JP2003276624A

JP2003276624A - 電気式動力舵取装置

Info

Publication number: JP2003276624A
Application number: JP2002083551A
Authority: JP
Inventors: Susumu Koike; 進小池
Original assignee: Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyoda Koki KK
Priority date: 2002-03-25
Filing date: 2002-03-25
Publication date: 2003-10-02

Abstract

(57)【要約】【課題】高周波ノイズ低減用フィルタの抵抗断線故障を
適切に判断することができる電気式動力舵取装置を提供
する。【解決手段】スイッチＳＷをトランジスタＴＲ側へ切
り替え、トランジスタＴＲをオンさせて、ローパスフィ
ルタのコンデンサＣに５Ｖの電位を印加する（Ｓ１
６）。次に、スイッチＳＷをＡ／Ｄコンバータ側へ切り
替え（Ｓ１８）、Ａ／Ｄコンバータの出力が、所定電圧
以上かを判断する（Ｓ２０）。コンデンサＣが放電され
ず、電位が所定電圧以上になっている場合には（Ｓ２
０：Ｙｅｓ）、ローパスフィルタの抵抗Ｒが断線してい
るため、警告ランプ２９を点灯して運転者に異常を告知
し（Ｓ２４）、修理を促す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、モータにより操
舵をアシストする電気式動力舵取装置に関し、特に、車
両の状況を検出するための検出器と、検出器からのアナ
ログ検出信号に基づき操舵アシスト量を演算し、モータ
を駆動して操舵方向へアシストする制御装置とを備える
電気式動力舵取装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】電気式動力舵取装置として、ステアリン
グホイールが固定された入力軸に、操舵トルクを検出す
るトルクセンサを取り付け、トルクセンサで検出した操
舵トルクに応じたアシストトルクを電動モータにより発
生させ操舵力を軽減するものが一般的に知られている。
電気式動力舵取装置においては、アシストトルクを発生
させる際にのみにモータを付勢すればよいため、常に油
圧ポンプを駆動する必要がある油圧式舵取装置に対し
て、エネルギー消費が少ないという利点がある。

【０００３】ここで、電気式動力舵取装置においては、
上述したトルクセンサの他にも、車速センサ、エンジン
回転数センサ等の種々のセンサが設けられ、車両状況を
適切に判断することで、操舵感の向上が図られている。
また、温度センサ等が設けられフェール検出を行ってい
る。更に、電動モータ側にも、電流センサ、モータ端子
電圧センサが設けられ、モータの状態を検出しフィード
バック制御を行っている。

【０００４】ここで、上述したセンサで、アナログ値を
出力するものについては、図６に示すように、センサ１
３８の検出抵抗ＲＳとマイクロコンピュータ１５０のア
ナログ入力ＡＩとの間に、抵抗ＲとコンデンサＣから成
る高周波ノイズ低減用ローパスフィルタが設けられ、ノ
イズの影響を受けないように設計されている。センサ１
３８の検出抵抗ＲＳの電位は、コンデンサＣの電位とし
てマイクロコンピュータ１５０のアナログ入力ＡＩに印
加される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述した高周波ノイズ
で、コンデンサＣがオープン故障した際には、高周波低
減フィルタとしての機能を失うもののセンサ１３８から
の信号はマイクロコンピュータ１５０側へ伝わり、制御
を継続することができる。一方、抵抗Ｒが断線故障（オ
ープン故障）した際には、センサ１３８の信号が伝わら
なくなり、センサからの信号に基づく制御を行い得なく
なるが、マイクロコンピュータ１５０側では、抵抗の断
線故障を迅速に検出することができなかった。即ち、マ
イクロコンピュータ１５０側では、コンデンサＣの電位
が通常の制御で発生し得ないほど低電位になった際に、
異常発生と判断するが、抵抗断線の場合には、コンデン
サＣに蓄えられた電荷が逃げることができなくなるた
め、コンデンサＣは長時間高い電位を保つことになり、
異常が発生したとの判断が長時間できず、センサからの
値に基づき操舵トルクを補正する場合には、誤った値に
より制御を続けて、操舵に違和感を与える不具合を発生
させていた。蓄えられた電荷は、コンデンサＣの直流抵
抗分で消費される非常に微少な電流にて放電されるた
め、上述した断線故障を判断し得る極低電位に達するま
で数十分かかり、この間、不適切な制御が行われること
になる。

