JP2005050220A - 車両周囲確認支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 車両周囲確認支援装置において、運転者が後方監視映像を必要としていない場合に後方監視映像が自動表示されることを低減する。
【解決手段】 車両の現在位置および地図データに基づいて、ステップ１２０および１２２における判定により、車両の現在位置が駐車場エリア内にあるか、あるいは乗員により地図上で設定された後方監視地点の周囲半径５０ｍ以内にあることが継続して１０ｓ以上検出されている状態において、ステップ１２４において車速が１０ｋｍ／ｈ以下であることが検出された場合は、ステップ１２６において後方監視フラグＲＭＦを２に設定する。これに基づいて、表示装置における表示を車載の後方監視カメラにより取得した車両後方の監視映像に自動的に切り替える。後方監視映像の表示は、乗員により解除されるか、あるいはイグニションスイッチがＯＦＦにされるまで継続される。
【選択図】 図７

Description

本発明は、車両に搭載されて乗員に対して車両の周囲の状況を確認するための支援情報を提供する車両周囲確認支援装置に関するものである。

後方監視カメラを備えた車両においては、後方監視カメラにより取得した車両後方の監視映像を運転者の操作により車室内の表示装置に表示させて、車両を後退させる際の支援情報として利用することが可能であり、また、このような車両において、所定速度未満での後退時などに、表示装置における表示をナビゲーション情報などから自動的に後方監視映像に切り替えることが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
特開平９−１８００８８号

しかしながら、実際には、駐車スペースに車両を収納する場合以外の後退時には、後ろに障害物がないなどの理由で、運転者がそれほど後方監視映像を必要としていない場合が多く、このような場合には、運転者にとっては後方監視映像よりもナビゲーション情報などが表示されているほうが望ましいにも拘わらず、上記従来技術においては、自動的に後方監視映像に切り替えられていた。

本発明は、上記点に鑑みなされたものであり、車両周囲確認支援装置において、運転者が後方監視映像を必要としていない場合に後方監視映像が自動表示されることを低減することを目的としている。

上記課題を解決するため、請求項１記載の車両周囲確認支援装置は、車両に搭載されて乗員に対して車両の周囲の状況を確認するための支援情報を提供する車両周囲確認支援装置であって、支援情報を表示する表示装置と、車両の後方の映像である後方監視映像を取得する後方監視カメラと、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、現在位置周辺の地図データを取得する地図データ取得手段と、後方監視映像を支援情報として表示装置に表示させるか否かを、現在位置および地図データに基づいて決定する表示制御手段とを備えたことを特徴としている。

このような構成によると、車両の現在位置および地図データに基づいて、車両が現在どのような場所にあるのかを検出して、これに基づいて運転者が後方監視映像を必要とするような場所でのみ後方監視映像を表示装置に表示させるようにすれば、運転者が後方監視映像を必要としていない場合に後方監視映像が自動表示されることを低減できる。

表示制御手段は、請求項２記載のように、車両が駐車場エリア内にあると判定される場合には、後方監視映像を表示装置に表示させるようにするとよい。運転者は、駐車場においては車両を後退させることにより駐車スペースに収納する場合が多く、このようなときには後方を確認するための支援情報として後方監視映像が必要となる。そこで、表示制御手段による制御により後方監視映像を自動表示させるようにすると、運転者は自ら操作して後方監視映像を表示させる必要がない。

さらに、請求項３記載のように、乗員からの指示に基づいて地図上で選択した地点を後方監視地点として設定することが可能に構成し、表示制御手段は、車両が後方監視地点の周囲所定範囲内にあると判定される場合には、後方監視映像を表示装置に表示させるようにするとよい。このような構成によると、運転者が自宅などを後方監視地点として設定すれば、自宅の駐車スペースに車両を収納する際には、後方監視映像が自動表示される。このため、運転者は自ら操作して後方監視映像を表示させることなく、車両の後方を確認するための支援情報として後方監視映像を用いることができる。

表示制御手段は、後方監視映像を表示装置に表示させるか否かを決定する際に、さらに、請求項４記載のように車速情報を用いたり、請求項５記載のようにトランスミッションギアが後退位置であるか否かに関する情報を用いたりすると、より運転者が後方監視映像を必要としている場合にのみ後方監視映像を自動表示させることができ、これにより、運転者が後方監視映像を必要としていないような場合に後方監視映像が自動表示されることを低減できる。

請求項６記載のように、乗員からの指示に基づいて地図上で選択した地点を、後方監視地点としてだけでなく、前方監視地点として設定することが可能に構成し、表示制御手段は、車両が前方監視地点の周囲所定範囲内にあると判定される場合には、前方監視映像を表示装置に表示させるようにすると、例えば運転者が自宅を後方監視地点および前方監視地点として設定すれば、自宅の駐車スペースに車両を収納する際には、後方監視映像と前方監視画像の両方が自動表示される。自宅の駐車スペースが道路にギリギリに面していて見通しが悪い場合などには、このように後方監視画像と前方監視画像の両方が自動表示されると、運転者はこれらの画像を車両の後方や前方道路の状況を確認するための支援情報として用いて、前進と後退を繰り返して駐車スペースに車両を収納することができる。

（第１実施形態）
以下、本発明の一実施形態に係る車両周囲確認支援装置に関して、図面に基づいて説明する。本実施形態においては、車両周囲確認支援装置は車載ナビゲーション装置に組み込まれる。

