JP2005077214A - 道案内システム - Google Patents

Abstract

【課題】 利用者に対してきめ細かい道案内情報を提供することのできる道案内システムを得る。
【解決手段】 サーバ２００は、位置−画像管理手段２０１に、画像とその画像の撮影点の位置情報とを結びつけた画像情報を記憶する。サーバ２００は、端末１００から最初の道案内要求を受けた場合、案内制御手段２０２は、経路上の所定の案内ポイントを求め、その案内ポイントに基づいた画像情報を位置−画像管理手段２０１から取得する。次に、取得した画像と共に、それ以降の案内ポイントの情報を道案内情報として提供する。案内制御手段２０２は、２度目以降の道案内要求を受けた場合は、その要求に応じた案内情報を端末１００に提供する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、端末に画像による道案内情報を提供する道案内システムに関する。

従来、徒歩で移動する歩行者に対して画像による道案内情報を提供する道案内システム、いわゆる歩行者ナビゲーションシステムと呼ばれるものがあった（例えば、特許文献１参照）。
このような道案内システムは、例えば、ネットワークを介して携帯電話等の端末と、道案内情報を提供するためのサーバを通信接続したものである。そして、端末から道案内の要求を行うことによって、サーバは道案内のための画像や音声を端末に提供する。

特開２００２−２２１４３３号公報

従来の道案内システムでは、サーバ側は、端末からの出発地と目的地の情報に基づいて経路を検索する。そして検索した経路に基づいて、予め用意された交差点・ランドマーク等のポイントとなる地点の画像を端末に提供することによって、実写に近い風景を利用した道案内を行っていた。

しかしながら、従来の道案内システムでは、予め用意された画像は、例えば、交差点毎の画像といったように固定した地点のものだけであった。従って、例えば、端末側から交差点以外の任意の地点での画像を確認するといったことは、その地点の画像が用意されていなければ提供することはできなかった。このように、従来の道案内システムでは、道案内のための画像として、交差点等の固定されたポイントのものしか用意されていなかったため、道案内システムとしての自由度が低く、利用者への道案内情報の提供としても不十分であった。

この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、利用者に対してきめ細かい道案内情報を提供することのできる道案内システムを得ることを目的とする。

この発明に係る道案内システムは、サーバは、位置−画像管理手段に、位置情報と結びつけて画像情報を格納し、端末からの道案内要求があった場合、案内制御手段は、道案内を行う経路上の案内ポイントに相当する画像を位置−画像管理手段から取り出して、この画像を道案内情報として端末に提供するようにしたものである。

本発明の道案内システムは、位置情報と結びつけて画像情報を格納し、端末からの任意の位置による道案内要求に対して、その位置に対応した画像情報を道案内情報として端末に提供するようにしたので、利用者からの種々の要求に応じてきめ細かい道案内情報を提供することができる。

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による道案内システムを示す構成図である。
図示の道案内システムは、端末１００、サーバ２００、ネットワーク３００、画像収集装置４００からなる。

端末１００は、利用者が携帯する、例えばインターネット等のネットワークに通信接続可能な携帯電話やＰＤＡ（Personal Digital Assistants)といった携帯端末である。端末１００は、情報入力手段１０１、表示手段１０２、送信手段１０３、受信手段１０４を備えている。情報入力手段１０１は、出発地や現在地、目的地といった情報を入力したり、次の道案内情報を入力したりするための機能部である。この情報入力手段１０１は、例えば携帯電話では各種のキーを用いて実現され、また、ＰＤＡではキーボードや画面上のいわゆるタッチパネルを用いて構成されている。表示手段１０２は、道案内情報を表示したり、各種の選択情報を表示したりするための機能部である。この表示手段１０２は、例えば液晶ディスプレイを用いて構成されている。送信手段１０３は、情報入力手段１０１で入力された各種の情報をネットワーク３００を介してサーバ２００宛に送信する機能部である。受信手段１０４は、ネットワーク３００を介してサーバ２００から道案内情報を受信するための機能部である。また、送信手段１０３および受信手段１０４は、携帯電話やＰＤＡの通信機能を用いて実現されている。尚、ＰＤＡの通信機能としては、ＰＤＡ本体に別途装着されるネットワークに接続可能なカード型の通信装置も含むものとする。
また、端末１００における情報入力手段１０１〜受信手段１０４は、それぞれの機能に対応したソフトウェアと、ＣＰＵやメモリ等のハードウェアとを用いて実現されている。

サーバ２００は、ネットワーク３００に接続されたサーバコンピュータであり、端末１００からの道案内要求に対して、所定の道案内情報を提供する機能を有している。このサーバ２００は、位置−画像管理手段２０１、案内制御手段２０２、通信手段２０３を備えている。

