JPH09314489A - Glass suction conveyor - Google Patents
Glass suction conveyorInfo
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- JPH09314489A JPH09314489A JP13352196A JP13352196A JPH09314489A JP H09314489 A JPH09314489 A JP H09314489A JP 13352196 A JP13352196 A JP 13352196A JP 13352196 A JP13352196 A JP 13352196A JP H09314489 A JPH09314489 A JP H09314489A
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- Japan
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- glass
- suction pad
- resin
- pad
- robot hand
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
- B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
- B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
- B65G49/061—Lifting, gripping, or carrying means, for one or more sheets forming independent means of transport, e.g. suction cups, transport frames
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2249/00—Aspects relating to conveying systems for the manufacture of fragile sheets
- B65G2249/04—Arrangements of vacuum systems or suction cups
- B65G2249/045—Details of suction cups suction cups
Landscapes
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットハンドがガラスを吸着しても、ガラ
ス表面ににパッド痕が残らず、良質のガラスを供給でき
るガラス吸着搬送装置を提供するものである。
【解決手段】 この発明に関わるガラス吸着搬送装置
は、ガラス板状部材５をロボットハンド１により吸着搬
送するガラス吸着搬送装置において、ガラス板状部材を
吸着する樹脂製吸着パッド６と、樹脂製吸着パッドの上
部に取り付けられ、樹脂製吸着パッドがガラス板状部材
に接触した際の衝撃を吸収する緩衝部材２とを備え、樹
脂製吸着パッドと緩衝部材とをロボットハンドに装着す
るものである。
(57) Abstract: Provided is a glass adsorbing and conveying device capable of supplying high quality glass without leaving pad marks on the glass surface even when a robot hand adsorbs glass. SOLUTION: The glass suction / transport device according to the present invention is a glass suction / transport device for sucking and transporting a glass plate-shaped member 5 by a robot hand 1, and a resin suction pad 6 for sucking the glass plate-shaped member and a resin suction. The cushioning member 2 is attached to the upper part of the pad and absorbs an impact when the resin suction pad comes into contact with the glass plate member, and the resin suction pad and the cushioning member are mounted on the robot hand.
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、ロボットハンド
にガラスを吸着搬送するためのガラス吸着搬送装置に関
するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a glass adsorbing and conveying device for adsorbing and conveying glass to a robot hand.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図５は、Ｊ１軸、Ｊ２軸、Ｊ３軸、Ｊ４
軸の４自由度を持つガラス吸着搬送装置を示す構成図
で、図中、１は、Ｊ４軸の先端に取り付けられたガラス
吸着用ロボットハンドで、このガラス吸着用ロボットハ
ンド１には、ゴム製（ニトリルゴム、フッ素ゴム、シリ
コンゴム）の吸着パッド２が取り付けられている。2. Description of the Related Art FIG. 5 shows J1 axis, J2 axis, J3 axis and J4 axis.
FIG. 1 is a block diagram showing a glass suction conveyance device having four axes of freedom, in which 1 is a glass suction robot hand attached to the tip of the J4 shaft. The glass suction robot hand 1 is made of rubber. A suction pad 2 of (nitrile rubber, fluororubber, silicon rubber) is attached.
