TW202246160A

TW202246160A - 能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊系統及其使用方法

Info

Publication number: TW202246160A
Application number: TW110118408A
Authority: TW
Inventors: 李少鈞
Original assignee: 台灣發那科股份有限公司
Priority date: 2021-05-21
Filing date: 2021-05-21
Publication date: 2022-12-01
Also published as: TWI773332B

Abstract

本發明為一種能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊系統，包含：一入料區，供以從外部接收物料；一暫存區，供以暫時存放物料；一堆料區，供以堆疊來自該入料區或該暫存區的物料；一抓取元件，於該入料區、該暫存區及該堆料區之間移動並夾取或放置物料；一中央處理模組，具有供以偵測該入料區內的物料之尺寸的一立體影像偵測器、與該立體影像偵測器訊號連接的一紀錄單元、與該抓取元件及該紀錄單元控制連接的一控制單元；透過設置暫存區，並讓中央處理模組記錄入料區及暫存區內的物料尺寸，再由中央處理模組的紀錄單元選擇最適合堆疊於堆料區的物料，進而讓中央處理單元能夠在每次堆疊過程中選擇最適合堆料區當下剩餘空間的物料尺寸，使堆疊結果更為緊密且穩固。

Description

能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊系統及其使用方法

本發明係關於自動化設備的技術領域，特別係關於一種能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊系統。

本發明另關於前述能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊系統之使用方法。

一般製造業、運輸業…等，為讓物料在儲存於儲料區時，能夠盡量減少多個物料堆疊後的體積，一般會透過人工判斷，再由工人自行將物料進行堆疊，然而，隨著製造業與運輸業的逐漸發達，每日進出儲料區的物料數量上升，人工堆疊的速度無法快速消耗大量進出儲料區的物料，而一般物流業、包裝業需處理的物料尺寸無法統一，難以透過機械進行堆疊，故多以人工自行排列。

然而，人工堆疊物料不僅效率不彰，更容易因不同人的經驗而產生不同的堆疊結果，例如，經驗低的人工堆疊容易堆疊不穩固，或無法有效利用空間，造成儲料空間的浪費，有鑑於此，確有必要提供一種技術手段以解決人工堆疊所造成的效率不彰或儲料空間之浪費的問題。

本發明之第一個目的在於，解決人工堆疊效率不彰的問題。

本發明之第二個目的在於，解決傳統自動堆疊機僅能對預先定義好特定尺寸的物件進行堆疊位置判斷，無法解決產業中多樣化的物件堆疊問題。

為達成前述目的，本發明為一種能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊系統，包含：

一入料區，供以從外部接收物料；

一暫存區，供以暫時存放物料；

一堆料區，供以堆疊來自該入料區或該暫存區的物料，並預設其尺寸定義為一空間資訊；

一抓取元件，於該入料區、該暫存區及該堆料區之間移動並夾取或放置物料；

一中央處理模組，具有供以偵測該入料區內的物料之尺寸的一立體影像偵測器、與該立體影像偵測器訊號連接的一紀錄單元、與該抓取元件及該紀錄單元控制連接的一控制單元。

在一較佳實施例中，該物料尺寸不拘，且每一次進入該入料區及該暫存區的物料數量至少一個。

為達成前述目的，本發明另提出使用前述之能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊系統的方法，包含：

一初始化步驟，物料進入該入料區，該控制單元驅動該抓取元件將入料區內的物料移動至該暫存區；

一初始判斷步驟，該立體影像偵測器偵測該入料區存放有物料，並將該入料區及該暫存區的物料尺寸傳輸至該紀錄單元；

一空間判斷步驟，將該空間資訊傳輸至該紀錄單元儲存；

一放置點判斷步驟，定義該空間資訊中的其中一點為原點，以面積比對該入料區的物料尺寸及該空間資訊產生一入料放置點，以面積比對該暫存區的物料尺寸及該空間資訊產生一暫存放置點，該紀錄單元取出該入料放置點與該暫存放置點距離該原點最接近者；

