CN116793357A - 作业路径规划方法、系统、客户端和服务端 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种作业路径规划方法、系统、客户端和服务端，所述方法包括：根据客户端与服务端之间的通信协议，生成包括客户端的原始坐标数据、坐标转换参数、目标坐标数据的作业路径获取请求，向服务端发送作业路径获取请求，并从服务端获取满足作业路径获取请求的作业路径规划数据，并根据作业路径规划数据，确定客户端的作业路径规划结果。借此，本申请可实现农机作业线的数据共享，提高农机的作业效率，降低农机作业成本。

Description

作业路径规划方法、系统、客户端和服务端

技术领域

本申请实施例涉及计算机通信传输技术领域，特别涉及一种作业路径规划方法、系统、客户端和服务端。

背景技术

作为智慧农业的重要组成部分，农业机械自动化随着科技的发展，其技术水平不断提升，应用范围也不断扩大。

目前，农机自动驾驶系统的实现包含三个核心元素：物理部件、智能部件和联接部件。智能部件主要承担信息采集、人机交互、智能运算等功能，例如，安装在农机上部的智能接收机，内置北斗导航定位模块，为算法输入农机的实时位置信息；安装在农机前部的陀螺仪角度传感器，为算法输入农机的速度、方向等信息，并在北斗导航定位信号不佳时提供离线计算冗余；安装在农机内部的智能导航终端，可通过人机交互界面为算法输入任务信息。智能部件可根据采集到的各方面信息执行综合运算，并基于运算结果驱动物理部件执行相关动作指令。联接部件主要承担信息传输功能。例如，农机自动驾驶系统各部件通过Can-Bus总线进行互联和信息交换，智能接收机一般还内置了SIM卡，可以向农机厂家或自动驾驶系统生产商定时传输农机生产数据，包括行驶轨迹、作业面积、发动机载荷、故障报警、油箱余量等。

因此，农机实现自动驾驶的精准性，不仅仅是路径跟踪这一方面，作业路径也尤为重要。农机的作业路径由起点和终点组成，可将其称为AB两个节点，一条简单的作业路径(或称为作业线)可由两个点构成，较为复杂的作业路径由至少两个以上的点组成。目前的农机作业路径，主要是通过车载终端的智能部件获取农机车辆的位置坐标来实现打点，根据农机的实际作业地块，选择一个A点作为一个起点节点，然后驾驶农机到B点以作为终点节点，从而形成一条简单的农机作业路径，据以实现自动驾驶的路径跟踪。

然而，目前市面上大多数的农机作业路径，都是基于农机入地行驶，以获取坐标点来实现作业路径的创建，如果打点创建的作业路径不合格，则需驾驶农机重新创建作业路径，因此，当作业路径线路较多或者作业路径线路较为复杂时，对于作业路径的合理规划提出了巨大的挑战。

此外，若有多台农机车辆针对同一作业地块执行协同作业的情况下，需要针对每台农机车辆执行相同的作业线路创建操作，容易存在不同农机车辆的作业路径不统一的问题，导致多台农机车辆的协同作业效率不佳。

有鉴于此，需要一种可提高农机作业路径的规划合理性以及规划效率的技术方案，以改善现有技术中存在的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提供一种作业路径规划方法、系统、客户端和服务端，可至少部分地解决现有技术存在问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种作业路径规划方法，由客户端执行，所述方法包括：根据所述客户端与服务端之间的通信协议，生成作业路径获取请求，其中，所述作业路径获取请求包括所述客户端的原始坐标数据、坐标转换参数、目标坐标数据；向所述服务端发送所述作业路径获取请求；从所述服务端获取满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据，并根据所述作业路径规划数据，确定所述客户端的作业路径规划结果。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种作业路径规划方法，由服务端执行，所述方法包括：获取客户端的作业路径获取请求；根据所述服务端与所述客户端之间的通信协议，解析所述作业路径获取请求，获得所述客户端的原始坐标数据、坐标转换参数、目标坐标数据；根据所述原始坐标数据、坐标转换参数，获得所述客户端的参考坐标数据；比对所述客户端的目标坐标数据和参考坐标数据，若比对结果大于预设比对阈值，丢弃所述作业路径获取请求，若比对结果小于所述预设比对阈值，向所述客户端传送满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种作业路径规划系统，包括客户端和服务端；其中，