【０００３】図６は、従来のガラス吸着搬送装置のロボ
ットハンド１の動作を示す説明図で、置き台３の受け具
４によって位置決めされたガラス５に対して、ロボット
ハンド１が、上方から矢印Ａに沿って吸着パッド２がガ
ラス５に接触する位置まで移動する。その後、図示しな
い真空ポンプ、および、図示しないエアホースを介し
て、吸着パッド２内の空気を吸引して、ガラス５を吸着
パッド２に吸着させ、ロボットハンド１により、別の指
定された場所へ移動させる。FIG. 6 is an explanatory view showing the operation of the robot hand 1 of the conventional glass suction and conveying apparatus, and the robot hand 1 is directed to the glass 5 positioned by the receiving member 4 of the stand 3 from above. The suction pad 2 moves along A to a position where the suction pad 2 contacts the glass 5. After that, the air in the suction pad 2 is sucked through a vacuum pump (not shown) and an air hose (not shown) to suck the glass 5 onto the suction pad 2, and the robot hand 1 moves it to another designated place. Let
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来のガラス吸着搬送
装置は、以上のように構成されているので、ロボットハ
ンドがゴム製のパッドでガラスを吸着した際、ゴム製の
パッドから、含まれている油成分がしみ出して、ガラス
表面にパッド痕が残り、良質のガラスを供給できないと
いう問題点があった。Since the conventional glass adsorbing and conveying device is constructed as described above, when the robot hand adsorbs the glass with the rubber pad, it is included in the rubber pad. There was a problem in that the oil component that oozes out leaves pad marks on the glass surface, making it impossible to supply high-quality glass.
【０００５】この発明は、以上のような問題点を解決す
るためになされたもので、ロボットハンドがガラスを吸
着しても、ガラス表面ににパッド痕が残らず、良質のガ
ラスを供給できるガラス吸着搬送装置を提供するもので
ある。The present invention has been made in order to solve the above problems, and even if the robot hand adsorbs glass, no glass marks are left on the glass surface, and glass of good quality can be supplied. An adsorption conveyance device is provided.
【０００６】この発明に関わるガラス吸着搬送装置は、
ガラス板状部材をロボットハンドにより吸着搬送するガ
ラス吸着搬送装置において、前記ガラス板状部材を吸着
する樹脂製吸着パッドと、前記樹脂製吸着パッドの上部
に取り付けられ、前記樹脂製吸着パッドが前記ガラス板
状部材に接触した際の衝撃を吸収する緩衝部材とを備
え、前記樹脂製吸着パッドと前記緩衝部材とを前記ロボ
ットハンドに装着するものである。The glass adsorption / conveyance apparatus according to the present invention is
In a glass adsorbing and conveying device for adsorbing and conveying a glass plate-shaped member by a robot hand, a resin-made adsorption pad for adsorbing the glass plate-shaped member and an upper portion of the resin-made adsorption pad, wherein the resin-made adsorption pad is the glass. A cushioning member that absorbs an impact when the plate-shaped member is contacted is provided, and the resin suction pad and the cushioning member are mounted on the robot hand.
【０００７】また、樹脂製吸着パッドは、ポリテトラフ
ルオロエチレン製吸着パッドであるものである。The resin suction pad is a polytetrafluoroethylene suction pad.
【０００８】また、緩衝部材は、ゴム製部材であるもの
である。The cushioning member is a rubber member.
【０００９】また、接着剤により樹脂製吸着パッドと緩
衝部材とをロボットハンドに装着するものである。Further, the resin suction pad and the cushioning member are attached to the robot hand with an adhesive.
【００１０】また、支持部材により樹脂製吸着パッドと
緩衝部材とをロボットハンドに装着するものである。Further, the resin suction pad and the cushioning member are mounted on the robot hand by the supporting member.
【００１１】また、支持部材は中空ボルトで構成され、
樹脂製吸着パッド内の空気を前記中空ボルトの中空部を
介して吸引するものである。The support member is composed of hollow bolts,
The air in the resin suction pad is sucked through the hollow portion of the hollow bolt.
【００１２】また、緩衝部材はゴム製吸着パッドであっ
て、樹脂製吸着パッドは、支持部材によって前記ゴム製
吸着パッドに対し揺動自在に装着され、ガラス板状部材
の傾斜、または、たわみに応じて前記ガラス板状部材を
吸着するものである。Further, the cushioning member is a rubber suction pad, and the resin suction pad is swingably attached to the rubber suction pad by a support member to prevent the glass plate member from tilting or bending. Accordingly, the glass plate member is adsorbed.