一驅動步驟，該控制單元驅動該抓取元件將最接近該原點的該入料放置點或該暫存放置點的物料夾取並移動至該堆料區。

在一較佳實施例中，該物料堆放於堆料區後，該中央處理模組紀錄物料覆蓋的放置層，並在紀錄單元內將該放置層中被物料覆蓋的面積移除。

在一較佳實施例中，當物料堆放於堆料區後，相鄰物料之間的頂面之段差小於一段差距離時，則該紀錄單元判斷小於該段差距離的相鄰物料之頂面位於同一層。

在一較佳實施例中，該立體影像偵測器在偵測該入料區的物料尺寸後，會將物料的長、寬、高分別增加一膨脹距離。

在一較佳實施例中，該紀錄單元在紀錄最底層排列的頂面面積，當紀錄單元預計要將新的物料堆疊於堆料區中的另一個物料上時，會確定堆料區中的物料之頂面積，與新堆疊的物料之底面積差距，當堆料區中的物料之頂面積與新堆疊的物料之底面積差距小於一差距面積時，則判斷新堆疊的物料能夠堆疊於堆料區中的物料之頂面。

在一較佳實施例中，該紀錄單元運算即將進入堆料區的物料之切入方向，在記錄物料放置於堆料區的位置後，另外當物料即將進入兩個物料之間時，選擇抓取元件上的物料與兩物料之間發生最少干涉的方向進入。

在一較佳實施例中，該中央處理模組將該堆料區沿著垂直方向區分成複數個放置層，在該中央處理單元將該入料區內的物料以及該暫存區內的物料與堆料區內的空置體積進行匹配時，若無產生任何一個置物點，則中央處理單元會開始搜索下一個放置層，並從相鄰的另一個放置層匹配置物點。

在一較佳實施例中，當堆料區中的其中一個空間被兩個以上的物料圍繞，又有其餘物料堆疊於空間上方，使空間的四周同時被多個物料所阻擋時，紀錄單元將忽略被阻擋之無效空間。

在一較佳實施例中，該暫存區的數量為複數個。

本案透過設置暫存區，並讓中央處理模組記錄對入料區及暫存區內的物料尺寸，再由中央處理模組的紀錄單元選擇最適合堆疊於堆料區的物料，進而讓中央處理單元能夠在每次堆疊過程中選擇最適合堆料區當下剩餘空間的物料尺寸，使堆疊結果更為緊密且穩固，不僅使堆疊完的堆料區之物料更為緊密且穩固，由於各物料之間的空隙少，進而更節省堆疊空間而達成節省儲存成本的效果，大幅提升整體空間的利用率。

請參閱圖1及圖2，本發明為一種能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊，主要具有一入料區10、一暫存區20、一堆料區30、一抓取元件40及一中央處理模組50，其中：

該入料區10供以從外部接收物料A，前述的物料A尺寸不拘，且每一次進入該入料區10內的物料A尺寸也不盡相同，每一次存放於該入料區10的物料A至少一個；在本實施例中，該入料區10為一平台或一空間，該入料區10的尺寸足以容納各種尺寸的物料A。

該暫存區20供以暫時存放物料A，前述的物料A尺寸不拘，且每一次存放於該暫存區20內的物料A尺寸也不盡相同，每一次存放於該暫存區20的物料A至少一個；在本實施例中，該暫存區20為一平台或一空地，該暫存區20的尺寸足以容納各種尺寸的物料A，且該暫存區20的數量並不限於一個，也能夠有多個。

該堆料區30供以堆疊來自該入料區10或該暫存區20的物料A；在本實施例中，該堆料區30為堆疊物料A的位置，複數個物料A最終全數被堆置於該堆料區30內進行儲放，而堆料區30具有垂直高度的空間，透過垂直高度空間能夠堆疊物料A，並根據物料A堆疊方式不同，而能夠堆疊多層物料A。

該抓取元件40於該入料區10、該暫存區20及該堆料區30之間移動並夾取或放置物料A；在本實施例中，該抓取元件40使用FANUC Robot 型號 M-20iD/25 的機械手臂，前述機械手臂能夠搬運重量於為12～35kg的物料A，然而，該抓取元件40所使用的型態並不以此為限，當然能夠使用其他線性手臂、SCARA手臂、關節多軸機械手臂等。

