CN103124978A - 导引装置、导引方法以及导引程序 - Google Patents

Abstract

指定用作在设定路线上的导引点的标记的标记对象，获取与该标记对象的色彩有关的色彩信息。基于该色彩信息，指定在该路线上的该标记对象之前具有与该标记对象的色彩相似的色彩的修正信息创建对象。在车辆行驶在该路线期间获取该修正信息创建对象的图像作为修正图像，并基于所获取的颜色信息以及现有的颜色信息计算颜色修正信息。然后基于所计算的颜色修正信息修正识别模板以创建修正模板。因而，由于用于识别标记对象的识别模板被修正为更接近类似于标记对象的实际外貌的颜色，所以能够提高标记对象的识别准确性。

Description

导引装置、导引方法以及导引程序

技术领域

本发明涉及一种导引装置、导引方法以及导引程序。

背景技术

存在这样的已知技术，其使用例如照相机等来捕获车辆周围区域的特征的图像，并识别所捕获的图像。然而，所捕获的特征的外貌可依据一天的时段、天气等而改变。因此，根据日本专利申请公开号JP-A-2009-205559，考虑时间、天气以及背光（shadow）来修正道路标记的亮度。

发明内容

但是，实际所捕获的外貌依据各种因素而改变，而在基于诸如时间、天气以及背光来简单修正亮度时没有完全考虑这种改变。

鉴于上述问题，构思出本发明，本发明提供一种能够提高标记对象的识别准确性的导引装置、导引方法以及导引程序。

根据本发明的第一方案的导引装置包括：标记对象指定单元，指定用作在设定路线上应被导引的点的标记的标记对象；色彩信息获取单元，获取与该标记对象的色彩有关的色彩信息；修正信息创建对象指定单元，基于该色彩信息指定在该路线上的该标记对象之前的修正信息创建对象，该修正信息创建对象具有与该标记对象的色彩相似的色彩；图像获取单元，在行驶在该路线期间获取该修正信息创建对象的图像作为修正图像；颜色修正信息计算单元，基于所获取的与通过分析所获取的修正图像而获得的颜色有关的颜色信息，以及基于现有的预存储的与该修正信息创建对象的颜色有关的颜色信息，计算颜色修正信息，该颜色修正信息与修正预存储的用于识别该标记对象的识别模板的颜色有关；以及修正模板创建单元，通过基于该颜色修正信息修正该识别模板来创建修正模板。因而，基于在行驶期间该标记对象之前的修正信息创建对象的图像，用于识别标记对象的识别模板被修正为创建修正模板。因此，修正模板的颜色更接近反映标记对象的实际外貌，并且能够提高标记对象的识别准确性。

根据本发明的第二方案，该导引装置还包括：修正后图像识别单元，使用该修正模板识别该标记对象；以及修正前图像识别单元，如果该标记对象不能被该修正后图像识别单元所识别，则使用基于该颜色修正信息的修正之前的识别模板来识别该标记对象。通过这样修正识别模板，能够抑制识别准确性的降低。

根据本发明的第三方案，该导引装置还包括：识别确定单元，在至该修正信息创建对象的距离等于或小于指定的距离时对车辆周围区域的图像执行图像识别处理，并确定是否能够识别该修正信息创建对象。此外，如果该识别确定单元确定能够识别该修正信息创建对象，则该图像获取单元基于该周围区域的图像来获取该修正信息创建对象的图像作为该修正图像。因而，能够适当获取该修正图像。

根据本发明的第四方案，如果存在与该标记对象一致的对象比用来创建已被创建的修正模板的修正信息创建对象更接近于该标记对象，则该修正模板创建单元使用该一致的对象新创建该修正模板。因而，由于基于与该标记对象相同的对象而创建该修正模板，因此能够进一步提高该标记对象的识别准确性。

根据本发明的第五方案，如果从创建已被创建的修正模板开始过去了指定的时间，则该修正模板创建单元使用比用于创建已被创建的修正模板的修正信息创建对象更接近于该标记对象的修正信息创建对象来新创建该修正模板。因而，由于考虑了该标记对象的外貌由于时间消逝而发生改变的因素而创建该修正模板，因此能够进一步提高该标记对象的识别准确性。

根据本发明的第六方案，该指定的时间依据识别该标记对象的时间段而设定。因而，由于该指定的时间在标记对象的外貌可能在诸如清晨或夜间的短时间段内显著改变的时间期间被设定为短的，因此，该修正模板被修正为更接近反映该标记对象的实际外貌的颜色，这能够进一步提高该标记对象的识别准确性。

根据本发明的第七方案，相比于用于创建已被创建的修正模板的修正信息创建对象的放置角度与该标记对象的放置角度之间的角度差，如果存在更小的在比用于创建已被创建的修正模板的修正信息创建对象更接近于该标记对象的修正信息创建对象的放置角度与该标记对象的放置角度之间的角度差，则该修正模板创建单元使用具有与该标记对象更小的角度差的修正信息创建对象来新创建该修正模板。通过这样考虑由于标记对象被放置的角度而引起的该标记对象的外貌的变化，能够提高该标记对象的识别准确性。

根据本发明的第八方案的一种导引方法包括下述步骤：指定用作在设定路线上应被引导的点的标记的标记对象；获取与该标记对象的色彩有关的色彩信息；基于该色彩信息指定在该路线上的该标记对象之前的修正信息创建对象，该修正信息创建对象具有与该标记对象的色彩相似的色彩；在行驶在该路线期间获取该修正信息创建对象的图像作为修正图像；基于所获取的与通过分析所获取的修正图像而获得的颜色有关的颜色信息，以及基于现有的预存储的与该修正信息创建对象的颜色有关的颜色信息，计算颜色修正信息，该颜色修正信息与修正预存储的用于识别该标记对象的识别模板的颜色有关；以及通过基于该颜色修正信息修正该识别模板来创建修正模板。

