+

RU2018138972A - Способ управления и возможного восстановления сцепления колес управляемой оси железнодорожного транспортного средства - Google Patents

Способ управления и возможного восстановления сцепления колес управляемой оси железнодорожного транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2018138972A
RU2018138972A RU2018138972A RU2018138972A RU2018138972A RU 2018138972 A RU2018138972 A RU 2018138972A RU 2018138972 A RU2018138972 A RU 2018138972A RU 2018138972 A RU2018138972 A RU 2018138972A RU 2018138972 A RU2018138972 A RU 2018138972A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
value
clutch
derivative
wheels
slippage
Prior art date
Application number
RU2018138972A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2018138972A3 (ru
RU2735967C2 (ru
Inventor
Роберто ТИОНЕ
Original Assignee
ФАИВЕЛЕЙ ТРАНСПОРТ ИТАЛИЯ С.п.А.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФАИВЕЛЕЙ ТРАНСПОРТ ИТАЛИЯ С.п.А. filed Critical ФАИВЕЛЕЙ ТРАНСПОРТ ИТАЛИЯ С.п.А.
Publication of RU2018138972A publication Critical patent/RU2018138972A/ru
Publication of RU2018138972A3 publication Critical patent/RU2018138972A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2735967C2 publication Critical patent/RU2735967C2/ru

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61RAILWAYS
    • B61LGUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
    • B61L15/0058On-board optimisation of vehicle or vehicle train operation
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1705Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for rail vehicles
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/174Using electrical or electronic regulation means to control braking characterised by using special control logic, e.g. fuzzy logic, neural computing
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1761Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
    • B60T8/17616Microprocessor-based systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61RAILWAYS
    • B61LGUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
    • B61L15/0062On-board target speed calculation or supervision
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61RAILWAYS
    • B61LGUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
    • B61L15/0072On-board train data handling

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Hydraulic Clutches, Magnetic Clutches, Fluid Clutches, And Fluid Joints (AREA)

Claims (15)

