【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫に適用される搬送装置に関し、特に、搬送装置に上下方向に立設されるマストの構成と、該マストに沿って上下に昇降する昇降体の構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動倉庫に適用されるスタッカクレーン（搬送装置）には、複数の物品載置台を備えたラックに沿って走行する走行台車や、該走行台車に立設するマストや、該マストに沿って昇降する昇降体が設けられている。前記昇降体の前後一側、即ち、走行台車の進行方向における前後一側には、物品の移載装置が設けられており、複数の物品載置台間での物品の移載を可能に構成している。
また、前記マストは、一体の柱体より構成し、該マストの前後左右側面に沿って昇降体を昇降させる構成としたものがある。そして、マストの前後左右側面をガイド面とする一方、このガイド面と昇降体との間で摩擦を生じさせずに昇降動作を円滑に行なうべく、昇降体側に被ガイド体を設ける構成している。
例えば、前記昇降体において、マスト前面との間に走行台車の進行方向（前後方向）と直行する方向（左右方向）に車軸を設け、該車軸に被ガイド体となるガイドローラを設け、該ガイドローラの周面をマストの前面に当接させる構成とし、また、同様に昇降体とマスト後面との間にガイドローラを設けて、該ガイドローラの周面をマストの後面に当接させる構成とし、これら前後に設けたガイドローラによって、昇降体の前後方向の傾動（揺れ）を規制しつつ、昇降を円滑に行なう構成としていた。さらに、昇降体の左右方向の傾動（揺れ）については、同様に昇降体に前後方向に車軸を設け、該車軸にガイドローラを設け、該ガイドローラをマストの左右面に当接させる構成で対応するものがある。この構成では、マストの前後左右側面をガイド面とし、これらガイド面に被ガイド体としてのガイドローラを当接させる構成となっており、マストの前後左右側面と、昇降体の内側との間にガイドローラが配される構成となっている。
また、昇降体に光学式センサ等の検出体を備える一方、前記マストに被検出体を備え、前記検出体により被検出体を検出することで昇降体の上下位置を認識し、昇降体の昇降動作を所定の位置で停止させるようにしている。前記被検出体は、取付け・調整作業の作業性を考慮して、前記昇降体に対向する昇降経路に配設するようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した従来構成では、マストの前後面にガイドローラを当接させる構成としており、このガイドローラの分だけ、つまりは、ガイドローラの直径の大きさの分だけ、昇降体の前後幅が大きくなってしまうという問題があった。このように、昇降体（移載装置を含む）の前後幅を大きくとってしまうと、前記走行台車の前後幅をコンパクトに設計することができず、コンパクトな搬送装置を設計する上で不都合が生じてしまう。また、このことは昇降体の左右幅においても同様である。
さらに、上記被検出体は昇降体の昇降経路に設けられていたので、この被検出体の分の余裕を、昇降体とマストとの間に形成しなければならないという問題があった。
そこで、本発明は、以上の問題点に鑑み、昇降体の被ガイド体と、マストのガイド部の設計を見直すことで、昇降体のコンパクト化を図る技術を提案するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上のごとくであり、次に該課題を解決する為の手段を説明する。
即ち、請求項１に記載のごとく、走行台車と、該走行台車に立設される一体のマストと、該マストに沿って昇降する昇降体とを備えた搬送装置であって、前記マストの両側部に凹状の第一のガイド部を形成し、前記昇降体における前記第一のガイド部に対応する位置に、前記第一のガイド部によってガイドされる第一の被ガイド体を配し、該第一の被ガイド体により昇降体の前後方向の傾動を規制するとともに、前記マストの前面左右部に凸状の第二のガイド部を形成し、前記昇降体における前記第二のガイド部に対応する位置に、前記第二のガイド部によってガイドされる第二の被ガイド体を配し、該第二の被ガイド体により昇降体の左右方向の傾動を規制する構成としたことである。
【０００５】
また、請求項２に記載のごとく、前記昇降体の前壁には検出体が設けられ、前記マストのマストと対向する部位に被検出体を設け、前記検出体により被検出体を検出可能としたことである。
【０００６】
また、請求項３に記載のごとく、前記昇降体において、マストと対向する部位に、前記被検出体を視認可能とする開口を形成し、開口にセンサ取り付け部材を配置し、センサ取り付け部材に前記センサを取り付けたことである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態を、図面に基づいて説明する。
図１は搬送装置としてのスタッカクレーンの側面図、図２は同じく正面図、図３は昇降体としての昇降フレーム及びマストの構成を示す平面一部断面図、図４は昇降体としての昇降フレームの正面図、図５は同じく側面図である。
【０００８】
まず、図１、図２を用いて、本発明の搬送装置の一実施例であるスタッカクレーン１の全体構成について説明する。
尚、以下の説明においては、スタッカクレーン１の走行方向を前後方向とし、該走行方向と水平面内で直交する方向を左右方向とする。また、スタッカクレーン１における梯子６側を前側とし、マスト３側を後側としている。
【０００９】
図１及び図２に示すように、スタッカクレーン１は、床上を走行する走行台車２と、走行台車２に立設するマスト３と、マスト３に沿って昇降する昇降体としての昇降フレーム４７と、該昇降フレーム４７に固設された昇降台４とを備えており、該昇降台４には搬送物１２を移載する移載装置５が設けられている。
マスト３は、走行台車２の上部で走行方向の前後一側に設けられており、他側には、梯子６が設けられている。マスト３および梯子６は、下端部では走行台車２にそれぞれ固設され、上端部では、マスト３と梯子６との間を橋架する左右一対の橋架フレーム７・７に固設される。そして、梯子６と橋架フレーム７・７とで、昇降台４の昇降するマスト３を補強して、スタッカクレーン１の剛性を高めている。
【００１０】
図２に示すように、スタッカクレーン１は、自動倉庫５０に備えられる搬送装置とされている。該自動倉庫５０には、床面上にスタッカクレーン１の走行経路としてレール８が固設されると共に、該走行経路の両側に、多数の物品載置台を前後および上下に備えたラック５１・５１が配置される。
走行台車２には、レール８の上面を走行面とする車輪９・９が備えられている。そして、該車輪９・９を駆動モータ２０により回転駆動することにより、レール８に沿ってスタッカクレーン１が走行するようにしている。
【００１１】
また、走行台車２には、レール８の両側面をガイド面とする図示せぬガイドローラが、前後に一対ずつ備えられている。そして、ガイドローラをレール８の両側に当接させて、車輪９・９がレール８から脱落しないようにしている。
加えて、自動倉庫５０の天井側より下方に向けて、レール８と平行にガイドレール５２が吊設されると共に、マスト３と梯子６との上端部にそれぞれ、ガイドレール５２の両側より当接する一対のガイドローラ５３・５３が、それぞれ回転自在に設けられている。
以上のようにして、スタッカクレーン１が、床面側と天井側との上下両側から支持されるようにしている。
【００１２】
図１及び図２に示すごとく、移載装置５は、スカラーアーム式のロボットハンドで構成され、搬送物１２を載置するハンド１３と、第一アーム１４と、第二アーム１５とを備えている。ハンド１３およびアーム１４・１５は、同一の駆動源より遊星歯車機構を介して接続され、ハンド１３の向きを固定したまま昇降台４に対して進退移動可能としている。