【０００６】一方、センサを操舵トルクの補正ではな
く、フェールセーフ用に用いる場合、上述したフィルタ
の抵抗が断線故障した際には、コンデンサＣの電位が下
がり、これを実際のレベルと判断して誤フェールを検出
することになる。例えば、過熱保護を図るために設けら
れた温度センサのフィルタで抵抗断線した場合には、高
温が誤検出され、モータへの通電電流を下げる等のフェ
ールセーフ制御が開始されることもあった。

【０００７】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、その目的とするところは、高周波
ノイズ低減用フィルタの抵抗断線故障を適切に判断する
ことができる電気式動力舵取装置を提供することにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、上記
目的を達成するため、車両の状況を検出するための検出
器と、検出器からのアナログ検出信号に基づき操舵アシ
スト量を演算し、モータを駆動して操舵方向へアシスト
する制御装置とを備える電気式動力舵取装置であって、
前記検出器と前記制御装置のアナログ入力との間に抵抗
及びコンデンサからなるフィルタを設けた電気式動力舵
取装置において、前記制御装置は、前記コンデンサへ電
圧を印加した後、該コンデンサの電圧が所定値以下にな
るかを判断することで、前記抵抗の断線故障を診断する
ことを技術的特徴とする。

【０００９】請求項１の電気式動力舵取装置では、フィ
ルタのコンデンサへ電圧を印加した後、該コンデンサの
電圧が所定値以下になるかを判断することで、抵抗の断
線故障を診断する。このため、抵抗断線を迅速に検出で
き、抵抗断線により誤った検出信号により操舵アシスト
を行うことを回避でき、操舵の違和感を与えることを無
くすことができる。

【００１０】請求項２の電気式動力舵取装置では、抵抗
の断線故障の診断を、少なくともイグニッションのオン
又はオフの直後に行うため、車両の発進前又は停止後に
故障を発見することができる。

【００１１】請求項３の電気式動力舵取装置では、抵抗
の断線故障が発生した際に、警告を発するため、運転者
に故障を知らせ、修理を促すことができる。

【００１２】請求項４の電気式動力舵取装置では、抵抗
の断線故障が発生した際に、当該検出器からの検出信号
の代わりに固定値を用いる。このため、抵抗断線により
誤った検出信号により操舵アシストを行うことを回避で
き、操舵の違和感を与えることを無くすことができる。

【００１３】請求項５の発明は、操舵状態を検出し、操
舵状態に応じてモータを駆動して操舵方向へアシスト
し、検出器からのアナログ検出信号に基づきフェールを
検出し、フェール対応を行う制御装置を備える電気式動
力舵取装置であって、前記検出器と前記制御装置のアナ
ログ入力との間に抵抗及びコンデンサからなるフィルタ
を設けた電気式動力舵取装置において、前記制御装置
は、前記コンデンサへ電圧を印加した後、該コンデンサ
の電圧が所定値以下になるかを判断することで、前記抵
抗の断線故障を診断し、前記抵抗の断線故障が発生した
際に、当該検出器によるフェール検出を中断することを
技術的特徴とする。

【００１４】請求項５の電気式動力舵取装置では、フィ
ルタのコンデンサへ電圧を印加した後、該コンデンサの
電圧が所定値以下になるかを判断することで、抵抗の断
線故障を診断し、抵抗の断線故障が発生した際に、当該
検出器によるフェール検出を中断する。このため、抵抗
断線を迅速に検出でき、誤フェールを検出による誤動作
を防ぐことができる。

【００１５】請求項６の電気式動力舵取装置では、前記
抵抗の断線故障の診断を、車両走行中に周期的に行うた
め、走行中にも抵抗断線を検出でき、誤フェールを検出
による誤動作を防ぐことができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態に係る電
気式動力舵取装置について図を参照して説明する。図１
は第１実施態様の電気式動力舵取装置１０の構成を示す
ブロック図である。電気式動力舵取装置１０は、操舵ト
ルクを検出するためのトルクセンサ２２と、トルクセン
サ２２からの操舵トルク、車速センサ２４からの車速、
エンジン回転数センサ２８からのエンジン回転に基づき
モータ指令トルク（操舵アシスト量）を演算し、モータ
指令トルクに応じた電流指令値を求めてモータＭへの通
電を制御する制御装置３０とを備える。