1. Способ управления сцеплением и восстановления сцепления колес (Wi) по меньшей мере двух управляемых осей (Ai) железнодорожного транспортного средства в течение фазы боксования, содержащий следующие шаги:
формирование сигналов скорости, показывающих угловую скорость (ωi) упомянутых колес (Wi);
оценивание величины мгновенного сцепления (μ(Tj)) в точке контакта между упомянутыми колесами (Wi) и рельсами с помощью следящего за сцеплением устройства (701; 1001; 1201);
формирование целевого значения проскальзывания (δ) колес (Wi) по меньшей мере двух упомянутых осей (Ai) посредством алгоритма оптимизации, обрабатывающего расчетные значения (μi(Tj)), и постоянно изменяющего упомянутое целевое значение проскальзывания с заданной длительностью периода выборки (Т), с тем чтобы максимизировать среднее значение сцепления колес транспортного средства.
2. Способ по п. 1, в котором вычисляется производная
Figure 00000001
от среднего значения
Figure 00000002
сцепления колес (Wi) упомянутых осей (Ai) как функции изменения целевого проскальзывания (δ) упомянутых колес (Wi) и, через адаптивный фильтр (705), значение целевого проскальзывания (δ) изменяется для последующего периода выборки (Tj+1) таким образом, чтобы упомянутая производная
Figure 00000003
стремилась к нулю, т.е. таким образом, чтобы максимизировать среднее значение сцепления
Figure 00000002
колес (Wi) упомянутых осей (Ai).
3. Способ по п. 1, в котором упомянутая производная
Figure 00000004
вычисляется и далее интегрируется при помощи интегратора (801), выход из которого изменяет значение целевого проскальзывания (δ) и становится стабильным, когда упомянутая производная стремится к нулю, т.е. когда среднее значение сцепления
Figure 00000005
упомянутых осей (Ai) стремится к максимальному значению.
4. Способ по п. 1, в котором знак упомянутой производной
Figure 00000006
вычисляется и далее интегрируется при помощи интегратора (801; 906), выход из которого изменяет значение целевого проскальзывания (δ) и становится стабильным, когда упомянутая производная равна нулю, т.е. когда среднее значение сцепления
Figure 00000007
упомянутых осей (Ai) достигает своего максимального значения.
5. Способ по п. 1, в котором вычисляется значение разности между максимальным сцеплением (μmax(Tj)) и минимальным сцеплением (μmin(Tj)) колес (Wi) упомянутых управляемых осей (Ai) и, с использованием предопределенной функции с гистерезисом, которая связывает целевое проскальзывание (δ) со сцеплением (μ), значение целевого проскальзывания (δ) изменяется и стабилизируется в области максимального значения среднего сцепления
Figure 00000008
6. Способ по п. 1, в котором вычисляются среднее значение сцепления
Figure 00000007
, максимальное изменение сцепления (μmaxmin) и целевое проскальзывание (δ(Tj)) и с использованием устройств нечеткой логики формируется последующее значение целевого проскальзывания δ(Tj+i), которое должно поступить на вход модуля (706; 1004; 1205) восстановления сцепления.
7. Способ по одному из пп. 1-6, в котором последняя по отношению к направлению движения ось при ее боксовании поддерживается в состоянии управляемого проскальзывания при пиковом значении доступного сцепления.
8. Способ по п. 1, в котором скорость транспортного средства (Vv) рассчитывается с помощью мгновенной скорости по меньшей мере одной оси в состоянии боксования, при этом упомянутая ось удерживается в состоянии управляемого проскальзывания при пиковом значении доступного сцепления.
9. Способ по п. 1, в котором по меньшей мере две оси в состоянии боксования поддерживаются в состоянии управляемого проскальзывания при пиковом значении доступного сцепления для определения направления движения транспортного средства.
10. Способ по п. 7, в котором, чтобы поддерживать ось в состоянии управляемого проскальзывания при пиковом значении доступного сцепления, используется алгоритм управления для упомянутой оси, в котором на основе значения сцепления (μ) для этой оси вычисляется производная
Figure 00000009
от сцепления (μ) как функции проскальзывания (δ), и, через адаптивный фильтр (1204), крутящий момент (С), который надо передать в систему (1205) для управления крутящим моментом, приложенным к оси, изменяется таким образом, чтобы сохранять упомянутую производную близкой к нулю.
11. Способ по п. 7, в котором, для того, чтобы поддерживать упомянутые оси в состоянии боксования при пиковом значении сцепления, используется алгоритм управления для каждой оси, при этом знак производной
Figure 00000010
сцепления (μ), как функции проскальзывания (δ), вычисляется и затем интегрируется с помощью интегратора, выход которого изменяет значение крутящего момента (С), которое должно быть передано в систему (1205) для управления крутящим моментом, приложенным к оси таким образом, чтобы упомянутая производная практически равнялась нулю.
12. Способ по любому из предшествующих пунктов формулы изобретения, применяемый в состоянии боксования на стадии разгона или в состоянии проскальзывания на стадии торможения.
RU2018138972A 2016-04-05 2017-04-03 Способ управления и возможного восстановления сцепления колес управляемой оси железнодорожного транспортного средства RU2735967C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT102016000034535 2016-04-05
ITUA2016A002295A ITUA20162295A1 (it) 2016-04-05 2016-04-05 Procedimento per il controllo e l'eventuale recupero dell'aderenza delle ruote di assili controllati di un veicolo ferroviario.
PCT/IB2017/051887 WO2017175108A1 (en) 2016-04-05 2017-04-03 Method for controlling and possibly recovering the adhesion of the wheels of a controlled axle of a railway vehicle

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018138972A true RU2018138972A (ru) 2020-05-12
RU2018138972A3 RU2018138972A3 (ru) 2020-09-09
RU2735967C2 RU2735967C2 (ru) 2020-11-11

