JP2002139304A - 距離測定装置、及び距離測定方法 - Google Patents
距離測定装置、及び距離測定方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 測定視野角を狭めることなく外乱光を入射を
防止することを可能にする光切断法を用いた距離測定装
置を提供する。 【解決手段】 自己が発したレーザ光の反射光を撮像
し、レーザ光の発光位置と撮像位置の位置関係から測定
対象物体までの距離を測定する距離測定装置であって、
レーザ光を発するレーザ発光手段と、レーザ光の物体表
面における反射光を撮像する画像撮像手段と、画像撮像
手段に対して反射光の像を結像させるテレセントリック
光学系レンズと、テレセントリック光学系レンズと画像
撮像手段との間に該画像撮像手段の受光面と平行に設け
られ、レーザ発光手段から発せられるレーザ光の波長域
の光のみを透過する光学フィルタとを備える。
防止することを可能にする光切断法を用いた距離測定装
置を提供する。 【解決手段】 自己が発したレーザ光の反射光を撮像
し、レーザ光の発光位置と撮像位置の位置関係から測定
対象物体までの距離を測定する距離測定装置であって、
レーザ光を発するレーザ発光手段と、レーザ光の物体表
面における反射光を撮像する画像撮像手段と、画像撮像
手段に対して反射光の像を結像させるテレセントリック
光学系レンズと、テレセントリック光学系レンズと画像
撮像手段との間に該画像撮像手段の受光面と平行に設け
られ、レーザ発光手段から発せられるレーザ光の波長域
の光のみを透過する光学フィルタとを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自己が発したレー
ザ光の反射光を撮像し、レーザ光の発光位置と撮像位置
の位置関係から物体までの距離を測定する距離測定装
置、及び距離測定方法に関する。
ザ光の反射光を撮像し、レーザ光の発光位置と撮像位置
の位置関係から物体までの距離を測定する距離測定装
置、及び距離測定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ＣＣＤカメラやコンピュータ画像
処理の発展に伴って画像を使用した３次元計測が一般的
になってきている。ＣＣＤカメラとコンピュータ画像処
理を用いた３次元計測の一つとして光切断法がある。こ
の光切断法は、測定対象物体に対してスリット光を投影
し、あたかも光の帯で物体を切断するかのようにして、
別の方向からその光による切断面を観察するものであ
る。また、レーザの出現により非常に細かく高輝度な光
束が得られるようになったため、光切断法による３次元
計測は、自由曲面を有している物体であっても高速で高
精度な計測が行えるようになっている。
処理の発展に伴って画像を使用した３次元計測が一般的
になってきている。ＣＣＤカメラとコンピュータ画像処
理を用いた３次元計測の一つとして光切断法がある。こ
の光切断法は、測定対象物体に対してスリット光を投影
し、あたかも光の帯で物体を切断するかのようにして、
別の方向からその光による切断面を観察するものであ
る。また、レーザの出現により非常に細かく高輝度な光
束が得られるようになったため、光切断法による３次元
計測は、自由曲面を有している物体であっても高速で高
精度な計測が行えるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】光切断法は、自己が発
したスリット光を自己に備えられたＣＣＤカメラによっ
て物体の表面におけるスリット光の反射光を撮像し、ス
リット光を発した方向、光源の位置、及びＣＣＤカメラ
の位置から、自己と物体との間の距離を測定するもので
ある。したがって、ＣＣＤカメラによって撮像されたス
リット光の反射光強度は、一定であることが望ましい。
また、自己が発した光をＣＣＤカメラ等で撮像する場
合、自己が発したものでない光は、ＣＣＤカメラに入射
しない方が、画像処理を行う上で都合がよい。そのた
め、光を使用した計測においては、自己が発した光の波
長域の光のみを透過する光学フィルタを用いて、周囲の
環境の光が入射しないようにするのが一般的である。
したスリット光を自己に備えられたＣＣＤカメラによっ
て物体の表面におけるスリット光の反射光を撮像し、ス
