CN115421452A - 机器人数量调整方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人数量调整方法、装置、设备及存储介质，属于机器人领域。所述方法包括：先确定目标区域内M个机器人中每个机器人在第一预设时长内的第一等待时长和第一出勤时长，再根据M个机器人的第一等待时长和第一出勤时长，调整目标区域内的机器人数量。其中，M为正整数，第一等待时长为对应机器人在第一预设时长内等待执行配送任务的总时长，第一出勤时长为对应机器人在第一预设时长内执行配送任务的总时长。如此，可以根据M个机器人的第一等待时长和第一出勤时长，自动合理地调整目标区域内的机器人数量，使得机器人的资源利用率和目标区域内的任务完成效率可以获得较好的平衡。

Description

机器人数量调整方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别涉及一种机器人数量调整方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着机器人执行任务的复杂性不断增加，单个机器人已经难以通过自身完成复杂且繁琐的任务，基于此，多个机器人协同完成任务已经逐渐成为机器人发展的趋势之一。比如，在特定区域内配置一定数量的机器人，通过这些机器人完成物品配送任务，从而充分利用机器人资源，提高特定区域内的任务完成效率。

现有技术中，对于需要进行物品配送的目标区域，通常由设计人员人为根据经验设置目标区域内配送物品的机器人数量。比如，人为根据目标区域的区域大小、配送订单的数量等条件设置目标区域内所需的机器人数量，然后根据设置的机器人数量，在目标区域内配置多个机器人，以便这多个机器人联合执行配送任务。

但是，人为根据经验设置的机器人数量可能存在机器人数量偏多或偏少的情况，导致机器人的资源利用率较低或者目标区域内的任务完成效率较低。比如，机器人数量偏多导致部分机器人处于空闲状态，造成机器人资源的浪费，机器人的资源利用率较低，或者机器人数量偏少导致多个机器人不能及时完成任务，造成目标区域内的任务完成效率较低。

发明内容

本申请提供了一种机器人数量调整方法、装置、设备及存储介质，可以根据目标区域内每个机器人在预设时长内等待执行配送任务的总时长和执行配送任务的总时长，自动合理地调整目标区域内机器人数量，使得机器人的资源利用率和任务完成效率可以获得较好的平衡且均较高。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种机器人数量调整方法，所述方法包括：

对于目标区域内的M个机器人，确定所述M个机器人中每个机器人在第一预设时长内的第一等待时长和第一出勤时长，M为正整数，所述第一等待时长为对应机器人在所述第一预设时长内等待执行配送任务的总时长，所述第一出勤时长为对应机器人在所述第一预设时长内执行配送任务的总时长；

根据所述M个机器人的第一等待时长和第一出勤时长，调整所述目标区域内的机器人数量。

作为一个示例，所述根据所述M个机器人的第一等待时长和第一出勤时长，调整所述目标区域内的机器人数量，包括：

若所述M个机器人中第一等待时长大于第一时长阈值的机器人的数量小于或等于数量阈值，则触发第一指令，所述第一指令用于指示增加所述目标区域内的机器人数量；

若所述M个机器人中第一等待时长大于所述第一时长阈值的机器人的数量大于所述数量阈值，则根据所述M个机器人的第一出勤时长触发第二指令，所述第二指令用于指示减少所述目标区域内的机器人数量。

作为一个示例，所述根据所述M个机器人的第一出勤时长触发第二指令，包括：

确定第一数量，所述第一数量为所述M个机器人中第一出勤时长大于第二时长阈值的机器人的数量；

根据所述第一数量触发所述第二指令，所述第二指令用于指示将所述目标区域内的机器人数量减少为所述第一数量。

作为一个示例，所述触发第一指令之后，所述方法还包括：

若所述目标区域内的机器人从所述M个机器人增加为N个机器人，则确定所述N个机器人中每个机器人在第二预设时长内的第二等待时长，N为正整数且N大于M，所述第二预设时长位于所述第一预设时长之后；

若所述N个机器人中第二等待时长大于所述第一时长阈值的机器人的数量小于或等于所述数量阈值，则触发所述第一指令；

若所述N个机器人中第二等待时长大于所述第一时长阈值的机器人的数量大于所述数量阈值，则确定所述N个机器人中每个机器人在所述第二预设时长内的第二出勤时长，根据所述N个机器人的第二出勤时长触发所述第二指令。

作为一个示例，所述方法还包括：

对于待配送的目标物品，确定所述目标物品的目标收货位置、目标接货位置和目标配送货仓数量；

根据所述目标配送货仓数量、以及所述目标区域内的每个机器人的工作状态和空闲货仓的数量，从所述目标区域内的机器人中确定配送所述目标物品的目标机器人，从所述目标机器人的空闲货仓中确定用于存放所述目标物品的目标货仓，所述目标区域内的每个机器人包括用于存放物品的至少一个货仓；

控制所述目标机器人前往所述目标接货位置寻找所述目标物品；

在所述目标货仓存储所述目标物品的情况下，控制所述目标机器人从所述目标接货位置前往所述目标收货位置配送所述目标物品。

作为一个示例，所述至少一个货仓中每个货仓的货仓状态包括空闲状态、锁定状态和占用状态，所述空闲货仓为对应机器人中处于所述空闲状态的货仓；

所述从所述目标机器人的空闲货仓中确定用于存放所述目标物品的目标货仓之后，所述方法还包括：

将所述目标货仓的货仓状态从所述空闲状态切换为所述锁定状态；

所述控制所述目标机器人从所述目标接货位置前往所述目标收货位置配送所述目标物品之前，所述方法还包括：

将所述目标货仓的货仓状态从所述锁定状态切换为所述占用状态。

作为一个示例，每个机器人的工作状态至少包括等待状态、寻找状态和配送状态，所述等待状态指示对应机器人等待前往接货位置寻找待配送物品的状态，所述寻找状态指示对应机器人前往所述接货位置寻找待配送物品或在所述接货位置接收待配送物品的状态，所述配送状态指示对应机器人从所述接货位置前往收货位置配送待配送物品或在所述收货位置发放待配物品的状态；

所述根据所述目标配送货仓数量、以及所述目标区域内的每个机器人的工作状态和空闲货仓的数量，从所述目标区域内的机器人中确定配送所述目标物品的目标机器人，包括：

若所述目标区域内的机器人中存在处于所述寻找状态且空闲货仓的数量大于或等于所述目标配送货仓数量的至少一个第一机器人，则从所述至少一个第一机器人中确定所述目标机器人；

若所述目标区域内的机器人中不存在处于所述寻找状态且空闲货仓的数量大于或等于所述目标配送货仓数量的所述至少一个第一机器人，则从所述目标区域内的机器人中确定处于所述等待状态且空闲货仓的数量大于或等于所述目标配送货仓数量的至少一个第二机器人，从所述至少一个第二机器人中确定所述目标机器人。

作为一个示例，所述从所述至少一个第二机器人中确定所述目标机器人，包括：

将所述至少一个第二机器人中目标状态时长最短的第二机器人确定为所述目标机器人，所述目标状态时长为对应机器人的工作状态从所述配送状态切换为所述等待状态后的时长。

第二方面，提供了一种机器人数量调整装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于对于目标区域内的M个机器人，确定所述M个机器人中每个机器人在第一预设时长内的第一等待时长和第一出勤时长，M为正整数，所述第一等待时长为对应机器人在所述第一预设时长内等待执行配送任务的总时长，所述第一出勤时长为对应机器人在所述第一预设时长内执行配送任务的总时长；

调整模块，用于根据所述M个机器人的第一等待时长和第一出勤时长，调整所述目标区域内的机器人数量。

作为一个示例，所述调整模块，还用于若所述M个机器人中第一等待时长大于第一时长阈值的机器人的数量小于或等于数量阈值，则触发第一指令，所述第一指令用于指示增加所述目标区域内的机器人数量；

若所述M个机器人中第一等待时长大于所述第一时长阈值的机器人的数量大于所述数量阈值，则根据所述M个机器人的第一出勤时长触发第二指令，所述第二指令用于指示减少所述目标区域内的机器人数量。

