載機器の電子制御装置の一態様を示すブロック図であり、車両搭載機器を電動パワーステアリングとする。

電子制御装置１００は、マイクロコンピュータ、（換言すれば、マイクロプロセッサ或いはマイクロコントローラ）を備えた制御装置であって、電動パワーステアリング２００における操舵補助力（若しくは操舵力）を制御する。
詳細には、電動パワーステアリング２００は、操舵補助力を発生する電動モータ２１０を備え、電子制御装置１００（換言すれば、ＥＰＳコントローラ）は、電動モータ２１０を駆動制御することで操舵補助力を制御する。
電動モータ２１０は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相からなる巻線組を、第１巻線組２１０Ａと第２巻線組２１０Ｂとの２組備えた３相ブラシレスモータである。

そして、電子制御装置１００において電動パワーステアリング２００を制御する制御部１５０は、第１巻線組２１０Ａの通電を制御する第１マイクロコンピュータ１０１Ａと、第２巻線組２１０Ｂの通電を制御する第２マイクロコンピュータ１０１Ｂとを有して冗長化されている。
つまり、第１巻線組２１０Ａは、第１マイクロコンピュータ１０１Ａからの制御指令により駆動制御され、第２巻線組２１０Ｂは、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂからの制御指令により駆動制御される。

ここで、第１巻線組２１０Ａを駆動制御する第１制御系１００Ａは、第１マイクロコンピュータ１０１Ａの他、第１電源コネクタ１０２Ａ、第１電源供給回路としての第１電源ＩＣ１０３Ａ、第１センサとしての第１トルクセンサ１０４Ａ、第１プリドライバ１０５Ａ、第１インバータ１０６Ａを有する。
同様に、第２巻線組２１０Ｂを駆動制御する第２制御系１００Ｂは、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂの他、第２電源コネクタ１０２Ｂ、第２電源供給回路としての第２電源ＩＣ１０３Ｂ、第２センサとしての第２トルクセンサ１０４Ｂ、第２プリドライバ１０５Ｂ、第２インバータ１０６Ｂを有する。

第１電源コネクタ１０２Ａ及び第２電源コネクタ１０２Ｂの入力端には、外部の電源であるバッテリ３００が接続される。
そして、第１電源コネクタ１０２Ａの出力端には第１電源ＩＣ１０３Ａが接続され、第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端には第２電源ＩＣ１０３Ｂが接続される。

第１電源ＩＣ１０３Ａは、バッテリ３００からの電電源圧を第１制御系１００Ａの各部の動作電圧に変換し、変換後の電圧を第１マイクロコンピュータ１０１Ａなどに供給する。
同様に、第２電源ＩＣ１０３Ｂは、バッテリ３００からの電源電圧を第２制御系１００Ｂの各部の動作電圧に変換し、変換後の電圧を第２マイクロコンピュータ１０１Ｂなどに供給する。
つまり、第１制御系１００Ａの第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第１電源コネクタ１０２Ａから電源供給を受けて動作し、第２制御系１００Ｂの第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、第２電源コネクタ１０２Ｂから電源供給を受けて動作する。

第１トルクセンサ１０４Ａ及び第２トルクセンサ１０４Ｂは、電動パワーステアリング２００の物理量を検出可能なセンサ部を構成し、図示を省略したステアリングホイールの操舵トルクを検出して操舵トルクに応じた信号を出力する。
第１トルクセンサ１０４Ａ及び第２トルクセンサ１０４Ｂは、センサ素子および簡易なマイクロコンピュータを備える。
第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、操舵トルクの検出信号の送信を要求する指令信号を第１トルクセンサ１０４Ａに送り、同様に、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、操舵トルクの検出信号の送信を要求する信号である指令信号を第２トルクセンサ１０４Ｂに送る。

そして、第１トルクセンサ１０４Ａは、第１マイクロコンピュータ１０１Ａからの指令信号を受信すると操舵トルクの検出信号を送出し、第２トルクセンサ１０４Ｂは、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂからの指令信号を受信すると操舵トルクの検出信号を送出する。
つまり、第１トルクセンサ１０４Ａは、第１マイクロコンピュータ１０１Ａからの指令に応じて動作する第１センサであり、第２トルクセンサ１０４Ｂは、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂからの指令に応じて動作する第２センサである。

ここで、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第１トルクセンサ１０４Ａが送出する操舵トルクの検出信号、及び、第２トルクセンサ１０４Ｂが送出する操舵トルクの検出信号を取得する。
同様に、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、第１トルクセンサ１０４Ａが送出する操舵トルクの検出信号、及び、第２トルクセンサ１０４Ｂが送出する操舵トルクの検出信号を取得する。

そして、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、取得した操舵トルクの検出信号などに基づき第１プリドライバ３０１Ａに出力する制御信号を求め、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、取得した操舵トルクの検出信号などに基づき第２プリドライバ３０１Ｂに出力する制御信号を求める。
第１プリドライバ１０５Ａおよび第１インバータ１０６Ａは、第１マイクロコンピュータ１０１Ａが生成した制御信号に基づき第１巻線組２１０Ａの通電を制御し、第２プリドライバ１０５Ｂおよび第２インバータ１０６Ｂは、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂが生成した制御信号に基づき第２巻線組２１０Ｂの通電を制御する。

詳細には、第１プリドライバ１０５Ａは、第１マイクロコンピュータ１０１Ａからの制御信号に基づき第１インバータ１０６Ａを構成するスイッチング素子のオンオフを制御し、第１インバータ１０６Ａのスイッチング素子の制御によって第１巻線組２１０Ａの各巻線への通電を制御する。
また、第２プリドライバ１０５Ｂは、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂからの制御信号に基づき第２インバータ１０６Ｂを構成するスイッチング素子のオンオフを制御し、第２インバータ１０６Ｂのスイッチング素子の制御によって第２巻線組２１０Ｂの各巻線への通電を制御する。
そして、第１巻線組２１０Ａおよび第２巻線組２１０Ｂの電流に応じて電動モータ２１０が駆動され、モータトルク、換言すれば、操舵補助力が発生する。

第１マイクロコンピュータ１０１Ａと第２マイクロコンピュータ１０１Ｂとは、互いに通信可能に構成される。
なお、第１マイクロコンピュータ１０１Ａと第２マイクロコンピュータ１０１Ｂとの間での通信は、第１マイクロコンピュータ１０１Ａと第２マイクロコンピュータ１０１Ｂとの間を専用線１１０で接続して行われるオンボードシリアル通信であり、たとえばＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）などの方式を用いて行われる。

