DE102006023544A1

DE102006023544A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit einer Unterstützungsfunktion

Info

Publication number: DE102006023544A1
Application number: DE102006023544A
Authority: DE
Inventors: Bruno Praunsmändel; Nikolas Dr. Wagner
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2006-05-19
Filing date: 2006-05-19
Publication date: 2007-11-22

Abstract

Bei einem Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges (1) wird mittels einer digitalen Kamera (22) die Fahrumgebung bezüglich Verkehrszeichen und anderer Merkmale analysiert und den erkannten Merkmalen wird je nach ihrer Häufigkeit und Konstellation eine wahrscheinlichste Umgebungsklasse zugeordnet. Um den Fahrkomfort und die Fahrsicherheit zu erhöhen, wird bei der jeweils vorliegenden Umgebungsklasse eine bestimmte optimierte Betriebsart von Unterstützungsfunktionen (21) für den Fahrer eingestellt.

Description

Die Erfindung liegt auf dem Gebiet des Betriebs von Kraftfahrzeugen, genauer von solchen Kraftfahrzeugen, die über automatische Unterstützungsfunktionen für den Fahrer zur Erhöhung der Fahrsicherheit und des Komforts verfügen.
Es sind aus dem Stand der Technik verschiedene Verfahren im Zusammenhang mit dem Betrieb von Kraftfahrzeugen bekannt, die den Fahrer unterstützen.
Beispielsweise ist aus der DE 199 38 266 A1 ein Verfahren und eine Einrichtung zur elektronischen Erkennung von Verkehrszeichen bekannt, wobei eine Kamera Umgebungsdaten erfasst und mittels eines Mustervergleichsverfahrens Bilder interpretiert und dem Fahrer Erkennungshilfen für Verkehrszeichen liefert. Dabei werden auch weitergehende Verkehrsflussparameter und/oder Verkehrszeichen zur Deutung herangezogen, wenn ein Verkehrszeichen elektronisch nicht eindeutig erkennbar ist.
Auch aus der DE 198 29 162 A1 ist ein System zur Erkennung von Verkehrszeichen mittels einer elektronischen Kamera bekannt. Das dort beschriebene System dient zur Korrektur und Ermahnung des Fahrers, der sich nicht gemäß den Verkehrszeichen verhält. Hierzu werden Fahrparameter mit den durch die Verkehrszeichen verbundenen Vorgaben verglichen.
Aus der DE 197 36 367 74 A1 ist ein Verfahren zur Informationsanzeige in einem Fahrzeug bekannt, bei dem unter anderem ein Verkehrszeichen angezeigt wird, das durch eine Kamera erfasst worden ist. Eine weitere Verarbeitung der durch das Verkehrszeichen vermittelten Informationen findet zunächst nicht statt. Jedoch wird auch gemäß dieser Offenlegungsschrift das tatsächliche Fahrverhalten mit den Vorgaben von Verkehrszeichen verglichen und gegebenenfalls eine Abweichung signalisiert.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich genauer auf ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges, mit wenigstens einer wenigstens teilweise automatisierten Unterstützungsfunktion für den Fahrer und mit einer Erfassung von Umgebungsdaten mittels einer Kamera sowie einer Verarbeitung von erfassten Daten mittels einer Datenverarbeitungseinrichtung.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Unterstützungsfunktion optimal zu nutzen und dabei einen hohen Komfort mit hoher Fahrsicherheit zu verbinden.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.
Die Kamera, die in modernen Kraftfahrzeugen oft ohnehin für bestimmte Assistenzsysteme vorhanden ist, wird für das erfindungsgemäße Verfahren zusätzlich zur Erfassung von Daten genutzt, die in einer Auswerteeinheit ausgewertet werden, um die Fahrumgebung zu analysieren und der jeweiligen Situation eine bestimmte Klasse von Umgebungen aus einer Auswahl zuzuordnen.
In Abhängigkeit von der jeweils zugeordneten Umgebungsklasse wird dann eine bestimmte für die Situation passende Betriebsart der Unterstützungsfunktion aktiviert.
Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, dass bei vielen Unterstützungsfunktionen wie beispielsweise einem automatischen Abstandseinhaltungssystem, einem Lane-Departure-System (zur Warnung beim Verlassen des Fahrweges oder zur automatischen Einhaltung des Fahrweges) die Nützlichkeit des Unterstützungs- beziehungsweise Assistenzsystems davon abhängt, ob sich das Fahrzeug beispielsweise innerhalb einer geschlossenen Ortschaft oder außerhalb einer Ortschaft, auf einer Landstrasse oder auf einer Autobahn bewegt.
