DE102013003853A1

DE102013003853A1 - Method, control system and braking system for controlling the backward maneuvering of a trailer vehicle

Info

Publication number: DE102013003853A1
Application number: DE102013003853.7A
Authority: DE
Inventors: Thomas Dieckmann; Frank Zielke
Original assignee: Wabco GmbH
Current assignee: ZF CV Systems Hannover GmbH
Priority date: 2013-03-06
Filing date: 2013-03-06
Publication date: 2014-09-25
Also published as: EP2774828B1; EP2774828A2; EP2774828A3

Abstract

Verfahren und Steuersystem zur Steuerung des Rückwärtsrangierens eines Gespannfahrzeugs (1, 40), bestehend aus einem Zugfahrzeug (2, 41) mit wenigstens einer automatisch lenkbaren Vorderachse (3) und mit wenigstens einer ungelenkten Hinterachse (5), sowie mit einem mit dem Zugfahrzeug (2, 41) gelenkig gekoppelten Anhänger (8, 44), mit zum automatischen Lenken des Anhängers (8, 44) einseitig abbremsbaren Rädern (16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f), aufweisend wenigstens eine Rückfahrkamera (27) im Heckbereich des Anhängers (8, 44), ein durch eine Bedienungsperson bedienbares, einen Bildschirm aufweisendes Eingabe- und Anzeigegerät (18) und eine mit dem Eingabe- und Anzeigegerät funktional verbundene Regel- und Steuerelektronik (7) im Zugfahrzeug (2, 41), die dazu eingerichtet ist, die notwendigen Ansteuerungen der lenkbaren Vorderachse (3) des Zugfahrzeugs und der Lenkbremsbefehle für die Bremsen (10a, 10b, 12a, 12b, 12c, 12d) der Räder (16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f) des Anhängers (8, 44) zu berechnen sowie die Ansteuerungen der gelenkten Vorderachse (3) sowie der Bremsen des Anhängers in der Weise durchführt oder einleitet, dass das Gespannfahrzeug (1, 40) beim Rückwärtsrangieren automatisch in einem Fahrschlauch (37) bis zum eingegeben Zielort (36) fährt.Method and control system for controlling the rearward maneuvering of a team vehicle (1, 40), consisting of a towing vehicle (2, 41) with at least one automatically steerable front axle (3) and with at least one unguided rear axle (5), and with one with the towing vehicle ( 2, 41) articulated coupled trailers (8, 44), with wheels (16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f) that can be braked on one side for automatic steering of the trailer (8, 44), having at least one rear view camera (27) in the rear area of the trailer (8, 44), an input and display device (18) that can be operated by an operator and has a screen and control and control electronics (7) in the towing vehicle (2, 41) that are functionally connected to the input and display device is set up, the necessary controls of the steerable front axle (3) of the towing vehicle and the steering brake commands for the brakes (10a, 10b, 12a, 12b, 12c, 12d) of the wheels (16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f) of the trailer (8, 44) and controls or initiates the steering of the steered front axle (3) and the brakes of the trailer in such a way that the trailer vehicle (1, 40) automatically maneuvers in a travel tube (37) up to the entered destination ( 36) drives.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung des Rückwärtsrangierens eines Gespannfahrzeugs, ein Steuersystem zur Durchführung des Verfahrens und ein elektronisches Bremssystem zur Steuerung des Rückwärtsrangierens eines mit einem Zugfahrzeug gelenkig gekoppelten Anhängers.The invention relates to a method for controlling the rearrangement of a trailer vehicle, a control system for carrying out the method, and an electronic brake system for controlling the rearrangement of a trailer articulatedly coupled to a towing vehicle.

In der DE 10 2005 043 466 A1 ist ein Rückfahrhilfesystem zur Unterstützung des Fahrers eines Zugfahrzeug-Anhänger-Gespanns bei einer Rückwärtsfahrt offenbart, das eine Eingabeeinrichtung zur Eingabe einer den Fahrkurs des Gespanns bestimmenden Fahrervorgabe, eine Detektionseinrichtung zur Erfassung einer die relative Position des Anhängers bezüglich des Zugfahrzeugs beschreibenden Anhänger-Zugfahrzeug-Winkellage, eine Berechnungseinrichtung zur Umsetzung der Fahrervorgabe in einen Lenksteuerbefehl für einen automatischen Lenkeingriff und zur vorausschauenden Berechnung einer aus der Fahrervorgabe resultierenden Bewegungsbahn des Gespanns sowie zur vorausschauenden Berechnung einer Bewegungsbahn des Anhängers, entlang welcher der Anhänger bei Beibehaltung der aktuellen Anhänger-Zugfahrzeug-Winkellage voraussichtlich bewegt werden wird, und ferner eine Bildanzeigeeinrichtung zur Anzeige eines Bildes mit den berechneten Bewegungsbahnen des Gespanns umfasst.In the DE 10 2005 043 466 A1 a reversing assistance system for assisting the driver of a towing vehicle-trailer combination in a reverse drive is disclosed, which comprises an input device for inputting a driver specification determining the driving course of the trailer, a detection device for detecting a trailer-tractor angular position describing the relative position of the trailer with respect to the towing vehicle a calculation device for converting the driver specification into a steering control command for an automatic steering intervention and for predictive calculation of a driver default resulting trajectory of the trailer and for predictive calculation of a trajectory of the trailer, along which the trailer is likely to move while maintaining the current trailer-tractor angular position and further comprising image display means for displaying an image with the calculated trajectories of the combination.

Am Anhänger ist bei diesem bekannten Rückfahrhilfesystem eine Kamera zur Überwachung der rückseitigen Anhängerumgebung angeordnet, und die Bildanzeigeeinrichtung ist dazu eingerichtet, ein von dieser Kamera aktuell aufgenommenes Bild anzuzeigen sowie die berechneten Bewegungsbahnen des Gespanns in dieses Bild einzublenden. Die Berechnungseinrichtung ist dazu eingerichtet, die Fahrvorgabe hinsichtlich ihrer Realisierbarkeit zu beurteilen und diese Fahrervorgabe zu korrigieren oder einen Anhaltebefehl für einen Bremseingriff zu generieren, um das Gespann zum Stehen zu bringen, falls die Beurteilung der Fahrervorgabe ergibt, dass diese nicht realisierbar ist. Die Eingabeeinrichtung umfasst einen Stellhebel, über den der Fahrer eine gewünschte, fahrstreckenbezogene oder zeitbezogene Änderung eines Anhängerlenkwinkels als Fahrervorgabe vorgibt. Die Lenkung des Anhängers entlang den berechneten Bewegungsbahnen erfolgt ausschließlich durch eine automatische Lenkung der Räder der lenkbaren Achse des Zugfahrzeugs.On the trailer is arranged in this known Rückfahrhilfesystem a camera for monitoring the rear trailer environment, and the image display device is adapted to display an image currently recorded by this camera and display the calculated trajectories of the team in this image. The calculation device is set up to assess the driving specification in terms of its feasibility and to correct this driver specification or to generate a stop command for a braking intervention in order to bring the team to a standstill, if the assessment of the driver specification shows that this is not feasible. The input device comprises a control lever, via which the driver prescribes a desired, route-related or time-related change of a trailer steering angle as driver specification. The steering of the trailer along the calculated trajectories is carried out exclusively by an automatic steering of the wheels of the steerable axle of the towing vehicle.

Ein automatisches Lenksystem und ein Lenkverfahren für das Rückwärtsrangieren eines Gespannfahrzeugs bestehend aus einem Zugfahrzeug sowie einem einachsigen Anhänger sind des Weiteren aus DE 199 53 413 A1 bekannt. Bei diesen wird eine Rückwärtsfahrt des Gespannfahrzeugs mittels geeigneter Sensoren oder durch die Auswertung vorhandener Steuersignale erfasst, und es wird abhängig davon die Bremse des einachsigen Anhängers auf derjenigen Anhängerseite betätigt, in deren Richtung sich der einachsige Anhänger bewegen soll. Die Betätigung der Bremsen des einachsigen Anhängers wird mittels eines im Gespannfahrzeug, beispielsweise im Anhänger, implementiertes Steuerungsgerät vorgenommen, das ein bestimmtes Steuerungssignal generiert, mit dem der Bremsdruck in den Bremszylindern der Bremsen des einachsigen Anhängers angesteuert wird. Zur Erzeugung des Steuerungssignals werden dem Steuerungsgerät die von den Sensoren des Gespannfahrzeugs gelieferten Sensorsignale bezüglich des Lenkwinkels und des tatsächlichen Winkels des einachsigen Anhängers und/oder bezüglich der Geschwindigkeit des Zugfahrzeugs und/oder bezüglich der Drehbewegung um mindestens eine der Achsen des Zugfahrzeugs und/oder um die Achse des einachsigen Anhängers zugeführt, die dann vom Steuerungsgerät entsprechend verarbeitet und ausgewertet werden, so dass sich der einachsige Anhänger automatisch in die gewünschte Richtung bewegt.An automatic steering system and a steering method for rearrangement of a trailer vehicle consisting of a towing vehicle and a uniaxial trailer are further off DE 199 53 413 A1 known. In these, a reverse drive of the truck is detected by means of suitable sensors or by the evaluation of existing control signals, and it is dependent on the brake of the uniaxial trailer on the trailer side actuated in the direction of the uniaxial trailer to move. The operation of the brakes of the uniaxial trailer is carried out by means of a vehicle in the trailer, for example in the trailer, implemented control unit that generates a specific control signal with which the brake pressure in the brake cylinders of the brakes of the single-axle trailer is controlled. In order to generate the control signal, the control device receives the sensor signals supplied by the sensors of the trailer vehicle with respect to the steering angle and the actual angle of the uniaxial trailer and / or with respect to the speed of the towing vehicle and / or with respect to the rotational movement about at least one of the axles of the towing vehicle and / or fed to the axis of the uniaxial trailer, which are then processed and evaluated accordingly by the control unit, so that the uniaxial trailer moves automatically in the desired direction.

Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und Mittel zur Steuerung des Rückwärtsrangierens eines Gespannfahrzeugs vorzustellen, mittels derer sich ein Gespannfahrzeug bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger automatisch durch Lenkung sowohl des Zugfahrzeugs als auch des Anhängers entlang eines zielführenden Fahrschlauchs zu einem eingegebenen Zielort bewegen lässt.Against this background, the invention has the object to provide a method and means for controlling the Rückwärtsrangierens a trailer vehicle, by means of which a trailer vehicle consisting of a towing vehicle and a trailer automatically by steering both the towing vehicle and the trailer along a targetive driving tube to a move the entered destination.

Als Fahrschlauch wird eine prognostizierte und seitlich begrenzte Fahrstrecke bezeichnet, auf der ein Gespannfahrzeug bei einer Rückwärtsfahrt bewegt werden soll, ohne dabei die seitlichen Begrenzungen zu überschreiten. Der Fahrschlauch kann an dem Heck des Anhängers beginnen oder zu Beginn der Rückwärtsfahrt in Rückwärtsfahrtrichtung vor dem Heck des Anhängers anfangen. Das gegenüberliegende Ende des Fahrschlauchs markiert den Zielort, welcher am Ende der Rückwärtsfahrt erreicht werden soll.Driving lane is a predicted and laterally limited route on which a trailer vehicle is to be moved in a reverse drive without exceeding the lateral limits. The drive line may begin at the rear of the trailer or begin at the beginning of the reverse travel in the reverse direction in front of the rear of the trailer. The opposite end of the track marks the destination to be reached at the end of the reverse drive.

Gelöst wird die gestellte Aufgabe durch ein Verfahren und ein Steuersystem zur Steuerung des Rückwärtsrangierens eines Gespannfahrzeugs sowie ein elektronisches Bremssystem zur Steuerung des Rückwärtsrangierens eines mit einem Zugfahrzeug gelenkig gekoppelten Anhängers mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche 1, 9 und 22, während die zugeordneten Unteransprüche bevorzugte Ausführungsformen definieren.The object is achieved by a method and a control system for controlling the Rückwärtsrangierens a trailer vehicle and an electronic brake system for controlling the Rückwärtsrangierens of a towing vehicle articulated trailer with the features of the independent claims 1, 9 and 22, while the associated subclaims preferred embodiments define.

Demnach besteht die Erfindung zunächst in einem Verfahren zur Steuerung des Rückwärtsrangierens eines Gespannfahrzeugs, bestehend aus einem Zugfahrzeug mit wenigstens einer automatisch lenkbaren Vorderachse und mit wenigstens einer ungelenkten Hinterachse sowie mit einem Anhänger, der zum automatischen Lenken desselben einseitig abbremsbaren Räder aufweist, mit wenigstens einer Rückfahrkamera im Heckbereich des Anhängers, mit einem durch eine Bedienungsperson bedienbaren Eingabe- und Anzeigegerät mit einem Bildschirm für das Kamerabild, und mit einer Regel- und Steuerelektronik, bei dem die Regel- und Steuerelektronik aus einem durch die Bedienungsperson in das Eingabe- und Anzeigegerät eingebbaren Zielort, aus Positionsdaten des Gespannfahrzeugs relativ zu dem Zielort, aus mittels Sensoren bestimmte Fahrzeugdaten, wie dem aktuellen Lenkwinkel der lenkbaren Vorderachse des Zugfahrzeugs, aus dem aktuellen Knickwinkel einer Deichsel des Anhängers relativ zum Zugfahrzeug und/oder aus dem aktuellen Knickwinkel des Anhängers zum Zugfahrzeug und/oder der Deichsel, einen zielführenden Fahrschlauch berechnet sowie zugehörige Graphikinformationen an das Eingabe- und Anzeigegerät überträgt, bei dem das von der Rückfahrkamera aufgenommene Bild an das Eingabe- und Anzeigegerät übertragen sowie dort dargestellt wird, bei dem das Eingabe- und Anzeigegerät auf seinem Bildschirm das Kamerabild derart durch das Bild des zielführenden Fahrschlauchs überlagert darstellt, dass das Bild des Fahrschlauchs und das Kamerabild gleichzeitig sichtbar sind, bei dem die Regel- und Steuerelektronik Steuerbefehle für einen Lenkaktuator an der lenkbaren Vorderachse des Zugfahrzeugs sowie Lenkbremsbefehle für die Bremsen an den Rädern des Anhängers berechnet, und bei dem die Regel- und Steuerelektronik eine Ansteuerung des Lenkaktuators und/oder der Bremsen der Räder des Anhängers derart durchführt und/oder auslöst, dass das Gespannfahrzeug beim Rückwärtsrangieren automatisch im Fahrschlauch zum eingegebenen Zielort fährt.Accordingly, the invention initially consists in a method for controlling the rearrangement of a trailer vehicle, consisting of a towing vehicle with at least one automatically steerable front axle and with at least one unguided rear axle and with a trailer, which has for automatic steering the same one-way braked wheels, with at least one rear view camera in the rear of the trailer, with an operator-operable input and display device with a screen for the camera image, and with regulating and control electronics, in which the regulating and control electronics can be entered from a destination input by the operator into the input and display device, from position data of the towing vehicle relative to the destination, from vehicle data determined by sensors, such as the current steering angle of the steerable front axle of the towing vehicle, from the current articulation angle of a drawbar of the trailer relative to the towing vehicle and / or from the current articulation angle of the trailer to the towing vehicle and / or the drawbar, calculates a destination driving lane and associated graphics information to the input un d transmits the display device in which the image taken by the rear view camera is transmitted to the input and display device and displayed there, in which the input and display device on its screen, the camera image is superimposed by the image of the targeted driving tube that the image of Driving tube and the camera image are simultaneously visible, in which the control and control electronics calculates control commands for a steering actuator on the steerable front axle of the towing vehicle and steering brake commands for the brakes on the wheels of the trailer, and in which the control and electronic control of the steering actuator and / or the brakes of the wheels of the trailer performs and / or triggers such that the Gespannfahrzeug automatically moves in Rückwärtsrangieren in the driving tube to the entered destination.