また、電子制御装置１００は、第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端と第１マイクロコンピュータ１０１Ａとを接続する第１電圧監視ライン１１１Ａと、第１電源コネクタ１０２Ａの出力端と第２マイクロコンピュータ１０１Ｂとを接続する第２電圧監視ライン１１１Ｂとを備える。
そして、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第１電圧監視ライン１１１Ａを用いて、第２電源コネクタ１０２Ｂを介して第２制御系１００Ｂに供給される電源電圧を監視する。同様に、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、第２電圧監視ライン１１１Ｂを用いて、第１電源コネクタ１０２Ａを介して第１制御系１００Ａに供給される電源電圧を監視する。

更に、第１マイクロコンピュータ１０１Ａ及び第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、車載ネットワーク４００に接続される。
つまり、第１マイクロコンピュータ１０１Ａ及び第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、車載ネットワーク４００に接続するためのインターフェースを備えている。

これにより、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、車載ネットワーク４００に接続されている、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂを含む他のマイクロコンピュータとの間で相互に情報信号を伝達できる。同様に、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、車載ネットワーク４００に接続されている、第１マイクロコンピュータ１０１Ａを含む他のマイクロコンピュータとの間で相互に情報信号を伝達できる。
車載ネットワーク４００は、ＣＡＮ（Controller Area Network）バスなどのシリアル通信によりマイクロコンピュータが相互に情報信号を伝達できるネットワークである。

上記の電子制御装置１００において、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂまたは第２電源ＩＣ１０３Ｂの異常を確定する第１異常確定部１０１Ａ１、及び、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂへ供給される電圧の変動を確定する第１電圧変動確定部１０１Ａ２の機能をソフトウェアとして備える。
また、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、第１マイクロコンピュータ１０１Ａまたは第１電源ＩＣ１０３Ａの異常を確定する第２異常確定部１０１Ｂ１、及び、第１マイクロコンピュータ１０１Ａへ供給される電圧の変動を確定する第２電圧変動確定部１０１Ｂ２の機能をソフトウェアとして備える。

換言すれば、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態が、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂまたは第２電源ＩＣ１０３Ｂの故障に因るものであるか、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂへ供給される電圧の変動に因るものであるかを区別する。
同様に、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、第１マイクロコンピュータ１０１Ａのリセット状態が、第１マイクロコンピュータ１０１Ａまたは第１電源ＩＣ１０３Ａの故障に因るものであるか、第１マイクロコンピュータ１０１Ａへ供給される電圧の変動に因るものであるかを区別する。

図２のフローチャートは、第１マイクロコンピュータ１０１Ａが備える第１異常確定部１０１Ａ１の機能を示す。
なお、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂが備える第２異常確定部１０１Ｂ１の機能は、第１異常確定部１０１Ａ１の機能と同様であるので、第２異常確定部１０１Ｂ１の機能の詳細説明を省略する。

第１マイクロコンピュータ１０１Ａ、詳細には、第１異常確定部１０１Ａ１は、ステップＳ１００１で、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂまたは第２電源ＩＣ１０３Ｂの異常による第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態を確定しているか否かを判断する。
そして、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、上記のリセット状態を確定している場合、本ルーチンを終了させる。

一方、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂまたは第２電源ＩＣ１０３Ｂの異常による第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態を確定していない場合、ステップＳ１００２に進む。
第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ１００２で、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂまたは第２電源ＩＣ１０３Ｂの異常によって第２マイクロコンピュータ１０１Ｂがリセット状態になっているか否かを判断する。

詳細には、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ１００２で、専用線１１０を介した第２マイクロコンピュータ１０１Ｂとの間での通信が正常であるか否か、第２トルクセンサ１０４Ｂの出力信号が正常である否か、更に、第１電圧監視ライン１１１Ａを用いて監視した第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧が正常電圧であるか否かを判断する。
ここで、第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧、つまり、第２制御系１００Ｂへの電源電圧の供給が正常であるのに、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂとの間での通信が異常で、かつ、第２トルクセンサ１０４Ｂの出力信号が異常である場合、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂまたは第２電源ＩＣ１０３Ｂの異常によって第２マイクロコンピュータ１０１Ｂがリセット状態になっていると判断して、ステップＳ１００３に進む。

たとえば、第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧が正常であっても、第２電源ＩＣ１０３Ｂが故障して第２電源ＩＣ１０３Ｂの出力電圧が異常になると、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂに供給される電圧が異常になって、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂがリセット状態になる。また、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、自身の故障によってリセット状態になる。
そして、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂがリセット状態になると、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂと正常に通信できなくなる。

また、第２トルクセンサ１０４Ｂは、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂからの指令信号を受信すると操舵トルクの検出信号を送出するから、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂがリセット状態になると、第２トルクセンサ１０４Ｂが出力信号を送出しない異常状態になる。
したがって、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧が正常であるのに、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂとの間での通信が異常で、かつ、第２トルクセンサ１０４Ｂの出力信号が異常である場合、第２電源ＩＣ１０３Ｂまたは第２マイクロコンピュータ１０１Ｂの異常によって第２マイクロコンピュータ１０１Ｂがリセット状態になっていると推定できる。

第２電源コネクタ１０２Ｂの接続不良、たとえば、第２電源コネクタ１０２Ｂの外れによって、第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧が低下することで、第２電源ＩＣ１０３Ｂの出力電圧が低下する場合も、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂと正常に通信できなくなり、また、第２トルクセンサ１０４Ｂの出力信号が異常になる。
しかし、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧を第１電圧監視ライン１１１Ａによって監視するから、第２電源コネクタ１０２Ｂの接続不良による通信異常及び第２トルクセンサ１０４Ｂの出力異常と、第２電源ＩＣ１０３Ｂまたは第２マイクロコンピュータ１０１Ｂの異常による通信異常及び第２トルクセンサ１０４Ｂの出力異常とを区別できる。

第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第２電源ＩＣ１０３Ｂまたは第２マイクロコンピュータ１０１Ｂの異常による第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態を判断してステップＳ１００３に進むと、異常カウンタＣ１の値の加算処理（Ｃ１←Ｃ１＋１）を実行する。
第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、後述するように、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態を判断している状態の継続時間（換言すれば、継続期間）を異常カウンタＣ１の値に基づいて判別する。
なお、異常カウンタＣ１は、零以上の値であって、初期値は零である。

第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、次のステップＳ１００４で、ステップＳ１００３で加算処理した異常カウンタＣ１の値と所定値ＴＨＣ１（ＴＨＣ１＞０）とを比較し、異常カウンタＣ１の値が所定値ＴＨＣ１以上であるか否か、換言すれば、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態が所定時間（換言すれば、所定期間）以上継続しているか否かを判断する。