上述描述的导引方法获得与根据本发明第一方案的导引装置相同的效果。

根据本发明的第九方案的一种导引程序在计算机中执行下述功能：指定用作在设定路线上应被引导的点的标记的标记对象；获取与该标记对象的色彩有关的色彩信息；基于该色彩信息指定在该路线上的该标记对象之前的修正信息创建对象，该修正信息创建对象具有与该标记对象的色彩相似的色彩；在行驶在该路线期间获取该修正信息创建对象的图像作为修正图像；基于所获取的与通过分析所获取的修正图像而获得的颜色有关的颜色信息，以及基于现有的预存储的与该修正信息创建对象的颜色有关的颜色信息，计算颜色修正信息，该颜色修正信息与修正预存储的用于识别该标记对象的识别模板的颜色有关；以及通过基于该颜色修正信息修正该识别模板来创建修正模板。

上述描述的导引程序获得与根据本发明第一方案的导引装置相同的效果。

附图说明

图1为示出根据本发明的实施例的导引装置的构成的方框图；

图2为示出根据本发明的实施例的导引过程的流程图；

图3为示出根据本发明的实施例的导引过程的流程图；

图4为示出根据本发明的实施例的提取修正信息创建对象的过程的流程图；

图5为示出根据本发明的实施例的修正模板创建过程的流程图；

图6A为示出根据本发明的实施例的用于图像识别的识别模板的说明性图示；

图6B为示出根据本发明的实施例的用于图像识别的识别模板的说明性图示；

图6C为示出根据本发明的实施例的用于图像识别的识别模板的说明性图示；

图7为示出根据本发明的实施例的修正模板创建过程的特定示例的说明性图示；以及

图8为示出根据本发明的实施例的修正模板创建过程的特定示例的说明性图示。

具体实施方式

下文中，将基于附图描述根据本发明的实施例的导引装置。

（第一实施例）

如图1所示，用作导引装置的车内装置1被安装在车辆2中。

尽管车内装置1在这里是所谓的车内导航装置，但是车内装置1不限于车内导航装置，而可以是例如移动电话、个人电脑等。车内装置1构建在控制单元10周围，并包括位置检测器20、地图数据存储单元30、识别模板存储单元40、操作开关组50、显示器60、扬声器70以及信息存储单元80，所有这些部件都连接至控制单元10。

控制单元10由包括CPU、ROM、RAM、I/O、连接这些组件的总线等的普通计算机构成。

位置检测器20包括地磁传感器21、陀螺仪22、距离传感器23以及用来从卫星接收无线电波的GPS（全球定位系统）接收器24，所有这些部件都是已知的。这些传感器21至24等分别具有不同的性能误差，因而彼此间插使用。

地图数据存储单元30是一种例如通过硬盘驱动器(HDD)实现的存储装置。注意，尽管在本实施例中使用HDD，但是也可替代使用另外的诸如DVD-ROM或存储卡之类的介质。地图数据存储单元30存储用于提高位置检测的精确性的所谓的地图匹配数据以及用来发现路线的地图数据。各种类型的数据被包含在地图数据中，并且与设施有关的设施信息作为一种这样类型的数据被包含在内。具体而言，设施信息为与标识设施的ID相关联地存储的兴趣点（POI）信息。该POI信息包括诸如设施名称、设施ID、位置坐标、类型（类别）、地址以及电话号码等这样的信息。地图数据还包括与节点有关的节点数据以及与道路（路段）有关的路段数据。每个节点与关于地标的地标信息相关联地进行存储，该地标为用于在该节点进行导引的特征。地标可例如为在节点附近的建筑物、设施符号或道路符号。地标信息包括与放置地标的角度相关的角度信息。角度信息与从例如北方（其被指定为零度）起顺时针所限定的角度以及放置地标的方向相关。

识别模板存储单元40由与地图数据存储单元30相同的HDD构成。显然，也可替代使用诸如存储卡的另外的介质。识别模板存储单元40存储用于识别地标的识别模板。识别模板被着色，并且与颜色有关的信息通过RGB值来限定。注意到，识别模板可为图像数据或特征量数据。

操作开关组50由与显示器60、远程控制装置或相似装置一体形成的触摸开关或机械开关构成，并用于执行各种类型的输入。

显示器60为颜色显示装置，其包括使用液晶等构成的屏幕。地图、设施信息等经由显示器60得以显示。扬声器70用于诸如语音路线导引的语音输出。

信息存储单元80用于存储由照相机85捕获的图像和作为修正识别模板的修正模板。信息存储单元80由与地图数据存储单元30相同的HDD构成。显然，也可替代使用诸如存储卡的另外的介质。

控制单元10连接至照相机85。照相机85捕获车辆2周围区域的图像。本实施例的照相机85为捕获车辆2前方区域的图像的前置照相机。

根据本实施例，为了以高精度识别用作在设定路线上应被引导的点的标记的标记对象，修正识别模板并创建修正模板。

这里，将基于图2和图3描述根据本实施例的导引过程。注意到，在图2和图3中所示的导引过程是一种在设定路线并于该路线上行驶时以预定间隔执行的处理。

首先，在步骤S101（下文中，“步骤”将被省略，而将单独使用符号“S”），确定是否指定了路线上应被导引的点（下文中，“导引点”）。例如，该导引点可为沿该路线行驶的车辆应向右或向左转的交叉口。这一确定基于是否在当前设定了在S102被设定的导引点指定标志而作出。如果在路线上指定了导引点（S101：是），则程序前进到S106。如果在该路线上没有指定导引点（S101：否），则该程序前进到S102。

