KR102743284B1 - Multi Coupler Connection Device - Google Patents
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Abstract
본 발명은 멀티 커플러 연결 장치에 관한 것으로서, 본 발명의 일 실시예에 따르는 멀티 커플러 연결 장치는 복수의 도어 유닛 중 하나로 반입된 공급 호스에 연결된 공급측 커플러를 복수의 저장 유닛 중 하나에 구비된 저장측 커플러에 연결하는 멀티 커플러 연결 장치로서, 상기 공급측 커플러를 그립하여 이동시키며, 상기 공급측 커플러와 상기 저장측 커플러를 연결시키는 다관절 로봇, 상기 다관절 로봇을 상기 복수의 저장 유닛이 배치되는 방향으로 이송시키는 메인 스테이지 유닛, 상기 공급측 커플러를 거치하고, 상기 다관절 로봇이 상기 공급측 커플러를 그립 하도록 상기 공급측 커플러를 상기 다관절 로봇의 이송 방향에 직교하는 방향으로 전진시키는 커플러 거치 유닛, 및 상기 다관절 로봇에 의해 상기 공급측 커플러가 상기 저장측 커플러와 연결되도록 이동하는 도중에 상기 공급측 커플러 또는 상기 공급 호스의 처짐을 방지하는 서포트 유닛을 포함한다. The present invention relates to a multi-coupler connecting device, and according to one embodiment of the present invention, the multi-coupler connecting device is a multi-coupler connecting device for connecting a supply-side coupler connected to a supply hose brought into one of a plurality of door units to a storage-side coupler provided in one of a plurality of storage units, the multi-coupler connecting device including a multi-joint robot that grips and moves the supply-side coupler and connects the supply-side coupler and the storage-side coupler, a main stage unit that transports the multi-joint robot in a direction in which the plurality of storage units are arranged, a coupler mounting unit that mounts the supply-side coupler and advances the supply-side coupler in a direction orthogonal to a transport direction of the multi-joint robot so that the multi-joint robot grips the supply-side coupler, and a support unit that prevents sagging of the supply-side coupler or the supply hose during movement by the multi-joint robot so that the supply-side coupler is connected to the storage-side coupler.
Description
본 발명은 멀티 커플러 연결 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 서로 다른 케미컬을 공급하는데 사용되는 다양한 종류의 공급 호스를 다수의 케미컬 저장 유닛 중 해당 케미컬을 저장하는 케미컬 저장 유닛에 연결하는 멀티 커플러 연결 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a multi-coupler connecting device, and more particularly, to a multi-coupler connecting device for connecting various types of supply hoses used to supply different chemicals to a chemical storage unit storing the corresponding chemical among a plurality of chemical storage units.
일반적으로, 반도체 공장이나 화학약품 공장 등과 같이 다양한 케미컬(chemical)을 사용하는 케미컬 사용처에는, 저장 탱크(storage tank)를 포함하는 케미컬 저장 유닛이 마련되어 있다.Typically, chemical storage units that include storage tanks are provided in chemical usage sites such as semiconductor factories or chemical plants that use various chemicals.
최근, 케미컬을 운반하는 탱크 로리(tank lorry)에서 공급 호스를 통해 케미컬 저장 시설로 케미컬을 공급하는 작업 과정에서, 케미컬의 유해성이나 위험으로부터 작업자를 보호하고 작업 효율성을 개선하기 위해, 공급 호스 측 커플러(coupler)와 케미컬 저장 유닛 측 커플러를 자동으로 연결하는 오토매틱 클린 퀵 커플러(Automatic Clean Quick Coupler, ACQC) 시스템이 사용되고 있다.Recently, in the process of supplying chemicals from a tank lorry transporting chemicals to a chemical storage facility via a supply hose, an Automatic Clean Quick Coupler (ACQC) system is being used to automatically connect a coupler on the supply hose side and a coupler on the chemical storage unit side in order to protect workers from the hazards or risks of chemicals and improve work efficiency.
종래의 오토매틱 클린 퀵 커플러 시스템은 공개특허공보 제10-2023-0050169호와 같이 케미컬 종류별로 구비된다. 이에 따라 공급 호스의 커플러를 대응되는 커넥터로 연결하기 위한 가이드 레일, 구동부 레일 및 구동부를 포함하는 커플러 연결 장치가 케미컬 종류별로 구비된다. 이 때문에 자동화에 대한 투자비가 과도하게 증가되는 문제점이 있었다.The conventional automatic clean quick coupler system is equipped with each chemical type, as in Patent Publication No. 10-2023-0050169. Accordingly, a coupler connection device including a guide rail, a driving rail, and a driving unit for connecting the coupler of the supply hose to the corresponding connector is equipped with each chemical type. Because of this, there was a problem that the investment cost for automation increased excessively.
본 발명의 목적은, 다양한 종류의 공급 호스 측 커플러를 자동으로 연결할 수 있는 멀티 커플러 연결 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a multi-coupler connecting device capable of automatically connecting various types of supply hose side couplers.
본 발명의 다른 목적은, 하나의 다관절 로봇을 이용하여 다양한 종류의 공급 호스 측 커플러를 연결할 수 있는 멀티 커플러 연결 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a multi-coupler connecting device capable of connecting various types of supply hose side couplers using one multi-joint robot.
본 발명의 또 다른 목적은, 하나의 다관절 로봇을 이용하여 공급 호스 측 커플러를 이송함에 있어, 다관절 로봇과 동기화 구동 가능한 서포트 유닛을 추가하여 커플러 이송 시 공급 호스의 장력에 의해 다관절 로봇에 큰 부하가 걸리는 것을 방지하고, 안정적인 커플러 이송 작업을 가능하게 해주는 멀티 커플러 연결 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a multi-coupler connecting device that, when transporting a supply hose-side coupler using a single multi-joint robot, adds a support unit capable of synchronizing with the multi-joint robot to prevent a large load from being applied to the multi-joint robot due to the tension of the supply hose during coupler transport, and enables stable coupler transport operation.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.The purposes of the present invention are not limited to the purposes mentioned above, and other purposes and advantages of the present invention which are not mentioned can be understood by the following description, and will be more clearly understood by the embodiments of the present invention. In addition, it will be easily understood that the purposes and advantages of the present invention can be realized by the means and combinations thereof indicated in the claims.
상기의 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 따르면 하나의 다관절 로봇을 이용하여 공급 호스 측 커플러를 이송함에 있어, 다관절 로봇과 동기화 구동 가능한 서포트 유닛을 추가하여 커플러 이송 시 공급 호스의 장력에 의해 다관절 로봇에 큰 부하가 걸리는 것을 방지하고, 안정적인 커플러 이송 작업을 가능하게 해주는 멀티 커플러 연결 장치를 제공한다. In order to achieve the above object, according to one aspect of the present invention, when transporting a supply hose-side coupler using a single multi-joint robot, a support unit capable of being driven synchronously with the multi-joint robot is added to prevent a large load from being applied to the multi-joint robot due to the tension of the supply hose when transporting the coupler, and a multi-coupler connecting device is provided that enables stable coupler transport operation.
본 발명의 일 실시예에 따르는 멀티 커플러 연결 장치는, 복수의 도어 유닛 중 하나로 반입된 공급 호스에 연결된 공급측 커플러를 복수의 저장 유닛 중 하나에 구비된 저장측 커플러에 연결하는 멀티 커플러 연결 장치로서, 다관절 로봇, 메인 스테이지 유닛, 커플러 거치 유닛, 서포트 유닛을 포함한다. A multi-coupler connecting device according to one embodiment of the present invention is a multi-coupler connecting device that connects a supply-side coupler connected to a supply hose brought into one of a plurality of door units to a storage-side coupler provided in one of a plurality of storage units, and includes a multi-joint robot, a main stage unit, a coupler mounting unit, and a support unit.
다관절 로봇은 상기 공급측 커플러를 그립하여 이동시키며, 상기 공급측 커플러와 상기 저장측 커플러를 연결시킬 수 있다. The multi-joint robot can grip and move the supply-side coupler and connect the supply-side coupler and the storage-side coupler.
메인 스테이지 유닛은 상기 다관절 로봇을 상기 복수의 저장 유닛이 배치되는 방향으로 이송시킬 수 있다. The main stage unit can transport the multi-joint robot in the direction in which the plurality of storage units are arranged.
커플러 거치 유닛은 상기 공급측 커플러를 거치하고, 상기 다관절 로봇이 상기 공급측 커플러를 그립 하도록 상기 공급측 커플러를 상기 다관절 로봇의 이송 방향에 직교하는 방향으로 전진시킬 수 있다. The coupler mounting unit can mount the supply-side coupler and advance the supply-side coupler in a direction orthogonal to the moving direction of the multi-joint robot so that the multi-joint robot grips the supply-side coupler.
서포트 유닛은 상기 다관절 로봇에 의해 상기 공급측 커플러가 상기 저장측 커플러와 연결되도록 이동하는 도중에 상기 공급측 커플러 또는 상기 공급 호스의 처짐을 방지할 수 있다. The support unit can prevent sagging of the supply-side coupler or the supply hose while the supply-side coupler is moved to be connected to the storage-side coupler by the multi-joint robot.
바람직한 일 실시예로서, 서포트 유닛은, 상기 커플러 거치 유닛의 적어도 일측에 소정 높이로 위치하며, 상기 다관절 로봇에 의해 상기 공급측 커플러의 이동시 상기 공급측 커플러에 연결된 상기 공급 호스를 지지하며, 상기 공급 호스를 상기 공급측 커플러와 동일 방향으로 이동시키는 직교 로봇 타입 서포트 유닛을 포함한다. As a preferred embodiment, the support unit includes an orthogonal robot type support unit positioned at a predetermined height on at least one side of the coupler mounting unit, supporting the supply hose connected to the supply-side coupler when the supply-side coupler is moved by the multi-joint robot, and moving the supply hose in the same direction as the supply-side coupler.
직교 로봇 타입 서포트 유닛은, 상기 커플러 거치 유닛의 일측에 소정 높이로 기립하여 배치되는 직교 로봇 레그, 상기 직교 로봇 레그의 상부에서 상기 공급측 커플러의 이동방향을 길이 방향으로 하여 배치되는 직교 로봇 거더, 및 상기 공급 호스를 안착시키며, 상기 직교 로봇 거더의 길이방향을 따라 이동하는 직교 서포트 프레임을 포함한다.The orthogonal robot type support unit includes an orthogonal robot leg that is arranged to stand at a predetermined height on one side of the coupler mounting unit, an orthogonal robot girder that is arranged with the direction of movement of the supply-side coupler in the longitudinal direction on the upper part of the orthogonal robot leg, and an orthogonal support frame that secures the supply hose and moves along the longitudinal direction of the orthogonal robot girder.
또한, 직교 로봇 타입 서포트 유닛은, 상기 직교 서포트 프레임을 상기 직교 로봇 거더의 길이방향을 따라 이동시키는 거더 직동 모듈을 더 포함하고, 상기 직교 서포트 프레임은, 상기 거더 직동 모듈에 연결되는 수직 프레임과, 상기 수직 프레임에서 소정 면적으로 수평 연장되며, 상기 공급 호스를 안착하여 지지하는 수평 프레임을 포함한다. In addition, the orthogonal robot type support unit further includes a girder linear module that moves the orthogonal support frame along the longitudinal direction of the orthogonal robot girder, and the orthogonal support frame includes a vertical frame connected to the girder linear module, and a horizontal frame that extends horizontally from the vertical frame to a predetermined area and supports the supply hose by settling it.
수평 프레임은, 다관절 로봇에 그립된 공급측 클램프보다 후방에 위치하며, 공급측 클램프의 후단에 연결된 공급 호스를 지지하여 처짐을 방지할 수 있다.The horizontal frame is positioned rearward of the supply-side clamp gripped on the multi-joint robot and can support the supply hose connected to the rear end of the supply-side clamp to prevent sagging.
수평 프레임은 공급 호스의 최대 직경보다 큰 좌우 연장 길이를 갖는 것이 바람직하다. It is desirable that the horizontal frame have a left-right extension length greater than the maximum diameter of the supply hose.
작업자가 공급측 클램프를 커플러 거치 유닛에 안착하면, 거치 센서가 공급측 커플러의 안착을 감지하고, 다관절 로봇이 공급측 커플러를 그립하여 저장측 커플러를 향해 이동시키는 동안, 직교 로봇 타입 서포트 유닛이 다관절 로봇과 동시 또는 동기화되어 동작하게 된다. 직교 로봇 타입 서포트 유닛은 다관절 로봇에 의해 그립되어 이동하는 공급측 커플러의 후단에 연결된 공급 호스를 받친 상태로 이동시켜줄 수 있다. When the worker places the supply-side clamp on the coupler mounting unit, the mounting sensor detects the placement of the supply-side coupler, and while the multi-joint robot grips the supply-side coupler and moves it toward the storage-side coupler, the orthogonal robot type support unit operates simultaneously or in synchronization with the multi-joint robot. The orthogonal robot type support unit can support and move the supply hose connected to the rear end of the supply-side coupler that is gripped and moved by the multi-joint robot.
바람직한 일 실시예로서, 서포트 유닛은, 상기 커플러 거치 유닛에 연결되며, 상기 다관절 로봇에 의해 상기 공급측 커플러의 이동시, 상기 공급측 커플러에 연결된 상기 공급 호스를 접촉 지지하며 롤링하는 롤러 타입 서포트 유닛을 포함한다. As a preferred embodiment, the support unit includes a roller type support unit that is connected to the coupler mounting unit and rolls while contacting and supporting the supply hose connected to the supply side coupler when the supply side coupler is moved by the multi-joint robot.
롤러 타입 서포트 유닛은, 상기 공급측 커플러의 후단에서, 상기 공급 호스의 양측에 접촉 지지하여 롤링하며, 상기 공급 호스를 소정 높이로 지지하는 복수의 롤러 서포트를 포함하고, 상기 복수의 롤러 서포트는, 상기 공급 호스의 일측을 향하여 근접 가능하며, 상기 공급 호스의 일측에 접촉되어 롤링하는 제1 롤러를 갖는 제1 롤러 서포트, 및 상기 공급 호스를 사이에 두고 상기 제1 롤러 서포트와 마주보도록 위치하고, 상기 공급 호스의 타측을 향하여 근접 가능하며, 상기 공급 호스의 타측에 접촉되어 롤링하는 제2 롤러를 갖는 제2 롤러 서포트를 포함한다. The roller type support unit includes a plurality of roller supports that, at the rear end of the supply side coupler, contact and support both sides of the supply hose and roll, and support the supply hose at a predetermined height, and the plurality of roller supports include a first roller support that is approachable toward one side of the supply hose and has a first roller that contacts and rolls on one side of the supply hose, and a second roller support that is positioned to face the first roller support with the supply hose interposed therebetween, is approachable toward the other side of the supply hose, and has a second roller that contacts and rolls on the other side of the supply hose.
제1 롤러 서포트는, 상기 제1 롤러를 회전시키는 제1 롤러 모터, 상기 커플러 거치 유닛의 상부로 돌출되는 제1 롤러 베이스, 상기 제1 롤러 베이스의 상부에 위치하며, 상기 공급측 커플러의 이동 방향에 교차하는 방향을 길이 방향으로 하여 배치되는 제1 롤러 실린더, 및 상기 제1 롤러 실린더에서 상기 제1 롤러 실린더의 길이 방향을 따라 이동하는 제1 롤러 실린더 셔틀을 포함한다. The first roller support includes a first roller motor that rotates the first roller, a first roller base that protrudes above the coupler mounting unit, a first roller cylinder that is positioned above the first roller base and is arranged with a longitudinal direction that intersects the moving direction of the supply-side coupler, and a first roller cylinder shuttle that moves along the longitudinal direction of the first roller cylinder in the first roller cylinder.
제2 롤러 서포트는, 상기 제2 롤러를 회전시키는 제2 롤러 모터, 상기 제1 롤러 베이스와 이격하여 상기 커플러 거치 유닛의 상부로 돌출되는 제2 롤러 베이스, 상기 제2 롤러 베이스의 상부에 위치하며, 상기 공급측 커플러의 이동 방향에 교차하는 방향을 길이 방향으로 하여 배치되는 제2 롤러 실린더, 및 상기 제2 롤러 실린더에서 상기 제2 롤러 실린더의 길이 방향을 따라 이동하는 제2 롤러 실린더 셔틀을 포함한다. The second roller support includes a second roller motor for rotating the second roller, a second roller base that protrudes above the coupler mounting unit and is spaced apart from the first roller base, a second roller cylinder positioned above the second roller base and arranged with its longitudinal direction intersecting the moving direction of the supply-side coupler, and a second roller cylinder shuttle that moves along the longitudinal direction of the second roller cylinder in the second roller cylinder.
제1 롤러는 상기 공급측 커플러의 이동 방향을 따라 복수 개가 이격 배치되고, 제1 롤러 모터는 상기 복수 개의 제1 롤러 중 적어도 하나에 회전력을 전달하며, 제2 롤러는 상기 공급측 커플러의 이동 방향을 따라 복수 개가 이격 배치되고, 제2 롤러 모터는 상기 복수 개의 제2 롤러 중 적어도 하나에 회전력을 전달할 수 있다. A plurality of first rollers are spaced apart from each other along the moving direction of the supply-side coupler, and a first roller motor transmits rotational power to at least one of the plurality of first rollers. A plurality of second rollers are spaced apart from each other along the moving direction of the supply-side coupler, and a second roller motor can transmit rotational power to at least one of the plurality of second rollers.
제1 롤러 서포트는, 상기 제1 롤러를 회전 가능하게 축 연결하는 제1 롤러 브라켓, 및 상기 제1 롤러 실린더 셔틀의 상부에 상기 제1 롤러 브라켓을 연결하는 제1 롤러 연결 블록을 포함한다. 제2 롤러 서포트는, 상기 제2 롤러를 회전 가능하게 축 연결하는 제2 롤러 브라켓, 및 상기 제2 롤러 실린더 셔틀의 상부에 상기 제2 롤러 브라켓을 연결하는 제1 롤러 연결 블록을 포함한다. The first roller support includes a first roller bracket for rotatably axially connecting the first roller, and a first roller connection block for connecting the first roller bracket to the upper portion of the first roller cylinder shuttle. The second roller support includes a second roller bracket for rotatably axially connecting the second roller, and a first roller connection block for connecting the second roller bracket to the upper portion of the second roller cylinder shuttle.
바람직한 일 실시예로서, 서포트 유닛은, 상기 커플러 거치 유닛에 연결되며, 상기 다관절 로봇에 의해 상기 공급측 커플러의 이동시, 상기 공급측 커플러에 연결된 상기 공급 호스를 클램핑 하여 지지하며, 상기 클램핑 된 공급 호스를 상기 공급측 커플러의 이동 방향으로 이동시키는 클램프 타입 서포트 유닛을 포함한다. As a preferred embodiment, the support unit includes a clamp type support unit that is connected to the coupler mounting unit and clamps and supports the supply hose connected to the supply side coupler when the supply side coupler is moved by the multi-joint robot, and moves the clamped supply hose in the moving direction of the supply side coupler.
클램프 타입 서포트 유닛은, 상기 공급측 커플러의 후단에서 상기 공급 호스를 클램핑 하는 클램프, 상기 커플러 거치 유닛에 연결되며, 상기 공급측 커플러의 이동 방향을 길이 방향으로 하여 배치되는 클램프 직동 모듈, 및 상기 클램프 직동 모듈의 길이 방향을 따라 이동하며, 상기 클램핑 된 공급 호스를 상기 공급측 커플러의 이동방향으로 이동시키는 클램프 이동 블록을 포함한다. The clamp type support unit includes a clamp for clamping the supply hose at the rear end of the supply side coupler, a clamp linear module connected to the coupler mounting unit and arranged with the moving direction of the supply side coupler in the longitudinal direction, and a clamp moving block that moves along the longitudinal direction of the clamp linear module and moves the clamped supply hose in the moving direction of the supply side coupler.
클램프는, 상기 클램프 이동 블록의 상부로 돌출되며, 상기 공급 호스의 일측을 원주 방향으로 감싸며 접촉 지지하는 제1 클램프 바디, 및 상기 공급 호스를 사이에 두고 상기 제1 클램프 바디와 마주하도록 상기 클램프 이동 블록의 상부로 돌출되며, 상기 공급 호스의 타측을 원주 방향으로 감싸며 접촉 지지하는 제2 클램프 바디를 포함하고, 상기 제1 클램프 바디와 상기 제2 클램프 바디는 서로 근접 또는 이격하는 방향으로 위치 조절이 가능한 형태로 제공될 수 있다. The clamp includes a first clamp body protruding from the upper portion of the clamp moving block and circumferentially wrapping and supporting one side of the supply hose, and a second clamp body protruding from the upper portion of the clamp moving block to face the first clamp body with the supply hose interposed therebetween and circumferentially wrapping and supporting the other side of the supply hose, and the first clamp body and the second clamp body can be provided in a form in which their positions can be adjusted in a direction approaching or separating from each other.