作为一个示例，所述调整模块还用于确定第一数量，所述第一数量为所述M个机器人中第一出勤时长大于第二时长阈值的机器人的数量；

根据所述第一数量触发所述第二指令，所述第二指令用于指示将所述目标区域内的机器人数量减少为所述第一数量。

作为一个示例，机器人数量调整装置还包括第二确定模块、第一触发模块和第二触发模块，

所述第二确定模块，用于若所述目标区域内的机器人从所述M个机器人增加为N个机器人，则确定所述N个机器人中每个机器人在第二预设时长内的第二等待时长，N为正整数且N大于M，所述第二预设时长位于所述第一预设时长之后；

所述第一触发模块，用于若所述N个机器人中第二等待时长大于所述第一时长阈值的机器人的数量小于或等于所述数量阈值，则触发所述第一指令；

所述第二触发模块，用于若所述N个机器人中第二等待时长大于所述第一时长阈值的机器人的数量大于所述数量阈值，则确定所述N个机器人中每个机器人在所述第二预设时长内的第二出勤时长，根据所述N个机器人的第二出勤时长触发所述第二指令。

作为一个示例，机器人数量调整装置还包括第三确定模块、第四确定模块、第一控制模块和第二控制模块：

所述第三确定模块，用于对于待配送的目标物品，确定所述目标物品的目标收货位置、目标接货位置和目标配送货仓数量；

所述第四确定模块，用于根据所述目标配送货仓数量、以及所述目标区域内的每个机器人的工作状态和空闲货仓的数量，从所述目标区域内的机器人中确定配送所述目标物品的目标机器人，从所述目标机器人的空闲货仓中确定用于存放所述目标物品的目标货仓，所述目标区域内的每个机器人包括用于存放物品的至少一个货仓；

所述第一控制模块，用于控制所述目标机器人前往所述目标接货位置寻找所述目标物品；

所述第二控制模块，用于在所述目标货仓存储所述目标物品的情况下，控制所述目标机器人从所述目标接货位置前往所述目标收货位置配送所述目标物品。

作为一个示例，至少一个货仓中每个货仓的货仓状态包括空闲状态、锁定状态和占用状态，空闲货仓为对应机器人中处于空闲状态的货仓；机器人数量调整装置还包括第一切换模块和第二切换模块：

所述第一切换模块，用于将所述目标货仓的货仓状态从所述空闲状态切换为所述锁定状态；

所述第二切换模块，用于将所述目标货仓的货仓状态从所述锁定状态切换为所述占用状态。

作为一个示例，每个机器人的工作状态至少包括等待状态、寻找状态和配送状态，等待状态指示对应机器人等待前往接货位置寻找待配送物品的状态，寻找状态指示对应机器人前往接货位置寻找待配送物品或在接货位置接收待配送物品的状态，配送状态指示对应机器人从接货位置前往收货位置配送待配送物品或在收货位置发放待配物品的状态；

所述第四确定模块，还用于若所述目标区域内的机器人中存在处于所述寻找状态且空闲货仓的数量大于或等于所述目标配送货仓数量的至少一个第一机器人，则从所述至少一个第一机器人中确定所述目标机器人；

若所述目标区域内的机器人中不存在处于所述寻找状态且空闲货仓的数量大于或等于所述目标配送货仓数量的所述至少一个第一机器人，则从所述目标区域内的机器人中确定处于所述等待状态且空闲货仓的数量大于或等于所述目标配送货仓数量的至少一个第二机器人，从所述至少一个第二机器人中确定所述目标机器人。

作为一个示例，所述第四确定模块，还用于将所述至少一个第二机器人中目标状态时长最短的第二机器人确定为所述目标机器人，所述目标状态时长为对应机器人的工作状态从所述配送状态切换为所述等待状态后的时长。

第三方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的机器人数量调整方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的机器人数量调整方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本申请实施例中，可以先确定目标区域内M个机器人中每个机器人在第一预设时长内的第一等待时长和第一出勤时长，再根据M个机器人的第一等待时长和第一出勤时长，调整目标区域内的机器人数量。其中，M为正整数，第一等待时长为对应机器人在第一预设时长内等待执行配送任务的总时长，第一出勤时长为对应机器人在第一预设时长内执行配送任务的总时长。如此，可以根据目标区域内每个机器人在预设时长内等待执行配送任务的总时长和执行配送任务的总时长，自动调整目标区域内的机器人数量。由于第一等待时长、第一出勤时长可以反映目标区域内的任务完成效率和机器人的资源利用率，因此根据各个机器人的第一等待时长和第一出勤时长，自动调整后的目标区域内的机器人数量较为合理，使得机器人的资源利用率和目标区域内的任务完成效率可以获得较好的平衡且均较高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种机器人数量调整方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的一种物品配送方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的一种机器人数量调整装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

应当理解的是，本申请提及的“多个”是指两个或两个以上。在本申请的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，比如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，比如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，为了便于清楚描述本申请的技术方案，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

在对本申请实施例进行详细地解释说明之前，先对本申请实施例的应用场景予以说明。

本申请实施例提供的机器人数量调整方法可以应用于仓储、物流等领域，能够在特定区域的场景内通过设置的一定数量的机器人替代人工完成复杂且繁琐的任务。

比如，在特定的社区、校园、写字楼等具有一定区域的场景内，不允许物流配送人员进入，使得物流配送人员无法进入这些特定场所中完成配送任务，这种情况下，可以通过多个机器人实现物品的配送工作。

作为一个示例，在特定区域的场景内，预先设置有一定数量的多个机器人，多个机器人中的每个机器人包括用于存放物品的至少一个货仓，多个机器人中的任一机器人在接收到接货指令之后，行驶至指定的接货位置获取待配送物品，然后将待配送物品运输至与待配送物品对应的收货位置。或者，在特定区域的场景内，还预先设置有至少一个货柜，至少一个货柜中存储有不同种类和/或不同数量的物品，至少一个货柜中的每个货柜对应设置有指定的接货位置，多个机器人中的任一机器人在接收到接货指令之后，行驶至存储待配送物品的货柜的接货位置获取待配送物品，然后将待配送物品运输至与待配送物品对应的收货位置。

本申请实施例提出一种机器人数量调整方法，可以根据目标区域内每个机器人在预设时长内等待执行配送任务的总时长和执行配送任务的总时长，自动合理地调整目标区域内机器人数量，从而在根据合理机器人数量的机器人配送物品时，机器人的资源利用率和任务完成效率可以获得较好的平衡且均较高。

请参考图1，图1是本申请实施例提供的一种机器人数量调整方法的流程图。该方法可以应用于目标区域内的主控机器人中，主控机器人与目标区域内的其它机器人分别连接，或者应用于计算机设备中，计算机设备与目标区域内的每个机器人连接，计算机设备可以为终端、服务器或嵌入式设备等，终端可以为台式机或平板电脑等。接下来，将以计算机设备执行机器人数量调整方法为例进行说明。该方法包括如下步骤：

步骤101，对于目标区域内的M个机器人，计算机设备确定M个机器人中每个机器人在第一预设时长内的第一等待时长和第一出勤时长。

需要说明的是，在计算机设备确定M个机器人中每个机器人在第一预设时长内的第一等待时长和第一出勤时长之前，目标区域内存在M个机器人，这M个机器人可以是人为根据经验设置在目标区域内设置的机器人，也可以是调整目标区域内的机器人数量之后的机器人。

其中，M为正整数，目标区域为物品的配送区域。比如目标区域为社区、校园、写字楼等场景内的特定区域。

作为一个示例，M为人为根据经验设置在特定时间段内目标区域的机器人数量，时间段可以为小时、天、月等。比如，人为根据时间点的重要程度、时间点的交易配送订单的数量设置目标区域内的机器人数量M。例如，每天11：00-15：00时间段内交易订单数量较多，每天20：00-24：00时间段内交易订单数量较少，如此人为可以在每天11：00-15：00时间段内设置较多的机器人，以缓解配送压力，在每天20：00-24：00时间段内设置较少的机器人，避免机器人资源的浪费。