Die Bedienungsperson kann sich bei der Durchführung des Verfahrens im Fahrerhaus des Zugfahrzeugs befinden oder sich außerhalb des Gespannfahrzeugs aufhalten. Sie braucht nur das Rückwärtsrangieren durch Eingeben entsprechender Befehle in das Eingabe- und Anzeigegerät einzuleiten, worauf das Rückwärtsrangieren des Gespannfahrzeugs bis zum Zielort entlang dem zielführenden Fahrschlauch automatisch erfolgt.The operator may be in the process of performing the method in the cab of the towing vehicle or be outside the trailer vehicle. It only needs to initiate the backward maneuvering by inputting appropriate commands into the input and display device, whereupon the backward maneuvering of the truck to the destination along the targeting runway is automatic.

Das Zugfahrzeug des Gespannfahrzeugs kann ein Personenfahrzeug, ein Kleintransporter oder ein Lastkraftwagen sein. Der Anhänger des Gespannfahrzeugs kann wenigstens eine mittels einer Deichsel mit dem Zugfahrzeug gekoppelte gelenkte Achse und wenigstens eine ungelenkte Achse oder auch nur wenigstens eine ungelenkte Achse aufweisen.The towing vehicle of the trailer vehicle may be a passenger vehicle, a pickup truck or a truck. The trailer of the trailer vehicle may comprise at least one steered axle coupled to the towing vehicle by means of a drawbar and at least one unguided axle or even at least one unguided axle.

Die Aktuatoren an den Radbremsen des Zugfahrzeugs und des Anhängers werden insbesondere bei einer Vorwärtsfahrt von der im Zugfahrzeug angeordneten Regel- und Steuerelektronik angesteuert. Während einer Rückwärtsfahrt werden die Aktuatoren der Radbremsen des Anhängers jedoch von einem gesonderten, anhängerseitigen elektronischen Bremssystem angesteuert, welches seine rangierbezogenen Steuerbefehle jedoch von der zugfahrzeugseitigen Regel- und Steuerelektronik direkt oder indirekt vorgegeben bekommt.The actuators on the wheel brakes of the towing vehicle and the trailer are controlled in particular in a forward drive of the control and control electronics arranged in the towing vehicle. During a reverse drive, however, the actuators of the wheel brakes of the trailer are controlled by a separate, trailer-side electronic brake system, which receives its rangierbezogene control commands, however, directly or indirectly specified by the zugfahrzeugseitigen control and electronics.

Falls Abweichungen des Fahrschlauchs vom Zielort während des Rückwärtsrangierens auftreten oder sich Änderungen des Zielorts ergeben, lässt sich der zielführende Fahrschlauch durch eine manuelle Eingabe in das Eingabe- und Anzeigegerät korrigieren, um das Gespannfahrzeug automatisch exakt zum Zielort zu dirigieren.If deviations of the travel tube from the destination occur during the backward maneuvering or changes in the destination result, the targeted route can be corrected by a manual input to the input and display device to automatically direct the trailer vehicle exactly to the destination.

Zum Einleiten des Rückwärtsrangiervorgangs kann entweder ein entsprechender Befehl in das Eingabe- und Anzeigegerät eingegeben werden, oder es kann mit dem Einlegen des Rückwärtsgangs ein diesbezügliches Signal an das Eingabe- und Anzeigegerät sowie an die Regel- und Steuerelektronik ausgelöst werden.To initiate the Rückwärtsrangiervorgangs either a corresponding command can be entered into the input and display device, or it can be triggered by the engagement of the reverse gear, a relevant signal to the input and display device and to the control and electronics.

Vorteilhafterweise lassen sich durch die Regel- und Steuerelektronik Bereiche auf dem Bildschirm des Eingabe- und Anzeigegeräts kennzeichnen beziehungsweise gesondert darstellen, die außerhalb des maximalen Lenkeinschlags des Gespannfahrzeugs liegen und somit aus der aktuellen Position des Gespannfahrzeugs nicht erreichbar sind.Advantageously, areas on the screen of the input and display device can be identified or represented separately by the regulating and control electronics, which lie outside the maximum steering angle of the vehicle and thus can not be reached from the current position of the vehicle.

Insbesondere kann die Regel- und Steuerelektronik aus den übermittelten Daten berechnen, ob der eingegebene Zielort aus der aktuellen Position des Gespannfahrzeugs erreichbar ist. Wenn dies nicht der Fall ist, kann die Regel- und Steuerelektronik eine Anzeige auf dem Bildschirm des Eingabe- und Anzeigegeräts generieren, aus der hervorgeht, ob und in welchem Umfang die Position des Gespannfahrzeugs zu verändern ist, um den eingegebenen Zielort automatisch anzufahren.In particular, the regulating and control electronics can calculate from the transmitted data whether the input destination can be reached from the current position of the towing vehicle. If this is not the case, the regulation and control electronics can generate a display on the screen of the input and display device, indicating whether and to what extent the position of the trailer vehicle is to be changed in order to automatically approach the entered destination.

Weiter kann vorgesehen sein, dass zur Lenkung des Anhängers auf der Grundlage einer mit dem zielführenden Fahrschlauch berechneten Richtungsvorgabe von der Regel- und Steuerelektronik ermittelte Lenkbremsbefehle für die Bremse wenigstens eines Rades des Anhängers direkt oder über ein Steuergerät im Anhänger an ein elektronischen Bremssystem im Anhänger gesendet werden, und dass das elektronische Bremssystem des Anhängers die Bremse wenigstens eines Rades einer Seite wenigstens einer Achse des Anhängers derart abgebremst, dass beim Rückwärtsrangieren der Anhänger zusammen mit dem automatisch gelenkten Zugfahrzeug in dem Fahrschlauch bis zum Zielort fährt.Further, it may be provided that for steering the trailer based on a calculated with the targeted driving direction from the control and control electronics determined steering brake commands for the brake at least one wheel of the trailer sent directly or via a control unit in the trailer to an electronic braking system in the trailer and that the electronic braking system of the trailer brakes the brake of at least one wheel on one side of at least one axle of the trailer such that when reversing the trailer travels together with the automatically steered traction vehicle in the traction hose to the destination.

Zur Lenkung eines Anhängers ohne lenkbare Achsen lässt sich die Bremse wenigstens eines kurveninneren oder kurvenäußeren Rades wenigstens einer Achse des Anhängers so abbremsen, dass beim Rückwärtsrangieren der Anhänger zusammen mit dem automatisch gelenkten Zugfahrzeug in dem Fahrschlauch bis zum Zielort fährt. To steer a trailer without steerable axles, the brake of at least one inside or outside wheel of at least one axle of the trailer can be braked so that when reversing the trailer travels together with the automatically steered traction vehicle in the driving tube to the destination.

Weiter kann bei dem Steuersystem vorgesehen sein, dass die Regel- und Steuerelektronik dazu eingerichtet ist, das anhängerseitige Steuergerät oder das elektronische Bremssystem eines Anhängers ohne lenkbare Achsen so anzusteuern, dass die Bremse wenigstens eines kurveninneren oder kurvenäußeren Rades wenigstens einer Achse des Anhängers derart abgebremst wird, dass beim Rückwärtsrangieren der Anhänger zusammen mit dem automatisch gelenkten Zugfahrzeug im Fahrschlauch bis zum Zielort fährt.Further, it can be provided in the control system that the control and control electronics is adapted to control the trailer-side control unit or the electronic brake system of a trailer without steerable axles so that the brake is braked at least one inside or outside wheel at least one axis of the trailer so in that, when the vehicle is moved backwards, the trailer, together with the automatically steered traction vehicle, travels to the destination in the driving line.

Zur Lenkung eines Anhängers mit wenigstens einer mittels einer Deichsel lenkbaren Vorderachse sowie wenigstens einer ungelenkten Hinterachse lässt sich die Bremse wenigstens eines kurvenäußeren oder kurveninneren Rades wenigstens einer der gelenkten Achsen des Anhängers und/oder die Bremse wenigstens eines kurveninneren oder kurvenäußeren Rades wenigstens einer der ungelenkten Hinterachsen so abbremsen, dass beim Rückwärtsrangieren der Anhänger zusammen mit dem automatisch gelenkten Zugfahrzeug in dem Fahrschlauch bis zum Zielort fährt.To steer a trailer with at least one steerable by means of a drawbar front axle and at least one unguided rear axle can be the brake at least one outside or inside wheel at least one of the steered axles of the trailer and / or the brake at least one inside or outside wheel at least one of the steered rear axles decelerate so that when reversing the trailer travels together with the automatically controlled towing vehicle in the drive tube to the destination.

Die gestellte Aufgabe wird des Weiteren durch ein Steuersystem zur Steuerung des Rückwärtsrangierens eines Gespannfahrzeugs gelöst, bestehend aus einem Zugfahrzeug mit wenigstens einer automatisch lenkbaren Vorderachse und mit wenigstens einer ungelenkten Hinterachse, sowie mit einem mit dem Zugfahrzeug gelenkig gekoppelten Anhänger mit zum automatischen Lenken desselben einseitig abbremsbaren Rädern, aufweisend wenigstens eine Rückfahrkamera im Heckbereich des Anhängers, ein durch eine Bedienungsperson bedienbares, einen Bildschirm aufweisendes Eingabe- und Anzeigegerät, und eine mit der Eingabe- und Anzeigegerät funktional verbundene Regel- und Steuerelektronik, wobei die Rückfahrkamera dazu eingerichtet ist, ein Kamerabild zum Eingabe- und Anzeigegerät zu übertragen, das Eingabe- und Anzeigegerät dazu eingerichtet ist, das Kamerabild auf dem Bildschirm abzubilden, durch die Bedienungsperson eingebbare Zielortdaten aufzunehmen und zur Regel- und Steuerelektronik zu übertragen, und die Regel- und Steuerelektronik dazu eingerichtet ist, aus Positionsdaten des Gespannfahrzeugs relativ zu dem in das Eingabe- und Anzeigegerät eingegebenen Zielort, sowie aus durch Sensoren bestimmten Fahrzeugdaten, wie dem aktuellen Lenkwinkel der lenkbaren Vorderachse des Zugfahrzeugs, dem aktuellen Knickwinkel einer Deichsel des Anhängers relativ zum Zugfahrzeug und/oder dem aktuellen Knickwinkel des Anhängers relativ zum Zugfahrzeug und/oder zur Deichsel, einen zielführenden Fahrschlauch zu berechnen sowie dessen Graphikinformationen zum Eingabe- und Anzeigegerät zu übertragen, bei dem das Eingabe- und Anzeigegerät dazu eingerichtet ist, ein Bild des zielführenden Fahrschlauchs dem Kamerabild auf dem Bildschirm maßstabgetreu so zu überlagern, dass das Bild des Fahrschlauchs und das Kamerabild gleichzeitig sichtbar sind, und bei dem die Regel- und Steuerelektronik dazu eingerichtet ist, die notwendigen Steuerbefehle für einen Lenkaktuator der lenkbaren Vorderachse des Zugfahrzeugs sowie die notwendigen Lenkbremsbefehle für die Bremsen an den Rädern des Anhängers zu berechnen sowie die Ansteuerung des Lenkaktuators sowie der Bremsen an den Rädern des Anhängers in der Weise durchzuführen, dass das Gespannfahrzeug beim Rückwärtsrangieren automatisch in dem Fahrschlauch bis zum eingegebenen Zielort fährt.The stated object is further achieved by a control system for controlling the Rückwärtsrangierens a trailer vehicle, consisting of a towing vehicle with at least one automatically steerable front axle and at least one unguided rear axle, as well as with a towing vehicle coupled articulated trailer with the same for automatically steering the same braked Wheels having at least one rear view camera in the rear of the trailer, an operable by an operator, having a screen input and display device, and a functionally connected to the input and display control and regulating electronics, wherein the rear view camera is adapted to a camera image for Transfer input and display device, the input and display device is set up to map the camera image on the screen to record by the operator input destination data and to the control electronics wear, and the control and electronic control is adapted to from position data of the trailer vehicle relative to the input into the input and display device destination, as well as determined by sensors vehicle data, such as the current steering angle of the steerable front axle of the towing vehicle, the current bending angle of a drawbar the trailer relative to the towing vehicle and / or the current kink angle of the trailer relative to the towing vehicle and / or the drawbar to calculate a purposeful driving tube and to transmit its graphic information to the input and display device, wherein the input and display device is adapted to a Overlay image of the targeting driving tube to the camera image on the screen to the extent that the image of the driving tube and the camera image are visible at the same time, and in which the control and electronics is set to the necessary control commands for a Lenkaktuator the steerable Vordera and to perform the control of the steering actuator as well as the brakes on the wheels of the trailer in such a way that the Gespannfahrzeug automatically moves in backward routing in the driving tube to the entered destination.

Des Weiteren kann das Eingabe- und Anzeigegerät dazu eingerichtet sein, Korrekturen am zielführenden Fahrschlauch durch manuelle Eingabe durch eine Bedienperson zu empfangen, beispielsweise wenn diese Bedienperson während des Rückwärtsrangierens auf dem Bildschirm Abweichungen des Fahrschlauchs vom eingegebenen Zielort erkennt oder wenn aus anderen Gründen Änderungen des Zielorts vorgenommen werden sollen.Furthermore, the input and display device may be configured to receive corrections to the targeted route by manual input by an operator, for example, when that operator recognizes deviations of the route from the input destination during rearrangement on the screen, or changes in the destination for other reasons should be made.

