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DE102023212473A1 - Method for determining a position of a first participant relative to a second participant in an environment - Google Patents

Method for determining a position of a first participant relative to a second participant in an environment Download PDF

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DE102023212473A1
DE102023212473A1 DE102023212473.4A DE102023212473A DE102023212473A1 DE 102023212473 A1 DE102023212473 A1 DE 102023212473A1 DE 102023212473 A DE102023212473 A DE 102023212473A DE 102023212473 A1 DE102023212473 A1 DE 102023212473A1
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wireless communication
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communication connection
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DE102023212473.4A
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Frank Hofmann
Maximilian STARK
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Position eines ersten Teilnehmers (110.1) relativ zu einem zweiten Teilnehmer (110.2), in der sich der erste Teilnehmer und der zweite Teilnehmer bewegen oder bewegen können, unter Verwendung einer drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art (120.1) und einer drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art (120.2), wobei die drahtlose Kommunikationsverbindung erster Art einer höhere Reichweite hat als die drahtlose Kommunikationsverbindung zweiter Art, umfassend: Empfangen (200), durch den ersten Teilnehmer, einer Nachricht (130), die mittels der drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art gesendet worden ist, wobei die Nachricht eine Information über eine Position des zweiten Teilnehmers umfasst; Prüfen (220), durch den ersten Teilnehmer, ob sich der zweite Teilnehmer innerhalb der Reichweite der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art befindet; und wenn sich der zweite Teilnehmer innerhalb der Reichweite der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art befindet: Veranlassen (230) des ersten Teilnehmers, zum Bestimmen der Position des ersten Teilnehmers relativ zu dem zweiten Teilnehmer basierend auf der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art.

Figure DE102023212473A1_0000
The invention relates to a method for determining a position of a first participant (110.1) relative to a second participant (110.2), in which the first participant and the second participant move or can move, using a wireless communication connection of the first type (120.1) and a wireless communication connection of the second type (120.2), wherein the wireless communication connection of the first type has a greater range than the wireless communication connection of the second type, comprising: receiving (200), by the first participant, a message (130) that has been sent by means of the wireless communication connection of the first type, wherein the message comprises information about a position of the second participant; checking (220), by the first participant, whether the second participant is within the range of the wireless communication connection of the second type; and if the second participant is within the range of the wireless communication connection of the second type: causing (230) the first participant to determine the position of the first participant relative to the second participant based on the wireless communication connection of the second type.
Figure DE102023212473A1_0000

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Position eines ersten Teilnehmers relativ zu einem zweiten Teilnehmer in einer Umgebung, in der sich der erste Teilnehmer und der zweite Teilnehmer bewegen oder bewegen können, sowie ein System zur Datenverarbeitung und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung.The present invention relates to a method for determining a position of a first participant relative to a second participant in an environment in which the first participant and the second participant move or can move, as well as a system for data processing and a computer program for carrying out the method.

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

In verschiedenen Umgebungen, insbesondere im Straßenverkehr, wird zunehmen eine Bestimmung von Positionen zwischen verschiedenen Teilnehmern verwendet. Dies dient z.B. dem automatisierten Fahren sowie der möglichst optimalen Vermeidung von Kollisionen.In various environments, especially in road traffic, the determination of positions between different participants is increasingly being used. This serves, for example, to enable automated driving and to optimally avoid collisions.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß werden ein Verfahren zum Bestimmen einer Position eines ersten Teilnehmers relativ zu einem zweiten Teilnehmer, sowie ein System zur Datenverarbeitung und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.According to the invention, a method for determining a position of a first participant relative to a second participant, as well as a data processing system and a computer program for implementing the method, are proposed, having the features of the independent patent claims. Advantageous embodiments are the subject of the subclaims and the following description.

Die Erfindung beschäftigt sich allgemein mit dem Bestimmen von Positionen zwischen zwei Teilnehmern in einer Umgebung, in der sich diese Teilnehmer bewegen oder bewegen können. Dabei kommt als Umgebung insbesondere eine Verkehrsumgebung wie z.B. eine öffentliche Straße oder dergleichen in Betracht. Als Teilnehmer kommen hier insbesondere Fahrzeuge wie Pkws, Lkws, Motorräder oder Fahrräder (auch sog. E-Bikes) in Betracht. An dieser Stelle sei erwähnt, dass das Bestimmen von Positionen zwischen solchen Teilnehmern typischerweise durch Systeme zur Datenverarbeitung und unter Verwendung von drahtlosen Kommunikationsverbindungen erfolgt, wobei die Systeme zur Datenverarbeitung sowie Mittel zu drahtlosen Kommunikationsverbindung typischerweise Teil der Teilnehmer sind bzw. von diesen umfasst sind, oder diesen anderweitig zugeordnet sind.The invention generally relates to determining positions between two participants in an environment in which these participants are moving or can move. In particular, a traffic environment such as a public road or the like comes into consideration as the environment. In particular, vehicles such as cars, trucks, motorcycles or bicycles (including so-called e-bikes) come into consideration as participants. It should be mentioned at this point that the determination of positions between such participants is typically carried out by data processing systems and using wireless communication links, wherein the data processing systems and means for wireless communication links are typically part of the participants or are included by them, or are otherwise assigned to them.

Eine genaue und verlässliche Bestimmung Position eines ersten Teilnehmers relativ zu einem zweiten Teilnehmer - allgemein auch als Positionsbestimmung bezeichnet - hält im Automobilbereich immer mehr Einzug, insbesondere aufgrund der Zunahme des automatisierten oder zumindest teil-automatisierten Fahrens. Die Genauigkeit der Positionsbestimmung von Fahrzeugen kann für die Einhaltung eines sicheren und effizienten Betriebs wichtig oder essentiell sein, ebenso aber bei neuartigen Anwendungsfällen wie z.B. Platooning (mehrere Fahrzeuge, insbesondere Lkws, fahren automatisiert in einer Kolonne) oder z.B. auch der allgemeinen Optimierung des Verkehrs. Typische Arten der Positionsbestimmung wie z.B. GPS unterliegen jedoch gewissen Beschränkungen, insbesondere hinsichtlich der Genauigkeit, der Zuverlässigkeit oder Verfügbarkeit, z.B. in Tunneln oder allgemein dichtem Straßenverkehr mit ggf. schwachem Signal.The precise and reliable determination of the position of a first participant relative to a second participant – also commonly referred to as positioning – is becoming increasingly important in the automotive sector, particularly due to the increase in automated or at least partially automated driving. The accuracy of vehicle positioning can be important or essential for ensuring safe and efficient operation, but also in new applications such as platooning (several vehicles, particularly trucks, driving automatically in a convoy) or, for example, general traffic optimization. However, typical types of positioning such as GPS are subject to certain limitations, particularly with regard to accuracy, reliability, or availability, e.g., in tunnels or generally heavy traffic with potentially weak signals.