其中，第一等待时长为对应机器人在第一预设时长内等待执行配送任务的总时长，第一出勤时长为对应机器人在第一预设时长内执行配送任务的总时长。

作为一个示例，等待执行配送任务可以是指对应机器人处于等待状态，执行配送任务可以是指对应机器人处于寻找状态或配送状态，如此第一等待时长为对应机器人在第一预设时长内处于等待状态的总时长，第一出勤时长为对应机器人在第一预设时长内处于寻找状态的总时长和处于配送状态的总时长之和。其中，等待状态指示对应机器人等待前往接货位置寻找待配送物品的状态，寻找状态指示对应机器人前往接货位置寻找待配送物品或在接货位置接收待配送物品的状态，配送状态指示对应机器人从接货位置前往收货位置配送待配送物品或在收货位置发放待配送物品的状态。

作为一个示例，等待状态、寻找状态或配送状态可以是每个机器人的工作状态中的一种状态。比如，每个机器人的工作状态至少包括等待状态、寻找状态和配送状态。另外，每个机器人的工作状态还可以包括充电状态，充电状态指示对应机器人前往指定充电位置或在指定充电位置进行充电的状态，等待状态还可以指示对应机器人的电量大于电量阈值且等待前往接货位置寻找待配送物品的状态。

其中，M个机器人中每个机器人在第一预设时长内等待执行配送任务的总时长(第一等待时长)、执行配送任务的总时长(第一出勤时长)可以反映目标区域内的任务完成效率和机器人的资源利用率。

比如，若M个机器人中每个机器人等待执行配送任务的总时长均较短，则确定第一预设时长内每个机器人均能在较短的时间内被确定为配送物品的机器人，第一预设时长内M个机器人中等待执行配送任务的机器人数量可能较少，M个机器人中处于等待状态的机器人的数量可能较少，目标区域内M个机器人的数量可能偏少，导致M个机器人不能及时完成配送任务，造成目标区域内的任务完成效率较低。

再比如，若M个机器人中每个机器人执行配送任务的总时长均较短，则确定每个机器人仅在第一预设时长中的较短的时间内执行配送任务，M个机器人中执行配送任务的机器人数量可能较少，M个机器人中处于寻找状态或配送状态的机器人数量较少，目标区域内M个机器人的数量可能偏多，导致M个机器人中部分机器人在第一预设时长中处于等待状态的时间较长，造成机器人资源的浪费，机器人的资源利用率较低。

其中，第一预设时长包括预先设置的一个或多个时间段，时间段可以为小时、天、月等。比如，第一预设时长包括预先设置的一个时间段，该一个时间段可以为10天、20天或30天等。或者，第一预设时长包括预先设置的多个时间段，多个时间段为20天中每天的11：00-15：00时间段。

作为一个示例，计算机设备在确定M个机器人中每个机器人在第一预设时长内的第一等待时长和第一出勤时长之前，需先控制M个机器人在目标区域内完成配送任务。其中，M个机器人中每个机器人在目标区域内完成配送任务的过程中具有等待执行配送任务的时长和执行配送任务的时长，如此计算机设备可以控制M个机器人在第一预设时长内完成目标区域内的配送任务之后，确定M个机器人中每个机器人在第一预设时长内的第一等待时长和第一出勤时长。当然，计算机设备也可以在确定M个机器人中每个机器人在第一预设时长内的第一等待时长和第一出勤时长的过程中或之后，控制M个机器人在目标区域内完成配送任务。

比如，等待执行配送任务是指对应机器人处于等待状态，执行配送任务是指对应机器人处于寻找状态或配送状态，M个机器人中每个机器人在第一预设时长内完成目标区域内的配送任务的过程中具有不同的工作状态，计算机设备可以根据M个机器人中每个机器人在第一预设时长内的工作状态确定每个机器人在第一预设时长内的第一等待时长和第一出勤时长。比如，计算机设备先根据M个机器人中每个机器人在第一预设时长内的工作状态，确定每个机器人在第一预设时长内处于等待状态的总时长、处于寻找状态的总时长、以及处于配送状态的总时长，然后将每个机器人在第一预设时长内处于等待状态的总时长确定为第一等待时长，将每个机器人在第一预设时长内处于寻找状态的总时长与处于配送状态的总时长之和确定为第一出勤时长。

需要说明的是，计算机设备控制目标区域内的机器人完成目标区域内的配送任务的具体实现过程将在下述图2实施例中进行详细说明，本申请实施例在此先不做赘述。

步骤102，计算机设备根据M个机器人的第一等待时长和第一出勤时长，调整目标区域内的机器人数量。

由于目标区域内的机器人数量M可能偏少或偏多，因此根据M个机器人的第一等待时长和第一出勤时长，可以将目标区域内的机器人数量调整为小于M或大于M的数量。

比如，若M个机器人中第一等待时长大于第一时长阈值的机器人的数量小于或等于数量阈值，则触发第一指令，第一指令用于指示增加目标区域内的机器人数量；若M个机器人中第一等待时长大于第一时长阈值的机器人的数量大于数量阈值，则根据M个机器人的第一出勤时长触发第二指令，第二指令用于指示减少目标区域内的机器人数量。

其中，第一时长阈值为预先设置的时长，数量阈值为预先设置的数值。比如，第一时长阈值可以为0分钟、60分钟或120分钟等，数量阈值可以为1、3或5等，本申请实施例对此不做限定。

其中，每个机器人的第一等待时长大于第一时长阈值指示对应机器人等待执行配送任务的总时长较长，对应机器人处于等待状态的时长较长。

为了便于说明，本申请实施例中将M个机器人中第一等待时长大于第一时长阈值的机器人的数量称为第二数量。第二数量小于或等于数量阈值指示第一预设时长内M个机器人中仅有较少的机器人处于等待状态的时长较长，这种情况下，目标区域内M个机器人的数量可能偏少。如此若M个机器人中第一等待时长大于第一时长阈值的机器人的数量小于或等于数量阈值，则计算机设备确定机器人数量M可能偏少，触发第一指令，以便增加目标区域内的机器人数量。

比如，M为10，第一预设时长为20天，第一时长阈值为60分钟，数量阈值为3，10个机器人的第一等待时长分别为3分钟、10分钟、20分钟、15分钟、42分钟、30分钟、50分钟、20分钟、70分钟、15分钟，计算机设备确定M个机器人中第一等待时长大于第一时长阈值(60分钟)的机器人的数量为1，1小于数量阈值(3)，说明10个机器人中仅有较少的机器人的等待执行配送任务的总时长大于第一时长阈值，10个机器人中仅有较少的机器人处于等待状态的时长较长，10个机器人中的较多的机器人均能在较短的时间内被确定为配送物品的机器人，第一预设时长(20天)内10个机器人中等待执行配送任务的机器人数量可能较少，10个机器人中处于等待状态的机器人的数量可能较少，10个机器人的数量可能偏少。

作为一个示例，第一指令可以为控制指令，用于控制在目标区域内增加机器人数量。比如，计算机设备在触发第一指令后，通过仓储器增加目标区域内的机器人数量，其中仓储器与至少一个第四机器人分别连接。比如，计算机设备在触发第一指令后，将与仓储器分别连接的至少一个第四机器人中的部分机器人确定为目标区域内执行配送任务的机器人，如此计算机设备可以增加目标区域内的机器人数量。

作为另一个示例，第一指令也可以为提示指令，用于发出提示信息，或者第一指令也可以为信息发送指令，用于指示向相关人员的终端发出指令，从而相关人员根据提示信息或终端接收到的指令在目标区域内增加目标区域内的机器人数量。比如，第一指令为提示指令，计算机设备触发第一指令，发出提示信息，从而相关人员可以根据提示信息在目标区域内增加目标区域内的机器人数量。其中，发出提示信息的方式可以包括显示提示信息或发出提示声音等。

作为一个示例，第一指令也可以用于指示以第一预设数值增加目标区域内的机器人数量，第一预设数值可以为5或10等，如此计算机设备或相关人员可以以第一预设数值增加目标区域内的机器人数量。

其中，第二数量大于数量阈值指示第一预设时长内M个机器人中有较多的机器人处于等待状态的时长较长，这种情况下，目标区域内M个机器人的数量可能偏多。如此，若M个机器人中第一等待时长大于第一时长阈值的机器人的数量大于数量阈值，则根据M个机器人的第一出勤时长触发第二指令，以便减少目标区域内的机器人数量。