在S102，指定路线上的导引点，并且设定导引点指定标志，注意，如果车辆离开该路线并执行更改路线的处理，则重设导引点指定标志。

对于在S102指定的每个导引点均执行S103至S105的处理。

在S103，指定作为用于导引点的标记的标记对象。根据本实施例的标记对象为与特定导引点相关联存储的地标。

在S104，获取标记对象的色彩信息。例如，如果该标记对象为便利店A（下文中，“商店A”）的符号，则获取该商店A的符号的色彩。根据本实施例，提取商店A的识别模板的每个区域的颜色成分，并通过基于RGB值指定每个区域的色彩来获取色彩信息。作为一个示例，图6A示出了基于商店A的符号的识别模板，其中区域A1为白色，区域A2为红色，区域A3为橙色，区域A4为白色，以及区域A5为红色。在这种情况下，红色、白色以及橙色被获取作为色彩信息。

在图2的S105，执行提取修正信息创建对象的过程。

这里，将基于图4所示的子流程描述提取修正信息创建对象的过程。

在S201，提取在设定路线上位于导引点之前的地标。

对于在S102提取的每个地标执行S202至S206的过程。

在S202，确定所提取的地标（下文中，“当前地标”）是否为与标记对象相同的对象。在商店A的符号作为标记对象的示例中，如果当前地标为商店A的符号，则确定当前地标和标记对象为相同对象，而如果当前地标为不同的特征，则确定当前地标和标记对象为不同的对象。如果确定当前地标是与标记对象相同的对象（S202：是），则程序前进到S205。如果确定当前地标不是与标记对象相同的对象（S202：否），则程序前进到S203。

在S203，获取当前地标的色彩信息。地标的色彩信息的获取与在S104解释的标记对象的色彩信息的获取相一致。

在S204，确定当前地标的色彩是否为与标记对象的色彩相似的色彩。作为一个示例，标记对象为商店A的符号，并且识别模板如图6A所示，其中，区域A1为白色，区域A2为红色，区域A3为橙色，区域A4为白色，以及区域A5为红色。同时，当前地标为加油站XYZ的符号，并且识别模板如图6B所示，其中，区域X1为橙色，区域X2为红色，区域X3为橙色，以及区域X4为白色。在这种情况下，确定加油站XYZ的符号的色彩为与标记对象的色彩相似的色彩。如果确定当前地标的色彩不是与标记对象的色彩相似的色彩（S204：否），则不执行S205和S206的处理。如果确定当前地标的色彩为与标记对象的色彩相似的色彩（S204：是），则程序前进到S205。

在如果确定当前地标为与标记对象相同的对象（S202：是）或如果确定当前地标的色彩为与标记对象的色彩相似的色彩（S204：是）时程序所前进到的S205，将该当前地标指定为修正信息创建对象并关联于标记对象被存储在信息存储单元80中。注意到，如果地标为与标记对象相同的对象，则地标的色彩相似于（一致于）标记对象的色彩，并由此被指定为修正信息创建对象。

在S206，从地图数据存储单元30获取与放置标记对象的角度相关的标记角度信息，并从地图数据存储单元30获取与放置当前地标的角度相关的信息作为修正信息创建对象角度信息。基于标记角度信息和修正信息创建对象角度信息，计算标记对象的放置角度和修正信息创建对象的放置角度之间的角度差。

在对于所有提取的地标进行了S202至S206的处理之后，提取修正信息创建对象的处理结束。

回到图2，在对于所有指定的导引点完成S103至S105的处理之后，该程序前进到S106。

在S106，确定至修正模板创建过程结束标志（稍后被描述）未被设定的修正信息创建对象的距离是否在指定距离（例如，300米）内。注意到，该指定距离基于照相机85的性能等而被适当设定。如果至修正信息创建对象的距离不在指定距离内（S106：否），则该程序前进到图3中的S111。如果至修正信息创建对象的距离在指定距离内（S106：是），则该程序前进到S107。

在S107，由照相机85捕获车辆2的周围区域的图像，并且对所捕获的周围区域的图像执行图像识别处理。在本实施例中，车辆2的周围区域图像为车辆2前方区域的图像。

在S108，确定是否能够识别修正信息创建对象。如果不能识别修正信息创建对象（S108：否），则该程序前进到图3中的S111。如果能够识别修正信息创建对象（S108：是），则该程序前进到S109。

在S109，获取所识别的修正信息创建对象的图像作为修正图像。注意到，如果在周围区域的图像中识别出多个修正信息创建对象，则对于每个修正信息创建对象获取修正图像。所获取的修正图像存储在信息存储单元80中。

在S110，执行修正模板创建过程。注意到，如果识别出多个修正信息创建对象，则对于每个修正信息创建对象执行修正模板创建过程。此外还注意到，为完成修正模板创建过程的修正信息创建对象设定修正模板创建过程结束标志。

这里，将基于图5的子流程描述修正模板创建过程。

在S301，确定是否已经为对应于通过对周围区域图像执行的图像识别处理所识别的修正信息创建对象（下文中，“当前修正信息创建对象”）的标记对象创建修正模板。如果没有创建修正模板（S301：否），则该程序前进到S308。如果已经创建了修正模板（S301：是），即，如果对应于当前修正信息创建对象的标记对象的修正模板被存储在信息存储单元80中，则该程序前进到S302。注意到，在车辆行驶在该路线的同时执行本过程，因此当前修正信息创建对象可被认为比用于创建已经存在的修正模板的修正信息创建对象更接近于标记对象。

在S302，确定当前修正信息创建对象是否为与标记对象相同的对象。如果确定当前修正信息创建对象是与标记对象相同的对象（S302：是），则该程序前进到S308。如果确定当前修正信息创建对象不是与标记对象相同的对象（S302：否），则该程序前进到S303。

在S303，确定从创建该修正模板开始是否已经过去了第一指定时间（例如，30分钟）。如果确定从创建该修正模板开始已经过去了第一指定时间（S303：是），则该程序前进到S308。如果确定从创建该修正模板开始还没有过去第一指定时间（S303：否），则该程序前进到S304。

