CN107539313A - 车辆通信网络以及其使用和制造方法 - Google Patents

Abstract

一些实施方案涉及用于预测交通状况以及基于所述预测的状况对主车辆沿着路径的行进进行控制的方法和设备。所述方法和设备可以执行以下操作：访问与所述主车辆的位置和速度相关的当前路径数据；从车辆通信网络检测来自意图并入所述主车辆的所述路径中的并入车辆的数据；从所述车辆通信网络检测所述主车辆的所述路径中的前方车流的数据；根据经由所述车辆通信网络传输的所述数据，确定所述并入车辆的速度和位置；根据经由所述车辆通信网络传输的所述数据，确定所述主车辆的所述路径上的前方车流的速度和位置；以及预测所述前方车流的所述速度或所述并入车辆的所述速度在所述并入期间是否将减缓。

Description

车辆通信网络以及其使用和制造方法

技术领域

公开的主题涉及车辆通信网络以及其使用和制造方法。确切地说，一些实施方案涉及用于沿着车辆通信网络生成、传输和/或接收数据以及基于该数据控制或协助控制主题车辆的方法和设备。

背景技术

车辆(下文中称作主题车辆)沿着诸如公路、道路、街道、路径等预定路线(下文中一般称作路径)的行进可能会受到位于或以其他方式接近所述路径的其他车辆、物体或障碍物(下文中一般称作其他车辆)的影响。路径上的车辆控制可以由司机手动地执行，或者由驾驶控制系统或司机和控制系统的组合自动地或半自动地执行。车辆行进受影响的状况可能是大量且多样化的，因此可以使用车辆通信网络来解决这些状况。

发明内容

举一个例子来说，设置在主题车辆前面的停止的或以比主题车辆的速度低的速度行进(或正在以较高的减速率减速)的一个或多个其他车辆可能会引起或另外要求主题车辆停止或降低其速度以避免碰撞。该停止或降低速度的要求的迫切性由主题车辆与一个或多个其他车辆之间的距离以及它们之间的速度差(或基于减速率的差异的预计速度差异)决定。

有效地确定要求主题车辆制动或减速的迫切性可能是有利的，诸如在上面的状况下。例如，如果一个或多个其他车辆非常接近主题车辆和/或所述车辆之间的速度差较大(或预计较大)，诸如当主题车辆以比前面的其他车辆快得多的速度行进(或预计将以快得多的速度行进)时，那么主题车辆将需要非常迅速地减速(下文中称作急刹车)或变道。然而，急刹车可能会引起或另外涉及某些缺点，诸如引起主题车辆内的乘客不适、增加碰撞的可能性(诸如跟随车辆碰撞主题车辆的尾部)等。在这些状况下变道可能会遭受类似缺点。

因此，在对于避免碰撞而言没有必要的情况下，通常更可取的可能是避免急刹车或变道。避免急刹车必定涉及识别不需要急刹车来避免碰撞的情况，所述情况与所述急刹车是明智的情况相反。该识别可以手动地执行。可选地，使用雷达或激光雷达技术的传感器可以安装在车辆上，以检测当前设置在主题车辆的直接行进路径上的实体和/或其他车辆，以用于当设置在主题车辆前面的其他车辆停止或以比主题车辆慢很多的速度行进时警告主题车辆的操作人员采取行动以避免碰撞。车辆操作人员还可以利用包括全球定位系统(GPS)和拥挤交通提示的导航系统，以确定当前的有效行进路线。由此，可以使用这些技术监测主题车辆前面的其他车辆，以用于帮助识别需要主题车辆的急刹车的情况的目的。

在另一车辆、摩托车、自行车等意图并入到主题车辆前面的路径中的情况下，需要急刹车的情况的识别可能会更加复杂。当并入车辆进入驶入匝道并且发出意图并入的信号时，主题车辆操作人员必须确定是否加速、减速或变道，以在并入事件期间使操作人员的车辆与并入车辆之间维持安全距离。

可能还有必要的是主题车辆操作人员对接近并入车辆的其他车辆进行观察，以维持该安全距离。例如，在其他车辆前面并入的车辆可能会引起这些其他车辆减速，以避免与并入车辆碰撞。在其他车辆后面行进的主题车辆可能由此需要减速，以避免与这些其他车辆碰撞。

可选地，车辆可以并入到停止的或以比并入车辆的速度低的速度行进的其他车辆后面的路径上。并入车辆然后可能需要降低其速度，以避免与其他车辆碰撞。在并入车辆正在并入(或预期将并入)的路径上的位置后面行进的主题车辆因此可能需要减速，以避免与并入车辆碰撞，所述并入车辆自身基于前面的其他车辆而正在减速。

在以上和其他场景中的许多中，可能是有利的是诸如通过使用以上传感器来确定是否有车辆正在主题车辆后面行进，以及车辆是否隔开安全距离或其他相关距离。例如，如果跟随车辆紧跟在主题车辆后面，那么可能是有利的是诸如通过闪烁主题车辆的尾灯来向所述跟随车辆提供警告以增加车辆隔开的距离。

还可能有利的是在处理跟随车辆的过程中将上面公开的信息(诸如与主题车辆前面的并入车辆有关的信息)纳入考虑。例如，可能特别重要是预测主题车辆将需要降低其速度以及需要进一步缓慢降低其速度以避免被跟随车辆追尾的场景。在这些状况下，主题车辆可以预测其及早制动的必要性，并且由此降低制动的强度，以减小被跟随车辆追尾的可能性。

还可以使用以上传感器来识别需要涉及以上情境中的并入车辆的急刹车的情况，并且以上传感器还可以与自适应巡航控制(ACC)系统一起使用。ACC系统可以通过机械地致动车辆的加速器或制动系统来自动地控制车辆的速度。ACC系统通常包括距离测量装置，并且可以感测至前进或前方车辆的距离，然后控制主车辆(即，配备ACC系统的车辆，下文中也称作主题车辆)，以便使主题车辆与路径上的前面的车辆(前方车辆)之间维持预定距离。ACC系统可能还包括用于输入目标车辆速度或目标距离中的至少一个的输入装置。一些ACC系统还提供警告特征，其中当系统确定条件是制动需要超出了ACC系统的能力(例如，前方车辆已经停止或快速减速)时，系统提示车辆操作人员进行手动干预。如果所需要的额外制动超出ACC系统的能力，则另一类型的ACC系统可以提醒车辆操作人员应用制动器，并且可能包括碰撞警告。

当前感测的数据可以用于诸如为ACC系统或自主驾驶系统提供更多引导，以改变以上情境中的车辆速度或行进路线。举一个例子来说，主题车辆前面的特定路线可能交通拥挤。可以收集和使用实时数据来检测和监测造成交通拥挤的前进车辆的速度和位置。还可以使用实时数据来检测和监测意图从驶入路线或可选地相同路线内的不同车道或路径并入车流中的一个或多个车辆的速度、加速度、前进方向等。换句话说，可以检测、收集和分析来自交通车辆和一个或多个并入车辆的数据，因此也可以使用数据来确定用于主题车辆的优选自主或辅助控制和/或司机提示。

如上面所讨论，当车行道上存在交通拥挤时，车辆并入车流中可能会引起车流因并入车辆而减速，或者可选地引起并入车辆因车流而减速。前方车流或并入车辆的减速可能要求正在靠近的主题车辆执行急刹车操作或迅速变道，以避免与车流和/或并入车辆碰撞。该情况在另一车辆跟在主题车辆后面并且隔开非常小或另外可能不安全的距离的情况下尤为糟糕，诸如在主题车辆急刹车可能会引起跟随车辆与主题车辆的尾部碰撞等情况下。

因此，将来自多个车辆的实时数据或当前交通数据与数据分析系统结合以生成针对并入车辆的车流移动情况的预测可能是有利的。例如，可以基于从一个或多个来源收集的实时数据来确定车辆通信网络中多个车辆的预期或统计导出的移动情况或模式，并且这些预测的移动情况或模式的相关性可以由正在靠近的车辆中的ACC系统进行分析。还可能有利的是收集和分析与跟随主题车辆的车辆(诸如紧跟的车辆)有关的数据。

还可能有利的是使用检测和/或分析与紧跟主题车辆的车辆有关的信息的方法和设备来补充用于生成路径上的前方车流和并入车辆的预测的方法和设备，做法是使用可以生成命令以基于所述预测来控制主题车辆的ACC系统。例如，基于从前进的车流和并入车辆接收的数据，正在靠近的车辆的ACC系统可以生成前方交通车辆中的一个或多个将减速的预测。ACC系统可以生成对并入车辆和/或交通拥挤的结果的响应，并且可以命令车辆控制件逐渐地使主题车辆减速，由此避免急刹车操作或危险制动操作。ACC系统还可以向主车辆的操作人员生成一个或多个交通提示。所述提示可以向操作人员警告并入车辆和即将发生的交通拥挤，和/或提供变道至车行道上的新车道或路径的建议。

这些提示还可以将另一车辆正紧跟主题车辆的情况纳入考虑。在这些状况下，可能有利的是主题车辆要求跟随车辆增加两个车辆隔开的距离，和/或向主题车辆操作人员提供更早或更紧急的警告，以便及早和缓慢地应用制动，从而减小被追尾的可能性。

因此，一些实施方案涉及一种车辆控制系统，所述车辆控制系统与被配置而沿着路径行进的主车辆和以下中的至少一个来源一起使用：主车辆速度和位置数据、与当前路径的导航相关的路径导航数据以及与主车辆在路径上的位置相关的交通数据。车辆控制系统可包括处理器，所述处理器被配置以：访问由所述至少一个来源提供的当前路径导航数据和主车辆位置和速度数据；使用车辆通信网络检测来自意图并入主车辆的路径中的并入车辆的数据；使用车辆通信网络检测来自主车辆的路径中的前方车流的数据；根据经由车辆通信网络传输的数据，确定意图并入主车辆的路径中的并入车辆的速度和位置；根据经由车辆通信网络传输的数据，确定主车辆的路径上的前方车流的速度和位置；以及预测前方车流的速度或并入车辆的速度在并入期间是否将减缓。车辆控制系统还可包括车辆控制器，所述车辆控制器被配置以从处理器接收指令来基于所预测的前方车流速度和所预测的并入车辆的速度而控制主车辆的速度。