【００１７】トルクセンサ２２は、車両の操舵ステアリ
ング１４に連結された入力軸１２に配設されている。モ
ータＭの出力は、減速機１６により減速され、前輪を操
舵するためのラック・ピニオンギア１８に伝達される。

【００１８】制御装置３０の構成について図２のブロッ
ク図を参照して説明する。制御装置３０は、マイクロコ
ンピュータ５０を備える。トルクセンサ２２からの出力
（操舵トルク）は、インターフェース２６ａ、２６ｂ、
トルク信号入力回路３８、抵抗Ｒ及びコンデンサＣから
なる高周波ノイズ低減用ローパスフィルタを介してマイ
クロコンピュータ５０の第１、第２、第３Ａ／Ｄ端子へ
入力される。同様に、車速センサ２４からの出力（車速
信号）は、インターフェイス４０を介してマイクロコン
ピュータ５０のＩ／Ｏ端子へ入力される。また、エンジ
ン回転数センサ２８からの出力（エンジン回転信号）
は、インターフェイス４２を介してマイクロコンピュー
タ５０のＩ／Ｏ端子へ入力される。

【００１９】バッテリーＢからの電力は、電源回路３６
を介してマイクロコンピュータ５０へ電位Ｖｃｃとして
供給され、また、リレー３２，電流検出回路５２を介し
てモータ駆動回路６４へ供給される。マイクロコンピュ
ータ５０は、異常事態が発生した際には、リレー駆動回
路３４によりリレー３２を遮断し、モータ駆動回路６４
への通電を停止する。電流検出回路５２では、電流検出
抵抗Ｒi1に印加された電圧がモータ電流値として抵抗Ｒ
及びコンデンサＣから成る高周波ノイズ低減用ローパス
フィルタを介してマイクロコンピュータ５０の第４Ａ／
Ｄ端子へ出力される。同様に、モータ駆動回路６４のア
ース側に接続された電流検出回路６６では、電流検出抵
抗Ｒi2に印加された電圧がモータ電流値として抵抗Ｒ及
びコンデンサＣから成る高周波ノイズ低減用ローパスフ
ィルタを介してマイクロコンピュータ５０の第８Ａ／Ｄ
端子へ出力される。

【００２０】基板温度モニタ回路５６は、定電圧源Ｖcc
とアースＥとの間に、分圧用の抵抗ＲsとサーミスタＴ
Ｈとが接続されて成り、サーミスタＴＨの電位（基板温
度）が、抵抗Ｒ及びコンデンサＣから成る高周波ノイズ
低減用ローパスフィルタを介してマイクロコンピュータ
５０の第５Ａ／Ｄ端子へ入力される。

【００２１】マイクロコンピュータ５０は、トルクセン
サ２２からのトルク値を、基板温度モニタ回路５６から
の温度値で補正すると共に、車速センサ２４からの車
速、エンジン回転数センサ２８からのエンジン回転によ
り補償し、操舵を補助するためのアシストトルク指令値
を演算し、モータＭの制御指令をプリドライブ回路６２
を介してモータ駆動回路６４に与える。モータＭへ印加
される端子電圧は、モー端子電圧検出回路６８の検出抵
抗Ｒv1、Ｒv2の電圧値として、抵抗Ｒ及びコンデンサＣ
から成る高周波ノイズ低減用ローパスフィルタを介して
第６，第７Ａ／Ｄ端子へ出力され、マイクロコンピュー
タ５０内でモータＭのフィードバック制御がなされる。
また、マイクロコンピュータ５０には、装置の異常を示
すための警告ランプ２９が接続されている。

【００２２】ここで、マイクロコンピュータ５０による
高周波ノイズ低減用ローパスフィルタの抵抗のオープン
故障検出処理について、図３〜図５を参照して説明す
る。まず、図４を参照してエンジン始動時のローパスフ
ィルタの抵抗断線判断処理について説明する。まず、マ
イクロコンピュータ５０は、イグニッションオンか否か
を判断する（Ｓ１０）。イグニッションオンではない場
合には（Ｓ１０：Ｎｏ）、イグニッションをオフしたか
否かを判断する（Ｓ１２）。ここで、イグニッションオ
フでもない場合には（Ｓ１２：Ｎｏ）、処理を終了す
る。