リット光を発した方向、光源の位置、及びＣＣＤカメラ
の位置から、自己と物体との間の距離を測定するもので
ある。したがって、ＣＣＤカメラによって撮像されたス
リット光の反射光強度は、一定であることが望ましい。
また、自己が発した光をＣＣＤカメラ等で撮像する場
合、自己が発したものでない光は、ＣＣＤカメラに入射
しない方が、画像処理を行う上で都合がよい。そのた
め、光を使用した計測においては、自己が発した光の波
長域の光のみを透過する光学フィルタを用いて、周囲の
環境の光が入射しないようにするのが一般的である。
【０００４】ところで、自律移動ロボット等の視覚セン
サとして光切断法を応用して床面及び床面に存在する障
害物を検出する場合、視野角の測定範囲は広い方が多く
の移動経路の候補を選定することが可能となるため、広
角視野を有した光学系を用いることが望ましい。一方、
干渉を利用し、特定の波長域のみを透過するように構成
された光学フィルタは、入射光の入射角に応じて、透過
中心波長が変化する特性を有している。
サとして光切断法を応用して床面及び床面に存在する障
害物を検出する場合、視野角の測定範囲は広い方が多く
の移動経路の候補を選定することが可能となるため、広
角視野を有した光学系を用いることが望ましい。一方、
干渉を利用し、特定の波長域のみを透過するように構成
された光学フィルタは、入射光の入射角に応じて、透過
中心波長が変化する特性を有している。
【０００５】このため、自己が発するレーザ光の波長域
のみを透過するように構成された光学フィルタをＣＣＤ
カメラの光学系に取り付けて測定を行うと視野角が狭く
なってしまい、結果的に測定可能な範囲が狭くなり経路
選定の処理が困難になるという問題がある。また、自己
が発するレーザ光を広い画角で撮像しようとする場合、
光学フィルタの透過波長帯域を広げる必要がある。しか
し、透過波長帯域を広げてしまうと、レーザ光以外の外
乱光も撮像されてしまうため、得られた画像からレーザ
光のみを抽出する処理を画像処理のみで行わなければな
らず、画像処理が複雑になり、結果的に処理速度の低下
を招いて、自律移動ロボットの移動速度を低下させてし
まうという問題がある。
のみを透過するように構成された光学フィルタをＣＣＤ
カメラの光学系に取り付けて測定を行うと視野角が狭く
なってしまい、結果的に測定可能な範囲が狭くなり経路
選定の処理が困難になるという問題がある。また、自己
が発するレーザ光を広い画角で撮像しようとする場合、
光学フィルタの透過波長帯域を広げる必要がある。しか
し、透過波長帯域を広げてしまうと、レーザ光以外の外
乱光も撮像されてしまうため、得られた画像からレーザ
光のみを抽出する処理を画像処理のみで行わなければな
らず、画像処理が複雑になり、結果的に処理速度の低下
を招いて、自律移動ロボットの移動速度を低下させてし
まうという問題がある。
【０００６】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たもので、測定視野角を狭めることなく外乱光を入射を
防止することを可能にする光切断法を用いた距離測定装
置及び距離測定方法を提供することを目的とする。
たもので、測定視野角を狭めることなく外乱光を入射を
防止することを可能にする光切断法を用いた距離測定装
置及び距離測定方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、自己が発したレーザ光の反射光を撮像し、レーザ光
の発光位置と撮像位置の位置関係から測定対象物体まで
の距離を測定する距離測定装置であって、前記距離測定
装置は、前記レーザ光を発するレーザ発光手段と、前記
レーザ光の前記物体表面における反射光を撮像する画像
撮像手段と、前記画像撮像手段に対して前記反射光の像
を結像させるテレセントリック光学系レンズと、前記テ
レセントリック光学系レンズと前記画像撮像手段との間
に該画像撮像手段の受光面と平行に設けられ、前記レー
ザ発光手段から発せられるレーザ光の波長域の光のみを
透過する光学フィルタとを備えたことを特徴とする。
は、自己が発したレーザ光の反射光を撮像し、レーザ光
の発光位置と撮像位置の位置関係から測定対象物体まで
の距離を測定する距離測定装置であって、前記距離測定
装置は、前記レーザ光を発するレーザ発光手段と、前記