比如，M为10，第一预设时长为20天，第一时长阈值为60分钟，数量阈值为3，10个机器人的第一等待时长分别为70分钟、43分钟、152分钟、134分钟、74分钟、110分钟、80分钟、92分钟、70分钟、30分钟，计算机设备确定M个机器人中第一等待时长大于第一时长阈值(60分钟)的机器人的数量为8，且8大于数量阈值(3)，说明10个机器人中有较多的机器人的等待执行配送任务的总时长大于时长阈值，10个机器人中有较多的机器人处于等待状态的时长较长，第一预设时长(20天)内10个机器人中等待执行配送任务的机器人数量可能较多，10个机器人可以完成目标区域内的配送任务。但是由于10个机器人中有较多的机器人处于等待状态的时长较长，因此10个机器人的数量可能偏多。

比如，计算机设备可以先确定第一数量，第一数量为M个机器人中第一出勤时长大于第二时长阈值的机器人的数量，再根据第一数量触发第二指令，第二指令用于指示将目标区域内的机器人数量减少为第一数量，以便计算机设备或相关人员将目标区域内的机器人数量减少为第一数量。其中，第二时长阈值为预先设置的时长，比如第二时长阈值可以为60分钟或120分钟等，本申请实施例对此不做限定。

作为一个示例，若M个机器人中每个机器人的第一出勤时长均大于第二时长阈值，即第一数量为M，这种情况下，可能存在目标区域内的M个机器人的数量偏少的情况。如此，若M个机器人中第一等待时长大于第一时长阈值的机器人的数量大于数量阈值，且M个机器人中每个机器人的第一出勤时长均大于第二时长阈值，则计算机设备可以触发第一指令。

作为一个示例，若M个机器人中每个机器人的第一出勤时长均小于或等于第二时长阈值，即第一数量为0，这种情况下，可能存在目标区域内的M个机器人的数量偏多的情况。如此，若M个机器人中第一等待时长大于第一时长阈值的机器人的数量大于数量阈值，且M个机器人中每个机器人的第一出勤时长均小于或等于第二时长阈值，则计算机设备可以触发第三指令，第三指令用于指示以第二预设数值减少目标区域内的机器人数量，第二预设数值可以为5或10等，本申请实施例对此不做限定。

作为一个示例，第二指令可以为控制指令，用于控制在目标区域内减少机器人数量。比如，计算机设备可以在触发第一指令之后，控制M个机器人中第一出勤时长小于或等于第二时长阈值的机器人停止工作，即淘汰M个机器人中第一出勤时长小于或等于第二时长阈值的机器人，仓储器与淘汰的机器人分别连接，使得M个机器人中第一出勤时长大于第二时长阈值的机器人继续在目标区域内的完成目标区域内的配送任务，使得目标区域内的机器人数量从M减少为第一数量。

作为另一个示例，第二指令也可以为提示指令或信息发送指令，提示指令用于发出提示信息，信息发送指令用于指示向相关人员的终端发出指令，从而相关人员可以根据提示信息或终端接收到的指令在目标区域内减少目标区域内的机器人数量。

为了便于说明，本申请实施例中将增加目标区域内的机器人数量之后的机器人数量称为N，即增加目标区域内的机器人数量之后，目标区域内的机器人从M个机器人增加为N个机器人，N为正整数且N大于M。

由于增加目标区域内的机器人数量之后，目标区域内的N个机器人的数量还是可能存在偏多或偏少的情况，因此计算机设备可以在触发第一指令之后，还确定目标区域内的N个机器人是否偏多或偏少，以根据目标区域内的n个机器人偏多或偏少的情况调整目标区域内的机器人数量。其中，确定目标区域内的N个机器人是否偏多或偏少以调整目标区域内的机器人数量的具体实现过程可以为：计算机设备触发第一指令之后，若目标区域内的机器人从M个机器人增加为N个机器人，则确定N个机器人中每个机器人在第二预设时长内的第二等待时长；若N个机器人中第二等待时长大于第一时长阈值的机器人的数量小于或等于数量阈值，则触发第一指令；若N个机器人中第二等待时长大于第一时长阈值的机器人的数量大于数量阈值，则确定N个机器人中每个机器人在第二预设时长内的第二出勤时长，根据N个机器人的第二出勤时长触发第二指令。其中，第二预设时长位于第一预设时长之后。

作为一个示例，第二预设时长包括预先设置的一个时间段或多个时间段，第一预设时长的时间段的长短和第二预设时长的时间段的长短可以相同或不同，第二预设时长位于第一预设时长之后是指第二预设时长中的时间点位于第一预设时长中的时间点之后。

比如，计算机设备在第一预设时长内控制目标区域内的M个机器人完成目标区域内的配送任务，再确定M个机器人中每个机器人在第一预设时长内的第一等待时长和第一出勤时长。然后，若M个机器人中第一等待时长大于第一时长阈值的机器人的数量小于或等于数量阈值，则触发第一指令。之后在触发第一指令之后，若目标区域内的机器人从M个机器人增加为N个机器人，则在第二预设时长内控制目标区域内的N个机器人完成目标区域内的配送任务，确定N个机器人中每个机器人在第二预设时长内的第二等待时长。

作为一个示例，N个机器人中第二等待时长大于第一时长阈值的机器人的数量小于或等于数量阈值指示第二预设时长内N个机器人中仅有较少的机器人处于等待状态的时长较长，这种情况下，在增加目标区域内的机器人数量之后，目标区域内的N个机器人的数量可能偏少。如此，若N个机器人中第二等待时长大于第一时长阈值的机器人的数量小于或等于数量阈值，则触发第一指令，以便再次增加目标区域内的机器人数量。

需要说明的是，在计算机设备触发第一指令之后，若目标区域内的机器人从N个机器人再次增加后，再次增加后的目标区域内的机器人数量还是可能存在偏多或偏少的情况，这种情况下，计算机设备可以在目标区域内的机器人从N个机器人再次增加后，确定目标区域内的机器人从N个机器人再次增加后是否偏多或偏少，以调整目标区域内的机器人数量。其中，确定目标区域内的机器人从N个机器人再次增加后是否偏多或偏少以调整目标区域内的机器人数量的具体实现过程、与确定目标区域内的N个机器人是否偏多或偏少以调整目标区域内的机器人数量的实现过程类似，这里不再赘述。

作为一个示例，N个机器人中第二等待时长大于第一时长阈值的机器人的数量大于数量阈值指示第二预设时长内N个机器人中有较多的机器人处于等待状态的时长较长，即在增加目标区域内的机器人数量之后，目标区域内N个机器人中等待执行配送任务的机器人数量可能较多，N个机器人的数量可能偏多。如此，若N个机器人中第二等待时长大于第一时长阈值的机器人的数量大于数量阈值，则确定N个机器人中每个机器人在第二预设时长内的第二出勤时长，根据N个机器人的第二出勤时长触发第四指令，第四指令用于指示减少所述目标区域内的机器人数量。

比如，计算机设备先确定第三数量，第三数量为N个机器人中第二出勤时长大于第二时长阈值的机器人的数量，再根据第三数量触发第四指令，第四指令用于指示将目标区域内的机器人数量减少为第三数量。

本申请实施例中，可以先确定目标区域内M个机器人中每个机器人在第一预设时长内的第一等待时长和第一出勤时长，再根据M个机器人的第一等待时长和第一出勤时长，调整目标区域内的机器人数量。其中，M为正整数，第一等待时长为对应机器人在第一预设时长内等待执行配送任务的总时长，第一出勤时长为对应机器人在第一预设时长内执行配送任务的总时长。如此，可以根据目标区域内每个机器人在预设时长内等待执行配送任务的总时长和执行配送任务的总时长，自动调整目标区域内的机器人数量。由于第一等待时长、第一出勤时长可以反映目标区域内的任务完成效率和机器人的资源利用率，因此根据各个机器人的第一等待时长和第一出勤时长，自动调整后的目标区域内的机器人数量较为合理，使得机器人的资源利用率和目标区域内的任务完成效率可以获得较好的平衡且均较高。

需要说明的是，在上述图1实施例中的步骤101之前或之后、步骤102之前或之后，或者在与步骤101或步骤102执行的过程中，计算机设备可以控制目标区域内的机器人完成目标区域内的配送任务。其中，目标区域内的机器人可以为通过上述图1实施例进行机器人数量调整前的机器人，如调整前的M个机器人，也可以为通过上述图1实施例进行机器人数量调整后的机器人，如调整后的N个机器人，本申请实施例对此不做限定。