Family

ID=56413761

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018138972A RU2735967C2 (ru) 2016-04-05 2017-04-03 Способ управления и возможного восстановления сцепления колес управляемой оси железнодорожного транспортного средства

Country Status (9)

Country Link
US (1) US10780904B2 (ru)
EP (1) EP3439928B1 (ru)
JP (1) JP7061075B2 (ru)
CN (1) CN109070855B (ru)
ES (1) ES2975057T3 (ru)
HU (1) HUE065833T2 (ru)
IT (1) ITUA20162295A1 (ru)
RU (1) RU2735967C2 (ru)
WO (1) WO2017175108A1 (ru)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10279823B2 (en) * 2016-08-08 2019-05-07 General Electric Company System for controlling or monitoring a vehicle system along a route
IT201700064371A1 (it) * 2017-06-12 2018-12-12 Faiveley Transport Italia Spa Procedimento per la valutazione della contaminazione di una rotaia, particolarmente per un veicolo ferroviario.
WO2019123198A1 (en) * 2017-12-18 2019-06-27 Faively Transport Italia S.P.A. Service and emergency braking control system for at least one railway vehicle
FR3088274B1 (fr) * 2018-11-12 2022-06-24 Foundation Brakes France Procede de fabrication d'un systeme de freinage d'un vehicule ayant recours a de la logique floue
IT201800010349A1 (it) 2018-11-15 2020-05-15 Faiveley Transport Italia Spa Sistema di controllo elettronico della frenatura di un veicolo ferroviario
IT201900003423A1 (it) * 2019-03-08 2020-09-08 Faiveley Transport Italia Spa Dispositivo supervisore per il monitoraggio del funzionamento di un dispositivo di antipattinaggio di un sistema frenante ferroviario
US11904827B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Faiveley Transport Italia S.P.A. Rotational monitoring system of at least one axle for a railway vehicle or train
CZ2019526A3 (cs) * 2019-08-10 2020-01-08 ÄŚeskĂ© vysokĂ© uÄŤenĂ­ technickĂ© v Praze Způsob pro odhad sklonu adhezní charakteristiky kolejového vozidla v pracovním bodě a zařízení pro provádění tohoto způsobu
CZ308113B6 (cs) * 2019-08-10 2020-01-08 ÄŚeskĂ© vysokĂ© uÄŤenĂ­ technickĂ© v Praze Zařízení pro řízení skluzu kol kolejového vozidla a způsob řízení skluzu kol kolejového vozidla v tomto zařízení
CN112622851B (zh) * 2019-10-08 2021-12-10 财团法人车辆研究测试中心 根据路面摩擦特性的刹车控制方法
JP2021123246A (ja) * 2020-02-05 2021-08-30 ナブテスコ株式会社 鉄道車両用滑走制御装置、鉄道車両用滑走制御装置の制御方法
CN111443718B (zh) * 2020-04-24 2022-07-26 华东交通大学 基于预报误差法的高速列车状态反馈预测控制方法及系统
CN111824095B (zh) * 2020-06-14 2022-07-05 长春理工大学 四轮轮毂电动汽车电液复合制动防抱死协调优化控制方法
CN111994129B (zh) * 2020-08-19 2022-06-28 交控科技股份有限公司 一种轮轨列车防滑控制方法及系统
CN112124276B (zh) * 2020-08-28 2021-08-03 中车唐山机车车辆有限公司 列车防滑控制方法及装置
IT202100004784A1 (it) 2021-03-02 2022-09-02 Faiveley Transport Italia Spa Sistema di antipattinaggio per un sistema di frenatura elettromeccanico
DE102021210465A1 (de) * 2021-09-21 2023-03-23 Siemens Mobility GmbH Verfahren und Einrichtung zum Ermitteln bremsverhaltensrelevanter Parameter
CN115257868B (zh) * 2022-08-16 2023-05-26 中车青岛四方车辆研究所有限公司 一种黏着控制方法及系统
DE102023200673A1 (de) * 2023-01-27 2024-08-01 Siemens Mobility GmbH Verfahren zum Steuern einer elektrodynamischen Bremse eines Schienenfahrzeugs