前記昇降台４には、移載装置５の旋回手段として、左右回動可能な揺動アーム１６が設けられている。移載装置５は該揺動アーム１６に支持されている。
また、前記昇降台４の反揺動アーム１６側は、マスト３に沿って上下方向に移動する昇降体としての昇降フレーム４７に取り付けられている。
該昇降フレーム４７は、前記走行台車２に備えられ、昇降駆動手段４９（図１）により駆動される昇降用駆動プーリ３４に対し、昇降用ベルト５４を介して連動連結されており、昇降用駆動プーリ３４の回転量・回転方向に応じて昇降フレーム４７がマスト３に沿って昇降するようになっている。尚、昇降用ベルト５４において、昇降フレーム４７の後部を上下する一部には、カウンタウェイト６６が取り付けられている。
以上のようにして、昇降フレーム４７に取り付けた昇降台４がスタッカクレーン１内を昇降し、該昇降台４に対する前記揺動アーム１６の左右の回動と、同じく昇降台４に対する移載装置５の進退移動により、スタッカクレーン１の走行経路の側方に配置されるラック５１との間での搬送物１２の移載作業が行なわれる構成としている。
【００１３】
次に、上記スタッカクレーン１の構成の詳細について説明する。
図１乃至図３に示すごとく、走行台車２と、走行台車２に立設される一体の第一マスト４５と、第一マスト４５に沿って昇降する昇降体としての昇降フレーム４７とを備えたスタッカクレーン１であって、第一マスト４５の左右側面を形成する側壁４５ｂ・４５ｂに、前記昇降フレーム４７の高さ方向と直交し前後方向の傾動を規制する第一ガイド片４５ｄ・４５ｅから窪ませてなるガイド部を形成し、同じく第一マスト４５の前側の外側面を形成する前壁４５ａの左右側部に、前記昇降フレーム４７の高さ方向と直交し左右方向の傾動を規制する第二ガイド片４５ｆ・４５ｆからなるガイド部を形成し、前記昇降フレーム４７における前記各ガイド部に対応する位置に、前記ガイド部によってガイドされる被ガイド体としての第一ガイドローラ６１ａ・６１ｂ・・と、第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂ・・を配する構成としている。
尚、上記構成の他、昇降台４に昇降フレーム４７を一体的に形成したものを昇降体として、該昇降体に被ガイド体となる前記各ローラを設けた構成としてもよい。
【００１４】
以下詳述すると、図３に示すごとく、前記マスト３は、中央側の第一マスト４５と、該第一マスト４５の左右に配置される一対の第二マスト４６・４６と、第一マスト４５と第二マスト４６とを連結する連結部材５６・５６・・・とを備えている。
第一マスト４５は、左右方向の前壁４５ａと後壁４５ｃと、前壁４５ａと後壁４５ｃの両端間をそれぞれ連結する側壁４５ｂ・４５ｂより構成されて平面視略「ロ」字形としている。一方、第二マスト４６・４６は平面視略「Ｉ」字形としている。そして、前記連結部材５６・５６・・・は、マスト３の長手方向に沿って所定の間隔ごとに設けられており、前記第一マスト４５と第二マスト４６・４６とを離間させるようにして連結している。
そして、第一マスト４５と第二マスト４６・４６との間には、左右それぞれで、走行台車２と昇降台４とを接続する給電線５７・５７・・・が配線されている。この給電線５７・５７・・・の一端側は昇降台４に支持される一方、他端側は第一マスト４５に支持されることで、昇降台４とともに昇降する移載装置５へ給電可能となっている。
【００１５】
前記第一マスト４５の両側部に配する各側壁４５ｂ・４５ｂには、それぞれ前後一対の第一ガイド片４５ｄ・４５ｅを外側（第二マスト４６・４６側）に向けて延出して設けている。該第一ガイド片４５ｄ・４５ｅは、側壁４５ｂ・４５ｂの高さ方向における略全範囲に設けられ、側壁４５ｂ・４５ｂと直交する一連の垂直面を形成している。
そして、前後の第一ガイド片４５ｄ・４５ｅの対向する側の面により、昇降フレーム４７側に設ける後述の第一ガイドローラ６１ａ・６１ｂ・・のガイド面が構成されている。このように、第一ガイド片４５ｄ・４５ｅにより第一マスト４５を窪ませてなるガイド部が形成されている。
【００１６】
また、第一マスト４５の前壁４５ａの左右側部には、左右一対の第二ガイド片４５ｆ・４５ｆを前側（移載装置５側）に向けて延出して設けている。該第二ガイド片４５ｆ・４５ｆは、前壁４５ａの高さ方向における略全範囲に設けられ、前壁４５ａと直行する一連の垂直面を形成している。
そして、左右の第二ガイド片４５ｆ・４５ｆの外側面（反対向面）により、昇降フレーム４７側に設ける後述の第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂのガイド面となる左右ガイド面が構成されている。
【００１７】
また、図３に示すごとく、昇降フレーム４７は、左右方向の前壁４７ａと、該前壁４７ａの両端より後側へ延出する側壁４７ｂ・４７ｂより構成し、平面視略「コ」字形状として、該前壁４７ａ、側壁４７ｂ・４７ｂにて前記第一マスト４５の前壁４５ａ、側壁４５ｂ・４５ｂを覆っている。
また、前壁４７ａには前記昇降台４の後部を取り付ける支持部３１が取り付けられており、第一マスト４５及び第二マスト４６・４６よりも前方となる位置に昇降台４が配されるようにしている。
また、同前壁４７ａには、昇降用ベルト５４を固定し、前記昇降用駆動プーリ３４（図１）の回転により昇降フレーム４７が昇降するようになっている。
この構成により、一体の第一マスト４５をガイドとして昇降体としての昇降フレーム４７を昇降させるとともに、該第一マスト４５の前方にて搬送物１２を昇降させる構成となり、搬送物１２の寸法の大小に関わらず、搬送物１２を第一マスト４５に干渉させずに昇降させることができる。
【００１８】
また、図３及び図５に示すごとく、昇降フレーム４７の各側壁４７ｂ・４７ｂにおいて、合計四本の車軸５９ａ・５９ｂ・・が前記第一マスト４５側に水平方向に突設されている。
前記車軸５９ａ・５９ｂ・・は、各側壁４７ｂ・４７ｂにおいて、上下二箇所に二本ずつに配設される、つまりは、各側壁４７ｂ・４７ｂの上部に車軸５９ａ・５９ｂの二本を、下部に車軸５９ｃ・５９ｄの二本が配設されている。そして、上部の車軸５９ａ・５９ｂは、上下前後位置をずらせて配設されており、車軸５９ａの斜め下後方に車軸５９ｂが配されるようにしている。同様に、下部の車軸５９ｃ・５９ｄにおいても、車軸５９ｃの斜め下後方に車軸５９ｄが配されるようになっている。尚、各車軸の前後関係は逆に構成してもよく、特に限定するものではない。
また、各車軸５９ａ・５９ｂ・・には、第一ガイドローラ６１ａ・６１ｂ・・が遊転自在に設けられている。そして、これら第一ガイドローラのうち、前側に配される第一ガイドローラ６１ａ・６１ｃの直径は、ローラの周面が、第一ガイド片４５ｄ・４５ｅの内、前側に位置する第一ガイド片４５ｄ・４５ｄの後面に接するように設定されている。一方、後ろ側に配される第一ガイドローラ６１ｂ・６１ｄの直径は、ローラの周面が、後ろ側に位置する第一ガイド片４５ｅ・４５ｅの前面に接するように設定される。また、第一ガイドローラ６１ａ・６１ｂ、第一ガイドローラ６１ｃ・６１ｄのそれぞれにおいて、ローラの周面を当接させない直径に設定されている。
この構成により、図３及び図５に示すごとく、第一マスト４５に沿った昇降フレーム４７の昇降に際し、第一ガイドローラ６１ａ・６１ｃの周面が第一ガイド片４５ｄ・４５ｄの後面に接することにより、昇降フレーム４７の第一マスト４５に対する前方向への傾動が規制されるようになっている。