比如，计算机设备可以通过执行下述物品配送方法控制目标区域内的机器人完成目标区域内的配送任务。

请参考图2，图2是本申请实施例提供的一种物品配送方法的流程图。该方法可以应用于目标区域内的主控机器人中，主控机器人与目标区域内的其它机器人分别连接，或者应用于计算机设备中，计算机设备与目标区域内的每个机器人连接，计算机设备可以为终端、服务器或嵌入式设备等，终端可以为台式机或平板电脑等。接下来，将以计算机设备执行物品配送方法为例进行说明。该方法包括如下步骤：

步骤201，对于待配送的目标物品，计算机设备确定目标物品的目标收货位置、目标接货位置和目标配送货仓数量。

其中，目标区域内的每个机器人包括用于存放物品的至少一个货仓，至少一个货仓存放物品的类型可以相同或不同，至少一个货仓的存储容量大小可以相同或不同，本申请实施例对货仓不做限定。

其中，目标物品可以包括一个或多个物品，目标接货位置为机器人获取目标物品的位置，目标收货位置为与目标物品对应的配送位置(地址)，目标配送货仓数量为机器人存放目标物品所需的货仓数量。

比如，计算机设备可以生成交易配送订单，根据交易配送订单中的内容和至少一个货柜存储的物品，确定目标收货位置、目标接货位置和目标配送货仓数量。其中，计算机设备、目标区域内的机器人分别与至少一个货柜连接，至少一个货柜用于存储物品，至少一个货柜中存储有不同种类和/或不同数量的物品，至少一个货柜中每个货柜对应设置有指定的接货位置，交易配送订单中的内容包括订单标识、目标收货位置、以及目标物品的物品标识和物品数量。其中，订单标识用于唯一标识交易配送订单，可以为订单编号等，物品标识用于唯一标识物品，可以为物品名称或物品编号等，本申请实施例对此不做限定。

作为一个示例，计算机设备可以根据交易配送订单中的物品标识、物品数量、以及至少一个货柜存储的物品，从至少一个货柜中确定目标货柜，将目标货柜对应的接货位置确定为目标接货位置，目标货柜存储目标物品，目标货柜可以包括一个或多个货柜。

比如，计算机设备确定至少一个货柜中是否存在存储物品数量的目标物品的货柜，若存在则将存储物品数量的目标物品的货柜确定为目标货柜，若不存在则先从至少一个货柜中将存储物品数量最多的货柜确定为第一目标货柜，再将物品数量和第一目标货柜中的目标物品的数量之差确定为第四数量，根据第四数量从至少一个货柜中除第一目标货柜之外的其它货柜中确定第二目标货柜，第二目标货柜为存储目标物品且存储目标物品的数量大于或等于第四数量的货柜。

作为一个示例，计算机设备可以根据交易配送订单中的物品标识和物品数量确定目标配送货仓数量，或者可以根据物品标识、物品数量、目标物品的类型、以及类型之间的关系确定目标配送货仓数量。比如，目标物品为一打鸡蛋和三瓶可乐，由于目标物品包括不同类型的商品，可乐可能会致使鸡蛋碎裂，即可乐和鸡蛋之间存在互斥关系，且目标物品的数量较多，因此计算机设备可以确定目标配送货仓数量为2，即需要机器人的2个货仓分别存放可乐和鸡蛋。

比如，用户可以通过终端显示的物品订购界面，选择目标物品和目标物品的数量，触发支付请求，支付请求携带选择的目标物品的物品标识和物品数量。计算机设备接收支付请求，根据物品标识和物品数量生成付款订单，并向终端发送付款订单。终端接收付款订单，显示支付界面，用户通过支付界面支付交易金额，触发支付完成指令，终端检测到支付完成指令，向计算机设备发送支付完成指令。计算机设备接收支付完成指令，生成交易配送订单，向终端发送交易配送订单。

作为一个示例，交易配送订单还包括取货人的联系方式和/或第一自提码等，第一自提码用于在机器人、货柜、取货人之间进行验证，第一自提码与订单标识关联。计算机设备在从至少一个货柜中确定目标货柜之后，还可以向目标货柜发送第一自提码和订单标识，和/或根据取货人的联系方式向取货人发送第一自提码和订单标识。

比如，计算机设备还可以接收终端发送的配送请求，根据配送请求生成交易配送订单，配送请求携带目标收货位置、目标接货位置和目标配送货仓数量。比如，用户为物流人员，终端可以检测物流人员执行的配送操作，触发配送请求，配送操作的操作类型可以为点击操作、按压操作、语言操作或手势操作等。

作为一个示例，配送请求还携带第一存货码，第一存货码用于机器人与终端之间进行验证，第一存货码与交易配送订单的订单标识关联。

步骤202，计算机设备根据目标配送货仓数量、以及目标区域内的每个机器人的工作状态和空闲货仓的数量，从目标区域内的机器人中确定配送目标物品的目标机器人，从目标机器人的空闲货仓中确定用于存放目标物品的目标货仓。

其中，每个机器人的工作状态至少包括等待状态、寻找状态和配送状态，目标区域内的每个机器人包括用于存放物品的至少一个货仓。

作为一个示例，每个货仓的货仓状态包括空闲状态、锁定状态和占用状态，空闲状态指示对应货仓中未存放物品且未被锁定为存放待配送物品的状态，锁定状态指示对应货仓被锁定为存放待配送物品的状态，占用状态指示对应货仓中已存放物品，空闲货仓是指对应机器人中处于空闲状态的货仓。

比如，计算机设备可以优先从目标区域内处于寻找状态的机器人中确定目标机器人，如此可以合理利用机器人资源，提高配送效率。例如，计算机设备确定目标区域内的机器人中是否存在处于寻找状态且空闲货仓的数量大于或等于目标配送货仓数量的至少一个第一机器人；若目标区域内的机器人中存在处于寻找状态且空闲货仓的数量大于或等于目标配送货仓数量的至少一个第一机器人，则从至少一个第一机器人中确定目标机器人；若目标区域内的机器人中不存在处于寻找状态且空闲货仓的数量大于或等于目标配送货仓数量的至少一个第一机器人，则从目标区域内的机器人中确定处于等待状态且空闲货仓的数量大于或等于目标配送货仓数量的至少一个第二机器人，从至少一个第二机器人中确定目标机器人。

作为一个示例，计算机设备可以根据目标接货位置、以及至少一个第一机器人中每个第一机器人的位置、待前往接货位置和空闲货仓的数量，从至少一个第一机器人中确定目标机器人。其中，至少一个第一机器人中的每个第一机器人正前往其它的待前往接货位置寻找其它待配送物品，待前往接货位置为每个第一机器人处于寻找状态时与其它待配送物品对应的接货位置。

比如，计算机设备先从至少一个第一机器人中确定目标接货位置位于第一机器人位置和待前往接货位置之间的至少一个第三机器人，将至少一个第三机器人中空闲货仓数量最少的第三机器人确定为目标机器人。如此优先将处于寻找状态且目标接货位置位于第一机器人位置和待前往接货位置之间的第一机器人确定为目标机器人，可以使得目标机器人在一次行进过程中寻找或获取到多个待配送物品，从而合理利用机器人资源，提高配送效率。另外，优先将空闲货仓数量最少的第一机器人确定为目标机器人，可以使得空闲货仓数量最少的第一机器人的所有货仓优先全部存储物品，从而尽早地控制空闲货仓数量最少的第一机器人配送物品，进一步提高配送效率。

作为一个示例，若目标区域内的机器人中不存在处于寻找状态且空闲货仓的数量大于或等于目标配送货仓数量的至少一个第一机器人，则计算机设备可以先确定目标区域内的机器人中是否存在处于等待状态且空闲货仓的数量大于或等于目标配送货仓数量的机器人；若存在，则从目标区域内的机器人中确定处于等待状态且空闲货仓的数量大于或等于目标配送货仓数量的至少一个第二机器人，从至少一个第二机器人中确定目标机器人；若不存在，则在第三预设时长后再次执行确定目标区域内的机器人中是否存在处于寻找状态且空闲货仓的数量大于或等于目标配送货仓数量的至少一个第一机器人的步骤。其中，第三预设时长为预先设置的一个时间段，比如第三预设时长为5分钟或10分钟等，本申请实施例对第三预设时长不做限定。

