DE102020209020A1

DE102020209020A1 - AUTOMATIC DOOR SYSTEM

Info

Publication number: DE102020209020A1
Application number: DE102020209020.3A
Authority: DE
Inventors: Daniel Palminteri; Alexander Bauer; Daniel Streidt
Original assignee: Geze GmbH
Current assignee: Geze GmbH
Priority date: 2020-07-20
Filing date: 2020-07-20
Publication date: 2022-01-20

Abstract

Die Erfindung betrifft eine automatische Türanlage mit mindestens einem durch eine Antriebseinrichtung angetriebenen Flügel, einer Steuereinrichtung zur Ansteuerung der Antriebseinrichtung und mit einer Personenerfassungseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, eine im Bereich des Flügels befindliche Person zu erfassen und festzustellen, ob die Person eine Mobilitätseinschränkung aufweist oder nicht, und zumindest im Fall einer festgestellten Mobilitätseinschränkung ein entsprechendes Steuersignal an die Steuereinrichtung auszugeben.The invention relates to an automatic door system with at least one wing driven by a drive device, a control device for activating the drive device and with a person detection device which is set up to detect a person located in the area of the wing and to determine whether the person has a mobility impairment or not, and at least in the case of a detected mobility restriction to output a corresponding control signal to the control device.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine automatische Türanlage mit mindestens einem durch eine Antriebseinrichtung angetriebenen Flügel und einer Steuereinrichtung zur Ansteuerung der Antriebseinrichtung.The present invention relates to an automatic door system with at least one leaf driven by a drive device and a control device for controlling the drive device.

Bei einer automatischen Türanlage besteht häufig das Bedürfnis, dass die Türanlage barrierefrei begehbar ist, d. h. der Flügel soll ohne Hindernisse passierbar sein. Zu diesem Zweck ist typischerweise ein vollautomatisches Öffnen des Flügels nötig, da körperlich eingeschränkte Personen nur so mit Sicherheit ohne Hindernis den Flügel passieren können.With an automatic door system, there is often a need for the door system to be accessible without barriers, i. H. the wing should be passable without obstacles. For this purpose, a fully automatic opening of the sash is typically required, since this is the only way for physically handicapped people to safely pass through the sash without any obstacles.

Es sind nicht barrierefreie, automatische Türanlagen bekannt, bei denen eine Antriebseinrichtung ein Öffnen des Flügels motorisch unterstützt und/oder vollendet, nachdem eine Person den Flügel zunächst selbst bewegt oder zumindest mit einer Kraft beaufschlagt. Hierbei soll die Person die Türanlage wie eine manuelle Tür begehen. Der Antrieb soll bei der Begehung unterstützen und das Gewicht einer meist schweren Tür kompensieren. Eine derartige Türanlage ist nicht barrierefrei, da eine gewisse Kraft zum Öffnen des Flügels von der begehenden Person aufzuwenden ist und nicht jede Person hierzu in der Lage ist.There are known non-barrier-free, automatic door systems in which a drive device supports and/or completes the opening of the wing by a motor after a person first moves the wing himself or at least applies a force to it. The person should enter the door system like a manual door. The drive should provide support during inspection and compensate for the weight of a usually heavy door. Such a door system is not barrier-free, since a certain amount of force has to be applied by the person walking to open the wing and not every person is able to do this.

Gleichwohl ist es für bestimmte Anwendungsfälle wünschenswert, dass für zumindest die meisten Begehungen das Öffnen des Flügels lediglich motorisch unterstützt und/oder vollendet wird oder sogar vollständig manuell erfolgen soll. So kann es etwa wünschenswert sein, dass ein motorischer Antrieb des Flügels nicht bemerkbar oder zumindest in der Wahrnehmung von untergeordneter Bedeutung sein soll. Dies gilt zum Beispiel häufig bei historischen Türen. Ein weiterer beispielhafter Anwendungsfall umfasst, dass mit einem starken Querverkehr im Bereich des Flügels zu rechnen ist, d. h. dass zu erwarten ist, dass viele Personen relativ nah am Flügel vorbeigehen ohne ihn passieren zu wollen. In einem solchen Fall würde ein vollautomatischer Betrieb auf Basis eines üblichen Bewegungs- und/oder Näherungssensors zu einem häufigen unerwünschten Öffnen des Flügels führen.Nevertheless, it is desirable for certain applications that for at least most inspections the opening of the sash is only supported by a motor and/or is completed or is even to be carried out completely manually. For example, it may be desirable that a motorized drive of the wing should not be noticeable or at least be of secondary importance in perception. This often applies to historical doors, for example. Another exemplary use case includes that heavy cross-traffic is to be expected in the area of the wing, i. H. that it is to be expected that many people will pass relatively close to the wing without wanting to pass it. In such a case, fully automatic operation based on a conventional movement and/or proximity sensor would lead to frequent undesired opening of the sash.