바람직한 일 실시예로서, 커플러 거치 유닛은, 거치대 베이스, 상기 공급측 커플러가 거치되는 커플러 거치대, 및 상기 거치대 베이스에 결합되어 상기 커플러 거치대를 직선으로 이동하는 거치대 실린더를 포함한다. In a preferred embodiment, the coupler mounting unit includes a mounting base, a coupler mounting on which the supply-side coupler is mounted, and a mounting cylinder coupled to the mounting base and moving the coupler mounting in a straight line.
거치대 실린더는, 상기 커플러 거치대에 거치된 공급측 질소 커플러의 전단보다 상기 공급측 커플러의 상기 다관절 로봇이 그립하는 부분이 더 앞에 배치되도록 상기 공급측 커플러를 전진시킬 수 있다. The support cylinder can advance the supply-side coupler so that a portion of the supply-side coupler gripped by the multi-joint robot is positioned further forward than the front end of the supply-side nitrogen coupler mounted on the coupler support.
또한, 거치대 실린더는, 상기 공급측 커플러의 전단이 상기 거치대 베이스의 전단보다 돌출되지 않도록 상기 공급측 커플러를 전진시킬 수 있다.Additionally, the stand cylinder can advance the supply side coupler such that the front end of the supply side coupler does not protrude beyond the front end of the stand base.
커플러 거치대는, 상기 공급측 커플러의 일부가 삽입되는 커플러 홀더, 및 상기 커플러 홀더의 후방에 배치되어 상기 공급 호스를 지지하는 호스 가이드를 포함한다. The coupler holder includes a coupler holder into which a portion of the supply-side coupler is inserted, and a hose guide disposed at the rear of the coupler holder to support the supply hose.
호스 가이드는, 상기 다관절 로봇이 상기 공급측 커플러를 이동할 때 상기 공급 호스가 미끄러지도록 형성될 수 있다. 또한, 호스 가이드는, 상기 공급 호스의 둘레 일부를 감싸도록 아치형으로 형성될 수 있다.The hose guide may be formed so that the supply hose slides when the multi-joint robot moves the supply-side coupler. Additionally, the hose guide may be formed in an arch shape so as to surround a portion of the circumference of the supply hose.
바람직한 일 실시예로서, 커플러 거치 유닛은, 상기 공급측 커플러가 상기 커플러 거치대에 거치되는 것을 감지하는 거치 센서를 더 포함한다. 거치 센서가 공급측 커플러의 거치를 감지하면, 상기 거치대 실린더는 상기 커플러 거치대를 전진시킬 수 있다. In a preferred embodiment, the coupler mounting unit further includes a mounting sensor that detects that the supply-side coupler is mounted on the coupler mounting. When the mounting sensor detects that the supply-side coupler is mounted, the mounting cylinder can advance the coupler mounting.
바람직한 일 실시예로서, 메인 스테이지 유닛은, 메인 스테이지 베이스, 상기 메인 스테이지 베이스의 상측에 구비되어 상기 다관절 로봇을 지지하는 로봇 베이스, 상기 로봇 베이스와 상기 메인 스테이지 베이스를 상호 직선으로 미끄러지도록 연결하는 복수의 메인 스테이지 직동 모듈, 및 상기 복수의 직동 모듈 사이에 배치되어 상기 로봇 베이스를 직선으로 이동하는 메인 스테이지 구동 모듈을 포함한다. In a preferred embodiment, the main stage unit includes a main stage base, a robot base provided on an upper side of the main stage base to support the multi-joint robot, a plurality of main stage linear modules that slidably connect the robot base and the main stage base in a straight line, and a main stage drive module that is arranged between the plurality of linear modules to move the robot base in a straight line.
복수의 메인 스테이지 직동 모듈 각각은, 상기 메인 스테이지 베이스에 결합되며 상기 다관절 로봇의 이송 방향을 길이 방향으로 하여 배치되는 메인 스테이지 레일, 및 상기 메인 스테이지 레일과 미끄러지도록 연결되며 상기 로봇 베이스에 결합되는 메인 스테이지 블록을 포함한다. Each of the plurality of main stage linear modules includes a main stage rail coupled to the main stage base and arranged such that the longitudinal direction of the transport direction of the multi-joint robot is parallel to the main stage rail, and a main stage block coupled to the robot base and slidably connected to the main stage rail.
메인 스테이지 레일의 측면에는, 상기 다관절 로봇의 이송 방향과 직교하는 방향으로 인입되는 메인 스테이지 레일 홈이 형성되고, 상기 메인 스테이지 블럭의 측면에는, 상기 다관절 로봇의 이송 방향과 직교하는 방향으로 돌출되어 상기 메인 스테이지 레일 홈에 삽입되는 메인 스테이지 블럭 돌기가 형성될 수 있다. On the side of the main stage rail, a main stage rail groove may be formed that is introduced in a direction orthogonal to the moving direction of the multi-joint robot, and on the side of the main stage block, a main stage block protrusion that protrudes in a direction orthogonal to the moving direction of the multi-joint robot and is inserted into the main stage rail groove may be formed.
메인 스테이지 블럭은, 상기 로봇 베이스의 상기 다관절 로봇의 이송 방향과 직교하는 방향의 일측단에 배치될 수 있다. 또한, 메인 스테이지 블럭은 복수로 구비되고, 상기 복수의 메인 스테이지 블럭은 상기 로봇 베이스의 상기 일측단에 이격하여 배치될 수 있다.The main stage block may be arranged at one end of the robot base in a direction orthogonal to the moving direction of the multi-joint robot. In addition, the main stage block may be provided in multiple numbers, and the multiple main stage blocks may be arranged spaced apart from each other at the one end of the robot base.
복수의 메인 스테이지 직동 모듈은, 상기 다관절 로봇의 이송 방향과 직교하는 방향의 일측단에 배치되는 제 1 메인 스테이지 직동 모듈, 및 상기 다관절 로봇의 이송 방향과 직교하는 방향의 타측단에 배치되는 제 2 메인 스테이지 직동 모듈을 포함한다. The plurality of main stage linear modules include a first main stage linear module arranged at one end in a direction orthogonal to the moving direction of the multi-joint robot, and a second main stage linear module arranged at the other end in a direction orthogonal to the moving direction of the multi-joint robot.
메인 스테이지 구동 모듈은, 상기 로봇 베이스의 상측에 구비되어 회전력을 제공하는 메인 스테이지 모터, 상기 로봇 베이스의 하측에 결합되어 상기 메인 스테이지 모터에 의하여 회전하는 메인 스테이지 피니언, 및 상기 메인 스테이지 베이스의 상측에 결합되어 상기 메인 스테이지 피니언과 맞물리는 메인 스테이지 랙을 포함한다. The main stage drive module includes a main stage motor provided on the upper side of the robot base to provide rotational force, a main stage pinion coupled to the lower side of the robot base and rotated by the main stage motor, and a main stage rack coupled to the upper side of the main stage base and meshed with the main stage pinion.
메인 스테이지 피니언은, 환형으로 이격하여 배치되며 각각이 회전 가능한 복수의 피니언 롤러 핀을 포함하고, 메인 스테이지 랙은, 트로코이드형 치형이 형성되어 상기 복수의 피니언 롤러 핀 중 적어도 2개 이상과 접촉될 수 있다. The main stage pinion includes a plurality of pinion roller pins spaced annularly and each of which is rotatable, and the main stage rack has trochoidal teeth formed thereon and can come into contact with at least two of the plurality of pinion roller pins.
메인 스테이지 모터는 회전축이 상기 로봇 베이스를 관통하여 상기 메인 스테이지 피니언과 연결될 수 있다. The main stage motor may have a rotational axis that passes through the robot base and is connected to the main stage pinion.
복수의 메인 스테이지 직동 모듈은, 상기 메인 스테이지 베이스에 결합되며 각각이 상기 다관절 로봇의 이송 방향을 길이 방향으로 하여 평행하게 배치되는 복수의 메인 스테이지 레일을 포함한다. A plurality of main stage linear modules are coupled to the main stage base and each includes a plurality of main stage rails arranged in parallel with the longitudinal direction of the transport direction of the multi-joint robot.
메인 스테이지 랙은 상기 다관절 로봇의 이송 방향을 길이 방향으로 하여 상기 복수의 메인 스테이지 레일 사이에 상기 복수의 메인 스테이지 레일과 평행하게 배치될 수 있다. The main stage rack can be arranged between the plurality of main stage rails and parallel to the plurality of main stage rails with the longitudinal direction of the transport direction of the multi-joint robot.
본 발명의 일 실시예에 따르는 멀티 커플러 연결 장치는, 공급 호스에 연결된 공급측 커플러를 그립하여 이동시키며, 복수의 저장 유닛 중 하나에 구비된 저장측 커플러에 상기 공급측 커플러를 연결하는 다관절 로봇을 포함하는 멀티 커플러 연결 장치로서, 상기 다관절 로봇에 의해 상기 공급측 커플러가 상기 저장측 커플러에 연결되기 위해 이동하는 과정 중에 상기 공급측 커플러 또는 상기 공급 호스의 처짐을 방지하도록 상기 공급 호스를 지지하는 서포트 유닛을 더 포함한다. A multi-coupler connecting device according to one embodiment of the present invention is a multi-coupler connecting device including a multi-joint robot that grips and moves a supply-side coupler connected to a supply hose and connects the supply-side coupler to a storage-side coupler provided in one of a plurality of storage units, the device further including a support unit that supports the supply hose to prevent sagging of the supply-side coupler or the supply hose during a process in which the supply-side coupler is moved by the multi-joint robot to be connected to the storage-side coupler.
본 발명의 멀티 커플러 연결 장치에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the multi-coupler connecting device of the present invention, one or more of the following effects are achieved.
첫째, 다양한 공급 호스 측 커플러를 단일의 커플러 연결 장치로 연결할 수 있어, 저렴한 비용으로 커플러 연결을 자동화할 수 있는 장점이 있다.First, it has the advantage of being able to automate coupler connection at low cost, as various supply hose side couplers can be connected with a single coupler connection device.
둘째, 하나의 다관절 로봇을 이용하여 다양한 종류의 공급 호스 측 커플러를 연결할 수 있는 장점도 있다.Second, there is an advantage in that various types of supply hose side couplers can be connected using a single multi-joint robot.
셋째, 커플러가 거치되는 커플러 거치대를 전진시켜 다관절 로봇이 다른 장치와의 간섭 없이 동작 범위를 확보할 수 있는 장점도 있다.Third, there is also an advantage in that the coupler holder on which the coupler is mounted can be moved forward, allowing the multi-joint robot to secure a range of motion without interference with other devices.
넷째, 커플러 거치대 상에 공급 호스 측 커플러를 거치함에 있어, 도어 유닛 측에 가깝게 배치할 수 있으며, 다관절 로봇의 그립시에는 전진 가능하여, 연속적인 작업 및 정밀한 제어가 가능한 장점도 있다. Fourth, when installing the supply hose side coupler on the coupler stand, it can be placed close to the door unit side, and when gripped by the multi-joint robot, it can move forward, so there is also an advantage of enabling continuous work and precise control.
다섯째, 다관절 로봇의 이송을 위하여 적절한 기계요소를 이용하여 안정적이고 정확하게 다관절 로봇을 이송할 수 있는 장점도 있다.Fifth, there is also an advantage in that the multi-joint robot can be transported stably and accurately by using appropriate mechanical elements for transport.
여섯째, 하나의 다관절 로봇을 이용하여 공급 호스 측 커플러를 이송함에 있어, 다관절 로봇과 동기화 가능한 서포트유닛을 추가 이용함으로써 공급 호스 측 커플러 이송시 호스 장력에 의해 다관절 로봇에 큰 부하가 걸리는 것을 방지할 수 있는 장점도 있다. Sixth, when transporting a supply hose-side coupler using a single multi-joint robot, there is also an advantage in that a support unit that can be synchronized with the multi-joint robot can be additionally used, thereby preventing a large load from being applied to the multi-joint robot due to hose tension when transporting the supply hose-side coupler.
예컨대, 하나의 다관절 로봇이 들어올릴 수 있는 최대 무게(즉, 가반하중)이 25kg일 경우, 커플러 및 공급 호스 합산 무게가 30kg 이상이면 다관절 로봇의 모터 부하율이 오버되는 문제가 있다. For example, if the maximum weight (i.e., payload) that a single multi-joint robot can lift is 25 kg, there is a problem that the motor load ratio of the multi-joint robot is exceeded if the combined weight of the coupler and supply hose exceeds 30 kg.
본 발명에 따르면, 커플러 이송에 하나의 다관절 로봇과 함께 적절한 형태의 서포트유닛을 동시 이용함으로써, 다관절 로봇의 모터 부하율을 줄이고, 커플러 이송 작업을 안정적이고 원활하게 수행할 수 있도록 해준다. According to the present invention, by simultaneously using a support unit of an appropriate form together with a multi-joint robot for coupler transfer, the motor load rate of the multi-joint robot is reduced, and the coupler transfer operation can be performed stably and smoothly.
상술한 효과와 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.In addition to the effects described above, specific effects of the present invention are described below together with specific matters for carrying out the invention.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 오토매틱 클린 퀵 커플러 시스템에 대한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 오토매틱 클린 퀵 커플러 시스템에 대한 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 오토매틱 클린 퀵 커플러 시스템에 대한 일부 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 커플러 연결 장치에 대한 일부 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 커플러 연결 장치에 대한 일부 분해 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 커플러 연결 장치에 대한 일부 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 커플러 연결 장치의 제 1 메인 스테이지 직동 모듈에 대한 일부 분해 사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 커플러 연결 장치의 메인 스테이지 구동 모듈에 대한 일부 분해 사시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 커플러 거치 유닛에 대한 사시도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 커플러 거치 유닛에 대한 분해 사시도이다.
도 11 및 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 커플러 거치 유닛의 커플러 거치대에 대한 사시도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 커플러 연결 장치에 대한 부분 평면도이다.
도 14 내지 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 커플러 연결 장치에 대한 동작 예시도이다.
도 18 내지 도 21은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 커플러 연결 장치에 포함된 서포트 유닛의 제1 구현 예를 보여주는 도면들이다.
도 22 내지 도 25는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 커플러 연결 장치에 포함된 서포트 유닛의 제2 구현 예를 보여주는 도면들이다.
도 26 내지 도 29은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 커플러 연결 장치에 포함된 서포트 유닛의 제3 구현 예를 보여주는 도면들이다.FIG. 1 is a perspective view of a multi automatic clean quick coupler system according to one embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view of a multi automatic clean quick coupler system according to one embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a partial perspective view of a multi automatic clean quick coupler system according to one embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a partial perspective view of a multi-coupler connecting device according to one embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a partially exploded perspective view of a multi-coupler connecting device according to one embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a partial perspective view of a multi-coupler connecting device according to one embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a partially exploded perspective view of a first main stage direct drive module of a multi-coupler connection device according to one embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a partially exploded perspective view of a main stage drive module of a multi-coupler connection device according to one embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a perspective view of a coupler mounting unit according to one embodiment of the present invention.
Figure 10 is an exploded perspective view of a coupler mounting unit according to one embodiment of the present invention.
FIGS. 11 and 12 are perspective views of a coupler holder of a coupler holder unit according to one embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a partial plan view of a multi-coupler connecting device according to one embodiment of the present invention.
FIGS. 14 to 17 are operation examples of a multi-coupler connection device according to one embodiment of the present invention.
FIGS. 18 to 21 are drawings showing a first implementation example of a support unit included in a multi-coupler connecting device according to one embodiment of the present invention.
FIGS. 22 to 25 are drawings showing second implementation examples of a support unit included in a multi-coupler connecting device according to one embodiment of the present invention.
FIGS. 26 to 29 are drawings showing a third implementation example of a support unit included in a multi-coupler connecting device according to one embodiment of the present invention.
전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.The above-mentioned objects, features and advantages will be described in detail below with reference to the attached drawings, so that those with ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily practice the technical idea of the present invention. In describing the present invention, if it is judged that a detailed description of a known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, a detailed description thereof will be omitted. Hereinafter, a preferred embodiment according to the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to indicate the same or similar components.
비록 제1, 제2 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것으로, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 제1 구성요소는 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.Although the terms first, second, etc. are used to describe various components, these components are not limited by these terms. These terms are only used to distinguish one component from another, and unless otherwise specifically stated, a first component may also be a second component.
명세서 전체에서, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 각 구성요소는 단수일 수도 있고 복수일 수도 있다. Throughout the specification, unless otherwise specifically stated, each element may be singular or plural.
이하에서 구성요소의 "상부 (또는 하부)" 또는 구성요소의 "상 (또는 하)"에 임의의 구성이 배치된다는 것은, 임의의 구성이 상기 구성요소의 상면 (또는 하면)에 접하여 배치되는 것뿐만 아니라, 상기 구성요소와 상기 구성요소 상에 (또는 하에) 배치된 임의의 구성 사이에 다른 구성이 개재될 수 있음을 의미할 수 있다. Hereinafter, the phrase “any configuration is disposed on (or below)” a component or “on (or below)” a component may mean not only that any configuration is disposed in contact with the upper surface (or lower surface) of said component, but also that another configuration may be interposed between said component and any configuration disposed on (or below) said component.
또한 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 상기 구성요소들은 서로 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 다른 구성요소가 "개재"되거나, 각 구성요소가 다른 구성요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있는 것으로 이해되어야 할 것이다. Additionally, when a component is described as being "connected," "coupled," or "connected" to another component, it should be understood that the components may be directly connected or connected to one another, but that other components may also be "interposed" between the components, or that each component may be "connected," "coupled," or "connected" through other components.
본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.As used herein, the singular expressions include the plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, the terms "consisting of" or "comprising" should not be construed as necessarily including all of the various components or various steps described in the specification, and should be construed as not including some of the components or some of the steps, or may include additional components or steps.
명세서 전체에서, "A 및/또는 B" 라고 할 때, 이는 특별한 반대되는 기재가 없는 한, A, B 또는 A 및 B 를 의미하며, "C 내지 D" 라고 할 때, 이는 특별한 반대되는 기재가 없는 한, C 이상이고 D 이하인 것을 의미한다.Throughout the specification, when reference is made to "A and/or B", this means A, B, or A and B, unless otherwise stated, and when reference is made to "C through D", this means C or more and D or less, unless otherwise stated.
이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 멀티 커플러 연결 장치를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to drawings for explaining a multi-coupler connecting device according to embodiments of the present invention.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 오토매틱 클린 퀵 커플러 시스템에 대한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 오토매틱 클린 퀵 커플러 시스템에 대한 평면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 오토매틱 클린 퀵 커플러 시스템에 대한 일부 사시도이다.FIG. 1 is a perspective view of a multi-automatic clean quick coupler system according to one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of a multi-automatic clean quick coupler system according to one embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a partial perspective view of a multi-automatic clean quick coupler system according to one embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 오토매틱 클린 퀵 커플러 시스템(1)은, 각각이 서로 다른 케미컬을 저장하는 복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c)과, 복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c) 각각에 대응되어 배치되며 탱크 로리의 공급 호스(29)가 반입되는 복수의 도어 유닛(20a, 20b, 20c)과, 공급 호스(29)에 구비되는 공급측 커플러(21)와, 복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c) 각각에 구비되어 공급측 커플러(21)와 연결되는 저장측 커플러(11)와, 복수의 도어 유닛(20a, 20b, 20c) 중 어느 하나의 내부로 반입된 공급측 커플러(21)를 복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c) 중 어느 하나의 저장측 커플러(11)와 연결하는 멀티 커플러 연결 장치(100)와, 공급측 커플러(21)가 저장측 커플러(11)와 연결되는 공간을 형성하는 차폐 부스(90)를 포함한다.A multi automatic clean quick coupler system (1) according to one embodiment of the present invention comprises a plurality of storage units (10a, 10b, 10c) each storing a different chemical, a plurality of door units (20a, 20b, 20c) arranged corresponding to each of the plurality of storage units (10a, 10b, 10c) and into which a supply hose (29) of a tank lorry is introduced, A supply side coupler (21) provided on the supply hose (29), and It includes a storage-side coupler (11) provided in each of a plurality of storage units (10a, 10b, 10c) and connected to a supply-side coupler (21), a multi-coupler connection device (100) connecting a supply-side coupler (21) introduced into the interior of any one of a plurality of door units (20a, 20b, 20c) to a storage-side coupler (11) of any one of the plurality of storage units (10a, 10b, 10c), and a shielding booth (90) forming a space in which the supply-side coupler (21) is connected to the storage-side coupler (11).