比如，计算机设备将至少一个第二机器人中目标状态时长最短的第二机器人确定为目标机器人，目标状态时长为对应机器人的工作状态从配送状态切换为等待状态后的时长。其中，计算机设备确定处于配送状态的机器人在收货位置发放待配物品之后，或者在收货位置发放待配物品且剩余电量大于电量阈值之后，将机器人的工作状态从配送状态切换为等待状态。如此，计算机设备优先使得已完成配送任务的机器人，或者已完成配送任务且电量大于电量阈值的机器人，再次被确定为执行配送任务的机器人，如此可以合理利用机器人资源，增加机器人执行配送任务的时长，提高机器人在预设时长内的配送效率。其中，电量阈值为预先设置的机器人剩余电量的百分比阈值，比如电量阈值可以为30％或20％等，本申请实施例对电量阈值不做限定。

比如，计算机设备若确定目标区域内的机器人中不存在处于等待状态且空闲货仓的数量大于或等于目标配送货仓数量的机器人，即确定目标区域内的机器人中不存在能够配送目标物品的目标机器人，则计算机设备处于等待第三预设时长的状态，计算机设备等待第三预设时长后继续确定目标区域内的机器人中是否存在处于寻找状态且空闲货仓的数量大于或等于目标配送货仓数量的至少一个第一机器人。

作为一个示例，计算机设备从目标机器人的空闲货仓中确定用于存放目标物品的目标货仓之后，还将目标货仓的货仓状态从空闲状态切换为锁定状态，以避免目标货仓被计算机设备确定为存放其它待配送物品的货仓。其中，目标货仓的货仓标识与订单标识关联，或者目标货仓的货仓标识还与物品标识或物品数量关联，以便目标机器人的目标货仓中存储与订单标识对应的目标物品，货仓标识用于唯一标识机器人的货仓。

步骤203，计算机设备控制目标机器人前往目标接货位置寻找目标物品。

比如，计算机设备可以向目标机器人发送接货指令，将目标机器人的工作状态从等待状态切换为寻找状态，接货指令携带目标接货位置、物品标识和物品数量。然后目标机器人接收接货指令，根据物品标识和物品数量前往目标接货位置获取目标物品。

比如，目标区域内的每个机器人包括智能机械手，目标机器人可以在目标接货位置通过智能机械手从与目标接货位置对应的目标货柜中获取目标物品，将目标物品存放至目标货仓。

作为一个示例，接货指令还携带第一自提码和订单标识，目标机器人接收接货指令，根据物品标识和物品数量前往目标接货位置之后，还在目标接货位置根据第一自提码和订单标识向目标货柜发送取货请求，取货请求携带第二自提码和订单标识。目标货柜接收取货请求，若取货请求中的第二自提码与目标货柜预先接收到的计算机设备发送的与订单标识对应的第一自提码匹配，则从目标货柜的出货口排出目标物品。之后目标机器人通过智能机械手从出货口获取目标物品，将目标物品存放至目标货仓。

作为一个示例，接货指令还携带目标货仓的货仓标识，目标机器人通过智能机械手将从出货口获取目标物品存放至与货仓标识对应的目标货仓。

作为一个示例，接货指令还可以携带订单标识和计算机设备接收终端发送的配送请求中的第一存货码，目标机器人还在目标接货位置接收存货指令，存货指令携带第二存货码和订单标识，若第二存货码与第一存货码匹配，则打开与订单标识对应的目标货仓，以便用户将目标物品直接存入目标货仓。其中，存货指令可以由计算机设备或终端发送，也可以由用户触发，本申请实施例对此不做限定。比如，终端检测到用户触发的存货操作，向计算机设备发送存货请求，存货请求携带第二存货码和订单标识，计算机设备接收存货请求，根据订单标识确定对应的目标机器人，向目标机器人发送存货指令。

作为一个示例，计算机设备从目标机器人的空闲货仓中确定用于存放目标物品的目标货仓之后，还确定目标机器人前往的接货位置是否仅包括目标接货位置；若目标机器人前往的接货位置仅包括目标接货位置，则计算机设备还可以先根据目标机器人的位置和目标接货位置进行路径规划，得到第一目标路径，再向目标机器人发送接货指令，接货指令还携带第一目标路径，以便目标机器人在接收到计算机设备发送的接货指令之后，根据第一目标路径前往目标接货位置；若目标机器人前往的接货位置不仅包括目标接货位置，还包括待前往接货位置，则计算机设备可以根据目标机器人的位置、目标接货位置和待前往接货位置进行路径规划，得到第二目标路径，再向目标机器人发送接货指令，接货指令还携带第二目标路径，以便目标机器人在接收到计算机设备发送的接货指令之后，根据第二目标路径前往目标接货位置和待前往接货位置，实现一个路径获取所有物品，如此可以合理利用机器人资源，提高配送效率。

比如，若目标机器人是从至少一个第一机器人中确定的机器人，则目标机器人前往的接货位置不仅包括目标接货位置，还包括待前往接货位置，若目标机器人是从至少一个第二机器人中确定的机器人，则目标机器人前往的接货位置仅包括目标接货位置。

作为一个示例，计算机设备若确定目标货仓存储目标物品，则将目标货仓的货仓状态从锁定状态切换为占用状态。比如，目标机器人通过智能机械手将目标物品存放至目标货仓，通过智能机械手关闭目标货仓之后，或用户将目标物品存入目标货仓，手动关闭目标货仓之后，目标机器人检测到目标货仓关闭，向计算机设备发送完成接货响应，完成接货响应用于指示目标货仓中存储目标物品，之后计算机设备接收完成接货响应，确定目标货仓存储目标物品。

作为一个示例，计算机设备若确定目标货仓存储目标物品，则还确定目标机器人的所有货仓是否均存储物品；若目标机器人的所有货仓均存储物品，则将目标机器人的工作状态从寻找状态切换为配送状态，控制目标机器人配送目标物品，或者配送目标物品和其它待配送物品；若目标机器人的所有货仓未全部存储物品，且前往的接货位置包括待前往接货位置，即存在待前往接货位置，则控制目标机器人前往待前往接货位置寻找其它待配送物品，目标机器人的工作状态仍为寻找状态；若目标机器人的所有货仓未全部存储物品，前往的接货位置不包括待前往接货位置，即无待前往接货位置，且在第四预设时长内目标机器人被确定为配送其它待配送物品的机器人，则控制目标机器人前往与其它待配送物品对应的接货位置寻找待配送物品，目标机器人的工作状态仍为寻找状态；若目标机器人的所有货仓未全部存储物品，无待前往接货位置，且在第四预设时长内目标机器人未被确定为配送其它待配送物品的机器人，则将目标机器人的工作状态从寻找状态切换为配送状态，控制目标机器人配送目标物品，或者配送目标物品和其它待配送物品。其中，第四预设时长为预先设置的时间段，比如第四预设时长为5分钟或10分钟等，本申请实施例对第四预设时长不做限定。

比如，计算机设备可以根据目标机器人的至少一个货仓的货仓状态，确定目标机器人的所有货仓是否均存储物品，以及确定目标机器人是否存在待前往接货位置。若目标机器人的至少一个货仓的货仓状态均为占用状态，则确定目标机器人的所有货仓均存储物品，且不存在(无)待前往接货位置；若目标机器人的至少一个货仓中存在货仓状态为锁定状态的货仓，则确定目标机器人的所有货仓未全部存储物品，且存在待前往接货位置；若目标机器人的至少一个货仓中存在货仓状态均为占用状态或空闲状态，则确定目标机器人的所有货仓未全部存储物品，且不存在待前往接货位置。

步骤204，在目标货仓存储目标物品的情况下，计算机设备控制目标机器人从目标接货位置前往目标收货位置配送目标物品。

其中，目标货仓存储目标物品的情况是指计算机设备确定目标货仓存储目标物品。

比如，在目标货仓存储目标物品的情况下，计算机设备可以向目标机器人发送配送指令，将目标机器人的工作状态从寻找状态切换为配送状态，配送指令携带目标收货位置。然后目标机器人接收配送指令，从目标接货位置前往目标收货位置配送目标物品。