Eine Art der Positionsbestimmung beruht auf UWB-Kommunikationstechnologie, einer drahtlosen Kommunikationsverbindung. UWB steht dabei für „Ultra Wide Band“, d.h. Ultra-Breit-Band, und nutzt entsprechend ein breites Frequenzspektrum für die Kommunikation. Eine drahtlosen Kommunikationsverbindung dieser Art ermöglicht eine sehr genau Bestimmung der Position ersten Teilnehmers relativ zu einem zweiten Teilnehmer, ebenso eine sehr genaue Erkennung von Objekten im Allgemeinen.One type of positioning is based on UWB communication technology, a wireless communication link. UWB stands for "Ultra Wide Band," and uses a correspondingly broad frequency spectrum for communication. A wireless communication link of this type enables very precise determination of the position of a first participant relative to a second participant, as well as very accurate detection of objects in general.

Diese Art der drahtlosen Kommunikationsverbindung hält auch in immer mehr Bereichen Einzug und ist häufig bereits in Fahrzeugen für an sich z.B. andere Anwendungen (z.B. als Alternative für einen konventionellen Türschlüssel oder Fahrzeugschlüssel) zu finden. Unabhängig davon können solche UWB-Sensoren sehr einfach in einem Fahrzeug integriert oder nachgerüstet werden, z.B. auch bei Fahrrädern. Ebenso denkbar ist eine anderweitige Zuordnung zu einem Fahrzeug.This type of wireless communication connection is also finding its way into more and more areas and is often already found in vehicles for other applications (e.g., as an alternative to a conventional door key or vehicle key). Regardless, such UWB sensors can be easily integrated into a vehicle or retrofitted, for example, even in bicycles. It is also conceivable that they could be assigned to a vehicle in other ways.

Diese Sensoren können miteinander kommunizieren und in Echtzeit Informationen über die Position und Geschwindigkeit des anderen Teilnehmers erhalten bzw. austauschen. Wenn ein Pkw oder Fahrrad dem anderen Fahrzeug zu nahe kommt, können die Sensoren ein Warnsignal auslösen, das den Fahrer auf den drohenden Zusammenstoß aufmerksam macht.These sensors can communicate with each other and receive and exchange information about the position and speed of the other participant in real time. If a car or bicycle comes too close to the other vehicle, the sensors can trigger a warning signal to alert the driver of the impending collision.

Darüber hinaus kann die über UWB ermittelte relative Position auch für andere Sicherheitsfunktionen genutzt werden, z. B. für eine automatische Notbremsung eines Teilnehmers bzw. Fahrzeugs. Wenn die Sensoren eine drohende Kollision erkennen, können sie das Fahrzeug (sofern vorgesehen) automatisch abbremsen, um eine Kollision zu vermeiden oder zumindest deren Auswirkungen zu verringern.In addition, the relative position determined via UWB can also be used for other safety functions, such as automatic emergency braking of a participant or vehicle. If the sensors detect an impending collision, they can automatically decelerate the vehicle (if provided) to avoid a collision or at least mitigate its impact.

Ein potenzieller Nachteil von UWB ist allerdings, wie sich gezeigt hat, die begrenzte Reichweite im Vergleich zu anderen drahtlosen Kommunikationsverbindung (Funktechnologien) wie Bluetooth, WLAN oder Mobilfunk (5G oder 5G Sidelink). UWB hat in der Regel eine Reichweite von nur wenigen Metern, was möglicherweise nicht ausreicht, um eine vollständige Straßenabdeckung zu gewährleisten. Darüber hinaus benötigt UWB ein Kopplungs- oder Pairing-Verfahren zum Aufbau einer Verbindung zur Positionsbestimmung. Dies bedeutet, dass UWB möglicherweise nicht in der Lage ist alle potenziellen Kollisionen rechtzeitig zu erkennen und zu vermeiden.However, a potential disadvantage of UWB has been shown to be its limited range compared to other wireless communication links (radio technologies) such as Bluetooth, Wi-Fi, or cellular (5G or 5G Sidelink). UWB typically has a range of only a few meters, which may not be sufficient to ensure complete street coverage. Furthermore, UWB requires a coupling or pairing procedures to establish a connection for positioning. This means that UWB may not be able to detect and avoid all potential collisions in a timely manner.

Die Haupteinschränkungen bei der Positionsbestimmung mittels UWB ergeben sich dabei aus gesetzlichen Auflagen. Da UWB eine große Bandbreite nutzt, würde es auch viele drahtlose Kommunikationsverbindungen (Funktechnologien) in anderen Frequenzbändern stören. Daher muss UWB in aller Regel mit einer sehr geringen Leistung und einem sehr begrenzten Tastverhältnis genutzt werden.The main limitations of positioning using UWB arise from regulatory requirements. Because UWB uses a wide bandwidth, it would also interfere with many wireless communication links (radio technologies) in other frequency bands. Therefore, UWB must generally be used at very low power and a very limited duty cycle.

Wie sich nun herausgestellt hat, kann eine andere Art von drahtloser Kommunikationsverbindung genutzt werden, um die Positionsbestimmung über UWB zu verbessern. Insbesondere im Straßenverkehr gibt es nämlich auch andere drahtlose Kommunikationsverbindungen wie insbesondere WLAN und Mobilfunk, die eine größere Reichweite als UWB haben und die auch zum Austausch von Nachrichten zwischen Teilnehmern verwendet werden. Insbesondere kommen hier sog. V2X-Kommunikationstechnologien wie 5G Sidelink oder ITS-G5 in Betracht. Unter V2X ist dabei die Kommunikation zwischen einem Fahrzeug (V für „Vehicle“) und sonstigen Teilnehmern (X; das können andere Fahrzeug aber auch z.B. Verkehrsinfrastruktur sein) zu verstehen. Diese V2X-Kommunikationstechnologie bzw. damit versendete Nachrichten können dabei als Auslöser bzw. Trigger für die Verwendung der UWB-Technologie für die Positionsbestimmung verwendet werden. ITS steht für Intelligent Transport System.As it turns out, a different type of wireless communication connection can be used to improve positioning via UWB. Particularly in road traffic, there are other wireless communication connections, such as Wi-Fi and mobile communications, which have a greater range than UWB and are also used to exchange messages between participants. So-called V2X communication technologies such as 5G Sidelink or ITS-G5 are particularly suitable here. V2X refers to communication between a vehicle (V for "Vehicle") and other participants (X; this can be other vehicles but also, for example, traffic infrastructure). This V2X communication technology or messages sent with it can be used as a trigger for the use of UWB technology for positioning. ITS stands for Intelligent Transport System.