該中央處理模組50具有供以偵測該入料區10內的物料A之尺寸的一立體影像偵測器51、與該立體影像偵測器51訊號連接的一紀錄單元53、與該抓取元件40及該紀錄單元53控制連接的一控制單元54；在本實施例中，該立體影像偵測器51使用FANUC 型號3DV/400的立體影像偵測器51(3D Vision Sensor)，該立體影像偵測器51並不以前述舉例為限，當然能夠使用其他型號之立體影像偵測器51完成相同的偵測功能，而該紀錄單元53為處理器(Central Processing Unit，縮寫：CPU)，使該紀錄單元53能夠進行儲存、運算、比對等功能。

請參閱圖3及圖4，在另一實施例中，該能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊系統，包含該入料區10、該堆料區30、該抓取元件40及該中央處理模組50：

該堆料區30供以堆疊來自該入料區10的物料A；在本實施例中，該堆料區30為堆疊物料A的位置，複數個物料A最終全數被堆置於該堆料區30內進行儲放，而堆料區30具有垂直高度的空間，透過垂直高度空間能夠堆疊物料A，並根據物料A堆疊方式不同，而能夠堆疊多層物料A。

該抓取元件40於該入料區10及該堆料區30之間移動並夾取或放置物料A；在本實施例中，該抓取元件40使用FANUC Robot 型號 M-20iD/25 的機械手臂，前述機械手臂能夠搬運重量於為12～35kg的物料A，然而，該抓取元件40所使用的型態並不以此為限，當然能夠使用其他線性手臂、SCARA手臂、關節多軸機械手臂等。

請參閱圖5，前述能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊之核心使用方法如下：

一初始化步驟S1，物料A進入該入料區10，該控制單元54驅動該抓取元件40將入料區10內的物料A移動至該暫存區20；在本實施例中，該初始化步驟S1會從外部持續將物料A移動至該入料區10，每一次該入料區10會放置至少一個物料A，而該中央處理模組50根據紀錄判斷該暫存區20是否放置有物料A，若無放置物料A，則該中央處理單元驅動該抓取元件40將該入料區10內的物料A移動至空置的暫存區20，反覆執行至暫存區20存放有一個物料A後，則初始化步驟S1停止並進入下一步驟。

一初始判斷步驟S2，該立體影像偵測器51偵測該入料區10存放有物料A，並紀錄該暫存區20內存放有物料A，並將該入料區10及該暫存區20的物料A尺寸傳輸至該紀錄單元53；在本實施例中，該初始判斷步驟S2同時儲存並計算該入料區10及該暫存區20的物料A尺寸。

一空間判斷步驟S3，將該空間資訊傳輸至該紀錄單元53儲存；在本實施例中，該紀錄單元53將該空間資訊垂直區分為複數個放置層31。

一放置點判斷步驟S4，定義該空間資訊中的其中一點為原點，以面積比對該入料區10的物料A尺寸及該空間資訊產生一入料放置點，以面積比對該暫存區20的物料A尺寸及該空間資訊產生一暫存放置點，該紀錄單元53取出該入料放置點與該暫存放置點距離該原點最接近者；在本實施例中，該放置點判斷步驟S4中透過該紀錄單元53從原點開始沿著長邊逐步搜索能夠放置該入料區10的物料A之位置，直到尋得第一個位置則視為該入料放置點，同樣地，透過該紀錄單元53從原點開始沿著長邊逐步搜索能夠放置該暫存區20的物料A之位置，直到尋得第一個位置則視為該暫存放置點。

一驅動步驟S5，該控制單元54驅動該抓取元件40將最接近該原點的該入料放置點或該暫存放置點的物料A夾取並移動至該堆料區30；在本實施例中，該紀錄單元53判斷該暫存放置點相較該入料放置點更接近該原點，因此，該控制單元54驅動FANUC Robot 型號 M-20iD/25 的機械手臂夾取該暫存區20內的物料A，並將暫存區20內的物料A移動至該暫存放置點。