Es ist eine Aufgabe der Erfindung, den Betrieb einer automatischen Türanlage der eingangs genannten Art besonders bedarfsgerecht gestalten zu können.It is an object of the invention to be able to design the operation of an automatic door system of the type mentioned at the outset in a particularly needs-based manner.

Diese Aufgabe wird durch eine automatische Türanlage mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1 gelöst. Diese umfasst eine Personenerfassungseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, eine im Bereich des Flügels befindliche Person zu erfassen und festzustellen, ob die Person eine Mobilitätseinschränkung aufweist oder nicht, und zumindest im Fall einer festgestellten Mobilitätseinschränkung ein entsprechendes Steuersignal an die Steuereinrichtung auszugeben.This problem is solved by an automatic door system with the features according to claim 1. This includes a person detection device that is set up to detect a person in the area of the wing and to determine whether the person has a mobility restriction or not, and at least if a mobility restriction is detected, to output a corresponding control signal to the control device.

Hierdurch ist die Steuereinrichtung in die Lage versetzt, den Flügel über die Antriebseinrichtung in Abhängigkeit davon anzusteuern, ob eine im Bereich des Flügels befindliche Person eine Mobilitätseinschränkung aufweist oder nicht. Der Betrieb der automatischen Türanlage gestaltet sich somit besonders bedarfsgerecht. Insbesondere kann eine barrierearme oder barrierefreie Betriebsart dann ausgeführt werden, wenn es wünschenswert ist, nämlich wenn die Person eine Mobilitätseinschränkung aufweist. Wenn dies bei der Person, die den Flügel passieren möchte, nicht der Fall ist, kann eine andere Betriebsart gewählt werden. Eine solche kann zum Beispiel wie vorstehend beschrieben darin bestehen, dass das Öffnen des Flügels lediglich motorisch unterstützt und/oder vollendet wird. Alternativ kann es aber beispielsweise auch vorgesehen sein, dass die Antriebseinrichtung inaktiv bleibt, solange keine Personen mit Mobilitätseinschränkung erfasst wird. As a result, the control device is able to control the wing via the drive device depending on whether a person located in the area of the wing has restricted mobility or not. The operation of the automatic door system is therefore particularly needs-based. In particular, a low-barrier or barrier-free operating mode can be implemented when it is desirable, namely when the person has a mobility impairment. If this is not the case for the person who wants to pass the wing, another mode of operation can be selected. Such can consist, for example, as described above, in that the opening of the casement is only assisted and/or completed by a motor. Alternatively, however, it can also be provided, for example, that the drive device remains inactive as long as no persons with restricted mobility are detected.

Die besonders bedarfsgerechte Ansteuerung der Antriebseinrichtung ermöglicht nicht nur eine Steigerung des Komforts für die Nutzer, sondern auch eine Steigerung des Personenschutzes beim Begehen der Türanlage und eine Vermeidung von Unfällen. So kann bei Feststellung einer Mobilitätseinschränkung der Flügel z.B. langsamer bewegt werden.The particularly needs-based activation of the drive device not only enables an increase in comfort for the user, but also an increase in personal protection when entering the door system and the avoidance of accidents. For example, if a mobility restriction is determined, the wing can be moved more slowly.

Insbesondere kann es vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, dass der Flügel in Abhängigkeit davon angetrieben wird, ob die Person eine Mobilitätseinschränkung aufweist oder nicht.In particular, it can be provided that the control device is set up to drive the wing depending on whether the person has mobility impairments or not.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, die Antriebseinrichtung zu einer vollautomatischen Bewegung, des Flügels anzusteuern, wenn die Person eine Mobilitätseinschränkung aufweist. „Vollautomatisch“ bedeutet im Rahmen dieser Anmeldung, dass keine manuelle Kraftaufbringung gegen den Flügel nötig ist. Die gesamte zur Bewegung des Flügels nötige Kraft wird von der Antriebseinrichtung aufgebracht. In dieser Betriebsart ist die Türanlage barrierefrei.According to one embodiment, it is provided that the control device is set up to control the drive device for a fully automatic movement of the wing when the person has a mobility impairment. In the context of this application, "fully automatic" means that no manual application of force against the wing is necessary. The entire force required to move the wing is applied by the drive device. In this operating mode, the door system is barrier-free.