Dabei hat sich gezeigt, dass diese Idee nicht auf konkrete V2X-Kommunikationstechnologie und UWB begrenzt ist, sondern sich allgemein für die Verwendung einer drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art und einer drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art eignet, wobei die drahtlose Kommunikationsverbindung erster Art einer höhere Reichweite hat als die drahtlose Kommunikationsverbindung zweiter Art, letztere zumindest in einem regulären Betriebsmodus. Unter einem regulären Betriebsmodus kann hierbei ein üblicher bzw. gebräuchlicher bzw. normaler bzw. voreingestellter Betriebsmodus verstanden werden. Das heißt, mit anderen Worten, die drahtlose Kommunikationsverbindungen zweiter Art weist zumindest zwei unterschiedliche Betriebsmodi, nämlich den regulären Betriebsmodus und einen erweiterten Betriebsmodus, wobei eine Reichweite einer in dem regulären Betriebsmodus übertragenen Nachricht kleiner ist als eine Reichweit einer in dem erweiterten Betriebsmodus übertragenen Nachricht. Bevorzugt ist eine Sende-/Empfangsleistung des oder der Kommunikationsteilnehmer in dem erweiterten Betriebsmodus größer als in dem regulären Betriebsmodus.It has been shown that this idea is not limited to specific V2X communication technology and UWB, but is generally suitable for the use of a first-type wireless communication connection and a second-type wireless communication connection, wherein the first-type wireless communication connection has a greater range than the second-type wireless communication connection, the latter at least in a regular operating mode. A regular operating mode can be understood here as a usual or customary or normal or preset operating mode. In other words, the second-type wireless communication connection has at least two different operating modes, namely the regular operating mode and an extended operating mode, wherein a range of a message transmitted in the regular operating mode is smaller than a range of a message transmitted in the extended operating mode. Preferably, a transmission/reception power of the communication participant(s) is greater in the extended operating mode than in the regular operating mode.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird nun durch den ersten Teilnehmer eine Nachricht, die mittels der drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art gesendet worden ist, empfangen. Die Nachricht umfasst dabei eine Position des zweiten Teilnehmers. Da die Position des ersten Teilnehmers selbst in der Regel bekannt ist, kann so zumindest eine grobe Entfernung des zweiten Teilnehmers vom ersten Teilnehmer ermittelt werden.Within the scope of the present invention, the first participant receives a message that has been sent via the first type of wireless communication connection. The message includes a position of the second participant. Since the position of the first participant itself is usually known, at least a rough distance between the second participant and the first participant can be determined.

Bei der Nachricht kann es sich insbesondere um eine sog. Collision-Aware-Message (Abk.: CAM; oftmals auch als Collective-Aware-Message bezeichnet) handeln, oder die Nachricht kann Teil einer solchen sein. Ebenso kommen z.B. VAMs oder dergleichen in Betracht. VAM steht dabei für VRU-Aware-Message, wobei VRU wiederum für Vulnerable Road User steht.The message can be a so-called Collision-Aware Message (CAM; often also referred to as a Collective-Aware Message), or it can be part of one. VAMs or similar messages are also possible. VAM stands for VRU-Aware Message, where VRU stands for Vulnerable Road User.

Eine Collision-Aware-Message oder Collective-Aware-Message umfasst in der Regel neben der Position des Teilnehmers auch dessen Geschwindigkeit, Fahrrichtung (Orientierung) und häufig noch mehr Informationen.A Collision-Aware Message or Collective-Aware Message usually includes the participant's position, speed, direction of travel (orientation) and often even more information.

Außerdem kann die Nachricht bevorzugt eine Broadcast-Nachricht sein oder eine solche umfassen oder Teil einer solchen sein. Mit anderen Worten muss es sich also nicht um eine z.B. konkret vom zweiten zum ersten Teilnehmer gesendete Nachricht handeln, sondern es kann sich um eine Nachricht handeln die z.B. vom zweiten Teilnehmer generell ausgesendet wird, und die dann von allen anderen Teilnehmern innerhalb der Reichweite der drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art oder einer anderweitig vorgegebenen Entfernung oder nach anderen Kriterien empfangen wird.Furthermore, the message may preferably be a broadcast message, or include one, or be part of one. In other words, it need not be a message specifically sent from the second to the first participant, for example, but rather it may be a message that is generally transmitted by the second participant, for example, and which is then received by all other participants within the range of the first-type wireless communication connection or at an otherwise specified distance or according to other criteria.

Dabei muss diese Nachricht auch nicht von dem zweiten Teilnehmer gesendet worden sein, oder von diesem zum Senden veranlasst worden sein, wenngleich dies bevorzugt ist. In einer Ausführungsform ist die Nachricht von einem dritten Teilnehmer in der Umgebung gesendet oder zum Senden veranlasst worden. Bei dem dritten Teilnehmer kann es sich, wie beim ersten und zweiten Teilnehmer, ebenfalls um ein Fahrzeug handeln, ebenso aber z.B. um ein Infrastrukturobjekt in der Umgebung, die z.B. anhand anderer Gegebenheiten weiß, dass sich der zweite Teilnehmer in der Nähe des ersten Teilnehmers befindet.This message does not have to have been sent by the second participant or have been initiated by the second participant, although this is preferred. In one embodiment, the message is sent or initiated by a third participant in the vicinity. The third participant, like the first and second participants, can also be a vehicle, but can also be, for example, an infrastructure object in the vicinity that knows, for example, based on other circumstances, that the second participant is in the vicinity of the first participant.

Es wird dann durch den ersten Teilnehmer geprüft, ob sich der zweite Teilnehmer innerhalb der Reichweite der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art befindet. Wenn dem so ist, d.h. wenn sich der zweite Teilnehmer innerhalb der Reichweite der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art befindet, wird der erste Teilnehmer veranlasst, die Position des ersten Teilnehmers relativ zu dem zweiten Teilnehmer basierend auf der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art zu bestimmen. Das Prüfen, ob sich der zweite Teilnehmer innerhalb der Reichweite der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art befindet, kann ein Übertragen bzw. Übermitteln, insbesondere Austauschen, einer absoluten Positionsinformation bezüglich einer Position des ersten und/oder zweiten Teilnehmers umfassen. Die Position ist bevorzugt eine absolute Position, bspw. eine GNSS-basierte Position. Das Prüfen kann alternativ oder zusätzlich das Aussenden eines Signals unter Verwendung der drahtlosen Kommunikationsverwendung zweiter Art umfassen. Hierbei wird der zweite Teilnehmer als sich außerhalb der Reichweite der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art befindend festgestellt, wenn auf das ausgesendete Signal keine Antwort erhalten bzw. empfangen wird.The first participant then checks whether the second participant is within the range of the second type of wireless communication connection. If this is the case, ie if the second participant is within the range of the second type of wireless communication connection, the first subscriber is prompted to determine the position of the first subscriber relative to the second subscriber based on the second type of wireless communication connection. Checking whether the second subscriber is within the range of the second type of wireless communication connection can comprise transmitting or conveying, in particular exchanging, absolute position information regarding a position of the first and/or second subscriber. The position is preferably an absolute position, e.g. a GNSS-based position. Alternatively or additionally, the checking can comprise transmitting a signal using the second type of wireless communication connection. In this case, the second subscriber is determined to be outside the range of the second type of wireless communication connection if no response is received to the transmitted signal.