また、同じく、第一マスト４５に沿った昇降フレーム４７の昇降に際し、第一ガイドローラ６１ｂ・６１ｄの周面が第一ガイド片４５ｅ・４５ｅの前面に接することにより、昇降フレーム４７の第一マスト４５に対する後方向への傾動が規制されるようになっている。
また、第一ガイド片４５ｄ・４５ｅは、第一マスト４５の両側部となる側壁４５ｂ・４５ｂに形成しているので、後述の位置検出センサ３４ａ・３４ｂ・３４ｃや、フィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃを第一マスト５１中央に配設できるようにしている。
そして、前後の第一ガイド片４５ｄ・４５ｅの間に形成される空間に、第一ガイドローラ６１ａ・６１ｂ・・が挟装されているので、昇降フレーム４７の左右幅をコンパクトにすることができる。さらに、該第一ガイドローラ６１ａ・６１ｂ・・の車軸５９ａ・５９ｂ・・は左右方向としているので、第一ガイドローラ６１ａ・６１ｂ・・を支持する分だけの長さの車軸５９ａ・５９ｂ・・を突出させることで足り、第一ガイドローラ６１ａ・６１ｂ・・の直径の大きさの分だけの左右幅を確保する必要がない。つまりは、左右に配する第一ガイドローラ６１ａ・６１ｂ・・の直径が、昇降フレーム４７の左右幅に影響しない構成となっているのである。
【００１９】
また、図３及び図４に示すごとく、前壁４７ａにおいて、合計四本の車軸６０ａ・６０ｂ・・が前記第一マスト４５側に水平方向に突設されている。
該車軸６０ａ・６０ｂ・・は、上下二箇所に二本ずつ左右方向に離間させて配設し、各車軸６０ａ・６０ｂ・・は、前記第二ガイド片４５ｆ・４５ｆの外側（反対向面側）に配されるようにしている。
また、各車軸６０ａ・６０ｂ・・には、第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂ・・が遊転自在に設けられている。そして、該第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂ・・の直径は、その周面が、第二ガイド片４５ｆ・４５ｆの外側面（反対向面）に接するように設定されている。
この構成により、第一マスト４５に沿った昇降フレーム４７の昇降に際し、第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂ・・の周面が第二ガイド片４５ｆ・４５ｆの外側面（反対向面）に接することにより、昇降フレーム４７の第一マスト４５に対する左右方向の傾動が規制されるようになっている。
また、第二ガイド片４５ｆ・４５ｆは、前壁４５ａの両側部に形成しているので、後述の位置検出センサ３４ａ・３４ｂ・３４ｃや、フィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃを第一マスト５１中央に配設できるようにしている。
【００２０】
そして、左右の第二ガイド片４５ｆ・４５ｆの間に形成される空間に、第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂ・・が挟装されているので、昇降フレーム４７の前後幅をコンパクトにすることができる。さらに、該第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂ・・の車軸６０ａ・６０ｂ・・は前後方向としているので、第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂ・・を支持する分だけの長さの車軸６０ａ・６０ｂ・・を突出させることで足り、第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂ・・の直径の大きさの分だけの前後幅を確保する必要がない。つまりは、第一マスト４５の前壁４５ａと、昇降フレーム４７の前壁４７ａとの間に配する第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂ・・の直径が、昇降フレーム４７の前後幅に影響しない構成となっているのである。
【００２１】
以上のような構成で、前記第一ガイド片４５ｄ・４５ｅ及び第一ガイドローラ６１ａ・６１ｂ・・、並びに第二ガイド片４５ｆ・４５ｆ及び第二ガイドローラ６２ａ・６２ｂ・・によって、昇降台４の第一マスト４５に対する上下方向と直交する方向の位置ずれを規制し、ガイドすることにより、昇降フレーム４７の前後左右方向の傾動を規制されるようになっている。
また、前記第一ガイド片４５ｄ・４５ｅ及び第二ガイド片４５ｆ・４５ｆには、第一マスト５１の両側部に配しているので、検出体等を第一マスト５１中央に配設できるようにしている。
【００２２】
次に、昇降体としての昇降フレーム４７の上下位置の検出に関する構成について説明する。
図４に示すごとく、昇降フレーム４７の前壁４７ａの略中央には、前記昇降台４の支持部３１が設けられている。また、該支持部３１の上方及び下方には、帯体の昇降用ベルト５４の両端部の固定部３７ａ・３７ｂが設けられており、該固定部３７ａ・３７ｂにて、それぞれ昇降用ベルト５４の端部を挟持するように固定している。
また、前記昇降フレーム４７の前壁４７ａにおいて、前記支持部３１と、固定部３７ａとの間には、開口３２が形成されており、前壁４７ａの前側と後ろ側とを通じさせている。
また、前記開口３２には、左右方向にセンサ取付体３３が横架されており、該センサ取付体３３の上部における左右二位置に検出体としての位置検出センサ３８ａ・３８ｂを、同センサ取付体３３の下部であって、左右位置が前記位置検出センサ３８ａ・３８ｂの間となる位置に、同じく位置検出センサ３８ｃが設けられている。
【００２３】
上記の検出体としての位置検出センサ３８ａ・３８ｂ・３８ｃは、図３及び図４に示すごとく、発光体と受光体とからなる、いわゆる「光学式透過型センサ」に構成されており、それぞれ後方に向けて発光体と受光体を突出させている。
一方、図３に示すごとく、前記第一マスト４５の前壁４７ａには、被検出体としてのフィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃ（図３においてはフィーラ３５ｂのみを示す）が設けられている。各フィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃは、それぞれ、第一マスト４５の前壁４５ａの前面に上下方向に形成した一連の溝部３６ａ・３６ｂ・３６ｃの任意の位置に固定部材３９により取り付けられる。
また、各フィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃは、板体を屈曲させて平面視略「Ｌ」字形とするものであり、「Ｌ」字形の一面を前壁４５ａに対する取り付け部とする一方、「Ｌ」字形の他面を各フィーラの発光体と受光体との間を通過させるように構成して光の通過を遮断する被検出部としている。
また、各フィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃは、上下三箇所の異なる位置に配設されるようにしており、前記位置検出センサ３８ａ・３８ｂ・３８ｃは、それぞれ個別にフィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃの位置を検出するようになっている。尚、上記センサ及びフィーラの構成に関しては、光学式の構成に限らず機械式の構成のものであってもよい。
【００２４】