所述客户端包括：

客户端通信模块，用于向所述服务端发送作业路径获取请求，并从所述服务端获取满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据；

客户端处理模块，用于根据与所述服务端之间的通信协议，生成所述作业路径获取请求，并根据从所述服务端获取的作业路径规划数据，确定所述客户端的作业路径规划结果；其中，所述作业路径获取请求包括所述客户端的原始坐标数据、坐标转换参数、目标坐标数据；

所述服务端包括：

服务端通信模块，用于获取所述客户端的所述作业路径获取请求，并向所述客户端传送满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据；

服务端处理模块，用于根据所述客户端的作业路径获取请求，根据与所述客户端之间的通信协议，解析所述作业路径获取请求，获得所述客户端的原始坐标数据、坐标转换参数、目标坐标数据，并根据所述原始坐标数据、坐标转换参数，获得所述客户端的参考坐标数据，并比对所述客户端的目标坐标数据和参考坐标数据，若比对结果大于预设比对阈值，丢弃所述作业路径获取请求，若比对结果小于所述预设比对阈值，生成满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据。

根据本申请实施例的第四方面，提供一种客户端，包括：

客户端通信模块，用于向所述服务端发送作业路径获取请求，并从所述服务端获取满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据；

客户端处理模块，用于根据与所述服务端之间的通信协议，生成所述作业路径获取请求，并根据从所述服务端获取的作业路径规划数据，确定所述客户端的作业路径规划结果；

其中，所述作业路径获取请求包括所述客户端的原始坐标数据、坐标转换参数、目标坐标数据。

根据本申请实施例的第五方面，提供一种服务端，包括：

服务端通信模块，用于获取所述客户端的所述作业路径获取请求，并向所述客户端传送满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据；

服务端处理模块，用于根据所述客户端的作业路径获取请求，根据与所述客户端之间的通信协议，解析所述作业路径获取请求，获得所述客户端的原始坐标数据、坐标转换参数、目标坐标数据，并根据所述原始坐标数据、坐标转换参数，获得所述客户端的参考坐标数据，并比对所述客户端的目标坐标数据和参考坐标数据，若比对结果大于预设比对阈值，丢弃所述作业路径获取请求，若比对结果小于所述预设比对阈值，生成满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据。

综上所述，本申请各实施例提供的作业路径规划方案，可供客户端根据定位信息，从服务端获取相对应的作业路径规划数据，借以实现不同客户端针对相同作业区域的作业路径规划数据的共享和管理，节约了作业路径的规划成本并提高了规划效率，还能克服不同客户端之间针对相同作业区域的作业路径规划不统一的问题，提高多个客户端之间的协同作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为适用于本申请作业路径规划方法的系统架构示意图。

图2为本申请示例性实施例的作业路径规划方法的处理流程图。

图3为本申请另一示例性实施例的作业路径规划方法的处理流程图。

图4为本申请示例性实施例的作业路径规划系统、服务端、客户端的结构框图。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。

以下将结合各附图详细描述本申请的各实施例。

图1示出了适用于本申请作业路径规划方法的系统架构示意图。如图所示，所述系统100主要包括服务端102、通信网络104、客户端106，其中，客户端106可以具有多个，例如，客户端1062、客户端1064等。

服务端102可包括云服务端，用于存储信息、数据、程序和/或任何其他合适类型的内容的任何适当的设备，包括但不限于分布式存储系统设备、服务器集群、计算云服务端集群等。于本公开的各实施例中，服务端102可用于获取客户端106的作业路径获取请求，并向客户端106传送满足作业路径获取请求的作业路径规划数据。