In einer Ausführungsform wird durch den ersten Teilnehmer, unter Verwendung der drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art, eine Kopplung des ersten Teilnehmers und des zweiten Teilnehmers für die Verwendung der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art veranlasst. Unter der Kopplung - auch als Pairing bezeichnet - ist zu verstehen, dass zwischen dem ersten und zweiten Teilnehmer nötige Parameter ausgetauscht werden. Hierzu kann z.B. vom ersten Teilnehmer an den zweiten Teilnehmer eine Anfrage zur Erklärung der Bereitschaft für die Verwendung der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art gesendet werden, woraufhin der zweite Teilnehmer an den ersten Teilnehmer eine Bestätigung Erklärung der Bereitschaft für die Verwendung der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art senden kann bzw. sendet.In one embodiment, the first participant, using the first type of wireless communication connection, initiates a coupling of the first participant and the second participant for use of the second type of wireless communication connection. Coupling - also referred to as pairing - means that necessary parameters are exchanged between the first and second participants. For this purpose, for example, the first participant can send a request to the second participant declaring readiness to use the second type of wireless communication connection, whereupon the second participant can send or sends a confirmation declaring readiness to use the second type of wireless communication connection to the first participant.

Diese Kopplung kann z.B. auch erst dann veranlasst werden, wenn eine vorgegebenen Entfernung zwischen dem ersten und zweiten Teilnehmer einen vorgegebenen Schwellwert (der dann aber z.B. größer als eine Reichweiter der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art ist) unterschreitet.This coupling can, for example, only be initiated when a predetermined distance between the first and second participant falls below a predetermined threshold (which is then, for example, greater than the range of the second type of wireless communication connection).

In einer Ausführungsform umfasst das Veranlassen des ersten Teilnehmers, zum Bestimmen der Position des ersten Teilnehmers relativ zu dem zweiten Teilnehmer basierend auf der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art zunächst, dass von dem ersten Teilnehmer an den zweiten Teilnehmer eine Aktivierungsanfrage zur Aktivierung der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art gesendet wird. Der zweite Teilnehmer kann diese Empfangen und eine Bestätigung über eine Aktivierung der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art in dem zweiten Teilnehmer an den ersten Teilnehmer senden, in dem diese Empfangen wird. Wenn die drahtlose Kommunikationsverbindung zweiter Art dann hergestellt ist, kann die Position des ersten Teilnehmers relativ zu dem zweiten Teilnehmer basierend auf der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art bestimmt werden.In one embodiment, causing the first participant to determine the position of the first participant relative to the second participant based on the second type of wireless communication connection first comprises the first participant sending an activation request to the second participant to activate the second type of wireless communication connection. The second participant can receive this request and send a confirmation of activation of the second type of wireless communication connection to the first participant in the second participant by receiving it. Once the second type of wireless communication connection is established, the position of the first participant relative to the second participant can be determined based on the second type of wireless communication connection.

Auf diese Weise kann also die Positionsbestimmung zwischen zwei Teilnehmern insofern verbessert werden, als eine Nachricht, die über eine drahtlose Kommunikationsverbindung, die eine hohe Reichweite hat, versendet wird, als Trigger für die Herstellung der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art, die eine geringere Reichweite hat, verwendet wird. Zudem wird über diese drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art dann auch gleich die Kopplung bewerkstelligt. Die Positionsbestimmung über die drahtlose Kommunikationsverbindung zweiter Art wie UWB kann somit also früher und auch automatisiert initiiert werden.In this way, positioning between two participants can be improved in that a message sent over a long-range wireless communication link can be used as a trigger for establishing a second-type wireless communication link, which has a shorter range. Furthermore, the coupling is then also achieved via this first-type wireless communication link. Positioning via a second-type wireless communication link, such as UWB, can thus be initiated earlier and automatically.

An dieser Stelle sei erwähnt, dass eine herkömmliche Möglichkeit zur Kopplung für die Verwendung von UWB als drahtlose Kommunikationsverbindung zweiter Art Bluetooth Low Energy als drahtlose Kommunikationsverbindung ist. Allerdings ist zum einen auch die Reichweite von Bluetooth Low Energy deutlich geringer als von z.B. WLAN oder Mobilfunk, und zum anderen ist hier auch immer eine aktive Initiierung nötig; letzteres kann über die Nachricht (z.B. CAM) vereinfacht und z.B. auch automatisiert werden.It should be noted here that a conventional coupling option for using UWB as a second-type wireless communication connection is Bluetooth Low Energy. However, the range of Bluetooth Low Energy is significantly shorter than, for example, Wi-Fi or cellular networks, and active initiation is always required. This can be simplified and, for example, automated via a message (e.g., CAM).

In einer Ausführungsform hat die drahtlose Kommunikationsverbindung zweiter Art in einem erweiterten Betriebsmodus eine höhere Reichweite hat als in dem regulären Betriebsmodus. Bei UWB gibt es hierfür z.B. einen speziellen Modus, der unter gewissen Bedingungen verwendet werden kann, und das Verwenden einer höheren Sendeleistung mit dann eben auch höherer Reichweite erlaubt.In one embodiment, the second-type wireless communication link has a longer range in an extended operating mode than in the regular operating mode. For example, UWB has a special mode for this purpose that can be used under certain conditions and allows the use of higher transmission power, thus resulting in a longer range.

In diesem Fall wird, nachdem durch den ersten Teilnehmer die Nachricht empfangen worden ist, das Verwenden der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art in dem erweiterten Betriebsmodus veranlasst. Dies kann durch den ersten Teilnehmer erfolgen, der dann die erwähnte Aktivierungsanfrage mit höherer Reichweite versendet, sodass der zweite Teilnehmer ebenfalls den erweiterten Betriebsmodus verwenden kann. Auf diese Weise kann die genaue Positionsbestimmung auf eine größere Entfernung erfolgen.In this case, after the first participant has received the message, the second type of wireless communication link is used in the extended operating mode. This can be done by the first participant, who then sends the aforementioned activation request with a longer range, allowing the second participant to also use the extended operating mode. This allows for precise positioning over a greater distance.

Ein erfindungsgemäßes System zur Datenverarbeitung umfasst Mittel zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. von dessen Verfahrensschritten, die vom oder durch den ersten Teilnehmer durchgeführt werden. Das System kann an dem ersten Teilnehmer angeordnet und/oder dem ersten Teilnehmer zugeordnet sein. Es kann sich bei dem System um einen Computer oder ein Steuergerät in einem solchen Teilnehmer handeln.A data processing system according to the invention comprises means for executing the method according to the invention or its method steps, which are carried out by or through the first participant. The system can be located at and/or assigned to the first participant. The system may be a computer or a control unit in such a participant.