Bei einer solchen Ausführungsform ist die Regel- und Steuerelektronik dazu eingerichtet, diese Korrekturen oder Änderungen in das Bild des Fahrschlauchs, in die Darstellung des Zielorts und in die daraus folgenden Ansteuerbefehle für den Lenkaktuator der lenkbaren Vorderachse des Zugfahrzeugs und für die Lenkbremsbefehle der Bremsen an den Rädern des Anhängers einzubeziehen, um das Gespannfahrzeug automatisch exakt zum Zielort zu dirigieren.In such an embodiment, the control electronics is adapted to these corrections or changes in the image of the driving tube, in the representation of the destination and in the consequent driving commands for the steering actuator of the steerable front axle of the towing vehicle and for the steering brake commands of the brakes to the Include wheels of the trailer to automatically direct the trailer vehicle exactly to the destination.

Das Steuersystem kann außerdem an einer Gangschaltvorrichtung des Getriebes des Zugfahrzeugs einen Gangschaltsensor aufweisen oder mit diesem über eine Datenbusleitung verbunden, der beim Einlegen des Rückwärtsgangs ein Signal an das Eingabe- und Anzeigegerät sowie ein Signal an die Regel- und Steuerelektronik zum Einleiten des Rückwärtsrangiervorgangs generiert.The control system may also include a gearshift sensor on a gearshift device of the transmission of the towing vehicle or connected thereto via a data bus line which generates a signal to the input and display device as well as a signal to the control electronics for initiating the reverse shuffle operation when reverse gear is engaged.

Ferner kann bei dem Steuersystem gemäß der Erfindung vorgesehen sein, dass die Regel- und Steuerelektronik dazu eingerichtet sein, auf dem Bildschirm des Eingabe- und Anzeigegeräts solche Bereiche graphisch zu kennzeichnen, die außerhalb des maximalen Lenkeinschlags des Gespannfahrzeugs liegen und somit aus der aktuellen Position des Gespannfahrzeugs nicht erreichbar sind.Furthermore, it can be provided in the control system according to the invention that the control and control electronics are adapted to graphically mark those areas on the screen of the input and display device, which lie outside the maximum steering angle of the vehicle and thus from the current position of Trailer vehicle are not available.

Weiter kann bei diesem Steuersystem die Regel- und Steuerelektronik dazu eingerichtet sein, aus den übermittelten Daten zu berechnen, ob der eingegebene Zielort aus der aktuellen Position des Gespannfahrzeugs erreichbar ist, und wenn dies nicht der Fall ist, eine Anzeige auf dem Bildschirm des Eingabe- und Anzeigegeräts zu generieren, aus der hervorgeht, ob und in welchem Umfang die Position des Gespannfahrzeugs zu verändern ist, um den eingegebenen Zielort automatisch anzufahren. Furthermore, with this control system, the control and electronic system can be set up to calculate from the transmitted data whether the entered destination can be reached from the current position of the towing vehicle and, if this is not the case, an indicator is displayed on the screen of the input vehicle. and generate display device, indicating whether and to what extent the position of the trailer vehicle is to be changed in order to automatically approach the entered destination.

Außerdem kann das Steuersystem so ausgebildet sein, dass der an das Zugfahrzeug angekoppelte Anhänger ein elektronisches Bremssystem aufweist, welches direkt oder über ein anhängerseitiges Steuergerät von der zugfahrzeugseitigen Regel- und Steuerelektronik mit Lenkbremsbefehle für die Bremsen der Räder des Anhängers versorgbar ist, welche entsprechend einer mit dem zielführenden Fahrschlauch berechneten Richtungsvorgabe erzeugt wurden, und bei dem das elektronische Bremssystem derart eingerichtet ist, das mit diesem die Bremse wenigstens eines Rades einer Seite wenigstens einer Achse des Anhängers so abbremsbar ist, dass beim Rückwärtsrangieren der Anhänger zusammen mit dem automatisch gelenkten Zugfahrzeug im Fahrschlauch bis zum Zielort fährt.In addition, the control system may be designed so that the coupled to the towing vehicle trailer has an electronic brake system, which is supplied directly or via a trailer-side control unit of zugfahrzeugseitigen control and electronics with steering brake commands for the brakes of the wheels of the trailer, which according to one with the directional driving direction computed calculated target direction, and in which the electronic brake system is set up so that at least one wheel of a side of at least one axle of the trailer is braked so that when reversing the trailer together with the automatically steered traction vehicle in the drive tube drives to the destination.

Weiter kann bei diesem Steuersystem vorgesehen sein, dass die Regel- und Steuerelektronik dazu eingerichtet ist, das anhängerseitige Steuergerät oder das elektronische Bremssystem eines Anhängers ohne lenkbare Achsen so anzusteuern, dass die Bremse wenigstens eines kurveninneren oder kurvenäußeren Rades wenigstens einer Achse dieses Anhängers derart abgebremst wird, dass beim Rückwärtsrangieren der Anhänger zusammen mit dem automatisch gelenkten Zugfahrzeug im Fahrschlauch bis zum Zielort fährt.Further, it may be provided in this control system that the control and control electronics is adapted to control the trailer-side controller or the electronic brake system of a trailer without steerable axles so that the brake is braked at least one inside or outside wheel at least one axis of this trailer so in that, when the vehicle is moved backwards, the trailer, together with the automatically steered traction vehicle, travels to the destination in the driving line.

Gemäß einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Regel- und Steuerelektronik dazu eingerichtet ist, das anhängerseitige Steuergerät oder das elektronische Bremssystems eines Anhängers mit wenigstens einer mittels einer Deichsel lenkbaren Vorderachse sowie mit wenigstens einer ungelenkten Hinterachse so anzusteuern, dass die Bremse wenigstens eines kurvenäußeren oder kurveninneren Rades wenigstens einer der gelenkten Achsen und/oder die Bremse wenigstens eines kurvenäußeren oder kurveninneren Rades wenigstens einer der ungelenkten Hinterachsen derart abgebremst werden, dass beim Rückwärtsrangieren der Anhänger zusammen mit dem automatisch gelenkten Zugfahrzeug im Fahrschlauch bis zum Zielort fährt.According to another embodiment, it is provided that the regulating and control electronics are adapted to control the trailer-side control unit or the electronic brake system of a trailer with at least one steerable by means of a drawbar front axle and at least one unguided rear axle so that the brake at least one outside or on the inside of the bend of at least one of the steered axles and / or the brake of at least one outside or inside wheel of at least one of the steered rear axles are braked such that when reversing the trailer moves together with the automatically steered towing vehicle in the driving hose to the destination.

Da das Rückwärtsrangieren des Gespannfahrzeug automatisch ohne Lenkeingriffe des Fahrzeugführers am Lenkrad des Zugfahrzeugs erfolgt, kann das Eingabe- und Anzeigegerät im Fahrerhaus des Zugfahrzeugs oder mobil ausgebildet sein. In beiden Fällen kann Eingabe- und Anzeigegerät über eine Leitung oder eine Funkstrecke (beispielsweise WLAN) mit der Regel- und Steuerelektronik funktional verbunden sein.Since the Rückwärtsrangieren the trailer vehicle automatically without steering intervention of the driver on the steering wheel of the towing vehicle, the input and display device can be formed in the cab of the towing vehicle or mobile. In both cases, the input and display device via a line or a radio link (for example, WLAN) with the control and electronic control system be connected functionally.

Das anhängerseitige Steuergerät kann in das elektronische Bremssystem des Anhängers gerätetechnisch integriert und/oder hinsichtlich seiner Steuerungs- und Regelungsabläufe (Software) in dieses implementiert sein. Die beschriebene Integration ist besonders dann vorteilhaft, wenn das elektronische Bremssystem des Anhängers ein elektronisches Radschlupfregelsystem umfasst. Unter einem elektronischen Radschlupfregelsystem ist ein Regelsystem zu verstehen, welches ein Antiblockiersystem sowie ein elektronisches Stabilisierungsprogramm umfasst und ein Blockieren der Räder des Anhängers beim Bremsen sowie ein Ausbrechen des Anhängers beim Bremsen und bei Kurvenfahrt verhindert.The trailer-side control unit can be integrated in the electronic brake system of the trailer device technology and / or in terms of its control and regulation processes (software) to be implemented in this. The described integration is particularly advantageous when the electronic braking system of the trailer comprises an electronic wheel slip control system. An electronic wheel slip control system is understood to mean a control system which includes an anti-lock brake system and an electronic stabilization program and prevents the wheels of the trailer from locking during braking and breaking the trailer during braking and cornering.

Die Regel- und Steuerelektronik kann vorzugsweise als Zentral-Rechner-Einheit des Zugfahrzeugs konfiguriert sein, die ein elektronisches Bremsregelsystem aufweist und dazu eingerichtet ist, für das Rückwärtsrangieren des Gespannfahrzeugs eine Lenkstrategie für das Zugfahrzeug und eine Abbremsstrategie für den Anhänger zu berechnen, und die dazu eingerichtet ist, das Lenken der lenkbaren Vorderachse des Zugfahrzeugs sowie das Abbremsen einzelner Räder der wenigstens einen gelenkten Vorderachse und/oder einzelner Räder an der wenigstens einen ungelenkten Hinterachse in der Weise anzusteuern, dass das Gespannfahrzeug automatisch in dem Fahrschlauch bis zum eingegebenen Zielort fährt.The control electronics may be preferably configured as a central computer unit of the towing vehicle having an electronic brake control system and configured to calculate a towing strategy for the towing vehicle and a trailer braking strategy for the reverse of the trailer vehicle is arranged to control the steering of the steerable front axle of the towing vehicle and the braking of individual wheels of the at least one steered front axle and / or individual wheels on the at least one unguided rear axle in such a way that the trailer vehicle automatically moves in the travel tube to the entered destination.

Das Eingabe- und Anzeigegerät ist vorzugsweise als Mobiltelefon oder als tragbarer, flacher Rechner ausgebildet, mit einem berührungsempfindlichen Bildschirm, mit einer Rechnerfunktionalität, mit einer satellitengestützten Navigationsfunktion, mit Internet-Anbindung und mit Anbindung an ein lokales Funknetz (WLAN).The input and display device is preferably designed as a mobile phone or as a portable, flat computer, with a touch-sensitive screen, with a computer functionality, with a satellite-based navigation function, with Internet connection and with a connection to a local wireless network (WLAN).

Die eingangs erwähnte Aufgabe wird des Weiteren gelöst durch ein elektronisches Bremssystem zur Steuerung des Rückwärtsrangierens eines mit einem Zugfahrzeug gelenkig gekoppelten Anhängers, die zusammen ein Gespannfahrzeug bilden, wobei das Zugfahrzeug wenigstens eine automatisch lenkbare Vorderachse und wenigstens eine ungelenkte Hinterachse aufweist, sowie der Anhänger zum automatischen Lenken desselben einseitig abbremsbare Räder aufweist, und bei dem das elektronische Bremssystem des Anhängers zum Empfang von Lenkbremsbefehlen für abzubremsende Räder des Anhängers mit einer Regel- und Steuerelektronik des Zugfahrzeugs direkt oder über ein Steuergerät signaltechnisch verbunden ist, wobei des Weiteren im Heckbereich des Anhängers wenigstens eine Rückfahrkamera angeordnet ist, wobei die Regel- und Steuerelektronik des Zugfahrzeugs mit einem durch eine Bedienungsperson bedienbares, einen Bildschirm aufweisendes Eingabe- und Anzeigegerät funktional verbunden ist, wobei die Rückfahrkamera dazu eingerichtet ist, ein Kamerabild zum Eingabe- und Anzeigegerät zu übertragen, wobei das Eingabe- und Anzeigegerät dazu eingerichtet ist, das Kamerabild auf dem Bildschirm abzubilden, durch die Bedienungsperson eingebbare Zielortdaten aufzunehmen sowie zur Regel- und Steuerelektronik zu übertragen, wobei die Regel- und Steuerelektronik dazu eingerichtet ist, aus Positionsdaten des Gespannfahrzeugs relativ zu den in das Eingabe- und Anzeigegerät eingegebenen Zielort, aus durch Sensoren bestimmten Fahrzeugdaten, wie dem aktuellen Lenkwinkel der lenkbaren Vorderachse des Zugfahrzeugs, dem aktuellen Knickwinkel einer Deichsel des Anhängers relativ zum Zugfahrzeug und/oder dem aktuellen Knickwinkel des Anhängers relativ zum Zugfahrzeug und/oder zur Deichsel einen zielführenden Fahrschlauch zu berechnen und dessen Graphikinformationen zum Eingabe- und Anzeigegerät zu übertragen, wobei das Eingabe- und Anzeigegerät dazu eingerichtet ist, ein Bild des zielführenden Fahrschlauchs dem Kamerabild auf dem Bildschirm maßstabgetreu so zu überlagern, dass sowohl das Kamerabild als auch das Bild des Fahrschlauchs sichtbar sind, und bei dem die Regel- und Steuerelektronik dazu eingerichtet ist, die notwendigen Lenkbefehle für einen Lenkaktuator der lenkbaren Vorderachse des Zugfahrzeugs und die Lenkbremsbefehle für die Bremsen an den Rädern des Anhängers zu berechnen, sowie die Ansteuerung des Lenkaktuators und der Bremsen an den Rädern des Anhängers in der Weise durchzuführen, dass das Gespannfahrzeug beim Rückwärtsrangieren automatisch in dem Fahrschlauch bis zum eingegebenen Zielort fährt.The above-mentioned object is further achieved by an electronic brake system for controlling the Rückwärtsrangierens a hingedly coupled to a tractor trailer, which together form a trailer vehicle, the towing vehicle has at least one automatically steerable front axle and at least one unguided rear axle, and the trailer for automatic Steering has the same side braking wheels, and in which the electronic brake system of the trailer for receiving steering brake commands for braked wheels of the trailer with a control and electronics of the towing vehicle directly or via a Control unit is connected by signal technology, further arranged in the rear area of the trailer at least one rear view camera, the control and control electronics of the towing vehicle is operatively connected to an operable by an operator, a screen exhibiting input and display device, the rear-view camera is set up to transmit a camera image to the input and display device, wherein the input and display device is adapted to image the camera image on the screen, record by the operator input destination data and transmit to the control electronics, the control and control electronics to do so is set from position data of the trailer vehicle relative to the input into the input and display device destination, from vehicle data determined by sensors, such as the current steering angle of the steerable front axle of the towing vehicle, the current bending angle of a drawbar of the A nhängers relative to the towing vehicle and / or the current articulation angle of the trailer relative to the towing vehicle and / or the drawbar to calculate a targeted driving route and to transmit its graphics information to the input and display device, the input and display device is adapted to a picture of the targeted Driving tube to the camera image on the screen to scale to superimpose so that both the camera image and the image of the driving tube are visible, and in which the control and electronics is adapted to the necessary steering commands for a steering actuator of the steerable front axle of the towing vehicle and the steering brake commands for the brakes on the wheels of the trailer, as well as to carry out the driving of the steering actuator and the brakes on the wheels of the trailer in such a way that the Gespannfahrzeug automatically moves in the return route in the driving tube to the entered destination.