位置−画像管理手段２０１は、画像収集装置４００で収集した位置情報と結びつけられている画像情報を格納し管理する機能部である。案内制御手段２０２は、端末１００からの道案内要求があった場合、経路上の所定の案内ポイントを求め、その案内ポイントに基づいた画像を位置−画像管理手段２０１から取得し、この画像と共に、少なくともそれ以降の案内ポイントの情報を道案内情報として端末１００に提供する機能を有している。この案内制御手段２０２は、経路探索手段２０４、案内情報生成手段２０５、案内情報記憶手段２０６を備えている。経路探索手段２０４は、端末１００から受け取った現在地と目的地情報に従って案内経路を探索し、探索結果を出力する機能部である。案内情報生成手段２０５は、経路探索手段２０４から出力された経路探索結果に従って、画像または画像を含んだ道案内情報を生成する機能部である。案内情報記憶手段２０６は、案内情報生成手段２０５によって生成された案内情報を記憶し、端末１００からの案内要求に対してどこまでの案内情報を返したかを保持し、要求に応じて次の情報を端末に返す機能を有している。

通信手段２０３は、ネットワーク３００を介して、複数の端末１００とのデータの送受信を行うための機能部である。また、これら位置−画像管理手段２０１〜通信手段２０３は、それぞれの機能に対応したソフトウェアと、ＣＰＵやメモリ等のハードウェアを用いて実現されている。

画像収集装置４００は、例えば、道路に沿って連続的に取得した道案内のための画像情報をその撮影位置の情報と共に収集する装置である。尚、具体的な収集方法については後述する。

先ず、画像収集装置４００における画像の収集動作について説明する。
画像収集装置４００では、予め、道案内の対象となる地域の道路や路地の画像を位置情報と併せて撮影しておく。このときに位置情報と画像情報とが何らかの形で対応関係がとれているものとする。例えば、画像記録と位置記録を同時にスタートさせることで双方のデータの先頭が一致しているので、後はそれぞれの経過時間によって対応付けができるようにする、といったことである。位置情報の取得には、例えばＧＰＳ（Global Positioning System)を利用し、また、取得した位置情報の記録にはＲＳ−２３２Ｃ等のインタフェースでシリアル接続したパーソナルコンピュータを利用する。画像記録には市販のＤＶビデオカメラなどを利用する。ＬＡＮＣなどのデッキコントロール端子を利用してＧＰＳ受信機を接続したパーソナルコンピュータ上から録画開始を制御することで画像と位置情報を同時に記録開始することができる。もちろん、位置と画像が同時に記録できるものであれば、他の方式であっても構わない。

このようにして画像収集装置４００で撮影収集した画像情報を、サーバ２００の位置−画像管理手段２０１に入力する。位置−画像管理手段２０１では、画像のフレーム毎に位置情報を対応付けて記録管理する。

図２は、画像データの記録方法の説明図である。
図に示すように、映像（動画像）を構成するフレームと位置情報とを対応付けていく。例えば、ＧＰＳ信号は１秒に１回の割合で取得されるため、画像の３０フレーム／秒との対応をとるために間を補間する。補間は線形補間でもよいし、前後の位置変異から見た加減速度に基づく補間を行ってもよい。ここでは、図２に示しているように、線形補間したものを用いるとする。

次に、このように、サーバ２００の位置−画像管理手段２０１に道案内のための画像情報が記憶されている状態での実際の道案内処理について説明する。
利用者がある地点で道案内サービスを利用したい場合、端末１００からサーバ２００によって提供されている道案内サービスにアクセスする。このアクセス方法としては、例えば一般的に携帯電話で実現されているようなインターネットアクセスサービスによって、道案内サービスへのアドレスを入力したり、各キャリアが運営しているポータルサイトのトップメニューから、カテゴリ検索によって本道案内サービスへのリンクを選択したりすることによって行う。

道案内サービスへのログインが行われた場合、情報入力手段１０１により現在地と目的地を入力し、サーバ２００へ送信手段１０３を介して現在地の情報と目的地の情報を送信する。このときに、現在地と目的地は同時に送信してもよいし、現在地を送信した後に目的地を送信してもよい。例えば、現在地を文字によって入力して送信することで、サーバ側で現在地を認識して目的地の候補を端末１００に返して、候補の中から目的地を設定するといった動作も可能である。

図３に情報入力手段のインタフェース例を示す。
図３の現在地設定インタフェースは、候補を選択するための階層的なメニューを提供している例である。これによって、地域を大分類から詳細まで絞り込んでいく。例えば最初は関東、東海、近畿と言ったレベルの地域が表示され、関東を選択することで次は東京都、神奈川県と言った県レベルの選択、その次に市や駅名と言ったものを指定することで現在地を選択する。目的地設定インタフェースは現在地設定インタフェースで選択された現在地から到達可能な目的地の候補を表示して、選択させるものとする。例えば、現在地が地下鉄九段下駅Ｘ番出口である場合、目的地は武道館、靖国神社を表示するなどである。もちろん任意の位置を地図上や住所から選択すると言ったインタフェースも考えられ、そのような場合でも本システムは経路上の任意の位置の画像情報を備えているため、容易に対応することができる。

更に、端末１００に測位機能が設けられている場合、測位した端末位置を現在地としてサーバ２００に送信することも可能である。また、現在地ではなく、出発地を選択することで、事前に道順の下調べを行うことも可能であるとする。