ここで、異常カウンタＣ１の値が所定値ＴＨＣ１未満（Ｃ１＜ＴＨＣ１）である場合、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第２電源ＩＣ１０３Ｂまたは第２マイクロコンピュータ１０１Ｂの異常による第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態を確定させずに、本ルーチンを終了させる。
一方、異常カウンタＣ１の値が所定値ＴＨＣ１以上である場合、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ１００５に進み、故障確定フラグＦＭ１を立ち上げて、第２電源ＩＣ１０３Ｂまたは第２マイクロコンピュータ１０１Ｂの異常によって第２マイクロコンピュータ１０１Ｂがリセット状態になっているという判定を確定させる。

また、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ１００２で、第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧が正常で、かつ、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂとの間での通信が異常で、かつ、第２トルクセンサ１０４Ｂの出力信号が異常であるという異常判定条件を満たさないと判断すると、ステップＳ１００６に進む。
第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ１００６で、異常カウンタＣ１の値が零を超えている（Ｃ１＞０）か否かを判断する。
そして、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、異常カウンタＣ１の値が零を超えている場合にステップＳ１００７に進み、異常カウンタＣ１の値が初期値である零である場合に本ルーチンを終了させる。

ここで、上記の異常判定条件を満たした後、異常カウンタＣ１の値が所定値ＴＨＣ１に達する前、つまり、故障確定前に、上記の異常判定条件を満たさなくなった場合に、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ１００６で異常カウンタＣ１の値が零を超えていると判断することになる。
一方、異常判定条件を満たさない状態が継続している場合に、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ１００６で異常カウンタＣ１の値が零であると判断することになる。

第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ１００７で、正常カウンタＣ２の値の加算処理（Ｃ２←Ｃ２＋１）を実行する。
なお、正常カウンタＣ２は、零以上の値であって、初期値は零である。
次いで、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ１００８に進み、正常カウンタＣ２の値が所定値ＴＨＣ２（ＴＨＣ２＞０）以上であるか否かを判断する。

そして、正常カウンタＣ２の値が所定値ＴＨＣ２未満であって、異常判定条件を満たさなくなってから所定時間が経過していない場合、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、本ルーチンをそのまま終了させる。
一方、正常カウンタＣ２の値が所定値ＴＨＣ２以上であって、異常判定条件を満たさなくなってから所定時間が経過している場合、換言すれば、異常判定条件を満たさない状態が所定時間継続している場合、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ１００９に進み、異常カウンタＣ１を初期値である零にリセットする。

以上のように、第１マイクロコンピュータ１０１Ａ、詳細には、第１異常確定部１０１Ａ１は、第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂとの間での通信状態、及び、第２トルクセンサ１０４Ｂの出力状態に基づき、第２電源ＩＣ１０３Ｂまたは第２マイクロコンピュータ１０１Ｂの異常によって第２マイクロコンピュータ１０１Ｂがリセット状態になっているか否かを診断する。
同様に、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂ、詳細には、第２異常確定部１０１Ｂ１は、第１電源コネクタ１０２Ａの出力端の電圧、第１マイクロコンピュータ１０１Ａとの間での通信状態、及び、第１トルクセンサ１０４Ａの出力状態に基づき、第１電源ＩＣ１０３Ａまたは第１マイクロコンピュータ１０１Ａの故障によって第１マイクロコンピュータ１０１Ａがリセット状態になっているか否かを診断する。

図３及び図４のフローチャートは、第１マイクロコンピュータ１０１Ａが備える第１電圧変動確定部１０１Ａ２の機能を示す。
なお、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂが備える第２電圧変動確定部１０１Ｂ２の機能は、第１電圧変動確定部１０１Ａ２の機能と同様であるので、第２電圧変動確定部１０１Ｂ２の機能の詳細説明を省略する。

第１マイクロコンピュータ１０１Ａ、詳細には、第１電圧変動確定部１０１Ａ２は、ステップＳ２００１で、低電圧による第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態を確定しているか否かを判断する。
第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、低電圧による第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態を確定している場合、ステップＳ２０１０に進む。

低電圧による第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態は、電圧復帰によって解消される可能性があるので、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、リセット状態を確定しているときに、ステップＳ２０１０以降に進んで、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態が解消されたか否かを判断する。
一方、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、低電圧による第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態を確定していない場合、ステップＳ２００２以降に進んで、低電圧による第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態の診断を行う。

第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ２００２で、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂが供給電圧の低下によってリセット状態になっているか否かを判断する。
詳細には、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ２００２で、専用線１１０を介した第２マイクロコンピュータ１０１Ｂとの間での通信が正常であるか否か、第２トルクセンサ１０４Ｂの出力信号が正常である否か、更に、第１電圧監視ライン１１１Ａを用いて監視した第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧、換言すれば、第２電源ＩＣ１０３Ｂへの供給電圧が正常電圧であるか否かを判断する。

ここで、第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧が正常電圧よりも低く、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂとの間での通信が異常で、かつ、第２トルクセンサ１０４Ｂの出力信号が異常である場合、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、低電圧による第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態を判断して、ステップＳ２００３に進む。
第２電源コネクタ１０２Ｂの外れや接触不良、バッテリ３００の電圧低下などによって第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧が正常電圧よりも低くなると、第２電源ＩＣ１０３Ｂから第２マイクロコンピュータ１０１Ｂに供給される電圧が適正電圧よりも低くなって、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂがリセット状態になる。

そして、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂがリセット状態になると、第１マイクロコンピュータ１０１Ａとの間での通信が異常になり、また、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂからの指令信号を受信する第２トルクセンサ１０４Ｂは、出力信号を送出しない異常状態になる。
したがって、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧が正常電圧よりも低く、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂとの間での通信が異常で、かつ、第２トルクセンサ１０４Ｂの出力信号が異常である場合、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂが低電圧によってリセット状態になっていると判断する。

つまり、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第１電圧監視ライン１１１Ａを用いて第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧を監視するから、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂとの間での通信異常及び第２トルクセンサ１０４Ｂの出力異常が、第２電源ＩＣ１０３Ｂまたは第２マイクロコンピュータ１０１Ｂの異常に因るものであるか、第２電源コネクタ１０２Ｂの外れなどで生じた電圧変動に因るものであるかを区別することができる。

第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、低電圧による第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態を判断してステップＳ２００３に進むと、異常カウンタＣ３の値の加算処理（Ｃ３←Ｃ３＋１）を実行する。
第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、後述するように、異常カウンタＣ３に基づき、低電圧による第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態を判断している状態の継続時間（換言すれば、継続期間）を判別する。
なお、異常カウンタＣ３は、零以上の値であって、初期値は零である。