Beispielsweise ist ein Lane-Departure-System auf einer Autobahn möglicherweise zuverlässiger einzusetzen als auf einer Landstrasse und dem System kann in dieser Umgebung ein höheres Maß an Entscheidungskompetenz im Fahrbetrieb zugemessen werden. In anderen Umgebungen sollte das Lane-Departure-System besser ausgeschaltet oder in seiner Einwirkung eingeschränkt werden, da der durch dieses System gewonnene Input eher störend als nützlich wäre wie beispielsweise innerhalb geschlossener Ortschaften. Um den Fahrer jedoch von der Entscheidung, ob ein bestimmtes Assistenzsystem sinnvoll einzusetzen ist oder wie zuverlässig das System in der jeweiligen Umgebung ist zu entlasten, dient die vorliegende Erfindung dazu, die Natur der jeweiligen Fahrumgebung zu ermitteln und einer von bestimmten vorbekannten Klassen von Umgebungen zuzuordnen, um daraus für die Anwendung bestimmter Fahrassistenzsysteme Folgerungen abzuleiten.
Vorteilhaft können dazu von der Kamera Straßenschilder aufgenommen und von der Auswerteeinheit erkannt werden oder auch Fahrbahnmarkierungen, Ampeln, Fußgängerüberwege oder am Fahrbahnrand parkende Fahrzeuge.
Die Straßenschilder können durch ihren Informationsgehalt, der analysiert werden kann, Rückschlüsse auf die Fahrumgebung geben. Dabei sind beispielsweise Ortseingangs- oder ausgangsschilder analysierbar, wobei die Ergebnisse möglicherweise noch nicht absolut zuverlässig sind. Es sind auch beispielsweise auf Autobahnen die über der Fahrbahn befindlichen Großhinweisschilder auswertbar sowie generell die Farbe der Schilder, die einem bestimmten Code folgt.
Auch die Fahrbahnmarkierungen sind typisch für bestimmte Umgebungen, wobei Abbiegepfeile, Haltelinie und Seitenränder beziehungsweise gestrichelte Mittellinien auswertbar sind.
Ampeln und Fußgängerübergänge sind starke Anzeichen für eine in einer geschlossenen Ortschaft liegende Umgebung, ebenso wie am Fahrbahnrand parkende Fahrzeuge, die wenigstens auch bestimmte Klassen von Umgebungen ausschließen können wie beispielsweise eine Autobahn.
Oft ist aus einem einzigen erkannten Zeichen die Klasse der Umgebung nicht ermittelbar, so dass verschiedene Zeichen herangezogen werden müssen, die Teilwahrscheinlichkeiten für das Vorliegen bestimmter Umgebungen liefern.
Beispielsweise können Ampeln auch auf Landstraßen auftreten, wenn sie jedoch zusammen mit am Fahrbahnrand parkenden Fahrzeugen auftreten, so ist es wahrscheinlicher, dass die Umgebung innerhalb einer geschlossenen Ortschaft liegt.
Zusätzlich zu den erkannten optischen Informationen kann das Fahrgeschwindigkeitsprofil erfasst und ausgewertet werden, das zum Beispiel über Abstopp- und Anfahrvorgänge und Höchstgeschwindigkeiten Auskunft gibt.
Auch die Lenkeinschläge geben Aufschluss über die Gestalt von Kreuzungen, wobei rechtwinklige Abbiegungen auf Autobahnen nicht vorkommen, jedoch auf Landstraßen und Innerorts.
Grundsätzlich wird die Umgebungsklasse durch den Vergleich der erfassten und gegebenenfalls vorverarbeiteten Daten mit vorgegebenen Erfahrungsdaten unterschiedlicher Umgebungsklassen ermittelt. Es wird somit das beobachtete Muster mit einer Datenbank verglichen, um tendenzielle Übereinstimmungen vergleichen zu können.