在S304，确定标记对象的识别是否出现在清晨或傍晚时间期间。这里，例如，清晨被认为是从上午6:00至上午8:00的时间段，并且傍晚被认为是从下午4:00至下午6:00的时间段。注意到，清晨和傍晚时间可随着季节、日期以及时间而变。此外，识别标记对象的时间为车辆2通过与执行用于导引点的导引有关的点（下文中，“导引执行点”）时的预测通过时间（predictedpassage time）。注意到，导引执行点可以是考虑了各种用于在导引点之前的指定点执行导引的处理时间、语音输出时间等因素而被设定的点，并且也可以是至导引点的距离为指定距离的点。如果确定标记对象的识别发生在清晨或傍晚时间（S304：否），则该程序前进到S306。如果确定标记对象的识别发生在清晨或傍晚时间（S304：是），则该程序前进到S305。

在S305，确定从创建修正模板开始是否已经过去了第二指定时间（例如，10分钟）。如果确定从创建修正模板开始已经过去了第二指定时间（S305：是），则该程序前进到S308。如果确定从创建修正模板开始还没过去第二指定时间（S305：否），则该程序前进到S306。

在S306，确定用于创建存储在信息存储单元80中的修正模板的修正信息创建对象是否为与标记对象相同的对象。该确定基于是否设定身份标识（稍后将被描述）而作出。如果确定用于创建修正模板的修正信息创建对象是与标记对象相同的对象（S306：是），则结束修正模板创建过程。如果确定用于创建修正模板的修正信息创建对象不是与标记对象相同的对象（S306：否），则该程序前进到S307。

在S307，确定在标记对象与当前修正信息创建对象之间的角度差是否小于在标记对象与用于创建存储在信息存储单元80中的修正模板的修正信息创建对象之间的角度差。如果确定在标记对象与当前修正信息创建对象之间的角度差等于或大于在标记对象与用于创建修正模板的修正信息创建对象之间的角度差（S307：否），则结束修正模板创建过程。如果确定在标记对象与当前修正信息创建对象之间的角度差小于在标记对象与用于创建修正模板的修正信息创建对象之间的角度差（S307：是），则该程序前进到S308。

例如，在如图6A所示放置商店A以及如图6C所示放置商店A时的商店A的相同符号由于日光如何照射到该符号等的差异而极度可能显现出不同色度（shade of color）。因此，在本实施例中，执行与在S307的处理相关的确定过程以使用相对于标记对象的放置角度具有较小角度差的修正信息创建对象来创建修正模板。

如果确定没有为对应于当前修正信息创建对象的标记对象创建修正模板（S301：否），如果确定当前修正信息创建对象是与标记对象相同的对象（S302：是），如果确定从创建修正模板开始已经过去了第一指定时间（S303：是），如果确定标记对象的识别发生在清晨或傍晚时间期间且已经过去了第二指定时间（S304：是，以及S305：是），或者如果确定用于创建修正模板的修正信息创建对象不是与标记对象相同的对象且在标记对象与当前修正信息创建对象之间的角度差小于在标记对象与用于创建修正模板的修正信息创建对象之间的角度差（S306：否，以及S307：是），则程序前进到S308。在S308，分析在S109获取的并存储在信息存储单元80中的当前修正信息创建对象的修正图像，并计算所获取的颜色信息。对于每一颜色计算所获取的颜色信息。在本实施例中，对于所获取的颜色信息，计算每个颜色的RGB值。例如，如果修正信息创建对象的色彩是红色、白色以及橙色，则对于对应于红色这一种颜色的区域执行图像分析，并计算RGB值。类似地对于白色和橙色计算RGB值。

在S309，基于现有颜色信息（其为与存储在识别模板存储单元40中的当前修正信息创建对象的识别模板的颜色相关的信息），以及基于在S308中计算出的所获取的颜色信息，计算每个颜色的用于修正标记对象的识别模板的颜色修正信息。根据本实施例，颜色修正信息被计算为现有颜色信息的RGB值和所获取的颜色信息的RGB值之间的差值。

在S310，基于在S309中计算的颜色修正信息，创建每个颜色的用于修正标记对象的识别模板的颜色的修正模板。在本实施例中，颜色修正信息为每个颜色的在RGB值之间的差值。因此，通过对于标记对象的识别模板的每个颜色的RGB值增加/减去颜色修正信息的RGB值之间的差值来修正识别模板的颜色。所创建的修正模板被存储在信息存储单元80中。

在S311，在S206中计算的在当前修正信息创建对象的放置角度与标记对象的放置角度之间的角度差与在S310中创建的修正模板相关联地存储在信息存储单元80中。然后信息模板创建过程结束。这时，还存储修正模板的创建时间。此外，如果修正信息创建对象是与标记对象相同的对象，则标识标志与修正模板相关联地进行存储。

在确定至没有设定修正模板创建过程结束标志的修正信息创建对象的距离在指定距离内（S106：否）之后，或在修正模板创建过程（图2的S110）之后，该程序前进到S111。在S111，如图3所示，确定车辆2的当前位置是否为导引执行点。如果确定车辆2的当前位置不是导引执行点（S111：否），则该程序不执行向前的S112中的处理。如果确定车辆2的当前位置是导引执行点（S111：是），则该程序前进到S112。

在S112，确定是否存在用作导引点的标记的标记对象。如果确定没有标记对象（S112：否），则该程序前进到S116。如果确定存在标记对象（S112：是），则该程序前进到S113。

在S113，确定对于用作导引点的标记的标记对象，修正模板是否存储在信息存储单元80中。如果确定修正模板没有被存储在信息存储单元80中（S113：否），则该程序前进到S116。如果确定修正模板存储在信息存储单元80中（S113：是），则该程序前进到S114。

在S114，通过照相机85捕获车辆2的周围区域的图像，并且使用存储在信息存储单元80中的修正模板对所捕获的周围区域图像执行图像识别处理。

在S115，确定是否能够识别标记对象。如果确定能够识别标记对象（S115：是），则该程序前进到S118。如果确定不能识别标记对象（S115：否），则该程序前进到S116。