一些其他实施方案涉及一种车辆控制系统，所述车辆控制系统与被配置而沿着路径行进的主车辆和以下中的至少一个来源一起使用：主车辆速度和位置数据、与当前路径的导航相关的路径导航数据以及与主车辆在路径上的位置相关的交通数据。车辆控制系统可包括：至少一个无线收发器，所述至少一个无线收发器被配置以从车辆通信网络接收与主车辆前方的车流中的至少一个交通车辆的速度和位置以及意图并入所述路径中的并入车辆的速度和位置相关的当前路径数据；以及电子存储媒体，所述电子存储媒体被配置以存储当前路径数据、前方车流数据和与并入车辆相关的数据中的至少一个。车辆控制系统还可包括处理器，所述处理器被配置以：使用车辆通信网络检测来自意图并入主车辆的路径中的并入车辆的数据；使用车辆通信网络检测来自主车辆的路径中的前方车流的数据；根据经由车辆通信网络传输的数据，确定意图并入主车辆的路径中的并入车辆的速度和位置；根据经由车辆通信网络传输的数据，确定接近主车辆的路径的前方车流的速度和位置；以及预测前方车流的速度或并入车辆的速度在并入期间是否将减缓。车辆控制系统还可包括车辆控制器，所述车辆控制器被配置以接收指令来基于所预测的前方车流速度和所预测的并入车辆的速度而控制主车辆的速度。

其他实施方案涉及一种预测交通状况以及基于所述预测的状况对主车辆沿着路径的行进进行控制的方法，所述方法由处理器和车辆控制系统实现。所述方法可包括：访问与主车辆的位置和速度相关的当前路径数据；从车辆通信网络检测来自意图并入主车辆的路径中的并入车辆的数据；从车辆通信网络检测主车辆的路径中的前方车流的数据；根据经由车辆通信网络传输的数据，确定并入车辆的速度和位置；根据经由车辆通信网络传输的数据，确定主车辆的路径上的前方车流的速度和位置；预测前方车流的速度或并入车辆的速度在并入期间是否将减缓；以及基于所预测的前方车流速度和所预测的并入车辆的速度而使用车辆控制系统来控制主车辆的速度。

附图说明

现在将参考以举例方式给出的设备和方法的示例性实施方案以及参考附图更加详细地描述本申请的公开的主题，其中：

图1是用于图示实施方案的方面的涉及具有驶入匝道的车行道的交通场景的示意图。

图2是根据实施方案的方面的车辆通信网络的示意图。

图3是图2的车辆通信网络的服务提供者的实施方案的示意图。

图4是可以与图2中示出的车辆通信网络一起使用的自适应巡航控制(ACC)系统的示意图。

图5是可与图4的自适应巡航控制系统相关联的车辆系统的示意图。

图6是与图4的自适应巡航控制系统相关联的车辆内部的示例性设计的示意图。

图7是用以控制具有图4的自适应巡航控制(ACC)系统的主题车辆的示例性方法的流程图。

图8是用于图示随着远程车辆在拥挤交通的前面并入，图4的自适应巡航控制系统的方面的第一交通场景的示意图。

图9是用于图示随着远程车辆在拥挤交通的前面并入，图4的自适应巡航控制系统的方面的第二交通场景的示意图。

图10是用于图示随着远程车辆并入稀疏车流，图4的自适应巡航控制系统的第三交通场景的示意图。

图11是用于图示涉及检测尾随的车辆并做出反应的图4的自适应巡航控制系统的第四交通场景的示意图。

图12A、图12B和图12C是向尾随车辆显示各种警告指示器的主车辆的尾部的示意图。

图13A和图13B是用以检测尾随的车辆并做出反应的示例性方法的示例性流程图。

具体实施方式

下面参考各种图详细地解释公开的实施方案的几个发明方面。对示例性实施方案进行描述，以说明公开的主题而非限制其范围，所述范围由权利要求书定义。本领域技术人员将认出在以下描述中提供的各种特征的若干等效变化形式。

I.整体车辆通信网络

公开的实施方案中的一些涉及在下面的交通场景100的情境下公开的车辆通信网络。场景可能涉及车行道102上的一个或多个车辆以及驶入匝道108上的一个或多个车辆。在实施方案中，车辆可包括汽车、卡车、货车、小型货车、运动型多用途车(SUV)、公共汽车、旅游车、游乐场车辆、电车、高尔夫球车、机器人控制车辆、自动驾驶车辆、远程控制车辆、无人驾驶飞机、摩托车、小型摩托车、机动脚踏两用车、自行车、ATV、火车、电车、轻轨火车、轮船、私人喷气艇、飞机、直升飞机或任何运输相关实体。实际上，各种公开的方法和设备意在可以用于任何类型的使用者和/或可以沿着任何改进的、未改进的和/或未标记的路线或路径行进，或者可能定位接近所述路线或路径的运输方式。

公开的车辆通信网络意在使用任何已知的、相关技术或后续开发的技术来实现。例如，实现的技术可能涉及专用短程通信(DSRC)网络(包括但不限于当前被诸如自动收费等一些运输和交通系统使用的那些类型的网络)、自组织网络、车载环境无线接入(WAVE)、蜂窝网络、Wi-Fi网络和/或可以提供所需的功能性的任何其他网络协议。

下面在DSRC网络的情境中公开实施方案中的一些，所述DSRC网络是提供通信链路的中短程通信服务，所述通信链路具有高数据传递速率以及可接受的或最小延时。配备DSRC系统的车辆、使用者和基础设施可以使用远程DSRC可兼容收发器经由网络或使用路旁设备(诸如运输相关基础设施)来互相通信。DSRC的范围通常为约300米，其中一些系统具有约1000米的最大范围。美国的DSRC通常在5.9GHz范围、从约5.85GHz至约5.925GHz下操作，并且有关DSRC的典型延时为约50ms。一些DSRC系统与在100英里/小时或更小速度下操作的车辆通信，但是实施方案意在涵盖与以任何速度行进的车辆的通信。

图1是涉及可能包括单个车道或多个车道的车行道102的交通场景100的示意图。各种基础设施、车辆和车辆通信网络200(参见图2)组件可能设置在或车行道102处或接近所述车行道102，所述车行道102包括主车辆104、远程车辆110、第一交通车辆114、第二交通车辆118、第三交通车辆122、路旁设备(RSE)132和无线网络天线134。第四交通车辆126和第五交通车辆128不可在车辆通信网络200内操作，但是另外与第一交通车辆114、第二交通车辆118以及第三交通车辆122混合，所述交通车辆被共同识别为“车流”130以帮助解释本公开。为了示范实施方案，远程车辆110可以定位在驶入匝道108上，所述驶入匝道108在任何位置处并入车行道102中。然而，远程车辆110可能定位在任何类型的路线或路径上，所述路线或路径连接车辆可以行进的另一路线或路径。提供实施方案的车辆、车行道、驶入匝道、基础设施和组件以用于示例性目的，以帮助解释公开的ACC系统400(参见图4)和车辆通信网络200，并且可以提供可选或额外特征。

主车辆104可以传输、接收和/或使用DSRC通信与其他车辆或基础设施交换通信，包括数据、图像、消息和/或其他信息。DSRC通信可以在一个DSRC收发器与一个或多个其他DSRC收发器之间实现。术语“V2X”还用于描述“车辆对任何对象”通信，且V2X名称的变化形式可能取决于正在传输DSRC信号的预期使用者。

如图1中所示，主车辆104可能配备车辆对车辆(V2V)收发器106，所述收发器106可以与配备DSRC收发器的其他车辆、使用者或基础设施交换消息和信息。例如，V2V收发器106可以经由V2V收发器112与远程车辆110通信，经由V2V收发器116与第一交通车辆114通信，经由V2V收发器120与第二交通车辆118通信，以及经由V2V收发器124与第三交通车辆122通信。RSE 132配备可以使用车辆对基础设施(V2I)协议无线地传输信息至任何DSRC收发器以及从任何DSRC收发器接收信息的收发器。

V2V收发器106可包括用于在主车辆104与其他联网的车辆、VRU、基础设施和网络之间传达各种类型的数据和信息的组件。标准DSRC协议要求在广播范围内交换所有DSRC使用者的相对定位数据。另外，车辆通信可以交换数据，所述数据可能包括但不限于：车辆的类型和/或规格、导航数据、车行道危险数据、交通位置数据、线路前进方向数据、线路历史数据、预计线路数据、运动学数据、当前车辆位置数据、范围或距离数据、速度和加速度数据、位置数据、车辆感测数据、车辆子系统数据和/或任何其他车辆信息。在各种实施方案，主车辆104可以使用DSRC协议或其他无线协议与具有可运行的DSRC收发器的任何数量的车辆交换数据。例如，主车辆104、远程车辆110和第一交通车辆114可以被配置成使用V2V消息无线地交换数据和信息。实施方案中的一些意在包括在联网的车辆之间交换数据和信息，所述联网的车辆可以用于帮助车辆驾驶。例如，信息可能对于特定车辆是有用的，以便协助对接近并入车辆的车辆进行ACC驾驶。

在一些实施方案中，配置有DSCR的装置意在与一个或多个车辆控制系统一起使用。车辆控制系统的实例包括自适应巡航控制(ACC)系统、智能巡航控制系统、自主驾驶系统、司机协助系统、车道偏离警告系统、高速公路并入、离开和变道系统、碰撞警告系统、基于车辆的集成安全系统、自动导向车辆系统等。下面在ACC系统的情境下公开实施方案中的一些。

图2是根据一些实施方案的车辆通信网络200的示意图。主车辆104包括可以接收和评估交通信息和数据的ACC系统202。ACC系统202的组件可以经由V2V收发器106与其他DSRC可兼容装置交换车辆和交通数据消息、提示、车辆位置和/或其他有用信息。

ACC系统202可以经由无线通信网络204直接或间接地将信息传输至服务提供者212或从服务提供者212接收信息。在实施方案中，服务提供者212包括被配置成彼此通信的远程服务器214、远程发射器216、远程接收器218和远程存储器220。在一个实施方案中，主车辆104可以借助于一对多通信网络222从服务提供者212接收数据和信息。一对多通信网络222可能包括可以将信息从一个来源发送至多个接收器的系统。一对多通信网络的实例可能包括电视、收音机、卫星网络等。