Dabei sind bestimmte Erfahrungsdaten der Datenbank in Abhängigkeit von der Situation vorgebbar. Beispielsweise sind die zu erwartenden Muster im europäischen Ausland anders als im Inland, da bestimmte Gepflogenheiten bei der Gestaltung von Straßen, Verkehrszeichen und anderen Elementen des Straßenverkehrs von Staat zu Staat variieren. Es kann somit beispielsweise ein Staat eingestellt werden und damit können bestimmte Teile der Datenbank zum Vergleich und zur Identifizierung der tatsächlichen Fahrsituation herangezogen werden.
Darüber hinaus kann eine Umgebungsklasse auch manuell eingestellt werden, wenn beispielsweise der Fahrer feststellt, dass das Fahrverhalten für die Fahrumgebung untypisch ist und er nicht möchte, dass entgegen seinem besseren Wissen eine Fahrumgebung detektiert und eingestellt wird, die in Wirklichkeit nicht optimal ist.
Da es sicherlich oft vergessen wird, dass eine Fahrumgebung manuell eingestellt war, kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass bei Änderung der Fahrumgebung die erfindungsgemäße Einrichtung die neue Fahrumgebung auch gegen die manuell eingegebene Umgebungsklasse einstellt.
Will der Fahrer dennoch weiterhin manuell einstellen, so muss er nach dem Wechsel der Umgebungsklasse dies erneut tun. Hierdurch wird aber der Vergesslichkeit des Fahrers vorgebeugt.
Vorteilhaft wird als Kamera eine CCD-Farb- oder Schwarz-Weißkamera üblicher Bauart eingesetzt, die typisch nach vorne auf den Fahrtweg gerichtet ist und durch die Windschutzscheibe hindurch Bilder aufnimmt.
Vorteilhaft kann weiterhin vorgesehen sein, dass die Unterstützungsfunktion ein Low-Speed-Following-System ist, das es erlaubt, das eigene Fahrzeug ohne eigenes Zutun im Verkehrsfluss mitzubewegen, indem einem voranfahrenden Fahrzeug automatisch gefolgt wird, oder ein ACC-System (Bitte an die Mandantin, dies genauer zu spezifizieren), ein Fußgängerschutz-System, bei dem Fußgänger automatisch erkannt werden, ein Beleuchtungs-Regelungssystem, das das Blenden des entgegenkommenden Verkehrs verhindert, ein Lane-Departure-System, ein Lane-Keeping-System, das das Fahrzeug automatisch auf der Fahrbahn hält sowie irgendein anderes bekanntes System, das den Fahrkomfort ohne Beeinträchtigung der Fahrsicherheit hebt.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich zusätzlich auf eine Einrichtung zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges mit einer Kamera, einer Einrichtung zur Bereitstellung einer Unterstützungsfunktion, einer Auswerteeinrichtung für von der Kamera erfasste Daten, einer Zuordnungseinrichtung, die den Daten der Auswertefunktion eine Umgebungsklasse zuordnet und eine Steuereinrichtung, die in Abhängigkeit von der zugeordneten Umgebungsklasse eine Betriebsart der Unterstützungsfunktion aktiviert.
Durch die Zuordnungseinrichtung, die eine Umgebungsklasse ermittelt, sowie die Steuereinrichtung, die eine bestimmte Betriebsart der Unterstützungsfunktion aktiviert, wird gemäß der Erfindung eine optimierte Unterstützungsfunktion geschaffen, die damit differenzierter an die jeweilige Fahrsituation anpassbar ist. Hierdurch wird der Fahrer situationsbezogen besser unterstützt und wegen des konkreteren Situationsbezuges kann auch eine höhere Sicherheit gewährleistet werden.
Vorteilhaft ist zur Zuordnung der Daten zu einer Umgebungsklasse eine Datenbank vorgesehen, die in einem nicht flüchtigen Speicher, auf einer CD oder DVD oder einem ähnlichen Speichermedium, hinterlegt sein kann.
Von den Daten der Datenbank können durch Vorauswahl beispielsweise eines Staates bestimmte Daten als anwendbar gekennzeichnet werden, so dass Unterschieden im Straßenverkehr verschiedener Staaten oder Kontinente Rechnung getragen werden kann.
Im folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels in einer Zeichnung gezeigt und anschließend beschrieben.
Dabei zeigt
1 schematisch eine typische Verkehrssituation;
2 ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens;
3 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Einrichtung.