第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、次のステップＳ２００４で、ステップＳ２００３で加算処理した異常カウンタＣ３の値と所定値ＴＨＣ３（ＴＨＣ３＞０）とを比較し、異常カウンタＣ３の値が所定値ＴＨＣ３以上であるか否か、換言すれば、低電圧による第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態が所定時間継続しているか否かを判断する。
ここで、異常カウンタＣ３の値が所定値ＴＨＣ３未満である場合、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、低電圧による第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態を確定させずに、本ルーチンを終了させる。

一方、異常カウンタＣ３の値が所定値ＴＨＣ３以上である場合、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ２００５に進み、故障確定フラグＦＭ２を立ち上げて、低電圧による第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態を確定させる。
つまり、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、低電圧による第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態を判断している状態が所定時間継続したときに、低電圧による第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態を確定させる。

また、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ２００２で、第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧が正常電圧よりも低く、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂとの間での通信が異常で、かつ、第２トルクセンサ１０４Ｂの出力信号が異常であるという異常判定条件を満たさないと判断すると、ステップＳ２００６に進む。
第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ２００６で、異常カウンタＣ３の値が零を超えている（Ｃ３＞０）か否かを判断する。

そして、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、異常カウンタＣ３の値が零を超えている場合にステップＳ２００７に進み、異常カウンタＣ３の値が初期値である零である場合に本ルーチンを終了させる。
ここで、異常カウンタＣ３の値が零を超えている場合とは、上記の異常判定条件、詳細には、電圧変動によるリセット判定条件を満たした後、異常カウンタＣ３の値が所定値ＴＨＣ３に達する前、つまり、故障確定前に、上記の異常判定条件を満たさなくなった場合である。
一方、異常カウンタＣ３の値が零である場合とは、上記の異常判定条件を満たさない状態が継続している場合である。

第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ２００７で、正常カウンタＣ４の値の加算処理（Ｃ４←Ｃ４＋１）を実行する。
なお、正常カウンタＣ４は、零以上の値であって、初期値は零である。

次いで、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ２００８に進み、正常カウンタＣ４の値が所定値ＴＨＣ４（ＴＨＣ４＞０）以上であるか否かを判断する。
そして、正常カウンタＣ４の値が所定値ＴＨＣ４未満であって、異常判定条件を満たさなくなってから所定時間が経過していない場合、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、本ルーチンをそのまま終了させる。

一方、正常カウンタＣ４の値が所定値ＴＨＣ４以上であって、異常判定条件を満たさなくなってから所定時間が経過している場合、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ２００９に進む。
第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ２００９で、異常カウンタＣ３を初期値である零にリセットし、また、第２制御系１００Ｂ（第２マイクロコンピュータ１０１Ｂ）の低電圧判断フラグＦＬＶ２を設定する処理の割り込みを発生させる。

図５のフローチャートは、ステップＳ２００９での割り込みで実施される、低電圧判断フラグＦＬＶ２の設定処理を示す。
なお、図５のフローチャートに示す処理は、ステップＳ２００９での割り込み、つまり、割り込み要因レジスタ＝０で実施され、また、第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧が正常電圧よりも低くなったとき、つまり、割り込み要因レジスタ＝１で実施される。

第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ３００１で、割り込み要因の判別を行なう。
そして、割り込み要因レジスタに零がセットされている場合、つまり、第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧が正常電圧に復帰したことの判断に基づく割り込みの場合、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ３００２に進み、第２制御系１００Ｂの低電圧判断フラグＦＬＶ２を零にリセットする。

一方、割り込み要因レジスタに１がセットされている場合、つまり、第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧が正常電圧よりも低くなったことに基づく割り込みの場合、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ３００３に進み、第２制御系１００Ｂの低電圧判断フラグＦＬＶ２を１に立ち上げる。
第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ３００２或いはステップＳ３００３での処理後に、ステップＳ３００４に進み、割り込み要因レジスタを零にリセットする。

つまり、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第１電圧監視ライン１１１Ａを用いて監視した第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧が正常電圧よりも低いと判断したときに低電圧判断フラグＦＬＶ２を１に立ち上げ、正常電圧に復帰した状態が所定時間だけ継続すると、低電圧判断フラグＦＬＶ２を零にリセットする。
また、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ２００１で、低電圧による第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態を確定していると判断してステップＳ２０１０に進むと、第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧が正常電圧で、かつ、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂとの間での通信が正常で、かつ、第２トルクセンサ１０４Ｂの出力信号が正常である、正常状態に戻ったか否かを判断する。

たとえば、第２電源コネクタ１０２Ｂの外れによって第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧が正常電圧よりも低下していた状態から、第２電源コネクタ１０２Ｂの接続が復活し、第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧が正常電圧に戻ると、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂが起動することになる。
そして、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂが起動すると、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂと正常に通信できるようになり、かつ、第２トルクセンサ１０４Ｂの出力信号を正常に取得できるようになる。

第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ２０１０で、正常状態に復帰していないと判断すると、本ルーチンを終了させ、正常状態への復帰を判断すると、ステップＳ２０１１に進む。
第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ２０１１で、正常カウンタＣ５の値の加算処理（Ｃ５←Ｃ５＋１）を実行する。
なお、正常カウンタＣ５は、零以上の値であって、初期値は零である。

次いで、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ２０１２に進み、正常カウンタＣ５の値が所定値ＴＨＣ５（ＴＨＣ５＞０）以上であるか否かを判断する。
そして、正常カウンタＣ５の値が所定値ＴＨＣ５未満であって、正常状態に戻ってから所定時間が経過していない場合、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、本ルーチンをそのまま終了させる。

一方、正常カウンタＣ５の値が所定値ＴＨＣ５以上であって、正常状態に戻ってから所定時間が経過している場合、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ２０１３に進む。
第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、ステップＳ２０１３で、異常カウンタＣ３、正常カウンタＣ４、正常カウンタＣ５、及び、故障確定フラグＦＭ２を全てクリアし、更に、低電圧判断フラグＦＬＶ２を設定する処理の割り込みを発生させる。
つまり、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂへ供給される電圧が正常に戻って所定期間継続したときに、電圧変動の確定を取り消す。

低電圧判断フラグＦＬＶ２の設定処理は、前述した図５のフローチャートに沿って実施され、ステップＳ２０１３での割り込み、つまり、割り込み要因レジスタ＝０では、低電圧判断フラグＦＬＶ２が零にリセットされる。
なお、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂの第２電圧変動確定部１０１Ｂ２は、前述した第１マイクロコンピュータ１０１Ａの第１電圧変動確定部１０１Ａ２と同様に、第１電源コネクタ１０２Ａの出力端の電圧が正常電圧よりも低く、第１マイクロコンピュータ１０１Ａとの間での通信が異常で、かつ、第１トルクセンサ１０４Ａの出力信号が異常である場合、第１マイクロコンピュータ１０１Ａが低電圧によってリセット状態になっていると判断し、リセット状態が所定期間継続するとリセット状態を確定させる。