作为一个示例，计算机设备若确定目标机器人的所有货仓均存储物品，则向目标机器人发送配送指令，将目标机器人的工作状态从寻找状态切换为配送状态。或者，计算机设备若确定目标机器人的所有货仓未全部存储物品，无待前往接货位置，且在第四预设时长内目标机器人未被确定为配送其它待配送物品的机器人，则向目标机器人发送配送指令，将目标机器人的工作状态从寻找状态切换为配送状态。

作为一个示例，配送指令还携带待前往收货位置，目标机器人接收配送指令之后，还可以从目标接货位置前往目标收货位置配送目标物品、以及前往待前往收货位置配送其它待配送物品。其中，待前往收货位置为目标机器人处于配送状态时与其它待配送物品对应的配送位置。

作为一个示例，配送指令还携带第一自提码和订单标识，目标机器人接收配送指令，从目标接货位置前往目标收货位置之后，还在目标收货位置接收第一提货请求，第一提货请求携带第三自提码和订单标识，若第三自提码与第一自提码匹配，则打开与订单标识对应的目标货仓，以便用户从目标货仓中获取目标物品。第一提货请求可以由计算机设备或终端发送，也可以由用户触发，本申请实施例对此不做限定。比如，终端检测到用户触发的第一提货操作，向计算机设备发送第一提货请求，第一提货请求携带第三自提码和订单标识，计算机设备接收第一提货请求，根据订单标识确定对应的目标机器人，向目标机器人发送第一提货请求。

作为一个示例，配送指令还可以携带订单标识和计算机设备接收终端发送的配送请求中的第一存货码，目标机器人接收配送指令，从目标接货位置前往目标收货位置之后，还在目标收货位置接收第二提货请求，第二提货请求携带第三存货码和订单标识，若第三存货码与第一存货码匹配，则打开与订单标识对应的目标货仓，以便用户从目标货仓中获取目标物品。第二提货请求可以由计算机设备或终端发送，也可以由用户触发，本申请实施例对此不做限定。

比如，目标机器人打开与订单标识对应的目标货仓之后，也可以通过智能机械手将目标物品存放至预设寄存柜，便于用户通过寄存柜获取目标物品。

作为一个示例，目标机器人打开与订单标识对应的目标货仓之后，若检测到目标货仓关闭，则向计算机设备发送完成配送响应，完成配送响应指示目标机器人完成配送目标物品的任务，然后计算机设备接收目标机器人发送的完成配送响应，确定目标机器人是否存在其它待配送物品，即是否存在其它的待前往收货位置；若目标机器人存在待前往收货位置，则控制目标机器人从目标收货位置前往待前往收货位置配送其它待配送物品，目标机器人的状态仍为配送状态；若目标机器人不存在待前往收货位置，则目标机器人的工作状态从配送状态切换为等待状态，等待状态指示对应机器人等待前往接货位置寻找待配送物品的状态。

或者，若目标机器人不存在待前往收货位置，则计算机设备还可以先确定目标机器人的剩余电量；若目标机器人的剩余电量大于电量阈值，则将目标机器人的工作状态从配送状态切换为等待状态；若目标机器人的剩余电量小于或等于电量阈值，则控制目标机器人的前往指定充电位置充电，将目标机器人的工作状态从配送状态切换为充电状态，以便目标机器人在指定充电位置进行充电。这种情况下，等待状态指示对应机器人的电量大于电量阈值且等待前往接货位置寻找待配送物品的状态。

作为一个示例，计算机设备若确定目标机器人的电量充满，或者目标机器人充电后的剩余电量大于电量阈值、目标区域内无等待状态或寻找状态的机器人且计算机设备处于等待第三预设时长的状态，则将目标机器人的工作状态从充电状态切换为等待状态，避免目标区域内长时间没有能够配送物品的机器人，提高用户体验。

需要说明的是，通过上述步骤201-步骤204，计算机设备可以控制目标区域内的机器人完成目标区域内的配送任务，由于每个机器人在完成配送任务的过程中存在不同的工作状态，具有等待执行配送任务的时长和执行配送任务的时长，因此计算机设备可以根据M个机器人中每个机器人在第一预设时长内的工作状态，确定每个机器人在第一预设时长内的第一等待时长和第一出勤时长。

本申请实施例中，对于待配送的目标物品，计算机设备先确定目标物品的目标收货位置、目标接货位置和目标配送货仓数量，在根据目标配送货仓数量、以及目标区域内的每个机器人的工作状态和空闲货仓的数量，从目标区域内的机器人中确定配送目标物品的目标机器人，从目标机器人的空闲货仓中确定用于存放目标物品的目标货仓，然后控制目标机器人前往目标接货位置寻找目标物品，之后在目标货仓存储目标物品的情况下，控制目标机器人从目标接货位置前往目标收货位置配送目标物品。如此，计算机设备可以控制机器人完成目标区域内的配送任务。

请参考图3，图3是本申请实施例提供的一种机器人数量调整装置的结构示意图。该机器人数量调整装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为计算机设备的部分或者全部，该计算机设备可以为下文图4所示的计算机设备。参见图3，该机器人数量调整装置包括：第一确定模块301、调整模块302。

其中，第一确定模块301，用于对于目标区域内的M个机器人，确定M个机器人中每个机器人在第一预设时长内的第一等待时长和第一出勤时长，M为正整数，第一等待时长为对应机器人在第一预设时长内等待执行配送任务的总时长，第一出勤时长为对应机器人在第一预设时长内执行配送任务的总时长；

调整模块302，用于根据M个机器人的第一等待时长和第一出勤时长，调整目标区域内的机器人数量。

作为一个示例，所述调整模块302还用于若M个机器人中第一等待时长大于第一时长阈值的机器人的数量小于或等于数量阈值，则触发第一指令，第一指令用于指示增加目标区域内的机器人数量；

若M个机器人中第一等待时长大于第一时长阈值的机器人的数量大于数量阈值，则根据M个机器人的第一出勤时长触发第二指令，第二指令用于指示减少目标区域内的机器人数量。

作为一个示例，所述调整模块302还用于确定第一数量，第一数量为M个机器人中第一出勤时长大于第二时长阈值的机器人的数量；

根据第一数量触发第二指令，第二指令用于指示将目标区域内的机器人数量减少为第一数量。

作为一个示例，机器人数量调整装置还包括第二确定模块、第一触发模块和第二触发模块，

所述第二确定模块，用于若目标区域内的机器人从M个机器人增加为N个机器人，则确定N个机器人中每个机器人在第二预设时长内的第二等待时长，N为正整数且N大于M，第二预设时长位于第一预设时长之后；

所述第一触发模块，用于若N个机器人中第二等待时长大于第一时长阈值的机器人的数量小于或等于数量阈值，则触发第一指令；

所述第二触发模块，用于若N个机器人中第二等待时长大于第一时长阈值的机器人的数量大于数量阈值，则确定N个机器人中每个机器人在第二预设时长内的第二出勤时长，根据N个机器人的第二出勤时长触发第二指令。

作为一个示例，机器人数量调整装置还包括第三确定模块、第四确定模块、第一控制模块和第二控制模块：

所述第三确定模块，用于对于待配送的目标物品，确定目标物品的目标收货位置、目标接货位置和目标配送货仓数量；

所述第四确定模块，用于根据目标配送货仓数量、以及目标区域内的每个机器人的工作状态和空闲货仓的数量，从目标区域内的机器人中确定配送目标物品的目标机器人，从目标机器人的空闲货仓中确定用于存放目标物品的目标货仓，目标区域内的每个机器人包括用于存放物品的至少一个货仓；

所述第一控制模块，用于控制目标机器人前往目标接货位置寻找目标物品；

所述第二控制模块，用于在目标货仓存储目标物品的情况下，控制目标机器人从目标接货位置前往目标收货位置配送目标物品。

作为一个示例，至少一个货仓中每个货仓的货仓状态包括空闲状态、锁定状态和占用状态，空闲货仓为对应机器人中处于空闲状态的货仓；机器人数量调整装置还包括第一切换模块和第二切换模块：