以上のように、前記昇降体としての昇降フレーム４７の前壁４７ａには、検出体としての位置検出センサ３８ａ・３８ｂ・３８ｃが設けられ、第一マスト４５の前壁４５ａには、一箇所又は上下方向複数箇所に前記位置検出センサ３８ａ・３８ｂ・３８ｃに検出される被検出体としてのフィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃを設け、前記位置検出センサ３８ａ・３８ｂ・３８ｃによりフィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃを検出可能とする構成であるので、制御装置による昇降フレーム４７の上下位置の認識を可能とするとともに、被検出体としてのフィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃの取付作業をスタッカクレーン１の移動方向の正面側、つまりは、ラック５１・５１が存在せずに開放されている側より容易に行うことができ、作業性の向上が図られる。
【００２５】
また、上記フィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃの上下位置は、スタッカクレーン１の施工時や、施工後のメンテナンス時等において、ユーザーが任意に設定するものであり、例えば、第一マスト４５の上下略中央位置にフィーラ３５ａを設け、該フィーラ３５ａを検出した際に昇降フレーム４７が基準位置にあることを制御装置に認識させ、第一マスト４５の上部にフィーラ３５ｂを設け、該フィーラ３５ｂを検出した際に昇降フレーム４７が上限位置にあることを制御装置に認識させ、第一マスト４５の下部にフィーラ３５ｃを設け、該フィーラ３５ｃを検出した際に昇降フレーム４７が下限位置にあることを制御装置に認識させるといった構成とするものである。
そして、各フィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃの上下位置の設定においては、位置検出センサ３８ａ・３８ｂ・３８ｃとフィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃとの相対位置関係の確認が必要とされるが、昇降フレーム４７の前壁４７ａには開口３２が設けられているので、該開口３２より、容易に前記相対関係を視認することができるのである。
このように、昇降体としての昇降フレーム４７に設けられた検出体である位置検出センサ３８ａ・３８ｂ・３８ｃを取り付ける部位には、被検出体としてのフィーラ３５ａ・３５ｂ・３５ｃを昇降フレーム４７の正面側（反マスト側）より視認可能とする開口３２を形成することにより、被検出体の上下位置の決定を容易に行うことができ、作業性の向上が図られる。
尚、該開口３２に開閉自在の蓋体を設け、必要に応じて蓋体を開くことで前記フィーラを視認可能とする構成や、前記開口３２を透明若しくは半透明の板体若しくはフィルムにて常時閉じている構成としてもよく、昇降フレーム４７の正面側、即ち、反マスト側より視認可能なものであれば、特に上記実施例で述べた形態に限定されるものではない。
【００２６】
【発明の効果】
本発明は以上のごとく構成したので、次のような効果を奏するのである。
即ち、請求項１に記載のごとく、走走行台車と、該走行台車に立設される一体のマストと、該マストに沿って昇降する昇降体とを備えた搬送装置であって、前記マストの両側部に凹状の第一のガイド部を形成し、前記昇降体における前記第一のガイド部に対応する位置に、前記第一のガイド部によってガイドされる第一の被ガイド体を配し、該第一の被ガイド体により昇降体の前後方向の傾動を規制するとともに、前記マストの前面左右部に凸状の第二のガイド部を形成し、前記昇降体における前記第二のガイド部に対応する位置に、前記第二のガイド部によってガイドされる第二の被ガイド体を配し、該第二の被ガイド体により昇降体の左右方向の傾動を規制する構成としたので、昇降体の昇降に際しては、ガイド部と被ガイド体にて、昇降体のマストに対する上下方向と直交する方向の位置をガイドすることにより、前後方向の傾動を規制することができる。
そして、前記ガイド部をマストの両側部に窪ませてなるガイド部としていることから、被ガイド体を窪ませて形成される空間に配することが可能となり、昇降体の前後幅をコンパクトに構成することができ、また、搬送装置全体のコンパクト化に寄与できるようになる。また、昇降体の左右方向の幅についても、同様である。
また、ガイド部をマストの両側部に形成することで、マストの中央に昇降体の高さ位置を検出する検出体を配することができる。
【００２７】
また、請求項２に記載のごとく、前記昇降体の前壁には検出体が設けられ、前記マストのマストと対向する部位に被検出体を設け、前記検出体により被検出体を検出可能としたので、前記被検出体の取付け・調整作業の作業性の向上が図られる。
【００２８】
また、請求項３に記載のごとく、前記昇降体において、マストと対向する部位に、前記被検出体を視認可能とする開口を形成し、開口にセンサ取り付け部材を配置し、センサ取り付け部材に前記センサを取り付けたので、被検出体の上下位置の決定を容易に行うことができ、前記被検出体の取付け・調整作業の作業性の向上が図られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】搬送装置としてのスタッカクレーンの側面図である。
【図２】同じく正面図である。
【図３】昇降体としての昇降フレーム及びマストの構成を示す平面一部断面図である。
【図４】昇降体としての昇降フレームの正面図である。
【図５】同じく側面図である。
【符号の説明】
４５ 第一マスト
４５ｄ 第一ガイド片
４５ｅ 第一ガイド片
４７ 昇降体
６１ａ 第一ガイドローラ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a transport device applied to an automatic warehouse, and more particularly, to a configuration of a mast vertically provided on the transport device and a configuration of a lifting body that moves up and down along the mast.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a stacker crane (transportation device) applied to an automatic warehouse includes a traveling vehicle traveling along a rack having a plurality of article mounting tables, a mast standing on the traveling vehicle, An elevating body for elevating is provided. An article transfer device is provided on one of the front and rear sides of the elevating body, that is, on one of the front and rear sides in the traveling direction of the traveling carriage, and is configured to be capable of transferring articles between a plurality of article mounting tables. ing.