【００１３】また、緩衝部材はゴム製吸着パッドであっ
て、樹脂製吸着パッドの中央凸部が、支持部材によって
前記ゴム製吸着パッドの中央凹部に対し揺動自在に装着
され、ガラス板状部材の傾斜、または、たわみに応じて
前記ガラス板状部材を吸着するものである。Further, the cushioning member is a rubber suction pad, and the central convex portion of the resin suction pad is swingably attached to the central concave portion of the rubber suction pad by a supporting member, and the glass plate member is provided. The glass plate member is adsorbed according to the inclination or the deflection of the glass plate member.
【００１４】[0014]
実施の形態１．図１は、この発明の実施の形態１による
ガラス吸着搬送装置の要部構成図で、図中、１は、ロボ
ットハンド、２は、ゴム製（ニトリルゴム、フッ素ゴ
ム、シリコンゴム等）の吸着パッドで、その中央部は、
円筒形に概逆凹型に座ぐりされている。６は、その断面
が概凸型をしたポリテトラフルオロエチレンなどのフッ
ソ樹脂又は、ポリイミド樹脂を材料とした樹脂製吸着パ
ッドで、下部周端部が平面になっており、その凸部６ａ
は、ゴム製の吸着パッド２の中央部の凹部に装着されて
いる。７は、ゴム製吸着パッド２、および、樹脂製吸着
パッド６をロボットハンド１に取り付ける中空ボルト
（支持部材）である。Embodiment 1. FIG. 1 is a main part configuration diagram of a glass adsorption / conveyance apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. In the figure, 1 is a robot hand, and 2 is an adsorption of rubber (nitrile rubber, fluororubber, silicon rubber, etc.). With the pad, the central part is
It is countersunk into a hollow cylindrical shape. Reference numeral 6 denotes a resin suction pad made of a fluorine resin such as polytetrafluoroethylene or a polyimide resin whose cross section has a substantially convex shape. The lower peripheral end portion is a flat surface, and the convex portion 6a is formed.
Is attached to the central recess of the rubber suction pad 2. Reference numeral 7 is a hollow bolt (support member) for attaching the rubber suction pad 2 and the resin suction pad 6 to the robot hand 1.
【００１５】図２は、図１のガラス吸着搬送装置のロボ
ットハンドの動作を示す説明図で、置き台３の受け具４
によって位置決めされたガラス５に対して、ロボットハ
ンド１が、上方から矢印Ａに沿って樹脂製吸着パッド６
の下部周端部がガラス５に接触する位置まで移動する。
樹脂製吸着パッド６がガラス５に接触した際の衝撃は、
ゴム製吸着パッド２が緩衝材となって吸収する。その
後、図示しない真空ポンプ、および、図示しないエアホ
ースにより、ゴム製吸着パッド２、および、樹脂製吸着
パッド６内の空気を、中空ボルト７の中空部７ａ、およ
び、ロボットハンド１の中空部１aを介して、ガラス５
を樹脂製吸着パッド６に吸着させ、ロボットハンド１に
より、別の指定された場所へ移動させる。FIG. 2 is an explanatory view showing the operation of the robot hand of the glass suction / conveyance apparatus of FIG.
With respect to the glass 5 positioned by the robot hand 1, the robot hand 1 moves along the arrow A from above to make the resin suction pad 6
Moves to a position where the lower peripheral edge of the glass comes into contact with the glass 5.
The impact when the resin suction pad 6 contacts the glass 5 is
The rubber suction pad 2 serves as a cushioning material for absorption. After that, the air inside the rubber suction pad 2 and the resin suction pad 6 is moved to the hollow portion 7a of the hollow bolt 7 and the hollow portion 1a of the robot hand 1 by a vacuum pump (not shown) and an air hose (not shown). Through the glass 5
Is sucked onto the resin suction pad 6, and is moved to another designated place by the robot hand 1.