Bei diesem elektronischen Bremssystem kann vorgesehen sein, dass das anhängerseitige Steuergerät in das elektronische Bremssystem des Anhängers gerätetechnisch integriert und/oder softwarebezogen implementiert ist, und das elektronische Bremssystem des Anhängers kann ein elektronisches Radschlupfregelsystem umfassen.In this electronic braking system can be provided that the trailer-side control unit is integrated into the electronic brake system of the trailer device technology and / or implemented by software, and the electronic brake system of the trailer may include an electronic Radschlupfregelsystem.

Die Erfindung wird nachstehend anhand zweier in der Zeichnung dargestellter Ausführungsbeispiele weiter erläutert. In der Zeichnung zeigtThe invention will be explained below with reference to two illustrated in the drawings embodiments. In the drawing shows

1 ein Gespannfahrzeug, bestehend aus einem zweiachsigen Zugfahrzeug und einem zweiachsigen Anhänger mit einer drehschemelgelagerten sowie lenkbaren Vorderachse, im gestreckten Zustand beim Einleiten eines Rückwärtsrangierens mit Abbremsen eines Rades der gelenkten Anhängerachse, bei dem ein Eingabe- und Anzeigegerät zum Steuern des Rückwärtsrangierens außerhalb des Gespannfahrzeugs angeordnet ist, 1 a trailer vehicle consisting of a biaxial towing vehicle and a biaxial trailer with a fulcrum mounted and steerable front axle in the extended state when initiating a Rückwärtsrangierens with braking a wheel of the steered trailer axle, in which an input and display device for controlling the Rückwärtsrangierens outside the Gespannfahrzeugs is arranged .

2 das Gespannfahrzeug gemäß 1 nach Zurücklegen eines gewissen Rückfahrweges und mit eingeschwenktem Anhänger, 2 the trailer vehicle according to 1 after traveling a certain way back and with pivoted trailer,

3 ein Gespannfahrzeug, bestehend aus einem zweiachsigen Zugfahrzeug und einem zweiachsigen Anhänger mit unlenkbaren Hinterachsen, im gestreckten Zustand beim Einleiten eines Rückwärtsrangierens mit Abbremsen zweier kurveninnerer Räder der ungelenkten Anhängerachsen, bei dem ein Eingabe- und Anzeigegerät zur Steuerung des Rückwärtsrangierens außerhalb des Gespannfahrzeugs angeordnet ist, 3 a trailer vehicle consisting of a biaxial towing vehicle and a biaxial trailer with non-steerable rear axles, in the extended state when initiating a backward maneuvering with braking of two curve-internal wheels of the non-steered trailer axles, in which an input and display device for controlling the rearward maneuvering is arranged outside the trailer vehicle;

4 das Gespannfahrzeug gemäß 3 nach Zurücklegen eines gewissen Rückfahrweges und durch Abbremsen zweier kurveninnerer Räder der ungelenkten Hinterachsen bewirkten Einschwenken des Anhängers, 4 the trailer vehicle according to 3 after covering a certain return path and braking two inner wheels of the unguided rear axles caused pivoting of the trailer,

5 einen Ablaufplan der Steuerung des Rückwärtsrangierens eines Gespannfahrzeugs. 5 a flowchart of the control of Rückwärtsrangierens a trailer vehicle.

Das in 1 dargestellte Gespannfahrzeug 1 besteht aus einem Zugfahrzeug 2 und einem zweiachsiger Anhänger 8, auf den noch weiter eingegangen wird. Das Zugfahrzeug 2 weist eine lenkbare Vorderachse 3 und eine ungelenkte Hinterachse 5 auf, wobei die ungelenkte Hinterachse 5 im dargestellten Ausführungsbeispiel die Antriebsachse des Zugfahrzeugs 2 ist. Die Räder 28a, 28b der lenkbaren Vorderachse 3 sind mit Bremsen 4a, 4b und die Räder 28c, 28d der Hinterachse 5 mit Bremsen 6a, 6b versehen. Das Zugfahrzeug 2 kann in einer anderen Ausführungsform auch mehr als nur eine gelenkte Vorderachse und mehr als nur eine ungelenkte Hinterachse aufweisen, ohne die Anwendbarkeit der Erfindung zu beeinträchtigen.This in 1 illustrated trailer vehicle 1 consists of a towing vehicle 2 and a biaxial trailer 8th , which will be discussed further. The towing vehicle 2 has a steerable front axle 3 and an unguided rear axle 5 on, with the unguided rear axle 5 in the illustrated embodiment, the drive axle of the towing vehicle 2 is. The wheels 28a . 28b the steerable front axle 3 are with brakes 4a . 4b and the wheels 28c . 28d the rear axle 5 with brakes 6a . 6b Mistake. The towing vehicle 2 In another embodiment, it may also have more than just one steered front axle and more than one unguided rear axle without compromising the applicability of the invention.

Das Gespannfahrzeug 1 ist in 1 in seiner gestreckten Stellung dargestellt, bei der die Längsachse 30 des Zugfahrzeugs 2 und die Längsachse 20 des Anhängers 8 koaxial fluchtend ausgerichtet sind.The trailer vehicle 1 is in 1 shown in its extended position, in which the longitudinal axis 30 of the towing vehicle 2 and the longitudinal axis 20 of the trailer 8th are aligned coaxially aligned.

Der zweiachsige Anhänger 8 weist eine gelenkte Vorderachse 9 und eine ungelenkte Hinterachse 11 auf, er kann aber auch mehr als nur eine gelenkte Vorderachse und mehr als nur eine ungelenkte Hinterachse aufweisen, ohne die Anwendbarkeit der Erfindung zu beeinträchtigen.The biaxial trailer 8th has a steered front axle 9 and an unguided rear axle 11 but it can also have more than just a steered front axle and more than just an unguided rear axle, without affecting the applicability of the invention.

Die Räder 16a, 16b der gelenkten Vorderachse 9 des Anhängers 8 sind mit zugeordneten Bremsen 10a, 10b und die Räder 16c, 16b der ungelenkten Hinterachse 11 des Anhängers 8 sind mit ebenfalls zugeordneten Bremsen 12a, 12b versehen. Die gelenkte Vorderachse 9 des Anhängers 8 ist mittels eines Drehschemels 15 lenkbar mit dem Aufbau des Anhängers 8 verbunden sowie mittels einer Deichsel 13 an einer Anhängerkupplung 14 am Heck 22 des Zugfahrzeugs 2 angekoppelt.The wheels 16a . 16b the steered front axle 9 of the trailer 8th are with associated brakes 10a . 10b and the wheels 16c . 16b the unguided rear axle 11 of the trailer 8th are with brakes also assigned 12a . 12b Mistake. The steered front axle 9 of the trailer 8th is by means of a turntable 15 steerable with the structure of the trailer 8th connected and by means of a drawbar 13 on a trailer hitch 14 at the stern 22 of the towing vehicle 2 coupled.

Das dargestellte Ausführungsbeispiel zeigt ein Gespannfahrzeug 1, dessen Zugfahrzeug 2 eine Regel- und Steuerelektronik 7 aufweist, welche ein nicht gesondert dargestelltes Radschlupfregelsystem mit umfasst sowie an einen CAN-Bus 17 angeschlossen ist. Die Regel- und Steuerelektronik 7 ist über den CAN-Bus 17 außerdem mit einem Motorsteuergerät 55 verbunden, um den Betrieb des Antriebsmotors des Zugfahrzeugs 2 während eines Rückwärtsrangierens zu steuern oder zumindest zu beeinflussen.The illustrated embodiment shows a trailer vehicle 1 , its towing vehicle 2 a regulation and control electronics 7 comprising, which includes not shown separately Radschlupfregelsystem and to a CAN bus 17 connected. The regulation and control electronics 7 is via the CAN bus 17 also with an engine control unit 55 connected to the operation of the drive motor of the towing vehicle 2 to control or at least influence during a backward routing.

Der Lenkeinschlag der Vorderräder 28a, 28b des Zugfahrzeugs 2 wird durch Betätigung eines üblichen Lenkrades 31 und einem Lenkaktuator 23 bewirkt. Der Lenkaktuator 23 ist in bekannter Weise als Servolenkung ausgebildet, so dass am Lenkrad 31 durch den Fahrer nur geringe Lenkkräfte aufzubringen sind. Außerdem ist der Lenkaktuator 23 dazu eingerichtet, unabhängig von der Betätigung des Lenkrades 31 eine Lenkbewegung der Vorderräder 28a, 28b des Zugfahrzeugs 2 zu bewirken. Die Regel- und Steuerelektronik 7 ist dazu eingerichtet, unabhängig von einer Lenkradbetätigung Steuerungssignale zu erzeugen, mit denen der Lenkaktuator 23 betätigbar ist. Der durch Betätigung des Lenkrades 31 oder durch eine Ansteuerung des Lenkaktuators 23 bewirkte Lenkwinkel wird mittels eines Lenkwinkelsensors 24 erfasst und an die Regel- und Steuerelektronik 7 übermittelt. Beim Betätigen eines nicht dargestellten Bremspedals der Betriebsbremse des Gespannfahrzeugs 1 durch den Fahrer gelangt ein diesbezügliches Bremssignal an die Regel- und Steuerelektronik 7. Die Regel- und Steuerelektronik 7 erzeugt auf der Grundlage dieses Bremssignals sowie anderer Sensorinformationen Steuerbefehle für Aktuatoren an den Bremsen 4a, 4b, 6a, 6b des Zugfahrzeugs 2, die über hier vereinfacht dargestellte Steuerleitungen 29 weitergeleitet werden.The steering angle of the front wheels 28a . 28b of the towing vehicle 2 is by pressing a conventional steering wheel 31 and a steering actuator 23 causes. The steering actuator 23 is designed in a known manner as a power steering, so that the steering wheel 31 by the driver only small steering forces are applied. In addition, the steering actuator 23 to set up, regardless of the operation of the steering wheel 31 a steering movement of the front wheels 28a . 28b of the towing vehicle 2 to effect. The regulation and control electronics 7 is adapted to generate independent of a steering wheel control signals, with which the steering actuator 23 is operable. The by pressing the steering wheel 31 or by a control of the steering actuator 23 caused steering angle is by means of a steering angle sensor 24 recorded and to the control electronics 7 transmitted. When operating a brake pedal, not shown, the service brake of the trailer vehicle 1 by the driver, a corresponding brake signal reaches the control and electronic system 7 , The regulation and control electronics 7 generates control commands for actuators on the brakes based on this brake signal as well as other sensor information 4a . 4b . 6a . 6b of the towing vehicle 2 , via the simplified control lines shown here 29 to get redirected.

Der Anhänger 8 weist ein eigenes elektronisches Bremssystem 33 auf, in das in nicht dargestellter Weise ein Radschlupfregelsystem softwaremäßig und hardwaremäßig integriert ist. Das elektronische Bremssystem 33 steht mit Sensoren über nicht dargestellte Sensorleitungen und über Steuerleitungen 34 mit den nicht gesondert dargestellten Aktuatoren an den Bremsen 10a, 10b, 12a, 12b der Räder 16a, 16b, 16c, 16d des Anhängers 8 in Verbindung. Das elektronische Bremssystem 33 steuert die Bremsen 10a, 10b, 12a, 12b des Anhängers 8, die bei dem als Nutzfahrzeug ausgebildeten Gespannfahrzeug 1 mittels pneumatischer Aktuatoren betätigt werden.The trailer 8th has its own electronic brake system 33 on, in which in a manner not shown a Radschlupfregelsystem software and hardware is integrated. The electronic brake system 33 stands with sensors via sensor lines, not shown, and via control lines 34 with the actuators not shown separately on the brakes 10a . 10b . 12a . 12b the wheels 16a . 16b . 16c . 16d of the trailer 8th in connection. The electronic brake system 33 controls the brakes 10a . 10b . 12a . 12b of the trailer 8th in the vehicle designed as a utility vehicle 1 be operated by means of pneumatic actuators.

Die Regel- und Steuerelektronik 7 des Gespannfahrzeugs 1 und das elektronische Bremssystem 33 des Anhängers 8 sind so eingerichtet, dass diese während einer Vorwärtsfahrt bei einer Bremsbetätigung jede einzelne Bremse 4a, 4b, 6a, 6b des Zugfahrzeugs 2 und jede einzelne Bremse 16a, 16b, 16c, 16d des Anhängers 8 so ansteuern können, dass diese in Bremswirkung geraten und keines der Räder 28a, 28b, 28c, 28d des Zugfahrzeugs 2 und keines der Räder 16a, 16b, 16c, 16d des Anhängers 8 blockiert. Droht das Gespannfahrzeug 1 bei einer Vorwärtsfahrt bei einer Geradeausfahrt oder bei einer Kurvenfahrt seitlich auszubrechen, steuert die Regel- und Steuerelektronik 7 des Zugfahrzeugs 2 in Verbindung mit dem elektronischen Bremssystem 33 des Anhängers 8 die Bremsen 4a, 4b, 6a, 6b des Zugfahrzeugs 2 und die Bremsen 10a, 10b, 12a, 12b des Anhängers 8 in bekannter Weise derart seitenweise und/oder achsweise an, dass das Gespannfahrzeug 1 durch geeignete Bremsbetätigung stabilisiert wird.The regulation and control electronics 7 of the trailer vehicle 1 and the electronic brake system 33 of the trailer 8th are set so that they each brake during a forward drive at a brake application 4a . 4b . 6a . 6b of the towing vehicle 2 and every single brake 16a . 16b . 16c . 16d of the trailer 8th so that they can get into braking action and none of the wheels 28a . 28b . 28c . 28d of the towing vehicle 2 and none of the wheels 16a . 16b . 16c . 16d of the trailer 8th blocked. Threatens the trailer vehicle 1 to break laterally when driving straight ahead or when cornering controls the control electronics 7 of the towing vehicle 2 in conjunction with the electronic brake system 33 of the trailer 8th the brake 4a . 4b . 6a . 6b of the towing vehicle 2 and the brakes 10a . 10b . 12a . 12b of the trailer 8th in a known manner such page by page and / or axle on that the trailer vehicle 1 is stabilized by suitable brake actuation.