図６は、第１電源ＩＣ１０３Ａまたは第１マイクロコンピュータ１０１Ａの故障によって第１マイクロコンピュータ１０１Ａがリセット状態になったときの、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂ、詳細には、第２異常確定部１０１Ｂ１による診断の様子を示すタイムチャートである。
時刻ｔ１において、第１電源ＩＣ１０３Ａまたは第１マイクロコンピュータ１０１Ａに異常が発生すると、第１電源コネクタ１０２Ａの出力端の電圧が正常電圧であっても、第１マイクロコンピュータ１０１Ａはリセット状態になる。

第１マイクロコンピュータ１０１Ａがリセット状態になると、第１トルクセンサ１０４Ａの出力が異常になり、更に、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂと第１マイクロコンピュータ１０１Ａとの間での通信が異常になる。
一方、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、第１電源コネクタ１０２Ａの出力端の電圧が正常電圧であることを、第２電圧監視ライン１１１Ｂを用いて検出する。

つまり、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、時刻ｔ１において、第１電源コネクタ１０２Ａの出力端の電圧が正常で、かつ、第１マイクロコンピュータ１０１Ａとの間での通信が異常で、かつ、第１トルクセンサ１０４Ａの出力信号が異常であるという異常判定条件を満たしていると判断することになる。
そして、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、時刻ｔ１から異常カウンタＣ１の加算処理を開始することで、異常判定条件を満たしている継続時間を計測し、時刻ｔ２のときに継続時間が所定時間に達すると、第１電源ＩＣ１０３Ａまたは第１マイクロコンピュータ１０１Ａに異常による第１マイクロコンピュータ１０１Ａのリセット状態を確定する。

また、図７は、第１電源コネクタ１０２Ａの外れによって第１電源コネクタ１０２Ａの出力端の電圧が正常電圧よりも低くなって第１マイクロコンピュータ１０１Ａがリセット状態になったときの第２マイクロコンピュータ１０１Ｂ、詳細には、第２電圧変動確定部１０１Ｂ２による診断の様子を示すタイムチャートである。
時刻ｔ１１において、第１電源コネクタ１０２Ａが外れると、第１電源コネクタ１０２Ａの出力端の電圧が低下することで、第１マイクロコンピュータ１０１Ａはリセット状態になる。

第１マイクロコンピュータ１０１Ａがリセット状態になると、第１トルクセンサ１０４Ａの出力が異常になり、更に、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂと第１マイクロコンピュータ１０１Ａとの間での通信が異常になる。
一方、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、第１電源コネクタ１０２Ａの出力端の電圧が正常電圧よりも低いことを、第２電圧監視ライン１１１Ｂを用いて検出する。

つまり、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、時刻ｔ１１において、第１電源コネクタ１０２Ａの出力端の電圧が異常で、かつ、第１マイクロコンピュータ１０１Ａとの間での通信が異常で、かつ、第１トルクセンサ１０４Ａの出力信号が異常であるという異常判定条件、換言すれば、電圧変動によるリセット判定条件を満たしていると判断することになる。
そして、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、時刻ｔ１１から異常カウンタＣ３の加算処理を開始することで、異常判定条件を満たしている継続時間を計測し、時刻ｔ１２のときに継続時間が所定時間に達すると、第１マイクロコンピュータ１０１Ａへ供給される電圧の変動による第１マイクロコンピュータ１０１Ａのリセット状態を確定する。

また、図８は、バッテリ３００の電圧低下によって第１電源コネクタ１０２Ａの出力端の電圧が正常電圧よりも低くなって第１マイクロコンピュータ１０１Ａがリセット状態になったときの第２マイクロコンピュータ１０１Ｂ、詳細には、第２電圧変動確定部１０１Ｂ２による診断の様子を示すタイムチャートである。
なお、図８のタイムチャートは、バッテリ３００の電圧低下によって第１マイクロコンピュータ１０１Ａはリセット状態になったのに対し、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂはリセット状態にならなかった場合における、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂによる診断の様子を示す。

時刻ｔ２１において、バッテリ３００の電圧低下が生じると、第１電源コネクタ１０２Ａの出力端の電圧が低下することで、第１マイクロコンピュータ１０１Ａはリセット状態になる。
第１マイクロコンピュータ１０１Ａがリセット状態になると、第１トルクセンサ１０４Ａの出力が異常になり、更に、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂと第１マイクロコンピュータ１０１Ａとの間での通信が異常になる。

一方、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、第１電源コネクタ１０２Ａの出力端の電圧が正常電圧よりも低いことを、第２電圧監視ライン１１１Ｂを用いて検出する。
つまり、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、時刻ｔ２１において、第１電源コネクタ１０２Ａの出力端の電圧が低い異常状態で、かつ、第１マイクロコンピュータ１０１Ａとの間での通信が異常で、かつ、第１トルクセンサ１０４Ａの出力信号が異常であるという異常判定条件、つまり、電圧変動によるリセット判定条件を満たしていると判断することになる。
第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、時刻ｔ２１から異常カウンタＣ３の加算処理を開始することで、異常判定条件を満たしている継続時間を計測し、時刻ｔ２２にて継続時間が所定時間に達すると、第１マイクロコンピュータ１０１Ａへ供給される電圧の変動による第１マイクロコンピュータ１０１Ａのリセット状態を確定する。

ここで、バッテリ３００の電圧低下が一時的なものである場合、バッテリ３００の電圧が復活することで、第１電源コネクタ１０２Ａの出力端の電圧が正常電圧になって、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは時刻ｔ２３にて起動することになる。
そして、第１マイクロコンピュータ１０１Ａが起動すれば、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは第１マイクロコンピュータ１０１Ａと正常に通信できるようになり、また、第１トルクセンサ１０４Ａの出力信号が正常に戻ることになる。

このとき、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、第１電源コネクタ１０２Ａの出力端の電圧が正常電圧で、かつ、第１マイクロコンピュータ１０１Ａとの間での通信が正常で、かつ、第１トルクセンサ１０４Ａの出力信号が正常であると判断すると、正常カウンタＣ５の加算処理を開始する。
そして、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、第１制御系１００Ａの正常状態に戻ってからの継続時間が所定時間に達すると、電圧変動によるリセットの確定フラグをクリアし、正常状態への復帰を確定させる。

以上のように、第１マイクロコンピュータ１０１Ａ及び第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、互いに、相手の電源ＩＣなどの異常によるリセットと、相手の電源コネクタの外れなどによるリセットとを区別でき、係る区別に応じて電動パワーステアリング２００における操舵補助力の制御を切り換えることができる。
以下では、第１マイクロコンピュータ１０１Ａと第２マイクロコンピュータ１０１Ｂとの一方がリセット状態になったときの操舵補助力の制御の一態様を説明する。