Insoweit sich hierin auf eine „Bewegung“ bezogen wird, handelt es sich bevorzugt um ein Öffnen und/oder ein Schließen, insbesondere einen vollständigen Öffnungs- und Schließzyklus.Insofar as a “movement” is referred to herein, it is preferably an opening and/or a closing, in particular a complete opening and closing cycle.

Besonders bevorzugt ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet, die Antriebseinrichtung nur dann zu einer vollautomatischen Bewegung, des Flügels anzusteuern, wenn die Person eine Mobilitätseinschränkung aufweist, und/oder keine vollautomatische Bewegung durchzuführen, wenn keine Mobilitätseinschränkung vorliegt. Insbesondere kann die Steuereinrichtung so programmiert sein, dass die Erfassung einer Person mit Mobilitätseinschränkung eine vollautomatische Bewegung veranlasst, und/oder dass die Erfassung einer Person ohne Mobilitätseinschränkung keine vollautomatische Bewegung veranlasst.Particularly preferably, the control device is set up to control the drive device for a fully automatic movement of the wing only when the person has a mobility restriction and/or not to carry out a fully automatic movement if there is no mobility restriction. In particular, the control device can be programmed in such a way that the detection of a person with restricted mobility causes a fully automatic movement and/or that the detection of a person without restricted mobility does not trigger a fully automatic movement.

Bei einer weiteren Ausführungsform ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet, die Antriebseinrichtung zu einer teilautomatischen Bewegung des Flügels oder einer Unterstützung einer Bewegung des Flügels anzusteuern, wenn festgestellt wird, dass keine Mobilitätseinschränkung vorliegt, und/oder der Flügel von einer Person zur Öffnung betätigt und/oder beaufschlagt wird.In a further embodiment, the control device is set up to control the drive device to move the sash semi-automatically or to support a movement of the sash if it is determined that there is no mobility restriction and/or the sash is actuated by a person to open and/or is applied.

Unter „teilautomatisch“ ist eine solche Betriebsart zu verstehen, bei der der Flügel von der Antriebseinrichtung zwar über einen gewissen Bewegungsweg zur selbsttätigen Bewegung angetrieben wird, die aber insoweit nicht vollautomatisch ist, als die Person zumindest kurz eine Bewegungskraft selbst aufbringen muss. Typischerweise ist es dabei vorgesehen, dass die Person den Flügel ausgehend von einem geschlossenen Zustand mit einer Öffnungskraft beaufschlagt und/oder den Flügel über einen gewissen Bewegungsweg manuell bewegt. Dies initiiert, dass die Antriebseinrichtung „übernimmt“ und den Bewegungsvorgang, insbesondere das Öffnen, vollendet. Eine solche Betriebsart wird auch als „Push and Go“-Betrieb bezeichnet, um zu verdeutlichen, dass zunächst ein Drücken gegen die Tür nötig ist, anschließend aber ein weitgehend freies Begehen möglich ist.“Partially automatic” is understood to mean such an operating mode in which the wing is driven by the drive device over a certain movement path for automatic movement, but this is not fully automatic insofar as the person has to apply a motive force at least briefly. Typically, it is provided that the person applies an opening force to the sash, starting from a closed state, and/or manually moves the sash over a certain movement path. This initiates that the drive device "takes over" and completes the movement process, in particular the opening. Such an operating mode is also referred to as "push and go" mode to make it clear that it is necessary to press against the door first, but then to be able to walk through it largely freely.

Eine andere Betriebsart, die beispielsweise als „Servo“-Betriebsart bezeichnet wird, zeichnet sich dadurch aus, dass die Bewegung des Flügels lediglich unterstützt wird. D. h. über den gesamten Bewegungsweg ist eine Beaufschlagung des Flügels durch die begehende Person nötig. Hiervon unterscheidet sich der teilautomatische Betrieb dadurch, dass dabei für einen bestimmten Bewegungsweg - nach initialer Bewegung oder Beaufschlagung - der Flügel von der Antriebseinrichtung zur Bewegung angetrieben wird, ohne dass eine manuelle Kraftaufbringung nötig ist.Another mode of operation, referred to as "servo" mode, for example, is characterized in that the movement of the wing is only supported. i.e. the sash must be acted upon by the person walking over the entire movement path. The semi-automatic operation differs from this in that for a specific movement path—after initial movement or loading—the wing is driven to move by the drive device without manual application of force being necessary.

Sowohl bei der teilautomatischen Bewegung des Flügels als auch bei der Unterstützung der Bewegung des Flügels ist also eine gewisse Kraftaufbringung gegen den Flügel nötig, entweder nur initial mit anschließend automatischer Öffnung oder über den gesamten Bewegungsweg lediglich mit Unterstützung durch die Antriebseinrichtung.Both in the semi-automatic movement of the sash and in supporting the movement of the sash, a certain application of force against the sash is necessary, either only initially with subsequent automatic opening or over the entire movement path only with the support of the drive device.