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR1288367A (fr) * 1961-04-07 1962-03-24 Thomson Houston Comp Francaise Système de contrôle d'adhérence utilisable notamment pour le matériel ferroviaire
DE3531653A1 (de) * 1985-09-05 1987-03-12 Bbc Brown Boveri & Cie Antriebs- und bremseinrichtung fuer schienenfahrzeuge
DE4321284A1 (de) * 1993-06-26 1995-02-09 Abb Research Ltd Verfahren und Vorrichtung zur Schlupfregelung
DE4333281C2 (de) * 1993-09-24 1995-11-16 Aeg Westinghouse Transport Verfahren zur Regelung der Antriebs- und/oder Bremskraft der Räder eines Fahrzeugs auf optimalen Kraftschluß
US5424948A (en) * 1993-11-10 1995-06-13 General Motors Corporation Locomotive traction control system using fuzzy logic
JP3636572B2 (ja) * 1997-06-16 2005-04-06 財団法人鉄道総合技術研究所 ブレーキ力制御装置、及びブレーキ力制御方法
FR2771509B1 (fr) * 1997-11-27 2000-01-28 Gec Alsthom Transport Sa Procede d'estimation de la vitesse d'un vehicule ou d'une association de vehicules
US6208097B1 (en) * 1999-12-06 2001-03-27 General Electric Company Traction vehicle adhesion control system without ground speed measurement
WO2005042321A1 (de) * 2003-10-28 2005-05-12 Continental Teves Ag & Co.Ohg Verfahren und system zur verbesserung des fahrverhaltens eines fahrzeugs
US7064507B2 (en) * 2004-02-17 2006-06-20 Railpower Technologies Corp. Managing wheel skid in a locomotive
CN100415584C (zh) * 2005-02-04 2008-09-03 比亚迪股份有限公司 机动车制动防抱死的控制系统和方法
AT503060A1 (de) 2005-04-28 2007-07-15 Siemens Transportation Systems Adaptiver gleitschutz für schienenfahrzeuge
US7285926B2 (en) * 2005-06-30 2007-10-23 General Electric Company System and method for locomotive adhesion control
US7705972B2 (en) * 2006-06-20 2010-04-27 Virginia Tech Intellectual Properties, Inc. Doppler sensor for the derivation of torsional slip, friction and related parameters
CN100410114C (zh) * 2006-08-31 2008-08-13 株洲南车时代电气股份有限公司 一种列车防滑控制方法及装置
FR2910417B1 (fr) * 2006-12-21 2012-07-06 Messier Bugatti Procede de commande adaptatif de freinage pour vehicule.
FR2923437B1 (fr) * 2007-11-09 2010-04-09 Michelin Soc Tech Systeme de controle du comportement d'un vehicule comportant une determination du coefficient d'adherence de roue
DE102008034657A1 (de) * 2008-07-25 2010-02-04 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Verfahren und Einrichtung zur adaptiven Ansteuerung der Gleitschutzregelung einer pneumatischen Bremsanlage eines Schienenfahrzeuges
DE102010049303A1 (de) * 2010-10-22 2012-04-26 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Verfahren zur Steuerung einer gleitschutzgeregelten Reibungsbremsanlage eines Schienenfahrzeugs
US9209736B2 (en) * 2011-10-03 2015-12-08 General Electric Company System and method for traction motor control
US8988016B2 (en) * 2011-10-03 2015-03-24 General Electric Company System and method for traction motor control
US9550480B2 (en) * 2011-10-21 2017-01-24 Autoliv Nissin Brake Systems Japan Co., Ltd. Vehicle brake hydraulic pressure control apparatus and road surface friction coefficient estimating device
JP5779526B2 (ja) * 2012-03-08 2015-09-16 株式会社日立製作所 電気車の制御装置
US8825314B2 (en) * 2012-07-31 2014-09-02 Caterpillar Inc. Work machine drive train torque vectoring
US9482384B2 (en) * 2014-07-02 2016-11-01 Design20First, Llc Support, suspension, drive, and position control system for rotary equipment
CN104675951B (zh) * 2015-02-11 2017-02-01 吉林大学 带有双排行星齿轮转矩定向分配机构的电动差速器
DE102015116862A1 (de) * 2015-10-05 2017-04-06 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Vorrichtung und Verfahren zur adaptiven Gleitschutzsteuerung
ITUA20162297A1 (it) * 2016-04-05 2017-10-05 Faiveley Transport Italia Spa Procedimento per calcolare la velocità di avanzamento di un veicolo ferroviario.