Die 1 zeigt von oben ein Kraftfahrzeug 1 in einer üblichen Verkehrssituation vor einer Kreuzung 10. Das Kraftfahrzeug bewegt sich in Richtung des Pfeils 9 auf die Kreuzung 10 zu. Im Erfassungsbereich der hinter der Windschutzscheibe eingebauten und nach vorn in Fahrtrichtung gerichteten Kamera befinden sich Fahrbahnmarkierungen 4, 5, Verkehrszeichen 2, eine Ampel 3 und ein Zebrastreifen/Fußgängerüberwegsmarkierung 6.
Außerdem werden von der Kamera wie bei Lane-Departure-Systemen üblich, auch die Fahrbahnrandmarkierungen 7 (Mittelstreifen) und 8 (Randstreifen) erfasst.
Das Erkennen eines der bekannten Merkmale für sich erlaubt oft noch nicht die zuverlässige Zuordnung einer Umgebungsklasse, wie beispielsweise eine Ampel 3, die sowohl innerhalb als auch außerhalb einer geschlossenen Ortschaft auftreten kann.
Deshalb werden möglichst viele der genannten Merkmale detektiert und analysiert, so dass aus dem gemeinsamen Auftreten dieser Merkmale oder einiger dieser Merkmale in gewissem zeitlichen Zusammenhang mit bestimmten Wahrscheinlichkeiten das Vorliegen bestimmter Umgebungsklassen detektiert werden kann.
Dazu können zusätzlich Informationen über die augenblickliche Fahrgeschwindigkeit beziehungsweise über das Geschwindigkeitsprofil in den vergangenen Minuten der Fahrt sowie Informationen über Lenkeinschläge herangezogen werden.
Aus diesen Informationen lassen sich weitergehende Schlüsse ableiten.
Beispielsweise können die verschiedenen detektierbaren Merkmale mit unterschiedlichen Punktzahlen versehen werden, die mit verschiedenen Wahrscheinlichkeiten für das Vorliegen unterschiedlicher Umgebungsklassen sprechen und es kann dann statistisch eine Gesamtpunktzahl ausgewertet werden, um eine Umgebungsklasse zuzuordnen.
Mit dem genannten Verfahren wird möglicherweise die entsprechende Umgebungsklasse, beispielsweise geschlossene Ortschaft, noch nicht sofort nach Überqueren des Ortseingangsschild detektiert, jedoch wenigstens kurze Zeit später, wenn die typischen Anzeichen für eine geschlossene Ortschaft vorliegen.
Dies ist jedoch nicht nachteilig, da aus den so ermittelten Anzeichen lediglich praktisch Anregungen für bestimmte Betriebsarten von Funktionsassistenten ermittelt werden, beispielsweise für ein System zum automatischen Einhalten von Fahrabständen oder ein System zur Regelung der Fahrzeugbeleuchtung.
In diesem Fall wird der Funktionsassistent erst dann umgestellt, wenn auch tatsächlich die entsprechenden Merkmale vorliegen, die die eingestellte Betriebsart vorteilhaft erscheinen lassen. Bei einem Beleuchtungsregelungssystem kann beispielsweise Innerorts eine Betriebsart eingestellt werden, die die Scheinwerfer stärker abblendet oder zum rechten Fahrbahnrand hinlenkt und in jedem Fall das starke Aufblenden beziehungsweise den Betrieb von zusätzlichen Scheinwerfern zur Beleuchtung von Verkehrszeichen einschränkt.
Ein entsprechendes Lane-Departure-System würde zumindest in eine Betriebsart „Innerorts" versetzt, in der Abweichungen des erfassten Fahrbahnverlaufs leichter toleriert werden als außerhalb von geschlossenen Ortschaften.
In der 2 ist auf der linken Seite mit dem Pfeil 11 der Zeitverlauf dargestellt, wobei nacheinander verschiedene Ereignisse 12, 13, 14 eintreten, die jeweils die Identifikation eines bestimmten Verkehrszeichens, einer Fahrbahnmarkierung oder einer sonstigen Information einschlägiger Art im Straßenverkehr durch die elektronische Kamera darstellen. Die entsprechenden Ereignisse beziehungsweise erkannten Zeichen werden in einer nicht näher dargestellten Auswerteeinrichtung identifiziert und der Zuordnungseinrichtung 15 zugeleitet, welche im Datenaustausch mit einer Datenbank 16 steht. Die Datenbank 16 enthält verschiedene Speichereinrichtungen 17, 18, 19, in denen bestimmte Szenarien für Umgebungsklassen gespeichert sind.