복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c)은 다양한 종류의 케미컬을 각각 저장한다. 복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c) 각각은 반도체 공장이나 화학약품 공장에서 사용되는 케미컬을 저장하는 저장 탱크(미도시)를 포함한다. 복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c)은 일 방향(x 방향)으로 이격하여 배치된다.A plurality of storage units (10a, 10b, 10c) store various types of chemicals, respectively. Each of the plurality of storage units (10a, 10b, 10c) includes a storage tank (not shown) that stores chemicals used in a semiconductor factory or a chemical factory. The plurality of storage units (10a, 10b, 10c) are arranged spaced apart from each other in one direction (x direction).
본 실시예에서 복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c)은 3개가 구비되며, 제 1 케미컬을 저장하는 제 1 저장 유닛(10a)과, 제 2 케미컬을 저장하는 제 2 저장 유닛(10b)과, 제 3 케미컬을 저장하는 제 3 저장 유닛(10c)을 포함한다.In this embodiment, three storage units (10a, 10b, 10c) are provided, including a first storage unit (10a) that stores a first chemical, a second storage unit (10b) that stores a second chemical, and a third storage unit (10c) that stores a third chemical.
복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c) 각각에는 공급측 커플러(21) 연결되는 저장측 커플러(11)와, 질소가 공급되는 저장측 질소 커플러(13)가 구비된다.Each of the plurality of storage units (10a, 10b, 10c) is equipped with a storage side coupler (11) connected to a supply side coupler (21) and a storage side nitrogen coupler (13) to which nitrogen is supplied.
복수의 저장측 커플러(11) 각각은 복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c) 각각에 배치되어 탱크 로리에 연결된 공급 호스(29)의 공급측 커플러(21)와 연결되어 탱크 로리에 저장된 케미컬이 저장 탱크로 저장되도록 한다. 복수의 저장측 커플러(11) 각각은 다양한 종류의 케미컬 중 특정 케미컬이 저장 탱크에 저장될 수 있도록 해당 케미컬이 저장된 탱크 로리의 공급측 커플러(21)와 연결되어야 한다. 복수의 저장측 커플러(11) 각각은 멀티 커플러 연결 장치(100)에 의하여 공급측 커플러(21)와 연결된다.Each of the plurality of storage-side couplers (11) is arranged in each of the plurality of storage units (10a, 10b, 10c) and connected to the supply-side coupler (21) of the supply hose (29) connected to the tank lorry so that the chemical stored in the tank lorry is stored in the storage tank. Each of the plurality of storage-side couplers (11) must be connected to a supply-side coupler (21) of a tank lorry storing a specific chemical among various types of chemicals so that the chemical can be stored in the storage tank. Each of the plurality of storage-side couplers (11) is connected to a supply-side coupler (21) by a multi-coupler connection device (100).
복수의 저장측 질소 커플러(13) 각각은 복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c) 각각에 배치되어 탱크 로리에 연결된 공급측 질소 커플러(23)와 연결되어 질소 저장 탱크에 저장된 질소가 탱크 로리에 저장되도록 한다. 복수의 저장측 질소 커플러(13) 각각은 멀티 커플러 연결 장치(100)에 의하여 공급측 질소 커플러(23)와 연결된다.Each of the plurality of storage-side nitrogen couplers (13) is arranged in each of the plurality of storage units (10a, 10b, 10c) and connected to a supply-side nitrogen coupler (23) connected to a tank lorry so that nitrogen stored in the nitrogen storage tank is stored in the tank lorry. Each of the plurality of storage-side nitrogen couplers (13) is connected to a supply-side nitrogen coupler (23) by a multi-coupler connection device (100).
복수의 저장측 커플러(11)와 복수의 저장측 질소 커플러(13)는 한 쌍씩 복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c) 각각에 배치된다. 복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c) 중 어느 한 저장 유닛의 저장측 커플러(11) 및 저장측 질소 커플러(13)는 멀티 커플러 연결 장치(100)에 의하여 공급측 커플러(21) 및 공급측 질소 커플러(23)와 연결된다. 이어서, 질소 저장 탱크에서 질소가 탱크 로리로 공급되고, 탱크 로리에 저장된 케미컬이 저장 탱크에 저장된다.A plurality of storage-side couplers (11) and a plurality of storage-side nitrogen couplers (13) are arranged in pairs in each of the plurality of storage units (10a, 10b, 10c). The storage-side coupler (11) and the storage-side nitrogen coupler (13) of one of the plurality of storage units (10a, 10b, 10c) are connected to the supply-side coupler (21) and the supply-side nitrogen coupler (23) by a multi-coupler connection device (100). Then, nitrogen is supplied from the nitrogen storage tank to the tank lorry, and the chemical stored in the tank lorry is stored in the storage tank.
이하에서, 멀티 커플러 연결 장치(100)는 공급측 커플러(21)를 저장측 커플러(11)에 연결하는 것으로 설명하며, 멀티 커플러 연결 장치(100)가 공급측 질소 커플러(23)를 저장측 질소 커플러(13)에 연결하는 것에도 동일한 설명이 적용된다.Hereinafter, the multi-coupler connection device (100) is described as connecting the supply-side coupler (21) to the storage-side coupler (11), and the same description applies to the multi-coupler connection device (100) connecting the supply-side nitrogen coupler (23) to the storage-side nitrogen coupler (13).
복수의 도어 유닛(20a, 20b, 20c) 각각은 탱크 로리의 공급측 커플러(21) 및 공급측 질소 커플러(23)가 차폐 부스(90) 내부로 반입될 수 있도록 개폐된다. 복수의 도어 유닛(20a, 20b, 20c)은 복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c)이 배치되는 방향(x 방향)으로 이격하여 배치된다. 복수의 도어 유닛(20a, 20b, 20c) 각각은 복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c) 각각과 대응되어 x 방향과 직교하는 방향(y 방향)으로 이격하여 배치된다. Each of the plurality of door units (20a, 20b, 20c) is opened and closed so that the supply-side coupler (21) and the supply-side nitrogen coupler (23) of the tank lorry can be brought into the shielding booth (90). The plurality of door units (20a, 20b, 20c) are arranged so as to be spaced apart from each other in the direction (x direction) in which the plurality of storage units (10a, 10b, 10c) are arranged. Each of the plurality of door units (20a, 20b, 20c) is arranged so as to be spaced apart from each other in the direction (y direction) orthogonal to the x direction in correspondence with each of the plurality of storage units (10a, 10b, 10c).
본 실시예에서 복수의 도어 유닛(20a, 20b, 20c)은 3개가 구비되며, 제 1 저장 유닛(10a)과 대응되어 배치되는 제 1 도어 유닛(20a)과, 제 2 저장 유닛(10b)과 대응되어 배치되는 제 2 도어 유닛(20b)과, 제 3 저장 유닛(10c)과 대응되어 배치되는 제 3 도어 유닛(20c)을 포함한다.In this embodiment, three door units (20a, 20b, 20c) are provided, and include a first door unit (20a) arranged to correspond to the first storage unit (10a), a second door unit (20b) arranged to correspond to the second storage unit (10b), and a third door unit (20c) arranged to correspond to the third storage unit (10c).
복수의 도어 유닛(20a, 20b, 20c)은 동시에 개방되지 않으며, 어느 한 도어 유닛(20a, 20b, 20c)만 개방되어 탱크 로리의 공급측 커플러(21) 및 공급측 질소 커플러(23)만 차폐 부스(90) 내부로 반입되는 것이 바람직하다.It is preferable that multiple door units (20a, 20b, 20c) are not opened simultaneously, and only one door unit (20a, 20b, 20c) is opened so that only the supply side coupler (21) and the supply side nitrogen coupler (23) of the tank lorry are brought into the shielding booth (90).
공급측 커플러(21)는 탱크 로리의 공급 호스(29)의 단부에 구비된다. 복수의 도어 유닛(20a, 20b, 20c) 중 어느 하나를 통하여 차폐 부스(90)로 반입된 공급측 커플러(21)는 멀티 커플러 연결 장치(100)에 의하여 이동되어 저장측 커플러(11)와 연결된다.The supply side coupler (21) is provided at the end of the supply hose (29) of the tank lorry. The supply side coupler (21) brought into the shielding booth (90) through one of the plurality of door units (20a, 20b, 20c) is moved by the multi-coupler connecting device (100) and connected to the storage side coupler (11).
공급측 질소 커플러(23)는 탱크 로리의 질소 호스(미도시)의 단부에 구비된다. 복수의 도어 유닛(20a, 20b, 20c) 중 어느 하나를 통하여 차폐 부스(90)로 반입된 공급측 질소 커플러(23)는 멀티 커플러 연결 장치(100)에 의하여 이동되어 저장측 질소 커플러(13)와 연결된다.The supply-side nitrogen coupler (23) is provided at the end of a nitrogen hose (not shown) of a tank lorry. The supply-side nitrogen coupler (23) brought into the shielding booth (90) through one of the plurality of door units (20a, 20b, 20c) is moved by a multi-coupler connection device (100) and connected to the storage-side nitrogen coupler (13).
멀티 커플러 연결 장치(100)는 복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c)과 복수의 도어 유닛(20a, 20b, 20c) 사이에 배치된다. 멀티 커플러 연결 장치(100)는 공급측 커플러(21)가 복수의 도어 유닛(20a, 20b, 20c) 중 어느 것을 통하여 반입되어도 대응된 저장측 커플러(11)와 연결될 수 있도록 구성된다.A multi-coupler connecting device (100) is arranged between a plurality of storage units (10a, 10b, 10c) and a plurality of door units (20a, 20b, 20c). The multi-coupler connecting device (100) is configured so that a supply-side coupler (21) can be connected to a corresponding storage-side coupler (11) through any one of the plurality of door units (20a, 20b, 20c).
멀티 커플러 연결 장치(100)는, 공급측 커플러(21)를 이동하여 저장측 커플러와 연결하는 다관절 로봇(110)과, 다관절 로봇(110)을 복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c)이 배치되는 방향(x 방향)으로 이동하는 메인 스테이지 유닛(120)과, 도어 유닛(20a, 20b, 20c)으로 반입된 공급측 커플러(21)가 거치되며 다관절 로봇(110)이 그립할 수 있도록 거치된 공급측 커플러(21)를 다관절 로봇(110)의 이송 방향과 직교하는 방향(y 방향)으로 전진시키는 커플러 거치 유닛(140)을 포함한다.The multi-coupler connecting device (100) includes a multi-joint robot (110) that moves a supply-side coupler (21) to connect it to a storage-side coupler, a main stage unit (120) that moves the multi-joint robot (110) in a direction (x direction) in which a plurality of storage units (10a, 10b, 10c) are arranged, and a coupler mounting unit (140) that mounts a supply-side coupler (21) brought in through a door unit (20a, 20b, 20c) and moves the mounted supply-side coupler (21) forward in a direction (y direction) orthogonal to a transport direction of the multi-joint robot (110) so that the multi-joint robot (110) can grip it.
다관절 로봇(110)은 커플러 거치 유닛(140)에 거치된 공급측 커플러(21)를 그립하여 이동한다. 다관절 로봇(110)은 공급측 커플러(21)를 이동하여 저장측 커플러(11)와 연결한다. 다관절 로봇(110)은 6자유도 또는 7자유도의 수직 다관절형 로봇인 것이 바람직하다. 다관절 로봇(110)은 그 동작 범위에 커플러 거치 유닛(140)의 전진시 공급측 커플러(21)로부터 저장측 커플러(11)까지의 거리가 들어갈 수 있도록 메인 스테이지 유닛(120)에 의하여 복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c)(또는 복수의 도어 유닛(20a, 20b, 20c))이 배치되는 방향(x 방향)으로 이송된다. 다관절 로봇(110)은 직접 교시 방식에 의하여 제어되며, 정확한 위치 파악을 위하여 비전 유닛(미도시)이 촬상한 이미지를 활용할 수 있다.The multi-joint robot (110) moves by gripping the supply-side coupler (21) mounted on the coupler mounting unit (140). The multi-joint robot (110) moves the supply-side coupler (21) to connect it with the storage-side coupler (11). It is preferable that the multi-joint robot (110) be a vertical multi-joint robot with 6 or 7 degrees of freedom. The multi-joint robot (110) is moved in the direction (x direction) in which a plurality of storage units (10a, 10b, 10c) (or a plurality of door units (20a, 20b, 20c)) are arranged by the main stage unit (120) so that the distance from the supply-side coupler (21) to the storage-side coupler (11) can be included in its range of motion when the coupler mounting unit (140) moves forward. The multi-joint robot (110) is controlled by a direct teaching method, and can utilize an image captured by a vision unit (not shown) to accurately determine the location.
메인 스테이지 유닛(120)은 다관절 로봇(110)을 지지하며 복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c)(또는 복수의 도어 유닛(20a, 20b, 20c))이 배치되는 방향(x 방향)으로 이송한다. 메인 스테이지 유닛(120)은 복수의 도어 유닛(20a, 20b, 20c) 중 개방되어 공급측 커플러(21)가 반입되는 하나의 도어 유닛(20a, 20b, 20c)으로 다관절 로봇(110)을 이송한다. 메인 스테이지 유닛(120)은 복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c)과 복수의 도어 유닛(20a, 20b, 20c) 사이에 배치된다.The main stage unit (120) supports the multi-joint robot (110) and transports it in the direction (x direction) in which a plurality of storage units (10a, 10b, 10c) (or a plurality of door units (20a, 20b, 20c)) are arranged. The main stage unit (120) transports the multi-joint robot (110) to one of the door units (20a, 20b, 20c) that is opened and into which a supply-side coupler (21) is introduced. The main stage unit (120) is arranged between the plurality of storage units (10a, 10b, 10c) and the plurality of door units (20a, 20b, 20c).
커플러 거치 유닛(140)은 도어 유닛(20a, 20b, 20c)으로 반입된 공급측 커플러(21)를 거치한다. 커플러 거치 유닛(140)은 다관절 로봇(110)이 공급측 커플러(21)를 그립하기 전에 공급측 커플러(21)를 다관절 로봇(110)의 이송 방향과 직교하는 방향(y 방향)으로 소정 거리 전진시킨다. 커플러 거치 유닛(140)은 다관절 로봇(110)이 다른 장치와의 간섭 없이 공급측 커플러(21)를 그립 및 이동할 수 있도록 공급측 커플러(21)를 y 방향으로 전진시킨다.The coupler mounting unit (140) mounts the supply-side coupler (21) brought in by the door unit (20a, 20b, 20c). The coupler mounting unit (140) advances the supply-side coupler (21) a predetermined distance in a direction orthogonal to the moving direction of the multi-joint robot (110) (y direction) before the multi-joint robot (110) grips the supply-side coupler (21). The coupler mounting unit (140) advances the supply-side coupler (21) in the y direction so that the multi-joint robot (110) can grip and move the supply-side coupler (21) without interference with other devices.
커플러 거치 유닛(140)은 공급측 커플러(21)와 마찬가지로 공급측 질소 커플러(23)를 거치하고, 다관절 로봇(110)이 공급측 질소 커플러(23)를 그립하기 전 공급측 질소 커플러(23)를 y 방향으로 소정 거리 전진시킨다. 커플러 거치 유닛(140)은 다관절 로봇(110)이 다른 장치와의 간섭 없이 공급측 질소 커플러(23)를 그립 및 이동할 수 있도록 공급측 질소 커플러(23)를 y 방향으로 전진시킨다.The coupler mounting unit (140) mounts the supply-side nitrogen coupler (23) similarly to the supply-side coupler (21), and advances the supply-side nitrogen coupler (23) a predetermined distance in the y direction before the multi-joint robot (110) grips the supply-side nitrogen coupler (23). The coupler mounting unit (140) advances the supply-side nitrogen coupler (23) in the y direction so that the multi-joint robot (110) can grip and move the supply-side nitrogen coupler (23) without interference with other devices.
멀티 커플러 연결 장치(100)는, 서포트 유닛(200, 300, 400)을 더 포함한다(도 18 내지 도 29 참조). The multi-coupler connecting device (100) further includes a support unit (200, 300, 400) (see FIGS. 18 to 29).
서포트 유닛(200, 300, 400)은 다관절 로봇(110)에 의해 공급측 커플러(21)가 저장측 커플러(11)와 연결되도록 이동하는 중에, 공급측 커플러(21) 또는 공급 호스(29)의 처짐 현상을 방지하도록 지지한다. The support unit (200, 300, 400) prevents the sagging of the supply side coupler (21) or the supply hose (29) while the supply side coupler (21) is moved to be connected to the storage side coupler (11) by the multi-joint robot (110).
바람직한 일 실시예에 따르는 서포트 유닛(200)(도 18 내지 도 21 참조)은 직교 로봇 형태로 제공될 수 있으며, 이하 직교 로봇 타입 서포트 유닛(200)이라 지칭할 수 있다. A support unit (200) according to a preferred embodiment (see FIGS. 18 to 21) may be provided in the form of an orthogonal robot, and may be referred to as an orthogonal robot type support unit (200) hereinafter.
바람직한 다른 일 실시예에 따르는 서포트 유닛(300)(도 22 내지 도 25 참조)은 구동 롤러 형태로 제공될 수 있으며, 이하 롤러 타입 서포트 유닛(300)이라 지칭할 수 있다. According to another preferred embodiment, a support unit (300) (see FIGS. 22 to 25) may be provided in the form of a driving roller, and may be referred to as a roller type support unit (300) hereinafter.
바람직한 또 다른 일 실시예에 따르는 서포트 유닛(400)(도 26 내지 도 29)은 클램프 형태로 제공될 수 있으며, 이하 클램프 타입 서포트 유닛(400)이라 지칭할 수 있다. According to another preferred embodiment, a support unit (400) (FIGS. 26 to 29) may be provided in a clamp form and may be referred to as a clamp type support unit (400) hereinafter.
본 실시예에 따르는 서포트 유닛(200, 300, 400)의 다양한 구현 예에 대한 상세한 설명은 해당 도면의 설명 시 상세히 다루기로 한다. Detailed descriptions of various implementation examples of the support unit (200, 300, 400) according to the present embodiment will be dealt with in detail when describing the corresponding drawings.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 커플러 연결 장치에 대한 일부 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 커플러 연결 장치에 대한 일부 분해 사시도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 커플러 연결 장치에 대한 일부 사시도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 커플러 연결 장치의 제 1 메인 스테이지 직동 모듈에 대한 일부 분해 사시도이며, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 커플러 연결 장치의 메인 스테이지 구동 모듈에 대한 일부 분해 사시도이다.FIG. 4 is a partial perspective view of a multi-coupler connecting device according to an embodiment of the present invention, FIG. 5 is a partial exploded perspective view of a multi-coupler connecting device according to an embodiment of the present invention, FIG. 6 is a partial perspective view of a multi-coupler connecting device according to an embodiment of the present invention, FIG. 7 is a partial exploded perspective view of a first main stage direct drive module of a multi-coupler connecting device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a partial exploded perspective view of a main stage drive module of a multi-coupler connecting device according to an embodiment of the present invention.
도 4 및 도 5를 참조하면, 다관절 로봇(110)은 공급측 커플러(21)를 그립하는 그리퍼(119)를 포함한다. Referring to FIGS. 4 and 5, the multi-joint robot (110) includes a gripper (119) that grips a supply-side coupler (21).
비전 유닛(130)은 그리퍼(119)와 인접하여 배치된다. 비전 유닛(130)에서 촬상된 이미지를 이용하여 그리퍼(119)가 그립할 대상 객체의 위치를 비교적 정확하게 계측할 수 있으며, 높은 자유도를 가지게 되어 다양한 자세 및 위치에서 촬상할 수 있다.The vision unit (130) is placed adjacent to the gripper (119). Using the image captured by the vision unit (130), the position of the target object to be gripped by the gripper (119) can be measured relatively accurately, and since it has a high degree of freedom, it can capture images in various postures and positions.