Eine auf den Flügel aufgebrachte Kraft bzw. eine Bewegung des Flügels kann beispielsweise durch einen Bewegungs- und/oder Drehmomentsensor ermittelt werden. Ein solcher kann z.B. an einem bewegten Teil der Türanlage, z.B. dem Flügel, einer Antriebswelle, einem Gestänge oder dergleichen, vorgesehen sein.A force applied to the wing or a movement of the wing can be determined, for example, by a movement and/or torque sensor. Such a device can be provided, for example, on a moving part of the door system, e.g. the leaf, a drive shaft, a linkage or the like.

Die Steuereinrichtung kann bevorzugt dazu eingerichtet sein, dass die teilautomatische Bewegung des Flügels bzw. die Unterstützung der Bewegung des Flügels als unabhängig von der Personenerfassungseinrichtung implementiert ist. So kann es insbesondere vorgesehen sein, dass eine manuelle Bewegung oder Beaufschlagung des Flügels stets zu einer zumindest teilautomatischen oder unterstützten Bewegung führt. Wenn hinzutritt, dass die Personenerfassungseinrichtung eine Person mit Mobilitätseinschränkung erfasst hat, wird bevorzugt auf eine vollautomatische Bewegung umgeschaltet. Generell kann es bevorzugt vorgesehen sein, dass der Betrieb der Antriebseinrichtung auf einen teilautomatischen oder unterstützenden Betrieb beschränkt ist, wenn keine Mobilitätseinschränkung festgestellt wurde.The control device can preferably be set up such that the semi-automatic movement of the wing or the support of the movement of the wing is implemented as being independent of the person detection device. In particular, it can be provided that a manual movement or actuation of the wing always leads to an at least partially automatic or assisted movement. If, in addition, the person detection device has detected a person with restricted mobility, a switch is preferably made to a fully automatic movement. In general, provision can preferably be made for the operation of the drive device to be limited to semi-automatic or supportive operation if no mobility restriction has been determined.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, nach einer Öffnungsbewegung des Flügels die Antriebseinrichtung zum Halten des Flügels in einer Offenstellung für die Dauer einer Offenhaltezeit anzusteuern, wobei die Steuereinrichtung die Offenhaltezeit in Abhängigkeit davon festlegt, ob die Person eine Mobilitätseinschränkung aufweist oder nicht. Hierdurch kann die Offenhaltezeit bedarfsgerecht angepasst werden und die eingeschränkte Person kann den Flügel sicher und komfortabel passieren. According to a further embodiment, it is provided that the control device is set up to actuate the drive device for holding the leaf in an open position for the duration of a hold-open time after an opening movement of the leaf, with the control device determining the hold-open time depending on whether the person has a mobility impairment exhibits or not. As a result, the hold-open time can be adjusted as required and the disabled person can pass through the sash safely and comfortably.

Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet, die Antriebseinrichtung zu einem zumindest teilautomatischen Öffnen des Flügels bis zu einer Öffnungsweite anzusteuern, wobei die Steuereinrichtung die Öffnungsweite in Abhängigkeit davon festlegt, ob die Person eine Mobilitätseinschränkung aufweist oder nicht. Auch dies verbessert die bedarfsgerechte Ansteuerung der automatischen Türanlage, sodass die eingeschränkte Person den Flügel besonders sicher und komfortabel passieren kann. Zum Beispiel kann die Steuereinrichtung dazu eingerichtet sein, eine erste Öffnungsweite zu wählen, wenn keine eingeschränkte Person erfasst wurde und/oder eine teilautomatische Öffnung erfolgt, und eine zweite, insbesondere größere, Öffnungsweite zu wählen, wenn eine eingeschränkte Person erfasst wurde und/oder wenn eine vollautomatische Öffnung erfolgt.According to one embodiment of the invention, the control device is set up to control the drive device to open the sash at least partially automatically up to an opening width, with the control device determining the opening width depending on whether the person has mobility impairments or not. This also improves the need-based activation of the automatic door system, so that the disabled person can pass through the leaf particularly safely and comfortably. For example, the control device can be set up to select a first opening width if no restricted person has been detected and/or a semi-automatic opening takes place, and to select a second, in particular larger, opening width if a restricted person has been detected and/or if fully automatic opening takes place.