サーバ２００では、端末１００からの要求を通信手段２０３を介して受け取り、その内容を案内制御手段２０２に渡す。案内制御手段２０２では受け取った内容が現在地（もしくは出発地）、目的地に関するものである場合、先ず、経路探索手段２０４によって処理を行う。経路探索手段２０４では、受け取った現在地（もしくは出発地）の情報と目的地の情報から、目的地に到達するまでの最適な経路を検索する。尚、経路探索アルゴリズムに関しては公知のものを利用するので詳細はここでは省略する。経路探索の結果は現在地（もしくは出発地）から目的地までの位置情報列（以下、経路情報とよぶ）であるものとする。経路情報は適当な距離間隔（たとえば１０ｍ間隔など）のＧＰＳ点（緯度経度のポイント）とする。

この結果は、案内情報生成手段２０５に渡される。案内情報生成手段２０５は得られた経路情報を基にして、案内情報を生成する。
図４は、案内情報生成手段２０５の動作を示すフローチャートである。
先ず、最初の案内情報の要求かを判定する（ステップＳＴ１０１）。ここで、最初の案内情報の要求とは、上述した端末１００からの現在地の情報と目的地の情報が送信された場合の要求である。ステップＳＴ１０１で最初の案内情報の要求であった場合、経路情報と地図情報を照合し、交差点の位置を求める（ステップＳＴ１０２）。尚、地図情報は、該当する地域に関する地図情報であり、その図示は省略するがサーバ２００内に予め備えられているとする。次に、求めた交差点の位置情報に対応した画像情報を、位置−画像管理手段２０１から取得する（ステップＳＴ１０３）。そして、案内情報記憶手段２０６に経路情報と求めた交差点情報とを記録して、端末１００に最初の案内情報を返す（ステップＳＴ１０４）。このとき、端末１００側に送信したデータに対してフラグが設定されており、次の地点、前の地点がわかるようになっている。

一方、ステップＳＴ１０１において、最初の案内情報の要求ではない場合、即ち、２回目以降の案内情報要求であった場合、案内情報生成手段２０５は、案内情報記憶手段２０６に対し、どの端末からの要求かを元にして問い合わせる（ステップＳＴ１０５）。そして、得られたデータからフラグの場所が目的地であった場合（ステップＳＴ１０６）は、道案内処理を終了し、そうでなかった場合は、フラグの場所に応じて次の案内情報または前の案内情報を通信手段２０３を経て端末１００に返す（ステップＳＴ１０７）。

端末１００では受信手段１０４を介して道案内情報を受け取り、表示手段１０２によって表示する。
図５は、表示手段１０２に表示された道案内情報の例である。
このように案内画像と説明文、移動のためのメニューから構成しても良いが、もちろん案内画像のみを表示しても良い。また、案内情報は位置と対応付けた状態になっているので、サーバ２００内の図示しない地図情報を用いて、実写画像表示と地図表示を切り替えて見ることも可能である。利用者は端末１００に表示手段１０２によって表示された情報を見て実際の風景と照らし合わせながら目的地を目指す。表示されている風景とほぼ同一の風景が見える地点に来たら情報入力手段１０１によって次の案内情報を要求する。情報入力手段１０１は図５に示しているようなメニューによって実現される。メニューが選択されたら、選択内容に応じた要求を送信手段１０３を介してサーバ２００へ送信する。サーバ２００では案内情報生成手段２０５の処理の流れ（図４におけるステップＳＴ１０１〜ステップＳＴ１０５〜ステップＳＴ１０７）に基づいて次または前の案内情報を端末１００に返す。

尚、上記実施の形態１において、交差点毎の案内情報としたが、これに限定されるものではなく、位置−画像管理手段２０１には経路上の各位置の画像が記憶されているため、経路上の任意の地点において案内情報の作成が可能である。

以上のように、実施の形態１によれば、位置−画像管理手段２０１では、ポイント毎に画像を用意するのではなく、経路上の任意の位置の画像をその位置情報と関連付けて記憶するようにしているので、経路探索結果から任意の位置の画像を取り出して実写を利用した道案内情報を容易に生成することができる。従って、利用者に対してきめ細かい道案内情報を提供する道案内システムを容易に実現することができる。

また、上記実施の形態１によれば、案内制御手段２０２は、端末１００からの道案内要求があった場合、経路上の所定の案内ポイントを求め、その案内ポイントに基づいた画像情報を位置−画像管理手段２０１から取得し、この画像と共に、少なくともそれ以降の案内ポイントの情報を道案内情報として提供するようにしたので、例えば端末１００の位置を検出する手段を持たないものであっても的確に道案内を行うことができる。

実施の形態２．
実施の形態１では、端末側に測位機能がない場合でも適用可能な形態を示した。これに対し、実施の形態２では、端末側に測位機能と測位結果を送信する手段が存在する場合の実施形態である。

図６は、実施の形態２の道案内システムの構成図である。
図示のシステムは、端末１００ａ、サーバ２００ａ、ネットワーク３００、画像収集装置４００からなる。本実施の形態２において、実施の形態１と異なるのは、端末１００ａから測位情報がサーバ２００ａに与えられ、サーバ２００ａ側では、この測位情報に基づいて案内情報を端末１００ａに提供するようにした点である。即ち、端末１００ａでは、情報入力手段１０１、表示手段１０２、送信手段１０３、受信手段１０４、測位手段１０５、位置送信手段１０６を備えている。ここで、情報入力手段１０１〜受信手段１０４は、実施の形態１と同様の構成であるため、ここでの説明は省略する。測位手段１０５は、例えば、ＧＰＳを用いて、端末１００ａの位置を検出する機能を有している。位置送信手段１０６は、測位手段１０５で検出した位置情報をサーバ２００ａに送信する機能を有している。