Die Bremssignale für die Bremsen 10a, 10b, 12a, 12b des Anhängers 8 gelangen wie erwähnt von dem elektronischen Bremssystem 33 des Anhängers 8 zumindest über eine Steuerleitung 34 an die Aktuatoren dieser Bremsen 10a, 10b, 12a, 12b. Zwischen der Regel- und Steuerelektronik 7 des Zugfahrzeugs 2 und dem elektronischen Bremssystem 33 des Anhängers 8 besteht eine gepunktet gezeichnete Signalverbindung 17, 17a in Form eines an sich bekannten CAN-Bus, an die auch wenigstens eine Rückfahrkamera 27 am Heck 21 des Anhängers 8 angeschlossen ist. Die Rückfahrkamera 27 am Heck 21 des Anhängers 8 kann ihr Signal auch unabhängig von dem CAN-Bus weiterleiten, beispielsweise per Funk.The brake signals for the brakes 10a . 10b . 12a . 12b of the trailer 8th get as mentioned by the electronic brake system 33 of the trailer 8th at least via a control line 34 to the actuators of these brakes 10a . 10b . 12a . 12b , Between the control and control electronics 7 of the towing vehicle 2 and the electronic brake system 33 of the trailer 8th there is a dotted drawn signal connection 17 . 17a in the form of a known CAN bus to which at least one rear-view camera 27 at the stern 21 of the trailer 8th connected. The rear view camera 27 at the stern 21 of the trailer 8th can also forward their signal independently of the CAN bus, for example by radio.

An der Anhängerkupplung 14 des Zugfahrzeugs 2 ist ein nicht gesondert dargestellter Knickwinkelsensor 25 angeordnet, der mit dem CAN-Bus 17 des Zugfahrzeugs 2 verbunden ist. Ein weiterer Knickwinkelsensor 26 ist im Drehmittelpunkt des Drehschemels 15 angeordnet und mit dem CAN-Bus 17a des Anhängers 8 verbunden.At the trailer hitch 14 of the towing vehicle 2 is a not separately shown kink angle sensor 25 arranged with the CAN bus 17 of the towing vehicle 2 connected is. Another kink angle sensor 26 is in the center of rotation of the fifth wheel 15 arranged and with the CAN bus 17a of the trailer 8th connected.

Eine stark schematisch dargestellte Gangschaltvorrichtung für ein Getriebe im Zugfahrzeug 2 weist einen integrierten Gangschaltsensor 54 auf, der mit dem CAN-Bus 17 des Zugfahrzeugs 2 verbunden. Der in die Gangschaltvorrichtung integrierte Gangschaltsensor 54 sendet über den CAN-Bus 17 des Zugfahrzeugs 2 ein Signal an die Regel- und Steuerelektronik 7 des Zugfahrzeugs 2, zumindest wenn der Rückwärtsgang des Getriebes eingelegt ist.A highly schematically illustrated gear shift device for a transmission in towing vehicle 2 has an integrated gearshift sensor 54 on that with the CAN bus 17 of the towing vehicle 2 connected. The gearshift sensor integrated in the gear shift device 54 sends over the CAN bus 17 of the towing vehicle 2 a signal to the control electronics 7 of the towing vehicle 2 , at least when the reverse gear of the transmission is engaged.

Zu dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel gehört auch ein Eingabe- und Anzeigegerät 18, das, wie hier dargestellt, als mobile Einheit ausgebildet ist und über eine Internet-Anbindung und eine Anbindung an ein lokales Funknetz (WLAN) verfügt. Entsprechend weisen das Zugfahrzeug 2 ein erstes WLAN-Sende- und Empfangsgerät 32a und der Anhänger 8 ein zweites WLAN-Sende- und Empfangsgerät 32b auf, über die ein Datenaustausch zumindest zwischen der Regel- und Steuerelektronik 7 des Zugfahrzeugs 2 und dem Eingabe- und Anzeigegerät 18 stattfinden kann. Entsprechend kann auch ein Datenaustausch zwischen dem elektronischen Bremssystem 33 des Anhängers 8 bzw. einem diesem anhängerseitig vorgeschalteten Steuergerät 35 und dem Eingabe- und Anzeigegerät 18 sowie zwischen der Regel- und Steuerelektronik 7 und dem elektronischen Bremssystem 33 bzw. dem vorgeschalteten Steuergerät 35 stattfinden, wenn zwischen dem CAN-Bus 17 des Zugfahrzeugs 2 und dem CAN-Bus 17a des Anhängers 8 keine Kabelverbindung, die hier punktiert angedeutet ist, vorhanden ist.To the in 1 illustrated embodiment also includes an input and display device 18 , which, as shown here, is designed as a mobile unit and via an Internet connection and a connection to a local wireless network (WLAN) features. Accordingly, the towing vehicle 2 a first wireless transceiver 32a and the trailer 8th a second wireless transceiver 32b on, via the data exchange at least between the control and electronic control 7 of the towing vehicle 2 and the input and display device 18 can take place. Accordingly, a data exchange between the electronic brake system 33 of the trailer 8th or a trailer upstream of this control unit 35 and the input and display device 18 as well as between the regulation and control electronics 7 and the electronic brake system 33 or the upstream control unit 35 take place when between the CAN bus 17 of the towing vehicle 2 and the CAN bus 17a of the trailer 8th no cable connection, which is indicated here dotted, is present.

Das Eingabe- und Anzeigegerät 18 ist mit einem berührungsempfindlichen Bildschirm 19 versehen, mittels dem eine nur durch eine Hand symbolisierte Bedienungsperson 38 Befehle eingeben kann, indem der berührungsempfindliche Bildschirm 19 mittels eines der Finger 38a der Bedienungsperson 38 in bekannte Weise berührt und/oder dort verschoben wird.The input and display device 18 is with a touch-sensitive screen 19 provided by means of an operator symbolized only by one hand 38 You can enter commands by the touch-sensitive screen 19 by means of one of the fingers 38a the operator 38 touched in a known manner and / or moved there.

Bei dem Eingabe- und Anzeigegerät 18 kann es sich beispielsweise um ein Mobiltelefon mit Computer-Funktionalität und einem sattelitengestützten Navigationssystem sowie mit Internet-Anbindung und Anbindung an ein lokales Funknetz (WLAN) handeln. Das Eingabe- und Anzeigegerät 18 kann aber auch als ein tragbarer, flacher Rechner (Tablet-PC), ebenfalls mit Konvektivität zu einem globalen Navigationssatellitensystem sowie mit Internet-Anbindung und Anbindung an ein lokales Funknetz (WLAN) handeln. Die genannten Sende- und Empfangseigenschaften des Eingabe- und Anzeigegeräts 18 sind dort durch eine Antenne und ein Funksignalsymbol dargestellt.At the input and display device 18 It may be, for example, a mobile phone with computer functionality and a satellite-based navigation system and with Internet connection and connection to a local wireless network (WLAN). The input and display device 18 but can also act as a portable, flat computer (tablet PC), also with convection to a global navigation satellite system as well as with Internet connection and connection to a local wireless network (WLAN). The mentioned transmission and reception characteristics of the input and display device 18 are represented there by an antenna and a radio signal symbol.

In 1 ist ein durch das Gespannfahrzeug 1 mittels Rückwärtsrangieren anzufahrender Zielort 36 schematisch dargestellt, der etwa rechtwinklig zur in 1 dargestellten Ausgangsposition des Gespannfahrzeugs 1 angeordnet ist. Bei dem Zielort kann es sich um einen Parkplatz handeln, beispielsweise zwischen anderen bereits geparkten Fahrzeugen, oder um eine Laderampe.In 1 is one by the trailer vehicle 1 to be approached by Rückwärtsrangieren destination 36 schematically shown, which is approximately at right angles to the in 1 illustrated starting position of the trailer vehicle 1 is arranged. The destination may be a parking lot, for example between other already parked vehicles, or a loading dock.

Durch die wenigstens eine, im Heckbereich 21 des Anhängers 8 angeordnete Rückfahrkamera 27 wird ein Kamerabild der Umgebung des Zugfahrzeugs 1, insbesondere des Zielorts 36 sowie etwaiger in diesem Bereich liegender Hindernisse aufgenommen und an die Regel- und Steuerelektronik 7 sowie an das Eingabe- und Anzeigegerät 18 gesendet. In letzterem wird das aktuelle Kamerabild auf dem Bildschirm 19 des Eingabe- und Anzeigegeräts 18 abgebildet. Zunächst erscheint auf dem Bildschirm 19 ein Bild 36a des Zielorts 36 und der benachbarten Umgebung 39, die durch ein Gebäude dargestellt ist.By the at least one, in the rear area 21 of the trailer 8th arranged rear view camera 27 becomes a camera image of the environment of the towing vehicle 1 , especially the destination 36 and any obstacles in this area and to the control electronics 7 as well as to the input and display device 18 Posted. In the latter, the current camera image is displayed on the screen 19 of the input and display device 18 displayed. First appears on the screen 19 a picture 36a of the destination 36 and the neighboring area 39 which is represented by a building.

Das Eingabe- und Anzeigegerät 18 ist dazu eingerichtet, durch die Bedienungsperson 38 dort eingebbare Zielortdaten aufzunehmen und zur Regel- und Steuerelektronik 7 zu übertragen. Die Regel- und Steuerelektronik 7 ist dazu eingerichtet, aus Positionsdaten des Gespannfahrzeugs 1 relativ zu dem in das Eingabe- und Anzeigegerät 18 eingegebenen Zielort 36, aus durch den Lenkwinkelsensor 24, den Knickwinkelsensor 25 zwischen dem Zugfahrzeug 2 und der Deichsel 13 sowie durch den Knickwinkelsensor 26 zwischen der Deichsel 13 und der Anhänger-Längsachse 20 bestimmten Fahrzeugdaten, wie dem aktuellen Lenkwinkel der lenkbaren Vorderachse 3 des Zugfahrzeugs 2, dem aktuellen Knickwinkel der Deichsel 13 des Anhängers 8 relativ zum Zugfahrzeug 2 und dem aktuellen Knickwinkel des Anhängers 8 relativ zur Deichsel 13, einen zielführenden Fahrschlauch 37 zu berechnen sowie dessen Daten zum Eingabe- und Anzeigegerät 18 zu übertragen.The input and display device 18 is set up by the operator 38 record there addressable destination data and the control electronics 7 transferred to. The regulation and control electronics 7 is set up from position data of the trailer vehicle 1 relative to that in the input and display device 18 entered destination 36 , from through the steering angle sensor 24 , the kink angle sensor 25 between the towing vehicle 2 and the drawbar 13 as well as by the kink angle sensor 26 between the drawbar 13 and the trailer longitudinal axis 20 certain vehicle data, such as the current steering angle of the steerable front axle 3 of the towing vehicle 2 , the current bending angle of the drawbar 13 of the trailer 8th relative to the towing vehicle 2 and the current kink angle of the trailer 8th relative to the drawbar 13 , a purposeful driving tube 37 and its data to the input and display device 18 transferred to.

Das Eingabe- und Anzeigegerät 18 ist dazu eingerichtet, ein Bild 37a des zielführenden Fahrschlauchs 37 im Kamerabild mit dem Bild 36a des Zielorts 36 und dem Bild 39 der Umgebung 39 auf dem Bildschirm 19 maßstabgetreu so zu überlagern, dass sowohl der zielführende Fahrschlauch 37 mit dem Bild 36a des Zielorts 36 als auch das Bild der Umgebung 39 erkennbar sind.The input and display device 18 is set up to take a picture 37a of the targeting raceway 37 in the camera picture with the picture 36a of the destination 36 and the picture 39 the environment 39 on the screen 19 superimposed to scale so that both the targeted driving tube 37 with the picture 36a of the destination 36 as well as the picture of the environment 39 are recognizable.

Die Regel- und Steuerelektronik 7 ist des Weiteren dazu eingerichtet, die notwendigen Steuerbefehle für den Lenkaktuator 23 der lenkbaren Vorderachse 3 des Zugfahrzeugs 2 und die Lenkbremsbefehle für die Bremsaktuatoren an den Rädern 16a, 16b, 16c, 16d des Anhängers 8 zu berechnen sowie an diese Vorrichtungen weiterzuleiten. Die genannten Steuerbefehle der Regel- und Steuerelektronik 7 werden dabei in der Weise durchgeführt, dass das Gespannfahrzeug 1 beim Rückwärtsrangieren automatisch innerhalb des Fahrschlauchs 37 bis zum eingegebenen Zielort 36 fährt.The regulation and control electronics 7 is further adapted to the necessary control commands for the steering actuator 23 the steerable front axle 3 of the towing vehicle 2 and the steering brake commands for the brake actuators on the wheels 16a . 16b . 16c . 16d of the trailer 8th to calculate and forward to these devices. The said control commands of the control and electronic control 7 are carried out in such a way that the trailer vehicle 1 when reversing, automatically within the raceway 37 to the entered destination 36 moves.

Der Rückwärtsrangiervorgang lässt sich beispielsweise dadurch einleiten, dass zunächst im Fahrerhaus des Zugfahrzeugs 2 durch den Fahrer mittels der Gangschaltvorrichtung der Rückwärtsgang eingelegt wird und vom darin integrierten Gangschaltsensor 54 ein Signal an die Regel- und Steuerelektronik 7 übermittelt wird. Der Fahrer kann nunmehr im Fahrerhaus verbleiben oder dieses verlassen. Anschließend lässt er durch eine Eingabe in das Eingabe- und Anzeigegerät 18 den Rückwärtsrangiervorgang ausführen, wozu das Eingabe- und Anzeigegeräts 18 wie beschrieben mit der Regel- und Steuerelektronik 7 zum Lenken der Räder 28a, 28b der lenkbaren Vorderachse 3 des Zugfahrzeugs 2 sowie zum gezielten Bremsbetätigen von Bremsen 10a, 10b, 12a, 12b des Anhängers 8 Kontakt aufnimmt.The Rückwärtsrangiervorgang can be initiated, for example, that initially in the cab of the towing vehicle 2 is engaged by the driver by means of the gear shift device, the reverse gear and integrated gearshift sensor 54 a signal to the control electronics 7 is transmitted. The driver can now remain in the cab or leave this. Then he leaves by an input to the input and display device 18 perform the backward routing operation, including the input and display device 18 as described with the control and electronics 7 for steering the wheels 28a . 28b the steerable front axle 3 of the towing vehicle 2 as well as for targeted braking operation of brakes 10a . 10b . 12a . 12b of the trailer 8th Contact me.