【００２３】他方、イグニッションオンのとき（Ｓ１
０：Ｙｅｓ）、又は、イグニッションオフのとき（Ｓ１
２：Ｙｅｓ）には、ローパスフィルタの抵抗断線を開始
する。まず、判断対象Ｎのローパスフィルタを“１”、
ここでは、第１Ａ／Ｄ入力に接続されたローパスフィル
タにする（Ｓ１４）。

【００２４】図２中の第１Ａ／Ｄ入力に接続されたロー
パスフィルタ及びマイクロコンピュータ５０の内部構造
を模式的に図３に示す。マイクロコンピュータ５０側に
は、第１Ａ／Ｄ入力から入力されたアナログ電圧（０．
５Ｖ〜０．４５Ｖ）をデジタル値に変換するＡ／Ｄコン
バータが設けられ、Ａ／Ｄコンバータの入力側には、コ
ンデンサＣへ適否判断用の５Ｖの電位を印加するための
トランジスタＴＲが設けられている。一方、Ａ／Ｄコン
バータの出力には、スイッチＳＷが設けられており、ス
イッチＳＷがトランジスタＴＲ側に接続している時に
は、トランジスタＴＲがオンとなり、ローパスフィルタ
のコンデンサＣに５Ｖの電位が印加され、スイッチＳＷ
がＡ／Ｄコンバータ側に接続されている際には、コンデ
ンサＣの電位をＡ／Ｄコンバータで変換したＡ／Ｄ値
が、マイクロコンピュータ５０の内部側へ出力される。

【００２５】ここで、マイクロコンピュータ５０は、ス
イッチＳＷをトランジスタＴＲ側へ切り替え、トランジ
スタＴＲをオンさせて、ローパスフィルタのコンデンサ
Ｃに５Ｖの電位を印加する（Ｓ１６）。次に、スイッチ
ＳＷをＡ／Ｄコンバータ側へ切り替え（Ｓ１８）、Ａ／
Ｄコンバータの出力が、所定電圧以上かを判断する（Ｓ
２０）。ここで、抵抗Ｒが断線故障していない場合に
は、コンデンサに印加された５Ｖが、抵抗Ｒを介してト
ルク信号入力回路側の抵抗ＲＴを介して放電されるた
め、コンデンサＣの電位は低下している。従って、コン
デンサＣの電位が所定電位未満のときには（Ｓ２０：Ｎ
ｏ）、当該ローパスフィルタの抵抗Ｒは正常であるとし
て、判断対象を次のローパスフィルタ、ここでは、第２
Ａ／Ｄ入力に接続されたローパスフィルタにし（Ｓ２
６）、全てのローパスフィルタを判断を終了したかの判
断を経て（Ｓ２８：Ｎｏ）、Ｓ１６に戻り上記処理を行
う。そして、全てのローパスフィルタを判断の終了によ
り（Ｓ２８：Ｙｅｓ）、図４に示す処理を終了する。

【００２６】一方、いずれかのローパスフィルタの抵抗
Ｒが断線しており、電位が所定電圧以上になっている場
合には（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、図２中に示すリレー３２を
切断してモータによる操舵アシストを開始させない。そ
して、警告ランプ２９を点灯して運転者に異常を告知し
（Ｓ２４）、修理を促す。

【００２７】本実施形態の電気式動力舵取装置では、フ
ィルタのコンデンサＣへ電圧を印加した後、該コンデン
サＣの電圧が所定値以下になるかを判断することで、抵
抗の断線故障を診断する。このため、抵抗断線を迅速に
検出でき、抵抗断線により誤った検出信号により操舵ア
シストを行うことを回避でき、操舵の違和感を与えるこ
とを無くすことができる。

【００２８】電気式動力舵取装置では、抵抗の断線故障
の診断を、イグニッションのオンの直後に行うため、車
両の発進前に故障を発見することができる。また、抵抗
の断線故障が発生した際に、警告を発するため、運転者
に故障を知らせ、修理を促すことができる。