サーバ２００ａは、位置−画像管理手段２０１、案内制御手段２０２ａ、通信手段２０３からなり、基本的な構成は実施の形態１と同様であるが、案内制御手段２０２ａの構成が異なっている。即ち、案内制御手段２０２ａにおける案内情報生成手段２０５ａは、端末１００ａへの最初の案内であった場合、測位手段１０５による端末１００ａの位置に基づいた画像情報を位置−画像管理手段２０１から取得して、この画像を案内情報とし、それ以降は、端末１００ａの位置が、前回の案内ポイントから所定距離離れている場合に、端末１００ａの位置に対応した画像を道案内情報として提供するよう構成されている。その他の各構成は実施の形態１と同様であるため、対応する部分に同一符号を付してその説明を省略する。また、画像収集装置４００の構成は実施の形態１と同様である。

尚、図示例では、端末１００ａ側に測位手段１０５を設けているが、サーバ２００ａ側に測位手段を設け、端末１００側は、ＧＰＳの受信信号のみをサーバ２００に送信する構成とし、サーバ２００側でこの受信信号に基づいて測位手段１０５が測位処理（端末１００ａの位置検出の演算処理）を行う構成であってもよい。

利用者が任意の地点で道案内サービスを利用したい場合、実施の形態１と同様にサーバ２００ａによって提供されている道案内サービスにアクセスする。この時点で、端末１００ａ側の動作が実施の形態１と異なるのは、現在地情報として測位手段１０５で検出した位置情報がサーバ２００ａに送られ、利用者は目的地情報のみを入力する点である。このような端末１００ａ側の動作により、サーバ２００ａでは次のような動作を行う。

図７は、案内情報生成手段２０５ａの動作を示すフローチャートである。
サーバ２００ａでは、ステップＳＴ２０１において、最初の案内情報要求を受け取った場合、経路探索手段２０４によって経路探索を行い、案内情報生成手段２０５ａによって生成された最初の案内情報を返す。ここで案内情報生成手段２０５ａでは実施の形態１で説明したものとは若干異なる動作をする。即ち、実施の形態１におけるステップＳＴ１０２の経路情報と地図情報を照合して交差点を求める部分を実施しない。また、実施の形態２では、経路上において、現在地より所定の距離だけ離れた位置から見た画像を位置−画像管理手段２０１から取得する（ステップＳＴ２０２）。次に、案内情報記憶手段２０６に経路情報と求めた画像位置情報とを記録して、端末１００ａに最初の案内情報を返す（ステップＳＴ２０３）。

端末１００ａでは、表示手段１０２によって案内情報が表示される。端末１００ａでは、測位手段１０５は、所定時間毎に測位処理を行う。そして、測位手段１０５によって得られた現在地の情報は位置送信手段１０６によってサーバ２００ａに送信される。

サーバ２００ａ側では、この現在地情報を受信するとステップＳＴ２０１において、最初の案内情報要求ではないため、案内情報生成手段２０５ａはどの端末からの情報であるかを判定して、案内情報記憶手段２０６に記憶されている直前に渡した案内情報の位置を取得する（ステップＳＴ２０４）。そして、この位置と受信した現在地情報の位置との距離的な差異が予め定められた間隔（たとえば１０メートルなど）以上あるかを判定し（ステップＳＴ２０５）、そうであった場合は、現在地が目的地であるかを判定する（ステップＳＴ２０６）。尚、このステップＳＴ２０６では、現在地が目的地の所定範囲内（例えば１０ｍ以内）の位置であれば目的地であると判定する。

ステップＳＴ２０６において目的地ではなかった場合、案内情報生成手段２０５は、次の位置（現在地点より１０ｍ先）に該当する案内情報を生成して端末へ送信する（ステップＳＴ２０７）。一方、ステップＳＴ２０５において、予め定められた間隔に満たなかった場合は、ステップＳＴ２０１に戻って端末１００ａからの受信待ちを行う。また、ステップＳＴ２０６において、現在地が目的地であった場合は、その端末１００ａに対する道案内処理を終了する。

尚、上記のステップＳＴ２０３やステップＳＴ２０７において、現在地から次の地点までの案内情報として、動画情報を利用しても良い。また、実施の形態１で述べたように交差点情報を検出してそのポイントを記録しておき、交差点近くになった場合は交差点の画像を表示するようにしてもよい。例えば、交差点までの直線移動区間は一定距離以上移動すると画面が次々を切り替わるようにし、交差点に一定の距離以上近づくと、交差点を過ぎるまでは交差点の画像を表示するようにすることも可能である。また、最初の案内情報として現在地から見た画像や、最初の案内情報だけは、２回目以降の案内情報の間隔よりも短い距離だけ現在地から離れた画像を用いるようにしてもよい。

以上のように、実施の形態２によれば、端末１００ａの現在地を検出するための測位手段１０５を設け、案内制御手段２０２ａでは、この測位手段１０５が検出した位置に基づいて案内情報を提供するようにしたので、一定距離以上移動すると、画面が次々と先に見える風景に切り替わるようになるので、利用者にとってよりわかりやすい道案内を行うことができる。