図９は、第１マイクロコンピュータ１０１Ａが、第２電源ＩＣ１０３Ｂまたは第２マイクロコンピュータ１０１Ｂの異常による第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態を診断したときの操舵補助力の制御を示すタイムチャートである。
第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第２電源ＩＣ１０３Ｂまたは第２マイクロコンピュータ１０１Ｂの異常によって第２マイクロコンピュータ１０１Ｂがリセット状態になったことを時刻ｔ３１にて確定すると、第１巻線組２１０Ａに供給する電力を通常電力の１００％以下にする制御指令を出力する。

ここで、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第１巻線組２１０Ａに供給する電力を通常電力の１００％未満、たとえば、０％－５０％に低下させることができる。
このように、第２電源ＩＣ１０３Ｂまたは第２マイクロコンピュータ１０１Ｂの異常が発生したときに、第１巻線組２１０Ａに供給する電力を通常電力よりも低下させ、操舵補助力を意図的に低下させることで、第２制御系１００Ｂによる操舵補助力の発生が停止している故障状態であることを、僅かな操舵でもドライバに気づかせることができる。
但し、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第１巻線組２１０Ａに供給する電力を、通常電力の１００％或いは１００％を超える電力に維持することができる。

また、第２電源ＩＣ１０３Ｂまたは第２マイクロコンピュータ１０１Ｂの異常が確定されている状態で、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、第２巻線組２１０Ｂに供給する電力を通常電力の０％、つまり、第２巻線組２１０Ｂへの通電停止に維持する。
これにより、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂがリセットを繰り返す場合でも、操舵補助力が振動することを抑止できる。

また、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第１巻線組２１０Ａに供給する電力を通常電力の１００％以下から漸減させることができる。
第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、たとえば、第１巻線組２１０Ａに供給する電力を、通常電力の１００％から漸減させることができ、また、第１巻線組２１０Ａに供給する電力を、通常電力の１００％から１００％未満の設定値にまでステップ的に低下させたのち、前記設定値から漸減させることができる。
これにより、第２制御系１００Ｂの故障によって操舵補助力が絞られるときに、ドライバの違和感を軽減しつつ、電動パワーステアリング２００における故障の発生、換言すれば、操舵補助力の低下をドライバに認知させることができる。

なお、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、第１電源ＩＣ１０３Ａまたは第１マイクロコンピュータ１０１Ａの異常による第１マイクロコンピュータ１０１Ａのリセット状態を診断したとき、第２巻線組２１０Ｂに供給する電力を通常電力の１００％以下、例えば、０％－５０％に制御する。
また、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、第２巻線組２１０Ｂに供給する電力を通常電力の１００％以下から漸減させることができる。

また、図１０は、第１マイクロコンピュータ１０１Ａが、第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧異常、換言すれば、電圧変動による第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態を診断したときの操舵補助力の制御を示すタイムチャートである。
第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧異常、換言すれば、電圧変動によって第２マイクロコンピュータ１０１Ｂがリセット状態になっていることを時刻ｔ４１にて確定したとき、それ以降も、第１巻線組２１０Ａに供給する電力を通常電力の１００％、換言すれば、通常電力と同じ電力に維持させる。

一方、電圧異常、換言すれば、電圧変動によってリセット状態になっている第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、第２巻線組２１０Ｂへの通電を停止することになる。
つまり、バッテリ３００の電圧低下や、第２電源コネクタ１０２Ｂの断線や外れなどの外部要因によって第２マイクロコンピュータ１０１Ｂがリセット状態になった場合、起動状態を維持する第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、通常に、換言すれば、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂも通常に起動しているときと同様に、第１巻線組２１０Ａへの供給電力を制御する。

上記のように、低電圧によって第２マイクロコンピュータ１０１Ｂがリセット状態になっても、リセットをしていない第１マイクロコンピュータ１０１Ａが、第１巻線組２１０Ａに供給する電力を通常電力の１００％に維持すれば、操舵補助力の発生が突然停止することを避けることができる。
そして、第２電源コネクタ１０２Ｂの出力端の電圧、換言すれば、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂへ供給される電圧が正常に戻って所定期間継続すると、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、電圧変動の確定を取り消す。

また、供給電圧が正常に戻って第２マイクロコンピュータ１０１Ｂが起動するとき、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、時刻ｔ４２から時刻ｔ４３の間で初期診断を実施する。
その後、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、時刻ｔ４３から時刻ｔ４４の間で第２巻線組２１０Ｂへの供給電力を通常電力の１００％にまで漸増させ、操舵補助力を通常レベルに復帰させる。

上記実施形態で説明した各技術的思想は、矛盾が生じない限りにおいて、適宜組み合わせて使用することができる。
また、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想および教示に基づいて、当業者であれば、種々の変形態様を採り得ることは自明である。

車両搭載機器は、第１マイクロコンピュータ１０１Ａ及び第２マイクロコンピュータ１０１Ｂを備えた冗長化された電子制御装置によって制御される車両搭載機器であり、電動パワーステアリング２００に限定されるものではない。
また、車両搭載機器において、第１マイクロコンピュータ１０１Ａ及び第２マイクロコンピュータ１０１Ｂによって制御される制御対象を電動モータに限定するものでもない。
また、第１バッテリと第２バッテリとを備え、第１バッテリと第１電源コネクタ１０２Ａとを接続し、第２バッテリと第２電源コネクタ１０２Ｂとを接続したシステムとすることができる。

また、第１マイクロコンピュータ１０１Ａ及び第２マイクロコンピュータ１０１Ｂが、異常確定、電圧変動確定の診断処理に用いる第１センサ、第２センサを、第１トルクセンサ１０４Ａ、第２トルクセンサ１０４Ｂに限定するものではない。
たとえば、電動モータ２１０の回転角を検出する回転角センサとして第１回転角センサ及び第２回転角センサを備えた電動パワーステアリング２００において、第１マイクロコンピュータ１０１Ａ及び第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、送信要求の指令信号に応じた第１回転角センサ及び第２回転角センサからの検出信号に基づき、異常確定、電圧変動確定の診断処理を実施することができる。

また、タイヤの切れ角である舵角を検出する舵角センサとして第１舵角センサ及び第２舵角センサを備えた電動パワーステアリング２００において、第１マイクロコンピュータ１０１Ａ及び第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、送信要求の指令信号に応じた第１舵角センサ及び第２舵角センサからの検出信号に基づき、異常確定、電圧変動確定の診断処理を実施することができる。