在图2中，V2V发射器106可以被ACC系统202使用，以经由无线通信网络204和诸如英特网等宽带网络210从服务提供者212和其他信息提供者接收信息以及将信息传输至服务提供者212或其他信息提供者。在可选实施方案中，主车辆104中的射频(RF)收发器224可以被ACC系统202使用，以经由无线网络天线134至无线通信网络204从服务提供者212接收信息以及将信息传输至服务提供者212。RF发射器224可能包括但不限于：无线电话、无线调制解调器、Wi-Fi可兼容收发器和/或使用无线通信网络204与其他网络通信的任何其他装置。主车辆104可能还从交通数据供应者206和/或一个或多个其他信息供应者208接收信息以及将信息传输至交通数据供应者206和/或一个或多个其他信息供应者208。该信息可能包括但不限于：交通数据、车辆位置和前进方向数据、车流密集事件一览表、天气数据或其他运输相关数据等。交通数据供应者206和其他信息供应者208可以经由宽带网络210与服务提供者212通信。

在实施方案中，服务提供者212可以经由诸如无线网络天线134(参见图1)等网络连接和/或其他网络连接链接至多个车辆。另外，可以使用能够传送数据的任何其他无线通信系统，诸如卫星、手机、Wi-Fi、微波等。服务提供者212还可以通过有线连接进行链接，所述有线连接诸如宽带电缆或光纤连接、以太网、DSL、ADSL、电话调制解调器和/或能够传送数据至诸如RSE 132等交通基础设施的任何其他有线通信系统。

II.服务提供者

图3是车辆通信网络200的服务提供者212的实施方案的示意图。在图3中，服务提供者212可包括计算机控制的服务提供者网络300、ACC系统服务器302和交通数据数据库306。ACC系统服务器302和交通数据数据库306可以分别经由服务提供者网络连接304和308与服务提供者网络300通信。可选地，可以直接执行该通信。服务提供者网络300可能能够与诸如车辆通信网络200等一个或多个内部和外部计算机或通信网络、计算机系统或控制器系统通信。在一些实施方案中，交通数据数据库306存储在ACC系统服务器302上。然而，在其他实施方案中，交通数据数据库306可能部分或全部定位远离ACC系统服务器302。在一些实施方案中，ACC系统服务器302可以执行ACC系统202的功能中的一些或全部。在其他实施方案中，ACC系统服务器302和ACC系统202共享功能性。

ACC系统服务器302和交通数据数据库306可能包括处理器、存储器和指令以充当计算机进行操作。ACC系统服务器302可以与交通数据数据库306相互作用，以访问交通数据和/或信息，诸如图形、地图、图像、视频、导航数据或可能对ACC系统202有用的任何其他数据。交通数据数据库306可以使用任何已知的、相关技术和/或后续开发的数据存储方法和/或结构进行组织。交通数据数据库306可能还包括：硬盘驱动器；闪盘驱动器；具有可移除存储媒体的磁盘驱动器，诸如磁盘或磁带；或具有可移除存储媒体的光盘驱动器，诸如磁盘、记忆棒、存储卡、嵌入式或离散闪存存储器；和/或任何其他类型的存储器。

交通数据可以无线地或经由有线连接以本领域已知的或目前未知的任何方式传输至服务提供者212，诸如经由图3中示出的收发器322。经由第一数据提供者310、第二数据提供者312和第三数据提供者314可以无线地接收交通并入数据，所述数据提供者可能是传输交通数据的车辆通信网络200中的其他车辆。例如，主车辆104、远程车辆110和第一交通车辆114、第二交通车辆118和第三交通车辆122可以经由车辆通信网络200从V2V通信系统传输实时交通数据，所述实时交通数据可以被ACC服务器302接收和处理。实施方案意在还包括经由第一数据提供者310、第二数据提供者312和第三数据提供者314提供的交通数据，所述交通数据可能包括来自商业信息提供者、交通数据提供者、网络摄像机或政府机构(诸如州或联邦运输部门)的数据。第一数据提供者310、第二数据提供者312和第三数据提供者314可以向服务提供者212提供位置和交通信息，诸如特定位置的交通、学校位置和时间表、自行车区域、工程项目、临时车行道或车道关闭、可能会干扰车行道交通的火车位置和时刻表、天气更新、诸如演唱会和体育竞赛等引起非正常交通模式的重大事件和/或导航图特征更新。

III.自适应巡航控制系统

图4是图2的主车辆104的ACC系统202的示意图。然而，公开的ACC系统202可能与其他车辆相关联或者可以在其他应用中使用。虽然与一些车辆相关联的其他ACC系统可能包括与ACC系统202的配置不同的元件和/或布置，但是可以被配置成经由车辆通信网络200与一个或多个其他ACC系统通信。图4中示出的ACC系统使用参考编号400进行标识，以清楚地表达所述系统也被或可选地被其他实体使用或在其他应用中使用的意图。

主车辆104可能具有一个或多个计算机，诸如ACC计算机系统404(计算机系统)，所述ACC计算机系统包括处理器406、存储器408和通常存在于通用或专用计算机中的其他组件。在一些实施方案中，ACC系统400可能包括用于实施ACC系统功能的可编程逻辑电路和/或预配置的逻辑电路。存储器408存储处理器406可访问的信息，包括处理器406可以实施或另外使用的指令410和数据412。控制逻辑(在该实例中，软件指令或计算机程序代码)当被处理器406实施时引起处理器406执行本文所描述的实施方案的功能。存储器408可能具有能够存储由处理器访问的信息的任何类型，包括：计算机可读媒体；或存储可以在电子装置的辅助下进行读取的数据的其他媒体，诸如硬盘驱动器、闪盘驱动器、存储卡、ROM、RAM、DVD或其他光盘；以及其他能够写入的存储器和只读存储器。系统和方法可能包括前述内容的不同组合，由此指令和数据的不同部分存储在不同类型的媒体上。

指令410可能是将由处理器406直接实施的指令(诸如机器代码)或间接实施的指令(诸如脚本)的任何集合。例如，所述指令可以被存储为计算机可读媒体上的计算机代码。就这一点而言，术语“指令”和“程序”在本文中可以互换使用。指令可以存储为目标代码格式以便由处理器直接处理，或者存储为任何其他计算机语言，包括根据需要解释的或提前编译的独立源代码模块的脚本或集合。指令的功能、方法和例程在下面更加详细地解释。

数据412可以由处理器406根据指令410进行检索、存储或修改。举例来说，虽然系统并不受任何特性数据结构限制，但是数据可以以具有多个不同字段和记录的表格形式、XML文档或平面文件形式存储在计算机寄存器中，存储在关系型数据库中。所述数据也可以以任何计算机可读格式进行格式化。数据可能包括足以识别相关信息的任何信息，所述相关信息诸如数字、描述性文本、专有代码、对存储在相同存储器或不同存储器(包括其他网络位置)的其他区域中的数据的参考或者被功能用来计算相关数据的信息。

处理器406可能是任何已知的、相关技术或后续开发的处理器。可选地，处理器可能是专用装置，诸如ASIC(专用集成电路)或DSP(数字信号处理器)。虽然图4在相同的块中图示计算机系统404的处理器406、存储器408和其他元件，但是本领域技术人员应理解，处理器406和存储器408可能实际上包括可以或可以不存储在相同物理外壳内的多个处理器和存储器。例如，存储器408可能是定位在与计算机系统404的外壳不同的外壳中的硬盘驱动器或其他存储媒体。因此，对处理器或计算机的提及应理解成包括对可以或可以不并行操作的处理器、计算机或存储器的集合的提及。诸如驾驶组件和减速组件等组件中的一些可能各自具有仅执行与组件的特定功能相关的计算的自身处理器，而不是使用单个处理器来执行本文所描述的步骤。

在可选实施方案中，处理器406可能定位远离主车辆104，并且与车辆无线地通信。在实施方案中，本文所描述的过程中的一些在设置于主车辆104内的处理器上实施，且其他过程由诸如ACC系统服务器302中的处理器等远程处理器实施。

计算机系统404可能包括通常与计算机一起使用的所有组件，诸如中央处理单元(CPU)(例如，处理器406)；存储数据412和指令410的存储器408(例如，RAM和内部硬盘驱动器)，诸如网络浏览器；通信装置/信号器，诸如显示装置426(例如，具有屏幕的监视器、小LCD触摸屏或者可以操作以显示和/或可听见地播放信息的任何其他电气装置)；以及用户输入装置424(例如，鼠标、键盘、触摸屏和/或麦克风)。计算机系统404可能还包括通常不与通用计算机相关联的组件，诸如并入事件检测组件428和并入事件计算器420。

计算机系统404可能能够与主车辆104的各种组件通信。例如，计算机系统404可以与车辆的电子控制单元(ECU)402通信，并且从主车辆104的各种系统发送和接收信息，所述各种系统诸如车辆子系统传感器系统430、车辆通信系统432、车辆事件传感器系统434和车辆导航系统436。ECU 402可以被配置以与主车辆104的各种组件通信和/或控制所述各种组件。当使用时，计算机系统404可以控制主车辆104的这些功能中的一些或全部。应理解，虽然在主车辆104内示出各种系统和计算机系统404，但是这些元件可能位于主车辆104外部和/或实际上隔开较大的距离。

如上面所指示，主车辆104还可包括车辆子系统传感器系统430。计算机系统404可以与一个或多个车辆子系统中的传感器通信，以收集有关主车辆104速度、方向、加速度、制动和/或其他因素的数据。车辆子系统传感器系统430可能包括但不限于：发动机油/冷却剂感测系统、变速器油感测系统、制动器感测系统、驾驶和控制感测系统、燃料存储感测系统、转矩传感器以及速度和加速度/减速度传感器、惯性(偏航)传感器系统等。

如上面所指示，主车辆104还可包括车辆通信系统432。计算机系统404可以与外部通信设备通信，以便发送和接收交通数据。举例来说，车辆通信系统432包括车辆V2V收发器106，所述收发器106可以与车辆通信网络200中的可兼容DSRC收发器通信。如前面相关于图2所描述，车辆通信系统432可包括用于经由无线通信网络204无线地与服务提供者212通信的RF收发器224。

如上面进一步指示，主车辆104还可包括用于收集交通数据的车辆事件传感器系统434。交通数据可能包括检测位于主车辆104外部的实体的位置、取向、前进方向等，所述实体诸如其他车辆、自行车和摩托车、行人、车行道102中的障碍物、交通信号灯、标志、野生动植物、树木或可以向ACC系统400提供信息的任何实体。交通数据可能包括任何运输相关的数据，诸如一个或多个车辆、车辆运动学、车行道和/或路径、导航、基础设施、环境场景、天气状况、车行道状况、地形和/或从一个路径并入第二路径中的车辆。

