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DE102004055584A1 - parking aid - Google Patents

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DE102004055584A1
DE102004055584A1 DE102004055584A DE102004055584A DE102004055584A1 DE 102004055584 A1 DE102004055584 A1 DE 102004055584A1 DE 102004055584 A DE102004055584 A DE 102004055584A DE 102004055584 A DE102004055584 A DE 102004055584A DE 102004055584 A1 DE102004055584 A1 DE 102004055584A1
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DE
Germany
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steering
driver
vehicle
torque
parking
Prior art date
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Withdrawn
Application number
DE102004055584A
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German (de)
Inventor
Stefan LÜKE
Ralf Dr. Schwarz
Ronald Bayer
Dirk FRÖHLICH
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Teves AG and Co OHG
Original Assignee
Continental Teves AG and Co OHG
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Publication date
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Priority to PCT/EP2004/053174 priority patent/WO2005059861A2/en
Priority to DE502004012209T priority patent/DE502004012209D1/en
Priority to EP04804612A priority patent/EP1694551B1/en
Priority to US10/582,260 priority patent/US20070282502A1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

Bei einer Einparkhilfe für ein Fahrzeug mit einer Fahrzeuglenkung mit einem Lenkhandrad (Lenkrad) und einem Lenkmoment-Regelungsmodul, mittels welchem dem Lenkrad ein Lenkmoment aufprägbar ist, ist vorgesehen, dass die Einparkhilfe mit dem Momentenregelungsmodul zusammenwirkt und ein zusätzliches Lenkmoment auf das Lenkrad aufgebracht wird, mittels dem der Fahrer des Fahrzeugs bei einem Einparkvorgang unterstützt wird.In a parking aid for a vehicle with a vehicle steering with a steering wheel (steering wheel) and a steering torque control module by means of which the steering wheel a steering torque can be imposed, it is provided that the parking aid interacts with the torque control module and an additional steering torque is applied to the steering wheel, by means of which the driver of the vehicle is assisted during a parking operation.

Description

Die Erfindung betrifft eine Einparkhilfe für ein Fahrzeug mit einer Fahrzeuglenkung mit einem Lenkhandrad (Lenkrad) und einem Lenkmomenten-Regelungsmodul, mittels welchem dem Lenkrad ein Lenkmoment aufprägbar ist.The The invention relates to a parking aid for a vehicle with a vehicle steering system with a steering wheel (steering wheel) and a steering torque control module, by means of which a steering torque can be imparted to the steering wheel.

Die Erfindung betrifft ebenso ein Lenkmomenten-Regelungsmodul für ein Fahrzeug mit einer Lenkung.The The invention also relates to a steering torque control module for a vehicle having a steering.

Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zur Fahrer-Lenkunterstützung.The The invention also relates to a method of driver steering assistance.

Die Erfindung betrifft auch ein Fahrererkennungsmodul für ein Fahrzeug.The The invention also relates to a driver recognition module for a vehicle.

Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Längsdynamiksteuermodul für ein Fahrzeug.The Invention relates to this In addition, a longitudinal dynamics control module for a Vehicle.

Die Erfindung betrifft ebenso ein Fahrzeug mit einer Fahrzeuglenkung mit einem Lenkhandrad (Lenkrad) und einem Lenkmomenten-Regelungsmodul und mit einer Einparkhilfe.The The invention also relates to a vehicle with a vehicle steering system with a steering wheel (steering wheel) and a steering torque control module and with a parking aid.

Heutige Einparkhilfen weisen den Fahrer mit optischen oder akustischen Mitteln auf die Größe des verbleibenden Parkraumes hin oder geben visuelle und/oder Audio-Handlungsanweisungen zum Einfahren in die Parklücke. Die dafür erforderlichen Anzeigemittel müssen oft zusätzlich eingebaut werden und bieten nur einen begrenzten Komfortgewinn.today Parking aids show the driver by optical or acoustic means on the size of the remaining Parking space or provide visual and / or audio instructions for entering the parking space. The one for it required display means often in addition be installed and offer only a limited comfort gain.

Vollautomatische Verfahren bergen die Gefahr, dass der Fahrer sich aus der Verantwortung genommen fühlt. Bei einem Systemversagen kann dies zu einem Unfall führen.fully automatic Procedures involve the risk that the driver is out of responsibility feels taken. In the event of a system failure, this can lead to an accident.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Einparkhilfe zu schaffen, die den Fahrer unterstützt und die gleichzeitig sicherstellt, dass der Fahrer das Fahrzeug kontrolliert und somit die Verantwortung für den Einparkvorgang behält.task The invention is to provide a parking aid that the driver supports and at the same time ensuring that the driver is the vehicle controlled and thus reserves the responsibility for the parking.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst.The The object is solved by the features of the independent claims.

Bevorzugte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.preferred Embodiments are specified in the subclaims.

Die Aufgabe wird durch eine Einparkhilfe für ein Fahrzeug mit einer Fahrzeuglenkung mit einem Lenkhandrad (Lenkrad) und einem Lenkmomenten-Regelungsmodul, mittels welchem dem Lenkrad ein Lenkmoment aufprägbar ist, gelöst, die dadurch gekennzeichnet ist, dass die Einparkhilfe mit dem Lenkmomenten-Regelungsmodul zusammenwirkt und ein zusätzliches Lenkmoment auf das Lenkrad aufgebracht wird, mittels dem der Fahrer des Fahrzeugs bei einem Einparkvorgang unterstützt wird.The Task is by a parking aid for a vehicle with a vehicle steering with a steering wheel (steering wheel) and a steering torque control module, by means of which the steering wheel a steering torque can be imposed, solved, the characterized in that the parking aid with the steering torque control module interacts and an additional one Steering torque is applied to the steering wheel, by means of which the driver the vehicle is supported during a parking operation.

Die Einparkhilfe gibt dem Fahrer im Sinne der Erfindung Handlungsanweisungen zum Lenken durch ein zusätzliches Lenkmoment. Durch diese haptische Rückmeldung wird der Fahrer auf eine für ihn komfortable Weise beim Einparken unterstützt.The Parking assistance gives the driver within the meaning of the invention instructions for steering by an additional Steering torque. Through this haptic feedback, the driver is on one for him comfortable way when parking supports.

Wenn der Fahrer den Handlungsanweisungen zum Lenken folgt, d.h. die entsprechenden Lenkhinweise durch das zusätzliche Lenkmoment richtig umsetzt, bleibt sichergestellt, dass er mit dem Lenkvorgang bewusst übereinstimmt.If the driver follows the instructions for steering, i. the corresponding Steering instructions by the additional steering torque correctly implemented, it ensures that he is in the steering process Consciously agrees.

Daraus ergibt sich als ein Vorteil der Erfindung, dass das Fahrzeug im Grundsatz nicht entgegen den Fahrerwillen gelenkt werden kann. Der Fahrer fühlt sich auch weiter in der Verantwortung und wird daher das Fahrzeug entsprechend seinem Wunsch führen.from that arises as an advantage of the invention that the vehicle in Principle can not be directed against the driver's will. Of the Driver feels also remains in the responsibility and therefore becomes the vehicle according to his wish.

Nach der Erfindung ist es vorgesehen, dass das zusätzlich auf das Lenkrad aufgebrachte Lenkmoment mindestens einen künstlichen Lenkanschlag, vorzugsweise ein oder zwei Lenkanschläge, generiert.To The invention provides that the additionally applied to the steering wheel Steering moment at least one artificial Steering stop, preferably one or two steering stops generated.