また、実施の形態２では、案内制御手段２０２ａは、最初の案内であった場合、測位手段１０５による端末１００ａの位置に基づいた画像情報を位置−画像管理手段２０１から取得して、この画像を案内情報とし、それ以降は、端末１００ａの位置が、前回の案内ポイントから所定距離離れている場合に、端末１００ａの位置に対応した画像を道案内情報として提供するようにしたので、利用者に対し、道案内に適した距離間隔で画面を提供することができる。

実施の形態３．
実施の形態３は、上記実施の形態１、２のような交差点や一定距離だけ先の画像に加え、道案内の重要ポイントでもあるランドマーク（目標物）が見える位置を自動的に検出することによって、道案内をより分かりやすくした道案内システムに関する実施の形態である。

図８は、実施の形態３の道案内システムの構成図である。
図示のシステムは、端末１００、サーバ２００ｂ、ネットワーク３００、画像収集装置４００からなる。本実施の形態３において、実施の形態１と異なるのは、サーバ２００ｂにおいて、ランドマークの見える位置を案内ポイントとして端末１００に提供するようにした点である。

即ち、サーバ２００ｂは、位置−画像管理手段２０１、案内制御手段２０２ｂ、通信手段２０３、ランドマーク検出手段２０７を備えている。ここで、実施の形態１におけるサーバ２００と異なるのは、ランドマーク検出手段２０７が設けられている点と、案内制御手段２０２ｂの機能が異なる点である。ランドマーク検出手段２０７は、例えば３次元地図情報等に基づいて、所定の大きさ以上でランドマークが見え、かつ、交差点から一定の距離以上離れているかといった条件を満たす案内ポイントを検出する機能を有している。尚、ここでランドマークとしては目標物であればどのようなものでもよく、例えば、高層の建造物等や山といった自然物も含まれる。

また、案内制御手段２０２ｂの案内情報生成手段２０５ｂは、ランドマーク検出手段２０７で検出された案内ポイントに基づいて、位置−画像管理手段２０１からその案内ポイントの画像を取り出して案内情報を作成する機能を有している。
その他の各構成は実施の形態１と同様であるため、ここでの説明は省略する。

先ず、道案内要求を行う場合の端末１００側の動作は、実施の形態１と同様であるため、ここでの説明は省略する。
サーバ２００ｂ側では、端末１００からの道案内要求を受け取ると、実施の形態１と同様に、経路探索手段２０４による経路探索処理を行い、現在地から目的地までの経路を決定する。次に案内情報生成手段２０５ｂは案内情報を作成するが、実施の形態３では次のように行う。

図９は、実施の形態３における案内情報生成手段２０５ｂとランドマーク検出手段２０７の動作を示すフローチャートである。
先ず、ステップＳＴ３０１において、最初の案内情報要求であるかを判定する。そうであった場合、経路情報と地図情報とを照合して交差点の位置を求める（ステップＳＴ３０２）。尚、ここまでの処理は実施の形態１と同様である。次に、ランドマーク検出手段２０７は、案内情報生成手段２０５ｂが求めた交差点と次の交差点との間において、所定の条件を満たすランドマークの可視位置に基づいて案内ポイントを検出する（ステップＳＴ３０３）。この処理は、例えばランドマーク検出手段２０７が３次元地図を備えている場合、次のように行う。

先ず、経路探索手段２０４によって得られた経路を三次元地図上にマッピングし、マッピングされた経路において、人間と同一の視点から進行方向を見た場合の視野内にランドマークが見えているかを確認する。ここで、視野内にランドマークが見えているかの確認は、対象となるランドマークと経路上の各地点における視野範囲を直線で結び、その直線上に別の建造物など遮蔽物がある場合はその地点を省き、ない場合はその地点を候補としてマーキングする。残ったマーキングされた地点に関して視野内に見えている割合を計算する。ランドマークのどの部分が視野内でどの大きさで、どの部分が見えているかは三次元射影の計算によって求めることができる。この割合が高いものと、交差点など別のポイントとの距離との関係を考慮してランドマークが見える位置の定義を行う。この考慮すべき関係とは、１．交差点から定められた距離以上離れているもの、２．視野に占める割合が定められた割合以上であるもの、などである。

図１０は、ランドマークの可視位置と条件との関係を示す説明図である。
図示例のように、三つの地点が候補地としてマーキングされたとすると、Ａ地点は交差点からの距離が定められた距離以上離れていないから除外され、Ｃ地点は可視割合がＢ地点より小さいためにＢ地点がポイントとして選択される。

図９のフローチャートに戻り、案内情報生成手段２０５ｂは、ステップＳＴ３０３で求められた案内ポイントの位置情報に対応した画像情報を位置−画像管理手段２０１から取得する（ステップＳＴ３０４）。次に、案内情報記憶手段２０６に経路情報と求めたポイント情報とを記録して、端末１００に最初の案内情報を返す（ステップＳＴ３０５）。このとき、端末１００側に送信したデータに対してフラグを設定して次の地点、前の地点がわかるようになっている。