図１はナビゲーション装置１の全体構成を示している。このナビゲーション装置１は、地図情報や経路案内情報などの他に、ＴＶ映像、前方監視カメラ１７からの前方監視映像、後方監視カメラ２０からの後方監視映像などを乗員に対して提供する。

ナビゲーション装置１は、位置検出器２、地図データ入力器６、オーディオ機器１５、ＴＶ受信機１４、表示装置１０、音声出力装置１１、操作スイッチ群７、リモコンセンサ１２、外部メモリ９を備えており、これらは制御装置８に接続されている。制御装置８には、さらに車両に搭載されているパーキングブレーキセンサ３、車速センサ４、前方監視カメラ１７、後方監視カメラ２０が接続されている。

位置検出器２は、車両の現在位置を検出するためのもので、いずれも周知の地磁気センサ２２、ジャイロスコープ２３、距離センサ２４、および人工衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）のためのＧＰＳ受信機２５を備えている。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器２を上述したうちの一部で構成してもよく、さらに、図示しないステアリングの回転センサ、各転動輪の車輪センサなどを用いてもよい。

地図データ入力器６は、現在位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データおよび目印データを含む各種データを入力するための装置である。これらの各種データを記憶する記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの再生専用の記憶媒体に加え、メモリカードやハードディスクなどの書き込み可能な記憶媒体が用いられる。

ＴＶ受信機１４はＴＶ信号を受信して、制御装置８に入力する。オーディオ機器１５はＭＤプレーヤなどを備えたもので、音楽再生信号などのオーディオ信号を制御装置８に入力する。

表示装置１０は、例えば、インストルメントパネル部に配設されるカラー液晶ディスプレイによって構成されており、１１０×１７０ｍｍほどの画面を有している。この画面には、制御装置８によって、地図情報、案内情報などのナビゲーション情報、ＴＶ映像、前方監視映像、後方監視映像が表示される。

音声出力装置１１は、スピーカなどによって構成され、誘導経路に従った案内情報や、オーディオ機器１５からの音声、ＴＶ音声などを提供するために用いられる。

操作スイッチ群７は、例えば、表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチなどにより構成される。乗員は、この操作スイッチ群７、あるいはリモートコントロール端末（リモコン）１３を用いて、目的地を設定したり、表示装置１０に表示されている情報の切替えを指示したりするなど、各種操作を行うことができる。

車載のパーキングブレーキセンサ３からは、パーキングブレーキが作動中か否かを示すパーキングブレーキ作動信号が制御装置８に入力され、車速センサ４からは車速を示す車速信号が制御装置８に入力される。

前方監視カメラ１７は、図２に示すように車両の前端部に配設されており、ＣＣＤカメラと左右側方を写す反射鏡などによって構成されている。これにより、車両の前左右側方の映像（前方監視映像）を取得して、前方監視映像信号を制御装置８に出力する。乗員によって操作スイッチ群７あるいはリモコン１３を用いた操作により前方監視映像の表示が指示されると、制御装置８により、前方監視映像が例えば図３に示すように表示装置１０に表示される。このとき、右側には車両の前右側方の映像が表示され、左側には車両の前左側方の映像が表示される。

また、本実施形態においては、乗員が地図上の任意の地点を選択して、この地点を自動的に前方監視映像の表示を行う前方監視地点として設定することが可能であり、このようにして設定された前方監視地点の周囲所定範囲内（例えば半径５０ｍ以内）において車速が１０ｋｍ／ｈ以下になったときには、表示装置１０における表示が自動的に前方監視映像に切り替えられる。乗員は、例えば日常通ることの多い見通しの悪い交差点などを前方監視地点として設定することができる。

さらに、車両の現在位置および地図データに基づいて、幅員が所定値（例えば５ｍ）未満の道路において車両が交差点の所定範囲内（例えば半径５０ｍ以内）に近づいたと判断されるときには、見通しの悪い交差点に車両が近づいているとして、表示装置１０における表示が自動的に前方監視映像に切り替えられる。このように自動表示された前方監視映像は、乗員により自動表示の解除が指示されるか、あるいは車両が前方監視設定地点や見通しの悪い交差点の周囲所定範囲外へ出た時点で、ナビゲーション情報の表示に切り替えられる。

後方監視カメラ２０は、図４に示すように車両後部の例えばナンバープレート近傍に配設されており、車両後方の映像（後方監視映像）を取得して、後方監視映像信号を制御装置８に出力する。乗員によって操作スイッチ群７あるいはリモコン１３を用いた操作により後方監視映像の表示が指示されると、制御装置８により、後方監視映像が例えば図５に示すように表示装置１０に表示される。

また、本実施形態においては、乗員が地図上の任意の地点を選択して、この地点を自動的に後方監視映像の表示を行う後方監視地点として設定することが可能であり、このようにして設定された後方監視地点の周囲所定範囲内（例えば半径５０ｍ以内）に車両の現在位置があることが継続して１０ｓ以上検出されている状態において車速が１０ｋｍ／ｈ以下になったときには、表示装置１０における表示が自動的に後方監視映像に切り替えられる。乗員は、例えば自宅などを後方監視地点として設定すると、車両が自宅に所定範囲まで近づいた時点で後方監視映像が自動表示されるため、これを車両後方を確認するための支援情報として用いて、自宅の駐車スペースに車両を収納することができる。