Wie in 2 zeigt, kann die Lenkbewegung des Anhängers 8 in Richtung des Fahrschlauchs 37 bei der Rückwärtsfahrt dadurch eingeleitet werden, dass das kurvenäußere Rad 16a der lenkbaren Vorderachse 9 durch das Zusammenwirken der Regel- und Steuerelektronik 7 des Zugfahrzeugs 2 mit dem elektronischen Bremssystem 33 unter Zuhilfenahme des Steuergeräts 35 des Anhängers 8 abgebremst wird. Hierdurch wird die über die Deichsel 13 mit dem Zugfahrzeug 2 gekoppelte, lenkbare Vorderachse 9 des Anhängers 8 in der in 2 dargestellten Weise am Anfang der Rückwärtsrangierbewegung ausgelenkt, und der Heckbereich 21 des Anhängers 8 mit der nicht lenkbaren Hinterachse 11 in Richtung des Fahrschlauchs 37 eingeschwenkt. Gleichzeitig wird durch die Regel- und Steuerelektronik 7 des Zugfahrzeugs 2 der Lenkaktuator 23 für die Lenkung der Räder 28a, 28b der lenkbaren Vorderachse 3 des Zugfahrzeugs 2 aktiviert, so dass auch das Zugfahrzeug 2 durch die Regel- und Steuerelektronik 7 entlang dem Fahrschlauch 37 dirigiert wird, bis das Gespannfahrzeug 1 die Parkposition im Bereich des Zielorts 36 erreicht hat.As in 2 shows, the steering movement of the trailer 8th in the direction of the driving tube 37 when reversing initiated by the fact that the outside wheel 16a the steerable front axle 9 through the interaction of the regulation and control electronics 7 of the towing vehicle 2 with the electronic brake system 33 with the help of the control unit 35 of the trailer 8th is slowed down. This will over the drawbar 13 with the towing vehicle 2 coupled, steerable front axle 9 of the trailer 8th in the in 2 shown deflected at the beginning of Rückwärtsrangierbewegung, and the rear area 21 of the trailer 8th with the non-steerable rear axle 11 in the direction of the driving tube 37 pivoted. At the same time is by the control and electronic control 7 of the towing vehicle 2 the steering actuator 23 for the steering of the wheels 28a . 28b the steerable front axle 3 of the towing vehicle 2 activated, so that also the towing vehicle 2 through the regulation and control electronics 7 along the route 37 is conducted until the trailer vehicle 1 the parking position in the area of the destination 36 has reached.

Die Regel- und Steuerelektronik 7 ist in Verbindung mit dem über das Steuergerät 35 ansteuerbaren elektronischen Bremssystems 33 des Anhängers 8 in der Lage, alle Bremsen 10a, 10b, 12a, 12b der Räder 16a, 16b, 16c, 16d des Anhängers 8 unabhängig voneinander so anzusteuern, dass durch ein Abbremsen der kurvenäußeren Räder 16a, 16c und/oder der kurveninneren Räder 16b, 16d das Rückwärtsrangieren innerhalb des Fahrschlauchs 37 gelingt, einschließlich etwaig notwendig werdender Korrekturen. Es sei angemerkt, dass auch eine Ausführungsform möglich ist, bei der die Regel- und Steuerelektronik 7 ihre Bremslenkbefehle direkt an das elektronische Bremssystem 33 sendet.The regulation and control electronics 7 is in connection with the via the control unit 35 controllable electronic brake system 33 of the trailer 8th able to brake all 10a . 10b . 12a . 12b the wheels 16a . 16b . 16c . 16d of the trailer 8th independent of each other so that by braking the outside wheels 16a . 16c and / or the inside wheels 16b . 16d the reverse maneuvering within the raceway 37 succeed, including any necessary corrections. It should be noted that an embodiment is possible in which the control electronics 7 their brake steering commands directly to the electronic brake system 33 sends.

Außerdem ist das Eingabe- und Anzeigegerät 18 dazu eingerichtet, Korrekturen am zielführenden Fahrschlauch 37 durch eine manuelle Eingabe zu empfangen, indem die Bedienungsperson 38 durch Berühren des Bildschirms 19 mittels eines Fingers 38a sowie Verschieben desselben den Fahrschlauch 37 oder dessen Position verändert, um Abweichungen des Fahrschlauchs 37 vom eingegebenen Zielort 36 zu korrigieren oder Änderungen des Zielorts 36 vorzunehmen. Die Regel- und Steuerelektronik 7 ist dementsprechend dazu eingerichtet, diese Korrekturen oder Änderungen in das Bild 37a des Fahrschlauchs 37, in das Bild 36a des Zielorts 36 und in die daraus folgenden Steuerbefehle für die lenkbaren Vorderachse 3 des Zugfahrzeugs 2 sowie in die Lenkbremsbefehle für die Räder 16a, 16b, 16c, 16d des Anhängers 8 einzubeziehen, um das Gespannfahrzeug 1 automatisch exakt zum gewünschten Zielort 36 zu dirigieren.In addition, the input and display device 18 set up to make corrections to the targeted driving lane 37 by receiving a manual input by the operator 38 by touching the screen 19 with a finger 38a as well as moving the same the driving tube 37 or changed its position to deviations of the driving tube 37 from the entered destination 36 correct or change the destination 36 make. The regulation and control electronics 7 is accordingly set up to make these corrections or changes in the picture 37a of the driving tube 37 , in the picture 36a of the destination 36 and in the resulting control commands for the steerable front axle 3 of the towing vehicle 2 as well as in the steering brake commands for the wheels 16a . 16b . 16c . 16d of the trailer 8th involve the trailer vehicle 1 automatically exactly to the desired destination 36 to conduct.

Die Regel- und Steuerelektronik 7 kann des Weiteren dazu eingerichtet sein, auf dem Bildschirm 19 des Eingabe- und Anzeigegeräts 18 Bereiche, beispielsweise durch Schraffuren, zu kennzeichnen, die außerhalb des maximalen Lenkeinschlags des Gespannfahrzeugs 1 liegen und somit aus der aktuellen Position des Gespannfahrzeugs 1 nicht erreichbar sind. Die Regel- und Steuerelektronik 7 berechnet dann aus den übermittelten Daten, ob der eingegebene Zielort 36 aus der aktuellen Position des Gespannfahrzeugs 1 erreichbar ist, und generiert, wenn dies nicht der Fall ist, eine Anzeige auf dem Bildschirm 19 des Eingabe- und Anzeigegeräts 18, aus der hervorgeht, ob und in welchem Umfang die Position des Gespannfahrzeugs 1 zu verändern ist, um den eingegebenen Zielort 36 automatisch anzufahren. Beispielsweise lässt sich die Position des Gespannfahrzeugs 1 in der Weise verändern, dass das Gespannfahrzeug 1 zunächst durch eine Vorwärtsfahrt gestreckt und dadurch besser ausgerichtet wird, wobei dieser Vorgang durch eine geeignete Anzeige, die das Erreichen einer günstigen Ausgangsposition anzeigt, unterstützt werden kann, woraufhin der Rückwärtsrangiervorgang in der beschriebenen Weise erstmal oder erneut eingeleitet wird.The regulation and control electronics 7 may also be set up on the screen 19 of the input and display device 18 Mark areas, for example by hatching, which are outside the maximum steering angle of the trailer vehicle 1 lie and thus from the current position of the trailer vehicle 1 are unreachable. The regulation and control electronics 7 then calculates from the transmitted data whether the entered destination 36 from the current position of the trailer vehicle 1 is reachable, and if not, generates an onscreen display 19 of the input and display device 18 indicating whether and to what extent the position of the towing vehicle 1 is to change the entered destination 36 automatically start. For example, the position of the trailer vehicle can be 1 change in the way that the trailer vehicle 1 initially stretched by a forward drive and thereby better aligned, this process can be supported by a suitable display indicating the achievement of a favorable starting position, after which the Rückwärtsrangiervorgang is first or re-initiated in the manner described.

Während bei dem Gespannfahrzeug 1 bestehend aus einem Zugfahrzeug 2 und einem Anhänger 8 mit wenigstens einer lenkbaren Vorderachse 9 die Lenkung des Anhängers 8 durch Bremseingriffe an einzelne oder mehrere der Räder 16a, 16b, 16c, 16d des Anhängers 8 unabhängig von den Lenkbefehlen für den Lenkaktuator 23 für die Räder 28a, 28b der lenkbaren Vorderachse 3 des Zugfahrzeugs 2 erfolgen kann, ist es bei einem Gespannfahrzeug 40 bestehend aus einem Zugfahrzeug 41 in Form eines Sattelschleppers und einem Anhänger 44 in Form eines Sattelaufliegers gemäß dem Ausführungsbeispiel der 3 und 4 erforderlich, dass die Lenkung des Zugfahrzeugs 41 auf die Position des Anhängers 44 in Form eines Sattelaufliegers reagiert und entsprechend modifiziert wird.While at the trailer vehicle 1 consisting of a towing vehicle 2 and a trailer 8th with at least one steerable front axle 9 the steering of the trailer 8th by braking interventions on one or more of the wheels 16a . 16b . 16c . 16d of the trailer 8th regardless of the steering commands for the steering actuator 23 for the wheels 28a . 28b the steerable front axle 3 of the towing vehicle 2 can be done, it is in a trailer vehicle 40 consisting of a towing vehicle 41 in the form of a semi-trailer and a trailer 44 in the form of a semi-trailer according to the embodiment of 3 and 4 required that the steering of the towing vehicle 41 to the position of the trailer 44 reacts in the form of a semi-trailer and is modified accordingly.

Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß den 3 und 4 sind das Zugfahrzeug in Form eines Sattelschleppers mit der Bezugsziffer 41 und der Anhänger als Sattelauflieger mit der Bezugsziffer 44 bezeichnet. Des Weiteren ist der Anhänger 44 mit dem Zugfahrzeug 41 mittels einer Sattelkupplung 42 gekoppelt, in die ein Knickwinkelsensor 43 zur Messung des Knickwinkels zwischen dem Zugfahrzeug 41 und dem Anhänger 44 integriert ist. Der Anhänger 44 weist zwei ungelenkte Hinterachsen 11a und 11b auf, deren Räder 16c, 16d und 16e, 16f jeweils mit Bremsen 12a, 12b und 12c, 12d versehen sind.In the embodiment according to the 3 and 4 are the towing vehicle in the form of a semitrailer with the reference numeral 41 and the trailer as a semi-trailer with the reference number 44 designated. Furthermore, the trailer 44 with the towing vehicle 41 by means of a fifth wheel 42 coupled, in which a kink angle sensor 43 for measuring the bending angle between the towing vehicle 41 and the trailer 44 is integrated. The trailer 44 has two unguided rear axles 11a and 11b on, their wheels 16c . 16d and 16e . 16f each with brakes 12a . 12b and 12c . 12d are provided.

Alle weiteren Elemente der Ausführungsform gemäß den 3 und 4 stimmen mit den Elementen der Ausführungsform gemäß den 1 und 2 überein und sind dementsprechend mit denselben Bezugsziffern versehen. All other elements of the embodiment according to the 3 and 4 agree with the elements of the embodiment according to the 1 and 2 match and are therefore provided with the same reference numerals.

Der Rückwärtsrangiervorgang des Gespannfahrzeugs 40 gemäß den 3 und 4 läuft in ähnlicher Weise ab wie der Rangiervorgang des Gespannfahrzeugs 1 gemäß den 1 und 2, indem in diesem Fall zum Einschwenken des Hecks 21 des Anhängers 44 in den Fahrschlauch 37 wenigstens eines der kurveninneren Räder 16b, 16f abgebremst wird, während das Zugfahrzeug 41 rückwärts fährt. Dabei wird auch das Zugfahrzeug 41 automatisch in den Fahrschlauch 37 eingelenkt, was dann wiederum ein entsprechendes Bremsen der kurvenäußeren Räder 16c, 16e und/oder kurveninneren Räder 16d, 16f erforderlich macht. Dementsprechend muss die Regel- und Steuerelektronik 7 des Zugfahrzeugs 41 daran angepasst sein, dass es sich bei dem Anhänger 44 um einen Sattelauflieger handelt, der keine gelenkte Vorderachse aufweist.The Rückwärtsrangiervorgang the trailer vehicle 40 according to the 3 and 4 runs in a similar manner as the maneuvering of the trailer vehicle 1 according to the 1 and 2 in that case, to swing in the stern 21 of the trailer 44 in the driving tube 37 at least one of the inside wheels 16b . 16f is braked while the towing vehicle 41 moves backwards. This is also the towing vehicle 41 automatically in the driving tube 37 deflected, which in turn a corresponding braking of the outside wheels 16c . 16e and / or inside wheels 16d . 16f required. Accordingly, the control and control electronics 7 of the towing vehicle 41 be adapted to it, that it is with the trailer 44 is a semi-trailer, which has no steered front axle.

Wenn es sich bei dem Gespannfahrzeug 1, das den Anhängers 8 mit der lenkbaren Vorderachse 9 bewegt, um einen Lastwagen handelt, kann die Regel- und Steuerelektronik 7 so programmiert sein, dass nur das Rückwärtsrangieren dieses Gespannfahrzeug 1, bestehend aus einem als Lastwagen ausgebildeten Zugfahrzeug 2 und einem Anhänger 8 mit einer lenkbaren Vorderachse 9, zu steuern ist. Ebenso kann eine entsprechende Programmierung der Regel- und Steuerelektronik 7 des Gespannfahrzeugs 40 bestehend aus einem Zugfahrzeug 41 in Form eines Sattelschleppers und einem Anhänger 44 in Form eines Sattelaufliegers in der beschriebenen Weise festgelegt sein.If it is the trailer vehicle 1 that the trailer 8th with the steerable front axle 9 moved to a truck, the control electronics can 7 be programmed so that only the Rückwärtsrangieren this trailer vehicle 1 consisting of a towing vehicle designed as a truck 2 and a trailer 8th with a steerable front axle 9 to control. Similarly, a corresponding programming of the control and electronic control 7 of the trailer vehicle 40 consisting of a towing vehicle 41 in the form of a semi-trailer and a trailer 44 be set in the form of a semitrailer in the manner described.

Sofern allerdings das Zugfahrzeug 41 in Form eines Sattelschleppers auch dazu benutzt werden kann und soll, einen Anhänger 8 mit einer lenkbaren Vorderachse 9 rückwärts in einem Fahrschlauch 37 zu einem Zielort 36 zu rangieren, so muss die Regel- und Steuerelektronik 7 für beide Möglichkeiten programmiert sein und automatisch oder durch manuelle Eingabe für die jeweilige Form des Gespannfahrzeugs 1, 40 gemäß den 1 und 2 oder gemäß den 3 und 4 aktiviert werden. Die jeweilige Form des Gespannfahrzeugs 1, 40 kann beispielsweise mittels eines Kuppelsensors an der Anhängerkupplung 14 oder an der Sattelkupplung 42 des Gespannfahrzeugs 1, 40 erkannt und der Regel- und Steuerelektronik 7 mitgeteilt werden.However, if the towing vehicle 41 in the form of a semitrailer can also be used and intended, a trailer 8th with a steerable front axle 9 backwards in a driving tube 37 to a destination 36 to rank, so must the control electronics 7 be programmed for both ways and automatically or by manual input for the particular shape of the vehicle 1 . 40 according to the 1 and 2 or according to the 3 and 4 to be activated. The particular shape of the trailer vehicle 1 . 40 For example, by means of a coupling sensor on the trailer hitch 14 or at the fifth wheel 42 of the trailer vehicle 1 . 40 detected and the control electronics 7 be communicated.