一方、ステップＳＴ３０１において、最初の案内情報の要求ではない場合の案内情報生成手段２０５ｂの動作は実施の形態１におけるステップＳＴ１０５〜ステップＳＴ１０７と同様である。即ち、２回目以降の案内情報要求であった場合、案内情報生成手段２０５ｂは、案内情報記憶手段２０６に対し、どの端末からの要求かを元にして問い合わせる（ステップＳＴ３０６）。そして、得られたデータからフラグの場所が目的地であった場合（ステップＳＴ３０７）は、道案内処理を終了し、そうでなかった場合は、フラグの場所に応じて次の案内情報または前の案内情報を通信手段２０３を経て端末１００に返す（ステップＳＴ３０８）。

尚、上記例では実施の形態１の構成に適用したが、端末１００ａ側で測位手段を有する実施の形態２に対して適用してもよい。このような場合、端末側から所定時間毎に位置情報がサーバに送られ、サーバ側では、最初の案内情報要求ではなかった場合、実施の形態２の図７において、ステップＳＴ２０４〜ステップＳＴ２０７と同様の動作を行う。

以上のように、実施の形態３によれば、道案内の目標物となるランドマークの可視位置を案内ポイントとして検出するランドマーク検出手段２０７を設け、案内制御手段２０２ｂは、ランドマーク検出手段２０７が検出した案内ポイントの位置に対応した画像を用いて道案内情報を作成するようにしたので、利用者に対してよりきめ細かい道案内を行うことができる。例えば、経路が長い直線であった場合でも道案内となる画像を提供することができる。

図１１は、道案内情報の提供ポイントの説明図である。
図示のように、交差点１と交差点２との間が長い直線（例えば５００ｍ）であった場合、その間の案内ポイントとして、ランドマークＡ可視位置とランドマークＢ可視位置でそれぞれ道案内情報が提供されるため、このような直線の経路である場合の利用者の不安感を解消することができ、的確に目的地へ到達することが可能となる。

また、上記実施の形態３によれば、ランドマーク検出手段２０７は、ランドマークの可視位置のうち、少なくとも、その視点が経路上の交差点から予め定められた距離以上離れており、かつ、その視点からの視野に占めるランドマークの割合が所定の割合以上であるものを案内ポイントとして検出するようにしたので、道案内の画面提供として煩雑にならず、かつ、利用者が目標とし易い画面を提供することができ、従って、利用者への利便性をより向上させることができる。

実施の形態４．
ここまでの実施の形態では、道案内情報として経路探索結果と位置―画像管理情報を用いて画像＋案内情報を提供するようにしたものであるが、実施の形態４は、更に、画像情報に付加的な情報を重畳するようにした道案内システムの実施形態である。

図面上の構成は実施の形態３における図８と同様であるため、この図８を援用して説明する。実施の形態３における案内制御手段２０２ｂは、２回目以降の案内を行う場合、次の案内ポイントと、更に次の案内ポイントとの位置情報に基づいて、進行方向が直進か左右どちらに曲がっているかを判定し、この判定結果に基づいて、進行方向を示す情報を道案内情報として出力するよう構成されている。その他の構成は実施の形態３と同様であるため、ここでの説明は省略する。

案内制御手段２０２ｂの案内情報生成手段２０５ｂは、端末１００に対して案内情報を返す際に、今返そうとしている案内情報と次のポイントとの進行方向関係を検出し、その関係に基づいて進行方向を示す情報を案内情報として返す実写画像中に合成する。進行方向関係の検出は次のような方法で行う。

図１２は、進行方向関係検出の説明図である。
案内情報生成手段２０５ｂは、図示のように、返そうとしている地点と、次のポイントとの間を直線で結び、その直線と該当区間における各地点の位置情報の関係を調べる。位置情報が直線より右に来る場合は、次のポイントへ移動するには左折方向であり、逆に左に来る場合は右折方向であると判定できる。どちらでもない場合は直進である。このようにして得られた情報を実写画像中に合成表示する。
なお、本実施の形態ではサーバ側処理によって進行方向を合成したが、案内情報として画像情報と進行方向情報をサーバから端末へ提供し、端末側で合成処理を行った結果を表示しても良い。

図１３は、合成表示の一例であり、（ａ）に示すように単純に左または右などの矢印を合成したものを案内情報としても良いし、（ｂ）のように利用者が見ている視点に合わせて三次元ＣＧ（コンピュータグラフィックス）化して合成したものを案内情報として生成しても良い。もちろん進行方向を文章化して合成しても良い。

以上のように実施の形態４によれば、案内制御手段２０２ｂは、２回目以降の案内を行う場合、次の案内ポイントと、更に次の案内ポイントとの位置情報に基づいて、進行方向が直進か左右どちらに曲がっているかを判定し、その判定結果に基づいて、進行方向を示す情報を道案内情報として出力するようにしたので、例えば曲がる方向を示す矢印等の進行情報が実写画像上に合成表示されているので、どちらの方向に進んでよいかを利用者が見て理解でき、分かりやすい道案内を実現することができる。

また、実施の形態４によれば、端末１００は、サーバ２００ｂからの道案内を用いる進行方向を画像情報と重畳して表示する表示手段１０２を備えたので、利用者は、その表示状態を見ることによって容易に進行方向を把握できる効果がある。