さらに、車両の現在位置および地図データに基づいて、車両が駐車場エリア内にあることが継続して１０ｓ以上検出されている状態において車速が１０ｋｍ／ｈ以下になったときにも、表示装置１０における表示が自動的に後方監視映像に切り替えられる。このように自動表示された後方監視映像は、乗員により自動表示の解除が指示されると、その時点でナビゲーション情報の表示に切り替えられるが、乗員による解除の指示がない場合には、車両が後方監視設定地点の周囲所定範囲外や駐車場エリア外へ出た場合でも継続して表示され、このような後方監視映像の表示はイグニションスイッチがＯＦＦされるまで継続される。また、イグニションスイッチがＯＮになった時点で駐車場エリア内あるいは後方監視地点の周囲所定範囲内に車両がある場合は後方監視映像の自動表示は行われない。

このように、本実施形態においては、運転者が駐車場や自宅などの駐車スペースに車両を後退させることにより収納する場合を前提として後方監視映像への自動切替えを行う。

また、本実施形態においては、例えば前方監視地点と後方監視地点の両方の周囲所定範囲内にある地点における場合など、前方監視映像が自動表示される条件と後方監視映像が自動表示される条件の両方が満足されているような場合には、表示装置１０には前方監視映像と後方監視映像の両方が表示される。

乗員は、例えば自宅の駐車スペースが、後方に障害物があり、前方は道路にギリギリに面していて見通しが悪いような場合には、自宅を前方監視地点および後方監視地点として設定すると、車両が自宅の所定範囲内に近づいた時点で、表示装置１０に前方監視映像と後方監視映像の両方が自動表示されるため、これらの映像を車両の周囲を確認するための支援情報として用いて、自宅の駐車スペースに後退と前進を繰り返して車両を収納することができる。

図６（ａ）は、表示装置１０において乗員が前方監視地点を設定する場合の設定画面の例を示しており、（ｂ）は後方監視地点を設定する場合の設定画面の例を示している。乗員は、操作スイッチ群７あるいはリモコン１３を用いた操作により、このような設定画面を表示装置１０に表示させて、前方監視地点および後方監視地点の設定を行うことができる。前方監視地点の設定画面では、図６（ａ）に示すように、地図上に監視地点登録カーソル４０が表示される。このような監視地点登録カーソル４０を、例えば見通しの悪い交差点など、前方監視映像を表示させたい地点まで地図上で移動させて、登録を指示すると、その地点を前方監視地点として設定することができる。地図上の前方監視地点として設定された位置には、前方監視地点マーク４１が表示される。

図６（ｂ）に示す後方監視地点の設定画面においても、同様に監視地点登録カーソル４０が表示され、これを地図上で移動させて、例えば自宅など地図上の任意の地点を後方監視地点として設定することができる。図６（ｃ）は、図６（ａ）および（ｂ）に示す監視地点登録カーソル４０の位置で前方監視地点および後方監視地点をそれぞれ設定した後に表示装置１０に表示される地図を示している。ここに示すように、地図上には、車両の現在位置を示す自車位置マーク４２と共に、前方監視地点には前方監視地点マーク４１が、後方監視地点には後方監視地点マーク４３が表示される。

制御装置８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、およびこれらを接続するバスラインを備えた周知のマイクロコンピュータにより構成されており、図１に示すように、機能ブロックとして、スイッチ信号入力部８０、ＴＶ映像入力部８９、音声信号入力部８８、前方監視映像入力部９０、後方監視映像入力部９１、センサ信号入力部９２、地図データ取得部８１、現在位置算出部８２、経路探索・設定部８３、経路案内部８４、画像生成部８５、表示制御部８６、音声出力部８７を備えている。

これらの機能ブロック８０〜９２は、ＲＯＭに記憶しているプログラムをＣＰＵによって実行することにより、実現される。なお、プログラムは外部メモリ９を介して外部から取得することもできる。

スイッチ信号入力部８０は、操作スイッチ群７から操作信号を取得し、さらにリモコンセンサ１２を介してリモコン１３から操作信号を取得して、これらに基づいて、制御に用いるフラグなど、様々な設定を変更する。このとき、上記のような、前方監視地点および後方監視地点の設定も操作信号に基づいて行われる。

ＴＶ映像入力部８９は、ＴＶ受信機１４からＴＶ映像信号を取得し、音声信号入力部８８は、オーディオ機器１５からのオーディオ信号およびＴＶ受信機１４からのＴＶ音声信号を取得する。センサ信号入力部９２は、パーキングブレーキセンサ３および車速センサ４からセンサ信号を取得する。

前方監視映像入力部９０は前方監視カメラ１７から前方監視映像信号を取得し、後方監視映像入力部９０は後方監視カメラ２０から後方監視映像信号を取得する。

地図データ取得部８１は、表示制御部８６などからの指示により、地図データ入力器６から車両の現在位置周辺などの地図データを取得して、地図データバッファ（図示せず）に記憶する。

現在位置算出部８２は、位置検出器２の各種センサ２２〜２５からセンサ信号を読み込んで、これらのセンサ信号に基づいて、マップマッチングにより車両の現在位置を算出する。

経路探索・設定部８３は、乗員によって目的地が設定された場合に、地図データ取得部８１により必要な地図データを取得して、その地図データに基づいて、現在位置算出部８２により算出された現在位置から設定された目的地までの最適な経路を、例えばダイクストラ法などを用いて設定する。