通信网络104用于提供服务端102与客户端106(包括但不限于客户端1062、客户端1064等)之间的通讯连接。可选地，通信网络104可以是一个或多个有线和/或无线网络的任何适当的组合。例如，通信网络104能够包括以下各项中的任何一种或多种：互联网、内联网、广域网(Wide Area Network，WAN)、局域网(Local Area Network,LAN)、无线网络、数字订户线路(Digital Subscriber Line，DSL)网络、帧中继网络、异步转移模式(Asynchronous Transfer Mode,ATM)网络、虚拟专用网(Virtual Private Network，VPN)和/或任何其它合适的通信网络。

客户端106可包括具有农机自动驾驶系统的农机，例如，拖拉机等。

于本实施例中，服务端102还可经由通信网络104连接电子设备108，以接收电子设备108上传的作业路径规划数据。

可选地，电子设备108可以是任意一种具有定位数据采集功能的电子设备，包括但不限于：智能手机、平板计算机、膝上型计算机、台式计算机、可穿戴计算机和/或任何其他合适类型的用户设备。

图2为本申请示例性实施例的作业路径规划方法的处理流程图。本实施例的方法由客户端(例如图1所示的客户端106)执行。

如图所示，本实施例主要包括以下步骤：

步骤S202，根据客户端与服务端之间的通信协议，生成作业路径获取请求。

于本实施例中，作业路径获取请求可包括客户端的原始坐标数据、坐标转换参数、目标坐标数据。

可选地，客户端与服务端之间的通信协议可包括但不限于：HTTP协议、TCP协议等。例如，可根据客户端与服务端各自的通信状态，确定客户端与服务端之间的通信协议。

于本实施例中，由于TCP协议具有传输速度快、传输数据量小等特点，因此，可优先将TCP协议确定为客户端与服务端之间的通信协议。

可选地，可通过以下方式生成作业路径获取请求：确定客户端的原始坐标数据，根据原始坐标数据、给定的坐标转换参数，执行坐标转换处理，获得目标坐标数据，并根据客户端与服务端之间的通信协议，对原始坐标数据、坐标转换参数和目标坐标数据执行格式转换处理，生成作业路径获取请求。

示例性地，可利用客户端上的定位模块(例如北斗导航定位模块)，确定客户端的原始坐标数据(例如经纬度坐标)，并根据给定的坐标转换参数，对客户端的原始坐标数据执行转换处理，以将球面坐标系下的坐标信息投影至平面坐标系中，得到客户端的目标坐标数据，并根据客户端与服务端之间的通信协议(例如，TCP通信协议)，对原始坐标数据、坐标转换参数和目标坐标数据执行格式转换处理，生成作业路径获取请求。

步骤S104，向服务端发送作业路径获取请求。

于本实施例中，若步骤S102中的作业路径获取请求是基于TCP协议转换生成的，则客户端通过TCP协议与服务端建立通信连接，并向服务端发送作业路径获取请求。若步骤S102中的作业路径获取请求是基于HTTP协议转换生成的，则客户端通过HTTP协议与服务端建立通信连接，并向服务端发送作业路径获取请求。

步骤S106，从服务端获取满足作业路径获取请求的作业路径规划数据，并根据作业路径规划数据，确定客户端的作业路径规划结果。

于本实施例中，可根据客户端与服务端之间的通信协议，对从服务端获取的作业路径规划数据执行解析，获得与客户端的当前位置(原始坐标数据)相吻合的作业路径规划结果。

综上所述，本实施例提供的作业路径规划方法，可供客户端基于当前位置，向服务端发送作业路径获取请求，以直接获取与客户端的当前位置相吻合的作业路径规划结果，以供客户端根据作业路径规划结果实现农机自动驾驶，从而提高农机作业效率降低农机作业成本。