レーザ光の前記物体表面における反射光を撮像する画像
撮像手段と、前記画像撮像手段に対して前記反射光の像
を結像させるテレセントリック光学系レンズと、前記テ
レセントリック光学系レンズと前記画像撮像手段との間
に該画像撮像手段の受光面と平行に設けられ、前記レー
ザ発光手段から発せられるレーザ光の波長域の光のみを
透過する光学フィルタとを備えたことを特徴とする。
【０００８】請求項２に記載の発明は、自己が発したレ
ーザ光の反射光を撮像し、レーザ光の発光位置と撮像位
置の位置関係から物体までの距離を測定する距離測定方
法であって、前記距離測定方法は、自己が発したレーザ
光の波長域の光のみを透過する光学フィルタの入射面に
対して、前記反射光が垂直に入射するように撮像光学系
を構成したことを特徴とする。
ーザ光の反射光を撮像し、レーザ光の発光位置と撮像位
置の位置関係から物体までの距離を測定する距離測定方
法であって、前記距離測定方法は、自己が発したレーザ
光の波長域の光のみを透過する光学フィルタの入射面に
対して、前記反射光が垂直に入射するように撮像光学系
を構成したことを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態による
距離測定装置を図面を参照して説明する。初めに、図３
を参照して、距離測定装置が取り付けられる２足歩行ロ
ボットについて説明する。図３において、符号１は、自
律型の２足歩行ロボット（以下、単にロボットと称す
る）である。符号２は、ロボット１の腰の高さに取り付
けられた距離測定装置の光学系装置である。符号３は、
距離測定装置２が照射するレーザ光の照射範囲であり、
レーザ光を一方向に６０°拡散し、スリット光にして床
面４に照射する。さらに、このスリット光は、ロボット
１のつま先から前方の床面を照射するように光学系装置
２の向きを調整する。
距離測定装置を図面を参照して説明する。初めに、図３
を参照して、距離測定装置が取り付けられる２足歩行ロ
ボットについて説明する。図３において、符号１は、自
律型の２足歩行ロボット（以下、単にロボットと称す
る）である。符号２は、ロボット１の腰の高さに取り付
けられた距離測定装置の光学系装置である。符号３は、
距離測定装置２が照射するレーザ光の照射範囲であり、
レーザ光を一方向に６０°拡散し、スリット光にして床
面４に照射する。さらに、このスリット光は、ロボット
１のつま先から前方の床面を照射するように光学系装置
２の向きを調整する。
【００１０】図１は同実施形態の構成を示すブロック図
である。この図において、符号１１は、測定対象の物体
に対して照射するレーザ光を発するレーザ光源である。
符号１２は、レーザ光源１１との配置距離が短い短基線
長カメラであり、ＣＣＤカメラで構成される。この短基
線長カメラ１２は、基線長が短いために、距離測定精度
が低い代わりにロボット１の前方を広い距離範囲で見渡
すことができるという特徴を有している。符号１３は、
レーザ光源１１との配置距離が長い長基線長カメラであ
り、ＣＣＤカメラで構成される。この長基線長カメラ１
３は、基線長が長いために距離測定精度が高い代わりに
ロボット１の前方を見渡す距離範囲が制限されるという
特徴を有している。符号２は、図３に示す光学系装置で
あり、レーザ光源１１、短基線長カメラ１２、及び長基
線長カメラ１３からなる。符号１４は、レーザ光源１１
に対して、レーザ光の発光を制御する制御信号を出力し
てレーザ光源を制御する発光制御部である。符号１５
は、２台のカメラから出力される画像信号を取り込むた
めの画像メモリを備えた画像取り込み部である。
である。この図において、符号１１は、測定対象の物体
に対して照射するレーザ光を発するレーザ光源である。
符号１２は、レーザ光源１１との配置距離が短い短基線
長カメラであり、ＣＣＤカメラで構成される。この短基
線長カメラ１２は、基線長が短いために、距離測定精度
が低い代わりにロボット１の前方を広い距離範囲で見渡
すことができるという特徴を有している。符号１３は、
レーザ光源１１との配置距離が長い長基線長カメラであ
り、ＣＣＤカメラで構成される。この長基線長カメラ１
３は、基線長が長いために距離測定精度が高い代わりに
ロボット１の前方を見渡す距離範囲が制限されるという
特徴を有している。符号２は、図３に示す光学系装置で