Auch die Implementierung eines erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Computerprogramms oder Computerprogrammprodukts mit Programmcode zur Durchführung aller Verfahrensschritte ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten verursacht, insbesondere wenn ein ausführendes Steuergerät noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Schließlich ist ein maschinenlesbares Speichermedium vorgesehen mit einem darauf gespeicherten Computerprogramm wie oben beschrieben. Geeignete Speichermedien bzw. Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere magnetische, optische und elektrische Speicher, wie z.B. Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich. Ein solcher Download kann dabei drahtgebunden bzw. kabelgebunden oder drahtlos (z.B. über ein WLAN-Netz, eine 3G-, 4G-, 5G- oder 6G-Verbindung, etc.) erfolgen.The implementation of a method according to the invention in the form of a computer program or computer program product with program code for carrying out all method steps is also advantageous, as this entails particularly low costs, especially if an executing control unit is also used for additional tasks and is therefore already present. Finally, a machine-readable storage medium is provided with a computer program stored thereon, as described above. Suitable storage media or data carriers for providing the computer program are, in particular, magnetic, optical, and electrical storage devices, such as hard disks, flash memories, EEPROMs, DVDs, and others. Downloading a program via computer networks (Internet, intranet, etc.) is also possible. Such a download can be wired or cable-based or wireless (e.g., via a WLAN network, a 3G, 4G, 5G, or 6G connection, etc.).

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and embodiments of the invention will become apparent from the description and the accompanying drawings.

Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispiels in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben.The invention is illustrated schematically in the drawing using an embodiment and is described below with reference to the drawing.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenShort description of the drawings

  • 1a zeigt schematisch eine Umgebung zur Erläuterung der Erfindung in einer Ausführungsform. 1a shows schematically an environment for explaining the invention in one embodiment.
  • 1b zeigt schematisch einen Teilnehmer der Umgebung aus 1a detaillierter. 1b shows schematically a participant of the environment from 1a more detailed.
  • 2 zeigt schematisch einen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer Ausführungsform. 2 shows schematically a sequence of a method according to the invention in one embodiment.

Ausführungsform(en) der ErfindungEmbodiment(s) of the invention

In 1a ist schematisch eine Umgebung 100 zur Erläuterung der Erfindung in einer Ausführungsform gezeigt. Die Umgebung 100 stellt hier beispielhaft eine Umgebung im Straßenverkehr dar. Die Umgebung umfasst beispielhaft eine Straßenkreuzung. Zudem sind mehrere Teilnehmer im Straßenverkehr dargestellt, beispielhaft Fahrzeuge wie Pkws, Motorräder und Fahrräder.In 1a An environment 100 is shown schematically to explain one embodiment of the invention. The environment 100 here represents, by way of example, a road traffic environment. The environment includes, by way of example, a road intersection. In addition, several road users are shown, for example vehicles such as cars, motorcycles, and bicycles.

Zur weiteren Erläuterung der Erfindung soll beispielhaft auf einen Pkw 110.1 als erster Teilnehmer, ein Fahrrad 110.2 als zweiter Teilnehmer, sowie einen Pkw 110.3 als dritten Teilnehmer eingegangen werden. Zudem ist beispielhaft ein Verkehrsinfrastrukturobjekt 110.4 als Teilnehmer gezeigt.To further explain the invention, a passenger car 110.1 will be considered as the first participant, a bicycle 110.2 as the second participant, and a passenger car 110.3 as the third participant. Furthermore, a traffic infrastructure object 110.4 is shown as an example participant.

Für eine Kommunikation zwischen Teilnehmern werden eine drahtlose Kommunikationsverbindung erster Art 120.1, z.B. Mobilfunk, und eine drahtlose Kommunikationsverbindung zweiter Art 120.2, z.B. UWB, verwendet. Dabei hat die drahtlose Kommunikationsverbindung erster Art 120.1 eine höhere Reichweite als die drahtlose Kommunikationsverbindung zweiter Art 120.2, in einem regulären Betriebsmodus. Die Reichweite der drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art 120.1 ist mit 122.1 gezeigt, die Reichweite der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art 120.2 mit 122.2. An dieser Stelle sei erwähnt, dass Reichweite 122.1 der drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art 120.1 auch deutlich größer sein kann, was auch an der Art der drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art 120.1 liegen kann (Mobilfunk); unabhängig davon ist die Reichweite 122.2 der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art 120.2 jedoch begrenzt.For communication between participants, a first-type wireless communication link 120.1, e.g., mobile radio, and a second-type wireless communication link 120.2, e.g., UWB, are used. The first-type wireless communication link 120.1 has a greater range than the second-type wireless communication link 120.2 in a regular operating mode. The range of the first-type wireless communication link 120.1 is shown as 122.1, and the range of the second-type wireless communication link 120.2 is shown as 122.2. It should be noted here that the range 122.1 of the first-type wireless communication link 120.1 can also be significantly greater, which may also be due to the type of the first-type wireless communication link 120.1 (mobile radio); regardless of this, the range 122.2 of the second-type wireless communication link 120.2 is limited.

In 1b ist der erste Teilnehmer 110.1, ein Pkw, etwas detaillierter gezeigt. Insbesondere weist der erste Teilnehmer 110.1 hier ein z.B. als Steuergerät ausgebildetes System 112 zur Datenverarbeitung auf, das zudem eingerichtet ist, mittels der drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art 120.1 und der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art 120.2 zu kommunizieren. Es versteht sich, dass hierfür auch geeignete Funkmodule vorgesehen und angeschlossen oder integriert sein können.In 1b The first participant 110.1, a passenger car, is shown in somewhat more detail. In particular, the first participant 110.1 has a data processing system 112, embodied, for example, as a control unit, which is also configured to communicate via the first-type wireless communication connection 120.1 and the second-type wireless communication connection 120.2. It is understood that suitable radio modules can also be provided and connected or integrated for this purpose.

Dabei kann der erste Teilnehmer 110.1 z.B. eine Nachricht 130 empfangen, die mittels der drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art 120.1 gesendet worden ist.The first participant 110.1 can, for example, receive a message 130 that has been sent via the first type of wireless communication connection 120.1.

In 1a ist zu sehen, dass beispielhaft der der erste Teilnehmer 110.1 und der dritte Teilnehmer 110.3. zur Verwendung der drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art 120.1 und der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art 120.2 eingerichtet sind, der zweite Teilnehmer hingegen kann z.B. nur zur Verwendung der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art 120.2 eingerichtet sein. Der Teilnehmer 110.4 z.B. kann hingegen nur zur Verwendung der drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art 120.1 eingerichtet sein.In 1a It can be seen that, for example, the first subscriber 110.1 and the third subscriber 110.3 are configured to use the first-type wireless communication connection 120.1 and the second-type wireless communication connection 120.2, respectively. The second subscriber, however, can only be configured to use the second-type wireless communication connection 120.2, for example. Subscriber 110.4, however, can only be configured to use the first-type wireless communication connection 120.1.