Aus dem Ablaufplan gemäß 5 ergibt sich der Ablauf einer Steuerung des Rückwärtsrangierens eines Gespannfahrzeugs 1, 40:
Im ersten Schritt 45 wird der Rückwärtsgang des Fahrzeuggetriebes eingelegt und dadurch ein Signal erzeugt, das an die Regel- und Steuerelektronik 7 gesendet wird, welche daraufhin die Rückfahrkamera 27 aktiviert, sofern diese nicht ständig eingeschaltet ist. Im zweiten Schritt 46 erscheint das Bild der Rückfahrkamera 27 auf dem Bildschirm 19 des Eingabe- und Anzeigegeräts 18, welches ein Bild 36a des Zielorts 36 sowie die Umgebung 39 des Zielorts 36 zeigt. Im dritten Schritt 47 berechnet die Regel- und Steuerelektronik 7 einen so genannten Ist-Fahrschlauch 37 entsprechend der aktuellen Lenkradstellung, welcher auf dem Bildschirm 19 des Eingabe- und Anzeigegeräts 18 als Bild 37a des Fahrschlauchs 37 angezeigt wird. Der vierte Schritt 48 veranschaulicht die Möglichkeit, das Bild 37a des Fahrschlauchs 37 auf dem Bildschirm 19 des Eingabe- und Anzeigegeräts 18 mittels des Fingers 38a einer Bedienperson 38 so zu bewegen, dass das Bild 37a des fahrzeugfernen Endes des Fahrschlauchs 37a mit dem Bild des Zielorts 36a in Überdeckung gelangt. Im fünften Schritt 49 berechnet die Regel- und Steuerelektronik 7 die erforderlichen Lenkbefehle für den Lenkaktuator 23 des Zugfahrzeugs 2, 41 und die Bremsbefehle für die Bremsen des Anhängers 8, 44. Im sechsten Schritt 50 wird der Lenkwinkel der Räder 28a, 28b der lenkbaren Vorderachse 3 des Zugfahrzeugs 2, 41 mittels des Lenkaktuators 23 eingestellt. Im siebten Schritt 51 werden gezielt einzelne Bremsen des Anhängers 8, 44 entsprechend den Lenkanforderungen bremsend betätigt, und im achten Schritt 52 wird geprüft, ob der Zielort 36 erreicht ist. Ist dies der Fall, dann bedeutet dies im Schritt 53 das Ende des Rückwärtsrangierens und das Ende der Regeleingriffe in die Lenkung des Zugfahrzeugs 2, 41 und die Bremsen des Anhängers 8, 44. Ist dies nicht der Fall, geht es zurück zum vierten Schritt 48, und die nachfolgenden Schritte 49, 50, 51 werden erneut durchgeführt.From the schedule according to 5 the process results in a control of the Rückwärtsrangierens a trailer vehicle 1 . 40 :
In the first step 45 the reverse gear of the vehicle transmission is engaged, thereby generating a signal to the control electronics 7 which is then the rear-view camera 27 activated, if not permanently switched on. At the second step 46 the picture of the reversing camera appears 27 on the screen 19 of the input and display device 18 which is a picture 36a of the destination 36 as well as the environment 39 of the destination 36 shows. In the third step 47 calculates the control electronics 7 a so-called actual driving tube 37 according to the current steering wheel position, which is on the screen 19 of the input and display device 18 as a picture 37a of the driving tube 37 is shown. The fourth step 48 illustrates the possibility of the picture 37a of the driving tube 37 on the screen 19 of the input and display device 18 by means of the finger 38a an operator 38 so move that picture 37a of the vehicle-remote end of the driving tube 37a with the image of the destination 36a overlapped. In the fifth step 49 calculates the control electronics 7 the required steering commands for the steering actuator 23 of the towing vehicle 2 . 41 and the brake commands for the brakes of the trailer 8th . 44 , In the sixth step 50 becomes the steering angle of the wheels 28a . 28b the steerable front axle 3 of the towing vehicle 2 . 41 by means of the steering actuator 23 set. In the seventh step 51 be targeted individual brakes of the trailer 8th . 44 operated in a braking manner according to the steering requirements, and in the eighth step 52 it checks if the destination 36 is reached. If this is the case, then this means in the step 53 the end of Rückwärtsrangierens and the end of the control interventions in the steering of the towing vehicle 2 . 41 and the brakes of the trailer 8th . 44 , If not, go back to the fourth step 48 , and the subsequent steps 49 . 50 . 51 will be redone.

Die Erfindung ergibt eine vollständig automatische und daher einfache Bedienung zur Steuerung des Rückwärtsrangierens eines Gespannfahrzeugs 1, 40, eine optimale Manövrierbarkeit, ein schnelles Rangieren, weniger Rangierschäden, optimale Ergebnisse auch bei ungeübten Fahrern, die Befahrbarkeit von engen Fahrwegradien, bei denen ein Einknicken ausgeschlossen ist, und lässt sich mit kostengünstigen Eingabe- und Anzeigegeräten durchführen.The invention provides a completely automatic and therefore simple operation for controlling the rearrangement of a trailer vehicle 1 . 40 Optimum maneuverability, maneuverability, maneuverability, optimal results even for inexperienced drivers, the ability to negotiate tight driving paths where buckling is impossible, and cost-effective input and display devices.

Alle in der vorstehenden Figurenbeschreibung, in den Ansprüchen und der Beschreibungseinleitung genannten Merkmale sind sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander einsetzbar. Die Erfindung ist somit nicht auf die beschriebenen und beanspruchten Merkmalskombinationen beschränkt, vielmehr sind alle Merkmalskombinationen als offenbart zu betrachten.All the features mentioned in the preceding description of the figures, in the claims and in the introduction to the description can be used both individually and in any combination with one another. The invention is thus not limited to the described and claimed feature combinations, but all feature combinations are to be regarded as disclosed.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Gespannfahrzeugtrailer vehicle
22: Zugfahrzeugtowing vehicle
33: Lenkbare Vorderachse des ZugfahrzeugsSteerable front axle of towing vehicle
4a, 4b4a, 4b: Bremsen der Vorderräder des ZugfahrzeugsBraking the front wheels of the towing vehicle
55: Hinterachse des ZugfahrzeugsRear axle of towing vehicle
6a, 6b6a, 6b: Bremsen der Hinterräder des ZugfahrzeugsBraking the rear wheels of the towing vehicle
77: Regel- und SteuerelektronikControl electronics
88th: Anhängerpendant
99: Gelenkte Vorderachse des AnhängersSteered front axle of the trailer
10a, 10b10a, 10b: Bremsen der Vorderräder des AnhängersBraking the front wheels of the trailer
1111: Ungelenkte Hinterachse des AnhängersNon-steered rear axle of the trailer
12a, 12b12a, 12b: Bremen der Hinterräder des AnhängersBremen the rear wheels of the trailer
1313: Deichselshaft
1414: Anhängerkupplungtrailer hitch
1515: Drehschemelturntable
16a16a: Rechtes Vorderrad des AnhängersRight front wheel of the trailer
16b16b: Linkes Vorderrad des AnhängersLeft front wheel of the trailer
16c16c: Rechtes Hinterrad des AnhängersRight rear wheel of the trailer
16d16d: Linkes Hinterrad des AnhängersLeft rear wheel of the trailer
1717: CAN-Bus des ZugfahrzeugsCAN bus of the towing vehicle
17a17a: CAN-Bus des AnhängersCAN bus of the trailer
1818: Eingabe- und AnzeigegerätInput and display device
1919: Berührungsempfindlicher BildschirmTouch-sensitive screen
2020: Längsachse des AnhängersLongitudinal axis of the trailer
2121: Heckbereich des AnhängersRear area of the trailer
2222: Heck des ZugfahrzeugsRear of the towing vehicle
2323: Lenkaktuator für die lenkbaren Räder der Vorderachse des ZugfahrzeugsSteering actuator for the steerable wheels of the front axle of the towing vehicle
2424: Lenkwinkelsensor für die lenkbaren Räder der Vorderachse des ZugfahrzeugsSteering angle sensor for the steerable wheels of the front axle of the towing vehicle
2525: Knickwinkelsensor zwischen dem Zugfahrzeug und der DeichselBuckling angle sensor between the towing vehicle and the drawbar
2626: Knickwinkelsensor zwischen der Deichsel und der Anhänger-LängsachseBuckling angle sensor between the drawbar and the trailer longitudinal axis
2727: Rückfahrkamerabackup camera
28a28a: Rechtes Vorderrad des ZugfahrzeugsRight front wheel of towing vehicle
28b28b: Linkes Vorderrad des ZugfahrzeugsLeft front wheel of towing vehicle
28c28c: Rechtes Hinterrad des ZugfahrzeugsRight rear wheel of towing vehicle
28d28d: Linkes Hinterrad des ZugfahrzeugsLeft rear wheel of towing vehicle
2929: Steuerleitung für die Bremsen des ZugfahrzeugsControl cable for the brakes of the towing vehicle
3030: Längsachse des ZugfahrzeugsLongitudinal axis of towing vehicle
3131: Lenkradsteering wheel
32a32a: Erstes WLAN-Sende- und Empfangsgerät am ZugfahrzeugFirst WLAN transceiver on towing vehicle
32b32b: Zweites WLAN-Sende- und Empfangsgerät am AnhängerSecond WLAN transceiver on the trailer
3333: Elektronisches Bremssystem des AnhängersElectronic brake system of the trailer
3434: Steuerleitung für die Bremsen des AnhängersControl cable for the brakes of the trailer
3535: Steuergerät des Bremssystems des AnhängersControl unit of the braking system of the trailer
3636: Zielortdestination
36a36a: Bild des ZielortsPicture of the destination
3737: Fahrschlauchdriving tube
37a37a: Bild des FahrschlauchsPicture of the driving tube
3838: Durch eine Hand symbolisierte BedienungspersonOperator symbolized by a hand
38a38a: Finger der HandFinger of the hand
3939: UmgebungSurroundings
4040: Gespannfahrzeugtrailer vehicle
4141: Zugfahrzeugtowing vehicle
4242: Sattelkupplungfifth wheel
4343: Knickwinkelsensor zwischen Zugfahrzeug-Längsachse und Anhänger-LängsachseBuckling angle sensor between towing vehicle longitudinal axis and trailer longitudinal axis
4444: Sattelaufliegersemitrailer
45–5345-53: Verfahrensschritte im Ablaufplan der 5 Procedural steps in the flowchart of 5
5454: GangsschaltsensorGearshift sensor
5555: MotorsteuergerätEngine control unit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102005043466 A1 [0002]
DE 19953413 A1 [0004]

Claims

Method for controlling the rearrangement of a towing vehicle ( 1 . 40 ), consisting of a towing vehicle ( 2 . 41 ) with at least one automatically steerable front axle ( 3 ) and with at least one unguided rear axle ( 5 ) as well as with a trailer ( 8th . 44 ) for automatically steering the same one-way braked wheels ( 16a . 16b . 16c . 16d . 16e . 16f ), with at least one reversing camera ( 27 ) in the rear area ( 21 ) of the trailer ( 8th . 44 ), with one by an operator ( 38 ) operable input and display device ( 18 ) with a screen ( 19 ) for the camera image, and with a regulating and control electronics ( 7 ), - in which the control electronics ( 7 ) from one by the operator ( 38 ) into the input and display device ( 18 ) enterable destination ( 36 ), from position data of the trailer vehicle ( 1 . 40 ) relative to the destination ( 36 ), by means of sensors ( 24 . 25 . 26 . 43 . 54 ) certain vehicle data, such as the current steering angle of the steerable front axle ( 3 ) of the towing vehicle ( 2 . 41 ), from the current bending angle of a drawbar ( 13 ) of the trailer ( 8th ) relative to the towing vehicle ( 2 ) and / or from the current bending angle of the trailer ( 44 ) to the towing vehicle ( 41 ) and / or the drawbar ( 13 ), an aiming driving tube ( 37 ) and associated graphics information to the input and display device ( 18 ) transmits, - in which the from the rear view camera ( 27 ) to the input and display device ( 18 ) and displayed there, - in which the input and display device ( 18 ) on his screen ( 19 ) the camera image through the image ( 37a ) of the targeting driving tube ( 37 superimposed represents that the image ( 37a ) of the driving tube ( 37 ) and the camera image are visible at the same time, - in which the control electronics ( 7 ) Control commands for a steering actuator ( 23 ) on the steerable front axle ( 3 ) of the towing vehicle ( 2 . 41 ) and steering brake commands for the brakes ( 10a . 10b . 12a . 12b . 12c . 12d ) on the wheels ( 16a . 16b . 16c . 16d . 16e . 16f ) of the trailer ( 8th . 44 ), and - in which the control electronics ( 7 ) a control of the steering actuator ( 23 ) and / or the brakes ( 10a . 10b . 12a . 12b . 12c . 12d ) of the wheels ( 16a . 16b . 16c . 16d . 16e . 16f ) of the trailer ( 8th . 44 ) performs and / or triggers in such a way that the trailer vehicle ( 1 . 40 ) in the backward routing automatically in the travel tube ( 37 ) to the entered destination ( 36 ) moves.

Method according to Claim 1, in which the targeted driving tube ( 37 ) occurring during the Rückwärtsrangierens deviations of the driving tube ( 37 ) from the destination ( 36 ) or during rearrangement occurring changes of the destination ( 36 ) by manual entry into the input and display device ( 18 ) is correctable to the towing vehicle ( 1 . 40 ) automatically to the exact destination ( 36 ) to conduct.

Method according to Claim 1 or 2, in which, with the engagement of the reverse gear, a signal is sent to the input and display device ( 18 ) as well as to the regulating and control electronics ( 7 ) is generated to initiate the backward routing operation.

Method according to one of claims 1 to 3, in which by the regulating and control electronics ( 7 ) Areas on the screen ( 19 ) of the input and display device ( 18 ), which are outside the maximum steering angle of the towing vehicle ( 1 . 40 ) and thus from the current position of the vehicle ( 1 . 40 ) are not available.

Method according to one of Claims 1 to 4, in which the regulating and control electronics ( 7 ) calculated from the data transmitted to it, whether the entered destination ( 36 ) from the current position of the towing vehicle ( 1 . 40 ), and if not, an onscreen display ( 19 ) of the input and display device ( 18 ), indicating whether and to what extent the position of the towing vehicle ( 1 . 40 ) is to change the entered destination ( 36 ) to start automatically.