【００１６】この実施の形態によれば、ガラス５に接触
する吸着パッド６が油成分の少ない樹脂製のパッドで構
成されているため、ロボットハンド１がガラス５を吸着
しても、ガラス表面にパッド痕が残らず、良質のガラス
を供給することができる。また、樹脂製吸着パッド６が
ガラス５に接触した際の衝撃を、ゴム製吸着パッド２が
吸収するので、ガラス５を傷つけることなく、良質のガ
ラスを供給することができる。なお、支持部材（中空ボ
ルト７）により、ゴム製吸着パッド２、および、樹脂製
吸着パッド６をロボットハンド１に取り付けたが、接着
剤によるものでもよい。According to this embodiment, since the suction pad 6 that comes into contact with the glass 5 is made of a resin pad having a small amount of oil component, even if the robot hand 1 sucks the glass 5, the suction pad 6 will contact the glass surface. Good quality glass can be supplied without leaving pad marks. Further, since the rubber suction pad 2 absorbs an impact when the resin suction pad 6 comes into contact with the glass 5, high quality glass can be supplied without damaging the glass 5. Although the rubber suction pad 2 and the resin suction pad 6 are attached to the robot hand 1 by the support member (hollow bolt 7), an adhesive may be used.
【００１７】実施の形態２．図３は、この発明の実施の
形態２によるガラス吸着搬送装置の要部構成図で、図
中、１は、ロボットハンド、２は、ゴム製（ニトリルゴ
ム、フッ素ゴム、シリコンゴム等）の吸着パッドで、そ
の中央部は、円筒形に概逆凹型に座ぐりされている。６
は、その断面が概凸型をしたポリテトラフルオロエチレ
ンなどのフッソ樹脂又は、ポリイミド樹脂を材料とした
樹脂製吸着パッドで、下部周端部が平面になっており、
その凸部６ａは、ゴム製の吸着パッド２の中央部の凹部
に適宜、隙間８、および、隙間９を介して装着されてい
る。７は、ゴム製吸着パッド２、および、樹脂製吸着パ
ッド６をロボットハンド１に取り付ける中空ボルト（支
持部材）である。Embodiment 2 FIG. FIG. 3 is a configuration diagram of a main part of a glass adsorption / conveyance device according to Embodiment 2 of the present invention. In the figure, 1 is a robot hand, and 2 is a rubber (nitrile rubber, fluorine rubber, silicon rubber, etc.) adsorption In the pad, the central part thereof is countersunk in a cylindrical shape. 6
Is a fluorine-containing resin such as polytetrafluoroethylene or the like whose cross section has a generally convex shape, or a resin-made suction pad made of a polyimide resin, and the lower peripheral end portion is a flat surface.
The convex portion 6a is attached to the concave portion at the center of the rubber suction pad 2 through the gaps 8 and 9 as appropriate. Reference numeral 7 is a hollow bolt (support member) for attaching the rubber suction pad 2 and the resin suction pad 6 to the robot hand 1.
【００１８】図４は、図３のガラス吸着搬送装置のロボ
ットハンドの動作を示す説明図で、置き台３に対し傾き
を持って位置決めされたガラス５に対して、樹脂製製吸
着パッド６がガラス５に接触する位置まで移動すると、
隙間８、および、隙間９により、樹脂製吸着パッド６
は、ガラス５の傾斜に合わせて、適宜、傾く。樹脂製吸
着パッド６がガラス５に接触した際の衝撃は、ゴム製吸
着パッド２が緩衝材となって吸収する。その後、図示し
ない真空ポンプ、および、図示しないエアホースによ
り、ゴム製吸着パッド２、および、樹脂製吸着パッド６
内の空気を、中空ボルト７の中空部７ａ、および、ロボ
ットハンド１の中空部１ａを介して、ガラス５を吸着パ
ッド２、および、６に吸着させ、ロボットハンド１によ
り、別の指定された場所へ移動させる。FIG. 4 is an explanatory view showing the operation of the robot hand of the glass suction / transport device of FIG. 3, in which the resin suction pad 6 is attached to the glass 5 which is positioned with an inclination with respect to the stand 3. When it moves to the position where it contacts the glass 5,
By the gap 8 and the gap 9, the resin suction pad 6 is formed.