また、第１マイクロコンピュータ１０１Ａ、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、相手のマイクロコンピュータがリセット状態であるか否かを判断するための情報として、相手のマイクロコンピュータから、インバータを制御するプリドライバの制御指令を取得することができる。
詳細には、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂから、第２巻線組２１０Ｂに接続される第２インバータ１０６Ｂを制御する第２プリドライバ１０５Ｂの制御指令を取得し、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、第１マイクロコンピュータ１０１Ａから、第１巻線組２１０Ａに接続される第１インバータ１０６Ａを制御する第１プリドライバ１０５Ａの制御指令を取得するよう構成する。

そして、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第２プリドライバ１０５Ｂの制御指令の異常に基づき第２マイクロコンピュータ１０１Ｂのリセット状態を判断し、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、第１プリドライバ１０５Ａの制御指令の異常に基づき第１マイクロコンピュータ１０１Ａのリセット状態を判断する。
なお、第１マイクロコンピュータ１０１Ａ及び第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、プリドライバの制御指令の状態、センサの状態、マイクロコンピュータ間の通信状態のうちの少なくとも１つから、相手のマイクロコンピュータの起動、リセットを判断して、異常確定、電圧変動確定の診断処理を実施することができる。

また、第１マイクロコンピュータ１０１Ａ及び第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、車載ネットワーク４００に接続されるから、第１マイクロコンピュータ１０１Ａは、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂの車載ネットワーク４００を介した情報取得状況を把握し、第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、第１マイクロコンピュータ１０１Ａの車載ネットワーク４００を介した情報取得状況を把握することができる。
そして、第１マイクロコンピュータ１０１Ａ及び第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、相手のマイクロコンピュータの車載ネットワーク４００を介した情報取得状況が正常であるか否かに基づき、相手のマイクロコンピュータがリセット状態であるか否かを判断することができる。

つまり、第１マイクロコンピュータ１０１Ａ及び第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、車載ネットワーク４００を介した情報取得状況、プリドライバの制御指令の状態、センサの状態、マイクロコンピュータ間の通信状態のうちの少なくとも１つから、相手のマイクロコンピュータの動作状態を判断して、異常確定、電圧変動確定の診断処理を実施することができる。
以上のように、第１マイクロコンピュータ１０１Ａ及び第２マイクロコンピュータ１０１Ｂは、相手のマイクロコンピュータが起動状態であるかリセット状態であるかによって異なるようになる情報や信号、及び、相手の電源コネクタの出力端の電圧に基づき、異常確定、電圧変動確定の診断処理を実施することができる。

また、バッテリ３００の電圧変動などによって、第１マイクロコンピュータ１０１Ａと第２マイクロコンピュータ１０１Ｂとのいずれか一方がリセット状態になったときに、起動しているマイクロコンピュータは、自系の巻線組に供給する電力を通常の１００％を超える値に高め、バッテリ３００の電圧が低下している間での操舵補助力の落ち込みを抑制することができる。
ここで、起動状態を維持するマイクロコンピュータは、自系の巻線組に供給する電力を通常の１００％を超える値に高めるときに、供給電力を漸増させることができる。

１００…電子制御装置、１００Ａ…第１制御系、１００Ｂ…第２制御系、１０１Ａ…第１マイクロコンピュータ、１０１Ｂ…第２マイクロコンピュータ、１０２Ａ…第１電源コネクタ、１０１Ａ１…第１異常確定部、１０１Ａ２…第１電圧変動確定部、１０１Ｂ１…第２異常確定部、１０１Ｂ２…第２電圧変動確定部、１０２Ｂ…第２電源コネクタ、１０３Ａ…第１電源ＩＣ（第１電源供給回路）、１０３Ｂ…第２電源ＩＣ（第２電源供給回路）、１０４Ａ…第１トルクセンサ（第１センサ）、１０４Ｂ…第２トルクセンサ（第２センサ）、１０５Ａ…第１プリドライバ、１０５Ｂ…第２プリドライバ、１０６Ａ…第１インバータ、１０６Ｂ…第２インバータ、１１１Ａ…第１電圧監視ライン、１１１Ｂ…第２電圧監視ライン、２００…電動パワーステアリング（車両搭載機器）、２１０…電動モータ、２１０Ａ…第１巻線組、２１０Ｂ…第２巻線組、３００…バッテリ（電源）、４００…車載ネットワーク

Claims (12)