Der Begriff "künstlicher Lenkanschlag" bedeutet hier, dass ab einer bestimmten Stellung des Lenkrads ein stark ansteigendes Lenkmoment aufgebracht wird, so dass der Fahrer einen relativ starken Widerstand, ein "Gegenmoment" spürt, wenn er in das Lenkrad weiter in diese Richtung dreht.Of the Term "artificial Steering stop "means here, that from a certain position of the steering wheel, a strong rising Steering torque is applied so that the driver has a relatively strong resistance, a "countermoment" feels, though he turns in the steering wheel further in this direction.

So wird ihm angezeigt, dass er das Lenkrad nicht weiter in diese Richtung drehen soll.So he is told that he does not move the steering wheel further in this direction to turn.

Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass der Fahrer durch das zusätzlich auf das Lenkrad aufgebrachte Lenkmoment bei seiner Lenktätigkeit bei dem Einparkvorgang geführt wird.It is according to the invention provided that the driver by the addition of the steering wheel Steering moment in his steering activity guided during the parking process becomes.

Dass bedeutet, dem Fahrer wird durch eine kontinuierliche Veränderung des zusätzlich aufgebrachten Lenkmoments während des Einparkvorgangs kontinuierlich angezeigt, ab welchem Punkt, d.h. ab welcher bestimmten Lenkradstellung, er das Lenkrad nicht weiter in eine bestimmte Richtung drehen sollte, wenn der Fahrer nicht "richtig" lenkt. Folgt der Fahrer den Handlungsanweisungen zum Lenken, dann spürt er keinen erhöhten Widerstand bei seiner Lenktätigkeit. Er kann so sein Fahrzeug sicher und bewusst selbst einparken.That means the driver is going through a continuous change of the additional applied steering torque during of the parking operation, from which point, i. e. from which particular steering wheel position, he does not continue the steering wheel should turn in a certain direction if the driver does not steer "correctly". Follows Driver the instructions for steering, then he feels no increased Resistance in his steering activity. He can safely and consciously park his own vehicle.

Betätigt der Fahrer das Lenkrad selbständig in der Weise, dass der Einparkvorgang optimal erfolgt, d. h. lenkt er von selbst "richtig", so ändert sich das aufgebrachte Moment nicht.The driver operates the steering wheel independently in such a way that the parking process optimally he follows, ie he directs "correct" by himself, so the applied moment does not change.

In einer Ausführungsform ist es vorgesehen, dass in Abhängigkeit von einer vom Fahrer aufgebrachten Lenkleistung oder einer davon abhängigen Größe eine Begrenzung des auf das Lenkrad aufgebrachten Lenkmoments (Lenkunterstützungsmoments) erfolgt.In an embodiment it is envisaged that in dependence from a steering effort applied by the driver or one of them dependent size one Limitation of the steering torque applied to the steering wheel (steering assist torque) he follows.

Die Aufgabe wird auch durch eine Einparkhilfe für ein Fahrzeug mit einer Fahrzeuglenkung mit einem Lenkhandrad (Lenkrad) gelöst, die dadurch gekennzeichnet ist, dass die Einparkhilfe Mittel zur Aufprägung zumindest eines Lenkanschlags, vorzugsweise von einem oder zwei Lenkanschlägen, aufweist, mittels denen der Fahrer bei seiner Lenktätigkeit bei dem Einparkvorgang geführt wird.The Task is also by a parking aid for a vehicle with a vehicle steering solved with a steering wheel (steering wheel), which characterized is that the parking aid means for impressing at least one steering stop, preferably of one or two steering stops, by means of which the driver in his steering activity guided during the parking process becomes.

Die Aufgabe wird auch durch ein Lenkmomenten-Regelungsmodul für ein Fahrzeug mit einer Lenkung, insbesondere für eine Einparkhilfe nach der Erfindung, gelöst, bei dem lenkwinkelabhängig aufgebrachte Änderungen von Rückstellmomenten der Lenkung ermittelt werden, und bei dem unter Berücksichtigung der Änderungen der Rückstellmomente ein zusätzliches Lenkmoment auf das Lenkrad aufgebracht wird, mittels dem der Fahrer des Fahrzeugs bei einem Einparkvorgang unterstützt wird.The Task is also a steering torque control module for a vehicle with a steering, in particular for a parking aid after the Invention, solved, at the steering angle dependent applied changes of reset moments of the Steering and taking into account the changes the restoring moments an additional Steering torque is applied to the steering wheel, by means of which the driver the vehicle is supported during a parking operation.

Nach der Erfindung ist es bei dem Lenkmomenten-Regelungsmodul vorgesehen, dass das zusätzlich auf das Lenkrad aufgebrachte Lenkmoment mindestens einen künstlichen Lenkanschlag, vorzugsweise ein oder zwei Lenkanschläge, generiert. Durch das zusätzlich auf das Lenkrad aufgebrachte Lenkmoment und den künstlichen Lenkanschlag wird der Fahrer bei seiner Lenktätigkeit bei dem Einparkvorgang geführt.To of the invention, it is provided in the steering torque control module that the additionally steering torque applied to the steering wheel at least one artificial Steering stop, preferably one or two steering stops generated. By the additional on the steering wheel applied steering torque and the artificial Steering stop is the driver in his steering operation during the parking process guided.

In einer Ausführungsform ist es bei dem Lenkmomenten-Regelungsmodul vorgesehen, dass das auf das Lenkrad aufgebrachte Lenkmoment (Lenkunterstützungsmoment) in Abhängigkeit von einer vom Fahrer aufgebrachten Lenkleistung oder einer davon abhängigen Größe variabel einstellbar ist.In an embodiment it is with the steering torque control module provided that the steering torque applied to the steering wheel (steering assist torque) dependent on from a steering effort applied by the driver or one of them dependent Variable size is adjustable.

Nach der Erfindung ist es bei dem Lenkmomenten-Regelungsmodul vorgesehen, dass bei einer schnelleren Lenkradbetätigung oder einer davon abhängigen Größe, d.h. einer größeren Lenkraddrehgeschwindigkeit, das Lenkunterstützungsmoment reduziert wird.To of the invention, it is provided in the steering torque control module that at a faster steering wheel operation or one of them dependent Size, i. a greater steering wheel speed, the steering assist torque is reduced.

Die Aufgabe wird auch durch ein Verfahren zur Fahrer-Lenkunterstützung, insbesondere für eine Einparkhilfe oder ein Lenkmomenten-Regelungsmodul für ein Fahrzeug nach der Erfindung, gelöst, das dadurch gekennzeichnet ist, dass das Verfahren einen Fahrer des Fahrzeugs bei einem Einparkvorgang unterstützt, mittels eines auf das Lenkrad aufgebrachten Lenkmoments, wobei der Fahrer durch einen künstlichen Lenkanschlag geführt wird, und dass in Abhängigkeit von der vom Fahrer aufgebrachten Lenkleistung oder einer davon abhängigen Größe das auf das Lenkrad aufgebrachte Lenkmoment (Lenkunterstützungsmoment) begrenzt wird.The Task is also by a method for driver-steering assistance, in particular for a parking aid or a steering torque control module for a vehicle according to the invention, solved, characterized in that the method is a driver supported by the vehicle during a parking operation, by means of a on the Steering wheel applied steering torque, the driver by a artificial Steering stop guided will, and that in dependence on the applied by the driver's steering performance or a dependent size on the the steering wheel applied steering torque (steering assist torque) is limited.