Die Steuereinrichtung kann beispielsweise auch dazu eingerichtet sein, die Antriebseinrichtung zu einer zumindest teilautomatischen Bewegung des Flügels anzusteuern, wobei die Steuereinrichtung eine Geschwindigkeit der Bewegung in Abhängigkeit davon festlegt, ob die Person eine Mobilitätseinschränkung aufweist oder nicht. Insbesondere kann eine Reduzierung der Geschwindigkeit für den Fall vorgesehen sein, dass die Person eine Mobilitätseinschränkung aufweist.The control device can also be set up, for example, to control the drive device to move the wing at least partially automatically, with the control device determining a speed of the movement depending on whether the person has a mobility impairment or not. In particular, a speed reduction can be provided in the event that the person has a mobility impairment.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet, die Antriebseinrichtung dazu anzusteuern, dass eine Bewegungskraft, insbesondere Schließkraft, während einer automatischen Bewegung, insbesondere während des Schließens, reduziert ist, wenn die Person eine Mobilitätseinschränkung aufweist und/oder wenn eine Kollisionsgefahr mit einer Person im Bereich des Türflügels besteht. Insbesondere kann die Antriebseinrichtung von der Steuereinrichtung in diesen Fällen in einem Niedrigenergiemodus betrieben werden.According to a further advantageous embodiment of the invention, the control device is set up to control the drive device in such a way that a movement force, in particular a closing force, is reduced during an automatic movement, in particular during closing, when the person has mobility impairments and/or when there is a risk of collision with a person in the area of the door leaf. In particular, the drive device can be operated by the control device in a low-energy mode in these cases.

Generell kann die Antriebseinrichtung zum automatischen Schließen des Flügels, z.B. durch einen mechanischen Energiespeicher, eingerichtet sein. Die Antriebseinrichtung kann z.B. einen Motor umfassen, der dazu eingerichtet ist, eine Kraft bzw. ein Drehmoment gegen den mechanischen Energiespeicher aufzubringen, um den Flügel zu öffnen, ein Öffnen zu unterstützen, den Flügel offenzuhalten und/oder ein Schließen des Flügels zu verlangsamen.In general, the drive device can be set up to automatically close the sash, e.g. by means of a mechanical energy store. For example, the drive device may include a motor configured to apply a force or torque against the mechanical energy store to open the sash, assist opening, hold the sash open, and/or slow down closing of the sash.

Mit der Feststellung einer Mobilitätseinschränkung werden erfasste Personen insbesondere klassifiziert. Eine Mobilitätseinschränkung einer Person kann grundsätzlich in unterschiedlichen Fällen vorliegen.With the determination of a mobility restriction, recorded persons are classified in particular. A mobility restriction of a person can basically exist in different cases.

Die Personenerfassungseinrichtung kann beispielsweise dazu eingerichtet sein, bei einer erfassten Person eine Mobilitätseinschränkung festzustellen, wenn die Person eine körperliche Einschränkung aufweist, insbesondere wenn diese eine Gehhilfe, einen Rollstuhl, einen Gips und/oder eine Amputation aufweist. Hierdurch lässt sich auf einfache Weise ein barrierefreier Betrieb ermöglichen.The person detection device can be set up, for example, to determine a mobility restriction in a detected person if the person has a physical restriction, in particular if they have a walking aid, a wheelchair, a cast and/or an amputation. This enables barrier-free operation in a simple manner.

Alternativ oder zusätzlich kann die Personenerfassungseinrichtung beispielsweise dazu eingerichtet sein, bei einer erfassten Person eine Mobilitätseinschränkung festzustellen, wenn die Person eine situationsbedingte Einschränkung aufweist, insbesondere wenn die Person einen Gegenstand trägt, schiebt und/oder zieht, beispielsweise ein Kind, einen Karton, eine Einkaufstüte und/oder einen Kinderwagen. Die bedarfsgerechte, insbesondere vollautomatische, Bewegung des Flügels kann also beispielsweise auch vorteilhaft in solchen Fällen vorgesehen sein, in denen keine körperliche aber eine solche Einschränkung vorliegt, welche der Person das Aufbringen einer Kraft auf den Flügel zumindest für die konkrete Situation erschwert. Die automatische Türanlage lässt sich hierdurch besonders bedarfsgerecht mit hohem Komfort für die Nutzer betreiben.Alternatively or additionally, the person detection device can be set up, for example, to determine a mobility restriction in a detected person if the person has a situation-related restriction, in particular if the person is carrying, pushing and/or pulling an object, for example a child, a box, a shopping bag and/or a stroller. The need-based, in particular fully automatic, movement of the wing can also be advantageously provided in cases where there is no physical restriction but such a restriction that makes it difficult for the person to apply force to the wing, at least for the specific situation. This means that the automatic door system can be operated in a particularly needs-based manner with a high level of convenience for the user.