在S116，使用存储在信息存储单元80中的标记对象的识别模板（即，没有通过颜色修正信息被修正过的识别模板）对在S114中所捕获的周围区域图像执行图像识别处理。

在S117，确定是否能够识别标记对象。如果确定能够识别标记对象（S117：是），则该程序前进到S118。如果确定不能识别标记对象（S117：否），则该程序前进到S119。

如果确定能够识别用于导引点的标记对象（S115：是，以及S117：是），则该程序前进到S118。在S118，使用标记对象为导引点执行导引。

例如，如果标记对象为商店A且在导引点需要右转，则通过可以输出“在前方商店A交叉口处向右转”的扬声器70提供导引。

如果在导引点处不存在标记对象（S112：否），或者如果不能识别用于导引点的标记对象（S117：否），则该程序前进到S119。在S119，使用距离为导引点执行导引。例如，如果在前方300米的导引点处需要右转，则通过可以输出“在前方300米的交叉口处向右转”的扬声器70提供导引。

这里，将基于图7和图8描述导引过程的特定示例。

如图7所示，车辆2沿着设定路线R1行驶。在交叉口C11处存在路线R1的左转。因此，交叉口C11被指定作为导引点（图2中的S102）。商店A位于交叉口C11处。因而，商店A的符号被指定作为标记对象M11（S103），并且红色、白色和橙色被获取作为商店A的符号的色彩信息（S104）。另外，位于交叉口C12的加油站XYZ被提取作为路线R1上的交叉口C11之前的地标（图4的S201）。加油站XYZ不是与商店A相同的对象（S202：否），并且红色、白色以及橙色被获取作为加油站XYZ的符号的色彩信息（S203）。加油站XYZ的符号的色彩是与作为标记对象M11的商店A的符号的色彩相似的色彩（S204：是）。因此，在交叉口C12处的加油站XYZ被指定作为修正信息创建对象H12（S205）。

当车辆2到达点P12时，其中该点P12至被指定作为修正信息创建对象的加油站XYZ所处的交叉口C12的距离等于指定距离（例如300米）（S106：是），通过照相机85捕获车辆2前方区域的图像，并且执行图像识别处理（S107）。如果作为图像识别处理的结果能够识别位于交叉口C12处的加油站XYZ的符号（S108：是），则获取加油站XYZ的修正图像（S109），并执行修正模板创建过程（S110）。这里，如果没有与商店A相关的修正模板（图5中的S301：否），则分析加油站XYZ的修正图像以为每个颜色计算所获取的颜色信息（S308），并且基于与加油站XYZ的识别模板的颜色有关的现有颜色信息和计算出的所获取的颜色信息，计算每个颜色的颜色修正信息（S309）。基于颜色修正信息，创建基于商店A（即，标记对象）的符号的识别来修正识别模板的修正模板（S310）。在位于交叉口C12处的加油站XYZ的符号的放置角度与位于交叉口C11处的商店A的符号的放置角度之间的角度差与修正模板相关联，并存储在信息存储单元80中（S311）。

这里假定车辆2已经到达导引执行点P11，其中该导引执行点P11至交叉口C11（即，导引点）的距离等于指定距离（例如，300米）（图3中的S111：是）。商店A（即，标记对象M11）位于交叉口C11处（S112：是），并且使用存储在信息存储单元80中的、位于交叉口C12处的加油站XYZ的图像，创建基于商店A的符号的识别的修正模板（S113：是）。因此，使用修正模板执行图像识别处理（S114）。注意到，基于颜色修正信息修正识别模板反而具有降低标记对象的识别率的风险。因此，如果使用修正模板不能识别商店A（S115：否），则使用未通过颜色修正信息修正的识别模板执行图像识别处理（S116）。如果通过图像识别处理能够识别商店A（S115：是或S117：是），则使用标记对象M11执行与交叉口C11相关的导引（如“在前方商店A交叉口处向左转”）（S118）。如果通过图像识别处理不能识别商店A（S117：否），则使用至交叉口C11的距离来执行与交叉口C11相关的导引（如“在前方300米的交叉口处向左转）（S119）。

可选地，如图8所示，车辆2沿着设定路线R2行驶。在交叉口C21处存在路线R2中的右转。因此，交叉口C21被指定作为导引点（S102）。商店A位于交叉口C21处。因而，商店A的符号被指定作为标记对象M21（S103），并且红色、白色和橙色被获取作为商店A的符号的色彩信息（S104）。另外，位于交叉口C22的加油站XYZ以及位于交叉口C23的商店A被提取作为路线R2上的交叉口C21之前的地标（S201）。位于交叉口C22的加油站XYZ不是与商店A相同的对象（S202：否），并且红色、白色以及橙色被获取作为加油站XYZ的符号的色彩信息（S203）。加油站XYZ的符号的色彩是与作为标记对象M21的商店A的符号的色彩相似的色彩（S204：是）。因此，在交叉口C22处的加油站XYZ被指定作为修正信息创建对象H22（S205）。位于交叉口C23的商店A是与作为标记对象M21的商店A相同的对象（S202：是）。因此，位于交叉口C23的商店A被指定作为修正信息创建对象H23。

当车辆2到达点P23时，其中该点P23至被指定作为修正信息创建对象H23的商店A所处的交叉口C23的距离等于指定距离（例如300米）（S106：是），通过照相机85捕获车辆2前方区域的图像，并且执行图像识别处理（S107）。如果作为图像识别处理的结果能够识别位于交叉口C23处的商店A的符号（S108：是），则获取商店A的修正图像（S109），并执行修正模板创建过程（S110）。在此，假定与商店A相关的修正模板已存储在信息存储单元80中（S301：是）。位于交叉口C23的商店A是与标记对象M21相同的对象（S302：是）。因此，使用商店A的修正图像来创建修正模板（S308至S310）。另外，在位于交叉口C23处的商店A的符号的放置角度与位于交叉口C21处的商店A的符号的放置角度之间的角度差与这一修正模板相关联，并存储在信息存储单元80中（S311）。应注意，已存储的修正模板被基于交叉口C23处的商店A新创建的修正模板重写，由此更新修正模板。