Die Aufgabe wird auch durch ein Fahrererkennungsmodul für ein Fahrzeug, insbesondere für eine Einparkhilfe oder ein Lenkmomenten-Regelungsmodul oder ein Verfahren zur Fahrer-Lenkunterstützung nach der Erfindung, gelöst, bei dem ein Fahrer des Fahrzeugs durch ein gemessenes Lenkmoment gegen mindestens einen künstlichen Lenkanschlag, vorzugsweise ein oder zwei Lenkanschläge, identifiziert wird, der mittels eines zusätzlich auf das Lenkrad aufgebrachten Lenkmoments generiert wird.The The task is also performed by a driver recognition module for a vehicle, especially for one Parking assistance or a steering torque control module or a method to the driver steering assistance after of the invention, in which a driver of the vehicle by a measured steering torque against at least one artificial one Steering stop, preferably one or two steering stops identified will, by means of an additional generated on the steering wheel steering torque is generated.

Erfindungsgemäß ist bei dem Fahrererkennungsmodul vorgesehen, dass der Fahrer durch einen gemessenen Lenkwinkel innerhalb eines ansteigenden Lenkmoments des künstlichen Lenkanschlags identifiziert wird.According to the invention is at the driver recognition module provided that the driver by a measured steering angle within an increasing steering torque of artificial Steering stop is identified.

Bei dem Fahrererkennungsmodul ist es nach der Erfindung vorgesehen, dass eine für einen Lenkmomentenaktuator, insbesondere einen Elektromotor, benötigte Leistung ermittelt wird, und dass ein Fahrerlenkmoment auf Grundlage der benötigten Leistung des Lenkmomentenaktuators ermittelt wird.at the driver recognition module is provided according to the invention, that one for a steering torque actuator, in particular an electric motor, required power is determined, and that a driver steering torque based on the required power of the steering torque actuator is determined.

Die Aufgabe wird auch durch ein Längsdynamiksteuermodul für ein Fahrzeug, insbesondere für eine Einparkhilfe oder ein Lenkmomenten-Regelungsmodul nach der Erfindung, gelöst, bei dem bei einem Einfahren in eine Parklücke die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer Stellung eines Gaspedals durch automatische Bremseingriffe kontrolliert wird.The Task is also by a longitudinal dynamics control module for a Vehicle, especially for one Parking assistance or a steering torque control module according to the invention, solved, in which when driving into a parking space, the speed of Vehicle depending from a position of an accelerator pedal by automatic brake interventions is controlled.

Nach der Erfindung ist es bei dem Längsdynamiksteuermodul vorgesehen, dass bei dem Einfahren in die Parklücke die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer Stellung eines Bremspedals durch zusätzliche Eingriffe in ein Motormoment eines Antriebsmotors des Fahrzeugs kontrolliert wird.To The invention is in the longitudinal dynamics control module provided that when entering the parking space the speed of the vehicle dependent on from a position of a brake pedal by additional intervention in an engine torque a drive motor of the vehicle is controlled.

Bei dem Längsdynamiksteuermodul ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass bei dem Einfahren in die Parklücke die Geschwindigkeit in Abhängigkeit von einer Stellung eines Bremspedals durch zusätzliche Eingriffe in ein Motormoment eines Antriebsmotors des Fahrzeugs und einen automatischen Gangwechsel eines Fahrzeuggetriebes kontrolliert wird.at the longitudinal dynamics control module is it inventively provided that when driving into the parking space, the speed in dependence from a position of a brake pedal by additional intervention in an engine torque a drive motor of the vehicle and an automatic gear change a vehicle transmission is controlled.

Nach der Erfindung ist es bei dem Längsdynamiksteuermodul vorgesehen, dass das Ende einer Parklücke ermittelt wird, und dass bei einem Erreichen oder kurz vor dem Erreichen des Endes der Parklücke das Fahrzeug automatisch abgebremst wird.According to the invention, it is in the Längsdy Namiksteuermodul provided that the end of a parking space is determined, and that when reaching or shortly before reaching the end of the parking space, the vehicle is braked automatically.

Die Aufgabe wird auch durch ein Fahrzeug mit einer Fahrzeuglenkung mit einem Lenkhandrad (Lenkrad) und einem Lenkmomenten-Regelungsmodul und mit einer Einparkhilfe gelöst, der ein Lenkmomenten-Regelungsmodul, ein Fahrererkennungsmodul und ein Längsdynamiksteuermodul nach der Erfindung zugeordnet ist.The Task is also supported by a vehicle with a vehicle steering system a steering wheel (steering wheel) and a steering torque control module and solved with a parking aid, a steering torque control module, a driver recognition module and a longitudinal dynamics control module assigned according to the invention.

Die Erfindung wird anhand von drei Abbildungen (1 bis 3) im folgenden beispielhaft näher erläutert.The invention is illustrated by three figures ( 1 to 3 ) explained in more detail below by way of example.

Die 1 zeigt ein Flussdiagramm der einzelnen Module für die Einparkhilfe und deren Zusammenwirken.The 1 shows a flow chart of the individual modules for the parking aid and their interaction.

In der 2 ist das Aufbringen des zusätzlichen Lenkmoments schematisch dargestellt.In the 2 the application of the additional steering torque is shown schematically.

In der 3 ist eine Begrenzung des auf das Lenkrad aufgebrachten Lenkmoments (Lenkunterstützungsmoments) schematisch dargestellt.In the 3 a limitation of the steering torque applied to the steering wheel (steering assist torque) is shown schematically.

Die in 1 dargestellte Einparkhilfe weist ein Fahrererkennungsmodul (1) auf, das in Abhängigkeit eines gemessenen, vom Fahrer aufgebrachten Lenkmomentes (2) ein Längsdynamiksteuermodul (3) ansteuert (4).In the 1 shown parking aid has a driver recognition module ( 1 ), which depends on a measured, applied by the driver steering torque ( 2 ) a longitudinal dynamics control module ( 3 ) ( 4 ).

Die Einparkhilfe weist auch ein Modul (5) zur Bestimmung der Fahrzeugposition auf. Die Fahrzeugposition wird nach Maßgabe eines ermittelten Lenkwinkels (6), von Parklückenkoordinaten (7) und von ermittelten Raddrehzahlen (8) bestimmt. Die Fahrzeugposition relativ zu der Parklücke wird einem Lenkwinkelsteuerungsmodul (9) zur Verfügung gestellt (10).The parking aid also has a module ( 5 ) for determining the vehicle position. The vehicle position is determined according to a determined steering angle ( 6 ), of parking space coordinates ( 7 ) and determined wheel speeds ( 8th ) certainly. The vehicle position relative to the parking space is a steering angle control module ( 9 ) made available ( 10 ).

Das Lenkwinkelsteuerungsmodul (9) erzeugt einen Soll-Lenkwinkel als Ausgangssignal (11) und übergibt diesen gewünschten Lenkwinkel ein Lenkmomenten-Regelungsmodul (12), das in Abhängigkeit dieses gewünschten (11) und des gemessenen Lenkwinkels (6) ein zusätzliches Lenkmoment, ein Lenkunterstützungsmoment (13), regelt.The steering angle control module ( 9 ) generates a desired steering angle as an output signal ( 11 ) and transmits this desired steering angle a steering torque control module ( 12 ), which depends on this desired ( 11 ) and the measured steering angle ( 6 ) an additional steering torque, a steering assist torque ( 13 ), regulates.