経路案内部８４は、経路探索・設定部８３により設定された経路と、地図データ内の道路の形状データや、交差点の位置情報などから、経路案内を提供するポイントを算出したり、どのような案内（例えば右折など）を行うのかを決定したりする。

画像生成部８５は、表示制御部８６の指示に従って、地図データバッファ内の地図データに基づいて、表示装置１０に表示する地図などの画像を生成して、ＶＲＡＭなどで構成された描画メモリに記憶する。

表示制御部８６は、操作スイッチ群７およびリモコン１３からのスイッチ信号に基づいてスイッチ信号入力部８０により行われた設定や、センサ信号入力部９２からのセンサ信号、車両の現在位置および地図データ、経路案内部８４からの指示などに基づいて表示装置１０に表示させる情報を決定して、表示装置１０に表示させる。その場合、地図画像などを表示させるときには、画像を画像生成部８５に生成させる。この表示制御部８６による処理の詳細は後述する。

音声出力部８７は、操作スイッチ群７およびリモコン１３からのスイッチ信号に基づいてスイッチ信号入力部８０により行われた設定や、センサ信号入力部９２からのセンサ信号、車両の現在位置および地図データ、経路案内部８４からの指示などに基づいて、音声出力装置１１から音声出力する情報を決定して、音声出力装置１１に出力させる。

図７〜９は制御装置８により実行される表示制御処理の手順を示している。この表示制御処理は車両のイグニションスイッチがＯＮにされると開始され、まずステップ１００においてエリア内フラグＡＦを１に初期設定する。このエリア内フラグＡＦは、車両が駐車場エリア内にあるときに１に設定され、駐車場エリア外にあるときに０に設定される。

つぎに、ステップ１０５において前方監視フラグＦＭＦを０に初期設定する。この前方監視フラグＦＭＦは、前方監視映像を自動表示するような状況が検出された場合に、つまり前方監視地点あるいは見通しの悪い交差点の周囲半径５０ｍの範囲内において車速が１０ｋｍ／ｈ以下であることが検出された場合に１に設定され、その後、乗員により前方監視映像の自動表示が解除されるか、あるいは前方監視地点あるいは見通しの悪い交差点の周囲半径５０ｍの範囲外に車両が出た場合に０に設定される。

ステップ１１０では、後方監視フラグＲＭＦを０に初期設定する。この後方監視フラグＲＭＦは、後方監視映像を自動表示するような状況が検出された場合、つまり後方監視地点の周囲半径５０ｍの範囲内あるいは駐車場エリア内に車両の現在位置があることが検出された場合に１に設定され、その後、後方監視地点の周囲半径５０ｍの範囲内あるいは駐車場エリア内に車両の現在位置があることが継続して１０ｓ以上検出されている状態において車速が１０ｋｍ／ｈ以下であることが検出された場合に２に設定される。その後、乗員により後方監視映像の自動表示が解除された場合に０に設定される。

つぎに、ステップ１１３において、監視映像表示フラグＭＦに０が設定される。この監視映像表示フラグＭＦは、乗員により行われた操作に基づいて前方監視映像を表示する場合、および前方監視フラグＦＭＦの値に基づいて前方監視映像を自動表示する場合に１に設定される。ステップ１１５においては、現在位置算出部８２により算出された車両の現在位置を取得し、さらに現在位置周辺の地図データを地図データ取得部８１により取得する。

ステップ１２０〜１４４では、車両の現在位置および地図データに基づいて、エリア内フラグＡＦおよび後方監視フラグＲＭＦの設定をつぎのように行う。ステップ１２０において、車両の現在位置が駐車場エリア内にあるか、あるいは乗員により設定された後方監視地点から半径５０ｍの範囲内にあるか否か判定する。ここで、車両現在位置が駐車場エリア内にあるか否かは、条件「車両の現在位置が道路から５０ｍ以上はずれており、かつ駐車場設置地点の半径５０ｍの範囲内にある」が満足されているか否かに基づいて判定される。

ステップ１２０においてＹＥＳと判定した場合は、ステップ１２２において、後方監視フラグＲＭＦが１に設定されており、かつ後方監視フラグＲＭＦが１に設定された時点からの経過時間を計測しているタイマであるＴＩＭＥＲの示す値が１０ｓ以上であるか否か判定する。ＮＯと判定した場合は、ステップ１２８においてエリア内フラグＡＦが０であるか否か判定する。ステップ１２８においてＹＥＳと判定した場合は、ステップ１３０においてエリア内フラグＡＦに１を設定し、さらにステップ１３３において後方監視フラグＲＭＦが０であるか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ１３５において後方監視フラグに１を設定し、ステップ１３８においてタイマＴＩＭＥＲをリセットし、これにより後方監視フラグＲＭＦに１が設定された時点からの経過時間の計測を開始する。このようにして、車両が駐車場エリア外あるいは後方監視地点の周囲半径５０ｍの範囲外から駐車場エリア内あるいは後方監視地点の周囲半径５０ｍの範囲内に移動したことが検出された場合には、後方監視フラグＲＭＦに１を設定する。ステップ１３８の実行後は、ステップ１４５に進む。

ステップ１２８においてＮＯと判定した場合、あるいはステップ１３３においてＮＯと判定した場合は、後方監視フラグＲＭＦの設定を変更することなく、そのままステップ１４５に進む。