当车辆2到达点P22时，其中该点P22至被指定作为修正信息创建对象H22的加油站XYZ所处的交叉口C22的距离等于指定距离（例如300米），通过照相机85捕获车辆2前方区域的图像（S107）。如果作为图像识别处理的结果能够识别位于交叉口C22处的加油站XYZ的符号（S108：是），则获取加油站XYZ的修正图像（S109），并执行修正模板创建过程（S110）。此时，使用位于交叉口C23处的商店A的图像所创建的修正模板被存储在信息存储单元80中（S301：是）。加油站XYZ不是与标记对象M21相同的对象（S302：“否”）。因此，确定从创建存储在信息存储单元80中的修正模板开始是否已经过去了第一指定时间（例如，30分钟）（S303）。如果确定从创建修正模板开始已经过去了第一指定时间（S303：是），则使用加油站XYZ的修正图像来创建修正模板（S308至S310）。另外，在位于交叉口C22处的加油站XYZ的符号的放置角度与位于交叉口C21处的商店A的符号的放置角度之间的角度差与修正模板相关联，并存储在信息存储单元80中（S311）。

如果从创建修正模板开始没有过去第一指定时间（S303：否），车辆2通过导引执行点P21（其为识别交叉口C21处的标记对象M21的点）的预测通过时间为清晨或傍晚（S304：是），并且从创建修正模板开始过去了第二指定时间（例如，10分钟）（S305：是），则使用加油站XYZ的修正图像创建修正模板（S308至S310）。另外，在位于交叉口C22处的加油站XYZ的符号的放置角度与位于交叉口C21处的商店A的符号的放置角度之间的角度差与修正模板相关联，并存储在信息存储单元80中（S311）。应注意到，基于位于交叉口C23处的商店A所创建的修正模板被基于位于交叉口C22处的加油站XYZ创建的修正模板所覆盖，从而更新修正模板。

在本实施例中，在标记对象的外貌可能显著变化的时间段（诸如清晨或傍晚）期间，用于更新修正模板的间隔被设定为较短，从而使用更接近于标记对象的修正信息创建对象来创建修正模板，这提高了标记对象的识别准确性。

如果从创建修正模板开始没有过去第一指定时间（S303：否），车辆2通过导引执行点P21（其为识别交叉口C21处的标记对象M21的点）的预测通过时间不是清晨或傍晚时间（S304：否），并且在本示例中，用于创建修正模板的修正信息创建对象是与标记对象相同的对象（S306：是），则不使用在交叉口C22处的加油站XYZ的修正图像创建修正模板。即，修正模板没有被更新，并且保持使用在交叉口C23处的商店A的符号所创建的修正模板。

注意到，即使在从创建修正模板开始没有过去第一指定时间（S303：否）且车辆2通过导引执行点P21（其为识别交叉口C21处的标记对象M21的点）的预测通过时间不是清晨或傍晚时间（S304：否）的情况下，如果位于交叉口C23的修正信息创建对象H23不是商店A，即，如果用于创建修正模板的修正信息创建对象不是与标记对象相同的对象（S306：否），则计算在位于交叉口C22处的加油站XYZ的符号与位于交叉口C21处的商店A的符号之间的角度差（S307）。如果所计算的角度差小于在位于交叉口C23处的修正信息创建对象H23与位于交叉口C21处的商店A的符号之间的角度差（S307：是），则使用加油站XYZ的修正图像创建修正模板（S308至S310）。

然而，如果所计算的角度差等于或大于在位于交叉口C23处的修正信息创建对象H23与位于交叉口C21处的商店A的符号之间的角度差（S307：否），则不使用在交叉口C22处的加油站XYZ的修正图像创建修正模板。即，修正模板没有被更新，并且保持使用在交叉口C23处的商店A的符号所创建的修正模板。

假定这里车辆2已经到达导引执行点P21，其中该导引执行点P21至交叉口C21（即，导引点）的距离等于指定距离（例如，300米）（S111：是）。商店A（即，标记对象M21）位于交叉口C21处（S112：是），并且基于商店A的符号的识别的修正模板存储在信息存储单元80中（S113：是）。因此，使用修正模板执行图像识别处理（S114）。注意到，基于颜色修正信息修正识别模板反而具有降低标记对象的识别率的风险。因此，如果使用修正模板不能识别商店A（S115：否），则使用未通过颜色修正信息修正的识别模板执行图像识别处理（S116）。如果通过图像识别处理能够识别商店A（S115：是或S117：是），则使用标记对象M11执行与交叉口C21相关的导引（如“在前方商店A交叉口处向右转”）（S118）。如果通过图像识别处理不能识别商店A（S117：否），则使用至交叉口C21的距离执行与交叉口C21相关的导引（如“在前方300米的交叉口处向右转”）（S119）。

注意到，由于通过使用由颜色修正信息所修正的修正模板执行图像识别处理能够识别标记对象的可能性高，所以优选在使用识别模板执行图像识别处理之前执行使用修正模板的图像识别处理，由此缩短处理时间。