【００２９】引き続き、図５を参照して、車両走行中
（エンジン回転中）時のローパスフィルタの抵抗断線判
断処理について説明する。この処理は、マイクロコンピ
ュータ５０の所定の割り込み周期毎（例えば２０ms毎）
に行われる。なお、コンデンサＣは１０００Ｐ程度の容
量を有するので、上述した電位を印加して行う電圧測定
はμs のオーダで完了する。このため、車両走行中にお
いても上記２０msの割り込み周期でローパスフィルタの
抵抗断線の試験を行い得る。

【００３０】まず、マイクロコンピュータ５０は、判断
対象Ｎのローパスフィルタを“１”、ここでは、第１Ａ
／Ｄ入力に接続されたローパスフィルタにする（Ｓ１
４）。そして、スイッチＳＷをトランジスタＴＲ側へ切
り替え、トランジスタＴＲをオンさせて、ローパスフィ
ルタのコンデンサＣに５Ｖの電位を印加する（Ｓ１
６）。次に、スイッチＳＷをＡ／Ｄコンバータ側へ切り
替え（Ｓ１８）、Ａ／Ｄコンバータの出力が、所定電圧
以上かを判断する（Ｓ２０）。ここで、抵抗Ｒが断線故
障していない場合には、コンデンサに印加された５Ｖ
が、抵抗Ｒを介してトルク信号入力回路側の抵抗ＲＴを
介して放電されるため、コンデンサＣの電位は低下して
いる。従って、コンデンサＣの電位が所定電位未満のと
きには（Ｓ２０：Ｎｏ）、当該ローパスフィルタの抵抗
Ｒは正常であるとして、判断対象を次のローパスフィル
タ、ここでは、第２Ａ／Ｄ入力に接続されたローパスフ
ィルタにし（Ｓ２６）、全てのローパスフィルタを判断
を終了したかの判断を経て（Ｓ２８：Ｎｏ）、Ｓ１６に
戻り上記処理を行う。そして、全てのローパスフィルタ
を判断の終了により（Ｓ２８：Ｙｅｓ）、図５に示す割
り込み処理を終了する。

【００３１】一方、ローパスフィルタの抵抗Ｒが断線し
ており、電位が所定電圧以上になっている場合には（Ｓ
２０：Ｙｅｓ）、当該抵抗断線を生じたローパスフィル
タが、複数系統の検出信号が送られるローパスフィルタ
かを判断する（Ｓ３２）。複数系統のローパスフィルタ
の場合には（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、当該系統の信号を用い
なくする（Ｓ３４）。例えば、図２中に示すトルク信号
入力回路３８から、同じ信号がマイクロコンピュータ５
０へ３系統加わり、正常時には、第１〜第３Ａ／Ｄ入力
の差が小さいときに平均値が用いられ、差が大きい時
に、差の大きな値を除いた２つの信号の平均値が用いら
れる。ここで、断線と判断した際には、断線の生じたフ
ィルタに接続された系統からの信号が用いられなくな
る。同様に、電流検出回路５２と電流検出回路６６との
平均値によりモータ電流を求めているが、断線の生じた
フィルタに接続さらた系統の電流出力回路からの信号を
用いないようにする。そして、警告ランプ２９を点灯し
て運転者に異常を告知し（Ｓ２４）、修理を促し、Ｓ２
６へ進み処理を続ける。

【００３２】抵抗断線を生じたローパスフィルタが、複
数系統のローパスフィルタではない場合には（Ｓ３２：
Ｎｏ）、ローパスフィルタの接続された検出器が、モー
タ電圧を検出するモータ端子電圧検出回路６８か、即
ち、モータのフィードバック用かを判断する（Ｓ３
６）。ここで、検出器が、モータ電圧を検出するモータ
端子電圧検出回路６８の時には（Ｓ３６：Ｙｅｓ）、モ
ータの制御をオープンループで行うようにする（Ｓ３
８）。

【００３３】更に、抵抗断線を生じたローパスフィルタ
が、モータのフィードバック用でない場合には（Ｓ３
６：Ｎｏ）、断線は、過熱保護を図るためのフェールセ
ーフ用の基板温度モニタ回路５６用のローパスフィルタ
で生じているため、温度を固定値（例えば、８０℃）に
固定して制御を継続する（Ｓ４０）。