一方、ステップ１２２においてＹＥＳと判定した場合は、ステップ１２４において車速が１０ｋｍ／ｈ以下であるか否か判定し、ＹＥＳと判定した場合はステップ１２６において後方監視フラグＲＭＦに２を設定する。このとき、後方監視カメラ２０をＯＮにする。このようにして、後方監視地点の周囲半径５０ｍの範囲内あるいは駐車場エリア内に車両があることが継続して１０ｓ以上検出されている状態において車速が１０ｋｍ／ｈ以下であることが検出された場合に、後方監視フラグＲＭＦに２を設定する。ステップ１２６の実行後は、ステップ１４５に進む。ステップ１２４においてＮＯと判定した場合は、後方監視フラグＲＭＦの設定を変更することなく、そのままステップ１４５に進む。

ステップ１２０においてＮＯと判定した場合は、ステップ１４０においてエリア内フラグＡＦに０を設定する。さらにステップ１４２において後方監視フラグＲＭＦが１であるか否か判定し、ＹＥＳと判定した場合は、ステップ１４４において後方監視フラグＲＭＦに０を設定する。ステップ１４４の実行後は、ステップ１４５に進む。またステップ１４２においてＮＯと判定した場合は、そのままステップ１４５に進む。

ステップ１４５〜１６０では、車両の現在位置および地図データに基づいて、前方監視フラグＦＭＦの設定をつぎのように行う。ステップ１４５において、車両の現在位置が見通しの悪い交差点付近にあるか、あるいは乗員により設定された前方監視地点から半径５０ｍの範囲内にあるか否か判定する。本実施形態においては、幅員が所定値（例えば５ｍ）以下の道路上の交差点を見通しの悪い交差点として、車両が見通しの悪い交差点付近にあるか否かの判定は、条件「幅員が５ｍ以下の道路上に車両の現在位置があり、かつその道路上にある交差点から半径５０ｍ以内である」が満足されているか否かに基づいて行う。

ステップ１４５においてＹＥＳと判定した場合は、ステップ１５５において前方監視フラグＦＭＦが０であり、かつ車速が１０ｋｍ／ｈ以下であるか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ１５８において、乗員により前方監視映像の自動表示が解除されているか否か判定する。ステップ１５８においてＮＯと判定した場合は、ステップ１６０において前方監視フラグＦＭＦに１を設定する。このとき、前方監視カメラ１７をＯＮにする。ステップ１６０の実行後は、ステップ１６５に進む。ステップ１５５においてＮＯと判定した場合、あるいはステップ１５８においてＹＥＳと判定した場合は、前方監視フラグＦＭＦの設定を変更することなく、そのままステップ１６５に進む。

一方、ステップ１４５においてＮＯと判定した場合は、ステップ１５０において前方監視フラグＦＭＦに０を設定する。このとき前方監視カメラがＯＮである場合には、ＯＦＦにする。ステップ１５０の実行後は、ステップ１６５に進む。

ステップ１６５〜１９９では、前方監視フラグＦＭＦおよび後方監視フラグＲＭＦの値に基づいて、表示装置１０への表示をつぎのように行う。ステップ１６５において、乗員により表示装置１０に表示する情報として前方監視映像が選択されているか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合はステップ１７５に進む。

ステップ１６５においてＮＯと判定した場合は、ステップ１７０において、前方監視フラグＦＭＦに１が設定されているか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ１７５に進む。

ステップ１７５においては、監視映像表示フラグＭＦに１を設定する。これにより、後のステップ１９０または１９４において、前方監視映像が表示装置１０に表示される。ステップ１７５の実行後は、ステップ１８０に進む。

ステップ１８０では、乗員により表示装置１０に表示する情報として後方監視映像が選択されているか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ１９２に進む。ステップ１８０においてＮＯと判定した場合は、ステップ１８２において後方監視フラグＲＭＦが２に設定されているか否か判定する。ＮＯと判定した場合はステップ１８８に進む。

ステップ１８２においてＹＥＳと判定した場合は、ステップ１８４において、乗員により後方監視映像の自動表示が解除されているか否か判定する。ＮＯと判定した場合は、ステップ１９２に進む。

ステップ１８４においてＹＥＳと判定した場合は、ステップ１８６において、後方監視フラグＲＭＦを０に設定して、ステップ１８８に進む。

ステップ１９２では、監視映像表示フラグＭＦに１が設定されているか否か判定する。ＮＯと判定した場合は、ステップ１９７において後方監視映像を表示装置１０に表示させる。ステップ１９２においてＹＥＳと判定した場合は、ステップ１９４において、前方監視映像と後方監視映像の両方を表示装置１０に表示させる。このように、前方監視映像と後方監視映像の両方を表示させる場合には、例えば表示装置１０の表示領域を左右に３分割して、左側に左前側方の映像、右側に右前側方の映像、中央に後方の映像を表示させる。また、ステップ１９４または１９７における監視映像の表示は、表示装置１０が乗員によりＯＮにされているときのみ行う。ステップ１９４または１９７の実行後はステップ１１３に戻って、以下のステップを所定の周期で繰り返し実行する。

ステップ１８８では、監視映像表示フラグＭＦに１が設定されているか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ１９０において表示装置１０に前方監視映像を表示させる。ただし、このような前方監視映像の表示は、表示装置１０が乗員によりＯＮにされているときのみ行う。ステップ１９０の実行後は、ステップ１１３に戻って、以下のステップを所定の周期で繰り返し実行する。