In den 1c und 1d sind der erste Teilnehmer 110.1 und der zweite Teilnehmer 110.2 aus verschiedenen Perspektiven gezeigt. Dabei sind jeweils nur drahtlose Kommunikationsverbindung zweiter Art angedeutet. Während der zweite Teilnehmer 110.2 einen Sensor 114 für die drahtlose Kommunikationsverbindung zweiter Art aufweist, weist der erste Teilnehmer 110.1 mehrere, z.B. fünf, Sensoren für die drahtlose Kommunikationsverbindung zweiter Art auf. Diese Sensoren des zweiten Teilnehmers 110.2 sind z.B. ein Sensor 114.1 auf dem Dach des Pkws, zwei Sensoren 114.2, 114.3 links und rechts an der Front des Pkws und zwei Sensoren (nur ein Sensor 114.4 gezeigt) am Heck des Pkws.In the 1c and 1d The first participant 110.1 and the second participant 110.2 are shown from different perspectives. only a second-type wireless communication connection is indicated. While the second participant 110.2 has one sensor 114 for the second-type wireless communication connection, the first participant 110.1 has several, e.g., five, sensors for the second-type wireless communication connection. These sensors of the second participant 110.2 are, for example, a sensor 114.1 on the roof of the car, two sensors 114.2, 114.3 on the left and right at the front of the car, and two sensors (only one sensor 114.4 is shown) at the rear of the car.

Die mehreren Sensoren können gemeinsam oder individuell für eine Positionsbestimmung des zweiten Teilnehmers 110.2 relativ zum ersten Teilnehmer 110.1 verwendet werden. Anders als mit nur einem Sensor beim ersten Teilnehmer 1101., lässt sich so eine genauere Position bestimmen, insbesondere nicht nur ein Abstand, sondern eine genauere relative Position und/oder eine relative Orientierung oder z.B. eine Bewegung des zweiten Teilnehmers relativ zum ersten Teilnehmer.The multiple sensors can be used jointly or individually to determine the position of the second participant 110.2 relative to the first participant 110.1. Unlike with only one sensor for the first participant 110.1, this allows a more precise position to be determined, in particular not just a distance, but a more precise relative position and/or a relative orientation or, for example, a movement of the second participant relative to the first participant.

Es versteht sich, dass auch der zweite Teilnehmer 110.2 mehrere Sensoren für die drahtlose Kommunikationsverbindung zweiter Art aufweisen kann, auch wenn es sich beim zweiten Teilnehmer um ein Fahrrad handelt; es könnte dann z.B. ein Sensor an der Front und ein Sensor am Heck angeordnet sein.It is understood that the second participant 110.2 may also have multiple sensors for the second type of wireless communication connection, even if the second participant is a bicycle; for example, one sensor could then be arranged at the front and one sensor at the rear.

An dieser Stelle sei erwähnt, dass ein solcher Sensoren für die drahtlose Kommunikationsverbindung zweiter Art nicht notwendigerweise fest am betreffenden Teilnehmer angeordnet sein muss; denkbar ist z.B. die Zuordnung eines mobilen Sensors z.B. in einem Smartphone zu dem Teilnehmer.It should be mentioned at this point that such a sensor for the second type of wireless communication connection does not necessarily have to be permanently located at the respective subscriber; it is conceivable, for example, to assign a mobile sensor, e.g. in a smartphone, to the subscriber.

In 2 ist schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren in einer Ausführungsform als eine Art Flussdiagramm oder Ablaufdiagramm dargestellt. Beispielhaft soll dies anhand einer Umgebung wie z.B. in 1a gezeigt erläutert werden. Dazu sind der erste Teilnehmer 110.1 und der zweite Teilnehmer 110.2 schematisch angedeutet. Insbesondere sind hier auch nochmals die Reichweite 122.1 der drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art, z.B. Mobilfunkt, und die Reichweite 122.2 der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art, z.B. UWB, angedeutet.In 2 A method according to the invention is shown schematically in one embodiment as a type of flow chart or sequence diagram. This is to be illustrated by way of example with reference to an environment such as in 1a shown. For this purpose, the first participant 110.1 and the second participant 110.2 are indicated schematically. In particular, the range 122.1 of the first-type wireless communication connection, e.g., mobile radio, and the range 122.2 of the second-type wireless communication connection, e.g., UWB, are also indicated here again.

Dabei soll nachfolgend von oben nach unten erläutert werden, welche Schritte durchgeführt werden. Entsprechend der Reichweiten 122.1, 122.2. bedeutet das insbesondere z.B. auch, dass sich die Teilnehmer einander annähern können.The steps involved will be explained below, from top to bottom. According to ranges 122.1 and 122.2, this also means, for example, that the participants can approach each other.

Zunächst - und z.B. generell - können sowohl vom ersten Teilnehmer als auch vom zweiten Teilnehmer mittels der drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art Nachrichten 130 versendet werden, die eine Information zumindest über eine Position des jeweiligen Teilnehmers umfassen.Firstly - and for example generally - both the first participant and the second participant can send messages 130 by means of the wireless communication connection of the first type, which messages include information at least about a position of the respective participant.

In diesem Zusammen wird, Schritt 200, durch den ersten Teilnehmer 110.1 eine solche Nachricht 130 empfangen. Auf diese Weise kann im ersten Teilnehmer 110.1 grob bestimmt werden, welche Entfernung der zweite Teilnehmer 110.2 vom ersten Teilnehmer 110.1 hat.In this connection, in step 200, such a message 130 is received by the first participant 110.1. In this way, the first participant 110.1 can roughly determine the distance between the second participant 110.2 and the first participant 110.1.

Es wird dann, Schritt 210, durch den ersten Teilnehmer 110.1, unter Verwendung der drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art, eine Kopplung des ersten Teilnehmers 110.1 und des zweiten Teilnehmers 110.2 für die Verwendung der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art veranlasst. Dies umfasst z.B. das Senden, Schritt 212, von dem ersten Teilnehmer 110.1 an den zweiten Teilnehmer 110.2, einer Verfügbarkeitsanfrage 140 oder einer Anfrage zur Erklärung der Bereitschaft für die Verwendung der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art gesendet werden. Es kann dann, Schritt 214, von dem ersten Teilnehmer 110.1, eine Bestätigung 142 von dem zweiten Teilnehmer 110.2 über die Verfügbarkeit oder Bereitschaft für die Verwendung der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art, empfangen werden. Hierbei kann auch von einem sog. Pairing gesprochen werden.Then, in step 210, the first participant 110.1 initiates a coupling of the first participant 110.1 and the second participant 110.2 for use of the second-type wireless communication connection using the first-type wireless communication connection. This includes, for example, sending, in step 212, from the first participant 110.1 to the second participant 110.2 an availability request 140 or a request to declare readiness to use the second-type wireless communication connection. Then, in step 214, the first participant 110.1 can receive a confirmation 142 from the second participant 110.2 regarding the availability or readiness to use the second-type wireless communication connection. This can also be referred to as a so-called pairing.