도 4를 참조하면, 메인 스테이지 유닛(120)은, 메인 스테이지 베이스(129)와, 상기 메인 스테이지 베이스(129)의 상측에 구비되어 다관절 로봇(110)을 지지하는 로봇 베이스(128)와, 로봇 베이스(128)와 메인 스테이지 베이스(129)를 상호 직선(x 방향)으로 미끄러지도록 연결하는 복수의 메인 스테이지 직동 모듈(121, 122)과, 복수의 메인 스테이지 직동 모듈(121, 122) 사이에 배치되어 로봇 베이스(128)를 직선(x 방향)으로 이동하는 메인 스테이지 구동 모듈(123)을 포함한다.Referring to FIG. 4, the main stage unit (120) includes a main stage base (129), a robot base (128) provided on the upper side of the main stage base (129) to support a multi-joint robot (110), a plurality of main stage linear modules (121, 122) that connect the robot base (128) and the main stage base (129) so as to slide in a straight line (x direction), and a main stage drive module (123) that is arranged between the plurality of main stage linear modules (121, 122) to move the robot base (128) in a straight line (x direction).
메인 스테이지 베이스(129)는 멀티 오토매틱 클린 퀵 커플러 시스템(1)의 차폐 부스(90) 바닥에 고정된다. 메인 스테이지 베이스(129)는 길이가 긴 판형상으로서, 복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c)(또는 복수의 도어 유닛(20a, 20b, 20c))이 배치되는 방향(x 방향)을 길이 방향으로 하여 복수의 저장 유닛(10a, 10b, 10c)과 복수의 도어 유닛(20a, 20b, 20c) 사이에 배치된다.The main stage base (129) is fixed to the floor of the shielding booth (90) of the multi automatic clean quick coupler system (1). The main stage base (129) is in the shape of a long plate and is arranged between the plurality of storage units (10a, 10b, 10c) and the plurality of door units (20a, 20b, 20c) with the direction (x direction) in which the plurality of storage units (10a, 10b, 10c) (or the plurality of door units (20a, 20b, 20c)) are arranged as the longitudinal direction.
메인 스테이지 베이스(129)에는 복수의 메인 스테이지 직동 모듈(121, 122), 메인 스테이지 구동 모듈(123) 및 로봇 베이스(128)가 배치된다.A plurality of main stage direct drive modules (121, 122), a main stage drive module (123), and a robot base (128) are arranged on the main stage base (129).
로봇 베이스(128)는 다관절 로봇(110)을 지지하며 메인 스테이지 베이스(129) 상에서 직선(x 방향)으로 이동하여 다관절 로봇(110)을 x 방향으로 이송한다. 로봇 베이스(128)는 복수의 메인 스테이지 직동 모듈(121, 122)에 의하여 메인 스테이지 베이스(129)와 미끄러지도록 결합되며, 메인 스테이지 구동 모듈(123)에 의하여 직선(x 방향)으로 이동된다.The robot base (128) supports the multi-joint robot (110) and moves in a straight line (x direction) on the main stage base (129) to transport the multi-joint robot (110) in the x direction. The robot base (128) is slidably coupled to the main stage base (129) by a plurality of main stage linear modules (121, 122) and moves in a straight line (x direction) by the main stage drive module (123).
복수의 메인 스테이지 직동 모듈(121, 122)은 무거운 다관절 로봇(110)이 이송될 수 있도록 로봇 베이스(128)를 x 방향으로 가이드 한다. 복수의 메인 스테이지 직동 모듈(121, 122)은 로봇 베이스(128)의 마찰력이 최소화되도록 로봇 베이스(128)와 메인 스테이지 베이스(129)을 연결한다.A plurality of main stage linear modules (121, 122) guide the robot base (128) in the x direction so that a heavy multi-joint robot (110) can be transported. A plurality of main stage linear modules (121, 122) connect the robot base (128) and the main stage base (129) so that the frictional force of the robot base (128) is minimized.
복수의 메인 스테이지 직동 모듈(121, 122)은 다관절 로봇(110)이 동작이나 이송시 전도가 되지 않도록 안정적으로 로봇 베이스(128)를 지지한다.A plurality of main stage direct drive modules (121, 122) stably support the robot base (128) so that the multi-joint robot (110) does not tip over during movement or transport.
본 실시예에서, 복수의 메인 스테이지 직동 모듈(121, 122)은, 로봇 베이스(128)의 일측단(다관절 로봇(110)의 이송 방향과 직교하는 방향(y 방향)의 일측단)에 배치되는 제 1 메인 스테이지 직동 모듈(121)과, 로봇 베이스(128)의 타측단(다관절 로봇(110)의 이송 방향과 직교하는 방향(y 방향)의 타측단)에 배치되는 제 2 메인 스테이지 직동 모듈(122)을 포함한다. 다관절 로봇(110)은 공급측 커플러(21)를 저장측 커플러(11)와 연결할 때 무게 중심의 변화가 크므로 공급측 커플러(21)가 저장측 커플러(11)와 연결되는 방향(y 방향)으로 제 1 메인 스테이지 직동 모듈(121)과 제 2 메인 스테이지 직동 모듈(122)이 최대한 이격하여 배치되는 것이 바람직하다.In this embodiment, the plurality of main stage linear modules (121, 122) include a first main stage linear module (121) arranged at one end of the robot base (128) (one end in the direction (y direction) orthogonal to the transport direction of the multi-joint robot (110)) and a second main stage linear module (122) arranged at the other end of the robot base (128) (the other end in the direction (y direction) orthogonal to the transport direction of the multi-joint robot (110)). Since the center of gravity of the multi-joint robot (110) changes significantly when the supply-side coupler (21) is connected to the storage-side coupler (11), it is preferable that the first main stage linear module (121) and the second main stage linear module (122) be arranged as far apart as possible in the direction (y direction) in which the supply-side coupler (21) is connected to the storage-side coupler (11).
도 5 및 도 6을 참조하면, 복수의 메인 스테이지 직동 모듈(121, 122) 각각은, 메인 스테이지 베이스(129)에 결합되며 다관절 로봇(110)의 이송 방향(x 방향)을 길이 방향으로 하여 배치되는 메인 스테이지 레일(1211, 1221)과, 메인 스테이지 레일(1211, 1221)과 미끄러지도록 연결되며 로봇 베이스(128)에 결합되는 메인 스테이지 블록(1213, 1223)을 포함한다.Referring to FIGS. 5 and 6, each of the plurality of main stage linear modules (121, 122) includes a main stage rail (1211, 1221) coupled to a main stage base (129) and arranged with the longitudinal direction in the transport direction (x direction) of the multi-joint robot (110), and a main stage block (1213, 1223) slidably connected to the main stage rail (1211, 1221) and coupled to the robot base (128).
본 실시예에서, 제 1 메인 스테이지 직동 모듈(121)은, 제 1 메인 스테이지 레일(1211) 및 제 1 메인 스테이지 블록(1213)을 포함하고, 제 2 메인 스테이지 직동 모듈(122)은, 제 2 메인 스테이지 레일(1221) 및 제 2 메인 스테이지 블록(1223)을 포함한다. 제 1 메인 스테이지 직동 모듈(122)은 제 2 메인 스테이지 직동 모듈(122)과 형상과 기능이 동일하며 배치만 다르므로, 이하 제 1 메인 스테이지 직동 모듈(121)을 기준으로 설명한다.In this embodiment, the first main stage linear module (121) includes a first main stage rail (1211) and a first main stage block (1213), and the second main stage linear module (122) includes a second main stage rail (1221) and a second main stage block (1223). The first main stage linear module (122) has the same shape and function as the second main stage linear module (122) and is different only in arrangement, so the following description will be based on the first main stage linear module (121).
메인 스테이지 레일(1211, 1221)은 길이가 긴 레일형상으로서, 메인 스테이지 베이스(129) 상측에 다관절 로봇(110)의 이송 방향(x 방향)을 길이 방향으로 하여 결합된다. 메인 스테이지 레일(1211, 1221)은 복수로 구비되며 복수의 메인 스테이지 레일(1211, 1221)은 y 방향으로 이격하여 배치된다. 복수의 메인 스테이지 레일(1211, 1221) 사이에는 후술할 메인 스테이지 랙(1231)이 배치된다. 본 실시예에서 제 1 메인 스테이지 레일(1211)과 제 2 메인 스테이지 레일(1221)은 메인 스테이지 랙(1231)을 사이에 두고 y 방향으로 이격하여 배치된다.The main stage rail (1211, 1221) is a long rail-shaped structure, and is coupled to the upper side of the main stage base (129) with the longitudinal direction being the moving direction (x direction) of the multi-joint robot (110). The main stage rail (1211, 1221) is provided in multiple numbers, and the multiple main stage rails (1211, 1221) are arranged to be spaced apart in the y direction. A main stage rack (1231), which will be described later, is arranged between the multiple main stage rails (1211, 1221). In the present embodiment, the first main stage rail (1211) and the second main stage rail (1221) are arranged to be spaced apart in the y direction with the main stage rack (1231) interposed therebetween.
메인 스테이지 블록(1213, 1223)은 로봇 베이스(128)의 하측에 결합된다. 메인 스테이지 블록(1213, 1223)은 메인 스테이지 레일(1211, 1221)에 미끄러지도록 연결되는 미끄럼 베어링 역할을 한다. 메인 스테이지 블록(1213, 1223)은 복수로 구비되며 복수의 메인 스테이지 블록(1213, 1223)은 로봇 베이스(128)의 일측단 또는 타측단(다관절 로봇(110)의 이송 방향과 직교하는 방향(y 방향)의 일측단 또는 타측단)에 이격하여 배치된다. 본 실시예에서 복수의 제 1 메인 스테이지 블록(1213)은 로봇 베이스(128)의 일측단에 이격하여 배치되고, 복수의 제 2 메인 스테이지 블록(1223)은 로봇 베이스(128)의 타측단에 이격하여 배치된다.The main stage block (1213, 1223) is connected to the lower side of the robot base (128). The main stage block (1213, 1223) acts as a sliding bearing that is slidably connected to the main stage rail (1211, 1221). A plurality of main stage blocks (1213, 1223) are provided, and the plurality of main stage blocks (1213, 1223) are arranged spaced apart from one end or the other end of the robot base (128) (one end or the other end in the direction orthogonal to the transport direction of the multi-joint robot (110) (y direction)). In the present embodiment, the plurality of first main stage blocks (1213) are arranged spaced apart from one end of the robot base (128), and the plurality of second main stage blocks (1223) are arranged spaced apart from the other end of the robot base (128).
도 7을 참조하면, 메인 스테이지 레일(1211, 1221)은 측면에 다관절 로봇(110)의 이송 방향과 직교하는 방향(공급측 커플러(21)가 저장측 커플러(11)와 연결되는 방향, y 방향)으로 인입되는 메인 스테이지 레일 홈(1211a)이 형성되고, 메인 스테이지 블록(1213, 1223)은 측면에 다관절 로봇(110)의 이송 방향과 직교하는 방향(공급측 커플러(21)가 저장측 커플러(11)와 연결되는 방향, y 방향)으로 돌출되어 메인 스테이지 레일 홈부(1211a)에 삽입되는 메인 스테이지 블럭 돌기(1213a)가 형성된다.Referring to FIG. 7, the main stage rail (1211, 1221) is formed with a main stage rail groove (1211a) that is introduced in a direction orthogonal to the transport direction of the multi-joint robot (110) on the side (the direction in which the supply-side coupler (21) is connected to the storage-side coupler (11), y-direction), and the main stage block (1213, 1223) is formed with a main stage block protrusion (1213a) that is inserted into the main stage rail groove (1211a) by protruding in a direction orthogonal to the transport direction of the multi-joint robot (110) on the side (the direction in which the supply-side coupler (21) is connected to the storage-side coupler (11), y-direction).
다관절 로봇(110)은 공급측 커플러(21)를 저장측 커플러(11)와 연결할 때 무게 중심의 변화가 크므로 공급측 커플러(21)가 저장측 커플러(11)와 연결되는 방향(y 방향)으로 메인 스테이지 레일 홈(1211a) 및 메인 스테이지 블럭 돌기(1213a)가 형성되어 유격 발생을 최소화한다.Since the center of gravity of the multi-joint robot (110) changes significantly when connecting the supply-side coupler (21) to the storage-side coupler (11), the main stage rail groove (1211a) and the main stage block protrusion (1213a) are formed in the direction (y direction) in which the supply-side coupler (21) is connected to the storage-side coupler (11) to minimize the occurrence of play.
도 8을 참조하면, 메인 스테이지 구동 모듈(123)은, 로봇 베이스(128)의 상측에 구비되어 회전력을 제공하는 메인 스테이지 모터(1235)와, 로봇 베이스(128)의 하측에 결합되어 메인 스테이지 모터(1235)에 의하여 회전하는 메인 스테이지 피니언(1233)과, 메인 스테이지 베이스(129)의 상측에 결합되어 메인 스테이지 피니언(1233)과 맞물리는 메인 스테이지 랙(1231)을 포함한다.Referring to FIG. 8, the main stage drive module (123) includes a main stage motor (1235) provided on the upper side of the robot base (128) to provide rotational force, a main stage pinion (1233) coupled to the lower side of the robot base (128) and rotated by the main stage motor (1235), and a main stage rack (1231) coupled to the upper side of the main stage base (129) and meshed with the main stage pinion (1233).
메인 스테이지 모터(1235)는 회전력을 발생하여 메인 스테이지 피니언(1233)을 회전한다. 메인 스테이지 모터(1235)는 회전속도 제어가 가능한 서보모터 인 것이 바람직하다. 메인 스테이지 모터(1235)는 로봇 베이스(128)의 상측에 구비되며 회전축이 로봇 베이스(128)를 관통하여 메인 스테이지 피니언(1233)과 연결된다. 메인 스테이지 모터(1235)의 회전축은 로봇 베이스(128)의 회전축 삽입홀(128a)을 통과한다. 로봇 베이스(128)는 다관절 로봇(110)이 연결되는 로봇 연결홀(128b)이 중심에 형성되고 회전축 삽입홀(128a)이 변두리에 형성된다.The main stage motor (1235) generates rotational force to rotate the main stage pinion (1233). It is preferable that the main stage motor (1235) be a servo motor capable of controlling the rotational speed. The main stage motor (1235) is provided on the upper side of the robot base (128), and its rotational shaft passes through the robot base (128) and is connected to the main stage pinion (1233). The rotational shaft of the main stage motor (1235) passes through the rotational shaft insertion hole (128a) of the robot base (128). The robot base (128) has a robot connection hole (128b) formed in the center to which a multi-joint robot (110) is connected, and a rotational shaft insertion hole (128a) formed at the periphery.
메인 스테이지 피니언(1233)은 메인 스테이지 모터(1235)에 의하여 회전하며 메인 스테이지 피니언(1233)과 치합되어 x 방향으로 이동된다. 메인 스테이지 피니언(1233)은 메인 스테이지 모터(1235)에 의한 회전력을 직동력으로 변환한다.The main stage pinion (1233) is rotated by the main stage motor (1235) and meshes with the main stage pinion (1233) to move in the x direction. The main stage pinion (1233) converts the rotational force by the main stage motor (1235) into direct force.
메인 스테이지 피니언(1233)은 무거운 다관절 로봇(110)을 이송할 수 있으면서 백래시가 적도록 복수의 피니언 롤러 핀(1233a)을 포함한다. 복수의 피니언 롤러 핀(1233a) 각각은 자유롭게 회전 가능하다. 복수의 피니언 롤러 핀(1233a)은 메인 스테이지 피니언(1233)의 회전축을 중심으로 환형으로 이격하여 배치된다. 복수의 피니언 롤러 핀(1233a) 중 적어도 2개 이상은 메인 스테이지 랙(1231)의 치형과 접촉된다.The main stage pinion (1233) includes a plurality of pinion roller pins (1233a) to enable transport of a heavy multi-joint robot (110) while reducing backlash. Each of the plurality of pinion roller pins (1233a) is freely rotatable. The plurality of pinion roller pins (1233a) are arranged to be spaced apart from each other in an annular shape around the rotational axis of the main stage pinion (1233). At least two of the plurality of pinion roller pins (1233a) are in contact with teeth of the main stage rack (1231).
메인 스테이지 랙(1231)은 소정 길이를 갖는 바 형상을 가지며, 일측에 메인 스테이지 피니언(1233)이 맞물리는 치형이 형성된다. 메인 스테이지 랙(1231)은 메인 스테이지 피니언(1233)과 치합되어 메인 스테이지 피니언(1233)의 회전 운동을 직선 운동으로 변환시켜준다.The main stage rack (1231) has a bar shape with a predetermined length, and has a tooth shape formed on one side to engage the main stage pinion (1233). The main stage rack (1231) meshes with the main stage pinion (1233) to convert the rotational motion of the main stage pinion (1233) into linear motion.
본 실시예에서, 메인 스테이지 랙(1231)은 트로코이드형 치형이 형성되어 복수의 피니언 롤러 핀(1233a) 중 적어도 2개 이상과 접촉된다. In this embodiment, the main stage rack (1231) is formed with trochoidal teeth and comes into contact with at least two of the plurality of pinion roller pins (1233a).
메인 스테이지 랙(1231)은 로봇 베이스(128)의 중심인 로봇 연결홀(128b)의 아래에 배치된다. 메인 스테이지 랙(1231)은 복수의 메인 스테이지 레일(1211, 1221) 사이에 배치된다. 메인 스테이지 랙(1231)은 복수의 메인 스테이지 레일(1211, 1221)과 평행하게 배치된다.The main stage rack (1231) is placed below the robot connection hole (128b), which is the center of the robot base (128). The main stage rack (1231) is placed between a plurality of main stage rails (1211, 1221). The main stage rack (1231) is placed parallel to the plurality of main stage rails (1211, 1221).
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 커플러 거치 유닛에 대한 사시도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 커플러 거치 유닛에 대한 분해 사시도이고, 도 11 및 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 커플러 거치 유닛의 커플러 거치대에 대한 사시도이다.FIG. 9 is a perspective view of a coupler mounting unit according to one embodiment of the present invention, FIG. 10 is an exploded perspective view of a coupler mounting unit according to one embodiment of the present invention, and FIGS. 11 and 12 are perspective views of a coupler mounting stand of a coupler mounting unit according to one embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 커플러 거치 유닛(140)은, 거치대 베이스(149)와, 공급측 커플러(21)가 거치되는 커플러 거치대(141)와, 거치대 베이스(149)에 결합되어 커플러 거치대(141)를 직선으로 이동하는 거치대 실린더(143)와, 공급측 커플러(21)가 커플러 거치대(141)에 거치되는 것을 감지하는 거치 센서(145)를 포함한다.A coupler mounting unit (140) according to one embodiment of the present invention includes a mounting base (149), a coupler mounting (141) on which a supply-side coupler (21) is mounted, a mounting cylinder (143) coupled to the mounting base (149) to move the coupler mounting (141) in a straight line, and a mounting sensor (145) that detects that the supply-side coupler (21) is mounted on the coupler mounting (141).
거치대 베이스(149)는 멀티 오토매틱 클린 퀵 커플러 시스템(1)의 차폐 부스(90)의 바닥에 고정된다. 거치대 베이스(149)는 커플러 거치대(141)가 차폐 부스(90)의 바닥으로부터 이격하여 배치될 수 있도록 소정의 높이를 갖는다. 거치대 베이스(149)에는 거치대 실린더(143)가 배치된다.The stand base (149) is fixed to the floor of the shielding booth (90) of the multi automatic clean quick coupler system (1). The stand base (149) has a predetermined height so that the coupler stand (141) can be placed away from the floor of the shielding booth (90). A stand cylinder (143) is placed on the stand base (149).
거치대 베이스(149)는 복수로 구비되어 복수의 도어 유닛(20a, 20b, 20c) 각각에 대응되어 차폐 부스(90) 내부에 배치된다.A plurality of stand bases (149) are provided and placed inside the shielding booth (90) corresponding to each of the plurality of door units (20a, 20b, 20c).
거치대 실린더(143)는 커플러 거치대(141)를 도어 유닛(20a, 20b, 20c) 측으로부터 저장 유닛(10a, 10b, 10c) 측(y 방향)으로 소정 거리 전진시킨다. 거치대 실린더(143)는 커플러 거치대(141)를 다관절 로봇(110)이 그립할 수 있도록 커플러 거치대(141)를 저장측 커플러(11) 측(y 방향)으로 전진시키고, 공급측 커플러(21)가 도어 유닛(20a, 20b, 20c) 내부로 반입될 때 공급측 커플러(21)의 거치가 용이하도록 커플러 거치대(141)를 후진시킨다.The holder cylinder (143) advances the coupler holder (141) a predetermined distance from the door unit (20a, 20b, 20c) side to the storage unit (10a, 10b, 10c) side (y direction). The holder cylinder (143) advances the coupler holder (141) toward the storage-side coupler (11) side (y direction) so that the multi-joint robot (110) can grip the coupler holder (141), and moves the coupler holder (141) backward so that the supply-side coupler (21) can be easily mounted when the supply-side coupler (21) is brought into the door unit (20a, 20b, 20c).