1. 車両搭載機器の電子制御装置であって、
   電源と接続する第１電源コネクタ及び第２電源コネクタと、
   前記車両搭載機器を制御する制御部であって、
   第１マイクロコンピュータと、
   第２マイクロコンピュータと、
   を有する前記制御部と、
   前記第１電源コネクタの出力端に接続され、前記電源からの電源源圧を前記第１マイクロコンピュータの動作電圧に変換して前記第１マイクロコンピュータに供給する第１電源供給回路と、
   前記第２電源コネクタの出力端に接続され、前記電源からの電源源圧を前記第２マイクロコンピュータの動作電圧に変換して前記第２マイクロコンピュータに供給する第２電源供給回路と、
   前記第２電源コネクタの出力端と前記第１マイクロコンピュータとを接続する第１電圧監視ラインと、
   前記第１電源コネクタの出力端と前記第２マイクロコンピュータとを接続する第２電圧監視ラインと、
   前記車両搭載機器の物理量を検出可能なセンサ部であって、
   前記第１マイクロコンピュータからの指令に応じて動作する第１センサと、
   前記第２マイクロコンピュータからの指令に応じて動作する第２センサと、
   を有する前記センサ部と、
   を備え、
   前記第１マイクロコンピュータと前記第２マイクロコンピュータとは互いに通信可能であり、
   前記第１マイクロコンピュータは、
   前記第１センサ及び前記第２センサからの検出信号を取得し、
   前記第２マイクロコンピュータまたは前記第２電源供給回路の異常を確定する第１異常確定部と、前記第２マイクロコンピュータへ供給される電圧の変動を確定する第１電圧変動確定部と、を有し、
   前記第１異常確定部は、
   前記第１電圧監視ラインを用いて監視した前記第２電源コネクタの出力端の電圧が正常で、前記第２マイクロコンピュータとの間での通信が異常で、かつ、前記第２センサの出力信号が異常であるときに、前記第２マイクロコンピュータまたは前記第２電源供給回路の異常を確定し、
   前記第１電圧変動確定部は、
   前記第１電圧監視ラインを用いて監視した前記第２電源コネクタの出力端の電圧が正常電圧よりも低く、前記第２マイクロコンピュータとの間での通信が異常で、かつ、前記第２センサの出力信号が異常であるときに、前記第２マイクロコンピュータへ供給される電圧の変動を確定し、
   前記第２マイクロコンピュータは、
   前記第１センサ及び前記第２センサからの検出信号を取得し、
   前記第１マイクロコンピュータまたは前記第１電源供給回路の異常を確定する第２異常確定部と、前記第１マイクロコンピュータへ供給される電圧の変動を確定する第２電圧変動確定部と、を有し、
   前記第２異常確定部は、
   前記第２電圧監視ラインを用いて監視した前記第１電源コネクタの出力端の電圧が正常で、前記第１マイクロコンピュータとの間での通信が異常で、かつ、前記第１センサの出力信号が異常であるときに、前記第１マイクロコンピュータまたは前記第１電源供給回路の異常を確定し、
   前記第２電圧変動確定部は、
   前記第２電圧監視ラインを用いて監視した前記第１電源コネクタの出力端の電圧が正常電圧よりも低く、前記第１マイクロコンピュータとの間での通信が異常で、かつ、前記第１センサの出力信号が異常であるときに、前記第１マイクロコンピュータへ供給される電圧の変動を確定する、
   車両搭載機器の電子制御装置。
2. 請求項１に記載の車両搭載機器の電子制御装置であって、
   前記車両搭載機器は、第１巻線組及び第２巻線組を有した電動モータを備え、
   前記第１巻線組は、前記第１マイクロコンピュータからの制御指令により駆動制御され、前記第２巻線組は、前記第２マイクロコンピュータからの制御指令により駆動制御され、
   前記第１マイクロコンピュータは、前記第１異常確定部が前記第２マイクロコンピュータまたは前記第２電源供給回路の異常を確定したとき、前記第１巻線組へ供給される電力を１００％以下にする制御指令を出力し、
   前記第２マイクロコンピュータは、前記第２異常確定部が前記第１マイクロコンピュータまたは前記第１電源供給回路の異常の発生を確定したとき、前記第２巻線組へ供給される電力を１００％以下にする制御指令を出力する、
   車両搭載機器の電子制御装置。
3. 請求項２に記載の車両搭載機器の電子制御装置であって、
   前記第１マイクロコンピュータは、前記第１異常確定部が前記第２マイクロコンピュータまたは前記第２電源供給回路の異常を確定したとき、前記第１巻線組へ供給される電力を１００％以下から漸減する制御指令を出力し、
   前記第２マイクロコンピュータは、前記第２異常確定部が前記第１マイクロコンピュータまたは前記第１電源供給回路の異常の発生を確定したとき、前記第２巻線組へ供給される電力を１００％以下から漸減する制御指令を出力する、
   車両搭載機器の電子制御装置。
4. 請求項１に記載の車両搭載機器の電子制御装置であって、
   前記車両搭載機器は、第１巻線組および第２巻線組からなる電動モータを備え、
   前記第１巻線組は、前記第１マイクロコンピュータからの制御指令により駆動制御され、前記第２巻線組は、前記第２マイクロコンピュータからの制御指令により駆動制御され、
   前記第１マイクロコンピュータは、前記第１電圧変動確定部が前記第２マイクロコンピュータへ供給される電圧の変動を確定したとき、前記第１巻線組へ供給される電力を１００％に維持する制御指令を出力し、
   前記第２マイクロコンピュータは、前記第２電圧変動確定部が前記第１マイクロコンピュータへ供給される電圧の変動を確定したとき、前記第２巻線組へ供給される電力を１００％に維持する制御指令を出力する、
   車両搭載機器の電子制御装置。
5. 請求項４に記載の車両搭載機器の電子制御装置であって、
   前記第１電圧変動確定部は、前記第２マイクロコンピュータへ供給される電圧が正常に戻って所定期間継続したときに、電圧変動の確定を取り消し、
   前記第２電圧変動確定部は、前記第１マイクロコンピュータへ供給される電圧が正常に戻って所定期間継続したときに、電圧変動の確定を取り消す、
   車両搭載機器の電子制御装置。
6. 請求項５に記載の車両搭載機器の電子制御装置であって、
   前記第１マイクロコンピュータ及び前記第２マイクロコンピュータは、リセット後の起動時に初期診断を実施する、
   車両搭載機器の電子制御装置。
7. 請求項６に記載の車両搭載機器の電子制御装置であって、
   前記車両搭載機器は、前記電動モータによって操舵力を発生させる電動パワーステアリングであり、
   前記第１センサ及び前記第２センサは、操舵トルクを検出するトルクセンサである、
   車両搭載機器の電子制御装置。
8. 請求項６に記載の車両搭載機器の電子制御装置であって、
   前記第１センサ及び前記第２センサは、前記電動モータの回転角を検出する回転角センサである、
   車両搭載機器の電子制御装置。
9. 請求項６に記載の車両搭載機器の電子制御装置であって、
   前記車両搭載機器は、前記電動モータによって操舵力を発生させる電動パワーステアリングであり、
   前記第１センサ及び前記第２センサは、舵角を検出する舵角センサである、
   車両搭載機器の電子制御装置。
10. 請求項５に記載の車両搭載機器の電子制御装置であって、
    前記第１マイクロコンピュータは、電圧変動によるリセットから起動したときに、前記第１巻線組へ供給される電力を漸増させて１００％に復帰させ、
    前記第２マイクロコンピュータは、電圧変動によるリセットから起動したときに、前記第２巻線組へ供給される電力を漸増させて１００％に復帰させる、
    車両搭載機器の電子制御装置。
11. 請求項１に記載の車両搭載機器の電子制御装置であって、
    前記第１マイクロコンピュータと前記第２マイクロコンピュータとは互いに通信可能であり、
    前記車両搭載機器は、第１巻線組および第２巻線組からなる電動モータを備え、
    前記第１巻線組は、前記第１マイクロコンピュータからの制御指令により駆動制御され、前記第２巻線組は、前記第２マイクロコンピュータからの制御指令により駆動制御され、
    前記第１マイクロコンピュータは、前記第２マイクロコンピュータから、前記第２巻線組に接続される第２インバータを制御する第２プリドライバの制御指令を取得し、
    前記第２マイクロコンピュータは、前記第１マイクロコンピュータから、前記第１巻線組に接続される第１インバータを制御する第１プリドライバの制御指令を取得する、
    車両搭載機器の電子制御装置。
12. 請求項１に記載の車両搭載機器の電子制御装置であって、
    前記第１マイクロコンピュータと前記第２マイクロコンピュータとは互いに通信可能であり、
    前記第１マイクロコンピュータ及び前記第２マイクロコンピュータは車載ネットワークに接続され、
    前記第１マイクロコンピュータは、前記第２マイクロコンピュータの前記車載ネットワークを介した情報取得状況を把握し、
    前記第２マイクロコンピュータは、前記第１マイクロコンピュータの前記車載ネットワークを介した情報取得状況を把握する、
    車両搭載機器の電子制御装置。

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