Die Personenerfassungseinrichtung kann beispielsweise einen Time-of-Flight-Sensor, einen CMOS-Sensor und/oder einen FMCW-Radar-Sensor umfassen. FMCW-Radar steht für „frequency modulated continuous wave radar“. Der Sensor kann bevorzugt eine Mehrzahl an Pixeln aufweisen und/oder eine Kamera bilden.The person detection device can include a time-of-flight sensor, a CMOS sensor and/or an FMCW radar sensor, for example. FMCW radar stands for "frequency modulated continuous wave radar". The sensor can preferably have a plurality of pixels and/or form a camera.

Ein Time-of-Flight-Sensor kann insbesondere ein Laser- und/oder Infrarotsensor sein. Als Time-of-Flight-Sensor oder kurz ToF-Sensor wird insbesondere ein solcher Sensor bezeichnet, der ein Sender- und ein Empfängerelement, insbesondere in einer Sensoreinheit, aufweist, wobei das Senderelement zum Aussenden eines Taststrahls und das Empfängerelement zum Detektieren des Taststrahls nach einer Reflexion an einem Objekt eingerichtet sind, wobei anhand der Laufzeit des Taststrahls eine Entfernung von der Sensoreinrichtung zu dem Objekt ermittelbar ist.A time-of-flight sensor can in particular be a laser and/or infrared sensor. A time-of-flight sensor, or ToF sensor for short, refers in particular to a sensor that has a transmitter and a receiver element, in particular in a sensor unit, with the transmitter element for emitting a probe beam and the receiver element for detecting the probe beam a reflection on an object, wherein a distance from the sensor device to the object can be determined based on the propagation time of the scanning beam.

Bei einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Personenerfassungseinrichtung eine Bildaufnahmevorrichtung aufweist und dass die Personenerfassungseinrichtung und/oder die Steuereinrichtung eine Rechnereinheit aufweist, die für eine Bildverarbeitung eines von der Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bildes des Bereichs des Flügels eingerichtet ist. Bei dem Bild kann es sich etwa um ein zweidimensionales Bild handeln, wie es beispielsweise von einer Kamera aufgenommen werden kann. Alternativ kann es sich bei dem Bild beispielsweise um ein dreidimensionales Bild handeln, wie es beispielsweise von einem Sensor zur dreidimensionalen Abtastung aufgenommen werden kann.In a further embodiment it is provided that the person detection device has an image recording device and that the person detection device and/or the control device has a computer unit which is set up for image processing of an image of the region of the wing recorded by the image recording device. The image can be a two-dimensional image, for example, as can be recorded by a camera, for example. Alternatively, the image can be a three-dimensional image, for example, as can be recorded by a three-dimensional scanning sensor, for example.

Die Feststellung einer Mobilitätseinschränkung kann beispielsweise auf Basis einer Bildverarbeitung erfolgen. Allgemein kann eine künstliche Intelligenz für die Feststellung von Mobilitätseinschränkungen vorgesehen sein, die beispielsweise lernfähig sein kann und/oder eine Bildverarbeitung unterstützen kann.A mobility restriction can be determined, for example, on the basis of image processing. In general, artificial intelligence can be provided for determining mobility restrictions, which can be capable of learning, for example, and/or can support image processing.

Bevorzugt umfasst die Personenerfassungseinrichtung Mittel zur Erkennung und/oder Klassifizierung von Objekten. Es können zum Beispiel generell größere Objekte, die nah bei einer Person erkannt werden, als Mobilitätseinschränkung gewertet werden. Alternativ oder zusätzlich können bestimmte Arten und/oder Klassen von Objekten, beispielsweise ein Rollstuhl, eine Gehhilfe o. ä., dahingehend gewertet werden, dass eine Mobilitätseinschränkung vorliegt.The person detection device preferably includes means for detecting and/or classifying objects. For example, generally larger objects that are recognized close to a person can be evaluated as mobility restrictions. Alternatively or additionally certain types and/or classes of objects, for example a wheelchair, a walking aid or the like, are evaluated to the effect that there is a mobility restriction.

Grundsätzlich kann die Personenerfassungseinrichtung z.B. an einem Rahmen für den Flügel, an einer Wand, in der der Flügel vorgesehen ist, oder allgemein ortsfest angeordnet sein. Ferner ist z.B. auch eine Anordnung am Flügel möglich.In principle, the person detection device can be arranged, for example, on a frame for the wing, on a wall in which the wing is provided, or generally stationary. An arrangement on the wing is also possible, for example.

Der Flügel kann z.B. als ein Drehtürflügel oder ein Karusselltürflügel ausgebildet sein. Insbesondere kann es sich bei der Türanlage um eine Drehtüranlage oder eine Karusselltüranlage handeln.The wing can be designed, for example, as a revolving door wing or a revolving door wing. In particular, the door system can be a revolving door system or a revolving door system.