其次，請參閱圖6A至圖6C，由於物料A的高度不一，因此物料A堆放於堆料區30後，在本實施例中，圖6A中顯示兩個不同高度的物料A1、A2放置於堆料區30中，而該中央處理模組50紀錄物料A1、A2覆蓋的放置層31A、31B、31C，並在紀錄單元53內將該放置層31A、31B、31C中被物料A1、A2覆蓋的面積移除，在圖6B中可以看到由於最低層及中間層的放置層31A、31B兩物料A1、A2都有覆蓋面積，因此，紀錄於紀錄單元53中的放置層31會將最低層及中間層的放置層31A、31B之覆蓋面積移除，而圖6B顯示最高層的放置層31C，由於僅有一個物料A1覆蓋到最高層的放置層31C，因此最高層僅有一個物料A1覆蓋的面積被移除，藉此紀錄物料A1、A2於不同的放置層31A、31B、31C中覆蓋的面積，進而達成立體堆疊物料A的功效。請參閱圖7，值得一提的是，當物料A堆放於堆料區30後，相鄰物料A之間的頂面之段差小於一段差距離H1時，則該紀錄單元53判斷小於該段差距離H1的相鄰物料A之頂面位於同一層，藉此讓相鄰的物料A上方能夠擺放其他物料A，藉此增加物料A的擺放率。

再者，請參閱圖8，該立體影像偵測器51在偵測該入料區10的物料A尺寸後，會將物料A的長、寬、高分別增加一膨脹距離H2，該膨脹距離H2並無尺寸上的限制，且物料A的長、寬、高能夠分別設定不同數值的該膨脹距離H2，藉由設定該膨脹距離H2，使物料A堆置於該堆料區30時，能夠預留物料A之間的擺放空間，進而減少擺放時產生的干涉。

最後，請參閱圖9，該紀錄單元53在紀錄最底層排列的頂面面積，當紀錄單元53預計要將新的物料A堆疊於堆料區30中的另一個物料A上時，會確定堆料區30中的物料A之頂面積，與新堆疊的物料A之底面積差距，當堆料區30中的物料A之頂面積與新堆疊的物料A之底面積差距小於一差距面積H3時，則判斷新堆疊的物料A能夠堆疊於堆料區30中的物料A之頂面，藉由前述由紀錄單元53對底面積進行計算與匹配，進而讓新堆疊的物料A堆疊於堆料區30中的物料A能夠更穩定。

值得一提的是，請參閱圖10A及圖10B，本案另透過該紀錄單元53運算即將進入堆料區30的物料A之切入方向，為防止物料A在堆疊的過程中，抓取元件40上的物料A在擺放於已存在於堆料區30的兩個物料A之間時，為防止抓取元件40上的物料A垂直進入兩個物料A之間，造成抓取元件40上的物料A與兩個物料A之間過度干涉，因此，該紀錄單元53在記錄物料A放置於堆料區30的位置後，另外當物料A即將進入兩個物料A之間時，選擇抓取元件40上的物料A與兩物料A之間發生最少干涉的方向進入，藉此使擺放的過程更加穩定。

再者，該中央處理模組50將該堆料區30沿著垂直方向區分成複數個放置層31A、31B、31C，在該中央處理單元將該入料區10內的物料A以及該暫存區20內的物料A與堆料區30內的空置體積進行匹配時，若無產生任何一個置物點，則中央處理單元會開始搜索下一個放置層31，並從相鄰的另一個放置層31匹配置物點。

當該中央處理單元匹配將該入料區10內的物料A以及該暫存區20內的物料A經過該中央處理模組50匹配後，分別有該入料區10內的物料A以及該暫存區20內的物料A與堆料區30內的空置體積進行匹配，因而產生置物點。

在另一實施例中，該初始化步驟S1時，物料A進入該入料區10，在本實施例中，該初始化步驟S1會從外部持續將物料A移動至該入料區10，每一次該入料區10會放置至少一個物料A，而該中央處理模組50根據紀錄判斷該入料區10是否放置有物料A，若無放置物料A，則該中央處理單元驅動該抓取元件40將外部物料移動至空置的入料區10，反覆執行至入料區10存放有至少一個物料A後，則初始化步驟S1停止並進入下一步驟。

該初始判斷步驟S2，該立體影像偵測器51偵測該入料區10存放有物料A，並將該入料區10的物料A尺寸傳輸至該紀錄單元53；在本實施例中，該初始判斷步驟S2同時儲存並計算該入料區10的物料A尺寸。