【００３４】本実施形態では、基板温度モニタ回路５６
からの信号により、制御装置の過熱保護のフェールセー
フを行っている。このため、基板温度モニタ回路５６か
らの信号の代わりに、固定値を用い、当該温度モニタ回
路５６によるフェール検出を中断する。このため、抵抗
断線を迅速に検出でき、誤フェールを検出による誤動作
を防ぐことができる。同時に、本実施形態では、基板温
度モニタ回路５６からの信号により、温度により出力特
性が変化するトルクセンサ２２の出力を補正している。
このため、温度値を制御装置３０の配置される想定車室
温度（６５℃）よりわずかに高い値８０℃に固定するこ
とで、抵抗断線により誤った温度信号により温度補正を
行い操舵アシストを行うことを回避し、操舵の違和感を
与えることを無くすことができる。

【００３５】本実施形態では、抵抗の断線故障の診断を
車両走行中に周期的に行うため、走行中にも抵抗断線を
検出でき、誤フェールを検出による誤動作を防ぐことが
できる。

【００３６】なお、上述した実施形態では、検出器のコ
ンデンサに電圧を印加して抵抗の断線故障を判断した
が、これと併せて、検出器の出力が所定値以上の際（例
えば、４．５Ｖ）、及び、所定値以下（０．５Ｖ）の際
にも検出器異常と判断し、上記処理を取ることも可能で
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施態様に係る電気式動力舵取装
置の構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の第１実施態様に係る電気式動力舵取装
置の制御装置を示すブロック図である。

【図３】図２中の高周波ノイズ低減用ローパスフィルタ
を拡大して示す説明図である。

【図４】エンジン始動時のローパスフィルタの抵抗断線
判断処理のフローチャートである。

【図５】車両走行時時のローパスフィルタの抵抗断線判
断処理のフローチャートである。

【図６】従来技術に係るローパスフィルタの説明図であ
る。

【符号の説明】

１０電気式動力舵取装置２２トルクセンサ２４車速センサ２８エンジン回転数センサ２９警告ランプ３０制御装置５０マイクロコンピュータ（制御装置）５２基板温度モニター回路ＴＨサーミスタ（温度センサ）ＣコンデンサＲ抵抗

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の状況を検出するための検出器と、
検出器からのアナログ検出信号に基づき操舵アシスト量
を演算し、モータを駆動して操舵方向へアシストする制
御装置とを備える電気式動力舵取装置であって、前記検出器と前記制御装置のアナログ入力との間に抵抗
及びコンデンサからなるフィルタを設けた電気式動力舵
取装置において、前記制御装置は、前記コンデンサへ電圧を印加した後、
該コンデンサの電圧が所定値以下になるかを判断するこ
とで、前記抵抗の断線故障を診断することを特徴とする
電気式動力舵取装置。
【請求項２】前記抵抗の断線故障の診断を、少なくと
もイグニッションのオン又はオフの直後に行うことを特
徴とする請求項１の電気式動力舵取装置。
【請求項３】前記抵抗の断線故障が発生した際に、警
告を発することを特徴とする請求項１又は請求項２の電
気式動力舵取装置。
【請求項４】前記抵抗の断線故障が発生した際に、当
該検出器からの検出信号の代わりに固定値を用いること
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１の電気式
動力舵取装置。
【請求項５】操舵状態を検出し、操舵状態に応じてモ
ータを駆動して操舵方向へアシストし、検出器からのア
ナログ検出信号に基づきフェールを検出し、フェール対
応を行う制御装置を備える電気式動力舵取装置であっ
て、前記検出器と前記制御装置のアナログ入力との間に抵抗
及びコンデンサからなるフィルタを設けた電気式動力舵
取装置において、前記制御装置は、前記コンデンサへ電圧を印加した後、
該コンデンサの電圧が所定値以下になるかを判断するこ
とで、前記抵抗の断線故障を診断し、前記抵抗の断線故障が発生した際に、当該検出器による
フェール検出を中断することを特徴とする電気式動力舵
取装置。
【請求項６】前記抵抗の断線故障の診断を、車両走行
中に周期的に行うことを特徴とする請求項１〜請求項５
のいずれか１の電気式動力舵取装置。