Insoweit hier die Erfindung mit Bezug auf eine automatische Türanlage beschrieben ist, versteht es sich, dass die Erfindung auch ein gegenwärtig nicht separat beanspruchtes Verfahren zum Betrieb einer solchen mit entsprechenden Verfahrensschritten umfasst.

Die Erfindung wird nachfolgend lediglich beispielhaft anhand der schematischen 1 erläutert.

Insofar as the invention is described here with reference to an automatic door system, it is understood that the invention also includes a method for operating such an automatic door system, which is not currently claimed separately, with corresponding method steps.

The invention is described below merely by way of example with reference to the schematic 1 explained.

Diese zeigt eine automatische Türanlage 10 mit einem als Drehflügel ausgebildeten Flügel 12, der mittels einer Antriebseinrichtung 14 zu einer Öffnungs- und einer Schließbewegung antreibbar ist. Eine Steuereinrichtung 16 ist hier gesondert dargestellt, kann aber zum Beispiel auch im Gehäuse der Antriebseinrichtung 14 und/oder demjenigen einer Personenerfassungseinrichtung 18 integriert sein. This shows an automatic door system 10 with a wing 12 designed as a rotary wing, which can be driven by means of a drive device 14 to perform an opening and closing movement. A control device 16 is shown separately here, but can also be integrated, for example, in the housing of the drive device 14 and/or that of a person detection device 18 .

Oberhalb des Flügels 12 ist eine Personenerfassungseinrichtung 18 ortsfest, nämlich am Rahmen oder einer Wand, vorgesehen. Die Personenerfassungseinrichtung 18 ist dazu eingerichtet, eine im Bereich des Flügels 12 befindliche Person zu erfassen und festzustellen, ob die Person eine Mobilitätseinschränkung aufweist oder nicht, sowie daraufhin ein entsprechendes Steuersignal an die Steuereinrichtung 16 auszugeben.Above the wing 12 there is a stationary person detection device 18, namely on the frame or on a wall. The person detection device 18 is set up to detect a person located in the area of the wing 12 and to determine whether the person has a mobility restriction or not, and then to output a corresponding control signal to the control device 16 .

Auf der Grundlage des Steuersignals steuert die Steuereinrichtung 16 die Antriebseinrichtung 14 zum Öffnen bzw. Schließen des Flügels 12 an, nämlich derart, dass der Flügel 12 vollautomatisch geöffnet wird, wenn eine Person mit Mobilitätseinschränkung erfasst wurde. Wenn hingegen keine Mobilitätseinschränkung festgestellt wird - entweder weil keine Personen erfasst wurde oder weil eine Person ohne Mobilitätseinschränkung erfasst wurde -, wird die Antriebseinrichtung 14 nicht zu einer Bewegung des Flügels 12 angesteuert. Was die Personenerfassungseinrichtung bzw. deren Steuersignal betrifft, wird also die Antriebseinrichtung 14 nur dann aktiv, wenn eine Mobilitätseinschränkung vorliegt. Für Personen mit Mobilitätseinschränkung erfolgt also die Öffnung der Tür vollkommen berührungslos und barrierefrei.On the basis of the control signal, the control device 16 controls the drive device 14 to open or close the wing 12, namely in such a way that the wing 12 is opened fully automatically when a person with restricted mobility has been detected. If, on the other hand, no restricted mobility is detected—either because no persons were detected or because a person without restricted mobility was detected—the drive device 14 is not actuated to move the wing 12 . As far as the person detection device or its control signal is concerned, the drive device 14 is only active when mobility is restricted. For people with restricted mobility, the door can be opened completely contact-free and barrier-free.

Wenn eine Person ohne Mobilitätseinschränkung den Flügel 12 passieren möchte, muss sie den Flügel ausgehend von der in 1 dargestellten, geschlossen Stellung mit einer Öffnungskraft manuell beaufschlagen. Entweder muss die Person den Flügel 12 über den gesamten Bewegungsweg manuell öffnen, wobei grundsätzlich eine motorische Unterstützung durch die Antriebseinrichtung 14 vorgesehen sein kann oder nicht, oder die Person muss den Flügel 12 lediglich initial mit einer Kraft beaufschlagen oder initial über einen gewissen Bewegungsweg manuell öffnen, um eine teilautomatische Öffnung durch die Antriebseinrichtung 14 auszulösen. In allen Fällen ist eine Berührung des Flügels 12 zur manuellen Kraftaufbringung nötig. Gleichwohl kann eben dies für einen Großteil der Begehungen gewünscht sein, etwa bei historischen Türen, um ihren historischen Eindruck zu erhalten.If a person without reduced mobility wants to pass through wing 12, starting from the in 1 manually act on the closed position shown with an opening force. Either the person has to open the wing 12 manually over the entire movement path, in which case motor support can or may not be provided by the drive device 14, or the person only has to initially apply a force to the wing 12 or initially open it manually over a certain movement path , in order to trigger a semi-automatic opening by the drive device 14. In all cases, touching the wing 12 for manual application of force is necessary. Nevertheless, this can be desired for a large part of the inspections, for example with historical doors, in order to preserve their historical impression.