거치대 실린더(143)는 커플러 거치대(141)를 직선으로 이동할 수 있는 동력을 발생하는 다양한 장치로 구성될 수 있으며, 본 실시예에서는 공압으로 동작되는 로드리스 실린더다.The stand cylinder (143) may be composed of various devices that generate power to move the coupler stand (141) in a straight line, and in this embodiment, it is a pneumatically operated rodless cylinder.
도 10을 참조하면, 거치대 실린더(143)는, 내부에 압축 공기에 의하여 왕복 직선 운동을 하는 피스톤이 구비된 실린더 바디(1431)와, 피스톤과 연결되어 직선으로 이동되는 실린더 셔틀(1433)을 포함한다. 실린더 바디(1431)는 길이가 긴 사각 바(bar) 형상으로 거치대 베이스(149) 상측에 커플러 거치대(141)가 이동되는 방향(y 방향)을 길이 방향으로 하여 결합된다. 실린더 셔틀(1433)은 커플러 거치대(141)의 하측에 결합되어 실린더 바디(1431)에 의하여 y 방향으로 이동된다.Referring to FIG. 10, the stand cylinder (143) includes a cylinder body (1431) having a piston therein that performs a reciprocating linear motion by compressed air, and a cylinder shuttle (1433) that is connected to the piston and moves in a linear motion. The cylinder body (1431) is in the shape of a long square bar and is connected to the upper side of the stand base (149) with the direction in which the coupler stand (141) moves (y direction) as the longitudinal direction. The cylinder shuttle (1433) is connected to the lower side of the coupler stand (141) and is moved in the y direction by the cylinder body (1431).
거치대 실린더(143)는 한 쌍으로 구비되어 커플러 거치대(141)가 이동되는 방향과 직교하는 방향(x 방향)으로 이격하여 배치된다. 한 쌍의 거치대 실린더(143) 중 하나는 공급측 커플러(21)가 거치되는 커플러 거치대(141)를 이동하고, 다른 하나는 공급측 질소 커플러(23)가 거치되는 질소 커플러 거치대(142)를 이동한다.The stand cylinders (143) are provided in pairs and are arranged spaced apart in a direction (x direction) orthogonal to the direction in which the coupler stand (141) moves. One of the pair of stand cylinders (143) moves the coupler stand (141) on which the supply-side coupler (21) is mounted, and the other moves the nitrogen coupler stand (142) on which the supply-side nitrogen coupler (23) is mounted.
커플러 거치대(141)는 실린더 셔틀(1433)에 결합되어 거치대 실린더(143)에 의하여 왕복 직선 운동을 한다. 커플러 거치대(141)는 공급측 커플러(21)가 도어 유닛(20a, 20b, 20c) 내부로 반입될 때 공급측 커플러(21)의 거치가 용이하도록 도어 유닛(20a, 20b, 20c) 측(y 방향)으로 후진되며, 공급측 커플러(21)가 거치된 후 다관절 로봇(110)이 공급측 커플러(21)를 그립하고 이동하기 용이하도록 저장 유닛(10a, 10b, 10c) 측(y 방향)으로 전진된다.The coupler holder (141) is coupled to a cylinder shuttle (1433) and reciprocates linearly by the holder cylinder (143). When the supply-side coupler (21) is brought into the door unit (20a, 20b, 20c), the coupler holder (141) moves backward toward the door unit (20a, 20b, 20c) (y direction) so that the supply-side coupler (21) can be easily placed, and after the supply-side coupler (21) is placed, the coupler holder moves forward toward the storage unit (10a, 10b, 10c) (y direction) so that the multi-joint robot (110) can easily grip and move the supply-side coupler (21).
도 11 및 도 12를 참조하면, 커플러 거치대(141)는, 거치대 본체(1411)와, 공급측 커플러(21)의 일부가 삽입되는 커플러 홀더(1413)와, 커플러 홀더(1413)의 후방에 배치되어 공급 호스(29)를 지지하는 호스 가이드(1415)를 포함한다.Referring to FIGS. 11 and 12, the coupler holder (141) includes a holder body (1411), a coupler holder (1413) into which a part of the supply-side coupler (21) is inserted, and a hose guide (1415) positioned at the rear of the coupler holder (1413) to support a supply hose (29).
거치대 본체(1411)는 실린더 셔틀(1433)에 결합되어 거치대 실린더(143)에 의하여 직선으로 이동한다. 거치대 본체(1411)는 커플러 홀더(1413) 및 호스 가이드(1415)를 지지한다.The stand body (1411) is connected to a cylinder shuttle (1433) and moves in a straight line by the stand cylinder (143). The stand body (1411) supports a coupler holder (1413) and a hose guide (1415).
커플러 홀더(1413)는 거치대 본체(1411)의 전방에 배치되어 공급측 커플러(21)의 커플러 플랜지(21b)가 삽입된다. 커플러 홀더(1413)에는 공급측 커플러(21)가 거치되는 것을 감지하는 거치 센서(145)가 구비된다.The coupler holder (1413) is placed at the front of the holder body (1411) and the coupler flange (21b) of the supply-side coupler (21) is inserted. The coupler holder (1413) is equipped with a mounting sensor (145) that detects that the supply-side coupler (21) is mounted.
커플러 플랜지(21b)는 공급측 커플러(21)의 외측으로 돌출되어 형성되며 특히 하단부는 평평하게 형성되어 커플러 홀더(1413)에 안정적으로 안착된다. 커플러 플랜지(21b)는 다관절 로봇(110)의 그리퍼(119)가 그립되는 부분이다.The coupler flange (21b) is formed to protrude outwardly from the supply-side coupler (21), and in particular, the lower part is formed flat to stably fit into the coupler holder (1413). The coupler flange (21b) is a portion that is gripped by the gripper (119) of the multi-joint robot (110).
호스 가이드(1415)는 커플러 홀더(1413)의 후방에 배치되어 공급 호스(29)를 지지한다. 도 12를 참조하면, 호스 가이드(1415)는 다관절 로봇(110)이 공급측 커플러(21)를 이동할 때 공급 호스(29)가 미끄러지도록 형성되는 가이드 롤러(1415a)를 포함한다. 가이드 롤러(1415a)는 공급 호스(29)의 둘레 일부를 감싸도록 상면이 아치형의 곡면으로 형성된다. 공급 호스(29)가 미끄러질 수 있도록 테프론 코팅이 되거나 롤러가 구비될 수 있다. 다관절 로봇(110)이 공급측 커플러(21)를 이동할 때 공급 호스(29)가 커플러 홀더(1413)와 간섭되지 않도록 상하 방향(z 방향)을 기준으로 가이드 롤러(1415a)의 최저 지점은 커플러 홀더(1413)의 최고 지점보다 높은 것이 바람직하다.The hose guide (1415) is arranged at the rear of the coupler holder (1413) to support the supply hose (29). Referring to FIG. 12, the hose guide (1415) includes a guide roller (1415a) formed to allow the supply hose (29) to slide when the multi-joint robot (110) moves the supply-side coupler (21). The guide roller (1415a) has an upper surface formed as an arched curved surface to surround a portion of the circumference of the supply hose (29). The supply hose (29) may be Teflon-coated or may be provided with a roller so that it may slide. When the multi-joint robot (110) moves the supply-side coupler (21), it is preferable that the lowest point of the guide roller (1415a) be higher than the highest point of the coupler holder (1413).
질소 커플러 거치대(142)는 커플러 거치대(141)와 동일한 구성과 기능을 갖는다. 다만, 공급측 질소 커플러(23)가 공급측 커플러(21) 보다 크기가 작아 질소 커플러 거치대(142)의 크기와 형상은 커플러 거치대(141)와 상이하다.The nitrogen coupler holder (142) has the same configuration and function as the coupler holder (141). However, since the supply-side nitrogen coupler (23) is smaller than the supply-side coupler (21), the size and shape of the nitrogen coupler holder (142) are different from those of the coupler holder (141).
거치 센서(145)는 커플러 거치대(141)의 커플러 홀더(1413)에 구비되어 공급측 커플러(21)가 커플러 거치대(141)에 거치되는 것을 감지한다. 커플러 거치대(141)가 후진된 상태에서 거치 센서(145)가 공급측 커플러(21)의 거치를 감지하면 거치대 실린더(143)는 커플러 거치대(141)를 전진시킨다. 또한, 커플러 거치대(141)가 후진된 상태에서 거치 센서(145)가 공급측 커플러(21)의 거치를 감지하면 거치대 실린더(143)는 커플러 거치대(141)를 후진시킨다.The mounting sensor (145) is provided in the coupler holder (1413) of the coupler holder (141) and detects that the supply-side coupler (21) is mounted on the coupler holder (141). When the mounting sensor (145) detects that the supply-side coupler (21) is mounted while the coupler holder (141) is moved backwards, the mounting cylinder (143) moves the coupler holder (141) forwards. In addition, when the mounting sensor (145) detects that the supply-side coupler (21) is mounted while the coupler holder (141) is moved backwards, the mounting cylinder (143) moves the coupler holder (141) backwards.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 커플러 연결 장치에 대한 부분 평면도이다.FIG. 13 is a partial plan view of a multi-coupler connecting device according to one embodiment of the present invention.
공급측 커플러(21) 및 공급측 질소 커플러(23)는 도어 유닛을 통하여 반입되어 커플러 거치 유닛(140)에 함께 거치될 수 있다.The supply side coupler (21) and the supply side nitrogen coupler (23) can be brought in through the door unit and mounted together in the coupler mounting unit (140).
다관절 로봇(110)은 공급측 커플러(21) 및 공급측 질소 커플러(23) 중 하나만을 그립하여 이동할 수 있다. 다관절 로봇(110)이 메인 스테이지 유닛(120)에 의하여 공급측 커플러(21) 및 공급측 질소 커플러(23)가 거치된 커플러 거치 유닛(140) 측으로 이동하여도 공급측 커플러(21)를 이동하기 위한 다관절 로봇(110)의 동작 범위(R1)는 한정된다.The multi-joint robot (110) can move by gripping only one of the supply-side coupler (21) and the supply-side nitrogen coupler (23). Even if the multi-joint robot (110) moves toward the coupler mounting unit (140) on which the supply-side coupler (21) and the supply-side nitrogen coupler (23) are mounted by the main stage unit (120), the motion range (R1) of the multi-joint robot (110) for moving the supply-side coupler (21) is limited.
특히, 다관절 로봇(110)이 커플러 거치 유닛(140), 공급측 질소 커플러(23) 또는 기타 차폐 부스(90) 내의 장치나 구조를 회피 가능하며, 공급측 커플러(21)를 이동하기 위한 다관절 로봇(110)의 동작 범위(R1)는 매우 한정된다. 따라서, 거치대 실린더(143)는 공급측 커플러(21)가 거치된 커플러 거치대(141)를 전진시켜 커플러 플랜지(21b)(공급측 커플러(21)의 그리퍼(119)가 그립하는 부분)로부터 저장측 커플러(11)의 후단까지의 거리인 공급측 커플러(21)의 이동 범위(R2)가 다관절 로봇(110)의 동작 범위(R1)에 충분히 들어갈 수 있도록 한다.In particular, the multi-joint robot (110) can avoid the coupler mounting unit (140), the supply-side nitrogen coupler (23), or other devices or structures within the shielding booth (90), and the operating range (R1) of the multi-joint robot (110) for moving the supply-side coupler (21) is very limited. Therefore, the mounting cylinder (143) advances the coupler mounting unit (141) on which the supply-side coupler (21) is mounted, so that the moving range (R2) of the supply-side coupler (21), which is the distance from the coupler flange (21b) (the portion gripped by the gripper (119) of the supply-side coupler (21)) to the rear end of the storage-side coupler (11), can sufficiently fall within the operating range (R1) of the multi-joint robot (110).
거치대 실린더(143)는 커플러 거치대(141)에 거치된 공급측 질소 커플러(23)의 전단(23a)보다 공급측 커플러(21)의 커플러 플랜지(21b)(다관절 로봇(110)의 그리퍼(119)가 그립하는 부분)가 더 앞에 배치되도록 공급측 커플러(21)를 전진시킨다. 이에 따라 다관절 로봇(110)이 공급측 커플러(21)의 커플러 플랜지(21b)를 그립할 때 공급측 질소 커플러(23)와의 간섭이 최소화된다.The support cylinder (143) advances the supply-side coupler (21) so that the coupler flange (21b) (the portion gripped by the gripper (119) of the multi-joint robot (110)) of the supply-side coupler (21) is positioned further forward than the front end (23a) of the supply-side nitrogen coupler (23) mounted on the coupler support (141). Accordingly, when the multi-joint robot (110) grips the coupler flange (21b) of the supply-side coupler (21), interference with the supply-side nitrogen coupler (23) is minimized.
거치대 실린더(143)는 공급측 커플러(21)의 전단(21a)이 거치대 베이스(149)의 전단보다 돌출되지 않도록 공급측 커플러(21)를 전진시킨다. 만일, 공급측 커플러(21)의 전단(21a)이 거치대 베이스(149)의 전단보다 돌출되면 메인 스테이지 유닛(120)에 의한 다관절 로봇(110)의 이송이나 다관절 로봇(110)의 동작시 공급측 커플러(21)와의 간섭이 발생할 수 있다. 따라서, 공급측 커플러(21)가 지나치게 전진되지 않도록 하는 것이 바람직하다.The cradle cylinder (143) advances the supply-side coupler (21) so that the front end (21a) of the supply-side coupler (21) does not protrude beyond the front end of the cradle base (149). If the front end (21a) of the supply-side coupler (21) protrudes beyond the front end of the cradle base (149), interference with the supply-side coupler (21) may occur when the multi-joint robot (110) is transported by the main stage unit (120) or when the multi-joint robot (110) is operated. Therefore, it is desirable to prevent the supply-side coupler (21) from advancing excessively.
도 14 내지 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 커플러 연결 장치에 대한 동작 예시도이다.FIGS. 14 to 17 are operation examples of a multi-coupler connection device according to one embodiment of the present invention.
이하에서 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 커플러 연결 장치에 대한 동작을 설명한다. The operation of a multi-coupler connection device according to one embodiment of the present invention is described below.
특정 케미컬을 운송하는 탱크 로리가 복수의 도어 유닛(20a, 20b, 20c) 중 해당 케미컬이 저장되는 저장 유닛(10a, 10b, 10c)과 대응되는 도어 유닛(20a, 20b, 20c) 앞에 정차한다. 작업자의 조작에 의하여, 메인 스테이지 유닛(120)의 메인 스테이지 모터(1235)가 회전력을 발생하면 로봇 베이스(128)가 x 방향으로 직선으로 이동하여 다관절 로봇(110)을 탱크로리가 정차된 도어 유닛(20a, 20b, 20c) 측(특정 케미컬이 저장될 저장 유닛(10a, 10b, 10c) 측)으로 이송된다.A tank lorry transporting a specific chemical stops in front of a door unit (20a, 20b, 20c) corresponding to a storage unit (10a, 10b, 10c) in which the specific chemical is stored among a plurality of door units (20a, 20b, 20c). By the operator's operation, the main stage motor (1235) of the main stage unit (120) generates rotational force, and the robot base (128) moves in a straight line in the x direction to transport the multi-joint robot (110) to the door unit (20a, 20b, 20c) where the tank lorry stops (to the storage unit (10a, 10b, 10c) in which the specific chemical is to be stored).
도 14와 같이 도어 유닛(20a, 20b, 20c)이 개방되어 탱크 로리의 공급 호스(29) 및 공급측 커플러(21)가 차폐 부스(90) 내로 반입된 후 커플러 거치 유닛(140)의 커플러 거치대(141)에 거치된다. 이 때, 공급측 커플러(21)의 거치시 커플러 거치대(141)는 도어 유닛(20a, 20b, 20c)과 가까운 후진된 상태이므로 작업자 또는 거치 기구가 편리하게 공급측 커플러(21)를 커플러 거치대(141)에 거치할 수 있다.As shown in Fig. 14, the door units (20a, 20b, 20c) are opened, and the supply hose (29) of the tank lorry and the supply-side coupler (21) are brought into the shielding booth (90) and then placed on the coupler holder (141) of the coupler placing unit (140). At this time, when the supply-side coupler (21) is placed, the coupler holder (141) is in a backward state close to the door units (20a, 20b, 20c), so that the worker or the placing device can conveniently place the supply-side coupler (21) on the coupler holder (141).
거치 센서(145)(도 11 참조)가 공급측 커플러(21)의 거치를 감지하면, 도 15와 같이 거치대 실린더(143)는 커플러 거치대(141)를 y 방향으로 전진시킨다. 한편, 메인 스테이지 유닛(120)은 거치 센서(145)(도 11 참조)의 감지에 따라 다관절 로봇(110)을 공급측 커플러(21)가 거치된 커플러 거치 유닛(140) 측으로 이동시킨다.When the mounting sensor (145) (see FIG. 11) detects the mounting of the supply-side coupler (21), the mounting cylinder (143) advances the coupler mounting (141) in the y direction as shown in FIG. 15. Meanwhile, the main stage unit (120) moves the multi-joint robot (110) toward the coupler mounting unit (140) on which the supply-side coupler (21) is mounted based on the detection of the mounting sensor (145) (see FIG. 11).
거치대 실린더(143)가 커플러 거치대(141)를 전진시켜 다관절 로봇(110)에 의하여 공급측 커플러(21)의 이동 범위가 다관절 로봇(110)의 동작 범위에 들어오도록 한다.The cradle cylinder (143) advances the coupler cradle (141) so that the movement range of the supply side coupler (21) by the multi-joint robot (110) falls within the operation range of the multi-joint robot (110).
커플러 거치대(141)의 전진이 완료되면, 도 16과 같이 다관절 로봇(110)은 전진된 커플러 거치대(141)에 거치된 공급측 커플러(21)의 커플러 플랜지(21b)를 그리퍼(119)로 그립한다.When the advancement of the coupler holder (141) is completed, the multi-joint robot (110) grips the coupler flange (21b) of the supply-side coupler (21) mounted on the advanced coupler holder (141) with the gripper (119), as shown in FIG. 16.
다관절 로봇(110)은 공급측 커플러(21)를 커플러 거치대(141)로부터 이탈시킨 후 도 17과 같이 공급측 커플러(21)를 y 방향으로 이동시켜 저장측 커플러(11)연 연결한다. 다관절 로봇(110)이 공급측 커플러(21)를 이동할 때 공급 호스(29)는 호스 가이드(1415)의 가이드 롤러(1415a)에 의하여 지지될 수 있다.The multi-joint robot (110) detaches the supply-side coupler (21) from the coupler holder (141) and then moves the supply-side coupler (21) in the y direction as shown in Fig. 17 to connect it to the storage-side coupler (11). When the multi-joint robot (110) moves the supply-side coupler (21), the supply hose (29) can be supported by the guide roller (1415a) of the hose guide (1415).
상술한 과정으로 다관절 로봇(110)은 공급측 질소 커플러(23)를 저장측 질소 커플러(13)에도 연결할 수 있다. 이들 커플러 체결이 완료되면 질소는 탱크 로리로 공급되고 탱크 로리에 저장된 케미컬은 저장 유닛(10a, 10b, 10c)의 저장 탱크(미도시)로 공급된다. 케미컬 공급이 완료된 이후에는, 다관절 로봇(110)은 공급측 커플러(21)를 저장측 커플러(11)로부터 분리한 후 이동하여 커플러 거치대(141)에 다시 거치시킨다. 거치 센서(145)가 공급측 커플러(21)의 거치를 감지하면 거치대 실린더(143)는 커플러 거치대(141)를 후진시켜 작업자 또는 거치 기구가 편리하게 커플러 거치대(141)로부터 공급측 커플러(21)를 회수할 수 있다. 상술한 과정으로 공급측 질소 커플러(23) 역시 분리 및 회수할 수 있다. Through the above-described process, the multi-joint robot (110) can also connect the supply-side nitrogen coupler (23) to the storage-side nitrogen coupler (13). When the connection of these couplers is completed, nitrogen is supplied to the tank lorry, and the chemical stored in the tank lorry is supplied to the storage tank (not shown) of the storage unit (10a, 10b, 10c). After the chemical supply is completed, the multi-joint robot (110) separates the supply-side coupler (21) from the storage-side coupler (11) and moves to place it back on the coupler holder (141). When the placing sensor (145) detects that the supply-side coupler (21) is placed, the placing cylinder (143) moves the coupler holder (141) backward so that a worker or a placing device can conveniently retrieve the supply-side coupler (21) from the coupler holder (141). Through the above-described process, the supply-side nitrogen coupler (23) can also be separated and retrieved.