车辆事件传感器系统434可以从传感器设备收集传感器数据，所述传感器设备包括雷达、激光雷达、声纳、摄像机、DSRC收发器或可以传输可以由计算机系统404处理的交通数据的任何其他检测装置。车辆传感器系统和DSRC通信系统可以提供由计算机系统404实时处理的数据。换句话说，传感器可以连续地更新其输出，以反映在一定的时间范围上感测的车流130和并入的远程车辆110，并且可以连续地或根据需要将更新的输出提供至计算机系统404。并入协助计算器420可以执行统计和预测计算，以确定两个或两个以上车辆的当前位置数据、线路前进方向数据、线路历史数据、预计线路数据、运动学数据、范围或距离数据、速度和加速度数据和/或接近交通位置数据。另外，交通数据可能包括在准备好的交通并入模型422中提供的任何静态或动态数据和信息，所述准备好的交通并入模型422可能与计算机系统404的功能相关。

有关交通并入的数据可以被归类为以位置为基础，以时间为基础，以场景为基础，以危险或风险为基础，或另一类别或类别的组合。来自主车辆104内部和外部的各种来源的交通数据可以保存在并入协助数据418中。

如图4中所示，用于数据412的存储器408组件可能包括用于商业交通数据414的组件、并入协助地图组件416、并入事件检测组件428、交通并入模型422和并入协助数据418。

如果需要，并入协助地图组件416可以生成和保存更加详细的车行道地图和信息，以由主车辆104或在相同位置处遇到并入车辆的其他车辆使用。并入事件地图信息可能包括识别车行道的形状和高度、车道线、十字路口、人行横道、自行车道、学校区域、速度限制、交通信号灯、建筑物、标志、实时交通信息或可以被车辆使用的其他运输信息的地图。例如，地图信息可能包括信息的一个或多个映射的网络，诸如车行道、车道、十字路口和这些特征之间的连接。每一特征可以存储为地图数据，并且可能与以下信息相关联：诸如地理位置以及该特征是否联系到其他相关特征，例如加宽的并入车道的尺寸可能联系到车行道位置和驶入匝道等。数据412还可包括商业交通数据414，所述商业交通数据414可能包括运输数据、交通数据、交通调度的市场上可买到的数据库以及可能对实施方案有用的任何其他数据。

并入事件检测组件428可包括用于检测并入车辆数据和信息的过程和指令410。并入事件检测组件428可能包括检测来自意图并入车流中的车辆的V2V信号以及交通车辆的V2V信号。

车辆导航系统436可以与计算机系统404互操作，以向主车辆104提供导航地图和信息。车辆导航系统436可能是任何类型的已知的、相关的或后续开发的导航系统。短语“导航信息”指的是可以用于协助主车辆104在车行道或路径上导航的任何信息。导航信息可能包括交通数据、地图数据和车行道类别信息数据。导航信息的实例可能包括街道地址、街道名称、街道或地址编号、十字路口信息、兴趣点、公园、水体、任何政治或地理细分，包括镇、乡、省、郡、市、州、区、ZIP或邮政编码和国家。导航信息可能还包括商业信息，包括商店和餐厅名称、商业区、购物中心和停车设施。导航信息可能还包括地理信息，包括从任何全球导航卫星基础设施(GNSS)获得的信息，所述全球导航卫星基础设施(GNSS)包括全球定位系统或卫星(GPS)、俄全球导航卫星系统(俄罗斯)和/或伽利略卫星定位系统(欧洲)。

主车辆104还可包括作为车辆导航系统436的一部分的地理位置组件438，所述车辆导航系统436可能包括GPS接收器510(参见图5)以确定主车辆的纬度、经度和/或海拔位置。其他位置系统，诸如基于激光的定位系统、惯性辅助GPS或基于摄像机的定位，也可以用于识别绝对或相对主车辆104位置。GPS接收器510可以用于收集与主车辆104相关联的额外信息，所述额外信息包括但不限于：速度、位置、轨迹、行进的距离、加速度和其他动态车辆信息。在可选实施方案中，主车辆104可能还包括与计算机系统404通信的其他特征，诸如加速器、陀螺仪或另一方向/速度检测装置，以确定车辆的方向和速度及其改变。

主车辆104可能包括用于通信以及在一些情况下控制与车辆子系统相关联的各种组件的其他设备。

IV.与ACC系统相关联的车辆系统

图5是示出可与图4的ACC系统400相关联的车辆系统500的示意图。如图5中所示，ECU 402可以与数据记录器系统502、车辆子系统504、ACC控制器506、导航系统508、车辆传感器系统516、车辆V2V收发器106、RF收发器224、摄像机522以及激光器524通信。

在实施方案中，数据记录器系统502可以与ECU 402通信，以获取和记录从车辆系统和子系统中的任何一个收集的数据。与ACC系统400相关的数据包括但不限于：导航数据、传感器数据、雷达数据、多媒体数据，诸如图像或视频流、音频信息、扫描仪数据等。

在一些实施方案中，ECU 402可以被配置以从计算机系统404接收指令，以命令ACC控制器506例如激活或制止制动器或加速器等。

主车辆104可包括被配置成与ECU 402通信并且执行车辆导航系统436的功能的导航系统508。导航系统508可包括导航系统显示器512，并且可以在导航数据库514中存储地图和位置信息。导航系统显示器512可以使用本领域已知的或目前未知的任何类型的显示技术来显示导航地图和信息。导航系统显示器512还可使用任何类型的已知的、相关技术或后续开发的音频技术将信息传达给主车辆104，诸如通过使用预定声音或电子生成的语音。

在实施方案中，传感器系统516可以与ECU 402以及采用任何配置的任何数量的车辆传感器装置通信，所述车辆传感器装置诸如设置在主车辆104的任何有利区域处的传感器518、雷达系统520、摄像机522和激光器524。传感器系统516可以与协助收集数据的多个装置通信，所述多个装置包括但不限于：传感器518，其可以收集有关车辆速度、驾驶和相对于重力或垂直于重力的平面的惯性(偏航)的数据。虽然图5中示出一个传感器518，但是应理解，传感器518代表安装在主车辆104内部或外部的一个或多个传感器。传感器518的其他实施方案可以使用车尾、车前和侧面接近检测传感器518来收集接近数据。通过收集有关识别的数据以及跟踪交通实体的移动，传感器系统516装置可能是有利的，所述交通实体诸如摩托车和车辆交通或者可以提供数据的任何其他状况、实体或车辆。

图5还示出主车辆104的用于与其他V2V可兼容车辆通信的V2V收发器106。在实施方案中，V2V收发器106可以从其他DSRC收发器收集交通数据，所述其他DSRC收发器可以被配置用于车辆、行人、自行车、建筑物、塔架、告示牌、交通信号灯、车行道标志或任何运输相关实体或使用者。可操作地连接至DSRC收发器的显示器可能还显示传输至车辆通信网络200中的DSRC使用者或从所述DSRC使用者接收的任何消息、地图、车辆位置、数据、图像、提示和警告。DSRC收发器之间的通信链路可以由任何使用者启动。在实施方案中，DSRC收发器可以不断地搜索来自其他DSRC收发器的信号，诸如通过发射搜索回复的周期信号。在其他实施方案中，DSRC收发器可以发射搜索来自射程内的DSRC收发器的回复的周期信号。如果DSRC收发器回复，那么可以建立通信链路。由V2V收发器106接收的信息和数据可以保存至数据记录器系统502和/或并入协助数据418，并且可以由计算机系统404进行处理。

V.车辆内部

图6是与图4的ACC系统400相关联的车辆内部600的示例性设计的示意图。车辆内部600可能包括例如仪表板602、诸如方向盘604等驾驶设备、仪表盘606和中央部分608。中央部分608可能包括与车辆的内部相关联的一个或多个装置，包括但不限于：音频装置、视频装置、导航装置以及任何其他类型的装置。除此以外，中央部分608可能与用于主车辆104的一个或多个系统的控制件相关联，所述控制件包括但不限于：气候控制系统、广播音响系统和其他类型的系统。主车辆104还可具有用于显示来自ACC系统400和/或其他相关或不相关车辆系统的信息的显示装置610。在一些实施方案中，主车辆104可包括司机车辆接口612，所述司机车辆接口612可包括显示装置610。显示装置610的实例包括但不限于各自具有或不具有触摸屏的LCD、CRT、ELD、LED、OLED或电子纸显示器以及其他类型的显示器。显示装置610可包括用作使用者输入装置424的触摸屏，以用于激活或停用一个或多个ACC系统模式，以及用于促成使用者将诸如导航目的地或交通信息等信息提供至计算机系统404。

在可选实施方案中，司机车辆接口612可包括按钮、键盘或其他类型的输入装置424。在另一实施方案中，司机车辆接口612可能包括抬头投影型显示器，所述显示器被配置以将图像投射到主车辆104的诸如挡风玻璃614等一个或多个表面上。在一些实施方案中，显示装置610可能定位在主车辆104的任何部分中，或者可能是便携式装置。例如，显示装置610可能定位在仪表盘606内。

除此以外，虽然显示装置610可以被配置以呈现有关计算机系统404的目视信息，但是显示装置610可以与主车辆104内的诸如车辆导航系统436等其他装置或系统共享。在实例中，显示装置610可以向车辆操作人员显示交通信息、提示、驾驶信息和导航地图。

司机车辆接口可以将目视或听觉提示或预测的另一车辆的交通并入的信息通知给司机。例如，当远程车辆110正在以将影响主车辆104的操作的轨迹前进时，显示装置610可以被配置以显示与并入的远程车辆110和接近的车流130相关的并入提示和交通数据。

VI.操作方法

图1示出交通场景100的俯视图。与车行道102处的交通场景有关的车辆、位置和其他数据可能是由并入协助地图组件416生成的数字导航地图的主题，以用于与数字车辆导航系统436整合以便在显示装置426上显示。车行道102仅作为示例性车行道或路径，以便图示ACC系统400的实施方案且并非意在进行限制。

车行道102的示例性方面包括分道公路的三个车道，所述分道公路具有允许车辆并入到车行道102中的驶入匝道108。然而，所述实施方案并不受特定驶入匝道或并入车道的限制，且意在包括任何类型的车辆并入活动，在所述并入活动中车辆进入一个或多个移动的车辆的路径中或接近所述路径。

ACC系统400可以被配置以使用DSRC通信从主车辆104中的多个来源收集车行道102处或附近的实时交通数据，例如来自其他车辆、车辆事件传感器系统434、导航系统508的V2V信号和/或输入装置424上的变成并入协助数据418的用户输入。可选地，ACC系统400可以从主车辆104将并入协助数据418上传至服务提供者交通数据数据库306，以便由其他车辆通过经由车辆通信网络200访问数据而进行使用。