該空間判斷步驟S3，將該空間資訊傳輸至該紀錄單元53儲存；在本實施例中，該紀錄單元53將該空間資訊垂直區分為複數個放置層31。

該放置點判斷步驟S4，定義該空間資訊中的其中一點為原點，以面積比對該入料區10的物料A尺寸及該空間資訊產生一入料放置點，該紀錄單元53取出該入料放置點距離該原點最接近者；在本實施例中，該放置點判斷步驟S4中透過該紀錄單元53從原點開始沿著長邊逐步搜索能夠放置該入料區10的物料A之位置，直到尋得第一個位置則視為該入料放置點。

該驅動步驟S5，該控制單元54驅動該抓取元件40將最接近該原點的該入料放置點的物料A夾取並移動至該堆料區30；在本實施例中，該控制單元54驅動FANUC Robot 型號 M-20iD/25 的機械手臂夾取該入料區10內的物料A，並將入料區10內的物料A移動至該入料放置點。

最後，在本實施例中該入料區10的數量可以為一個或複數個，雖然在本實施例的圖式中示意為一個入料區10，而該堆料區30僅有一個，卻透過該中央處理模組50區分為多個該放置層31，而該入料區10的數量並不限於一個或二個，該入料區10的數量能夠根據需求調整。

值得一提的是，請參閱圖11，該紀錄單元53在記錄排列於堆料區30中的物料A時，當兩個物料A之間產生空間，然而，又有一物料A堆疊於二個物料A上方，使空間的四周同時被三個或三個以上之物料A所阻擋，造成抓取元件40無法將物料A放入，此時，紀錄單元53將忽略無效空間H4，藉由忽略無效空間H4以減少紀錄單元53運算的時間，進而提高運算效率。

本案透過設置入料區10或暫存區20，並讓中央處理模組50記錄入料區10及暫存區20內的物料A尺寸，再由中央處理模組50的紀錄單元53選擇最適合堆疊於堆料區30的物料A，進而讓中央處理單元能夠在每次堆疊過程中選擇最適合堆料區30當下剩餘空間的物料A尺寸，使堆疊結果更為緊密且穩固，不僅使堆疊完的堆料區30之物料A更為緊密且穩固，由於各物料A之間的空隙少，進而更節省堆疊空間而達成節省儲存成本的效果，大幅提升整體空間的利用率。

10:入料區 20:暫存區 30:堆料 31:放置層 31A:放置層 31B:放置層 31C:放置層 40:抓取元件 50:中央處理模組 51:立體影像偵測器 53:紀錄單元 54:控制單元 S1步驟:初始化 S2步驟:初始判斷 S3步驟:空間判斷 S4步驟:放置點判斷 S5步驟:驅動 A:物料 A1:物料 A2:物料 H1:段差距離 H2:膨脹距離 H3:差距面積 H4:無效空間

圖1為本發明於一較佳實施例中之結構示意圖；圖2為本發明於一較佳實施例中入料區、暫存區、堆料區、抓取元件的示意圖；圖3為本發明於另一較佳實施例中之結構示意圖；圖4為本發明於另一較佳實施例中入料區、暫存區、堆料區、抓取元件的示意圖；圖5為本發明於一較佳實施例中之步驟圖；圖6A為堆料區被區分為多個放置層之示意圖；圖6B為基於圖4A中的中間放置層被兩個物料的面積覆蓋之平面示意圖；圖6C為基於圖4A中的最頂層的放置層被物料的面積覆蓋之平面示意圖；圖7為兩個物料之間具有一段差距離之示意圖；圖8為物料設定膨脹距離之示意圖；圖9為兩物料相疊差距小於一差距面積之示意圖；圖10A為物料以切入方向進入兩物料之間的立體示意圖；圖10B為物料以切入方向進入兩物料之間的平面示意圖；圖11為物料將空間封閉後出現無效空間之示意圖。