Dabei kann z.B. auch die Verwendung der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art in dem erweiterten Betriebsmodus mit höherer Reichweite veranlasst werden, Schritt 216. Dies kann z.B. im Rahmen der Verfügbarkeitsanfrage 140 erfolgen.In this case, for example, the use of the second type of wireless communication connection in the extended operating mode with a longer range can also be initiated, step 216. This can be done, for example, as part of the availability request 140.

Es wird dann, Schritt 220, durch den ersten Teilnehmer 110.1 geprüft, ob sich der zweite Teilnehmer 110.2 innerhalb der Reichweite der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art befindet. Wenn dem so ist, wird, Schritt 230, der erste Teilnehmer 110.1 zum Bestimmen der Position des ersten Teilnehmers relativ zu dem zweiten Teilnehmer basierend auf der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art veranlasst.Then, in step 220, the first participant 110.1 checks whether the second participant 110.2 is within range of the second-type wireless communication link. If so, in step 230, the first participant 110.1 is prompted to determine the position of the first participant relative to the second participant based on the second-type wireless communication link.

Dies kann zunächst, Schritt 232, das Senden einer Aktivierungsanfrage 150 von dem ersten Teilnehmer an den zweiten Teilnehmer, zur Aktivierung der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art, umfassen. Der zweite Teilnehmer kann diese Empfangen und eine Bestätigung 152 über eine Aktivierung der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art in dem zweiten Teilnehmer an den ersten Teilnehmer senden, in dem diese empfangen wird, Schritt 234. Wenn die drahtlose Kommunikationsverbindung zweiter Art dann hergestellt ist, kann die Position des ersten Teilnehmers relativ zu dem zweiten Teilnehmer basierend auf der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art bestimmt werden. Dies ist durch den Austausch entsprechender Signale 160 dargestellt.This may initially comprise, step 232, the sending of an activation request 150 from the first subscriber to the second subscriber for activating the second type of wireless communication connection. The second subscriber may receive this and send a confirmation 152 of activation of the second type of wireless communication connection to the first subscriber in which it is received, step 234. Once the second type of wireless communication connection is established, the position of the first subscriber relative to the second The number of participants can be determined based on the second type of wireless communication connection. This is represented by the exchange of corresponding signals 160.

In 3 ist schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren in einer weiteren Ausführungsform als eine Art Flussdiagramm oder Ablaufdiagramm dargestellt. Ein Unterschied zum Ablauf gemäß 2 ist, dass die Nachrichten 130 hier z.B. zwischen dem zweiten Teilnehmer 110.1 und einem dritten Teilnehmer 110.3 ausgetauscht werden; anstelle des dritten Teilnehmer 110.3 könnten z.B. auch der Teilnehmer 110.4 gemäß 1a vorgesehen sein.In 3 A further embodiment of a method according to the invention is shown schematically as a type of flow chart or flow diagram. A difference to the process according to 2 is that the messages 130 are exchanged here, for example, between the second subscriber 110.1 and a third subscriber 110.3; instead of the third subscriber 110.3, the subscriber 110.4 could also be exchanged according to 1a be provided.

Auch hier wird dann, 200, durch den ersten Teilnehmer 110.1 eine solche Nachricht 130 empfangen. Die Nachricht 130 wird allerdings nicht vom zweiten Teilnehmer 110.2, sondern vom dritten Teilnehmer 110.3 versendet. Dies funktioniert deshalb, da Nachrichten wie die erwähnten CAMs z.B. auch Informationen über Positionen von anderen Teilnehmern als dem sendenden Teilnehmer umfassen können.Here, too, such a message 130 is received by the first participant 110.1 at 200. However, the message 130 is not sent by the second participant 110.2, but by the third participant 110.3. This works because messages such as the aforementioned CAMs can also include information about the positions of participants other than the sending participant.

Insofern kann im ersten Teilnehmer also auch anhand der vom dritten Teilnehmer 110.3 erhaltenen Nachricht erkennen, dass der zweite Teilnehmer 110.2 in seiner Nähe ist und so die Kopplung zwischen sich, d.h. dem ersten Teilnehmer 110.1, und dem zweiten Teilnehmer 110.2 veranlassen. Die nachfolgenden Schritte entsprechen dann denjenigen gemäß 2.In this respect, the first participant can also recognize, based on the message received from the third participant 110.3, that the second participant 110.2 is nearby and thus initiate the coupling between itself, ie the first participant 110.1, and the second participant 110.2. The subsequent steps then correspond to those according to 2 .

Claims (14)