为了适应并入拥挤的交通中的车辆，每一ACC系统400可以被配置以检测可能的驾驶操纵，并且与将拥挤的交通和/或并入车辆的负面驾驶效应降至最低的主车辆104控制件起作用。在实施方案中，并入协助计算器420可以由计算机系统404利用，以使用经由DSRCV2V通信和/或车辆事件传感器系统434接收的数据来分析或计算远程车辆110的实时位置、速度、加速度/减速度以及前进方向。并入协助计算器420可以确定并入远程车辆110与车流130和主车辆104的速度相比较的相对速度。并入协助计算器420还可以生成有关并入远程车辆110是否将影响车流130的速度或车流130是否将影响远程车辆110的速度的预测。基于所述预测分析，ACC系统400可以被配置成经由ACC控制器506来控制主车辆104系统，以便对主车辆104的直接路径中的车辆的任何减速做出反应。

在实施方案中，并入协助计算器420可以使用通过贝叶斯定理或贝叶斯法则导出的一个或多个方程式，以执行计算和生成交通预测。一般而言，贝叶斯定理与各种随机事件的条件概率和边缘概率有关。使用贝叶斯法则，通过给定某些观察的场景，可以确定发生的不同事件的概率。因此，发生的事件的概率大体上随着提供越多来自观察的场景的现有信息而增加。并入协助计算器420可以使用贝叶斯法则来结合基于与有关交通行为和并入车流中的车辆的数据412中的任何一个相关联的条件确定的各种概率。

虽然实施方案中的一些基于贝叶斯定理的应用，但是其他实施方案意在包括或另外涵盖并入事件计算器420的其他计算方法。并入事件计算器420可以利用经验假设、模糊逻辑、神经网络应用、方差分析(ANOVA)、判别分析或任何其他适当的分析和/或统计方法来执行数据分析。

可选地或同时地，在主车辆减速和/或制动的情况下，ACC系统400可以生成信息、建议、警告和/或提示，并且在显示装置426上将所述情况提供给车辆操作人员。信息、警告等可能包括但不限于：一个或多个导航地图、符号、图标、图形、颜色、图像、照片、视频、文本、可听信息等。

图7是在远程车辆110并入车行道102中的整个过程之前和期间用以控制主车辆104的示例性方法700的流程图。示例性方法700可以部分或全部使用有关图1至图6中所描述的装置和系统的实施方案来实现。实施方案的装置、系统和方法可以应用于图8中的第一交通场景、图9中图示的第二交通场景和图10中的第三交通场景中图示的驾驶状况。然而，实施方案的装置、系统和方法可以应用于其他实施方案、车辆、驾驶状况、交通场景等。

方法700可包括块702，即基于预设的触发器自动地或由使用者、车辆操作人员等手动地激活主车辆104中的ACC系统400。激活ACC系统400可包括激活DSRV V2V收发器106。在块704中，ACC系统400可以使用并入事件检测组件428检测在驶入匝道108上行进的远程车辆110。检测方法可包括车辆通信系统432从远程车辆110接收V2V消息，所述V2V消息包含指示位置、速度中的加速度和朝向车行道102前进的数据。远程车辆110的预测行进路径的计算可以由并入协助计算器420使用贝叶斯统计学或任何已知的方法来完成。

方法700还可包括块706，即使用并入事件检测组件428检测车行道102上的车流130中的车辆的位置和速度。每一交通车辆的速度、位置和移动的检测可以通过分析从第一交通车辆114、第二交通车辆118和第三交通车辆122接收的DSRC V2V消息中的数据进行确定。可选地，DSRC消息中的车辆交通130数据可以由RSE 132接收，并且V2I消息中重播的消息可以由ACC系统400接收和分析。如果主车辆104超出范围无法检测诸如位于或靠近拥挤交通的前方的车辆(例如，交通车辆114)等一个或多个车流130车辆的DSRC信号，那么车流130数据的RSE重播可能是有利的。如果可能，可以使用诸如雷达系统520、摄像机522或由车辆事件传感器系统434控制的其他传感器等视线传感器来收集有关第四交通车辆126和第五交通车辆126的速度、位置和其他车辆数据。

方法700还可包括块708，即由计算机系统404分析车辆数据，所述车辆数据包括但不限于远程车辆110和车流130的速度、加速度、位置、前进方向等。并入协助计算器420可以分析远程车辆110的速度和地理位置数据，并且与车流130中的车辆的速度和地理位置数据进行比较。

图8是使用图1的运输基础设施和图2的车辆通信网络以说明实施方案的第一交通场景800。主车辆104可以从远程车辆110、第一交通车辆114、第二交通车辆118以及第三交通车辆122接收DSRCV2V信号。示例性方法可以使用交通并入模型422，以根据配备DSRC的车辆的行为来计算第四交通车辆126和/或第五交通车辆128是否将加速或减速的可能性。在可能的情况下，雷达系统520和/或摄像机522可以用于跟踪实际交通车辆移动。

在第一交通场景800中，车行道102挤满了车流130。远程车辆110沿着驶入匝道108的路径行进，意图并入车行道102中。远程车辆110在车流130的前方并入可能会引起交通车辆随着远程车辆110展开并入过程而制动和减速。例如，如果远程车辆110在交通车辆114前面进入车行道102，并且远程车辆110的相对速度比交通车辆114慢，那么交通车辆114将被迫制动和减速。车流114后面和附近的其他交通车辆也可能将制动和减速。可选地，交通车辆114可以应用制动器，以允许远程车辆110并入车流130的前面。在任何一个实例中，由于距离和/或干扰交通车辆118阻挡视线，主车辆104的操作人员可能无法目视检测位于车流130的最前面的交通车辆114的操作。作为拥挤交通中的前头车辆，交通车辆114突然制动可能还会引起车流130中的一些或全部车辆呈连锁反应效应地应用制动器并且迅速地减速。对交通车辆114做出反应，交通车辆118可能会被迫执行急刹车操作，以避免与交通车辆114碰撞。同样地，从后面接近交通车辆118的主车辆104可能会被迫执行非预期急刹车操作或执行紧急变道，以便避免与交通车辆118碰撞。

为了解决这些问题和其他问题，ACC系统400的实施方案可以生成对车流130是否会因为远程车辆110并入车流130的前面而将减速的预测。ACC系统400还可以确定控制主车辆104在它遇到车流130之前及早地自动减速或辅助减速。

对于第一交通场景800，方法700还可包括块710，即并入协助计算器420使用实时车辆数据来确定远程车辆110是否将在前方车流130前面进入车行道102。如果主车辆110将在车流130前面并入车行道中，那么在块712中，并入协助计算器420确定远程车辆110是否将使得前方车流130减速。可以通过任何已知的或当前未知的统计学方法来执行分析。在实施方案中，如果并入远程车辆110的相对速度比车流130慢，那么在块716中，并入协助计算器预测远程车辆110并入将引起车流130中的一个或多个交通车辆减速。使用显示装置426，计算机系统404可以提示或将预期的车流减速通知给主车辆104的操作人员。

在块718中，在预期车流130减速的过程中，计算机系统404指示ACC系统400使主车辆104自动地减速。在实施方案中，ACC系统400可以通过控制车辆的加速器或通过致动车辆的制动系统而逐步地降低主车辆104的速度。主车辆104在远程车辆110并入之前或期间减速可以使主车辆104的操作人员避免突然、急刹车操作或紧急变道，以便避免与交通车辆118碰撞。可能有利的是逐步地使主车辆104减速，以便为车辆操作人员提供更加安全且更加舒适的驾驶体验。

可选地或同时地，在块720中，计算机系统404可以在显示装置426上生成通知提示，以建议主车辆104将当前车道或路径改变为不太可能受到车流130影响的车道或路径。用于变道推荐的计算可以由并入协助计算器420使用任何已知的方法执行。

然而，如果并入协助计算器420预测车流130将不会受到远程车辆110影响，那么在块714中，计算机系统404维持主车辆104的当前巡航速度。

在块710中，如果并入协助计算器确定并入远程车辆110将不会在前方车流前面进入车行道102，那么示例性方法进行到块722，由图9的场景所图示。

图9是用以使用图1的运输基础设施和图2的车辆通信网络200来说明实施方案的第二交通场景900。在第二交通场景900中，远程车辆110沿着驶入匝道108上的路径行进，意图并入车行道102中。随着远程车辆110进入车行道102，车流130的拥挤可能迫使远程车辆110在并入期间制动和减速。随着主车辆104靠近远程车辆110，主车辆104可能被迫执行急刹车操作或紧急变道，以便避免碰撞。为了解决这些问题和其他问题，ACC系统400的实施方案可以估计前方车流130的拥挤，并预期远程车辆110是否会因为进入车行道102之后而将减速的可能性。

随着远程车辆110靠近车行道102，在块722中，并入协助计算器420使用实时V2V数据来估计车流130的速度，以及确定前方车流130是否将使远程车辆110的加速度减缓。交通速度的分析可以由任何已知的方法执行。为了收集有关未配置DSRC通信的第四交通车辆126和第五交通车辆128的数据，计算机系统404可以指示ECU 402激活车辆事件传感器系统434，以从雷达系统520收集有关检测范围内的所有交通车辆的雷达数据。如果分析产生远程车辆110以比车流130的速度高的速度进入车行道102的可能性，那么并入协助计算器420可以向ACC系统400生成远程车辆110将在主车辆104的前方迅速地减速的预测。

在块726中，计算机系统404可以通过指示ACC系统400开始自动地使主车辆104减速而做出反应。在实施方案中，ACC系统400可以通过控制车辆的加速器或可选地通过致动车辆的制动系统而逐步地降低主车辆104的速度。主车辆104在远程车辆110并入之前或期间减速可以使主车辆104的操作人员避免突然、急刹车操作或紧急变道。可能还有利的是逐步地使主车辆104减速，以便为车辆操作人员提供更加安全且更加舒适的驾驶体验。

可选地或同时地，在块720中，计算机系统404可以在显示装置426上生成通知提示，以建议主车辆104的操作人员将当前车道或路径改变成不太可能受到远程车辆110影响的车道或路径。用于变道推荐的计算可以由并入协助计算器420使用任何已知的方法执行。