한편, 본 실시예에서, 멀티 커플러 연결 장치(100)는 서포트 유닛(200, 300, 400)(도 18 내지 도 29 참조)을 더 포함한다. Meanwhile, in the present embodiment, the multi-coupler connection device (100) further includes a support unit (200, 300, 400) (see FIGS. 18 to 29).
서포트 유닛(200, 300, 400)(도 18 내지 도 29 참조)은 공급측 커플러(21)를 저장측 커플러(11)까지 이동시키는 과정 중에 하나의 다관절 로봇(110)을 도와 공급측 커플러(21) 또는 공급 호스(29)의 처짐을 방지한다. The support unit (200, 300, 400) (see FIGS. 18 to 29) assists one multi-joint robot (110) in moving the supply-side coupler (21) to the storage-side coupler (11) to prevent sagging of the supply-side coupler (21) or the supply hose (29).
즉, 서포트 유닛(200, 300, 400)(도 18 내지 도 29 참조)은 하나의 다관절 로봇(110)이 공급 호스(29)와 연결된 공급측 커플러(21)를 저장 유닛(10a, 10b, 10c) 측의 저장측 커플러(11)까지 이동시킬 때, 다관절 로봇(110)에 가해지는 부하를 경감하도록 공급 호스(29)를 지지하여 이동시킨다.That is, the support unit (200, 300, 400) (see FIGS. 18 to 29) supports and moves the supply hose (29) so as to reduce the load applied to the multi-joint robot (110) when the multi-joint robot (110) moves the supply-side coupler (21) connected to the supply hose (29) to the storage-side coupler (11) on the storage unit (10a, 10b, 10c) side.
만일, 다관절 로봇(110)으로만 공급측 커플러(21)를 그립하여 이동시킬 경우, 공급 호스(29)의 장력 등에 의해 다관절 로봇(110)에 큰 부하가 걸릴 수 있다. 이 경우, 다관절 로봇(110)에 내장된 모터에 과부하가 걸려 모터의 고장이 유발되거나 오동작이 발생될 수 있다. If the supply side coupler (21) is gripped and moved only by the multi-joint robot (110), a large load may be applied to the multi-joint robot (110) due to the tension of the supply hose (29), etc. In this case, the motor built into the multi-joint robot (110) may be overloaded, causing the motor to break down or malfunction.
이를 방지하도록, 다관절 로봇(110)으로 공급측 커플러(21)를 그립하여 이동시키는 도중에 공급측 커플러(21)와 연결된 공급 호스(29)를 서포트 유닛(200, 300, 400)(도 18 내지 도 29 참조)이 지지할 수 있다. To prevent this, while the supply-side coupler (21) is gripped and moved by the multi-joint robot (110), the supply hose (29) connected to the supply-side coupler (21) can be supported by a support unit (200, 300, 400) (see FIGS. 18 to 29).
서포트 유닛(200, 300, 400)(도 18 내지 도 29 참조)은 다관절 로봇(110)과 동기화 되어, 다관절 로봇(110)에 큰 부하가 걸리는 것을 방지할 수 있다. The support unit (200, 300, 400) (see FIGS. 18 to 29) is synchronized with the multi-joint robot (110) to prevent a large load from being applied to the multi-joint robot (110).
예컨대, 하나의 다관절 로봇(110)이 들어올릴 수 있는 최대 무게(즉, 가반하중)이 25kg일 경우, 공급측 커플러(21)와 공급 호스(29)의 합산 무게가 30kg 이상이면, 다관절 로봇(110)의 모터 부하율이 오버될 수 있다. For example, if the maximum weight (i.e., payload) that a single multi-joint robot (110) can lift is 25 kg, if the combined weight of the supply side coupler (21) and the supply hose (29) is 30 kg or more, the motor load ratio of the multi-joint robot (110) may be exceeded.
서포트 유닛(200, 300, 400)은 다관절 로봇(110)과 동기화 되어 공급측 커플러(21)와 공급 호스(29)의 이동 시 지지하는 역할을 할 수 있다. 이를 통해, 커플러 이송 작업을 안정적이고 원활하게 수행할 수 있도록 해준다. The support unit (200, 300, 400) can be synchronized with the multi-joint robot (110) and play a supporting role when the supply side coupler (21) and supply hose (29) move. This allows the coupler transport work to be performed stably and smoothly.
이하, 첨부된 18 내지 도 29를 참조하여 본 실시예에 따르는 서포트 유닛(200, 300, 400)의 다양한 구현 예에 관하여 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, various implementation examples of the support unit (200, 300, 400) according to the present embodiment will be described in detail with reference to the attached drawings 18 to 29.
도 18 내지 도 21은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 커플러 연결 장치에 포함된 서포트 유닛의 제1 구현 예, 즉 직교 로봇 타입 서포트 유닛을 보여주는 도면들이다. FIGS. 18 to 21 are drawings showing a first implementation example of a support unit included in a multi-coupler connecting device according to one embodiment of the present invention, that is, an orthogonal robot type support unit.
도 18 내지 도 21을 참조하면, 본 실시예에 따르는 서포트 유닛은 직교 로봇 타입 서포트 유닛(200)을 포함한다. Referring to FIGS. 18 to 21, the support unit according to the present embodiment includes an orthogonal robot type support unit (200).
직교 로봇 타입 서포트 유닛(200)은 커플러 거치 유닛(140)의 적어도 일측에 소정 높이로 위치한다. 직교 로봇 타입 서포트 유닛(200)은 다관절 로봇(110)에 의해 공급측 커플러(21)의 이동시 공급측 커플러(21)의 후단에 연결된 공급 호스(29)를 지지하며, 공급 호스(29)를 공급측 커플러(21)와 동일 방향으로 이동시킨다. An orthogonal robot type support unit (200) is positioned at a predetermined height on at least one side of a coupler mounting unit (140). The orthogonal robot type support unit (200) supports a supply hose (29) connected to the rear end of a supply side coupler (21) when the supply side coupler (21) is moved by a multi-joint robot (110), and moves the supply hose (29) in the same direction as the supply side coupler (21).
바람직한 일 실시예로서, 직교 로봇 타입 서포트 유닛(200)은, 직교 로봇 레그(210), 직교 로봇 거더(220), 및 직교 서포트 프레임(240)을 포함한다. As a preferred embodiment, the orthogonal robot type support unit (200) includes an orthogonal robot leg (210), an orthogonal robot girder (220), and an orthogonal support frame (240).
직교 로봇 레그(210)는 커플러 거치 유닛(140)의 일측에서 소정 높이로 기립하여 배치될 수 있다. 직교 로봇 레그(210)는 작업장 바닥 면으로부터 소정 높이를 갖도록 세워 설치되는 상하 방향(z 방향) 구조물을 말한다. 직교 로봇 레그(210)는 커플러 거치 유닛(140)에 대응하는 높이를 가질 수 있다. The orthogonal robot leg (210) can be placed standing at a predetermined height on one side of the coupler mounting unit (140). The orthogonal robot leg (210) refers to a structure in the vertical direction (z direction) that is installed standing up so as to have a predetermined height from the floor of the work place. The orthogonal robot leg (210) can have a height corresponding to the coupler mounting unit (140).
직교 로봇 거더(220)는 직교 로봇 레그(210)의 상부에서 공급측 커플러(21)의 이동방향을 길이 방향으로 하여 수평을 이루어 배치되는 전후 방향(y 방향) 구조물을 말한다. The orthogonal robot girder (220) refers to a front-back direction (y direction) structure that is arranged horizontally with the direction of movement of the supply side coupler (21) in the longitudinal direction on the upper part of the orthogonal robot leg (210).
직교 서포트 프레임(240)은 공급측 커플러(21)의 후단에 연결된 공급 호스(29)를 안착시키며, 직교 로봇 거더(220)의 길이방향(y 방향)을 따라 이동하는 부재를 말한다.The orthogonal support frame (240) is a member that secures a supply hose (29) connected to the rear end of a supply-side coupler (21) and moves along the longitudinal direction (y direction) of the orthogonal robot girder (220).
또한, 직교 로봇 타입 서포트 유닛(200)은 거더 직동 모듈(230)을 더 포함한다. Additionally, the orthogonal robot type support unit (200) further includes a girder linear module (230).
거더 직동 모듈(230)은 직교 서포트 프레임(240)을 직교 로봇 거더(220)의 길이방향(y 방향)을 따라 직선 이동시키는 장치이다. 거더 직동 모듈(230)은 공급 호스(29)를 지지한 직교 서포트 프레임(240)을 직교 로봇 거더(220)의 길이방향(y 방향)으로 직선 이동시킬 수 있는 동력을 발생하는 다양한 직동 모듈 형태로 구성될 수 있다. 예를 들어, 별도로 도시하진 않았으나 거더 직동 모듈(230)은 서보 모터, 서보 모터에 연결되어 회전하는 스크류, 스크큐의 회전에 따라 직선 이동하는 이동 블록을 포함할 수 있으며, 통상의 기술자에게 자명한 다양한 변형 예를 더 가질 수 있다. The girder linear module (230) is a device that moves the orthogonal support frame (240) linearly along the longitudinal direction (y direction) of the orthogonal robot girder (220). The girder linear module (230) can be configured in various linear module forms that generate power to linearly move the orthogonal support frame (240) supporting the supply hose (29) along the longitudinal direction (y direction) of the orthogonal robot girder (220). For example, although not shown separately, the girder linear module (230) can include a servo motor, a screw that is connected to the servo motor and rotates, a moving block that linearly moves according to the rotation of the screw, and can further have various modified examples that are obvious to those skilled in the art.
직교 서포트 프레임(240)은 수직 프레임(241)과 수평 프레임(242)를 포함한다.The orthogonal support frame (240) includes a vertical frame (241) and a horizontal frame (242).
수직 프레임(241)은 거더 직동 모듈(230)에 연결되어 공급측 커플러(21)의 이동 방향(y 방향)을 따라 이동할 수 있다. The vertical frame (241) is connected to the girder direct module (230) and can move along the movement direction (y direction) of the supply side coupler (21).
수평 프레임(242)은 수직 프레임(241)에서 소정 면적으로 수평 연장되는 받침 형상 프레임이다. 수평 프레임(242)의 상부에 공급 호스(29)가 안착되며, 공급측 커플러(21)의 이동시 공급 호스(29)가 공급측 커플러(21)를 따라 동일 방향으로 이동하며 수평 프레임(242)에 의해 지지된다. The horizontal frame (242) is a support-shaped frame that extends horizontally from the vertical frame (241) to a predetermined area. A supply hose (29) is mounted on the upper portion of the horizontal frame (242), and when the supply-side coupler (21) moves, the supply hose (29) moves in the same direction along the supply-side coupler (21) and is supported by the horizontal frame (242).
수평 프레임(242)은 다관절 로봇(110)에 그립된 공급측 클램프(21)보다 후방에 위치하며, 공급측 클램프(21)의 후단에 연결된 공급 호스(29)를 안정적으로 안착시켜 지지하며, 공급측 클램프(21) 또는 공급 호스(29)의 처짐을 방지한다. 수평 프레임(242)은 공급 호스(29)의 최대 직경보다 큰 좌우 연장 길이를 갖는 것이 바람직하다. The horizontal frame (242) is positioned rearward of the supply-side clamp (21) gripped by the multi-joint robot (110), stably supports the supply hose (29) connected to the rear end of the supply-side clamp (21), and prevents sagging of the supply-side clamp (21) or the supply hose (29). It is preferable that the horizontal frame (242) have a left-right extension length greater than the maximum diameter of the supply hose (29).
작업 과정을 설명하면, 작업자가 공급측 클램프(21)를 커플러 거치 유닛(140)에 안착하면, 커플러 거치 유닛(140)에 구비된 거치 센서가 공급측 커플러(21)의 안착을 감지한다. 그리고 다관절 로봇(110)이 공급측 커플러(21)를 그립하여 저장측 커플러(11)를 향해 이동시킬 수 있다. To explain the work process, when the worker places the supply-side clamp (21) on the coupler mounting unit (140), the mounting sensor provided on the coupler mounting unit (140) detects the placement of the supply-side coupler (21). Then, the multi-joint robot (110) can grip the supply-side coupler (21) and move it toward the storage-side coupler (11).
한편, 다관절 로봇(110)이 공급측 커플러(21)를 그립할 때, 직교 로봇 타입 서포트 유닛(200)은 다관절 로봇(110)과 동기화되어 다관절 로봇(110)에 의해 그립 된 공급측 커플러(21)의 후단에 위치한 공급 호스(29)를 지지하여 이동시킬 수 있다. Meanwhile, when the multi-joint robot (110) grips the supply-side coupler (21), the orthogonal robot type support unit (200) can be synchronized with the multi-joint robot (110) to support and move the supply hose (29) located at the rear end of the supply-side coupler (21) gripped by the multi-joint robot (110).
도 22 내지 도 25는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 커플러 연결 장치에 포함된 서포트 유닛의 제2 구현 예, 즉 롤러 타입 서포트 유닛을 보여주는 도면들이다. FIGS. 22 to 25 are drawings showing a second implementation example of a support unit included in a multi-coupler connecting device according to one embodiment of the present invention, that is, a roller type support unit.
도 22 내지 도 25를 참조하면, 본 실시예에 따르는 서포트 유닛은 롤러 타입 서포트 유닛(300)을 포함한다. Referring to FIGS. 22 to 25, the support unit according to the present embodiment includes a roller type support unit (300).
롤러 타입 서포트 유닛(300)은 커플러 거치 유닛(140)에 연결되며, 다관절 로봇(110)에 의해 그립된 공급측 커플러(21)의 이동시, 공급측 커플러(21)의 후단에 연결된 공급 호스(29)를 접촉 지지하며 롤링한다. The roller type support unit (300) is connected to the coupler mounting unit (140), and when the supply side coupler (21) gripped by the multi-joint robot (110) moves, it contacts and supports the supply hose (29) connected to the rear end of the supply side coupler (21) and rolls.
바람직한 일 실시예로서, 롤러 타입 서포트 유닛(300)은 공급측 커플러(21)의 후단에서, 공급 호스(29)의 양측에 접촉 지지하여 롤링하며, 공급 호스(29)를 소정 높이로 지지하는 복수의 롤러 서포트(310, 320)를 포함한다.As a preferred embodiment, the roller type support unit (300) includes a plurality of roller supports (310, 320) that support and roll the supply hose (29) by contacting both sides of the supply hose (29) at the rear end of the supply side coupler (21) and supporting the supply hose (29) at a predetermined height.
복수의 롤러 서포트(310, 320)는 제1 롤러 서포트(310)와 제2 롤러 서포트(320)를 포함한다.The plurality of roller supports (310, 320) include a first roller support (310) and a second roller support (320).
제1 롤러 서포트(310)는 공급 호스(29)의 일측을 향하여 근접 조절 가능하다. 제1 롤러 서포트(310)는 공급 호스(29)의 일측에 접촉되어 롤링하는 제1 롤러(311)를 갖는다.The first roller support (310) is adjustable in proximity toward one side of the supply hose (29). The first roller support (310) has a first roller (311) that rolls in contact with one side of the supply hose (29).
제2 롤러 서포트(320)는 공급 호스(29)를 사이에 두고 제1 롤러 서포트(310)와 마주보도록 위치한다. 제2 롤러 서포트(320)는 공급 호스(29)의 타측을 향하여 근접 조절 가능하다. 제2 롤러 서포트(320)는 공급 호스(29)의 타측에 접촉되어 롤링하는 제2 롤러(321)를 갖는다. The second roller support (320) is positioned to face the first roller support (310) with the supply hose (29) therebetween. The second roller support (320) is adjustable in proximity toward the other side of the supply hose (29). The second roller support (320) has a second roller (321) that rolls in contact with the other side of the supply hose (29).
바람직한 일 실시예로서, 상기 제1 롤러 서포트(310)는 제1 롤러 모터(313), 제1 롤러 베이스(314), 제1 롤러 실린더(315), 및 제1 롤러 실린더 셔틀(316)을 포함한다. As a preferred embodiment, the first roller support (310) includes a first roller motor (313), a first roller base (314), a first roller cylinder (315), and a first roller cylinder shuttle (316).
제1 롤러 모터(313)는 제1 롤러(311)를 회전시킨다. 제1 롤러 모터(313)에 의해 회전되는 제1 롤러(311)의 회전방향은 도 25에 도시된 바와 같이 시계 방향일 수 있다. 후술될 제2 롤러 모터(323)에 의해 회전되는 제2 롤러(321)의 회전방향은 제1 롤러(311)와 반대로 반시계 방향일 수 있다. 제1 롤러 베이스(314)는 커플러 거치 유닛(140)의 상부로 돌출되어 고정될 수 있다. 제1 롤러 실린더(315)는 제1 롤러 베이스(314)의 상부에 위치하며 공급측 커플러(21)의 이동 방향에 교차하는 방향(x 방향)을 길이 방향으로 하여 배치될 수 있다. 제1 롤러 실린더 셔틀(316)은 제1 롤러 실린더(315)에서 제1 롤러 실린더(315)의 길이 방향을 따라 이동할 수 있으며, 이에 따라, 제1 롤러(311)의 x 방향 이동이 가능해져, 제1 롤러(311)와 제2 롤러(321) 간의 이격 거리 조절이 가능해질 수 있다.The first roller motor (313) rotates the first roller (311). The rotation direction of the first roller (311) rotated by the first roller motor (313) may be clockwise as illustrated in FIG. 25. The rotation direction of the second roller (321) rotated by the second roller motor (323) to be described later may be counterclockwise as opposed to the first roller (311). The first roller base (314) may be fixed so as to protrude from the upper portion of the coupler mounting unit (140). The first roller cylinder (315) may be positioned at the upper portion of the first roller base (314) and may be arranged such that the direction (x direction) intersecting the movement direction of the supply-side coupler (21) is the longitudinal direction. The first roller cylinder shuttle (316) can move along the longitudinal direction of the first roller cylinder (315) in the first roller cylinder (315), thereby enabling movement of the first roller (311) in the x direction, thereby enabling adjustment of the distance between the first roller (311) and the second roller (321).
바람직한 일 실시예로서, 제2 롤러 서포트(320)는, 제2 롤러 모터(323), 제2 롤러 베이스(324), 제2 롤러 실린더(325), 및 제2 롤러 실린더 셔틀(326)을 포함한다. As a preferred embodiment, the second roller support (320) includes a second roller motor (323), a second roller base (324), a second roller cylinder (325), and a second roller cylinder shuttle (326).
제2 롤러 모터(323)는 제2 롤러(321)를 회전시킨다. 제2 롤러 모터(323)에 의해 회전되는 제2 롤러(321)의 회전방향은 도 25에 도시된 바와 같이 시계방향일 수 있다. 이는 전술한 제1 롤러 모터(313)에 의해 회전되는 제1 롤러(311)의 회전방향과 반대일 수 있다. 제2 롤러 베이스(324)는 커플러 거치 유닛(140)의 상부로 돌출되어 고정될 수 있다. 제2 롤러 베이스(324)는 전술한 제1 롤러 베이스(314)와 소정의 간격을 두고 위치할 수 있다. 제2 롤러 실린더(325)는 제2 롤러 베이스(324)의 상부에 위치하며 공급측 커플러(21)의 이동 방향에 교차하는 방향(x 방향)을 길이 방향으로 하여 배치될 수 있다. 제2 롤러 실린더 셔틀(326)은 제2 롤러 실린더(325)에서 제2 롤러 실린더(325)의 길이 방향을 따라 이동할 수 있으며, 이에 따라, 제2 롤러(321)의 x 방향 이동이 가능해져, 제1 롤러(311)와 제2 롤러(321) 간의 이격 거리 조절이 가능해질 수 있다. The second roller motor (323) rotates the second roller (321). The rotation direction of the second roller (321) rotated by the second roller motor (323) may be clockwise as illustrated in FIG. 25. This may be opposite to the rotation direction of the first roller (311) rotated by the first roller motor (313) described above. The second roller base (324) may be fixed by protruding from the upper portion of the coupler mounting unit (140). The second roller base (324) may be positioned at a predetermined distance from the first roller base (314) described above. The second roller cylinder (325) may be positioned at the upper portion of the second roller base (324) and may be arranged such that the longitudinal direction is in the direction (x direction) intersecting the moving direction of the supply-side coupler (21). The second roller cylinder shuttle (326) can move along the longitudinal direction of the second roller cylinder (325) in the second roller cylinder (325), thereby enabling movement of the second roller (321) in the x direction, thereby enabling adjustment of the distance between the first roller (311) and the second roller (321).