ステップ１８８においてＮＯと判定した場合は、ステップ１９６において、乗員により表示装置１０に表示させる情報としてＴＶ映像が選択されており、かつパーキングブレーキ作動中であるか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合にはステップ１９８において表示装置１０にＴＶ映像を表示させる。ステップ１９６においてＮＯと判定した場合は、ステップ１９９においてナビゲーション情報を表示装置１０に表示させる。ステップ１９８または１９９におけるＴＶ映像あるいはナビゲーション情報の表示は、表示装置１０が乗員によりＯＮにされているときのみ行う。ステップ１９８または１９９の実行後はステップ１１３に戻って、以下のステップを所定の周期で繰り返し実行する。

本実施形態における構成によると、車両が駐車場エリア内にある場合、および乗員により設定された後方監視地点の周囲所定範囲内にある場合にのみ表示装置１０における表示が自動的に後方監視映像に切り替わり、それ以外の場合は車両が後退するときでも自動的に後方監視映像に切り替えられることはない。従って、従来のように車両が後退中であるか否かに基づいて後方監視映像への自動切替えを行う場合に比較して、後方に障害物がない場合など、運転者が車両を後退させるときでも後方監視映像を必要としない場合に後方監視映像への自動切替えが行われることを低減できる。

また、本実施形態においては、車両が駐車場エリア内あるいは後方監視地点の周囲所定範囲内にあることが継続して１０秒以上検出された場合にのみ、後方監視映像への自動切替えを行うため、車両が駐車場エリア内あるいは後方監視地点の周囲所定範囲内にないにも拘わらず誤って後方監視映像への自動切替えが行われることを低減できる。

一旦、後方監視映像へ自動的に切り替えられると、イグニションスイッチがＯＦＦにされるか、あるいは乗員により後方監視映像の自動表示が解除されるまでは、後方監視映像を表示し続けるため、運転者が後退と前進を繰り返して駐車スペースに車両を収納する場合でも、この間に何度も表示が切り替わることはない。また、イグニションスイッチがＯＮにされた時点で車両が駐車場エリア内あるいは後方監視地点の周囲所定範囲内にある場合は、後方監視映像の自動表示が行われないため、運転者が駐車スペースに駐車していた車両を発進させるためにイグニションスイッチをＯＮにしたときには、表示装置１０における表示は後方監視映像に切り替わることなく、ＴＶ映像あるいはナビゲーション情報が表示される。

このように、本実施形態の構成により、運転者が駐車場や自宅などの駐車スペースに車両を後退させることにより収納し、後にその駐車スペースから車両を前進させることにより発進させるような場合に、運転者に対して適切に後方監視映像を提供することができる。

さらに本実施形態の構成によると、車両が見通しの悪い交差点付近にある場合、および乗員により設定された前方監視地点の周囲所定範囲内にある場合にのみ、表示装置１０における表示を自動的に前方監視映像に切り替えるため、見通しのよい交差点など、運転者が前方監視映像を必要としない場合に前方監視映像への自動切替えが行われることを低減できる。

本実施形態における位置検出器２および現在位置算出部８２は本発明の現在位置検出手段に対応しており、地図データ入力器６および地図データ取得部８１は本発明の地図データ取得手段に対応している。また、本実施形態における操作スイッチ群７、リモコンセンサ１２、リモコン１３、およびスイッチ信号入力部８０は、本発明の後方監視地点設定手段に対応している。本実施形態における車速センサ４およびセンサ信号入力部９２は本発明の車速情報取得手段に対応しており、表示制御部８６は本発明の表示制御手段に対応している。

（他の実施形態）
本発明は上記実施形態に限定されることなく、つぎのように種々の変形が可能である。

上記実施形態においては、運転者が駐車場において車両を後退させることにより駐車スペースに収納する場合を前提として、車両が駐車場に進入した場合には自動的に後方監視映像への切替えを行い、駐車場において車両のイグニションスイッチがＯＮにされたときには後方監視映像への自動切替えを行わない構成であったが、運転者によっては、あるいは駐車場における駐車スペースの配置によっては、車両を前進させることにより駐車スペースに収納する場合があるため、このような場合でも適切に後方監視映像への自動切替えが行われるように、車両の現在位置が駐車場にあるか否かに関する情報に併せて、車両が後退中であるか否かに関する情報を用いて、後方監視映像への切替えを行うようにしてもよい。

図１０は、この場合のナビゲーション装置の構成を上記実施形態と異なる部分についてのみ示しており、図１１は表示制御部８６による表示制御処理の手順を一部分についてのみ示している。図１０に示すように、制御装置８はセンサ信号入力部９２により、シフト位置センサ５から車両のトランスミッションギアのシフト位置を示す信号を取得する。シフト位置センサ５およびセンサ信号入力部９２は、本発明の後退情報取得手段に対応している。

表示制御部８６は、上記実施形態ではステップ１００においてエリア内フラグＡＦを１に初期設定したのに対して、ステップ１０２においてエリア内フラグＡＦを０に初期設定する。上記実施形態ではステップ１２２において後方監視フラグＲＭＦが１であり、かつタイマＴＩＭＥＲの示す値が１０ｓ以上であるか否かの判定を行ったのに対して、ステップ１２３において、後方監視フラグＲＭＦが１であり、かつタイマＴＩＭＥＲの示す値が５ｓ以上であるか否かの判定を行う。また、上記実施形態ではステップ１２４において車速が１０ｋｍ／ｈ以下であるか否かの判定を行ったのに対して、ステップ１２５においてシフト位置センサ５からの信号に基づいて車両のトランスミッションギアが後退位置にあるか否か判定する。