あり、レーザ光源１１、短基線長カメラ１２、及び長基
線長カメラ１３からなる。符号１４は、レーザ光源１１
に対して、レーザ光の発光を制御する制御信号を出力し
てレーザ光源を制御する発光制御部である。符号１５
は、２台のカメラから出力される画像信号を取り込むた
めの画像メモリを備えた画像取り込み部である。
【００１１】符号１６は、画像取り込み部１５に取り込
まれた画像データに基づいて、前景の物体の高さを推定
する高さ推定部である。符号１７は、高さ推定部１６に
おいて推定された物体の状態に応じて、ロボット１の移
動経路を決定する移動経路決定部である。符号１８は、
移動経路決定部１７において決定された経路と高さ推定
部１６において推定された物体高さとからロボット１の
足の着地位置を決定する着地位置決定部である。符号１
９は、着地位置決定部１８において決定された着地位置
へ足を着地させるための制御を行う脚制御部である。
まれた画像データに基づいて、前景の物体の高さを推定
する高さ推定部である。符号１７は、高さ推定部１６に
おいて推定された物体の状態に応じて、ロボット１の移
動経路を決定する移動経路決定部である。符号１８は、
移動経路決定部１７において決定された経路と高さ推定
部１６において推定された物体高さとからロボット１の
足の着地位置を決定する着地位置決定部である。符号１
９は、着地位置決定部１８において決定された着地位置
へ足を着地させるための制御を行う脚制御部である。
【００１２】次に、図２を参照して、図１に示すレーザ
光源１１の詳細な構成を説明する。図２は、図１に示す
レーザ光源１１の構成を示すブロック図である。図２に
おいて、符号２１は、レーザ光を発光するレーザ発光部
である。符号２２は、レーザ発光部２１から発せられた
レーザ光を集光して細いビームにする集光レンズであ
る。符号２３は、集光レンズ２２によって細いビームに
されたレーザ光を複数のビームに分ける回折格子であ
り、図２の紙面に垂直な方向へビームを分けるものであ
る。符号２４は、シリンドリカルレンズ等で構成される
ビーム拡散レンズであり、レーザ光のビームを１方向に
拡散してスリット光を生成するものである。このビーム
拡散レンズ２４によって、複数のビームのそれぞれは、
拡散の角度が６０°になるようにする。
光源１１の詳細な構成を説明する。図２は、図１に示す
レーザ光源１１の構成を示すブロック図である。図２に
おいて、符号２１は、レーザ光を発光するレーザ発光部
である。符号２２は、レーザ発光部２１から発せられた
レーザ光を集光して細いビームにする集光レンズであ
る。符号２３は、集光レンズ２２によって細いビームに
されたレーザ光を複数のビームに分ける回折格子であ
り、図２の紙面に垂直な方向へビームを分けるものであ
る。符号２４は、シリンドリカルレンズ等で構成される
ビーム拡散レンズであり、レーザ光のビームを１方向に
拡散してスリット光を生成するものである。このビーム
拡散レンズ２４によって、複数のビームのそれぞれは、
拡散の角度が６０°になるようにする。
【００１３】なお、図２において、床面の位置関係を示
すと、符号４で示す直線が床面となり、符号Ａの地点
が、ロボット１のつま先の位置となる。また、光学系装
置２をロボット１の腰の位置に取り付け、レーザ光を発
光した状態を図５の模式図で示す。図５において、符号
１１はレーザ光源である。符号３は、床面４におけるレ
ーザ光源から発せられたレーザ光の照射範囲を示してい
る。ここでは、回折格子２３によって、５つのビームに
分けられており、さらにビーム拡散レンズ２４によって
５つのビームが６０°に拡散されている。これらのレー
ザ光は、床面４に対して照射され、その反射光が基線長
カメラ１２及び長基線長カメラ１３によって撮像され
る。図５においては、図を分かり易くするために回折格
子２３によって分けるビームの数を「５」としたが、実
際には、図５に示す角度Ｂが３２°であり、角度Ｃが
１.６°である。したがって、ビームの数は「２１」と
なる。
すと、符号４で示す直線が床面となり、符号Ａの地点
が、ロボット１のつま先の位置となる。また、光学系装
置２をロボット１の腰の位置に取り付け、レーザ光を発
光した状態を図５の模式図で示す。図５において、符号
１１はレーザ光源である。符号３は、床面４におけるレ