Die Zuordnungseinrichtung ordnet nun entweder einzelnen Ereignissen 12, 13, 14 oder bestimmten Gruppen von gemeinsam auftretenden Ereignissen ein Szenario 17, 18, 19 beziehungsweise eine Umgebungsklasse zu, wenn dies eindeutig möglich ist. Oft ist es auch nur möglich, für die vorhandenen erfassten Daten die Zuordnung der entsprechenden Umgebungsklassen mit bestimmten Wahrscheinlichkeiten zuzulassen.
Dann wird die mit der höchsten Wahrscheinlichkeit zutreffende Umgebungsklasse ausgewählt und der weiteren Steuerung zugrunde gelegt.
Der Vorgang der Zuordnung einer Umgebungsklasse wird periodisch wiederholt oder nach bestimmten auslösenden Ereignissen, beispielsweise auch nach Wahl des Fahrers.
Nachdem eine bestimmte Umgebungsklasse ausgewählt ist, wird die entsprechende Information an die Steuereinrichtung 20 gegeben, die entsprechend bei der Unterstützungsfunktion 21 eine passende Betriebsart oder passende Parameter für optimales Funktionieren in der gegebenen Umgebung einstellt.
Dabei kann die Unterstützungsfunktion 21 beispielsweise eine Einrichtung zum Fußgängerschutz, zur Beleuchtungsregelung oder ein Lane-Departure-System sowie ein Abstandsregelsystem für ein Kraftfahrzeug sein. Dabei wird dann beispielsweise bei einem Abstandswarnsystem der optimale Abstand zum voranfahrenden Fahrzeug Innerorts geringer eingestellt als außerhalb einer geschlossenen Ortschaft. Eine Beleuchtungsregelungssystem kann beispielsweise in seiner Regelung eingeschränkt werden, so dass andere Verkehrsteilnehmer Innerorts nicht unnötig geblendet werden, da an vielen Orten ohnehin eine ausreichende Fahrbahnbeleuchtung vorhanden ist.
3 zeigt schematisch eine Kamera 22, die hinter einer Windschutzscheibe 23 eines Kraftfahrzeuges montiert und nach vorn in Fahrtrichtung ausgerichtet ist. Eine Auswerteeinrichtung, die die digitale Bildanalyse durchführt und entsprechende Verkehrszeichen oder andere Merkmale der Umgebung analysiert, ist mit 24 bezeichnet.
Die Auswerteeinrichtung 24 gibt die Informationen über die vorhandenen Verkehrszeichen und sonstigen Merkmale an die Zuordnungseinrichtung 15, die mit der Datenbank 16 wie oben beschrieben verbunden ist und einen Abgleich zwischen den erfassten Merkmalen und den gespeicherten Szenarien beziehungsweise den Umgebungsklassen und den üblicherweise dort auftretenden Merkmalen durchführt.
Zusätzlich wird der Zuordnungseinrichtung von einer Geschwindigkeitserfassungseinrichtung 25 sowie von einer Einrichtung 26 zur Erfassung des Lenkereinschlags die jeweilige Messgröße übermittelt, die die Zuordnungseinrichtung zusätzlich verarbeitet. Außerdem ist eine Zeitgabeeinrichtung in Form einer Digitaluhr 27 vorgesehen, die jeweils Messungen einen Zeitstempel mitgibt, bevor diese der Zuordnungseinrichtung 15 zugeführt werden. Dadurch kann bei der Auswertung auch berücksichtigt werden, wie häufig in der Zeiteinheit bestimmte Signale, Verkehrszeichen und sonstige Merkmale auftreten. Dies gilt sowohl für die von der Kamera 22 erfassten Daten als auch für von anderen Sensoren 28 erfasste Informationen.
Die Zuordnungseinrichtung 15 ordnet nach Abwägung von eventuellen Wahrscheinlichkeiten jeweils eine wahrscheinlichste Umgebungsklasse der aktuellen Fahrumgebung zu und übermittelt diese an eine Steuereinrichtung 20. Diese ist mit einem oder verschiedenen Funktionsassistenten beziehungsweise Unterstützungsfunktionen 21 verbunden und stellt die passenden Parameter bei diesen ein beziehungsweise eine passende Betriebsart. Auf diese Weise wird das Funktionieren der entsprechenden Unterstützungsfunktionen für die jeweils vorliegende Fahrumgebung beziehungsweise die Umgebungsklasse optimiert. Der Fahrkomfort und die Fahrsicherheit können damit über das bisher bekannte Maß hinaus gesteigert werden.