Further, there is a structure in which the mast is formed of an integral pillar, and the lifting body is moved up and down along front, rear, left and right side surfaces of the mast. The front, rear, left and right side surfaces of the mast are used as guide surfaces, and a guided body is provided on the lifting / lowering body side to smoothly perform the lifting / lowering operation without causing friction between the guide surface and the lifting / lowering body. .
For example, in the elevating body, an axle is provided in a direction (left-right direction) orthogonal to a traveling direction (front-rear direction) of the traveling bogie between the front of the mast and a guide roller serving as a guided body is provided on the axle. A configuration in which the peripheral surface of the roller is brought into contact with the front surface of the mast, and a guide roller is similarly provided between the elevating body and the rear surface of the mast, and the peripheral surface of the guide roller is brought into contact with the rear surface of the mast. In addition, the guide rollers provided before and after are configured to smoothly move up and down while controlling the tilting (swaying) of the elevating body in the front and rear direction. Further, the tilting (swinging) of the elevating body in the left-right direction is similarly performed by providing an axle in the front-rear direction on the elevating body, providing a guide roller on the axle, and abutting the guide roller on the left and right surfaces of the mast. There is something to do. In this configuration, the front, rear, left and right side surfaces of the mast are used as guide surfaces, and a guide roller as a guided body is brought into contact with these guide surfaces. A guide roller is provided.
Also, while the elevating body is provided with a detection body such as an optical sensor, the mast is provided with a detection target, and the detection body detects the detection target, thereby recognizing the vertical position of the lifting body, and elevating the lifting body. The operation is stopped at a predetermined position. The object to be detected is arranged on an elevating path facing the elevating body in consideration of the workability of the mounting and adjusting work.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional configuration described above, the guide roller is configured to contact the front and rear surfaces of the mast, and the front and rear width of the elevating body is reduced by the amount of the guide roller, that is, by the size of the diameter of the guide roller. There was a problem of becoming large. As described above, if the front-rear width of the elevating body (including the transfer device) is increased, the front-rear width of the traveling vehicle cannot be designed to be compact, which is disadvantageous in designing a compact transport device. Will happen. This also applies to the left-right width of the elevating body.
Further, since the object to be detected is provided in the elevating path of the elevating body, there is a problem that a margin for the to-be-detected object must be formed between the elevating body and the mast.
In view of the above problems, the present invention proposes a technique for reducing the size of the elevating body by reviewing the design of the guided body of the elevating body and the guide portion of the mast.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.
That is, as set forth in claim 1, a transport device including a traveling vehicle, an integrated mast erected on the traveling vehicle, and an elevating body that moves up and down along the mast, wherein both sides of the mast are provided. Forming a concave first guide portion in the portion, disposing a first guided body guided by the first guide portion at a position corresponding to the first guide portion in the elevating body, The first guided body regulates the tilting of the elevating body in the front-rear direction, and the convex second guide portions are formed on the front left and right portions of the mast, and correspond to the second guide portions in the elevating body. The second guided member guided by the second guide portion is disposed at the position where the second guide portion is located, and the tilting of the elevating body in the left-right direction is regulated by the second guided member.
[0005]
Further, as described in claim 2, a detection body is provided on a front wall of the elevating body, and a detection target is provided at a portion of the mast facing the mast, and the detection target can be detected by the detection body. That was done.
[0006]
Further, as in claim 3, in the elevating body, an opening is formed at a portion facing the mast so that the object to be detected can be visually recognized, a sensor mounting member is arranged in the opening, and the sensor mounting member is provided with the sensor mounting member. That is, the sensor was attached.
[0007]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 is a side view of a stacker crane as a transfer device, FIG. 2 is a front view of the same, FIG. 3 is a partial cross-sectional plan view showing the structure of a lifting frame and a mast as a lifting body, and FIG. 4 is a lifting frame as a lifting body. FIG. 5 is a side view of the same.
[0008]
First, an overall configuration of a stacker crane 1 which is an embodiment of the transport device of the present invention will be described with reference to FIGS.
In the following description, the traveling direction of the stacker crane 1 is referred to as a front-rear direction, and a direction orthogonal to the traveling direction in a horizontal plane is referred to as a left-right direction. The ladder 6 side of the stacker crane 1 is the front side, and the mast 3 side is the rear side.
[0009]
As shown in FIGS. 1 and 2, the stacker crane 1 includes a traveling vehicle 2 traveling on the floor, a mast 3 erected on the traveling vehicle 2, and an elevating frame 47 as an elevating body that moves up and down along the mast 3. And a lifting table 4 fixed to the lifting frame 47. The lifting table 4 is provided with a transfer device 5 for transferring the conveyed object 12.