图3为本申请另一实施例的作业路径规划方法，本实施例可由服务端(例如图1所示的服务端102)执行。

在一些实施方案中，本实施例的方法可与图2所示实施例的方法结合使用，以实现作业路径规划数据在不同客户端(农机)之间的共享，并可实现多个客户端(农机)在同一区域的协同作业的统一性，提高不同客户端的协同作业效率。

如图所示，本实施例的方法主要包括以下步骤：

步骤S302，获取客户端的作业路径获取请求。

于本实施例中，服务端与客户端之间可通过HTTP协议或TCP协议建立通信连接，以获取客户端的作业路径获取请求。需说明的是，服务端与客户端之间的通信协议并不以上述为限，其他类型的通信协议亦可适用。

步骤S304，根据服务端与客户端之间的通信协议，解析作业路径获取请求，获得客户端的原始坐标数据、坐标转换参数、目标坐标数据。

于本实施例中，若在步骤S302中，服务端与客户端之间是经由TCP协议通信连接的，则基于TCP协议解析作业路径获取请求；若在步骤S302中，服务端与客户端之间是经由HTTP协议通信连接的，则基于HTTP协议解析作业路径获取请求。

步骤S306，根据原始坐标数据、坐标转换参数，获得客户端的参考坐标数据。

于本实施例中，服务端可根据从作业路径获取请求中解析获得的坐标转换参数，对原始坐标数据执行坐标转换处理，以将球面坐标系下的坐标信息投影至平面坐标系中，得到客户端的参考坐标数据。

步骤S308，判断目标坐标数据和参考坐标数据的比对结果是否大于预设比对阈值，若是，进行步骤S310，若否，执行步骤S312。

具体地，可将客户端计算获得的目标坐标数据与服务端计算获得的参考坐标数据进行比对，判断客户端和服务端两者的计算结果是否一致。

步骤S310，丢弃作业路径获取请求。

于本实施例中，若目标坐标数据和参考坐标数据的比对结果大于预设比对阈值，表示客户端的定位位置存在异常(例如，客户端的定位位置处于大海区域或住宅区域等)，在此情况下，服务端可直接丢弃客户端上传的作业路径获取请求。

在一些实施例中，在服务端判断客户端的定位位置存在异常的情况下，可向客户端反馈请求异常信息，以重新获取客户端的作业路径获取请求，其中，重新获取的作业路径获取请求包含有客户端重新确定的相关定位信息(例如客户端的原始坐标数据和/或目标坐标数据)。

步骤S312，向客户端传送满足作业路径获取请求的作业路径规划数据。

可选地，可通过以下方式获得满足作业路径获取请求的作业路径规划数据：根据客户端的目标坐标数据和/或参考坐标数据、预设范围值，确定客户端的数据获取范围；根据数据获取范围，在多条候选作业路径中确定落入数据获取范围的至少一条目标作业路径；根据至少一条目标作业路径，获得满足作业路径获取请求的作业路径规划数据。

综上所述，本实施例的作业路径规划方法，由服务端根据客户端的原始坐标数据和坐标转换参数执行坐标转换，通过将转换获得的参考坐标数据和客户端上传的目标坐标数据执行比对，以检查客户端的定位信息是否存在错误，并在判断定位信息无误时，获取满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据并回传，借由本方案，不仅可提高系统处理容错率，亦可提高作业路径规划数据的准确性，进而提高客户端的作业路径规划结果的准确性。

图4为本申请示例性实施例的作业路径规划系统的系统架构图。本实施例的作业路径规划系统400包括客户端410和服务端420。

如图所示，客户端410包括客户端通信模块412和客户端处理模块414，服务端420包括服务端通信模块422和服务端处理模块424。

客户端通信模块412，用于向所述服务端420发送作业路径获取请求，并从所述服务端420获取满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据。