ーザ光源から発せられたレーザ光の照射範囲を示してい
る。ここでは、回折格子２３によって、５つのビームに
分けられており、さらにビーム拡散レンズ２４によって
５つのビームが６０°に拡散されている。これらのレー
ザ光は、床面４に対して照射され、その反射光が基線長
カメラ１２及び長基線長カメラ１３によって撮像され
る。図５においては、図を分かり易くするために回折格
子２３によって分けるビームの数を「５」としたが、実
際には、図５に示す角度Ｂが３２°であり、角度Ｃが
１.６°である。したがって、ビームの数は「２１」と
なる。
【００１４】次に、図４を参照して、図１に示す短基線
長カメラ１２及び長基線長カメラ１３に備えられるレン
ズ系と光学フィルタについて説明する。図４は、２台の
カメラに備えられるレンズ系と光学フィルタの位置関係
を示す図である。この図において、符号３１は、反射光
の像を撮像するためカメラ内に備えられたＣＣＤであ
り、その受光面はカメラに備えられたレンズ系の光軸と
垂直になるように配置される。符号３２は、光波長程度
の薄膜による干渉を利用し、特定の波長域の光のみを透
過する光学フィルタであり、ＣＣＤ３１の受光面と平行
になるように配置されている。
長カメラ１２及び長基線長カメラ１３に備えられるレン
ズ系と光学フィルタについて説明する。図４は、２台の
カメラに備えられるレンズ系と光学フィルタの位置関係
を示す図である。この図において、符号３１は、反射光
の像を撮像するためカメラ内に備えられたＣＣＤであ
り、その受光面はカメラに備えられたレンズ系の光軸と
垂直になるように配置される。符号３２は、光波長程度
の薄膜による干渉を利用し、特定の波長域の光のみを透
過する光学フィルタであり、ＣＣＤ３１の受光面と平行
になるように配置されている。
【００１５】この光学フィルタ３２の透過波長帯域は、
図２に示すレーザ発光部２１から発せられるレーザ光の
波長域に合わせられている。符号３３は、測定対象の物
体表面において反射した光をＣＣＤ３１の受光面に結像
させる像側テレセントリック光学系レンズである。像側
テレセントリック光学系レンズ３３は、入射した光を全
て垂直にして出射するレンズであるため、出射する光
は、レンズ系の光軸に平行となる。ここでいう平行と
は、図４に示す点Ｄにおいて反射した光が、ＣＣＤ３１
において結像するときの光路（図４に示す符号Ｅ）と像
側テレセントリック光学系レンズ３３の光軸とのなす角
が平行になることである。すなわち、光学フィルタ３２
の入射面及びＣＣＤ３１の受光面に対しては、垂直に入
射する。
図２に示すレーザ発光部２１から発せられるレーザ光の
波長域に合わせられている。符号３３は、測定対象の物
体表面において反射した光をＣＣＤ３１の受光面に結像
させる像側テレセントリック光学系レンズである。像側
テレセントリック光学系レンズ３３は、入射した光を全
て垂直にして出射するレンズであるため、出射する光
は、レンズ系の光軸に平行となる。ここでいう平行と
は、図４に示す点Ｄにおいて反射した光が、ＣＣＤ３１
において結像するときの光路（図４に示す符号Ｅ）と像
側テレセントリック光学系レンズ３３の光軸とのなす角
が平行になることである。すなわち、光学フィルタ３２
の入射面及びＣＣＤ３１の受光面に対しては、垂直に入
射する。
【００１６】この像側テレセントリック光学系レンズ３
３を用いることによって、ＣＣＤ３１の受光面と平行に
なるように配置された光学フィルタ３２に対しても、反
射光が垂直になるように入射することが可能となる。こ
れによって、光学フィルタ３２の透過波長帯域を、レー
ザ発光部２１が発するレーザ光の波長域と一致させるこ
とが可能となり、外乱光がＣＣＤ３１へ入射することを
防止することができる。また、光学フィルタ３２を像側
テレセントリック光学系レンズ３３とＣＣＤ３１との間
に配置したため、広い視野角にしても光学フィルタ３２
を透過する光の波長域を広げる必要がなくなる。
３を用いることによって、ＣＣＤ３１の受光面と平行に
なるように配置された光学フィルタ３２に対しても、反
射光が垂直になるように入射することが可能となる。こ
れによって、光学フィルタ３２の透過波長帯域を、レー
ザ発光部２１が発するレーザ光の波長域と一致させるこ
とが可能となり、外乱光がＣＣＤ３１へ入射することを
防止することができる。また、光学フィルタ３２を像側