Die Fahrzeugposition relativ zur Parklücke (10) wird auch dem Längsdynamiksteuermodul (3) zugeführt (14). Das Längsdynamiksteuermodul (3) steuert die Längsdynamik mittels eines Bremseingriffs (15) und/oder eines Motormomenteneingriffs (16). Als weitere Eingangsgrößen wird dem Längsdynamiksteuermodul (3) eine Beschleunigungsanforderung bzw. eine Verzögerungsanforderung zugeführt (17), welche z.B. auf Grundlage des Gaspedalwegs und des Bremspedalwegs ermittelt werden.The vehicle position relative to the parking space ( 10 ) is also the longitudinal dynamics control module ( 3 ) ( 14 ). The longitudinal dynamics control module ( 3 ) controls the longitudinal dynamics by means of a braking intervention ( 15 ) and / or an engine torque intervention ( 16 ). As further input variables, the longitudinal dynamics control module ( 3 ) supplied an acceleration request or a delay request ( 17 ), which are determined, for example, based on the accelerator pedal travel and the brake pedal travel.

Für die Erfindung ist es wesentlich, dass dem Fahrer während des Einparkvorgangs durch eine geeignete Momentenaufschaltung im Lenkmomenten-Regelungsmodul (12) ein künstlicher Lenkanschlag generiert wird. Dieser hilft ihm, den im Lenkwinkelsteuerungsmodul (9) berechneten richtigen Lenkwinkel vorzugeben. Abhängig von dem vom Fahrer aufgebrachten Moment wird in dem Fahrererkennungsmodul (1) überprüft, ob der Fahrer den Parkvorgang kontrolliert.For the invention, it is essential that the driver during the parking process by a suitable torque application in the steering torque control module ( 12 ) an artificial steering stop is generated. This helps him to control the steering angle control module ( 9 ) specified correct steering angle. Depending on the moment applied by the driver, in the driver recognition module (in 1 ) checks whether the driver controls the parking process.

Parallel dazu wird der Fahrer durch das Längsdynamiksteuermodul (3) bei der Kontrolle der Fahrzeuggeschwindigkeit unterstützt. Es werden hier durch automatische Bremseingriffe (15) in Abhängigkeit von der Fahrererkennung (4) und der im Positionsbestimmungsmodul (5) errechneten Fahrzeugposition relativ zu den Parklückenkoordinaten (14) Kollisionen mit den an die Parklücke angrenzenden Fahrzeugen verhindert.In parallel, the driver is informed by the longitudinal dynamics control module ( 3 ) assisted in controlling the vehicle speed. It is here by automatic brake interventions ( 15 ) depending on the driver recognition ( 4 ) and in the position determination module ( 5 ) calculated vehicle position relative to the parking space coordinates ( 14 ) Prevents collisions with the vehicles adjacent to the parking space.

Dazu ist nach der Erfindung eine Lenkung vorhanden, auf die extern ein zusätzliches Lenkmoment (Zusatzlenkmoment) überlagert, das bedeutet addiert bzw. subtrahiert, werden kann. Vorteilhaft weist das Fahrzeug ein elektronisches Bremssystem auf, welches externe Bremsdruckvorgaben einstellen kann, sowie ein Motormanagement, dass Eingriffe in das Motormoment von außen erlaubt.To is according to the invention, a steering available to the external one additional Steering torque (additional steering torque) superimposed, that means can be added or subtracted, can be. Advantageously the vehicle has an electronic braking system which external Set brake pressure specifications, and a motor management that Interference in the engine torque allowed from the outside.

2 zeigt das Aufbringen des zusätzlichen Lenkmoments durch bei der Lenkmomentenregelung durch das Lenkmomenten-Regelungsmodul (12), wobei das Lenkmoment M gegen den Lenkwinkel Φ (19) aufgetragen ist. 2 shows the application of the additional steering torque by the steering torque control by the steering torque control module ( 12 ), wherein the steering torque M against the steering angle Φ ( 19 ) is applied.

Bei der Lenkmomentenregelung wird in Abhängigkeit des gemessenen Lenkwinkels (6) Φist ein virtueller Lenkanschlag (20) generiert, der während des Einparkvorgangs abhängig von dem Soll-Lenkwinkel Φsoll so verschoben wird, dass sich das Fahrzeug auf einer Trajektorie (Bahnverlauf der Fahrzeugbewegung) in eine Parklücke bewegt, falls der Fahrer die Lenkung kontinuierlich gegen den Lenkanschlag hält und ihm folgt.In the steering torque control is dependent on the measured steering angle ( 6 ) Φ is a virtual steering stop ( 20 ) is generated, which is moved during the parking process depending on the target steering angle Φ soll so that the vehicle moves on a trajectory (trajectory of the vehicle movement) in a parking space if the driver holds the steering continuously against the steering stop and follows him.

Es ist vorgesehen, den Fahrer beim Einparken auf verschiedene alternative Strategien zu unterstützen: Entweder wird der Fahrer bei einer ersten Strategie vom Lenkmoment "eingefangen" und automatisch in die Parklücke geleitet. Dazu wird der künstliche Lenkanschlag beim Rechtsparken linksseitig und beim Linksparken rechtsseitig aufgebracht.It is provided to the driver when parking on different alternative To support strategies: Either the driver is "captured" by the steering torque in a first strategy and automatically in the parking space directed. This is the artificial Steering stop when parking on the left side and left parking Applied on the right side.

Bei einer zweiten, alternativen Strategie wird der Fahrer angehalten, entgegen dem Lenkwiderstand das Fahrzeug in die Parklücke einzuparken. Dann wird der künstliche Lenkanschlag beim Rechtsparken rechtsseitig und beim Linksparken linksseitig aufgebracht werden.In a second, alternative strategy is the driver stopped to park the vehicle against the steering resistance in the parking space. Then the artificial steering stop will be applied on the right side in the right parking and on the left side when left parking.

Ebenfalls vorgesehen ist eine weitere Strategie, bei der ein beidseitiger Lenkanschlag erfolgt. Diese Kombination erleichtert dem Fahrer das Gegenlenken während des Parkvorgangs.Also Another strategy is foreseen in which a bilateral Steering stop occurs. This combination makes it easier for the driver Counter-steering during of the parking process.

Die Steuerung des Lenkanschlags erfolgt durch das Lenkwinkelsteuerungsmodul (9). Es berechnet in Abhängigkeit von der Parklückeninformation und der Fahrzeug-Position (10) eine Trajektorie zum Einfahren in die Parklücke. In Abhängigkeit von dieser berechneten Trajektorie und der sich ändernden Fahrzeug-Position (10) berechnet es außerdem einen Lenkwinkel (11).The steering stop is controlled by the steering angle control module ( 9 ). It calculates in dependence of the parking space information and the vehicle position ( 10 ) a trajectory for entering the parking space. Depending on this calculated trajectory and the changing vehicle position ( 10 ) it also calculates a steering angle ( 11 ).