제1 롤러(311)는 공급측 커플러(21)의 이동 방향(y 방향)을 따라 복수 개가 일정한 간격을 두고 이격하여 배치될 수 있다. 복수의 제1 롤러(311)는 축이 상하 방향(z 방향)으로 배치되고, 복수의 제1 롤러(311)는 시계 방향으로 회전할 수 있다(도 25 참조). The first roller (311) may be arranged in multiple numbers with a constant interval along the movement direction (y direction) of the supply-side coupler (21). The plurality of first rollers (311) are arranged with their axes in the up-down direction (z direction), and the plurality of first rollers (311) may rotate clockwise (see FIG. 25).
제1 롤러 모터(313)는 복수 개의 제1 롤러(311) 중 적어도 하나에 회전력을 전달할 수 있다. 예를 들어, 제1 롤러 모터(313)는 복수 개의 제1 롤러(311) 중 후방에 위치한 하나의 제1 롤러(311)의 축과 출력 축이 연결되어, 제1 롤러(311)를 시계 방향으로 회전시킬 수 있다. 이로써, 제1 롤러(311)에 일측이 접촉된 공급 호스(29)는 공급측 커플러(21)의 이동 방향을 따라 제1 롤러(211)에 일측이 지지된 상태로 이동할 수 있게 된다. The first roller motor (313) can transmit rotational power to at least one of the plurality of first rollers (311). For example, the first roller motor (313) can rotate the first roller (311) clockwise by connecting the output shaft to the shaft of one first roller (311) located at the rear of the plurality of first rollers (311). As a result, the supply hose (29) having one end in contact with the first roller (311) can move along the movement direction of the supply-side coupler (21) while having one end supported by the first roller (211).
제2 롤러(321)는 공급측 커플러(21)의 이동 방향(y 방향)을 따라 복수 개가 일정한 간격을 두고 이격하여 배치될 수 있다. 복수의 제2 롤러(321)는 축이 상하 방향(z 방향)으로 배치되고, 복수의 제2 롤러(321)는 반시계 방향으로 회전할 수 있다(도 25 참조).A plurality of second rollers (321) can be arranged at a constant interval along the movement direction (y direction) of the supply-side coupler (21). The plurality of second rollers (321) are arranged with their axes in the up-down direction (z direction), and the plurality of second rollers (321) can rotate counterclockwise (see FIG. 25).
제2 롤러 모터(323)는 복수 개의 제2 롤러(321) 중 적어도 하나에 회전력을 전달할 수 있다. 예를 들어, 제2 롤러 모터(323)는 복수 개의 제2 롤러(321) 중 후방에 위치한 하나의 제2 롤러(321)의 축과 출력 축이 연결되어, 제2 롤러(321)를 반시계 방향으로 회전시킬 수 있다.The second roller motor (323) can transmit rotational power to at least one of the plurality of second rollers (321). For example, the second roller motor (323) can rotate the second roller (321) counterclockwise by connecting the output shaft to the shaft of one second roller (321) located at the rear of the plurality of second rollers (321).
이로써, 제2 롤러(321)에 타측이 접촉된 공급 호스(29)는 공급측 커플러(21)의 이동 방향을 따라 제2 롤러(221)에 타측이 지지된 상태로 이동할 수 있게 된다. Accordingly, the supply hose (29) whose other end is in contact with the second roller (321) can move along the movement direction of the supply-side coupler (21) with its other end supported by the second roller (221).
결과적으로, 제1 롤러(311)와 제2 롤러(321)는 동기화 되어 서로 반대 방향으로 회전하면서, 다관절 로봇(110)이 공급측 커플러(21)를 그립하여 이동하는 과정 중에 공급 호스(29)의 양측을 접촉 지지하여 이동시킨다. 이로써, 공급 호스(29) 등에 걸리 장력에 의해 다관절 로봇(110)에 큰 부하가 걸리는 것을 방지하고, 공급측 커플러(21) 또는 공급 호스(29)의 원활한 이동이 가능해 질 수 있다. As a result, the first roller (311) and the second roller (321) are synchronized and rotate in opposite directions, and while the multi-joint robot (110) grips the supply-side coupler (21) and moves, they contact and support both sides of the supply hose (29) to move it. As a result, it is possible to prevent a large load from being applied to the multi-joint robot (110) due to tension applied to the supply hose (29), etc., and to enable smooth movement of the supply-side coupler (21) or the supply hose (29).
한편, 제1 롤러 서포트(310)는 복수 개의 제1 롤러(311) 각각의 축을 고정하며, 복수 개의 제1 롤러(311)의 회전이 가능하도록 해주는 제1 롤러 브라켓(318)을 더 포함한다. 또한, 제1 롤러 서포트(310)는 제1 롤러 실린더 셔틀(316)의 상부에 제1 롤러 브라켓(318)을 연결하여 제1 롤러(311)의 좌우 방향(x 방향) 이동을 가능하게 해주는 제1 롤러 연결 블록(317)을 더 포함한다.Meanwhile, the first roller support (310) further includes a first roller bracket (318) that fixes the axes of each of the plurality of first rollers (311) and enables rotation of the plurality of first rollers (311). In addition, the first roller support (310) further includes a first roller connection block (317) that connects the first roller bracket (318) to the upper portion of the first roller cylinder shuttle (316) to enable movement of the first roller (311) in the left-right direction (x direction).
제2 롤러 서포트(320)는 복수 개의 제2 롤러(321) 각각의 축을 고정하며, 복수 개의 제2 롤러(321)의 회전이 가능하도록 해주는 제2 롤러 브라켓(328)을 더 포함한다. 또한, 제2 롤러 서포트(320)는 제2 롤러 실린더 셔틀(326)의 상부에 제2 롤러 브라켓(328)을 연결하여 제2 롤러(311)의 좌우 방향(x 방향) 이동을 가능하게 해주는 제2 롤러 연결 블록(327)을 더 포함한다.The second roller support (320) further includes a second roller bracket (328) that fixes the axes of each of the plurality of second rollers (321) and enables rotation of the plurality of second rollers (321). In addition, the second roller support (320) further includes a second roller connection block (327) that connects the second roller bracket (328) to the upper portion of the second roller cylinder shuttle (326) to enable movement of the second roller (311) in the left-right direction (x direction).
이에 따라, 제1 롤러(311)와 제2 롤러(321)는 서로 마주하는 방향(x 방향)으로 이동하여 공급 호스(29)의 양측에 접촉될 수 있으며, 작업 해제 시 초기 위치로 서로 이동할 수 있다. Accordingly, the first roller (311) and the second roller (321) can move in a direction facing each other (x direction) to contact both sides of the supply hose (29), and can move to each other's initial position when the work is released.
작업 과정을 설명하면, 작업자가 공급측 클램프(21)를 커플러 거치 유닛(140)에 안착하면, 커플러 거치 유닛(140)에 구비된 거치 센서가 공급측 커플러(21)의 안착을 감지한다. 그리고 다관절 로봇(110)이 공급측 커플러(21)를 그립하여 저장측 커플러(11)를 향해 이동시킬 수 있다.To explain the work process, when the worker places the supply-side clamp (21) on the coupler mounting unit (140), the mounting sensor provided on the coupler mounting unit (140) detects the placement of the supply-side coupler (21). Then, the multi-joint robot (110) can grip the supply-side coupler (21) and move it toward the storage-side coupler (11).
한편, 다관절 로봇(110)이 공급측 커플러(21)를 그립할 때, 롤러 타입 서포트 유닛(300)은 다관절 로봇(110)과 동기화되어 다관절 로봇(110)에 의해 그립 된 공급측 커플러(21)의 후단에 위치한 공급 호스(29)를 제1, 2 롤러(311, 312)로 접촉 지지한다. 그리고 제1 롤러(311)가 시계 방향으로 회전하고, 제2 롤러(321)가 반시계 방향으로 회전하여, 이들 사이에 양측이 접촉 지지된 공급 호스(29)는 공급측 커플러(21)의 이동 방향을 따라 이동하게 된다. Meanwhile, when the multi-joint robot (110) grips the supply-side coupler (21), the roller type support unit (300) is synchronized with the multi-joint robot (110) and supports the supply hose (29) located at the rear end of the supply-side coupler (21) gripped by the multi-joint robot (110) by contacting it with the first and second rollers (311, 312). Then, the first roller (311) rotates clockwise and the second roller (321) rotates counterclockwise, so that the supply hose (29) supported on both sides by contact between them moves along the moving direction of the supply-side coupler (21).
도 26 내지 도 29는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 커플러 연결 장치에 포함된 서포트 유닛의 제3 구현 예, 즉 클램프 타입 서포트 유닛을 보여주는 도면들이다. FIGS. 26 to 29 are drawings showing a third implementation example of a support unit included in a multi-coupler connecting device according to one embodiment of the present invention, that is, a clamp type support unit.
도 26 내지 도 29를 참조하면, 본 실시예에 따르는 서포트 유닛은 클램프 타입 서포트 유닛(400)을 포함한다. Referring to FIGS. 26 to 29, the support unit according to the present embodiment includes a clamp type support unit (400).
클램프 타입 서포트 유닛(400)은, 커플러 거치 유닛(140)에 연결되며, 다관절 로봇(110)에 의해 그립된 공급측 커플러(21)의 이동시, 공급측 커플러(21)의 후단에 연결된 공급 호스(29)를 클램핑 하여 지지한다. 클램프 타입 서포트 유닛(400)은 클램핑 된 공급 호스(29)를 공급측 커플러(21)의 이동 방향으로 이동시킨다. The clamp type support unit (400) is connected to the coupler mounting unit (140) and supports the supply hose (29) connected to the rear end of the supply side coupler (21) by clamping it when the supply side coupler (21) gripped by the multi-joint robot (110) moves. The clamp type support unit (400) moves the clamped supply hose (29) in the moving direction of the supply side coupler (21).
바람직한 일 실시예로서, 클램프 타입 서포트 유닛(400)은 클램프(410), 클램프 직동 모듈(420), 클램프 이동 블록(430)을 포함한다. As a preferred embodiment, the clamp type support unit (400) includes a clamp (410), a clamp linear module (420), and a clamp moving block (430).
클램프(410)는 공급측 커플러(21)의 후단에 연결된 공급 호스(29)를 클램핑 한다. The clamp (410) clamps the supply hose (29) connected to the rear end of the supply side coupler (21).
클램프 직동 모듈(420)은 커플러 거치 유닛(140)에 연결되며, 공급측 커플러(21)의 이동 방향을 길이 방향으로 하여 배치될 수 있다. The clamp direct module (420) is connected to the coupler mounting unit (140) and can be arranged so that the direction of movement of the supply side coupler (21) is in the longitudinal direction.
클램프 이동 블록(430)은 클램프 직동 모듈(420)에 포함된 클램프 모터(421)의 동작에 의해 클램프 직동 모듈(420)의 길이 방향(y 방향)을 따라 이동한다. 클램프 이동 블록(430)은 클램프(410)와 연결되며, 클램프(410)에 의해 클램핑 된 공급 호스(29)를 공급측 커플러(21)의 이동 방향(y 방향)으로 이동시킨다. The clamp movement block (430) moves along the longitudinal direction (y direction) of the clamp linear module (420) by the operation of the clamp motor (421) included in the clamp linear module (420). The clamp movement block (430) is connected to the clamp (410) and moves the supply hose (29) clamped by the clamp (410) in the movement direction (y direction) of the supply side coupler (21).
바람직한 일 실시예로서, 클램프(410)는 양측으로 분할된 복수의 클램프 바디(411, 412)를 포함한다. 구체적인 예로서, 클램프(410)는 제1 클램프 바디(411)와 제2 클램프 바디(412)를 포함한다. As a preferred embodiment, the clamp (410) includes a plurality of clamp bodies (411, 412) divided into two sides. As a specific example, the clamp (410) includes a first clamp body (411) and a second clamp body (412).
제1 클램프 바디(411)는 클램프 이동 블록(420)의 일측 상부로 돌출될 수 있다. 제1 클램프 바디(411)는 공급 호스(29)의 일측 둘레 면을 원주 방향으로 감싸도록, 공급 호스(29)의 일측 둘레 면과 대면 접촉할 수 있는 라운드 접촉 면을 가질 수 있다. 또한, 제1 클램프 바디(411)는 공급 호스(29)의 일측을 향하거나 또는 공급 호스(29)의 일측으로부터 이격하는 방향(x 방향)으로 위치 조절될 수 있다. The first clamp body (411) may protrude from the upper side of one side of the clamp moving block (420). The first clamp body (411) may have a round contact surface that may face and contact one side of the supply hose (29) so as to wrap the one side of the supply hose (29) in a circumferential direction. In addition, the first clamp body (411) may be positionally adjusted in a direction (x direction) toward one side of the supply hose (29) or away from one side of the supply hose (29).
제2 클램프 바디(412)는 클램프 이동 블록(420)의 타측 상부로 돌출되며, 제1 클램프 바디(412)와 공급 호스(29)를 사이에 두고 서로 마주하도록 위치할 수 있다. 제2 클램프 바디(412)는 공급 호스(29)의 타측 둘레 면을 원주 방향으로 감싸도록, 공급 호스(29)의 타측 둘레 면과 대면 접촉할 수 있는 라운드 접촉 면을 가질 수 있다. 또한, 제2 클램프 바디(412)는 공급 호스(29)의 타측을 향하거나 또는 공급 호스(29)의 타측에서 멀어지는 방향(x 방향)으로 위치 조절될 수 있다. 이에 따라, 공급 호스(29)의 지지 및 이동을 위하여, 제1 클램프 바디(411)와 공급 호스(29)의 일측을 향하여 이동하고, 제2 클램프 바디(412)는 공급 호스(29)의 타측을 향하여 이동하여, 공급 호스(29)를 클램핑 할 수 있다. 즉, 제1 클램프 바디(311)와 제2 클램프 바디(312)는 서로 근접 또는 이격하는 방향으로 이동하여, 공급 호스(29)를 클램핑 하거나 클램핑 한 상태를 해제시킬 수 있다. The second clamp body (412) protrudes from the upper side of the other side of the clamp moving block (420) and can be positioned to face the first clamp body (412) and the supply hose (29) with each other interposed therebetween. The second clamp body (412) can have a round contact surface that can come into contact with the other side circumferential surface of the supply hose (29) so as to wrap the other side circumferential surface of the supply hose (29) in a circumferential direction. In addition, the second clamp body (412) can be positioned toward the other side of the supply hose (29) or away from the other side of the supply hose (29) (x direction). Accordingly, in order to support and move the supply hose (29), the first clamp body (411) and the supply hose (29) move toward one side, and the second clamp body (412) moves toward the other side of the supply hose (29), thereby clamping the supply hose (29). That is, the first clamp body (311) and the second clamp body (312) can move in a direction approaching or away from each other to clamp the supply hose (29) or release the clamped state.
작업 과정을 설명하면, 작업자가 공급측 클램프(21)를 커플러 거치 유닛(140)에 안착하면, 커플러 거치 유닛(140)에 구비된 거치 센서가 공급측 커플러(21)의 안착을 감지한다. 그리고 다관절 로봇(110)이 공급측 커플러(21)를 그립하여 저장측 커플러(11)를 향해 이동시킬 수 있다.To explain the work process, when the worker places the supply-side clamp (21) on the coupler mounting unit (140), the mounting sensor provided on the coupler mounting unit (140) detects the placement of the supply-side coupler (21). Then, the multi-joint robot (110) can grip the supply-side coupler (21) and move it toward the storage-side coupler (11).
한편, 다관절 로봇(110)이 공급측 커플러(21)를 그립할 때, 클램프 타입 서포트 유닛(400)은 다관절 로봇(110)과 동기화되어 다관절 로봇(110)에 의해 그립 된 공급측 커플러(21)의 후단에 위치한 공급 호스(29)를 클램핑 한다. Meanwhile, when the multi-joint robot (110) grips the supply-side coupler (21), the clamp type support unit (400) is synchronized with the multi-joint robot (110) and clamps the supply hose (29) located at the rear end of the supply-side coupler (21) gripped by the multi-joint robot (110).
클램프(410)에 공급 호스(29)가 클램핑 되면, 클램프 직동 모듈(420)이 동작하여 클램프 이동 블록(430)을 이동시키며, 클램프(410)에 클램핑 된 공급 호스(29)는 공급측 커플러(21)의 이동 방향을 따라 이동하게 된다. When the supply hose (29) is clamped to the clamp (410), the clamp direct module (420) operates to move the clamp movement block (430), and the supply hose (29) clamped to the clamp (410) moves along the movement direction of the supply side coupler (21).
이상과 같이 본 발명에 대해서 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 통상의 기술자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 자명하다. 아울러 앞서 본 발명의 실시예를 설명하면서 본 발명의 구성에 따른 작용 효과를 명시적으로 기재하여 설명하지 않았을 지라도, 해당 구성에 의해 예측 가능한 효과 또한 인정되어야 함은 당연하다.Although the present invention has been described with reference to the drawings as examples, it is obvious that the present invention is not limited to the embodiments and drawings disclosed in this specification, and that various modifications can be made by those skilled in the art within the scope of the technical idea of the present invention. In addition, even if the effects according to the configuration of the present invention were not explicitly described while describing the embodiments of the present invention, it is natural that the effects that can be predicted by the corresponding configuration should also be recognized.
1: 멀티 오토매틱 클린 퀵 커플러 시스템
10a, 10b, 10c: (제 1, 2, 3) 저장 유닛
11: 저장측 커플러
13: 저장측 질소 커플러
20a, 20b, 20c: (제 1, 2, 3) 도어 유닛
21: 공급측 커플러
23: 공급측 질소 커플러
29: 공급 호스
90: 차폐 부스
100: 멀티 커플러 연결 장치
110: 다관절 로봇
119: 그리퍼
120: 메인 스테이지 유닛
121, 122: 메인 스테이지 직동 모듈
123: 메인 스테이지 구동 모듈
128: 로봇 베이스
129: 메인 스테이지 베이스
130: 비전유닛
140: 커플러 거치 유닛
141: 커플러 거치대
1411: 거치대 본체
1413: 커플러 홀더
1415: 호스 가이드
143: 거치대 실린더
1431: 실린더 바디
1433: 실린더 셔틀
145: 거치 센서
149: 거치대 베이스
200: 서포트 유닛(직교 로봇 타입 서포트 유닛)
210: 직교 로봇 레그
220: 직교 로봇 거더
230: 거더 직동 모듈
240: 직교 서포트 프레임
241: 수직 프레임
242: 수평 프레임
300: 서포트 유닛(롤러 타입 서포트 유닛)
310: 제1 롤러 서포트
311: 제1 롤러
313: 제1 롤러 모터
314: 제1 롤러 베이스
315: 제1 롤러 실린더
316: 제1 롤러 실린더 셔틀
317: 제1 롤러 연결 블록
318: 제1 롤러 브라켓
320: 제2 롤러 서포트
321: 제2 롤러
323: 제2 롤러 모터
324: 제2 롤러 베이스
325: 제2 롤러 실린더
326: 제2 롤러 실린더 셔틀
327: 제2 롤러 연결 블록
328: 제2 롤러 브라켓
400: 서포트 유닛(클램프 타입 서포트 유닛)
410: 클램프
411: 제1 클램프 바디
412: 제2 클램프 바디
420: 클램프 직동 모듈
421: 클램프 모터
430: 클램프 이동 블록1: Multi Automatic Clean Quick Coupler System
10a, 10b, 10c: (1st, 2nd, 3rd) storage units
11: Storage side coupler
13: Storage side nitrogen coupler
20a, 20b, 20c: (1st, 2nd, 3rd) door units
21: Supply side coupler
23: Supply side nitrogen coupler
29: Supply hose
90: Shielded Booth
100: Multi-coupler connection device
110: Multi-joint robot
119: Gripper
120: Main Stage Unit
121, 122: Main stage direct drive module
123: Main stage drive module
128: Robot Base
129: Main Stage Base
130: Vision Unit
140: Coupler Mounting Unit
141: Coupler stand
1411: Stand body
1413: Coupler Holder
1415: Hose Guide
143: Cradle cylinder
1431: Cylinder body
1433: Cylinder Shuttle
145: Mounting sensor
149: Stand Base
200: Support Unit (Orthogonal Robot Type Support Unit)
210: Orthogonal robot legs
220: Orthogonal robot girder
230: Girder direct drive module
240: Orthogonal support frame
241: Vertical Frame
242: Horizontal Frame
300: Support unit (roller type support unit)
310: 1st roller support
311: 1st roller
313: 1st roller motor
314: 1st roller base
315: 1st roller cylinder
316: 1st roller cylinder shuttle
317: 1st roller connecting block
318: 1st roller bracket
320: 2nd roller support
321: 2nd roller
323: 2nd roller motor
324: 2nd roller base
325: 2nd roller cylinder
326: 2nd roller cylinder shuttle
327: 2nd roller connecting block
328: 2nd roller bracket
400: Support unit (clamp type support unit)
410: Clamp
411: 1st clamp body
412: 2nd clamp body
420: Clamp linear module
421: Clamp motor
430: Clamp moving block
Claims (20)
상기 공급측 커플러를 그립하여 이동시키며, 상기 공급측 커플러와 상기 저장측 커플러를 연결시키는 다관절 로봇;
상기 다관절 로봇을 상기 복수의 저장 유닛이 배치되는 방향으로 이송시키는 메인 스테이지 유닛;
상기 공급측 커플러를 거치하고, 상기 다관절 로봇이 상기 공급측 커플러를 그립 하도록 상기 공급측 커플러를 상기 다관절 로봇의 이송 방향에 직교하는 방향으로 전진시키는 커플러 거치 유닛; 및
상기 다관절 로봇에 의해 상기 공급측 커플러가 상기 저장측 커플러와 연결되도록 이동하는 도중에 상기 공급측 커플러 또는 상기 공급 호스의 처짐을 방지하는 서포트 유닛;을 포함하고,
상기 서포트 유닛은, 상기 커플러 거치 유닛의 적어도 일측에 소정 높이로 위치하며, 상기 다관절 로봇에 의해 상기 공급측 커플러의 이동시 상기 공급측 커플러에 연결된 상기 공급 호스를 지지하며, 상기 공급 호스를 상기 공급측 커플러와 동일 방향으로 이동시키는 직교 로봇 타입 서포트 유닛;을 포함하며,
상기 직교 로봇 타입 서포트 유닛은, 상기 커플러 거치 유닛의 일측에 소정 높이로 기립하여 배치되는 직교 로봇 레그;
상기 직교 로봇 레그의 상부에서 상기 공급측 커플러의 이동방향을 길이 방향으로 하여 배치되는 직교 로봇 거더; 및
상기 공급 호스를 안착시키며, 상기 직교 로봇 거더의 길이방향을 따라 이동하는 직교 서포트 프레임;을 포함하는 멀티 커플러 연결 장치.