実施の形態５．
実施の形態５は、実施の形態３や実施の形態４において、更に、案内情報として提供する画像内に有用な情報へのリンクを重畳することで、経路上に存在する各種店舗などのお買い得情報といったランドマークの詳細情報を利用者が簡単に得られるようにした道案内システムの実施の形態である。

図１４は、実施の形態５の道案内システムの構成図である。
図示のシステムは、端末１００、サーバ２００ｃ、ネットワーク３００、画像収集装置４００からなる。本実施の形態５において、図８に示した実施の形態３の構成と異なるのは、サーバ２００ｃの案内制御手段２０２ｃにおいて、端末１００への道案内情報として、ランドマークへのリンク情報を含めるようにした点である。

即ち、サーバ２００ｃは、位置−画像管理手段２０１、案内制御手段２０２ｃ、通信手段２０３、ランドマーク検出手段２０７、ランドマークデータベース２０８を備えている。ここで、実施の形態３におけるサーバ２００ｂと異なるのは、ランドマークデータベース２０８が設けられている点と、案内制御手段２０２ｃの機能が異なる点である。ランドマークデータベース２０８は、ランドマークに対する情報を一元管理するデータベースである。

図１５は、ランドマークデータベース２０８のデータ構造を示す説明図である。
各ランドマークはユニークなＩＤが付与されており、その位置と地域、名称、ランドマークが提供している詳細情報へのリンク情報（ＵＲＬ：Uniform Resource Locator）といった情報が記録されている。

図１４に戻り、案内制御手段２０２ｃの案内情報生成手段２０５ｃは、ランドマーク検出手段２０７で検出された案内ポイントに基づいて、位置−画像管理手段２０１からその案内ポイントの画像を取り出すと共に、ランドマーク検出手段２０７から与えられたランドマークＩＤに基づき、ランドマークデータベース２０８から詳細情報へのリンク情報を取得し、このリンク情報を付与した案内情報を作成する機能を有している。
その他の各構成は実施の形態３と同様であるため、対応する部分に同一符号を付してその説明を省略する。

道案内要求を行う場合の端末１００側の動作は、実施の形態１、３および４と同様であるため、ここでの説明は省略する。
サーバ２００ｃ側では、端末１００からの道案内要求を受け取ると、経路探索手段２０４による経路探索処理を行って、現在地から目的地までの経路を決定し、また、ランドマーク検出手段２０７がランドマークの案内ポイントを検出して、案内情報生成手段２０５ｃはこれらの情報に基づいて案内情報を作成する。

図１６は、実施の形態５における案内情報生成手段２０５ｃの動作を示すフローチャートである。
先ず、ステップＳＴ４０１において、最初の案内情報要求であるかを判定する。そうであった場合、経路情報と地図情報とを照合して交差点の位置を求める（ステップＳＴ４０２）。次に、ランドマーク検出手段２０７によって、求めた交差点と次の交差点との間において、所定の条件を満たすランドマークの可視位置に基づいて案内ポイントを検出する（ステップＳＴ４０３）。この案内ポイントの検出処理は、実施の形態３と同様である。また、このステップＳＴ４０３において、ランドマーク検出手段２０７は、検出された地点毎に、ランドマークに対して、１から始まる番号を付与して、ランドマークのＩＤと共に案内情報生成手段２０５ｃに情報を返す。

案内情報生成手段２０５ｃでは、案内ポイントの位置に対応した画像情報を位置−画像管理手段２０１から取得すると共に、ステップＳＴ４０３で出力されたランドマークＩＤに基づいてランドマークデータベース２０８から名称や詳細情報を取得する（ステップＳＴ４０４）。そして、次のステップＳＴ４０５において、ランドマーク検出手段２０７により生成された番号情報と、ランドマークの位置情報を利用して、実写画像上で見えるランドマークの部分にそれぞれの番号を合成表示するよう案内情報を作成し、また、表示される番号と詳細情報とをリンクさせ、これらの情報を端末１００に対して案内情報として送信する。更に、これらの案内情報に関する案内ポイント等の情報を案内情報記憶手段２０６に記憶する。

端末１００側ではこのような案内情報を受信すると、表示手段１０２によってこれを表示する。
図１７は、実施の形態５の表示例を示す説明図である。
このように、画像中のランドマークに対して、その詳細情報等にリンクされた番号が表示されるようになっている。利用者はこのランドマークに関する詳細情報等が見たい場合は、この番号をダイアルボタンで選択入力する。これにより、番号に対応したリンク先の情報が表示され、該当するランドマークの詳細情報を閲覧することができる。

尚、図１６のフローチャート中、ステップＳＴ４０１において、最初の案内情報要求ではない場合のステップＳＴ４０６〜ステップＳＴ４０８の動作は実施の形態３におけるステップＳＴ３０６〜ステップＳＴ３０８と同様であるため、ここでの説明は省略する。

尚、上記実施の形態５では、実施の形態３の構成に対して適用したが、実施の形態４の構成に対して適用してもよい。

以上のように、実施の形態５によれば、ランドマークに関する情報を格納するランドマークデータベース２０８を設け、案内制御手段２０２ｃは、ランドマーク検出手段２０７で抽出された案内ポイントに対応するランドマークに対して、そのリンク情報を道案内情報として出力するようにしたので、道案内情報だけでなく、利用者にとって有用な情報を提供することができる。