Is appropriately inclined according to the inclination of the glass 5. The impact when the resin suction pad 6 contacts the glass 5 is absorbed by the rubber suction pad 2 serving as a cushioning material. After that, by a vacuum pump (not shown) and an air hose (not shown), the rubber suction pad 2 and the resin suction pad 6
The glass 5 is adsorbed to the adsorption pads 2 and 6 through the hollow portion 7a of the hollow bolt 7 and the hollow portion 1a of the robot hand 1, and the robot hand 1 specifies the air differently. Move to a place.
【００１９】この実施の形態２によれば、ガラス５に接
触する樹脂製吸着パッド６が、ゴム製吸着パッド２に対
して、適宜、空瞭を介して取り付けてあるので、ロボッ
トハンド１が、傾斜したガラス、または、たわんだガラ
スを吸着することができ、さらに、ガラス表面にパッド
痕が残ることなく、良質のガラスを供給することができ
る。また、樹脂製吸着パッド２がガラス５に接触した際
の衝撃を、ゴム製吸着パッド２が吸収するので、ガラス
５を傷つけることなく、良質のガラスを供給することが
できる。According to the second embodiment, since the resin-made suction pad 6 that comes into contact with the glass 5 is attached to the rubber-made suction pad 2 through the air as appropriate, the robot hand 1 Sloped glass or bent glass can be adsorbed, and high-quality glass can be supplied without leaving pad marks on the glass surface. Further, since the rubber suction pad 2 absorbs an impact when the resin suction pad 2 comes into contact with the glass 5, it is possible to supply good quality glass without damaging the glass 5.
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、ガラ
ス板状部材をロボットハンドにより吸着搬送するガラス
吸着搬送装置において、ガラス板状部材を吸着する樹脂
製吸着パッドと、樹脂製吸着パッドの上部に取り付けら
れ、樹脂製吸着パッドがガラス板状部材に接触した際の
衝撃を吸収する緩衝部材とを備え、樹脂製吸着パッドと
前記緩衝部材とをロボットハンドに装着することによ
り、ロボットハンドがガラス板状部材を吸着しても、ガ
ラス表面にパッド痕が残ることがほぼなくなり、良質ガ
ラスを供給することができる共に、樹脂製吸着パッドが
ガラス板状部材に接触した際の衝撃を、ゴム製吸着パッ
ドが吸収するので、ガラスを傷つけることなく、良質の
ガラスを供給することができる。As described above, according to the present invention, in the glass suction / conveyance apparatus for sucking and conveying the glass plate-shaped member by the robot hand, the resin-made suction pad for adsorbing the glass plate-shaped member and the resin-made suction pad. A cushioning member attached to the upper part of the robot suction pad for absorbing a shock when the resin suction pad comes into contact with the glass plate member, and by mounting the resin suction pad and the cushioning member on the robot hand, the robot hand Even if it adsorbs the glass plate-shaped member, almost no pad marks are left on the glass surface, and high-quality glass can be supplied, and at the same time, the impact when the resin adsorption pad contacts the glass plate-shaped member Since it is absorbed by the rubber suction pad, good quality glass can be supplied without damaging the glass.
【００２１】また、樹脂製吸着パッドは、ポリテトラフ
ルオロエチレン製吸着パッドであるので、ガラス表面に
パッド痕が残ることが完全になくなる。Further, since the resin suction pad is a polytetrafluoroethylene suction pad, pad marks are completely left on the glass surface.