1: Kraftfahrzeug
2: Verkehrszeichen
3: Ampel
4: Fahrbahnmarkierung
5: Fahrbahnmarkierung
6: Zebrastreifen/Fußgängerüberwegsmarkierung
7: Mittelstreifen
8: Randstreifen
9: Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs
10: Kreuzung
11: Zeitverlauf
12, 13, 14: Verschiedene Ereignisse
15: Zuordnungseinrichtung
17, 18, 19: Speichereinrichtungen
20: Steuereinrichtung
21: Unterstützungsfunktion
22: Kamera
23: Windschutzscheibe
24: Auswerteeinrichtung
25: Geschwindigkeitserfassungseinrichtung
26: Einrichtung zur Erfassung des Lenkeinschlags
27: Zeitgabeeinrichtung
28: Sensoren

Claims

Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1) mit wenigstens einer wenigstens teilweise automatisierten Unterstützungsfunktion (21) für den Fahrer und mit einer Erfassung von Umgebungsdaten mittels einer Kamera (22) sowie Verarbeitung von erfassten Daten mittels einer Datenverarbeitungseinrichtung dadurch gekennzeichnet, dass aufgrund der von der Kamera (22) erfassten Daten zwischen verschiedenen Klassen von Umgebungen unterschieden und in Abhängigkeit von der jeweils ermittelten Umgebungsklasse eine bestimmte Betriebsart der Unterstützungsfunktion (21) aktiviert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass von der Kamera (22) Straßenschilder (2) aufgenommen und von einer Auswerteeinrichtung erkannt werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass von der Kamera (22) Fahrbahnmarkierungen (4, 5, 6, 7, 8) aufgenommen und von der Auswerteeinrichtung erkannt werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, dass von der Kamera (22) Ampeln (3) aufgenommen und von der Auswerteeinrichtung erkannt werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, dass von der Kamera (22) Fußgängerübergänge (6) aufgenommen und von der Auswerteeinrichtung erkannt werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, dass von der Kamera (22) am Fahrbahnrand parkende Fahrzeuge aufgenommen und von der Auswerteeinrichtung erkannt werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich das Fahrgeschwindigkeitsprofil bezüglich der Zeit ausgewertet wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich Lenkeinschläge des Fahrzeugs (1) erfasst und berücksichtigt werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungsklasse manuell eingestellt werden kann.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass bei jeder Änderung der Umgebungsklasse die Auswerteeinrichtung die neue Umgebungsklasse einstellt und damit die manuelle Einstellung gegebenenfalls abändert.
Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (22) nach vorn in Fahrtrichtung gerichtet ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungsklasse durch Vergleich der erfassten Daten mit vorgegebenen Erfahrungsdaten unterschiedlicher Umgebungsklassen ermittelt wird, wobei die heranzuziehenden Erfahrungsdaten in Abhängigkeit von der Fahrsituation vorgebbar sind.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass für unterschiedliche Staaten unterschiedliche Erfahrungsdaten vorgebbar sind.
Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, dass die Unterstützungsfunktion (21) ein Low-Speed-Following-System, ein ACC-System, ein Fußgängerschutz-System, ein Beleuchtungsregelungs-System, ein Lane-Departure-System oder ein Lane-Keeping-System ist. (Bitte an Mandantin: Bitte ACC-System erklären)
Einrichtung zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges mit einer Kamera (22), einer Einrichtung zur Bereitstellung einer Unterstützungsfunktion (21), einer Auswerteeinrichtung (24) für von der Kamera erfasste Daten, einer Zuordnungseinrichtung (15), die den durch die Auswerteeinrichtung ausgewerteten Daten eine Umgebungsklasse zuordnet und eine Steuereinrichtung (20), die in Abhängigkeit von der zugeordneten Umgebungsklasse eine Betriebsart der Unterstützungsfunktion (21) einstellt.
Einrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuordnungseinrichtung (15) über eine Datenbank (16) mit Erfahrungsdaten und diesen zuzuordnenden Umgebungsklassen verfügt.
Einrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenbank (16) nach verschiedenen Staaten geordnet ist, wobei vom Fahrer des Kraftfahrzeugs ein Staat auswählbar ist.