Die Fahrzeug-Position wird dazu im Positionsbestimmungsmodul (5) während des Einparkvorgangs kontinuierlich, relativ zu den gemessenen Parklückenkoordinaten (7) berechnet. Eingangsgrößen hierbei sind Lenkwinkel (6), Raddrehzahlen (8) und optional Informationen der Abstandssensorik (7).The vehicle position is used in the position determination module ( 5 ) during the parking process continuously, relative to the measured parking space coordinates ( 7 ). Input variables here are steering angles ( 6 ), Wheel speeds ( 8th ) and optionally information of the distance sensor ( 7 ).

Um zu kontrollieren, ob der Fahrer das Lenkrad am künstlichen Lenkanschlag hält, wird das vom Fahrer aufgebrachte Lenkmoment (2) bestimmt. Das Lenkmoment kann dazu sowohl gemessen als auch berechnet werden.To check whether the driver holds the steering wheel on the artificial steering stop, the steering torque applied by the driver ( 2 ) certainly. The steering torque can be both measured and calculated.

Ein Fahrererkennungsmodul (1) überprüft, ob das vom Fahrer gegen den künstlichen Lenkanschlag aufgebrachte Lenkmoment einen definierten Schwellwert, vorzugsweise ca. 0,5 bis 3 Nm, insbesondere ca. 1 Nm, erreicht. Solange das vom Fahrer aufgebrachte Lenkmoment diesen Schwellwert überschreitet, kann der Einparkvorgang fortgesetzt werden. Sobald das Lenkmoment des Fahrers zu schwach wird, wird der Einparkvorgang durch Bremseingriff (15) gestoppt oder abgebrochen. Außerdem kann der Fahrer durch ein weiteres Lenksignal, wie ein gegenseitig ansteigendes Moment oder eine Vibration im Lenkrad, darauf aufmerksam gemacht werden, weiter gegen den Lenkanschlag zu lenken.A driver recognition module ( 1 ) checks whether the steering torque applied by the driver against the artificial steering stop reached a defined threshold, preferably about 0.5 to 3 Nm, in particular about 1 Nm. As long as the steering torque applied by the driver exceeds this threshold, the parking operation can be continued. As soon as the steering torque of the driver becomes too weak, the parking operation is interrupted by braking intervention ( 15 ) stopped or canceled. In addition, the driver can be made aware by another steering signal, such as a mutually increasing moment or a vibration in the steering wheel, to continue to steer against the steering stop.

Das beschriebene Verfahren wird gemäß einer weiteren Ausführung der Erfindung auch grundsätzlich mit einer geeigneten Fahrerhandmomenterkennung eingesetzt. Denn das zuvor beschriebene Aufbringen eines Momentes gegen einen der beiden Lenkanschläge stellt nur eine (einfache) Variante dar. Es wird weiter vorgesehen, dass beispielsweise die Differenz aus einem Modell, welches das Moment eines Handmomentensensor berechnet, von einem tatsächlich gemessenen Handmoment subtrahiert wird. Als Ergebnis wird ein Fahrerhandmoment ermittelt, welche die Fahrerdetektion ermöglicht.The described method is according to a further execution the invention also basically used with a suitable driver manual torque detection. Because the application of a moment described above against one of two steering stops represents only one (simple) variant. It is further provided for example, the difference from a model containing the Moment of a hand torque sensor calculated from an actually measured Hand torque is subtracted. As a result, a driver's hand moment determined, which allows the driver detection.

Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs wird durch das Längsdynamiksteuermodul (3) beeinflusst. Der Fahrer bestimmt weiterhin über ein Pedal (Gaspedal oder Bremspedal) die maximale Geschwindigkeit. Dabei werden Bremse und Motormoment so aufeinander abgestimmt, dass die durch das Pedal vorgegebene Geschwindigkeit eingeregelt wird.The speed of the vehicle is determined by the longitudinal dynamics control module ( 3 ). The driver continues to determine the maximum speed via a pedal (accelerator pedal or brake pedal). In this case, the brake and engine torque are coordinated so that the predetermined speed is adjusted by the pedal.

Es ist vorgesehen, dass der Fahrer durch die Stellung des Gaspedals die Fahrzeuggeschwindigkeit kontrolliert. Die Regelung bei einer Kontrolle durch Gaspedalstellung, als "Gaspedalsteuerung" bezeichnet, wird im folgenden beschrieben.It is provided that the driver by the position of the accelerator pedal the vehicle speed controls. The regulation at a Control by accelerator pedal position, referred to as "accelerator control", will be described below.

Ohne getretenes Gaspedal ist die gewünschte Fahrzeuggeschwindigkeit 0 Km/h, bei stark oder voll getretenem Gaspedal entspricht die gewünschte Fahrzeuggeschwindigkeit der maximalen Einparkgeschwindigkeit. Das Motormoment wird stärker, wenn die der Gaspedalstellung entsprechende gewünschte Geschwindigkeit größer als die gemessene Geschwindigkeit ist. Das Motormoment wird schwächer, wenn die gewünschte Geschwindigkeit unterhalb der gemessenen Geschwindigkeit liegt. Wird dieser Unterschied größer oder liegt die gewünschte Geschwindigkeit nahe 0 bzw. bei 0 Km/h, wird zusätzlich die Bremse aktiviert (15).When the accelerator pedal is off, the desired vehicle speed is 0 Km / h. When the accelerator pedal is heavy or full, the desired vehicle speed corresponds to the maximum parking speed. The engine torque becomes stronger when the desired speed corresponding to the accelerator pedal position is greater than the measured speed. The engine torque becomes weaker when the desired speed is below the measured speed. If this difference is greater or the desired speed is close to 0 or at 0 km / h, the brake is additionally activated ( 15 ).

Es ist ebenso vorgesehen, dass der Fahrer die Stellung des Bremspedals zur Steuerung der Fahrzeuggeschwindigkeit einsetzt. Bei der Regelung durch Bremspedalstellung, der als "Bremspedalsteuerung" bezeichneten Strategie, entspricht die gewünschte Fahrzeuggeschwindigkeit ohne getretenes Bremspedal der aus gegebener Gangstellung und Leerlaufdrehzahl resultierenden Geschwindigkeit. Bei stark oder voll getretenem Bremspedal ist die gewünschte Fahrzeuggeschwindigkeit 0 Km/h.It is also provided that the driver the position of the brake pedal used to control the vehicle speed. In the scheme by Brake pedal position, the strategy called "brake pedal control", corresponds to the desired Vehicle speed without pedaling the pedal out of given Gear position and idle speed resulting speed. at strong or full brake pedal is the desired vehicle speed 0 km / h.

Die Bremskraft wird stärker, wenn das Bremspedal stärker getreten wird und das Motormoment wird entsprechend der Differenz zwischen gemessener Geschwindigkeit und Sollgeschwindigkeit zurückgenommen. Damit im Bremspedal ausreichend Weg zur Kontrolle der Geschwindigkeit ohne oder bei geringer Bremskraft ist, ist es für bestimmte Anwendungen erforderlich, einen Bremspedalweg für die bestimmte Bremskraft neu zu ermitteln.The Braking becomes stronger, when the brake pedal stronger is entered and the engine torque is equal to the difference withdrawn between measured speed and target speed. So in the brake pedal enough way to control the speed with no or low braking power, it is necessary for certain applications a brake pedal way for to redetermine the specific braking force.