【００２２】また、ゴム製部材であるので、簡単に緩衝
部材を形成することができる。Further, since it is a rubber member, the cushioning member can be easily formed.
【００２３】また、接着剤により樹脂製吸着パッドと緩
衝部材とをロボットハンドに装着することにより、ガラ
ス吸着搬送装置の構成をシンプルにできる。Further, by mounting the resin suction pad and the cushioning member on the robot hand with an adhesive, the structure of the glass suction transport device can be simplified.
【００２４】また、支持部材により樹脂製吸着パッドと
緩衝部材とをロボットハンドに装着することにより、装
着強度を向上することができる。By mounting the resin suction pad and the cushioning member on the robot hand by the support member, the mounting strength can be improved.
【００２５】また、支持部材は中空ボルトで構成され、
樹脂製吸着パッド内の空気を中空ボルトの中空部を介し
て吸引することにより、ガラスに対する吸着力を改善す
ることができる。The support member is composed of hollow bolts,
By sucking the air in the resin suction pad through the hollow portion of the hollow bolt, the suction force to the glass can be improved.
【００２６】また、緩衝部材はゴム製吸着パッドであっ
て、樹脂製吸着パッドは、支持部材によってゴム製吸着
パッドに対し揺動自在に装着され、ガラス板状部材の傾
斜、または、たわみに応じてガラス板状部材を吸着する
ことにより、ロボットハンドが、傾斜したガラス、また
は、たわんだガラスを吸着することができる。The cushioning member is a rubber suction pad, and the resin suction pad is swingably attached to the rubber suction pad by a supporting member, and is adapted to the inclination or bending of the glass plate member. By sucking the glass plate-shaped member by the robot hand, the robot hand can suck the inclined glass or the bent glass.
【００２７】また、緩衝部材はゴム製吸着パッドであっ
て、樹脂製吸着パッドの中央凸部が、支持部材によって
ゴム製吸着パッドの中央凹部に対し揺動自在に装着さ
れ、ガラス板状部材の傾斜、または、たわみに応じてガ
ラス板状部材を吸着する構成としたことにより、簡単な
構成で樹脂製吸着パッドの揺動機構が実現できる。Further, the cushioning member is a rubber suction pad, and the central convex portion of the resin suction pad is swingably attached to the central concave portion of the rubber suction pad by the support member, so that the glass plate member By virtue of the configuration in which the glass plate member is adsorbed according to the inclination or the bending, the swing mechanism of the resin adsorption pad can be realized with a simple configuration.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】 この発明の実施の形態１によるガラス吸着搬
送装置の要部を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing a main part of a glass adsorbing and conveying device according to Embodiment 1 of the present invention.
【図２】 図１のガラス吸着搬送装置のロボットハンド
の動作を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing an operation of a robot hand of the glass suction / conveyance device of FIG.
【図３】 この発明の実施の形態２によるガラス吸着搬
送装置の要部を示す構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram showing a main part of a glass adsorbing and conveying device according to a second embodiment of the present invention.
【図４】 図３のガラス吸着搬送装置のロボットハンド
の動作を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing an operation of a robot hand of the glass suction / conveyance device of FIG.
【図５】 一般のガラス吸着搬送装置を示す構成図であ
る。FIG. 5 is a configuration diagram showing a general glass suction transport device.
【図６】 従来のガラス吸着搬送装置のロボットハンド
の動作を示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram showing an operation of a robot hand of a conventional glass suction transport device.
