- Windows 10 または Windows 11
- WSL2 (Windows Subsystem for Linux 2)
- Ubuntu 24.04 LTS (WSL2)
- Docker Desktop for Windows
WSL2を起動して、git cloneします。
git clone –recursive https://github.com/tmori/zenoh-tutorial.git
docker compose up -d
成功すると、以下のメッセージが表示されます。
[+] Running 8/8
✔ zenoh-tutorial-node_a Built 0.0s
✔ zenoh-tutorial-node_b Built 0.0s
✔ zenoh-tutorial-node_c Built 0.0s
✔ Network zenoh-tutorial_local_net_1 Created 0.2s
✔ Network zenoh-tutorial_local_net_2 Created 0.0s
✔ Container node_c Started 0.3s
✔ Container node_b Started 0.4s
✔ Container node_a Started
また、以下のようにコンテナが起動されていることを確認できます。
NAME IMAGE COMMAND SERVICE CREATED STATUS PORTS
node_a zenoh-tutorial-node_a "sh -c '\n for i in …" node_a 50 minutes ago Up 50 minutes (unhealthy) 7447/tcp, 8000/tcp
node_b zenoh-tutorial-node_b "sh -c '\n for i in …" node_b 50 minutes ago Up 50 minutes (unhealthy) 7447/tcp, 8000/tcp
node_c zenoh-tutorial-node_c "sh -c '\n for i in …" node_c 50 minutes ago Up 50 minutes (unhealthy) 7447/tcp, 8000/tcp
node_r alpine:3.20 "sh -c '\n apk add -…" node_r 50 minutes ago Up 50 minutes (healthy)
起動しているコンテナに接続するには、以下のコマンドを実行します。
docker exec -it <コンテナ名> /bin/bash
例：node_a コンテナに接続する場合
docker exec -it node_a /bin/bash
docker compose down
docker compose down --rmi all
Zenoh-c をインストールするには、以下の手順を実行します。
cd zenoh-c
mkdir -p build
cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/root/workspace/zenoh-c-install
cmake --build . --config Release
cmake --build . --target install
cd sample/c-sample
bash build.bash
Zenohd を起動します。
RUST_LOG=trace zenohd -c sample/c-sample/config.json
Zenoh のsubscriber サンプルを実行します。
./cmake-build/sub --mode client -e udp/127.0.0.1:7448
Zenoh のpublisher サンプルを実行します。
./cmake-build/pub --mode client -e udp/127.0.0.1:7448
Zenohの動作モードを指定します。
- peer: ピアツーピアモード。すべてのノードが対等で、データの中継も行う
- client: クライアントモード。データの送受信のみ、中継は行わない
- router: ルーターモード。主にデータ中継とルーティングを担当
"listen": {
"endpoints": ["udp/0.0.0.0:7448"]
}- 役割: このノードが接続を受け入れるアドレスとポート
- 0.0.0.0: すべてのネットワークインターフェースで待受け
- 7448: 使用するポート番号
- udp: UDP プロトコルを使用
"connect": {
"endpoints": ["udp/192.168.1.100:7448"]
}- 役割: 接続先を明示的に指定
- 自動検出を使う場合は不要
"scouting": {
"multicast": {
"address": "224.0.0.225:7449",
"interface": "auto",
"ttl": 1
}
}- マルチキャストアドレス: ピア発見用の共有アドレス
- 224.0.0.0-239.255.255.255: IPv4マルチキャスト範囲
- 224.0.0.225: 選択したマルチキャストアドレス
- 7449: 発見用ポート（データ通信用の7448と分離）
- auto: システムが最適なネットワークインターフェースを自動選択
- eth0, wlan0など: 特定のインターフェースを指定可能
TTL (Time To Live) の説明：
- 意味: パケットがネットワーク上で生存できるホップ数
- 1: 同一ネットワークセグメント内のみ（ルーターを超えない）
- 2以上: 複数のルーターを経由可能
TTL値の使い分け：
ttl: 1 → 同じLAN内のピアのみ発見
ttl: 2 → 1つのルーターを超えて発見
ttl: 32 → より広いネットワーク範囲で発見
"gossip": {
"multihop": false
}- gossip: ピア間での情報拡散プロトコル
- multihop: 複数ホップでの情報伝播を許可するか
- false: 直接接続されたピアとのみ情報交換
- 起動: UDP 7448でリッスン開始
- 発見: マルチキャスト 224.0.0.225:7449 で「私はここにいます」を送信
- 応答: 他のピアが同じマルチキャストアドレスで応答
- 接続: 発見されたピア同士がUDP 7448で直接通信開始
- データ交換: Zenohメッセージの送受信
- 自動発見: 手動でIPアドレスを設定不要
- 動的接続: ノードの追加・削除が容易
- ネットワーク効率: ブロードキャストより効率的
- ファイアウォール: UDP 7448, 7449ポートの開放が必要
- マルチキャスト対応: ネットワーク機器がマルチキャストをサポートしている必要
- TTL設定: ネットワーク構成に応じた適切な値の設定
echo "deb [trusted=yes] https://download.eclipse.org/zenoh/debian-repo/ /" | sudo tee -a /etc/apt/sources.list.d/zenoh.list > /dev/null
sudo apt update
sudo apt install zenoh