Es ist vorgesehen, dass das Fahrzeug auch in Abhängigkeit von der Position zu den erkannten Hindernissen eingebremst wird. Dies schließt das Stoppen am Ende der Parklücke sowie das Bremsen bei Verlassen der geplanten Trajektorie (Bahnverlauf) ein.It is provided that the vehicle also depends on the position too the recognized obstacles is slowed down. This includes stopping at the end of the parking space as well as braking when leaving the planned trajectory (path) one.

Optional kann das Fahrzeug in Abhängigkeit von der Fahrererkennung eingebremst werden. Das Fahrzeug kann ebenfalls eingebremst werden, sobald das Fahrermoment einen Schwellwert, vorzugsweise 3 bis 10 Nm, insbesondere ca. 6 Nm, überschritten hat. In diesem Fall wird das Fahrzeug gestoppt, bis das korrekte Lenkmoment wieder gegeben ist. Das unbeabsichtigte Verlassen der vorgegebenen Trajektorie wird so erschwert oder verhindert.Optionally, the vehicle may be braked depending on driver recognition. The vehicle can also be braked as soon as the driver torque is a threshold, preferably example 3 to 10 Nm, in particular about 6 Nm, has exceeded. In this case, the vehicle is stopped until the correct steering torque is given again. The unintentional leaving the predetermined trajectory is so difficult or prevented.

Die Funktion der Einparkhilfe wird beim Erreichen der korrekten Parkposition beendet. Daneben gibt es weitere Abbruchkriterien.The Function of the parking aid is when reaching the correct parking position completed. There are also other termination criteria.

Falls der Fahrer wegen mangelndem Druck gegen den künstlichen Lenkanschlag automatisch eingebremst wurde und er über einen definierten Zeitraum dennoch ohne Lenkwinkeländerung eine Beschleunigungsanforderung durch Treten des Gaspedals vorgibt, wird die Funktion der Einparkhilfe abgebrochen.If the driver automatically braked due to lack of pressure against the artificial steering stop and he was over a defined period of time without steering angle change specifies an acceleration request by pedaling the accelerator pedal, the function of the parking aid is aborted.

Der Einparkvorgang wird auch abgebrochen, wenn das maximale Moment des künstlichen Lenkanschlags überschritten worden ist und der Wagen zum Stillstand gekommen ist.Of the Parking is also canceled when the maximum moment of the artificial Steering stop exceeded has been and the car has come to a halt.

Parallel zur haptischen Rückmeldung am Lenkrad und den automatischen Bremseingriffen können dem Fahrer über bestehende oder zusätzliche Meldeeinrichtungen Handlungsanweisungen gegeben werden.Parallel for haptic feedback on the steering wheel and the automatic brake interventions can the Driver over existing or additional Message devices instructions are given.

Dem Fahrer wird durch diese Maßnahmen geholfen, das Fahrzeug einzuparken. Er behält gleichzeitig die Verantwortung, den Einparkvorgang zu überwachen und ihn falls notwendig, abzubrechen.the Driver is helped by these measures, to park the vehicle. He retains at the same time the responsibility to monitor the parking process and if necessary, cancel.

Besonderer Vorteil dieses Einparkhilfe ist es, dass es bei Kompaktwagen mit elektrischer Servolenkung und vorzugsweise mit einem elektronischen Bremssystem mit autonomer Brems-Eingriffsmöglichkeit, wie Fahrdynamikregelung (ESP) oder Antriebsschlupfregelung (TCS), mit Fahrzeugkomponenten arbeitet, die bereits zur Erfüllung anderer Funktionen im Fahrzeug verbaut sind.special Advantage of this parking aid is that it is compact cars with electric power steering and preferably with an electronic braking system with autonomous braking intervention possibility, such as vehicle dynamics control (ESP) or traction control (TCS), Works with vehicle components already to fulfill other functions are installed in the vehicle.

Bei Fahrzeugen mit hydraulischer Servolenkung kann das Verfahren ebenfalls angewendet werden, wenn die Servolenkung durch eine zusätzliche Einrichtung, wie z.B. einen Elektromotor in der Lenksäule, für externe Lenkmomentenanforderung erweitert wird. Das Verfahren kann in Teilen realisiert oder mit bekannten Verfahren kombiniert werden. Dazu zählen insbesondere die heute verwendeten optischen oder akustischen Hinweise.at Vehicles with hydraulic power steering can also do the procedure be applied when the power steering by an additional device, such as. an electric motor in the steering column, for external steering torque requirement is extended. The method can be realized in parts or with known methods are combined. These include in particular today used visual or audible cues.

Die Begrenzung des auf das Lenkrad aufgebrachten Lenkmoments (Lenkunterstützungsmoments) nach der weiteren Ausführungsform der Erfindung ist in der 3 in einem Flussdiagramm genauer dargestellt.The limitation of the steering torque applied to the steering wheel (steering assist torque) according to the further embodiment of the invention is in the 3 shown in more detail in a flow chart.

Bei dieser besonderen Ausführungsform erfolgt eine Begrenzung des auf das Lenkrad aufgebrachten Lenkmoments (Lenkunterstützungsmoments) in Abhängigkeit von der vom Fahrer aufgebrachten Lenkleistung.at this particular embodiment There is a limitation of the steering torque applied to the steering wheel (Assist steering torque) dependent on from the steering effort applied by the driver.

Im Grundsatz kann die Begrenzung des Lenkunterstützungsmomentes zur Lenkwinkelreglung für ein geführtes Fahren bzw. Folgen (Fahrerassistenz, bei der der Fahrer selbstständig lenkt und vorzugsweise durch Lenkanschlag geführt wird) oder aber ein automatisches Folgen einer Einparktrajektorie (Einparkbahn durch Ermittlung, Überwachung und Einregelung einer Sollposition und eines Sollgierwinkels) verwendet werden.in the The principle is the limitation of the steering assist torque to the steering angle control for a run Driving or following (driver assistance, in which the driver steers independently and preferably guided by steering stop) or an automatic Consequences of a parking trajectory (parking track by investigation, monitoring and adjusting a target position and a target yaw angle) used become.

Für den Einparkvorgang ist hier vorgesehen, dass in Abhängigkeit von der Regeldifferenz zwischen Soll- und Istposition des Hinterachsmittelpunktes sowie aus der Regeldifferenz zwischen Soll- und Istgierwinkel des Fahrzeugs ein Lenkwinkelregler einen gewünschten Lenkwinkel berechnet.For the parking process is here provided that depending from the control difference between the setpoint and actual position of the rear axle center as well as from the control difference between nominal and actual yaw angle of Vehicle steering angle controller calculates a desired steering angle.

Um den gewünschten Lenkwinkel einzuregeln, wird dieser anschließend mit dem Istlenkwinkel δist verglichen, um in Abhängigkeit der sich ergebenden Regeldifferenz Δδ ein gewünschtes Lenkunterstützungsmoment von der Lenkung anzufordern.In order to regulate the desired steering angle, it is then compared with the actual steering angle δ ist , in order to request a desired steering assistance torque from the steering gear as a function of the resulting control difference Δδ.