Ein Sensor, der eine Beaufschlagung oder Bewegung des Flügels ermittelt, auf Grundlage dessen die Steuereinrichtung 16 die Antriebseinrichtung 14 zu einer teilautomatischen oder unterstützenden Öffnung ansteuern kann, ist beispielsweise in die Antriebseinrichtung 14 integriert und überwacht beispielsweise deren Antriebswelle.A sensor that determines an impact or movement of the sash, on the basis of which the control device 16 can control the drive device 14 for a semi-automatic or assisted opening, is integrated into the drive device 14, for example, and monitors its drive shaft, for example.

Zur Erkennung einer eingeschränkten Person können etwa Kamerasensoren mit Bildverarbeitung eingesetzt werden. Beispielsweise kann ein ToF-Sensor, ein CMOS-Sensor und/oder ein FMCW-Radar-Sensor eingesetzt werden. Zur einfachen Erkennung können beispielsweise Objekte, insbesondere bestimmte Arten und/oder Klassen von Objekten, bei der Person eine Mobilitätseinschränkung anzeigen.Camera sensors with image processing can be used to recognize a disabled person. For example, a ToF sensor, a CMOS sensor and/or an FMCW radar sensor can be used. For example, objects, in particular specific types and/or classes of objects, can indicate a restricted mobility in the person for simple recognition.

BezugszeichenlisteReference List

1010: Türanlagedoor system
1212: Flügelwing
1414: Antriebseinrichtungdrive device
1616: Steuereinrichtungcontrol device
1818: Personenerfassungseinrichtungperson detection device

Claims

Automatic door system (10) with at least one wing (12) driven by a drive device (14), a control device (16) for activating the drive device (14) and with a person detection device (18) which is set up to detect a in the area of the wing (12) located person to detect and determine whether the person has a mobility restriction or not, and at least in the case of a determined mobility restriction to output a corresponding control signal to the control device (18).

Automatic door system (10) after claim 1 , characterized in that the control device (16) is set up so that the wing (12) is driven depending on whether the person has a mobility impairment or not.

Automatic door system (10) after claim 1 or 2 , characterized in that the control device (16) is set up to control the drive device (14) for a fully automatic movement of the wing (12) when the person has a mobility impairment.

Automatic door system (10) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the control device (16) is set up to control the drive device (14) to move the leaf (12) semi-automatically or to support a movement of the leaf (12). , if it is determined that there is no mobility impairment and/or the sash is actuated and/or acted upon by a person to open it.

Automatic door system (10) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the control device (16) is set up to, after an opening movement of the leaf (12), the drive device (14) for holding the leaf (12) in an open position for the Duration of a hold-open time to control, wherein the control device (16) determines the hold-open time depending on whether the person has a mobility impairment or not.

Automatic door system (10) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the control device (16) is set up to control the drive device (14) for an at least partially automatic opening of the leaf (12) up to an opening width, the control device ( 16) determines the opening width depending on whether the person has a mobility impairment or not.

Automatic door system (10) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the control device (16) is set up to control the drive device to move the leaf (12) at least partially automatically, the control device (16) setting a speed of the movement in Depending on whether the person has a mobility impairment or not.

Automatic door system (10) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the control device (16) is set up to activate the drive device (14) in such a way that a movement force, in particular a closing force, is reduced during an automatic movement, in particular closing , if the person has restricted mobility and/or if there is a risk of collision with a person in the area of the wing (12).

Automatic door system (10) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the person detection device (18) is set up to determine that a person detected has a restricted mobility if the person has a physical restriction, in particular if they use a walking aid, a wheelchair, has a cast and/or an amputation.

Automatic door system (10) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the person detection device (18) is set up to determine a mobility restriction in a detected person if the person has a situation-related restriction, in particular if the person is carrying an object, pushing and/or pulls, for example a child, a box, a shopping bag and/or a stroller.

Automatic door system (10) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the person detection device (18) comprises a time-of-flight sensor, a CMOS sensor and/or an FMCW radar sensor.

Automatic door system (10) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the leaf (12) is a revolving door leaf or a revolving door leaf.