在块722中，如果并入协助计算器420确定前方车流130将不会使并入远程车辆110减速的可能性，那么方法700进行到相关于图10公开的块728。

图10是用以使用图1的运输基础设施和图2的车辆通信网络200来说明实施方案的第三交通场景1000。在第三交通场景1000中，与第一交通场景800和第二交通场景900相比，相对稀疏车流130正在车行道102上行进。有关交通车辆126的车辆数据可以经由V2V通信收集，并且有关第五交通车辆128的数据可以使用雷达系统520或其他传感器收集。随着远程车辆110在主车辆104的前方并入，典型的车辆驾驶系统可以检测非常接近主车辆104的远程车辆110，并且自动地致动对主车辆104进行减速。

为了解决这些问题和其他问题，在块728中，并入协助计算器420确定车流130的速度以及远程车辆110在并入的整个持续时间期间是否加速。如果远程车辆110停止加速，那么在块730中，并入事件检测组件428继续经由V2V通信来检测和监测远程车辆110的速度、前进方向和移动。基于实时数据，并入协助计算器420可以确定其他操作是否可能是必要的，以避免与远程车辆110碰撞。

如果远程车辆110继续在主车辆104前面加速，那么在块732中，并入协助计算器420使用实时V2V数据来确定并入远程车辆110是否将在主车辆104的前面移动而不会被车流130阻碍。交通状况的分析可以通过任何已知的方法执行，所述方法包括上面所描述的贝叶斯统计学方法。在块734中，计算机系统404指示ACC系统400在远程车辆加速离开主车辆104时自动地制止主车辆104的制动系统。主车辆的制动系统的制止与典型车辆控制系统的操作背离，所述操作将在主车辆104靠近远程车辆110后面时使主车辆104减速。然而，因为计算机系统404预期车流130的速度和稀疏体积将不会阻碍远程车辆110在并入期间的加速度，所以ACC系统400可以维持主车辆104的当前速度。如块730中所描述，ACC系统400可以经由V2V通信和车辆事件传感器系统434继续监测远程车辆110，以便对并入的持续时间期间的任何减速或非预期车辆移动做出反应。

可选地或同时地，在块734中，计算机系统404可以在显示装置426上发布警告或提示，以建议主车辆104的操作人员将当前车道或路径改变成不太可能受到远程车辆110影响的车道或路径。

VII.检测和警告尾随的车辆

实施方案包括用于检测尾随车辆(例如，尾随者)的示例性系统和方法，以及可以响应于尾随者而利用的系统和方法。在下面的公开中，尾随车辆意图涵盖或另外指代跟在主题车辆后面且隔开一定距离的车辆，所述距离小到足以出于各种原因而许可进一步分析。例如，本下面所公开，可能有利的是避免主题车辆的立即急刹车，以减小跟随车辆追尾主题车辆的可能性。

在实施方案中，基于诸如车辆之间的距离和/或速度阈值等一个或多个因素，设置在相同车道中(或另外大体上纵向排列或排列在相同的行进方向上)但是在主车辆104后面的尾随车辆可能被检测为尾随者。在已经检测出潜在的尾随车辆之后，主车辆104的ACC系统400可以向尾随车辆提供一个或多个通知，所述一个或多个通知包括来自一个或多个制动灯属性的目视指示器，所述目视指示器可以被理解成警告尾随车辆的司机车辆实际上正在尾随。

如上面所公开，ACC系统400还可使用并入事件检测组件428检测出远程车辆110正在驶入匝道108上行进。远程车辆110的预测行进路径的计算可以由并入协助计算器420使用贝叶斯统计学或任何已知的方法来完成。如果预测远程车辆110正好在主车辆104的前方并入路径中，那么ACC计算机系统404可以将远程车辆110定义成潜在前头车辆。如果远程车辆110正好在主车辆104的前方并入，那么ACC计算机系统将远程车辆110定义成前头车辆。

在已经检测出且定义尾随车辆和前头车辆(远程车辆110)之后，ACC计算机系统404可以确定主车辆104与远程车辆110之间的安全车头时距。ACC系统400可以由此控制主车辆104的减速度，以将两车之间车头时距增加到安全的跟车距离，如下面更加全面地描述。

车距可以被定义成道路或路径上的第一车辆与第一车辆前方的第二车辆之间的距离。车头时距可以被定义成是对经过道路或路径上的第一车辆与第二车辆之间的设定点的时间的测量。实施方案的车头时距计算可能包括可以基于可能会影响制动距离和/或司机的制动反应时间的一个或多个因素而选择性地确定的预设时间和/或距离，所述一个或多个因素诸如但不限于：速度(例如，较低速度需要较小距离以停车)、道路状况(例如，雪和水覆盖的道路102可能需要更多的时间以停车)、天气状况(例如，雨水可能会影响司机感觉)、道路地形(例如，弯道或山坡可能需要更多的准备时间以停车)等，或者可能会影响车辆制动和/或司机反应的任何其他状况。例如，安全车头时距可能取决于一个或多个自适应因素，诸如但不限于尾随车辆速度、主车辆104速度、远程车辆110速度和主车辆与远程车辆110之间的距离。

增加车头时距可能会造成前头车辆与主车辆之间有更长的跟车距离，从而将使主车辆有更长的准备时间在减速的情况下开始制动。因此，可以使尾随者有机会察觉目视指示器并且有利地具有更多的准备时间以在主车辆104急刹车的情况下减速，由此防止或减少意外事件和潜在的追尾碰撞。

ACC计算机系统404的数据组件412可以存储尾随者数据，包括速度、检测、预定阈值距离和速度数据、制动灯属性以及其他额外数据。数据412可能包括有关各种预设和/或自适应距离和速度阈值的计算。在实施方案中，尾随者可以被一个或多个阈值距离WDn(警告距离)检测出。在实例中，一个或多个警告距离可能是车辆长度的倍数。在另一实例中，一个或多个警告距离可能取决于以如由政府、商业和/或经验数据所确定的特定速度进行制动所需要的距离。阈值警告距离WDn可以基于可能会影响如上面所描述的制动距离和司机对制动的反应时间的一个或多个因素而选择性地确定。

示例性实施方案意在涵盖如上面所描述的且在附图中图示的操作以及下面所描述的各种操作的实施。实施方案中的步骤中的一些可以视需要而省略，或者以与本文所描述的步骤的次序不同的次序来实施。

如上面所描述，主车辆104的ACC系统400可以检测和定义道路102上的其他车辆。ACC系统400可以使用设置在主车辆104的任何有利区域处的车辆子系统传感器系统430的一个或多个传感器，诸如雷达系统520、摄像机522和激光器524中的一个或多个，所述一个或多个传感器可以检测和监测设置在交通车道中的主车辆104的前方或后面的车辆。主车辆104还可以从设置在主车辆104的前方或后面的其他支持DSRC的车辆接收提供位置、速度、轨迹信息等的DSRC V2V信号。使用从上面的传感器和/或系统收集的数据，ACC计算机系统404可以计算道路102上的其他车辆的位置、相对距离、轨道、速度、加速度等。

图11是用于图示涉及检测尾随的车辆并做出反应的图4的自适应巡航控制系统的第四交通场景的示意图。

第四交通场景1100可以利用图1的运输基础设施和图2的车辆通信网络。第四交通场景1100可能包括中心车道1102，主车辆104、远程车辆110(例如，前头车辆)和尾随车辆1110(例如，尾随者)在所述中心车道1102内行进。在实施方案中，主车辆104在ACC计算机系统404被激活的情况下行驶。ACC计算机系统404可以使用从车辆事件传感器系统434接收的传感器数据来检测远程车辆110和尾随车辆1110，所述车辆事件传感器系统434可操作地控制车辆传感器系统516和主车辆的各种传感器。如果车辆配备DSRC系统，那么主车辆104可以与远程车辆110和尾随车辆1110传达DSRCV2V信号，以及接收车辆数据。

ACC计算机系统404可以检测可能是主车辆104的可能尾随者的车辆，并且确定所述可能尾随者是否实际上正尾随主车辆104。尾随车辆1110的检测可能包括与主车辆104位于相同的车道1102上但是设置在主车辆104后面的车辆。在场景1100中，在并入道路102上之后，在车道1102中，远程车辆110设置在主车辆104的前方，并且尾随车辆1110设置在主车辆104的后面。如下面更加全面地描述，ACC计算机系统404可以检测尾随车辆1110是不是潜在的尾随车辆，并且确定尾随车辆1110实际上是不是尾随者。这可能包括ACC计算机系统404确定或预选择主车辆104与尾随车辆1110之间的各种距离作为阈值距离，所述阈值距离可以基于本文列出的速度或其他因素自适应。

主车辆104与尾随车辆1110之间的距离D2可以被定义成一个或多个警告距离，所述一个或多个警告距离可以：a)确定潜在的尾随者是不是尾随车辆，以及b)确定哪些类型的目视通知可以显示给尾随车辆作为对司机的警告。可在潜在碰撞的情况下，在车辆的最接近接触点之间测量距离D2，即从主车辆104的后保险杠至尾随车辆1110的前保险杠。

如图11中所示，警告距离可以被定义成车辆104后面的一个或多个阈值距离，所述一个或多个阈值距离可能包括主车辆104后面的累进距离。ACC计算机系统404可以将阈值距离WDn定义成随着速度、道路状况、车辆制动因素、车辆之间的时间等而变化，如相关于上面的制动因素所描述。在实例中，阈值距离WD1可以被定义成第一时间或距离，阈值距离WD2可以被定义成第二时间或距离，且WD3可以被定义成第三时间或距离。在另一实例中，可以计算时间以制定以高于主车辆104的速度的阈值速度STH行进的尾随车辆1110在急刹车事件期间完全停下来将需要花费的时间。

如果尾随车辆1110设置在主车辆后面，在警告距离WDn中的一个或多个内，则该车辆可以被定义成尾随者。在车辆达到尾随距离阈值(例如，警告距离WD2)之前，ACC计算机系统404还可以确定潜在的尾随者是否正在以增加的速率(例如，比速度阈值STH高的速度)从后面接近主车辆104。可以在比距离WD1和WD2大的相对距离处选择警告距离WD3。如果尾随车辆1110正在以速度阈值STH或更高的速度在车道1102上行进并且越过选择性的警告距离WD3，那么基于速度的增加和从后面迅速地靠近主车辆104的布置，尾随车辆1110可以被定义成尾随车辆。