客户端处理模块414，用于根据与所述服务端420之间的通信协议，生成所述作业路径获取请求，并根据从所述服务端420获取的作业路径规划数据，确定所述客户端410的作业路径规划结果。

于本实施例中，其中，所述作业路径获取请求包括所述客户端的原始坐标数据、坐标转换参数、目标坐标数据。

服务端通信模块422，用于获取所述客户端410的所述作业路径获取请求，并向所述客户端410传送满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据。

服务端处理模块424，用于根据所述客户端410的作业路径获取请求，根据与所述客户端410之间的通信协议，解析所述作业路径获取请求，获得所述客户端410的原始坐标数据、坐标转换参数、目标坐标数据，并根据所述原始坐标数据、坐标转换参数，获得所述客户端410的参考坐标数据，并比对所述客户端410的目标坐标数据和参考坐标数据，若比对结果大于预设比对阈值，丢弃所述作业路径获取请求，若比对结果小于所述预设比对阈值，生成满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据。

可选地，所述通信协议包括HTTP协议、TCP协议中的一个。

可选地，所述客户端410包括具有农机自动驾驶系统的农机。

本申请另一实施例还提供一种客户端410，其主要包括：客户端通信模块412和客户端处理模块414。

客户端通信模块412，用于向所述服务端420发送作业路径获取请求，并从所述服务端420获取满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据。

客户端处理模块414，用于根据与所述服务端420之间的通信协议，生成所述作业路径获取请求，并根据从所述服务端420获取的作业路径规划数据，确定所述客户端410的作业路径规划结果。

于本实施例中，其中，所述作业路径获取请求包括所述客户端的原始坐标数据、坐标转换参数、目标坐标数据。

可选地，所述客户端410包括具有农机自动驾驶系统的农机。

可选地，所述通信协议包括HTTP协议、TCP协议中的一个。

本申请另一实施例还提供一种服务端420，其主要包括：服务端通信模块422和服务端处理模块424。

服务端通信模块422，用于获取所述客户端410的所述作业路径获取请求，并向所述客户端410传送满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据。

服务端处理模块424，用于根据所述客户端410的作业路径获取请求，根据与所述客户端410之间的通信协议，解析所述作业路径获取请求，获得所述客户端410的原始坐标数据、坐标转换参数、目标坐标数据，并根据所述原始坐标数据、坐标转换参数，获得所述客户端410的参考坐标数据，并比对所述客户端410的目标坐标数据和参考坐标数据，若比对结果大于预设比对阈值，丢弃所述作业路径获取请求，若比对结果小于所述预设比对阈值，生成满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据。

可选地，服务端处理模块424还用于：根据所述客户端的目标坐标数据和/或所述参考坐标数据、预设范围值，确定所述客户端的数据获取范围，根据所述数据获取范围，在多条候选作业路径中确定落入所述数据获取范围的至少一条目标作业路径，根据所述至少一条目标作业路径，获得满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据。

可选地，所述客户端410包括具有农机自动驾驶系统的农机。

可选地，所述通信协议包括HTTP协议、TCP协议中的一个。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种作业路径规划方法，由客户端执行，所述方法包括：

根据所述客户端与服务端之间的通信协议，生成作业路径获取请求，其中，所述作业路径获取请求包括所述客户端的原始坐标数据、坐标转换参数、目标坐标数据；

向所述服务端发送所述作业路径获取请求；

从所述服务端获取满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据，并根据所述作业路径规划数据，确定所述客户端的作业路径规划结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述客户端与服务端之间的通信协议，生成作业路径获取请求，包括：