また、実施の形態５によれば、端末１００は、道案内用の画像とその画像中のランドマークへのリンク情報を重畳して表示する表示手段１０２を備えたので、利用者は、道案内中に表示されるランドマークに対して詳細情報が欲しい場合でも、この情報取得のために別途アクセスするといった操作をする必要がなく、利用者の利便性をより向上させることができる。

尚、上記各実施の形態では、端末１００，１００ａとして携帯電話やＰＤＡ等の携帯端末であるとしたが、これに限定されるものではなく、例えば、端末としてカーナビゲーション装置等であっても同様に適用可能である。

この発明の実施の形態１による道案内システムを示す構成図である。 この発明の実施の形態１における画像データの記録方法の説明図である。 この発明の実施の形態１における情報入力手段のインタフェース例を示す説明図である。 この発明の実施の形態１における案内情報生成手段の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１における表示手段に表示された道案内情報の説明図である。 この発明の実施の形態２による道案内システムを示す構成図である。 この発明の実施の形態２における案内情報生成手段の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態３による道案内システムを示す構成図である。 この発明の実施の形態３における案内情報生成手段とランドマーク検出手段の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態３におけるランドマークの可視位置と条件との関係を示す説明図である。 この発明の実施の形態３における道案内情報の提供ポイントの説明図である。 この発明の実施の形態４における進行方向関係検出の説明図である。 この発明の実施の形態４における合成表示の一例を示す説明図である。 この発明の実施の形態５による道案内システムを示す構成図である。 この発明の実施の形態５におけるランドマークデータベースのデータ構造を示す説明図である。 この発明の実施の形態５における案内情報生成手段の動作を示すフローチャートである。 実施の形態５の表示例を示す説明図である。

符号の説明

１００，１００ａ 端末、１０２ 表示手段、２００，２００ａ，２００ｂ，２００ｃ サーバ、２０１ 位置−画像管理手段、２０２，２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃ 案内制御手段、２０７ ランドマーク検出手段、２０８ ランドマークデータベース。

Claims (10)

1. サーバに道案内用の画像を用意し、端末からの要求に応じて前記画像を道案内情報として提供する道案内システムにおいて、
   前記サーバは、
   画像とその画像の撮影点の位置情報とを結びつけた画像情報を保有する位置−画像管理手段と、
   前記端末からの道案内要求に基づいて、当該道案内を行う経路上の位置である案内ポイントに相当する画像を前記位置−画像管理手段から取得し、当該画像を道案内情報として前記端末に提供する案内制御手段とを備えたことを特徴とする道案内システム。
2. 案内制御手段は、
   端末からの道案内要求があった場合、経路上の所定の案内ポイントを求め、当該案内ポイントに基づいた画像情報を位置−画像管理手段から取得し、この画像と共に、少なくともそれ以降の案内ポイントの情報を道案内情報として提供することを特徴とする請求項１記載の道案内システム。
3. 端末の現在地の位置を検出する測位手段を設け、
   案内制御手段は、
   最初の案内であった場合、前記測位手段による端末の位置に基づいた画像情報を位置−画像管理手段から取得して、この画像を案内情報とし、それ以降は、前記端末の位置が、前回の案内ポイントから所定距離離れている場合に、当該端末の位置に対応した画像を道案内情報として提供することを特徴とする請求項１記載の道案内システム。
4. 道案内の目標物となるランドマークの可視位置を案内ポイントとして検出するランドマーク検出手段を設け、
   案内制御手段は、前記ランドマーク検出手段が検出した案内ポイントの位置に対応した画像を用いて道案内情報を作成することを特徴とする請求項１記載の道案内システム。
5. ランドマーク検出手段は、ランドマークの可視位置のうち、少なくとも、その視点が経路上の交差点から予め定められた距離以上離れており、かつ、その視点からの視野に占めるランドマークの割合が所定の割合以上であるものを案内ポイントとして検出することを特徴とする請求項４記載の道案内システム。
6. 案内制御手段は、２回目以降の案内を行う場合、次の案内ポイントと、更に次の案内ポイントとの位置情報に基づいて、進行方向が直進か左右どちらに曲がっているかを判定し、当該判定結果に基づいて、進行方向を示す情報を道案内情報として出力することを特徴とする請求項１記載の道案内システム。
7. ランドマークに関する情報を格納するランドマークデータベースを設け、
   案内制御手段は、ランドマーク検出手段で抽出された案内ポイントに対応するランドマークに対して、前記ランドマークに関するリンク情報を道案内情報として出力することを特徴とする請求項４記載の道案内システム。
8. 案内情報生成手段は、進行方向を画像情報と重畳したものを道案内情報として提供することを特徴とする請求項６記載の道案内システム。
9. 端末は、リンク情報を重畳して表示する表示手段を備えたことを特徴とする請求項７記載の道案内システム。
10. 端末は、サーバからの道案内情報として受け取った画像情報と進行情報を重畳表示する表示手段を備えたことを特徴とする請求項６記載の道案内システム。

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