The mast 3 is provided on one side in the front and rear direction of the traveling direction above the traveling vehicle 2, and a ladder 6 is provided on the other side. The mast 3 and the ladder 6 are fixed to the traveling carriage 2 at the lower end, respectively, and are fixed to a pair of left and right bridge frames 7, 7 that bridge between the mast 3 and the ladder 6 at the upper end. Then, the ladder 6 and the bridge frames 7.7 reinforce the mast 3 which moves up and down the elevator 4 to increase the rigidity of the stacker crane 1.
[0010]
As shown in FIG. 2, the stacker crane 1 is a transfer device provided in the automatic warehouse 50. In the automatic warehouse 50, a rail 8 is fixed on the floor as a traveling route of the stacker crane 1, and a plurality of racks 51 are provided on both sides of the traveling route. Is arranged.
The traveling vehicle 2 is provided with wheels 9.9 having the upper surface of the rail 8 as a traveling surface. The stacker crane 1 travels along the rails 8 by rotating the wheels 9.9 with a drive motor 20.
[0011]
Further, the traveling vehicle 2 is provided with a pair of front and rear guide rollers (not shown) that use both side surfaces of the rail 8 as guide surfaces. The guide rollers are brought into contact with both sides of the rail 8 so that the wheels 9 do not fall off the rail 8.
In addition, a guide rail 52 is suspended from the ceiling side of the automatic warehouse 50 in parallel with the rail 8, and abuts the upper ends of the mast 3 and the ladder 6 from both sides of the guide rail 52, respectively. A pair of guide rollers 53 are provided rotatably.
As described above, the stacker crane 1 is supported from both the upper and lower sides of the floor and the ceiling.
[0012]
As shown in FIGS. 1 and 2, the transfer device 5 is configured by a scalar arm type robot hand, and includes a hand 13 on which a conveyed object 12 is mounted, a first arm 14, and a second arm 15. I have. The hand 13 and the arms 14 and 15 are connected from the same drive source via a planetary gear mechanism, and can move forward and backward with respect to the elevator 4 while the direction of the hand 13 is fixed.
The lifting table 4 is provided with a swing arm 16 that can be turned left and right as a turning unit of the transfer device 5. The transfer device 5 is supported by the swing arm 16.
The anti-oscillation arm 16 side of the lift 4 is attached to a lift frame 47 as a lift that moves up and down along the mast 3.
The elevating frame 47 is provided on the traveling vehicle 2 and is interlocked to an elevating drive pulley 34 driven by an elevating drive means 49 (FIG. 1) via an elevating belt 54. The elevating frame 47 moves up and down along the mast 3 according to the amount and direction of rotation of the pulley 34. A counterweight 66 is attached to a part of the lifting belt 54 that moves up and down the rear part of the lifting frame 47.
As described above, the lift 4 attached to the lift frame 47 moves up and down in the stacker crane 1, and the left and right rotation of the swing arm 16 with respect to the lift 4 and the transfer device 5 with respect to the lift 4. The reciprocating movement of the stacker crane 1 causes the transfer operation of the transported object 12 to and from the rack 51 arranged on the side of the traveling route of the stacker crane 1.
[0013]
Next, the configuration of the stacker crane 1 will be described in detail.
As shown in FIGS. 1 to 3, the vehicle includes the traveling vehicle 2, an integrated first mast 45 erected on the traveling vehicle 2, and an elevating frame 47 as an elevating body that moves up and down along the first mast 45. In the stacker crane 1, recesses are formed on first and second side walls 45 b and 45 b forming left and right side surfaces of the first mast 45 from first guide pieces 45 d and 45 e which are orthogonal to the height direction of the elevating frame 47 and regulate tilting in the front-rear direction. A left and right side portion of a front wall 45a, which also forms a front outer side surface of the first mast 45, is formed with a guide portion formed by arranging the first mast 45. A guide portion including two guide pieces 45f and 45f is formed, and a first guide rod as a guided body guided by the guide portion is provided at a position corresponding to each of the guide portions in the elevating frame 47. And La 61a · 61b · ·, are configured to arrange the second guide roller 62a · 62b · ·.
In addition to the above-described configuration, a configuration in which the lifting frame 4 is integrally formed with the lifting table 4 may be used as a lifting member, and the above-described rollers serving as guided members may be provided on the lifting member.
[0014]
More specifically, as shown in FIG. 3, the mast 3 includes a first mast 45 on the center side, a pair of second masts 46, 46 disposed on the left and right of the first mast 45, and a first mast 45. And connecting members 56 for connecting the second mast 46 to the second mast 46.
The first mast 45 includes a front wall 45a and a rear wall 45c in the left-right direction, and side walls 45b and 45b connecting both ends of the front wall 45a and the rear wall 45c, respectively, and has a substantially "B" shape in plan view. On the other hand, the second masts 46 are substantially "I" shaped in plan view. .. Are provided at predetermined intervals along the longitudinal direction of the mast 3 so that the first mast 45 and the second masts 46 are separated from each other. Connected.
Power supply lines 57 are connected between the first mast 45 and the second masts 46 on the left and right sides, respectively, for connecting the traveling vehicle 2 and the lift 4. One end of each of the power supply lines 57 is supported by the lift 4, while the other end is supported by the first mast 45, so that power can be supplied to the transfer device 5 that moves up and down together with the lift 4. It has become.
[0015]
A pair of front and rear first guide pieces 45d and 45e are respectively provided on the side walls 45b and 45b disposed on both sides of the first mast 45 so as to extend outward (toward the second masts 46 and 46). . The first guide pieces 45d and 45e are provided in substantially the entire range in the height direction of the side walls 45b and form a series of vertical surfaces orthogonal to the side walls 45b and 45b.
The surfaces on the opposite sides of the front and rear first guide pieces 45d and 45e constitute guide surfaces of first guide rollers 61a, 61b,. Thus, a guide portion formed by recessing the first mast 45 by the first guide pieces 45d and 45e is formed.
[0016]
A pair of left and right second guide pieces 45f and 45f are provided on the left and right sides of the front wall 45a of the first mast 45 so as to extend toward the front side (toward the transfer device 5). The second guide pieces 45f are provided in substantially the entire range in the height direction of the front wall 45a, and form a series of vertical surfaces perpendicular to the front wall 45a.
Outer surfaces (opposite surfaces) of the left and right second guide pieces 45f, 45f constitute left and right guide surfaces serving as guide surfaces of second guide rollers 62a, 62b described later provided on the lifting frame 47 side.