如上详细描述的，车内装置1指定用作在设定路线上的导引点的标记的标记对象（S103），并获取与标记对象的色彩有关的色彩信息（S104）。基于色彩信息，指定在路线上标记对象之前的具有与标记对象的色彩相似的色彩的修正信息创建对象（S205）。另外，车辆2行驶在路线时的修正信息创建对象的图像被获取作为修正图像（S308）。基于所获取的与通过分析所获取的修正图像获取的颜色相关的颜色信息以及基于现有的与修正信息创建对象的颜色相关的预存储的颜色信息，计算与修正用于识别标记对象的预存储的识别模板的颜色相关的颜色修正信息（S309）。然后基于所计算的颜色修正信息修正识别模板以创建修正模板（S310）。因而，基于在行驶期间标记对象之前的修正信息创建对象的图像，通过修正用于识别标记对象的识别模板来创建修正模板。因此，修正模板的颜色更接近反映标记对象的实际外貌，并能够提高标记对象的识别准确性。

如果创建了修正模板（S113：是），则使用修正模板识别标记对象（S114）。如果使用修正模板不能识别标记对象（S115：否），则使用基于颜色修正信息的修正之前的识别模板来识别标记对象（S116）。通过这样修正识别模板，能够抑制识别准确性的降低。另外，使用修正模板能够识别标记对象的可能性高。因此，可以预期的是，通过首先使用修正模板执行图像识别处理，相比于稍后使用修正模板执行图像识别处理，处理时间更短。

如果至修正信息创建对象的距离等于或小于指定距离（S106：是），则对车辆周围区域的图像执行图像识别处理（S107），并且确定是否能够识别修正信息创建对象（S108）。如果确定能够识别修正信息创建对象（S108：是），则将修正信息创建对象的图像获取作为基于周围区域图像的修正图像（S109）。因而，能够适当获取修正图像。

在下述情况更新修正模板。

如果相比于用于创建已经创建的修正模板的修正信息创建对象更接近于标记对象的修正信息创建对象是与标记对象相同的对象（S302：是），则该相同的对象被用于新创建修正模板（S310）。因而，由于基于与标记对象相同的对象创建修正模板，所以能够进一步提高标记对象的识别准确性。

如果从创建已经创建的修正模板开始过去了第一指定时间（S303：是），则使用比用于创建已被创建的修正模板的修正信息创建对象更接近于标记对象的修正信息创建对象来新创建修正模板（S310）。因而，由于考虑了由于通过时间而引起的标记对象的外貌的改变来创建修正模板，所以能够进一步提高标记对象的识别准确性。

另外，指定时间是依据识别标记对象的时间段而设定的。具体而言，如果标记对象的识别发生在清晨或傍晚时间（S304：是）并且过去了比第一指定时间更短的第二指定时间（S305：是），则使用比用于创建已被创建的修正模板的修正信息创建对象更接近于标记对象的修正信息创建对象来新创建该修正模板（S310）。因而，由于在标记对象的外貌可能在诸如清晨或傍晚的短时间段内显著变化的时间段期间指定时间被设定为较短，所以识别模板被修正为颜色更接近反映标记对象的实际外貌，这能够进一步提高标记对象的识别准确性。另外，在标记对象的外貌在整个通过时间都不会改变太多的时间段（如在下午或夜晚）期间将指定时间设定为较长，这能够减轻计算负荷。

相比于用于创建已经创建的修正模板的修正信息创建对象的放置角度与标记对象的放置角度之间的角度差，如果存在更小的在比用于创建已被创建的修正模板的修正信息创建对象更接近于标记对象的修正信息创建对象的放置角度与该标记对象的放置角度之间的角度差（S307：是），则使用具有与该标记对象更小的角度差的修正信息创建对象来新创建该修正模板（S310）。通过这样考虑由于放置标记对象的角度引起的标记对象的外貌的变化，能够提高标记对象的识别准确性。注意到，放置标记对象的方向（即，标记对象相对于太阳的角度）比标记对象相对于路线的角度对标记对象的外貌影响更多。因此，在本实施例中，相对于放置方向而非相对于路线的角度来指定在标记对象和修正信息创建对象的放置角度之间的角度差。

在本实施例中，车内车辆1的控制单元10构成标记对象指定单元、色彩信息获取单元、修正信息创建对象指定单元、图像获取单元、颜色修正信息计算单元、修正模板创建单元、修正后图像识别单元、修正前图像识别单元以及识别确定单元。参考图2，标记对象指定单元的功能对应于S103中的处理，且色彩信息获取单元的功能对应于S104中的处理。参考图4，修正信息创建对象指定单元的功能对应于S205中的处理。图像获取单元的功能对应于S109中的处理。参考图5，颜色修正信息计算单元的功能对应于S309中的处理，且修正模板创建单元的功能对应于S310中的处理。参考图3，修正后图像识别单元的功能对应于S114中的处理，修正前图像识别单元对应于S116中的处理。识别确定单元的功能对应于S108中的处理。

本发明不限于上面描述的实施例，并可在不背离本发明的构思的范围内以各种实施例实施。

（A）标记对象与修正信息创建对象之间的角度差

在上面描述的实施例中，如果修正信息创建对象不是与标记对象相同的对象（S302：否）且用于创建已经创建的修正模板的修正信息创建对象是与标记对象相同的对象（S306：是），则不管与标记对象的角度差如何，不会新创建修正模板且不执行修正模板的更新。在另一个实施例中，省略S306中的确定处理。因而，不管修正信息创建对象是否为与标记对象相同的对象，如果在那个特定修正信息创建对象的放置角度与标记对象的放置角度之间的角度差小于在用于创建已经创建修正模板的修正信息创建对象的放置角度与标记对象的放置角度之间的角度差（S307：是），则新创建修正模板。

注意到，图5中的S301至S307中的处理可部分或全部省略，或者改变顺序。

（B）相似色彩

在上面描述的实施例中，根据区域指定识别模板的色彩，并确定色彩是否相似。在另一个实施例中，指定商店A的符号例如由红色、白色和橙色构成的信息可以作为色彩信息与识别模板相关联，并预先被存储。可基于这样的色彩信息作出相似色彩的确定。如果关于每个区域的色彩的RGB值之间的差值在指定值（例如，10%）之下，则可确定色彩相似。另外，可基于除了RGB之外的其他事物来定义与色彩相关的信息。作为另一个示例，尽管标记对象的色彩是红色、白色以及橙色，但是当前地标的色彩可以是红色、白色、橙色以及绿色。在这种情况下，尽管当前地标包括除了标记对象的色彩之外的其他颜色，但是也可认为二者具有相似性。注意到，如果修正信息创建对象的色彩比标记对象的色彩更多样，则仅对于标记对象的色彩计算所获取的颜色信息。