Der Fahrer soll die erstellten künstlichen Lenkanschläge deutlich spüren, das aufgeschaltete Moment darf aber andererseits nicht unangenehm werden. Während bei einem stillstehendem oder einem sich langsam drehenden Lenkrad 8 Nm für einen Fahrer einen angenehmen Lenkanschlag darstellen, wirkt dieses Moment bei höherer Drehzahl des Lenkrades aufgrund einer stärkeren Lenkwinkeländerung unangenehm. Bei höheren Drehzahlen ist auch ein niedrigeres Moment leicht spürbar.Of the Driver should clear the created artificial steering stops feel, On the other hand, the moment applied must not be unpleasant. While with a stationary or a slowly rotating steering wheel 8 Nm for a driver a pleasant steering stop, this acts Moment at higher Speed of the steering wheel due to a stronger steering angle change unpleasant. At higher Speeds, even a lower moment is easily noticeable.

Aus diesem Grunde beschränkt der Regler das geforderte Moment in Abhängigkeit der vom Fahrer aufgebrachten Lenkleistung Wist 21.For this reason, the controller restricts the required torque as a function of applied by the driver steering power W is 21 ,

Zur Ermittlung der Lenkleistung Wist 21 wird der absolute Wert der im letzten Zeitschritt gemessene Änderung des Lenkwinkels

Figure 00160001
22 mit einem im gleichen Zeitschritt durch einen Handmomentensensor gemessenen Fahrermoment MF 23 in der Leistungsermittlungs-Einheit 29 multipliziert.To determine the steering power W is 21 becomes the absolute value of the steering angle change measured in the last time step
Figure 00160001
22 with a driver torque M F measured by a manual torque sensor in the same time step 23 in the performance determination unit 29 multiplied.

Die so errechnete Leistung Wist 21 wird von einer definierten maximalen Lenkleistung Wmax 24 in einer Begrenzungseinheit 30 subtrahiert.The calculated power W is 21 is determined by a defined maximum steering power W max 24 in a limitation unit 30 subtracted.

Ist das Ergebnis positiv, so kann diese zu hohe Leistung Wx 25 wieder durch die Lenkwinkeländerung dividiert werden in einer Überschussmoment-Ermittlungseinheit 31.If the result is positive, this may be too high power W x 25 be divided again by the steering angle change in an excess torque determination unit 31 ,

Das damit errechnete überschüssige Moment Mueb 26 kann in einer Verstärkungseinheit 32 mit einem Faktor versehen werden. Es wird dann in einer Subtraktionseinheit 33 von einem Wunschlenkmoment Mgew 27 subtrahiert.The calculated excess momentum M ueb 26 can be in a reinforcement unit 32 be provided with a factor. It is then in a subtraction unit 33 of a desired torque M gew 27 subtracted.

So ergibt sich das resultierende, begrenzte Lenkunterstützungsmoment Merl 28, das von der Lenkung angefordert wird.This results in the resulting, limited steering assistance torque M erl 28 which is required by the steering.

Demnach weist das Verfahren zur Begrenzung des Unterstützungsmoments folgenden wesentliche Schritte auf:

  • – Bestimmung des Handmoments durch den Fahrer
  • – Bestimmung der Lenkraddrehgeschwindigkeit
  • – Verringerung des Unterstützungsmoments um so stärker, je größer die Lenkraddrehgeschwindigkeit ist
Thus, the method for limiting the assist torque comprises the following essential steps:
  • - Determination of the manual torque by the driver
  • - Determination of the steering wheel speed
  • - The greater the steering wheel rotation speed, the stronger the reduction in the assist torque

Das Verfahren kann in Teilen realisiert oder mit bekannten Verfahren kombiniert werden. Dazu zählen insbesondere neben den beschriebenen Verfahren auch die heute verwendeten optischen oder akustischen Hinweise.The Method can be realized in parts or by known methods be combined. These include in particular, in addition to the described methods and the ones used today optical or acoustic indications.

Claims (18)