テレセントリック光学系レンズ３３とＣＣＤ３１との間
に配置したため、広い視野角にしても光学フィルタ３２
を透過する光の波長域を広げる必要がなくなる。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、自己が発したスリット光の反射光を撮像し、スリッ
ト光の発光位置と撮像位置の位置関係から物体までの距
離を測定する場合に、自己が発したレーザ光の波長域の
光のみを透過する光学フィルタの入射面に対して、前記
反射光が垂直に入射するように撮像光学系を構成したた
め、測定視野角を狭めることなく外乱光を除去すること
が可能となり、撮像される画像には、レーザ光の反射光
のみが撮像されるため、床面の測定や床面上に存在する
障害物の認識処理を簡単にすることができる。
ば、自己が発したスリット光の反射光を撮像し、スリッ
ト光の発光位置と撮像位置の位置関係から物体までの距
離を測定する場合に、自己が発したレーザ光の波長域の
光のみを透過する光学フィルタの入射面に対して、前記
反射光が垂直に入射するように撮像光学系を構成したた
め、測定視野角を狭めることなく外乱光を除去すること
が可能となり、撮像される画像には、レーザ光の反射光
のみが撮像されるため、床面の測定や床面上に存在する
障害物の認識処理を簡単にすることができる。
【図１】 本発明の一実施形態の構成を示すブロック図
である。
である。
【図２】 図１に示すレーザ光源１１の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】 ２足歩行ロボット１の外観を示す説明図であ
る。
る。
【図４】 図１に示す短基線長カメラ１２及び長基線長
カメラ１３に備えられるレンズ系と光学フィルタの位置
関係を示す図である。
カメラ１３に備えられるレンズ系と光学フィルタの位置
関係を示す図である。
【図５】 光学系装置２からレーザ光を発光した状態を
示す模式図である。
示す模式図である。
１・・・ロボット、 ２・・・光学系装置、 ３・・・レーザ照射範囲、 ４・・・床面、 １１・・・レーザ光源、 １２・・・短基線長カメラ、 １３・・・長基線長カメラ、 １４・・・発光制御部、 １５・・・画像取り込み部、 １６・・・高さ推定部、 １７・・・移動経路決定部、 １８・・・着地位置決定部、 １９・・・脚制御部、 ２１・・・レーザ発光部、 ２２・・・集光レンズ、 ２３・・・回折格子、 ２４・・・ビーム拡散レンズ、 ３１・・・ＣＣＤ、 ３２・・・光学フィルタ、 ３３・・・像側テレセントリック光学系レンズ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA06 AA24 BB29 DD12 FF01 FF02 FF09 GG04 HH05 HH06 JJ03 JJ05 JJ26 LL04 LL08 LL22 LL42 LL59 NN20 PP01 PP25 QQ24 QQ28 5J084 AA05 AD05 AD07 BA03 BA34 BB02 BB10 CA03
Claims (2)
- 【請求項１】 自己が発したレーザ光の反射光を撮像
し、レーザ光の発光位置と撮像位置の位置関係から測定
対象物体までの距離を測定する距離測定装置であって、 前記距離測定装置は、 前記レーザ光を発するレーザ発光手段と、 前記レーザ光の前記物体表面における反射光を撮像する
画像撮像手段と、 前記画像撮像手段に対して前記反射光の像を結像させる
テレセントリック光学系レンズと、 前記テレセントリック光学系レンズと前記画像撮像手段
との間に該テレセントリック光学系レンズの光軸と垂直
に設けられ、前記レーザ発光手段から発せられるレーザ
光の波長域の光のみを透過する光学フィルタと、 を備えたことを特徴とする距離測定装置。 - 【請求項２】 自己が発したレーザ光の反射光を撮像
し、レーザ光の発光位置と撮像位置の位置関係から物体
までの距離を測定する距離測定方法であって、 前記距離測定方法は、 自己が発したレーザ光の波長域の光のみを透過する光学
フィルタの入射面に対して、前記反射光が垂直に入射す
るように撮像光学系を構成したことを特徴とする距離測
定方法。
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