在尾随车辆1110已经被定义成尾随者之后，ACC计算机系统404可以抢先将主车辆104与远程车辆110之间的车距D1增加至预定距离。在该场景中，可以通过任何已知的或将来开发的算法由ACC计算机系统404使用以下因素来计算距离D1，所述因素包括但不限于：主车辆104速度、远程车辆110速度、尾随车辆1110速度、主车辆104与尾随车辆1110之间的警告距离、主车辆104的道路载荷、道路坡度等。通过在检测到尾随车辆1110之后抢先增加跟车距离D1，如果前头/远程车辆110出现急刹车，那么ACC计算机系统404可以有利地向主车辆104施加较小的制动力和/或使主车辆104减速。可选地，跟车距离D1的增加有利地为主车辆104的司机提供额外的时间，以响应于远程车辆110的急刹车而施加制动力和/或减速。当检测到尾随车辆1110时增加跟车距离D1可能对尾随车辆1110也有利。由主车辆104响应于远程车辆100的急刹车而可能施加的较轻制动力可以为尾随车辆1110提供额外的时间对急刹车事件做出反应，由此降低碰撞的风险。

在图11中的场景中，如果远程车辆110启动急刹车，那么ACC计算机控制系统404可以实施制动命令或可选地向主车辆104实施减速命令，这可以由机械系统来实施以使主车辆104减速。基于主车辆104的制动力的大小或减速度，ACC控制系统404可以向位于主车辆104尾部的任何车辆(诸如尾随车辆1110)提供制动或减速的一个或多个指示器。例如，远程车辆110的急刹车和/或主车辆104的刹车或减速的通知可以由ACC计算机系统404传输至主车辆的显示装置610，成为屏幕上的目视警告或来自扬声器的可听警告。在另一实例中，远程车辆110的急刹车和/或主车辆104的刹车或减速的通知可以由ACC计算机系统404传输至尾随者的DSRC系统，成为屏幕上的目视警告或来自扬声器的可听警告。在可选实施方案中，目视警告指示器的另一实例可能包括外部指示器，所述外部指示器包括但不限于：诸如制动灯等一个或多个灯，其可以取向成朝向主车辆104的尾部照亮，以便引起尾随车辆1110的司机的注意。在其他可选实施方案中，外部指示器的一个或多个属性可能包括：增强或降低制动灯的强度，增加或减少多灯源制动灯中的灯源数量等。警告指示器的强度的这种增强或降低可能取决于例如：远程车辆104的急刹车量；主车辆104的刹车或减速量；尾随数据因素，诸如尾随车辆1110与主车辆104之间的距离D2；以及对于向尾随车辆1110提供警告可能是有利的任何其他因素。在实施方案中，指示器灯的数量增加可能指示主车辆104的更强制动。

图12A、图12B和图12C是显示各种警告指示器的主车辆104的尾部的示意图。在有关向主车辆104的尾部显示警告指示器的可选实施方案中，主车辆104可能包括一对尾部制动灯1200。每一制动灯1200可能包括以一定模式(例如，三行乘以三列的矩阵)布置的一组预配置的独立灯(例如，LED灯、白炽灯等)。每一制动灯1200可包括第一列灯1202、第二列灯1204和第三列灯1206。灯的数量和布置仅是示例性的，且可选实施方案可能包括可以用于实施警告属性的功能的采用任何布置安排的更多或更少的灯。在一个属性实例中，闪烁的制动灯强度的属性可能对应于远程车辆110被定义成设置在阈值警告距离WDn中的一个或多个内的尾随者、尾随的远程车辆110的速度，或所需要的任何对应尾随数据。

在有关图12A中图示的最低警告指示器的第一属性中，灯列1202和1206可以开始闪烁三个独立灯中的两个且第三列1204不闪烁。在有关图12B中图示的中度警告指示器的第二属性中，灯列1202和1206可以闪烁全部的独立灯，且第三列1204可以闪烁单个独立灯。在有关图12C中图示的最高警告指示器的第三属性中，列1202、1204和1206中的所有灯可以作为警告指示器进行闪烁。

一旦已经检测出且定义尾随车辆1110，ACC计算机系统404便检测远程车辆110是否设置在车道1102中的主车辆104的前方，且ACC计算机系统404可以自动地且抢先地增加主车辆104与远程车辆110之间的车头时距D1。车头时距增加会引起距远程车辆110的跟车距离更长。在远程车辆110制造的急刹车事件的情况下，增加的车头时距可以使得主车辆104能够马上开始制动，这向尾随车辆1110给出了更多的时间做出反应以及也开始减速，进而防止意外事件和潜在的追尾碰撞。

在实施方案中，ACC系统400控制件可以基于事件期间的尾随数据积极地修改。如果尾随车辆1110正在尾随，那么ACC系统400可以比人类司机做出更快速的反应，并且将不需要主车辆104的更高减速度，由此防止潜在的追尾碰撞(或减小其可能性)。在可选实施方案中，如果ACC系统400不可操作，那么可以迅速地向主车辆司机显示前方碰撞警告，以便警告主车辆司机及早对远程车辆110做出反应并由此防止急刹车。当远程车辆110设置在主车辆104的前方时，ACC计算机系统404操作可以与不断更新的车头时距数据D1结合，使得车头时距越小，或远程车辆110的减速度越大，对尾随车辆1110的尾随警告就可能变得越严重。

图13A和图13B是用以检测尾随车辆1110并做出反应的示例性方法的示例性流程图。示例性方法1300的步骤可以由主车辆104的ACC系统400执行。在该实例中，在块1302中，ACC计算机系统404可能会将尾随车辆1110检测为潜在尾随者。在块1304中，尾随车辆1110的速度STV可以使用上面所描述的方法中的一个进行确定，所述方法包括但不限于DSRC通信。在块1306中，ACC计算机系统404可以计算主车辆104与潜在的尾随车辆1110之间的距离D2。在块1308中，ACC计算机系统404可以计算距离D2是否小于或等于阈值警告距离WD2。如果是，那么在块1310中，将潜在的尾随车辆1110定义成尾随者。如果不是，那么在块1310中，ACC计算机系统404可以确定尾随车辆1110速度STV是否大于增加的阈值速度STH。如果不是，那么操作回到块1302，以将尾随车辆1110检测为潜在尾随者。如果是，那么在块1314中，ACC计算机系统404可以确定距离D2是否小于或等于警告距离WD3。如果是，那么操作进行到块1310，以将尾随车辆1110定义成尾随者，因为尾随车辆1110的当前速度SRV足够高，使得尾随车辆1110即将快速接近主车辆104的尾部。

在可选实施方案中，一旦已经将尾随车辆1110定义成尾随者，那么操作可以进行到图13B，以向尾随车辆1110发布警告。在块1316中，ACC计算机系统404可以通过计算D2是否小于或等于WD3但大于WD2来确定尾随车辆1110是否已经越过阈值警告距离WD3。如果是，那么在块1318中，ACC计算机系统404可以通过闪烁如图12A中所描述的最低尾随者警告制动灯来启动最小警告属性。此后，操作回到块1316。如果不是，那么在块1320中，ACC系统可以通过计算距离D2是否小于或等于警告距离WD2但大于警告距离WD1来确定尾随车辆1110是否已经越过警告距离WD2的阈值距离。如果是，那么在块1322中，ACC计算机系统404可以通过闪烁如图12B中所描述的中度尾随者警告制动灯来启动中等警告属性。此后，操作回到块1316。如果不是，那么在块1324中，ACC系统可以通过计算距离D2是否小于或等于警告距离WD1来确定尾随车辆1110是否已经越过警告距离WD1的阈值距离。如果是，那么在块1326中，ACC计算机系统404可以通过闪烁如图12C中所描述的最高尾随者警告制动灯来启动最大警告属性。此后，操作回到块1316。如果不是，那么尾随车辆1110不再处于尾随布置，且操作回到块1302以检测潜在尾随者。

返回块1310，在已经将尾随车辆1110定义成尾随者之后；操作同时地或可选地进行到块1328，以确定远程车辆110是否设置在主车辆104的前方作为前头车辆。如果是，那么在块1330中，ACC计算机系统404可以确定主车辆104与远程车辆110之间的车头时距D1。在块1332中，ACC计算机系统404可以基于尾随数据412来确定主车辆104的最小安全车距D1。在块1334中，ACC计算机系统404可以计算当前距离D1是否小于最小安全车头时距。如果不是，那么当前D1是安全车头时距，且操作可以回到块1330以监测距离D1。如果是，那么当前D1距离不安全，且在块1336中，ACC系统400可以通过使主车辆104逐步地减速或制动而自动地将车头时距D1增加至安全车头时距。在块1338中，ACC计算机系统404可以基于距离D2、尾随车辆1110速度STV或任何其他数据412的改变来继续监测和调整车头时距D1。操作可以回到块1328，以确定远程车辆110是否在主车辆104前面设置在车道1102中。如果远程车辆110并非设置在主车辆104的前面，那么操作可以回到块1306以继续监测和计算主车辆104与尾随车辆1110之间的距离D2。

上述技术可以采用用于实践这些方法的计算机或控制器实现的过程和设备的形式。本公开还可以体现为计算机程序代码的形式，所述计算机程序代码包含体现为有形媒体的指令，所述有形媒体诸如软盘、CD-ROM、硬盘驱动器或任何其他计算机可读存储媒体，其中当计算机程序代码被加载到计算机或控制器中且由所述计算机或控制器实施时，所述计算机变成用于实践所述实施方案的设备。本公开可能还体现为计算机程序代码或信号的形式，例如存储在存储媒体中、加载到计算机和/或控制器中和/或由计算机或控制器实施，或经由某一传输媒体进行传输，诸如经由电线或电缆、经由光纤、或经由电磁辐射进行传输，其中当计算机程序代码被加载到计算机中且由计算机实施时，所述计算机变成用于实践所述实施方案的设备。当在通用微处理器上实现时，计算机程序代码段对微处理器进行配置以创建特定逻辑电路。

VIII.可选实施方案

虽然上面描述了本发明的某些实施方案，且图1至图13B公开了用于实践各种发明方面的最佳模式，但是应理解，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以许多不同的方式体现和配置本发明。

在可选实施方案中，ACC计算机系统404可以检测来自车流130的变成正好设置在主车辆104前方的任何车辆，而不是预测在主车辆104的前方并入道路102上的远程车辆110。在实例中，远程车辆110可以在车流130的前面并入，由此使远程车辆110后面的车流130减缓。主车辆104可能以比车流130高的速度行进，且因此遇到第二交通车辆118、第三交通车辆122或第五交通车辆128中的一个，而不是远程车辆110。在步骤1328中，ACC计算机系统因此可以确定这些交通车辆中的一个是否设置在主车辆104的前方，并且将该交通车辆定义成前头车辆。