（C）修正模板

在上面描述的实施例中，如果新创建修正模板，则通过用新创建的修正模板覆盖已经创建的修正模板来更新修正模板。在另一个实施例中，如果新创建了修正模板，则新创建的修正模板可被独立存储，而不必用新创建的修正模板覆盖已经创建的修正模板，并且可为同一标记对象保留多个修正模板。

（D）在上面描述的实施例中，车内车辆1的控制单元10构成标记对象指定单元、色彩信息获取单元、修正信息创建对象指定单元、图像获取单元、颜色修正信息计算单元、修正模板创建单元、修正后图像识别单元、修正前图像识别单元以及识别确定单元。然而，在另一个实施例中，可构思出在计算机中执行这些单元的功能的导引程序以及存储这样的导引程序的存储介质。另外，另一个实施例可为执行包括下述步骤的处理的导引方法：标记对象指定步骤、色彩信息获取步骤、修正信息创建对象指定步骤、图像获取步骤、颜色修正信息计算步骤、修正模板创建步骤、修正后图像识别步骤、修正前图像识别步骤以及识别确定步骤。

Claims (9)

1.一种导引装置，其特征在于，包括：

标记对象指定单元，指定用作在设定路线上应被导引的点的标记的标记对象；

色彩信息获取单元，获取与该标记对象的色彩有关的色彩信息；

修正信息创建对象指定单元，基于该色彩信息指定在该路线上的该标记对象之前的修正信息创建对象，该修正信息创建对象具有与该标记对象的色彩相似的色彩；

图像获取单元，在行驶在该路线期间获取该修正信息创建对象的图像作为修正图像；

颜色修正信息计算单元，基于所获取的与通过分析所获取的修正图像而获得的颜色有关的颜色信息，以及基于现有的预存储的与该修正信息创建对象的颜色有关的颜色信息，计算颜色修正信息，该颜色修正信息与修正预存储的用于识别该标记对象的识别模板的颜色有关；以及

修正模板创建单元，通过基于该颜色修正信息修正该识别模板来创建修正模板。

2.根据权利要求1所述的导引装置，还包括：

修正后图像识别单元，使用该修正模板识别该标记对象；以及

修正前图像识别单元，如果该标记对象不能被该修正后图像识别单元所识别，则使用基于该颜色修正信息的修正之前的识别模板来识别该标记对象。

3.根据权利要求1或2所述的导引装置，还包括：

识别确定单元，在至该修正信息创建对象的距离等于或小于指定的距离时对车辆周围区域的图像执行图像识别处理，并确定是否能够识别该修正信息创建对象，其中，

如果该识别确定单元确定能够识别该修正信息创建对象，则该图像获取单元基于该周围区域的图像来获取该修正信息创建对象的图像作为该修正图像。

4.根据权利要求1-3任一项所述的导引装置，其中，

如果存在与该标记对象一致的对象比用来创建已被创建的修正模板的修正信息创建对象更接近于该标记对象，则该修正模板创建单元使用该一致的对象新创建该修正模板。

5.根据权利要求1-4任一项所述的导引装置，其中，

如果从创建已被创建的修正模板开始过去了指定的时间，则该修正模板创建单元使用比用于创建已被创建的修正模板的修正信息创建对象更接近于该标记对象的修正信息创建对象来新创建该修正模板。

6.根据权利要求5所述的导引装置，其中，

该指定的时间依据识别该标记对象的时间段而设定。

7.根据权利要求1-6任一项所述的导引装置，其中，

相比于用于创建已被创建的修正模板的修正信息创建对象的放置角度与该标记对象的放置角度之间的角度差，如果存在更小的在比用于创建已被创建的修正模板的修正信息创建对象更接近于该标记对象的修正信息创建对象的放置角度与该标记对象的放置角度之间的角度差，则该修正模板创建单元使用具有与该标记对象更小的角度差的修正信息创建对象来新创建该修正模板。

8.一种导引方法，其特征在于，包括下述步骤：

指定用作在设定路线上应被引导的点的标记的标记对象；

获取与该标记对象的色彩有关的色彩信息；

基于该色彩信息指定在该路线上的该标记对象之前的修正信息创建对象，该修正信息创建对象具有与该标记对象的色彩相似的色彩；

在行驶在该路线期间获取该修正信息创建对象的图像作为修正图像；

基于所获取的与通过分析所获取的修正图像而获得的颜色有关的颜色信息，以及基于现有的预存储的与该修正信息创建对象的颜色有关的颜色信息，计算颜色修正信息，该颜色修正信息与修正预存储的用于识别该标记对象的识别模板的颜色有关；以及

通过基于该颜色修正信息修正该识别模板来创建修正模板。

9.一种使计算机执行下述功能的导引程序：

指定用作在设定路线上应被引导的点的标记的标记对象；

获取与该标记对象的色彩有关的色彩信息；

基于该色彩信息指定在该路线上的该标记对象之前的修正信息创建对象，该修正信息创建对象具有与该标记对象的色彩相似的色彩；

在行驶在该路线期间获取该修正信息创建对象的图像作为修正图像；

基于所获取的与通过分析所获取的修正图像而获得的颜色有关的颜色信息，以及基于现有的预存储的与该修正信息创建对象的颜色有关的颜色信息，计算颜色修正信息，该颜色修正信息与修正预存储的用于识别该标记对象的识别模板的颜色有关；以及

通过基于该颜色修正信息修正该识别模板来创建修正模板。

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