Einparkhilfe für ein Fahrzeug mit einer Fahrzeuglenkung mit einem Lenkhandrad (Lenkrad) und einem Lenkmomenten-Regelungsmodul, mittels welchem dem Lenkrad ein Lenkmoment aufprägbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Einparkhilfe mit dem Lenkmomenten-Regelungsmodul zusammenwirkt und ein zusätzliches Lenkmoment auf das Lenkrad aufgebracht wird, mittels dem der Fahrer des Fahrzeugs bei einem Einparkvorgang unterstützt wird.Parking aid for a vehicle with a vehicle steering with a steering wheel (steering wheel) and a steering torque control module by means of which the steering wheel steering torque is aufprägbar, characterized in that the parking aid cooperates with the steering torque control module and an additional steering torque is applied to the steering wheel, by means of which the driver of the vehicle is assisted during a parking operation. Einparkhilfe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das zusätzlich auf das Lenkrad aufgebrachte Lenkmoment mindestens einen künstlichen Lenkanschlag, vorzugsweise ein oder zwei Lenkanschläge, generiert.Parking aid according to claim 1, characterized that in addition steering torque applied to the steering wheel at least one artificial Steering stop, preferably one or two steering stops generated. Einparkhilfe nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrer durch das zusätzlich auf das Lenkrad aufgebrachte Lenkmoment bei seiner Lenktätigkeit bei dem Einparkvorgang geführt wird.Parking aid according to claim 1 or 2, characterized that the driver through the addition steering torque applied to the steering wheel during its steering operation is guided during the parking process. Einparkhilfe nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von einer vom Fahrer aufgebrachten Lenkleistung oder einer davon abhängigen Größe eine Begrenzung des auf das Lenkrad aufgebrachten Lenkmoments (Lenkunterstützungsmoments) erfolgt.Parking aid according to one of claims 1 to 3, characterized that depending on an applied by the driver's steering performance or a dependent size one Limitation of the steering torque applied to the steering wheel (steering assist torque) he follows. Einparkhilfe für ein Fahrzeug mit einer Fahrzeuglenkung mit einem Lenkhandrad (Lenkrad), dadurch gekennzeichnet, dass die Einparkhilfe Mittel zur Aufprägung zumindest eines Lenkanschlags, vorzugsweise von einem oder zwei Lenkanschlägen, aufweist, mittels denen der Fahrer bei seiner Lenktätigkeit bei dem Einparkvorgang geführt wird.Parking assistance for a vehicle with a vehicle steering system with a steering wheel (steering wheel), characterized in that the parking aid means for imprinting at least a steering stop, preferably of one or two steering stops, by means of which the driver in his steering activity during the parking process guided becomes. Lenkmomenten-Regelungsmodul für ein Fahrzeug mit einer Lenkung, insbesondere für eine Einparkhilfe nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass lenkwinkelabhängig aufgebrachte Änderungen von Rückstellmomenten der Lenkung ermittelt werden, und dass unter Berücksichtigung der Änderungen der Rückstellmomente ein zusätzliches Lenkmoment (Lenkunterstützungsmoment) auf das Lenkrad aufgebracht wird, mittels dem der Fahrer des Fahrzeugs bei einem Einparkvorgang unterstützt wird.Steering torque control module for a vehicle with a steering, especially for A parking aid according to one of claims 1 to 5, characterized that steering angle dependent applied changes of restoring moments the steering will be determined and that taking into account the changes the restoring moments additional Steering torque (steering assist torque) is applied to the steering wheel, by means of which the driver of the vehicle supported during a parking process becomes. Lenkmomenten-Regelungsmodul nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das zusätzlich auf das Lenkrad aufgebrachte Lenkmoment mindestens einen künstlichen Lenkanschlag, vorzugsweise ein oder zwei Lenkanschläge, generiert und der Fahrer durch das zusätzlich auf das Lenkrad aufgebrachte Lenkmoment bei seiner Lenktätigkeit bei dem Einparkvorgang geführt wird.Steering torque control module according to claim 6, characterized marked that in addition steering torque applied to the steering wheel at least one artificial Steering stop, preferably one or two steering stops generated and the driver by the addition steering torque applied to the steering wheel during its steering operation guided during the parking process becomes. Lenkmomenten-Regelungsmodul nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das auf das Lenkrad aufgebrachte Lenkmoment (Lenkunterstützungsmoment) in Abhängigkeit von einer vom Fahrer aufgebrachten Lenkleistung oder einer davon abhängigen Größe variabel einstellbar ist.Steering torque control module according to claim 6 or 7, characterized in that the applied to the steering wheel Steering torque (steering assist torque) dependent on variable from a driver's power steering or a dependent size is adjustable. Lenkmomenten-Regelungsmodul nach einem der Anspruch 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer schnelleren Lenkradbetätigung oder einer davon abhängigen Größe, d.h. einer größeren Lenkraddrehgeschwindigkeit, das Lenkunterstützungsmoment reduziert wird.Steering torque control module according to one of the claim 6 to 8, characterized in that at a faster steering wheel operation or one of them dependent Size, i. a greater steering wheel speed, the steering assist torque is reduced. Verfahren zur Fahrer-Lenkunterstützung, insbesondere für eine Einparkhilfe nach einem der Ansprüche 1 bis 5 oder ein Lenkmomenten-Regelungsmodul nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren einen Fahrer des Fahrzeugs bei einem Einparkvorgang unterstützt, mittels eines auf das Lenkrad aufgebrachten Lenkmoments, wobei der Fahrer durch einen künstlichen Lenkanschlag geführt wird, und dass in Abhängigkeit von der vom Fahrer aufgebrachten Lenkleistung oder einer davon abhängigen Größe das auf das Lenkrad aufgebrachte Lenkmoment (Lenkunterstützungsmoment) begrenzt wird.Method for driver steering assistance, in particular for a parking aid according to one of the claims 1 to 5 or a steering torque control module according to one of claims 6 to 9, characterized in that the method is a driver of the vehicle supported during a parking process, by means of a steering torque applied to the steering wheel, wherein the Driver by an artificial Steering stop guided will, and that in dependence on the applied by the driver's steering performance or a dependent size on the the steering wheel applied steering torque (steering assist torque) is limited. Fahrererkennungsmodul für ein Fahrzeug, insbesondere für eine Einparkhilfe nach einem der Ansprüche 1 bis 5 oder ein Lenkmomenten-Regelungsmodul nach einem der Ansprüche 6 bis 9 oder ein Verfahren zur Fahrer-Lenkunterstützung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrer des Fahrzeugs durch ein gemessenes Lenkmoment gegen mindestens einen künstlichen Lenkanschlag, vorzugsweise ein oder zwei Lenkanschläge, identifiziert wird, der mittels eines zusätzlich auf das Lenkrad aufgebrachten Lenkmoments generiert wird.Driver recognition module for a vehicle, in particular for a parking aid according to one of claims 1 to 5 or a steering torque control module according to one of claims 6 to 9 or a method for driver steering assistance according to claim 10, characterized in that a driver of the vehicle by a measured steering torque against at least one artificial Steering stop, preferably one or two steering stops, is identified, which is generated by means of an additionally applied to the steering wheel steering torque. Fahrererkennungsmodul nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrer durch einen gemessenen Lenkwinkel innerhalb eines ansteigenden Lenkmoments des künstlichen Lenkanschlags identifiziert wird.Driver recognition module according to claim 11, characterized characterized in that the driver by a measured steering angle identified within an increasing steering torque of the artificial steering stop becomes. Fahrererkennungsmodul nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass eine für einen Lenkmomentenaktuator, insbesondere einen Elektromotor, benötigte Leistung ermittelt wird, und dass ein Fahrerlenkmoment auf Grundlage der benötigten Leistung des Lenkmomentenaktuators ermittelt wird.Driver recognition module according to claim 11 or 12, characterized in that one for a steering torque actuator, in particular an electric motor, required power is determined and that a driver steering torque based on the required power of the steering torque actuator is determined. Längsdynamiksteuermodul für ein Fahrzeug, insbesondere für eine Einparkhilfe nach einem der Ansprüche 1 bis 5 oder ein Lenkmomenten-Regelungsmodul nach einem der Ansprüche 6 bis 9 oder ein Verfahren zur Fahrer-Lenkunterstützung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Einfahren in eine Parklücke die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer Stellung des Gaspedals durch automatische Bremseingriffe kontrolliert wird.Longitudinal dynamics control module for a Vehicle, especially for a parking aid according to one of claims 1 to 5 or a steering torque control module according to one of the claims 6 to 9 or a method for driver steering assistance according to claim 10, characterized in that when entering a parking space, the Speed of the vehicle depending on a position of the vehicle Accelerators is controlled by automatic braking interventions. Längsdynamiksteuermodul nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Einfahren in die Parklücke die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer Stellung eines Bremspedals durch zusätzliche Eingriffe in ein Motormoment eines Antriebsmotors des Fahrzeugs kontrolliert wird.Longitudinal dynamics control module according to claim 14, characterized in that at the retraction in the parking space the speed of the vehicle depending on a position a brake pedal by additional Interventions in an engine torque of a drive motor of the vehicle is controlled. Längsdynamiksteuermodul nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Einfahren in die Parklücke die Geschwindigkeit in Abhängigkeit von einer Stellung eines Bremspedals durch zusätzliche Eingriffe in ein Motormoment eines Antriebsmotors des Fahrzeugs und einen automatischen Gangwechsel eines Fahrzeuggetriebes kontrolliert wird.Longitudinal dynamics control module according to claim 14 or 15, characterized in that at the retraction in the parking space the speed in dependence from a position of a brake pedal by additional intervention in an engine torque a drive motor of the vehicle and an automatic gear change a vehicle transmission is controlled. Längsdynamiksteuermodul nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Ende einer Parklücke ermittelt wird, und dass bei einem Erreichen oder kurz vor dem Erreichen des Endes der Parklücke das Fahrzeug automatisch abgebremst wird.Longitudinal dynamics control module according to one of the claims 14 to 16, characterized in that the end of a parking space determined will, and that on reaching or just before reaching the end the parking space the vehicle is automatically braked. Fahrzeug mit einer Fahrzeuglenkung mit einem Lenkhandrad (Lenkrad) und einem Lenkmomenten-Regelungsmodul und mit einer Einparkhilfe, dadurch gekennzeichnet, dass der Einparkhilfe ein Lenkmomenten-Regelungsmodul nach einem der Ansprüche 6 bis 9, ein Fahrererkennungsmodul nach einem der Ansprüche 11 bis 13 und ein Längsdynamiksteuermodul nach einem der Ansprüche 14 bis 17 zugeordnet ist.Vehicle with a vehicle steering system with a steering wheel (Steering wheel) and a steering torque control module and with a parking aid, characterized in that the parking aid a steering torque control module according to one of claims 6 to 9, a driver recognition module according to one of claims 11 to 13 and a longitudinal dynamics control module according to one of the claims 14 to 17 is assigned.
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