これにより、例えば駐車場内において車両のイグニションスイッチがＯＮにされた場合でも、その後５ｓ以上経過して車両のトランスミッションギアが後退位置であることが検出された時点で後方監視映像が自動表示される。また、車両が駐車場エリア外から駐車場エリア内に移動した場合には、車両が駐車場エリア内にあることが５ｓ以上継続して検出されている状態においてトランスミッションギアが後退位置であることが検出されると、後方監視映像への自動切替えが行われる。ステップ１２５における車両のトランスミッションギアが後退位置であるか否かの判定は、上記のようにトランスミッションギアのシフト位置を示す信号に基づいて行う以外に、バックアップランプに供給される電流または電圧を検出して、これに基づいて行うこともできる。

上記実施形態においては、表示装置１０に後方監視映像を表示する場合には表示領域全体に後方監視映像を表示したが、例えば表示領域を左右に２分割して、左側にナビゲーション情報、右側に後方監視映像を表示するなど、ナビゲーション情報と後方監視映像の両方を表示するようにしてもよい。

上記実施形態において、ステップ１２０で車両が駐車場エリア内にあるか否かの判定を行う際には、条件「車両の現在位置が道路から５０ｍ以上はずれており、かつ駐車場設置地点の半径５０ｍ以内にある」が満足されているか否かに基づいて判定を行ったが、より正確な判定を行うために、「車両が道路からはずれるように走行した際の車両の速度が所定値（例えば２０ｋｍ／ｈ）以下であった」、「車両が道路からはずれる際に車両の向きが６０°以上変化した」などの条件が満足されているか否かを併せて判定するようにしてもよい。

また、上記実施形態においては車両が駐車場エリア内にあるか否かの判定を行う際には、車両の現在位置が道路からはずれているか否かの判定を、車両の現在位置が道路から５０ｍ以上はずれているか否かに基づいて行ったが、車両の現在位置の検出に高精度ＧＰＳを利用する場合には、例えば、車両の現在位置が道路から５ｍはずれているか否かに基づいて判定を行うことができる。また、上記実施形態においては車両が見通しの悪い交差点を通過する際には、交差点通過後５０ｍまで前方監視映像の表示を継続していたが、高精度ＧＰＳを利用する場合には、交差点通過後、例えば５ｍほど走行した時点で前方監視映像からナビゲーション情報に切り替えるようにしてもよい。

上記実施形態では、ステップ１４５において道路幅員が５ｍ以下である道路上の交差点を「見通しの悪い交差点」としたが、さらに、交差点において道路の両側にそれぞれ建物があるか否かを地図データに基づいて判定し、道路幅員が５ｍ以下であり、かつ道路の左右いずれかに建物がある交差点を「見通しの悪い交差点」としてもよい。この場合には、例えば道路の右側にのみ建物がある場合は右側の映像のみを表示するようにするなど、見通しの悪い方向の映像のみを提供するようにしてもよい。このとき、右側の監視映像のみを提供する場合には、表示装置１０の表示領域の右半分に右側監視映像を表示し、左半分にはナビゲーション情報を表示し、左側の監視映像のみを提供する場合には、表示領域の左半分に左側監視映像を表示し、右半分にはナビゲーション情報を表示するようにするとよい。

あるいは、地図データの一部として、各交差点について見通しの悪い交差点であるか否かに関する情報を記憶しておき、これに基づいて、ステップ１４５において車両が見通しの悪い交差点に近づいているか否かを判定してもよい。さらに、見通しの悪い交差点であるか否かに関する情報として、道路の左右どちら側の見通しが悪いのかに関する情報も記憶しておくようにしてもよい。また、このような見通しの悪い交差点に関する情報の他に、事故が多発する交差点に関する情報なども地図データの一部として記憶しおき、乗員の指示により、このような事故が多発する交差点すべてを一括して前方監視地点として設定することなどが可能な構成としてもよい。

上記実施形態ではステップ１２４および１５５において車速の閾値として例えば１０ｋｍ／ｈなどの一定値を用いたが、このような車速の閾値を乗員が１０〜３０ｋｍ／ｈほどの間で設定できるようにしてもよい。この場合、ステップ１２４において用いる閾値とステップ１５５において用いる閾値は、それぞれに設定できるように構成するとよい。

また、上記実施形態ではステップ１４５において道路幅員の閾値として例えば５ｍなどの一定値を用いたが、このような道路幅員の閾値を乗員が１．５〜１００ｍほどの間で設定できるようにしてもよい。

上記実施形態ではステップ１２０および１４５において交差点あるいは監視地点に近づいたか否かを判定する場合の閾値として、例えば５０ｍなどの一定値を用いたが、このような閾値を乗員が１０〜３００ｍほどの間で設定できるようにしてもよい。