10:入料區

20:暫存區

30:堆料區

40:抓取元件

50:中央處理模組

51:立體影像偵測器

53:紀錄單元

54:控制單元

Claims

一種能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊系統，包含：一入料區，供以從外部接收物料；一暫存區，供以暫時存放物料；一堆料區，供以堆疊來自該入料區或該暫存區的物料，並預設其尺寸定義為一空間資訊；一抓取元件，於該入料區、該暫存區及該堆料區之間移動並夾取或放置物料；一中央處理模組，具有供以偵測該入料區內的物料之尺寸的一立體影像偵測器、與該立體影像偵測器訊號連接的一紀錄單元、與該抓取元件及該紀錄單元控制連接的一控制單元。
一種能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊系統，包含：一入料區，供以從外部接收物料；一堆料區，供以堆疊來自該入料區的物料，並預設其尺寸定義為一空間資訊；一抓取元件，於該入料區及該堆料區之間移動並夾取或放置物料；一中央處理模組，具有供以偵測該入料區內的物料之尺寸的一立體影像偵測器、與該立體影像偵測器訊號連接的一紀錄單元、與該抓取元件及該紀錄單元控制連接的一控制單元。
如請求項1或2所述之能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊系統，其中，該物料尺寸不拘，且每一次進入該入料區及該暫存區的物料數量至少一個。
一種使用如請求項1所述之能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊系統的使用方法，包含：一初始化步驟，物料進入該入料區，該控制單元驅動該抓取元件將入料區內的物料移動至該暫存區；一初始判斷步驟，該立體影像偵測器偵測該入料區存放有物料，並將該入料區及該暫存區的物料尺寸傳輸至該紀錄單元；一空間判斷步驟，將該空間資訊傳輸至該紀錄單元儲存；一放置點判斷步驟，定義該空間資訊中的其中一點為原點，以面積比對該入料區的物料尺寸及該空間資訊產生一入料放置點，以面積比對該暫存區的物料尺寸及該空間資訊產生一暫存放置點，該紀錄單元取出該入料放置點與該暫存放置點距離該原點最接近者；一驅動步驟，該控制單元驅動該抓取元件將最接近該原點的該入料放置點或該暫存放置點的物料夾取並移動至該堆料區。
如請求項4所述之能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊系統的使用方法，其中，該物料堆放於堆料區後，該中央處理模組紀錄物料覆蓋的放置層，並在紀錄單元內將該放置層中被物料覆蓋的面積移除。
如請求項4所述之能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊系統的使用方法，其中，當物料堆放於堆料區後，相鄰物料之間的頂面之段差小於一段差距離時，則該紀錄單元判斷小於該段差距離的相鄰物料之頂面位於同一層。
如請求項4所述之能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊系統的使用方法，其中，該立體影像偵測器在偵測該入料區的物料尺寸後，會將物料的長、寬、高分別增加一膨脹距離。
如請求項4所述之能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊系統的使用方法，其中，該紀錄單元在紀錄最底層排列的頂面面積，當紀錄單元預計要將新的物料堆疊於堆料區中的另一個物料上時，會確定堆料區中的物料之頂面積，與新堆疊的物料之底面積差距，當堆料區中的物料之頂面積與新堆疊的物料之底面積差距小於一差距面積時，則判斷新堆疊的物料能夠堆疊於堆料區中的物料之頂面。
如請求項4所述之能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊系統的使用方法，其中，該紀錄單元運算即將進入堆料區的物料之切入方向，在記錄物料放置於堆料區的位置後，另外當物料即將進入兩個物料之間時，選擇抓取元件上的物料與兩物料之間發生最少干涉的方向進入。
如請求項4所述之能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊系統的使用方法，其中，該中央處理模組將該堆料區沿著垂直方向區分成複數個放置層，在該中央處理單元將該入料區內的物料以及該暫存區內的物料與堆料區內的空置體積進行匹配時，若無產生任何一個置物點，則中央處理單元會開始搜索下一個放置層，並從相鄰的另一個放置層匹配置物點。
如請求項4所述之能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊系統的使用方法，其中，當堆料區中的兩個物料之間產生空間，又有一物料堆疊於二個物料上方，使空間的四周同時被三個或三個以上之物料所阻擋，紀錄單元將忽略被阻擋之無效空間。
如請求項4所述之能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊系統的使用方法，其中，該暫存區的數量為複數個。