[0017]
As shown in FIG. 3, the elevating frame 47 includes a front wall 47a in the left-right direction and side walls 47b extending from both ends of the front wall 47a to the rear side. The front wall 47a and the side walls 47b cover the front wall 45a and the side walls 45b of the first mast 45.
Further, a support portion 31 for attaching a rear portion of the elevator 4 is attached to the front wall 47a, and the elevator 4 is disposed at a position forward of the first mast 45 and the second masts 46. I have to.
An elevating belt 54 is fixed to the front wall 47a, and the elevating frame 47 is moved up and down by rotation of the elevating drive pulley 34 (FIG. 1).
With this configuration, the lifting frame 47 as a lifting / lowering body is raised and lowered by using the integrated first mast 45 as a guide, and the transported object 12 is raised and lowered in front of the first mast 45. Irrespective of this, the transported object 12 can be moved up and down without interfering with the first mast 45.
[0018]
As shown in FIGS. 3 and 5, a total of four axles 59 a, 59 b,... Protrude horizontally from the first mast 45 on the side walls 47 b, 47 b of the elevating frame 47.
The axles 59a, 59b are arranged at upper and lower two places on each side wall 47b, 47b, that is, two axles 59a, 59b are mounted on the upper side of each side wall 47b, 47b. Are provided with two axles 59c and 59d. The upper axles 59a and 59b are arranged so as to be shifted up and down and back and forth, so that the axle 59b is arranged diagonally below and behind the axle 59a. Similarly, also in the lower axles 59c and 59d, the axle 59d is arranged obliquely rearward below the axle 59c. Note that the front-rear relationship of each axle may be reversed and is not particularly limited.
Each of the axles 59a, 59b,... Is provided with first guide rollers 61a, 61b. Among these first guide rollers, the diameter of the first guide rollers 61a and 61c disposed on the front side is the first guide piece whose peripheral surface is located on the front side among the first guide pieces 45d and 45e. 45d and 45d are set to be in contact with the rear surface. On the other hand, the diameter of the first guide rollers 61b and 61d disposed on the rear side is set such that the peripheral surface of the rollers is in contact with the front surfaces of the first guide pieces 45e and 45e located on the rear side. The diameter of each of the first guide rollers 61a and 61b and the first guide rollers 61c and 61d is set so that the peripheral surfaces of the rollers do not abut.
With this configuration, as shown in FIGS. 3 and 5, when the lifting frame 47 is moved up and down along the first mast 45, the peripheral surfaces of the first guide rollers 61 a and 61 c contact the rear surfaces of the first guide pieces 45 d and 45 d. Thereby, the tilting of the lifting frame 47 in the forward direction with respect to the first mast 45 is restricted.
Similarly, when the elevating frame 47 is moved up and down along the first mast 45, the peripheral surfaces of the first guide rollers 61b and 61d contact the front surfaces of the first guide pieces 45e and 45e. The tilt in the backward direction with respect to 45 is regulated.
Further, since the first guide pieces 45d and 45e are formed on the side walls 45b and 45b, which are both side portions of the first mast 45, the position detection sensors 34a, 34b and 34c and the feelers 35a, 35b and 35c described later are provided. It can be arranged at the center of the first mast 51.
Since the first guide rollers 61a, 61b,... Are sandwiched in the space formed between the front and rear first guide pieces 45d, 45e, the left and right width of the elevating frame 47 can be made compact. . Furthermore, since the axles 59a, 59b,... Of the first guide rollers 61a, 61b,... Are in the left-right direction, the axles 59a, 59b,. Is sufficient, and it is not necessary to secure the left and right widths corresponding to the diameters of the first guide rollers 61a, 61b,. That is, the diameter of the first guide rollers 61a, 61b,... Arranged on the left and right does not affect the left and right width of the lifting frame 47.
[0019]
Further, as shown in FIGS. 3 and 4, a total of four axles 60a, 60b,... Project horizontally from the first mast 45 on the front wall 47a.
The axles 60a, 60b are arranged at two locations in the upper and lower portions, two at a time in the left and right direction, and each axle 60a, 60b is arranged outside the second guide piece 45f, 45f. ).
Each of the axles 60a, 60b,... Is provided with a second guide roller 62a, 62b,. The diameters of the second guide rollers 62a, 62b,... Are set such that their peripheral surfaces are in contact with the outer surfaces (opposite surfaces) of the second guide pieces 45f, 45f.
With this configuration, when the elevating frame 47 moves up and down along the first mast 45, the peripheral surfaces of the second guide rollers 62a, 62b,... Come into contact with the outer surfaces (opposite surfaces) of the second guide pieces 45f, 45f. The tilting of the lifting frame 47 with respect to the first mast 45 in the left-right direction is restricted.
Further, since the second guide pieces 45f, 45f are formed on both sides of the front wall 45a, the position detection sensors 34a, 34b, 34c and the feelers 35a, 35b, 35c described later are arranged in the center of the first mast 51. It can be set up.
[0020]
Since the second guide rollers 62a, 62b,... Are sandwiched in the space formed between the left and right second guide pieces 45f, 45f, the front-rear width of the elevating frame 47 can be made compact. . Furthermore, since the axles 60a, 60b,... Of the second guide rollers 62a, 62b,... Are in the front-rear direction, the axles 60a, 60b,. Is sufficient, and it is not necessary to secure a front-rear width corresponding to the diameter of the second guide rollers 62a, 62b,. That is, the diameter of the second guide rollers 62a, 62b,... Disposed between the front wall 45a of the first mast 45 and the front wall 47a of the lifting frame 47 does not affect the front-rear width of the lifting frame 47. It has become.
[0021]
With the above-described configuration, the first guide piece 45d / 45e and the first guide roller 61a / 61b... And the second guide piece 45f / 45f and the second guide roller 62a / 62b. By regulating and guiding the displacement of the first mast 45 in a direction orthogonal to the up-down direction, the tilting of the lifting frame 47 in the front-rear and left-right directions is regulated.
In addition, since the first guide pieces 45d and 45e and the second guide pieces 45f and 45f are arranged on both sides of the first mast 51, a detection object and the like can be arranged at the center of the first mast 51. ing.
[0022]
Next, a configuration relating to detection of the vertical position of the lifting frame 47 as the lifting body will be described.
As shown in FIG. 4, a support portion 31 of the lift table 4 is provided substantially at the center of the front wall 47a of the lift frame 47. Above and below the support part 31, fixing parts 37a and 37b at both ends of the belt for elevating and lowering the belt are provided, and the fixing parts 37a and 37b respectively provide the fixing parts 37a and 37b. It is fixed so as to hold the end.