确定所述客户端的原始坐标数据；

根据所述原始坐标数据、给定的坐标转换参数执行坐标转换处理，获得所述目标坐标数据；

根据所述客户端与所述服务端之间的通信协议，对所述原始坐标数据、所述坐标转换参数、所述目标坐标数据执行格式转换处理，生成所述作业路径获取请求。

3.一种作业路径规划方法，由服务端执行，所述方法包括：

获取客户端的作业路径获取请求；

根据所述服务端与所述客户端之间的通信协议，解析所述作业路径获取请求，获得所述客户端的原始坐标数据、坐标转换参数、目标坐标数据；

根据所述原始坐标数据、坐标转换参数，获得所述客户端的参考坐标数据；

比对所述客户端的目标坐标数据和参考坐标数据，若比对结果大于预设比对阈值，丢弃所述作业路径获取请求，若比对结果小于所述预设比对阈值，向所述客户端传送满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过以下方式获得满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据：

根据所述客户端的目标坐标数据和/或所述参考坐标数据、预设范围值，确定所述客户端的数据获取范围；

根据所述数据获取范围，在多条候选作业路径中确定落入所述数据获取范围的至少一条目标作业路径；

根据所述至少一条目标作业路径，获得满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据。

5.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，

所述通信协议包括HTTP协议、TCP协议中的一个；

所述客户端包括具有农机自动驾驶系统的农机。

6.一种作业路径规划系统，包括客户端和服务端，其特征在于：

所述客户端包括：

客户端通信模块，用于向所述服务端发送作业路径获取请求，并从所述服务端获取满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据；

客户端处理模块，用于根据与所述服务端之间的通信协议，生成所述作业路径获取请求，并根据从所述服务端获取的作业路径规划数据，确定所述客户端的作业路径规划结果；其中，所述作业路径获取请求包括所述客户端的原始坐标数据、坐标转换参数、目标坐标数据；

所述服务端包括：

服务端通信模块，用于获取所述客户端的所述作业路径获取请求，并向所述客户端传送满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据；

服务端处理模块，用于根据所述客户端的作业路径获取请求，根据与所述客户端之间的通信协议，解析所述作业路径获取请求，获得所述客户端的原始坐标数据、坐标转换参数、目标坐标数据，并根据所述原始坐标数据、坐标转换参数，获得所述客户端的参考坐标数据，并比对所述客户端的目标坐标数据和参考坐标数据，若比对结果大于预设比对阈值，丢弃所述作业路径获取请求，若比对结果小于所述预设比对阈值，生成满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据。

7.一种客户端，其特征在于，包括：

客户端通信模块，用于向所述服务端发送作业路径获取请求，并从所述服务端获取满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据；

客户端处理模块，用于根据与所述服务端之间的通信协议，生成所述作业路径获取请求，并根据从所述服务端获取的作业路径规划数据，确定所述客户端的作业路径规划结果；

其中，所述作业路径获取请求包括所述客户端的原始坐标数据、坐标转换参数、目标坐标数据。

8.一种服务端，其特征在于，包括：

服务端通信模块，用于获取所述客户端的所述作业路径获取请求，并向所述客户端传送满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据；

服务端处理模块，用于根据所述客户端的作业路径获取请求，根据与所述客户端之间的通信协议，解析所述作业路径获取请求，获得所述客户端的原始坐标数据、坐标转换参数、目标坐标数据，并根据所述原始坐标数据、坐标转换参数，获得所述客户端的参考坐标数据，并比对所述客户端的目标坐标数据和参考坐标数据，若比对结果大于预设比对阈值，丢弃所述作业路径获取请求，若比对结果小于所述预设比对阈值，生成满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据。

9.根据权利要求8所述的服务端，其特征在于，所述服务端处理模块还用于：

根据所述客户端的目标坐标数据和/或所述参考坐标数据、预设范围值，确定所述客户端的数据获取范围，根据所述数据获取范围，在多条候选作业路径中确定落入所述数据获取范围的至少一条目标作业路径，根据所述至少一条目标作业路径，获得满足所述作业路径获取请求的作业路径规划数据。

10.根据权利要求7所述的客户端或根据权利要求8所述的服务端，其特征在于，所述客户端包括具有农机自动驾驶系统的农机。