１ ロボットハンド、２ ゴム製吸着パッド、３ 置き
台、４ 受け具、５ ガラス、６ 樹脂製吸着パッド、
７ 中空ボルト。1 robot hand, 2 rubber suction pad, 3 stand, 4 receiver, 5 glass, 6 resin suction pad,
7 Hollow bolt.
Claims (8)
吸着搬送するガラス吸着搬送装置において、前記ガラス
板状部材を吸着する樹脂製吸着パッドと、前記樹脂製吸
着パッドの上部に取り付けられ、前記樹脂製吸着パッド
が前記ガラス板状部材に接触した際の衝撃を吸収する緩
衝部材とを備え、前記樹脂製吸着パッドと前記緩衝部材
とを前記ロボットハンドに装着することを特徴とするガ
ラス吸着搬送装置。1. A glass suction transporting device for sucking and transporting a glass plate member by a robot hand, and a resin suction pad for sucking the glass plate member, and a resin suction pad attached to an upper portion of the resin suction pad. A glass adsorbing / conveying device comprising: a cushioning member that absorbs an impact when the suction pad comes into contact with the glass plate member, and the resin suction pad and the cushioning member are attached to the robot hand.
ロエチレン製吸着パッドであることを特徴とする請求項
１に記載のガラス吸着搬送装置。2. The glass adsorption / conveying apparatus according to claim 1, wherein the resin adsorption pad is a polytetrafluoroethylene adsorption pad.
徴とする請求項１に記載のガラス吸着搬送装置。3. The glass adsorbing and conveying device according to claim 1, wherein the cushioning member is a rubber member.
材とをロボットハンドに装着することを特徴とする請求
項１に記載のガラス吸着搬送装置。4. The glass adsorbing and conveying apparatus according to claim 1, wherein the resin adsorption pad and the cushioning member are attached to the robot hand with an adhesive.
部材とをロボットハンドに装着することを特徴とする請
求項１に記載のガラス吸着搬送装置。5. The glass adsorbing and conveying device according to claim 1, wherein the resin adsorption pad and the cushioning member are attached to the robot hand by a supporting member.
製吸着パッド内の空気を前記中空ボルトの中空部を介し
て吸引することを特徴とする請求項５に記載のガラス吸
着搬送装置。6. The glass adsorbing and conveying device according to claim 5, wherein the support member is formed of a hollow bolt, and the air in the resin adsorption pad is sucked through the hollow portion of the hollow bolt.
樹脂製吸着パッドは、支持部材によって前記ゴム製吸着
パッドに対し揺動自在に装着され、ガラス板状部材の傾
斜、または、たわみに応じて前記ガラス板状部材を吸着
することを特徴とする請求項６に記載のガラス吸着搬送
装置。7. The cushioning member is a rubber suction pad,
The resin suction pad is swingably attached to the rubber suction pad by a supporting member, and sucks the glass plate member according to inclination or bending of the glass plate member. Item 7. A glass adsorbing and conveying device according to item 6.
樹脂製吸着パッドの中央凸部が、支持部材によって前記
ゴム製吸着パッドの中央凹部に対し揺動自在に装着さ
れ、ガラス板状部材の傾斜、または、たわみに応じて前
記ガラス板状部材を吸着することを特徴とする請求項６
に記載のガラス吸着搬送装置。8. The cushioning member is a rubber suction pad,
The central convex portion of the resin suction pad is swingably attached to the central concave portion of the rubber suction pad by the support member, and the glass plate member is sucked according to the inclination or the bending of the glass plate member. 7. The method according to claim 6, wherein
The glass adsorbing and conveying device according to item 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13352196A JPH09314489A (en) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | Glass suction conveyor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13352196A JPH09314489A (en) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | Glass suction conveyor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09314489A true JPH09314489A (en) | 1997-12-09 |
Family
ID=15106737
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13352196A Pending JPH09314489A (en) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | Glass suction conveyor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09314489A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101331692B1 (en) * | 2013-07-25 | 2013-11-20 | 주식회사 에이디시러스코리아 | Vacuum suction appartus for display panels |
| US20230121922A1 (en) * | 2020-01-17 | 2023-04-20 | Asml Netherlands B.V. | Suction clamp, object handler, stage apparatus and lithographic apparatus |
-
1996
- 1996-05-28 JP JP13352196A patent/JPH09314489A/en active Pending
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