Verfahren zum Bestimmen einer Position eines ersten Teilnehmers (110.1) relativ zu einem zweiten Teilnehmer (110.2) in einer Umgebung (100), in der sich der erste Teilnehmer (110.1) und der zweite Teilnehmer (110.2) bewegen oder bewegen können, unter Verwendung einer drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art (120.1) und einer drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art (120.2), wobei die drahtlose Kommunikationsverbindung erster Art (120.1) eine höhere Reichweite hat als die drahtlose Kommunikationsverbindung zweiter Art (120.2) in einem regulären Betriebsmodus, umfassend: Empfangen (200), durch den ersten Teilnehmer (110.1), einer Nachricht (130), die mittels der drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art (120.1) gesendet worden ist, wobei die Nachricht (130) eine Information über eine Position des zweiten Teilnehmers (110.2) umfasst; Prüfen (220), durch den ersten Teilnehmer (110.1), ob sich der zweite Teilnehmer (110.2) innerhalb der Reichweite der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art befindet (120.2); und wenn sich der zweite Teilnehmer innerhalb der Reichweite der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art (120.2) befindet: Veranlassen (230) des ersten Teilnehmers (110.1) zum Bestimmen der Position des ersten Teilnehmers (110.1) relativ zu dem zweiten Teilnehmer (110.2) basierend auf der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art (120.2).A method for determining a position of a first participant (110.1) relative to a second participant (110.2) in an environment (100) in which the first participant (110.1) and the second participant (110.2) are moving or can move, using a first-type wireless communication link (120.1) and a second-type wireless communication link (120.2), wherein the first-type wireless communication link (120.1) has a greater range than the second-type wireless communication link (120.2) in a regular operating mode, comprising: receiving (200), by the first participant (110.1), a message (130) that has been sent via the first-type wireless communication link (120.1), wherein the message (130) comprises information about a position of the second participant (110.2); Checking (220), by the first participant (110.1), whether the second participant (110.2) is within the range of the second type of wireless communication connection (120.2); and if the second participant is within the range of the second type of wireless communication connection (120.2): causing (230) the first participant (110.1) to determine the position of the first participant (110.1) relative to the second participant (110.2) based on the second type of wireless communication connection (120.2). Verfahren nach Anspruch 1, mit einem Schritt des Veranlassens (210), durch den ersten Teilnehmer (110.1), unter Verwendung der drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art (120.1), einer Kopplung des ersten Teilnehmers (110.1) und des zweiten Teilnehmers (110.2) für die Verwendung der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art (120.2).Procedure according to Claim 1 , with a step of initiating (210), by the first subscriber (110.1), using the wireless communication connection of the first type (120.1), a coupling of the first subscriber (110.1) and the second subscriber (110.2) for the use of the wireless communication connection of the second type (120.2). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die drahtlose Kommunikationsverbindung zweiter Art (120.2) in einem erweiterten Betriebsmodus eine höhere Reichweite hat als in dem regulären Betriebsmodus, weiterhin umfassend: nachdem, von dem ersten Teilnehmer (110.1), die Nachricht empfangen worden ist: Veranlassen (216) zum Verwenden der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art (120.2) in dem erweiterten Betriebsmodus.Procedure according to Claim 1 or 2 , wherein the second type wireless communication link (120.2) has a greater range in an extended operating mode than in the regular operating mode, further comprising: after the message has been received by the first subscriber (110.1): causing (216) the second type wireless communication link (120.2) to be used in the extended operating mode. Verfahren nach einem der vorstehen Ansprüche, wobei das Veranlassen (230) des ersten Teilnehmers (110.1) zum Bestimmen der Position des ersten Teilnehmers (110.1) relativ zu dem zweiten Teilnehmer (110.2) basierend auf der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art (120.2), umfasst: Senden (232), von dem ersten Teilnehmer (110.1) an den zweiten Teilnehmer (110.2), einer Aktivierungsanfrage zur Aktivierung der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art (120.2); Empfangen (234), von dem ersten Teilnehmer, einer Bestätigung von dem zweiten Teilnehmer (110.2) über eine Aktivierung der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art (120.2) in dem zweiten Teilnehmer (110.2); und wenn die drahtlose Kommunikationsverbindung zweiter Art (120.2) hergestellt ist: Bestimmen der Position des ersten Teilnehmers (110.1) relativ zu dem zweiten Teilnehmer (110.2) basierend auf der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art (120.2).The method according to any one of the preceding claims, wherein causing (230) the first participant (110.1) to determine the position of the first participant (110.1) relative to the second participant (110.2) based on the second type wireless communication connection (120.2) comprises: sending (232), from the first participant (110.1) to the second participant (110.2), an activation request to activate the second type wireless communication connection (120.2); receiving (234), from the first participant, a confirmation from the second participant (110.2) regarding activation of the second type wireless communication connection (120.2) in the second participant (110.2); and when the second type wireless communication connection (120.2) is established: determining the position of the first participant (110.1) relative to the second participant (110.2) based on the second type wireless communication connection (120.2). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Nachricht (130) wenigstens eine der folgenden Nachrichten ist oder umfasst: eine Collision-Aware-Message, eine VRU-Aware-Message.Method according to one of the preceding claims, wherein the message (130) is or comprises at least one of the following messages: a collision-aware message, a VRU-aware message. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Nachricht eine Broadcast-Nachricht ist oder umfasst oder Teil einer solchen ist.Method according to one of the preceding claims, wherein the message is a broadcast message or includes or is part of such. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die drahtlose Kommunikationsverbindung zweiter Art (120.2) auf einer UWB-Kommunikationstechnologie beruht.Method according to one of the preceding claims, wherein the second type of wireless communication connection (120.2) is based on a UWB communication technology. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die drahtlose Kommunikationsverbindung erster Art (120.1) auf zumindest einer der folgenden Technologien beruht: Mobilfunk, WLAN.Method according to one of the preceding claims, wherein the wireless communication connection of the first type (120.1) is based on at least one of the following technologies: mobile radio, WLAN. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Nachricht (130) von dem zweiten Teilnehmer (110.2) gesendet oder zum Senden veranlasst worden ist, oder wobei die Nachricht (130) von einem dritten Teilnehmer in der Umgebung gesendet oder zum Senden veranlasst worden ist.Method according to one of the preceding claims, wherein the message (130) has been sent or caused to be sent by the second subscriber (110.2), or wherein the message (130) has been sent or caused to be sent by a third subscriber in the environment. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der erste Teilnehmer (110.1) ein Fahrzeug, insbesondere ein Pkw, ein Lkw, ein Motorrad oder ein Fahrrad, ist oder umfasst oder Teil eines solchen Fahrzeugs ist oder einem solchen Fahrzeug zugeordnet ist, und wobei der erste Teilnehmer (110.1) Mittel zur Verwendung der drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art (120.1) und der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art (120.2) umfasst.Method according to one of the preceding claims, wherein the first subscriber (110.1) is or comprises a vehicle, in particular a car, a truck, a motorcycle or a bicycle, or is part of such a vehicle or is assigned to such a vehicle, and wherein the first subscriber (110.1) comprises means for using the wireless communication connection of the first type (120.1) and the wireless communication connection of the second type (120.2). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der zweite Teilnehmer (110.2) ein Fahrzeug, insbesondere ein Pkw, ein Lkw, ein Motorrad oder ein Fahrrad, ist oder umfasst oder Teil eines solchen Fahrzeugs ist oder einem solchen Fahrzeug zugeordnet ist, wobei der zweite Teilnehmer (110.2) Mittel zur Verwendung der drahtlosen Kommunikationsverbindung erster Art (120.1) und der drahtlosen Kommunikationsverbindung zweiter Art (120.2) umfasst.Method according to one of the preceding claims, wherein the second subscriber (110.2) is or comprises a vehicle, in particular a car, a truck, a motorcycle or a bicycle, or is part of such a vehicle or is assigned to such a vehicle, wherein the second subscriber (110.2) comprises means for using the wireless communication connection of the first type (120.1) and the wireless communication connection of the second type (120.2). System zur Datenverarbeitung, umfassend Mittel zur Ausführung der in dem und/oder durch den ersten Teilnehmer durchgeführten Schritte des Verfahrens nach einem der vorstehenden Ansprüche.A data processing system comprising means for carrying out the steps of the method according to any one of the preceding claims carried out in and/or by the first participant. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer und/oder das System gemäß Anspruch 12 diesen bzw. dieses veranlassen, die Verfahrensschritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchzuführen, wenn es auf dem Computer bzw. durch das System ausgeführt wird.Computer program comprising instructions which, when the program is executed by a computer and/or the system according to Claim 12 cause him or her to carry out the procedural steps of a procedure according to one of the Claims 1 until 11 when executed on the computer or by the system. Computerlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 13 gespeichert ist.Computer-readable storage medium on which the computer program is Claim 13 is stored.
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