また、ステップ１２０において車両が駐車場エリア内にあるか否かを判定する場合の閾値についても、上記実施形態においては一定値である５０ｍを用いたが、乗員が利用する駐車場の大きさなどに基づいて設定することが可能な構成としてもよい。例えば、乗員が駐車場の大きさを「大」、「中」、「小」のいずれかに設定することができるように構成して、「大」に設定されている場合には閾値を例えば「１００ｍ」、「中」に設定されている場合には閾値を例えば「５０ｍ」、「小」に設定されている場合には閾値を例えば「３０ｍ」とすることができる。

上記実施形態においては、ステップ１２２においてタイマＴＩＭＥＲの示す値が１０ｓ以上であるか否か判定することにより、車両が駐車場エリア内あるいは後方監視地点の周囲半径５０ｍ以内にあることが１０ｓ以上継続した場合にのみ、実際に車両が駐車場エリア内あるいは後方監視地点の周囲半径５０ｍ以内にあると判定したが、このような判定を行う場合の継続時間の閾値は１０ｓに限らず、例えば５ｓであってもよい。また、実際に誤って後方監視映像への自動切替えが行われる頻度などに基づいて、継続時間の閾値を乗員が３〜１５ｓほどの間で設定できるようにしてもよい。

上記実施形態においては、前方監視映像および後方監視映像の自動表示を行う構成であったが、後方監視カメラのみが搭載されている車両において後方監視映像の自動表示のみを行う構成であってもよい。

本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。 車両に搭載された前方監視カメラおよびその撮影範囲を示す図である。 表示装置における前方監視映像の表示例を示す図である。 車両に搭載された後方監視カメラおよびその撮影範囲を示す図である。 表示装置における後方監視映像の表示例を示す図である。 （ａ）は乗員が前方監視地点を設定する場合の設定画面の例を示す図であり、（ｂ）は乗員が後方監視地点を設定する場合の設定画面の例を示す図であり、（ｃ）は監視地点設定後の地図表示を示す図である。 制御装置により実行される表示制御処理の第１部分のフローチャートである。 制御装置により実行される表示制御処理の第２部分のフローチャートである。 制御装置により実行される表示制御処理の第３部分のフローチャートである。 図１に示すナビゲーション装置の変形例の構成を示すブロック図である。 図１０に示すナビゲーション装置において、制御装置により実行される表示制御処理のフローチャートである。

符号の説明

１ ナビゲーション装置
２ 位置検出器 （現在位置検出手段）
４ 車速センサ （車速情報取得手段）
５ シフト位置センサ （後退情報取得手段）
６ 地図データ入力器 （地図データ取得手段）
７ 操作スイッチ群 （後方監視地点設定手段）
８ 制御装置
１０ 表示装置
１２ リモコンセンサ （後方監視地点設定手段）
１３ リモートコントロール端末 （後方監視地点設定手段）
２０ 後方監視カメラ
８０ スイッチ信号入力部 （後方監視地点設定手段）
８１ 地図データ取得部 （地図データ取得手段）
８２ 現在位置算出部 （現在位置検出手段）
８６ 表示制御部 （表示制御手段）
９２ センサ信号入力部 （車速情報取得手段、後退情報取得手段）

Claims (6)

1. 車両に搭載されて乗員に対して車両の周囲の状況を確認するための支援情報を提供する車両周囲確認支援装置であって、
   前記支援情報を表示する表示装置と、
   前記車両の後方の映像である後方監視映像を取得する後方監視カメラと、
   前記車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記現在位置周辺の地図データを取得する地図データ取得手段と、
   前記後方監視映像を前記支援情報として前記表示装置に表示させるか否かを、前記現在位置および前記地図データに基づいて決定する表示制御手段とを備えたことを特徴とする車両周囲確認支援装置。
2. 前記表示制御手段は、前記現在位置および前記地図データに基づいて、前記車両が前記地図データの表す地図上の駐車場エリア内にあると判定した場合に、前記後方監視映像を前記表示装置に表示させると決定することを特徴とする請求項１記載の車両周囲確認支援装置。
3. 乗員からの指示に基づいて前記地図データの表す地図上の地点を選択して、この地点を後方監視地点として設定することができる後方監視地点設定手段を備え、
   前記表示制御手段は、前記現在位置および前記地図データに基づいて前記車両が前記後方監視地点の周囲所定範囲内にあると判定した場合に、前記後方監視映像を前記表示装置に表示させると決定することを特徴とする請求項１または２記載の車両周囲確認支援装置。
4. 前記車両の車速に関する車速情報を取得する車速情報取得手段を備え、
   前記表示制御手段は、前記車速情報に基づいて、前記車両の車速が所定値以下であると判定した場合に、前記後方監視映像を前記表示装置に表示させると決定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両周囲確認支援装置。
5. 前記車両においてトランスミッションギアが後退位置にあるか否かに関する後退情報を取得する後退情報取得手段を備え、
   前記表示制御手段は、前記後退情報に基づいて、前記トランスミッションギアが後退位置にあると判定した場合に、前記後方監視映像を前記表示装置に表示させると決定することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の車両周囲確認支援装置。
6. 前記車両の前方の映像である前方監視映像を取得する前方監視カメラと、
   乗員からの指示に基づいて前記地図データの表す地図上の地点を選択して、この地点を前方監視地点として設定することができる前方監視地点設定手段を備え、
   前記表示制御手段は、前記現在位置および前記地図データに基づいて前記車両が前記前方監視地点の周囲所定範囲内にあると判定した場合に、前記前方監視映像を前記支援情報として前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項３記載の車両周囲確認支援装置。

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