In the front wall 47a of the elevating frame 47, an opening 32 is formed between the support portion 31 and the fixing portion 37a so that the front wall 47a passes through the front side and the rear side.
Further, a sensor mounting body 33 is laid horizontally in the opening 32 in the left-right direction, and position detecting sensors 38a and 38b as detecting bodies are provided at two left and right positions on the upper part of the sensor mounting body 33, A position detection sensor 38c is provided at a position below and below the position where the left and right position is between the position detection sensors 38a and 38b.
[0023]
As shown in FIGS. 3 and 4, the position detection sensors 38a, 38b, and 38c as the detection bodies are configured as so-called "optical transmission sensors" including a light-emitting body and a light-receiving body. The light-emitting body and the light-receiving body are projected toward.
On the other hand, as shown in FIG. 3, the front wall 47a of the first mast 45 is provided with feelers 35a, 35b, and 35c (only the feeler 35b is shown in FIG. 3) as detection objects. Each of the feelers 35a, 35b, and 35c is attached to an arbitrary position of a series of grooves 36a, 36b, and 36c formed in the vertical direction on the front surface of the front wall 45a of the first mast 45 by a fixing member 39.
Each of the feelers 35a, 35b, and 35c is formed by bending a plate to have a substantially “L” shape in plan view. One surface of the “L” shape is a mounting portion for the front wall 45a, while “L” The other surface of the character is configured to pass between the light-emitting body and the light-receiving body of each feeler so as to be a detected part that blocks the passage of light.
Each of the feelers 35a, 35b, and 35c is arranged at three different upper and lower positions, and the position detection sensors 38a, 38b, and 38c individually determine the positions of the feelers 35a, 35b, and 35c. Is to be detected. The configuration of the sensor and the feeler is not limited to an optical configuration, but may be a mechanical configuration.
[0024]
As described above, the position detection sensors 38a, 38b, and 38c as detection bodies are provided on the front wall 47a of the lifting frame 47 as the lifting body, and the front wall 45a of the first mast 45 has one or A plurality of feelers 35a, 35b, and 35c, which are detected by the position detection sensors 38a, 38b, and 38c, are provided at a plurality of locations in the vertical direction, and the feelers 35a, 35b, and 35c are detected by the position detection sensors 38a, 38b, and 38c. Since the control device can recognize the vertical position of the elevating frame 47 by the control device, the mounting operation of the feelers 35a, 35b, and 35c as the objects to be detected can be performed on the front side in the moving direction of the stacker crane 1, In other words, it can be easily performed from the open side without the racks 51, 51, and the workability is improved. .
[0025]
The vertical positions of the feelers 35a, 35b, and 35c are arbitrarily set by the user during the construction of the stacker crane 1 or during maintenance after the construction. When the feeler 35a is provided at the position, the control device recognizes that the elevating frame 47 is at the reference position when the feeler 35a is detected, the feeler 35b is provided above the first mast 45, and when the feeler 35b is detected. The control device recognizes that the lifting frame 47 is at the upper limit position, and provides a feeler 35c below the first mast 45. When the feeler 35c is detected, the control device notifies the controller that the lifting frame 47 is at the lower limit position. The configuration is such that recognition is performed.
In setting the vertical position of each feeler 35a, 35b, 35c, it is necessary to confirm the relative positional relationship between the position detection sensors 38a, 38b, 38c and the feelers 35a, 35b, 35c. Since the opening 32 is provided in the front wall 47a, the relative relationship can be easily visually recognized through the opening 32.
As described above, the position where the position detection sensors 38a, 38b, and 38c, which are the detection objects provided on the elevating frame 47 as the elevating body, are attached, By forming the opening 32 that is visible from the side (opposite to the mast side), the vertical position of the object to be detected can be easily determined, and workability is improved.
The opening 32 is provided with a lid that can be opened and closed, and the lid is opened as necessary to make the feeler visible. Alternatively, the opening 32 is always made of a transparent or translucent plate or film. The configuration may be closed, and the configuration is not particularly limited to the configuration described in the above embodiment as long as it is visible from the front side of the lifting frame 47, that is, from the anti-mast side.
[0026]
【The invention's effect】
Since the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained.
That is, as set forth in claim 1, a transport device including a traveling traveling vehicle, an integrated mast erected on the traveling vehicle, and an elevating body that moves up and down along the mast. A concave first guide portion is formed on both sides, and a first guided body guided by the first guide portion is arranged at a position corresponding to the first guide portion in the elevating body, The first guided body regulates the tilting of the elevating body in the front-rear direction, and a convex second guide section is formed on the front left and right portions of the mast, and the second guide section in the elevating body is formed on the mast. At the corresponding position, a second guided body guided by the second guide portion is arranged, and the second guided body is configured to restrict tilting of the elevating body in the left-right direction. When ascending and descending, the guide section and the guided body By guiding the direction of the position perpendicular to the vertical direction with respect to the mast of the body, it is possible to restrict the tilting of the front and rear direction.
And since the said guide part is made into the guide part which is depressed on both sides of the mast, it becomes possible to arrange in the space formed by depressing the to-be-guided body, and the front-rear width of the elevating body is made compact. And can contribute to downsizing of the entire transfer apparatus. The same applies to the width of the elevating body in the left-right direction.
Further, by forming the guide portions on both sides of the mast, it is possible to dispose a detection body for detecting the height position of the elevating body at the center of the mast.
[0027]
Further, as described in claim 2, a detection body is provided on a front wall of the elevating body, and a detection target is provided at a portion of the mast facing the mast, and the detection target can be detected by the detection body. As a result, the workability of the work of attaching and adjusting the object to be detected is improved.
[0028]
Further, as in claim 3, in the elevating body, an opening is formed at a portion facing the mast so that the object to be detected can be visually recognized, a sensor mounting member is arranged in the opening, and the sensor mounting member is provided with the sensor mounting member. Since the sensor is attached, the vertical position of the object to be detected can be easily determined, and the workability of mounting and adjusting the object to be detected is improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a stacker crane as a transfer device.
FIG. 2 is a front view of the same.
FIG. 3 is a partial cross-sectional plan view showing a configuration of a lifting frame and a mast as a lifting body.
FIG. 4 is a front view of a lifting frame as a lifting body.
FIG. 5 is a side view of the same.
[Explanation of symbols]
45 First Mast
45d first guide piece
45e First guide piece
47 lifting body
61a First guide roller