A multi-coupler connecting device for connecting a supply side coupler connected to a supply hose brought into one of a plurality of door units to a storage side coupler provided in one of a plurality of storage units,
A multi-joint robot that grips and moves the supply-side coupler and connects the supply-side coupler and the storage-side coupler;
A main stage unit that transports the above multi-joint robot in the direction in which the plurality of storage units are arranged;
A coupler mounting unit that mounts the supply-side coupler and advances the supply-side coupler in a direction orthogonal to the transport direction of the multi-joint robot so that the multi-joint robot grips the supply-side coupler; and
A support unit is included that prevents sagging of the supply side coupler or the supply hose while the supply side coupler is moved to be connected to the storage side coupler by the multi-joint robot;
The support unit includes an orthogonal robot type support unit positioned at a predetermined height on at least one side of the coupler mounting unit, supporting the supply hose connected to the supply-side coupler when the supply-side coupler is moved by the multi-joint robot, and moving the supply hose in the same direction as the supply-side coupler;
The above orthogonal robot type support unit comprises an orthogonal robot leg that is placed standing at a predetermined height on one side of the coupler mounting unit;
An orthogonal robot girder arranged on the upper part of the orthogonal robot leg with the direction of movement of the supply side coupler in the longitudinal direction; and
A multi-coupler connecting device comprising an orthogonal support frame that moves along the longitudinal direction of the orthogonal robot girder and secures the above supply hose.
상기 직교 로봇 타입 서포트 유닛은,
상기 직교 서포트 프레임을 상기 직교 로봇 거더의 길이방향을 따라 이동시키는 거더 직동 모듈;을 더 포함하고,
상기 직교 서포트 프레임은,
상기 거더 직동 모듈에 연결되는 수직 프레임과,
상기 수직 프레임에서 소정 면적으로 수평 연장되며, 상기 공급 호스를 안착하여 지지하는 수평 프레임;
을 포함하는 멀티 커플러 연결 장치.
In the first paragraph,
The above orthogonal robot type support unit is,
Further comprising a girder linear motion module for moving the orthogonal support frame along the longitudinal direction of the orthogonal robot girder;
The above orthogonal support frame,
A vertical frame connected to the above girder direct drive module,
A horizontal frame extending horizontally from the vertical frame to a predetermined area and supporting the supply hose;
A multi-coupler connecting device comprising:
상기 공급측 커플러를 그립하여 이동시키며, 상기 공급측 커플러와 상기 저장측 커플러를 연결시키는 다관절 로봇;
상기 다관절 로봇을 상기 복수의 저장 유닛이 배치되는 방향으로 이송시키는 메인 스테이지 유닛;
상기 공급측 커플러를 거치하고, 상기 다관절 로봇이 상기 공급측 커플러를 그립 하도록 상기 공급측 커플러를 상기 다관절 로봇의 이송 방향에 직교하는 방향으로 전진시키는 커플러 거치 유닛; 및
상기 다관절 로봇에 의해 상기 공급측 커플러가 상기 저장측 커플러와 연결되도록 이동하는 도중에 상기 공급측 커플러 또는 상기 공급 호스의 처짐을 방지하는 서포트 유닛;을 포함하고,
상기 서포트 유닛은, 상기 커플러 거치 유닛에 연결되며, 상기 다관절 로봇에 의해 상기 공급측 커플러의 이동시, 상기 공급측 커플러에 연결된 상기 공급 호스를 접촉 지지하며 롤링하는 롤러 타입 서포트 유닛;을 포함하며,
상기 롤러 타입 서포트 유닛은, 상기 공급측 커플러의 후단에서, 상기 공급 호스의 양측에 접촉 지지하여 롤링하며, 상기 공급 호스를 소정 높이로 지지하는 복수의 롤러 서포트;를 포함하고,
상기 복수의 롤러 서포트는, 상기 공급 호스의 일측을 향하여 근접 가능하며, 상기 공급 호스의 일측에 접촉되어 롤링하는 제1 롤러를 갖는 제1 롤러 서포트; 및
상기 공급 호스를 사이에 두고 상기 제1 롤러 서포트와 마주보도록 위치하고, 상기 공급 호스의 타측을 향하여 근접 가능하며, 상기 공급 호스의 타측에 접촉되어 롤링하는 제2 롤러를 갖는 제2 롤러 서포트;를 포함하는 멀티 커플러 연결 장치.
A multi-coupler connecting device for connecting a supply side coupler connected to a supply hose brought into one of a plurality of door units to a storage side coupler provided in one of a plurality of storage units,
A multi-joint robot that grips and moves the supply-side coupler and connects the supply-side coupler and the storage-side coupler;
A main stage unit that transports the above multi-joint robot in the direction in which the plurality of storage units are arranged;
A coupler mounting unit that mounts the supply-side coupler and advances the supply-side coupler in a direction orthogonal to the transport direction of the multi-joint robot so that the multi-joint robot grips the supply-side coupler; and
A support unit is included that prevents sagging of the supply side coupler or the supply hose while the supply side coupler is moved to be connected to the storage side coupler by the multi-joint robot;
The above support unit includes a roller type support unit that is connected to the coupler mounting unit and rolls while contacting and supporting the supply hose connected to the supply side coupler when the supply side coupler is moved by the multi-joint robot;
The above roller type support unit includes a plurality of roller supports that support and roll on both sides of the supply hose at the rear end of the supply side coupler and support the supply hose at a predetermined height;
The plurality of roller supports include a first roller support that is approachable toward one side of the supply hose and has a first roller that comes into contact with and rolls on one side of the supply hose; and
A multi-coupler connecting device comprising a second roller support, the second roller support being positioned so as to face the first roller support with the supply hose interposed therebetween, approachable toward the other side of the supply hose, and having a second roller that rolls in contact with the other side of the supply hose.
상기 제1 롤러 서포트는,
상기 제1 롤러를 회전시키는 제1 롤러 모터;
상기 커플러 거치 유닛의 상부로 돌출되는 제1 롤러 베이스;
상기 제1 롤러 베이스의 상부에 위치하며, 상기 공급측 커플러의 이동 방향에 교차하는 방향을 길이 방향으로 하여 배치되는 제1 롤러 실린더; 및
상기 제1 롤러 실린더에서 상기 제1 롤러 실린더의 길이 방향을 따라 이동하는 제1 롤러 실린더 셔틀;을 포함하고,
상기 제2 롤러 서포트는,
상기 제2 롤러를 회전시키는 제2 롤러 모터;
상기 제1 롤러 베이스와 이격하여 상기 커플러 거치 유닛의 상부로 돌출되는 제2 롤러 베이스;
상기 제2 롤러 베이스의 상부에 위치하며, 상기 공급측 커플러의 이동 방향에 교차하는 방향을 길이 방향으로 하여 배치되는 제2 롤러 실린더; 및
상기 제2 롤러 실린더에서 상기 제2 롤러 실린더의 길이 방향을 따라 이동하는 제2 롤러 실린더 셔틀;
을 포함하는 멀티 커플러 연결 장치.
In paragraph 5,
The above first roller support,
A first roller motor for rotating the first roller;
A first roller base protruding from the upper portion of the above coupler mounting unit;
A first roller cylinder positioned on the upper portion of the first roller base and arranged in a longitudinal direction intersecting the direction of movement of the supply-side coupler; and
Including a first roller cylinder shuttle moving along the longitudinal direction of the first roller cylinder in the first roller cylinder;
The above second roller support,
A second roller motor for rotating the second roller;
A second roller base protruding from the upper portion of the coupler mounting unit and spaced apart from the first roller base;
A second roller cylinder positioned on the upper portion of the second roller base and arranged in a longitudinal direction intersecting the direction of movement of the supply-side coupler; and
A second roller cylinder shuttle moving along the longitudinal direction of the second roller cylinder in the second roller cylinder;
A multi-coupler connecting device comprising:
상기 제1 롤러는 상기 공급측 커플러의 이동 방향을 따라 복수 개가 이격 배치되고,
상기 제1 롤러 모터는 상기 복수 개의 제1 롤러 중 적어도 하나에 회전력을 전달하며,
상기 제2 롤러는 상기 공급측 커플러의 이동 방향을 따라 복수 개가 이격 배치되고,
상기 제2 롤러 모터는 상기 복수 개의 제2 롤러 중 적어도 하나에 회전력을 전달하는
멀티 커플러 연결 장치.
In Article 7,
The above first roller is spaced apart in multiple numbers along the direction of movement of the supply side coupler,
The above first roller motor transmits rotational power to at least one of the plurality of first rollers,
The second roller is arranged in multiple numbers spaced apart along the direction of movement of the supply side coupler,
The second roller motor transmits rotational power to at least one of the plurality of second rollers.
Multi-coupler connection device.
상기 제1 롤러 서포트는,
상기 제1 롤러를 회전 가능하게 축 연결하는 제1 롤러 브라켓; 및
상기 제1 롤러 실린더 셔틀의 상부에 상기 제1 롤러 브라켓을 연결하는 제1 롤러 연결 블록;을 포함하고,
상기 제2 롤러 서포트는,
상기 제2 롤러를 회전 가능하게 축 연결하는 제2 롤러 브라켓; 및
상기 제2 롤러 실린더 셔틀의 상부에 상기 제2 롤러 브라켓을 연결하는 제1 롤러 연결 블록;
을 포함하는 멀티 커플러 연결 장치.
In Article 7,
The above first roller support,
A first roller bracket that rotatably connects the first roller to an axis; and
A first roller connecting block connecting the first roller bracket to the upper portion of the first roller cylinder shuttle;
The above second roller support,
A second roller bracket that rotatably connects the second roller to an axis; and
A first roller connecting block connecting the second roller bracket to the upper portion of the second roller cylinder shuttle;
A multi-coupler connecting device comprising:
상기 공급측 커플러를 그립하여 이동시키며, 상기 공급측 커플러와 상기 저장측 커플러를 연결시키는 다관절 로봇;
상기 다관절 로봇을 상기 복수의 저장 유닛이 배치되는 방향으로 이송시키는 메인 스테이지 유닛;
상기 공급측 커플러를 거치하고, 상기 다관절 로봇이 상기 공급측 커플러를 그립 하도록 상기 공급측 커플러를 상기 다관절 로봇의 이송 방향에 직교하는 방향으로 전진시키는 커플러 거치 유닛; 및
상기 다관절 로봇에 의해 상기 공급측 커플러가 상기 저장측 커플러와 연결되도록 이동하는 도중에 상기 공급측 커플러 또는 상기 공급 호스의 처짐을 방지하는 서포트 유닛;을 포함하고,
상기 서포트 유닛은, 상기 커플러 거치 유닛에 연결되며, 상기 다관절 로봇에 의해 상기 공급측 커플러의 이동시, 상기 공급측 커플러에 연결된 상기 공급 호스를 클램핑 하여 지지하며, 상기 클램핑 된 공급 호스를 상기 공급측 커플러의 이동 방향으로 이동시키는 클램프 타입 서포트 유닛;을 포함하는 멀티 커플러 연결 장치.
A multi-coupler connecting device for connecting a supply side coupler connected to a supply hose brought into one of a plurality of door units to a storage side coupler provided in one of a plurality of storage units,
A multi-joint robot that grips and moves the supply-side coupler and connects the supply-side coupler and the storage-side coupler;
A main stage unit that transports the above multi-joint robot in the direction in which the plurality of storage units are arranged;
A coupler mounting unit that mounts the supply-side coupler and advances the supply-side coupler in a direction orthogonal to the transport direction of the multi-joint robot so that the multi-joint robot grips the supply-side coupler; and
A support unit is included that prevents sagging of the supply side coupler or the supply hose while the supply side coupler is moved to be connected to the storage side coupler by the multi-joint robot;
The support unit is a multi-coupler connecting device including a clamp type support unit that is connected to the coupler mounting unit and clamps and supports the supply hose connected to the supply side coupler when the supply side coupler is moved by the multi-joint robot, and moves the clamped supply hose in the moving direction of the supply side coupler.
상기 클램프 타입 서포트 유닛은,
상기 공급측 커플러의 후단에서 상기 공급 호스를 클램핑 하는 클램프;
상기 커플러 거치 유닛에 연결되며, 상기 공급측 커플러의 이동 방향을 길이 방향으로 하여 배치되는 클램프 직동 모듈; 및
상기 클램프 직동 모듈의 길이 방향을 따라 이동하며, 상기 클램핑 된 공급 호스를 상기 공급측 커플러의 이동방향으로 이동시키는 클램프 이동 블록;
을 포함하는 멀티 커플러 연결 장치.
In Article 10,
The above clamp type support unit,
A clamp for clamping the supply hose at the rear end of the supply side coupler;
A clamp linear module connected to the above coupler mounting unit and arranged such that the direction of movement of the supply side coupler is in the longitudinal direction; and
A clamp moving block that moves along the longitudinal direction of the clamp linear module and moves the clamped supply hose in the moving direction of the supply side coupler;
A multi-coupler connecting device comprising:
상기 클램프는,
상기 클램프 이동 블록의 상부로 돌출되며, 상기 공급 호스의 일측을 원주 방향으로 감싸며 접촉 지지하는 제1 클램프 바디; 및
상기 공급 호스를 사이에 두고 상기 제1 클램프 바디와 마주하도록 상기 클램프 이동 블록의 상부로 돌출되며, 상기 공급 호스의 타측을 원주 방향으로 감싸며 접촉 지지하는 제2 클램프 바디;를 포함하고,
상기 제1 클램프 바디와 상기 제2 클램프 바디는 서로 근접 또는 이격하는 방향으로 위치 조절이 가능한,
멀티 커플러 연결 장치.
In Article 11,
The above clamp,
A first clamp body protruding from the upper portion of the above clamp moving block and circumferentially wrapping around one side of the above supply hose to support it; and
A second clamp body is included, which protrudes from the upper portion of the clamp moving block to face the first clamp body with the supply hose interposed therebetween, and wraps the other side of the supply hose in a circumferential direction to support and contact it;
The first clamp body and the second clamp body are positionally adjustable to approach or separate from each other.
Multi-coupler connection device.
상기 커플러 거치 유닛은,
거치대 베이스;
상기 공급측 커플러가 거치되는 커플러 거치대; 및
상기 거치대 베이스에 결합되어 상기 커플러 거치대를 직선으로 이동하는 거치대 실린더;
를 포함하는 멀티 커플러 연결장치.
In any one of paragraphs 1, 5 and 10,
The above coupler mounting unit is,
Stand base;
A coupler holder on which the above supply-side coupler is mounted; and
A cradle cylinder coupled to the cradle base and moving the coupler cradle in a straight line;
A multi-coupler connector including:
상기 커플러 거치대는,
상기 공급측 커플러의 일부가 삽입되는 커플러 홀더; 및
상기 커플러 홀더의 후방에 배치되어 상기 공급 호스를 지지하는 호스 가이드;
를 포함하는 멀티 커플러 연결 장치.
In Article 13,
The above coupler holder is,
A coupler holder into which a part of the above supply side coupler is inserted; and
A hose guide positioned at the rear of the coupler holder to support the supply hose;
A multi-coupler connecting device comprising:
상기 커플러 거치 유닛은,
상기 공급측 커플러가 상기 커플러 거치대에 거치되는 것을 감지하는 거치 센서;
를 더 포함하는 멀티 커플러 연결장치.
In Article 13,
The above coupler mounting unit is,
A mounting sensor for detecting that the supply-side coupler is mounted on the coupler mounting plate;
A multi-coupler connector further comprising:
상기 메인 스테이지 유닛은,
메인 스테이지 베이스;
상기 메인 스테이지 베이스의 상측에 구비되어 상기 다관절 로봇을 지지하는 로봇 베이스;
상기 로봇 베이스와 상기 메인 스테이지 베이스를 상호 직선으로 미끄러지도록 연결하는 복수의 메인 스테이지 직동 모듈; 및
상기 복수의 직동 모듈 사이에 배치되어 상기 로봇 베이스를 직선으로 이동하는 메인 스테이지 구동 모듈;
을 포함하는 멀티 커플러 연결 장치.
In any one of paragraphs 1, 5 and 10,
The above main stage unit is,
Main stage base;
A robot base provided on the upper side of the main stage base and supporting the multi-joint robot;
A plurality of main stage linear modules that connect the robot base and the main stage base in a straight line; and
A main stage drive module arranged between the plurality of linear modules and moving the robot base in a straight line;
A multi-coupler connecting device comprising:
상기 복수의 메인 스테이지 직동 모듈 각각은,
상기 메인 스테이지 베이스에 결합되며 상기 다관절 로봇의 이송 방향을 길이 방향으로 하여 배치되는 메인 스테이지 레일; 및
상기 메인 스테이지 레일과 미끄러지도록 연결되며 상기 로봇 베이스에 결합되는 메인 스테이지 블록;
을 포함하는 멀티 커플러 연결 장치.
In Article 16,
Each of the above multiple main stage direct drive modules,
A main stage rail coupled to the main stage base and arranged such that the transport direction of the multi-joint robot is in the longitudinal direction; and
A main stage block that is slidably connected to the main stage rail and coupled to the robot base;
A multi-coupler connecting device comprising:
상기 복수의 메인 스테이지 직동 모듈은,
상기 다관절 로봇의 이송 방향과 직교하는 방향의 일측단에 배치되는 제 1 메인 스테이지 직동 모듈; 및
상기 다관절 로봇의 이송 방향과 직교하는 방향의 타측단에 배치되는 제 2 메인 스테이지 직동 모듈;
을 포함하는 멀티 커플러 연결 장치.
In Article 16,
The above multiple main stage direct drive modules are:
A first main stage linear module arranged on one side in a direction orthogonal to the moving direction of the above multi-joint robot; and
A second main stage linear module arranged on the other end in a direction orthogonal to the moving direction of the above multi-joint robot;
A multi-coupler connecting device comprising:
상기 메인 스테이지 구동 모듈은,
상기 로봇 베이스의 상측에 구비되어 회전력을 제공하는 메인 스테이지 모터;
상기 로봇 베이스의 하측에 결합되어 상기 메인 스테이지 모터에 의하여 회전하는 메인 스테이지 피니언; 및
상기 메인 스테이지 베이스의 상측에 결합되어 상기 메인 스테이지 피니언과 맞물리는 메인 스테이지 랙;
을 포함하는 멀티 커플러 연결 장치.
In Article 16,
The above main stage driving module,
A main stage motor provided on the upper side of the robot base to provide rotational power;
A main stage pinion coupled to the lower side of the robot base and rotated by the main stage motor; and
A main stage rack coupled to the upper side of the main stage base and meshing with the main stage pinion;
A multi-coupler connecting device comprising:
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