Method according to one of claims 1 to 5, in which for steering the trailer ( 8th . 44 ) corresponding to one with the targeting driving tube ( 37 ) calculated direction specification of the control and electronic control ( 7 ) calculated brake control commands for the brake ( 10a . 10b . 12a . 12b . 12c . 12d ) at least one wheel ( 16a . 16b . 16c . 16d . 16e . 16f ) of the trailer ( 8th . 44 ) directly or via a control unit ( 35 ) in the trailer ( 8th . 44 ) to an electronic braking system ( 33 ) in the trailer ( 8th . 44 ) and that the electronic braking system ( 33 ) the brake ( 10a . 10b . 12a . 12b . 12c . 12d ) at least one wheel ( 16a . 16b . 16c . 16d . 16e . 16f ) one side of at least one axis ( 9 . 11 . 11a . 11b ) of the trailer ( 8th . 44 ) braked in such a way that when Rückwärtsrangieren the trailer ( 8th . 44 ) together with the automatically steered traction vehicle ( 2 . 31 ) in the driving tube ( 37 ) to the destination ( 36 ) moves.

Method according to Claim 6, in which for steering a trailer ( 44 ) without steerable axles the brake ( 12a . 12b . 12c . 12d ) at least one inside or outside wheel ( 16c . 16d . 16e . 16f ) at least one axis ( 11a . 11b ) of the trailer ( 44 ) is braked so that when reversing the trailer ( 44 ) together with the automatically steered traction vehicle ( 41 ) in the driving tube ( 37 ) to the destination ( 36 ) moves.

Method according to Claim 6, in which for steering a trailer ( 8th ) with at least one by means of a drawbar ( 13 ) steerable front axle ( 9 ) and at least one unguided rear axle ( 11 ) the brake ( 10a . 10b ) at least one outer or inner wheel ( 16a . 16b ) at least one of the steered axles ( 9 ) of the trailer ( 8th ) and / or the brake ( 12a . 12b ) at least one inside or outside wheel ( 16c . 16d ) at least one of the unguided rear axles ( 11 ) are slowed down so that the trailer ( 8th ) together with the automatically steered traction vehicle ( 2 ) in the driving tube ( 37 ) to the destination ( 36 ) moves.

Control system for controlling the backward maneuvering of a towing vehicle ( 1 . 40 ), consisting of a towing vehicle ( 2 . 41 ) with at least one automatically steerable front axle ( 3 ) and with at least one unguided rear axle ( 5 ), as well as with the towing vehicle ( 2 . 41 ) articulated trailer ( 8th . 44 ) for automatically steering the same one-sided braked wheels ( 16a . 16b . 16c . 16d . 16e . 16f ), comprising at least one reversing camera ( 27 ) in the rear area ( 21 ) of the trailer ( 8th . 44 ), by an operator ( 38 ), a screen ( 19 ) having input and display device ( 18 ), and one with the input and display device ( 18 ) functionally connected regulating and control electronics ( 7 ), whereby the reversing camera ( 27 ) is set up a camera image to the input and display device ( 18 ), the input and display device ( 18 ) is set up to display the camera image on the screen ( 19 ) by the operator ( 18 ) recordable destination data and the control electronics ( 7 ), and the control electronics ( 7 ) is arranged to: - from position data of the towing vehicle ( 1 . 40 ) relative to that in the input and display device ( 18 entered destination ( 36 ), as well as from sensors ( 24 . 25 . 26 . 43 . 54 ) certain vehicle data, such as the current steering angle of the steerable front axle ( 3 ) of the towing vehicle ( 2 . 41 ), the current bending angle of a drawbar ( 13 ) of the trailer ( 8th . 44 ) relative to the towing vehicle ( 2 . 41 ) and / or the current kink angle of the trailer ( 8th . 44 ) relative to the towing vehicle ( 2 . 41 ) and / or the drawbar ( 13 ), an aiming driving tube ( 37 ) and its graphic information to the input and display device ( 18 ), in which the input and display device ( 18 ) is set up to take a picture ( 37a ) of the targeting driving tube ( 37 ) the camera image on the screen ( 19 ) to scale in such a way that the image ( 37a ) of the driving tube ( 37 ) and the camera image are simultaneously visible, and in which the control electronics ( 7 ) is adapted to provide the necessary steering commands for a steering actuator ( 23 ) of the steerable front axle ( 3 ) of the towing vehicle ( 2 . 41 ) and the steering brake commands for the brakes ( 10a . 10b . 12a . 12b . 12c . 12d ) on the wheels ( 16a . 16b . 16c . 16d . 16e . 16f ) of the trailer ( 8th . 44 ), as well as the control of the steering actuator ( 23 ) as well as the brakes ( 12a . 12b . 12c . 12d ) on the wheels ( 16a . 16b . 16c . 16d . 16e . 16f ) of the trailer ( 8th . 44 ) in such a way that the towing vehicle ( 1 . 40 ) in the backward routing automatically in the travel tube ( 37 ) to the entered destination ( 36 ) moves.

Control system according to claim 9, characterized in that the input and display device ( 18 ) is adapted to make corrections or changes to the targeted driving line ( 37 ) by manual input when on the screen ( 19 ) during the Rückwärtsrangierens deviations of the driving tube ( 37 ) from the entered destination ( 36 ) or changes in the destination ( 36 ), that the control electronics ( 7 ) is set up to make these corrections or changes in the image ( 37a ) of the driving tube ( 37 ), in the representation ( 36a ) of the destination ( 36 ) and in the consequent steering commands for the steering actuator ( 23 ) of the steerable front axle ( 3 ) of the towing vehicle ( 2 . 41 ) and for the steering brake commands for the brakes on the wheels ( 16a . 16b . 16c . 16d . 16e . 16f ) of the trailer ( 8th . 44 ) in order to enable the towing vehicle ( 1 . 40 ) automatically to the exact destination ( 36 ) to conduct.

Control system according to claim 9 or 10, characterized in that on a gear shift device a gear shift sensor ( 54 ) is arranged, which when inserting the reverse gear, a signal to the input and display device ( 18 ) as well as to the regulating and control electronics ( 7 ) to initiate the reverse routing operation.

Control system according to one of Claims 9 to 11, characterized in that the regulating and control electronics ( 7 ) is set up on the screen ( 19 ) of the input and display device ( 18 ) To identify areas outside the maximum steering angle of the towing vehicle ( 1 . 40 ) and thus from the current position of the vehicle ( 1 . 40 ) are not available.

Control system according to one of Claims 9 to 12, characterized in that the regulating and control electronics ( 7 ) is arranged to calculate from the transmitted data whether the entered destination ( 36 ) from the current position of the towing vehicle ( 1 . 40 ) is achievable, and if so not the case, an ad on the screen ( 19 ) of the input and display device ( 18 ), indicating whether and to what extent the position of the towing vehicle ( 1 . 40 ) is to change the entered destination ( 36 ) to start automatically.

A control system according to any one of claims 9 to 13, characterized in that the to the towing vehicle ( 2 . 41 ) coupled trailers ( 8th . 44 ) an electronic braking system ( 33 ), which directly or via a trailer-side control unit ( 35 ) of the regulating and control electronics ( 7 ) with steering brake commands for the brakes ( 10a . 10b . 12a . 12b . 12c . 12d ) of the wheels ( 16a . 16b . 16c . 16d . 16e . 16f ) of the trailer ( 8th . 44 ) can be supplied, which according to one with the targeted driving hose ( 37 ) and that the electronic braking system ( 33 ) is set up so that with this the brake ( 10a . 10b . 12a . 12b . 12c . 12d ) at least one wheel ( 16a . 16b . 16c . 16d . 16e . 16f ) one side of at least one axis ( 9 . 11 . 11a . 11b ) of the trailer ( 8th . 44 ) is braked so that when reversing the trailer ( 8th . 44 ) together with the automatically steered traction vehicle ( 2 . 41 ) in the driving tube ( 37 ) to the destination ( 36 ) moves.

Control system according to claim 14, characterized in that the regulating and control electronics ( 7 ) is adapted to the trailer-side control unit ( 35 ) or the electronic brake system ( 33 ) of a trailer ( 44 ) without steerable axles so that the brake ( 12a . 12b . 12c . 12d ) at least one inside or outside wheel ( 16c . 16d . 16e . 16f ) at least one axis ( 11a . 11b ) of the trailer ( 44 ) is slowed down so that when reversing the trailer ( 44 ) together with the automatically steered traction vehicle ( 41 ) in the driving tube ( 37 ) to the destination ( 36 ) moves.

Control system according to claim 14, characterized in that the regulating and control electronics ( 7 ) is adapted to the trailer-side control unit ( 35 ) or the electronic brake system ( 33 ) of a trailer ( 8th ) with at least one by means of a drawbar ( 13 ) steerable front axle ( 9 ) and at least one unguided rear axle ( 11 ) so that the brake ( 10a . 10b ) at least one outer or inner wheel ( 16a . 16b ) at least one of the steered axles ( 9 ) and / or the brake ( 12a . 12b ) at least one outer or inner wheel ( 16c . 16d ) at least one of the unguided rear axles ( 11 ) are slowed down such that when the backwards Rangieren the trailer ( 8th ) together with the automatically steered traction vehicle ( 2 ) in the driving tube ( 37 ) to the destination ( 36 ) moves.

Control system according to one of Claims 9 to 16, characterized in that the input and display device ( 18 ) in the cab of the towing vehicle ( 2 . 41 ) or is designed to be mobile, and that the input and display device ( 18 ) via a line or a radio link (WLAN) with the control electronics ( 7 ) is functionally connected.

Control system according to one of Claims 14 to 17, characterized in that the control unit ( 35 ) in the electronic brake system ( 33 ) of the trailer ( 8th . 44 ) is integrated into the device and / or software-related implemented, and the electronic brake system ( 33 ) of the trailer ( 8th . 44 ) has an electronic brake control system.

Control system according to one of Claims 9 to 18, characterized in that the regulating and control electronics ( 7 ) as the central computer unit of the towing vehicle ( 2 . 41 ) and an electronic brake control system, and is adapted for the rearward maneuvering of the vehicle ( 1 . 40 ) a steering strategy for the towing vehicle ( 1 . 40 ) and a trailer braking strategy ( 8th . 44 ), and which is set up, as well as the steering of the steerable front axle ( 3 ) of the towing vehicle ( 2 . 41 ) as well as the braking of individual wheels ( 16a . 16b ) of the at least one steered front axle ( 9 ) and / or individual wheels ( 16c . 16d . 16e . 16f ) on the at least one unguided rear axle ( 11 . 11a . 11b ) of the trailer ( 8th . 44 ) in such a way that the towing vehicle ( 1 . 40 ) automatically in the driving tube ( 37 ) to the entered destination ( 36 ) moves.

Control system according to one of Claims 9 to 19, characterized in that the input and display device ( 18 ) as a mobile phone with a touch-sensitive screen ( 19 ), with a computer functionality, with a satellite-based navigation function, with Internet connection and with connection to a local radio network (WLAN) is formed.

Control system according to one of Claims 9 to 19, characterized in that the input and display device ( 18 ) as a portable, flat computer with a touch-sensitive screen ( 19 ), with a computer functionality, with a satellite-based navigation function, with Internet connection and with connection to a local radio network (WLAN) is formed.

Electronic brake system ( 33 ) for controlling the rearrangement of a vehicle with a towing vehicle ( 2 . 41 ) articulated trailer ( 8th . 44 ), which together constitute a towing vehicle ( 1 . 40 ), the towing vehicle ( 2 . 41 ) at least one automatically steerable front axle ( 3 ) and at least one unguided rear axle ( 5 ) and the trailer ( 8th . 44 ) for automatically steering the same one-way braked wheels ( 16a . 16b . 16c . 16d . 16e . 16f ), and in which the electronic brake system ( 33 ) of the trailer ( 8th . 44 ) for receiving steering brake commands for wheels to be braked ( 16a . 16b . 16c . 16d . 16e . 16f ) of the trailer ( 8th . 44 ) with a regulating and control electronics ( 7 ) of the towing vehicle ( 2 . 41 ) directly or via a control unit ( 35 ) is technically connected, wherein furthermore in the rear area ( 21 ) of the trailer ( 8th . 44 ) at least one rear view camera ( 27 ), wherein the control electronics ( 7 ) of the towing vehicle ( 2 . 41 ) with one by an operator ( 38 ), a screen ( 19 ) having input and display device ( 18 ) is functionally connected, wherein the rear view camera ( 27 ) is set up a camera image to the input and display device ( 18 ), the input and display device ( 18 ) is set up to display the camera image on the screen ( 19 ) by the operator ( 38 ) recordable destination data and the control electronics ( 7 ), the control electronics ( 7 ) is adapted from position data of the trailer vehicle ( 1 . 40 ) relative to those in the input and display device ( 18 entered destination ( 36 ), by sensors ( 24 . 25 . 26 . 43 . 54 ) certain vehicle data, such as the current steering angle of the steerable front axle ( 3 ) of the towing vehicle ( 2 . 41 ), the current bending angle of a drawbar ( 13 ) of the trailer ( 8th ) relative to the towing vehicle ( 2 . 41 ) and / or the current kink angle of the trailer ( 8th . 44 ) relative to the towing vehicle ( 2 . 41 ) and / or the drawbar ( 13 ) an aiming driving tube ( 37 ) and its graphic information to the input and display device ( 18 ), the input and display device ( 18 ) is set up to take a picture ( 37a ) of the targeting driving tube ( 37 ) the camera image on the screen ( 19 ) to scale so that both the camera image and the image ( 37a ) of the driving tube ( 37a ) are visible, and in which the control electronics ( 7 ) is adapted to provide the necessary steering commands for a steering actuator ( 23 ) of the steerable front axle ( 3 ) of the towing vehicle ( 2 . 41 ) and the steering brake commands for the brakes ( 10a . 10b . 12a . 12b . 12c . 12d ) on the wheels ( 16a . 16b . 16c . 16d . 16e . 16f ) of the trailer ( 8th . 44 ), as well as the control of the steering actuator ( 23 ) as well as the brakes ( 12a . 12b . 12c . 12d ) on the wheels ( 16a . 16b . 16c . 16d . 16e . 16f ) of the trailer ( 8th . 44 ) in such a way that the towing vehicle ( 1 . 40 ) in the backward routing automatically in the travel tube ( 37 ) to the entered destination ( 36 ) moves.

Brake system ( 33 ) according to claim 22, characterized in that the trailer-side control unit ( 35 ) in the electronic brake system ( 33 ) of the trailer ( 8th . 44 ) is integrated into the device and / or is software-related implemented, and that the electronic brake system ( 33 ) of the trailer is an electronic brake control system.