Also Published As

Publication number Publication date
RU2018138972A3 (ru) 2020-09-09
JP2019510676A (ja) 2019-04-18
WO2017175108A1 (en) 2017-10-12
CN109070855B (zh) 2021-06-15
HUE065833T2 (hu) 2024-06-28
EP3439928A1 (en) 2019-02-13
ITUA20162295A1 (it) 2017-10-05
JP7061075B2 (ja) 2022-04-27
RU2735967C2 (ru) 2020-11-11
EP3439928B1 (en) 2024-02-14
US20190111951A1 (en) 2019-04-18
US10780904B2 (en) 2020-09-22
ES2975057T3 (es) 2024-07-03
CN109070855A (zh) 2018-12-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2018138972A (ru) Способ управления и возможного восстановления сцепления колес управляемой оси железнодорожного транспортного средства
JP6389955B2 (ja) 電動車両の駆動力制御装置
CN110901647B (zh) 考虑复杂激励条件的车辆路面附着系数自适应估计方法
US11148665B2 (en) Vehicular motion control device and method
JP5970322B2 (ja) 車両の運動制御装置
WO2019042453A1 (zh) 分布式驱动电动汽车路面自适应驱动防滑控制方法及系统
FR2720358A1 (fr) Procédé de régulation de la propulsion, à action stabilisatrice de la tenue de route, d'un véhicule automobile avec patinage accru des roues motrices.
WO2013176081A1 (ja) トラクション制御装置及びトラクション制御方法
WO2013186208A3 (en) Vehicle control system and method to provide desired wheel slip
JP6328841B1 (ja) 制御装置、および、ステアリング装置
CN103889824A (zh) 用于确定转向装置的齿条力的方法和转向装置
WO2017061252A1 (ja) 電動車両の制御装置、電動車両の制御システム及び電動車両の制御方法
US20220274643A1 (en) Steering holding determination device, steering control device, and steering device
MX2021002925A (es) Sistema y metodo para controlar una velocidad maxima de un vehiculo para un vehiculo industrial con base en una carga calculada.
WO2009000388A3 (de) Verfahren und vorrichtung zum beeinflussen der querdynamik eines fahrzeugs
JP6202278B2 (ja) 電動車両のスリップ率制御装置
US20160039312A1 (en) Traction control device and traction control method
JPWO2018216796A1 (ja) 車両の駆動力制御装置及び駆動力制御方法
RU2018138795A (ru) Способ вычисления скорости движения железнодорожного транспортного средства
US11648949B2 (en) Method for controlling a wheeled vehicle in low-grip conditions
JP7458220B2 (ja) 車両の制御装置
Dincmen et al. Self optimizing ABS control algorithm with application
JP5332700B2 (ja) 車両用転舵制御装置
JP6717812B2 (ja) 自動車の制動時の片効きを制御する方法
CN112449624B (zh) 操舵控制装置以及操舵控制方法
点击 这是indexloc提供的php浏览器服务,不要输入任何密码和下载