所述第一切换模块，用于将目标货仓的货仓状态从空闲状态切换为锁定状态；

所述第二切换模块，用于将目标货仓的货仓状态从锁定状态切换为占用状态。

作为一个示例，每个机器人的工作状态至少包括等待状态、寻找状态和配送状态，等待状态指示对应机器人等待前往接货位置寻找待配送物品的状态，寻找状态指示对应机器人前往接货位置寻找待配送物品或在接货位置接收待配送物品的状态，配送状态指示对应机器人从接货位置前往收货位置配送待配送物品或在收货位置发放待配物品的状态；

所述第四确定模块，还用于若目标区域内的机器人中存在处于寻找状态且空闲货仓的数量大于或等于目标配送货仓数量的至少一个第一机器人，则从至少一个第一机器人中确定目标机器人；

若目标区域内的机器人中不存在处于寻找状态且空闲货仓的数量大于或等于目标配送货仓数量的至少一个第一机器人，则从目标区域内的机器人中确定处于等待状态且空闲货仓的数量大于或等于目标配送货仓数量的至少一个第二机器人，从至少一个第二机器人中确定目标机器人。

作为一个示例，所述第四确定模块，还用于将至少一个第二机器人中目标状态时长最短的第二机器人确定为目标机器人，目标状态时长为对应机器人的工作状态从配送状态切换为等待状态后的时长。

需要说明的是：上述实施例提供的机器人数量调整装置，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

上述实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请实施例的保护范围。

上述实施例提供的机器人数量调整装置与机器人数量调整方法实施例属于同一构思，上述实施例中单元、模块的具体工作过程及带来的技术效果，可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

请参考图4，图4是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。如图4所示，计算机设备包括：处理器401、存储器402以及存储在存储器402中并可在处理器401上运行的计算机程序403，处理器401执行计算机程序403时实现上述实施例中的机器人数量调整方法中的步骤。

计算机设备可以是上述实施例1或实施例2中的计算机设备。计算机设备可以是近眼显示设备，或者是台式机、便携式电脑、网络服务器、掌上电脑、移动手机、平板电脑、无线终端设备、通信设备或嵌入式设备，本申请实施例不限定计算机设备的类型。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是计算机设备的举例，并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，比如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，处理器401还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者也可以是任何常规的处理器。

存储器402在一些实施例中可以是计算机设备的片内存储器或片外存储器，比如计算机设备的高速缓冲存储器、SRAM(Static Random-Access Memory，静态随机存取存储器)、DRAM(Dynamic Static Random-Access Memory，动态随机存取存储器)或软盘等。存储器402在另一些实施例中也可以是计算机设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)、安全数字(Secure Digital，SD)卡、闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器402还可以既包括计算机设备的片内存储器、片外存储器内部存储单元，也包括外部存储设备。存储器402用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据以及其他程序等。存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在该存储器中并可在该至少一个处理器上运行的计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各个方法实施例中的步骤。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述方法实施例中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，该计算机程序包括计算机程序代码，该计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。该计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory，只读光盘)、磁带、软盘和光数据存储设备等。本申请提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。

应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。该计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种机器人数量调整方法，其特征在于，所述方法包括：

对于目标区域内的M个机器人，确定所述M个机器人中每个机器人在第一预设时长内的第一等待时长和第一出勤时长，M为正整数，所述第一等待时长为对应机器人在所述第一预设时长内等待执行配送任务的总时长，所述第一出勤时长为对应机器人在所述第一预设时长内执行配送任务的总时长；

根据所述M个机器人的第一等待时长和第一出勤时长，调整所述目标区域内的机器人数量。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述M个机器人的第一等待时长和第一出勤时长，调整所述目标区域内的机器人数量，包括：

若所述M个机器人中第一等待时长大于第一时长阈值的机器人的数量小于或等于数量阈值，则触发第一指令，所述第一指令用于指示增加所述目标区域内的机器人数量；

若所述M个机器人中第一等待时长大于所述第一时长阈值的机器人的数量大于所述数量阈值，则根据所述M个机器人的第一出勤时长触发第二指令，所述第二指令用于指示减少所述目标区域内的机器人数量。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述M个机器人的第一出勤时长触发第二指令，包括：

确定第一数量，所述第一数量为所述M个机器人中第一出勤时长大于第二时长阈值的机器人的数量；

根据所述第一数量触发所述第二指令，所述第二指令用于指示将所述目标区域内的机器人数量减少为所述第一数量。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述触发第一指令之后，所述方法还包括：

若所述目标区域内的机器人从所述M个机器人增加为N个机器人，则确定所述N个机器人中每个机器人在第二预设时长内的第二等待时长，N为正整数且N大于M，所述第二预设时长位于所述第一预设时长之后；

若所述N个机器人中第二等待时长大于所述第一时长阈值的机器人的数量小于或等于所述数量阈值，则触发所述第一指令；

若所述N个机器人中第二等待时长大于所述第一时长阈值的机器人的数量大于所述数量阈值，则确定所述N个机器人中每个机器人在所述第二预设时长内的第二出勤时长，根据所述N个机器人的第二出勤时长触发所述第二指令。

5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对于待配送的目标物品，确定所述目标物品的目标收货位置、目标接货位置和目标配送货仓数量；

根据所述目标配送货仓数量、以及所述目标区域内的每个机器人的工作状态和空闲货仓的数量，从所述目标区域内的机器人中确定配送所述目标物品的目标机器人，从所述目标机器人的空闲货仓中确定用于存放所述目标物品的目标货仓，所述目标区域内的每个机器人包括用于存放物品的至少一个货仓；

控制所述目标机器人前往所述目标接货位置寻找所述目标物品；

在所述目标货仓存储所述目标物品的情况下，控制所述目标机器人从所述目标接货位置前往所述目标收货位置配送所述目标物品。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述至少一个货仓中每个货仓的货仓状态包括空闲状态、锁定状态和占用状态，所述空闲货仓为对应机器人中处于所述空闲状态的货仓；

所述从所述目标机器人的空闲货仓中确定用于存放所述目标物品的目标货仓之后，所述方法还包括：

将所述目标货仓的货仓状态从所述空闲状态切换为所述锁定状态；

所述控制所述目标机器人从所述目标接货位置前往所述目标收货位置配送所述目标物品之前，所述方法还包括：

将所述目标货仓的货仓状态从所述锁定状态切换为所述占用状态。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，每个机器人的工作状态至少包括等待状态、寻找状态和配送状态，所述等待状态指示对应机器人等待前往接货位置寻找待配送物品的状态，所述寻找状态指示对应机器人前往所述接货位置寻找待配送物品或在所述接货位置接收待配送物品的状态，所述配送状态指示对应机器人从所述接货位置前往收货位置配送待配送物品或在所述收货位置发放待配物品的状态；

所述根据所述目标配送货仓数量、以及所述目标区域内的每个机器人的工作状态和空闲货仓的数量，从所述目标区域内的机器人中确定配送所述目标物品的目标机器人，包括：

若所述目标区域内的机器人中存在处于所述寻找状态且空闲货仓的数量大于或等于所述目标配送货仓数量的至少一个第一机器人，则从所述至少一个第一机器人中确定所述目标机器人；

若所述目标区域内的机器人中不存在处于所述寻找状态且空闲货仓的数量大于或等于所述目标配送货仓数量的所述至少一个第一机器人，则从所述目标区域内的机器人中确定处于所述等待状态且空闲货仓的数量大于或等于所述目标配送货仓数量的至少一个第二机器人，从所述至少一个第二机器人中确定所述目标机器人。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一个第二机器人中确定所述目标机器人，包括：

将所述至少一个第二机器人中目标状态时长最短的第二机器人确定为所述目标机器人，所述目标状态时长为对应机器人的工作状态从所述配送状态切换为所述等待状态后的时长。

9.一种机器人数量调整装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于对于目标区域内的M个机器人，确定所述M个机器人中每个机器人在第一预设时长内的第一等待时长和第一出勤时长，M为正整数，所述第一等待时长为对应机器人在所述第一预设时长内等待执行配送任务的总时长，所述第一出勤时长为对应机器人在所述第一预设时长内执行配送任务的总时长；

调整模块，用于根据所述M个机器人的第一等待时长和第一出勤时长，调整所述目标区域内的机器人数量。

10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

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