示例性实施方案意在包括或另外涵盖任何类型的车辆对车辆、车辆对外部、车辆对任何对象、对等或一对多通信网络。换句话说，示例性实施方案意在涵盖上面所公开的车辆、自行车、摩托车、行人、处理器、服务器、控制器、基础设施等之间的通信网络的任何应用。

示例性实施方案意在涵盖在任何合适的专用或通用服务器、计算机装置或处理器上以相对于彼此的任何次序的实施方法步骤。在实施方案中，步骤中的一些可以视需要而省略。

示例性实施方案意在涵盖使用服务提供者212作为远程ACC计算机系统404。服务提供者212可能包括相同或替代组件，并且执行与计算机系统404相同或类似的功能。在交通并入事件期间，ACC系统400可以实时收集、分析和存储数据412。可以将数据412、分析和预测上传且存储到服务提供者服务器214中，以便由主车辆104或其他车辆进行访问和使用。另外，服务提供者存储器220可以基于由任何车辆和/或与实施方案的交通并入相关联的基础设施上传至服务提供者212的数据对主车辆104执行实时分析。在该配置中，计算机系统404可以充当“瘦客户端”系统，其用于收集和传输有关主车辆104的数据以便上传至服务器214。

服务提供者212可以执行计算机系统404分析，并且经由一对多通信网络222将预测和ACC系统指令和/或通知提示传输回到主车辆104。连接至车辆通信网络200的每一车辆可以将数据传输至服务提供者212以及从服务提供者212接收信息。可选实施方案的优点在于，每一配置有DSRC的车辆中的ACC系统可以集中控制，这在交通并入或其他交通相关事件期间可以在车辆中的ACC系统之间提供更好的协调和合作。

实施方案的计算机架构可能是通用计算机或专用计算机。计算机可以用于实现ACC系统400的任何组件或实施方案的方法。例如，计算机系统404的组件可以经由计算机的硬件、软件程序、固件或以上的组合而在计算机上实现。虽然实施方案中示出独立的计算机或服务器，但是与计算机系统404有关的计算机功能可以在若干类似平台上呈分布式实现，以分配处理和/或功能载荷。

实施方案也意在包括或另外涵盖上面所公开的ACC系统400的使用方法和制造方法。制造方法包括或另外涵盖用来设计上面的ACC系统400的各种元件的处理器和由处理器实现的计算机程序。例如，实施方案意在涵盖用于设计或测试ACC系统400的处理器和计算机程序。

示例性实施方案意在涵盖能够促成处理器来实现上面的操作、设计和确定的所有软件或计算机程序。示例性实施方案还意在涵盖任何和所有当前已知的、相关技术或后续开发的用来记录或存储所述软件或计算机程序的非暂时性记录或存储媒体(诸如CD-ROM、DVD-ROM、硬盘驱动器、RAM、ROM、软盘、盒式磁带等)。示例性实施方案还意在涵盖经由任何其他当前已知的、相关技术或后续开发的媒体(诸如，暂时性媒体、载波等)提供的可用于实现上面所公开的示例性操作的所述软件、计算机程序、系统和/或过程。

这些计算机程序可以按照许多示例性方式来实施，所述示例性方式诸如驻留在装置的存储器中的应用，或在服务器上实施并且经由若干标准协议与装置应用或浏览器通信的托管应用，所述标准协议诸如TCP/IP、HTTP、XML、SOAP、REST、JSON和其他充分的协议。公开的计算机程序可以使用从装置上的存储器或从托管服务器实施的示例性编程语言来编写，所述编程语言诸如BASIC、COBOL、C、C++、Java、Pascal或诸如JavaScript、Python、Ruby、PHP、Perl等脚本语言或其他充分的编程语言。

实施方案服从多种修改和/或改进。例如，虽然上述各种组件的实现方式可以体现为硬件装置，但是也可以实现为仅软件的解决方案，例如现有服务器上的装置。除此以外，如本文所公开的系统及其组件可以实现为固件、固件/软件组合、固件/硬件组合或硬件/固件/软件组合。

公开的实施方案中的一些包括或另外涉及经由网络的数据传递，诸如经由网络传达各种输入。所述网络可能包括例如以下中的一个或多个：英特网、广域网(WAN)、局域网(LAN)、模拟或数字有线和无线电话网络(例如，PSTN、综合服务数字网络(ISDN)、蜂窝网络和数字用户线路(xDSL))、收音机、电视、电缆、卫星和/或用于承载数据的任何其他传送或隧穿机制。网络可能包括多个网络或子网络，所述网络中的每一个可能包括例如有线或无线数据路径。网络可能包括电路交换语音网络、分封交换数据网络或能够承载电子通信的任何其他网络。例如，网络可能包括基于英特网协议(IP)或异步传送模式(ATM)的网络，并且可以使用例如VoIP、ATM下的语音传输或用于语音数据通信的其他类似协议来支持语音。在一个实现方式中，网络可能包括被配置以促成文本或SMS消息的交换的蜂窝电话网络。

网络的实例可能包括但不限于：个人区域网(PAN)、存储区域网(SAN)、家庭区域网(HAN)、校园区域网(CAN)、局域网(LAN)、广域网(WAN)、城域网(MAN)、虚拟私人网(VPN)、企业私有网络(EPN)、英特网、全域网(GAN)等。

虽然已经参考本发明的示例性实施方案对主题进行了详细描述，但是本领域技术人员将明白，在不脱离本发明的范围的情况下可以做出各种变更以及采用等效形式。

Claims (20)

1.一种车辆控制系统，所述车辆控制系统与被配置而沿着路径行进的主车辆和以下中的至少一个来源一起使用：主车辆速度和位置数据以及与所述主车辆在所述路径上的位置相关的交通数据，所述车辆控制系统包括：

处理器，所述处理器被配置以：

访问由所述至少一个来源提供的当前主车辆位置和速度数据，

使用车辆通信网络检测来自意图并入所述主车辆的所述路径中的并入车辆的数据，

使用所述车辆通信网络检测来自所述主车辆的所述路径中的前方车流的数据，

根据经由所述车辆通信网络传输的数据，确定意图并入所述主车辆的所述路径中的所述并入车辆的速度和位置，

根据经由所述车辆通信网络传输的数据，确定所述主车辆的所述路径上的前方车流的速度和位置，以及

预测所述前方车流的所述速度或所述并入车辆的所述速度在所述并入期间是否将减缓；以及

车辆控制器，所述车辆控制器被配置以从所述处理器接收指令来基于所述预测的前方车流速度和所述预测的所述并入车辆的速度而控制所述主车辆的速度。

2.如权利要求1所述的车辆控制系统，其中所述处理器预测所述并入车辆在所述路径中的位置在所述前方车流的前面或在所述前方车流的后面；如果所述并入车辆在所述路径中的所述预测位置在所述前方车流的前面且所述并入车辆的所述速度比所述前方车流的所述速度慢，那么所述处理器预测所述前方车流在减速；并且所述车辆控制器在所述并入车辆进入所述主车辆的所述路径之前降低所述主车辆的所述速度。

3.如权利要求2所述的车辆控制系统，其中所述处理器被配置以确定所述主车辆与沿着所述行进路径跟在所述主车辆后面的跟随车辆隔开的距离是否小于预定距离；并且所述车辆控制器被配置成如果所述处理器确定所述跟随车辆与所述主车辆隔开的距离等于或小于所述预定距离，那么从所述处理器接收指令来向所述跟随车辆提供警告。

4.如权利要求3所述的车辆控制系统，其中所述车辆控制器被配置成如果发生以下情况，那么从所述处理器接收指令来增加所述主车辆与前头车辆之间的距离：1)所述处理器确定所述跟随车辆与所述主车辆隔开的距离等于或小于所述预定距离；以及2)所述处理器预测所述并入车辆在所述路径中的位置在所述前方车流的前面或在所述前方车流的后面，并且所述处理器预测所述前方车流在减速，其中所述并入车辆在所述路径中的所述预测位置在所述前方车流的前面且所述并入车辆的所述速度比所述前方车流的所述速度慢。

5.如权利要求1所述的车辆控制系统，其中所述处理器预测所述并入车辆在所述路径中的位置在所述前方车流的前面或在所述前方车流的后面；并且如果所述并入车辆在所述路径中的所述预测位置在所述前方车流的后面且所述前方车流的所述速度比所述并入车辆的所述速度慢，那么所述处理器预测所述并入车辆在减速。

6.如权利要求5所述的车辆控制系统，其中所述车辆控制器在所述并入车辆进入所述主车辆的所述路径之前降低所述主车辆的所述速度。

7.如权利要求1所述的车辆控制系统，其中所述处理器预测所述并入车辆将在所述主车辆的前面提高速度，并且

其中所述车辆控制器制止所述主车辆中的制动致动器。

8.如权利要求1所述的车辆控制系统，其进一步包括：

设置在所述主车辆处的传感器，所述传感器被配置以感测交通车辆中的至少一个是否设置成接近所述路径并且确定所述交通车辆的速度，所述传感器提供当前路径数据的至少一个来源。

9.如权利要求1所述的车辆控制系统，其中所述处理器被配置以经由服务提供者无线地访问至少所述当前路径数据。

10.如权利要求1所述的车辆控制系统，其中所述主车辆、所述交通车辆中的至少一个以及所述并入车辆各自包括：无线发射器，所述无线发射器用于经由所述车辆通信网络发送和接收数据；以及司机车辆接口，所述司机车辆接口包括设置在每一车辆的内部的显示器和信号器中的至少一个。

11.一种车辆控制系统，所述车辆控制系统与被配置而沿着路径行进的主车辆和以下中的至少一个来源一起使用：主车辆速度和位置数据以及与所述主车辆在所述路径上的位置相关的交通数据，所述车辆控制系统包括：

至少一个无线收发器，所述至少一个无线收发器被配置以从车辆通信网络接收与所述主车辆前方的车流中的至少一个交通车辆的速度和位置以及意图并入所述路径中的并入车辆的速度和位置相关的当前路径数据；

电子存储媒体，所述电子存储媒体被配置以存储所述当前路径数据、前方车流数据和与并入车辆相关的数据中的至少一个；

处理器，所述处理器被配置以：

使用所述车辆通信网络检测来自意图并入所述主车辆的所述路径中的所述并入车辆的数据，

使用所述车辆通信网络检测来自所述主车辆的所述路径中的前方车流的数据，

根据经由所述车辆通信网络传输的数据，确定意图并入所述主车辆的所述路径中的所述并入车辆的速度和位置，

根据经由所述车辆通信网络传输的数据，确定接近所述主车辆的所述路径的所述前方车流的速度和位置，以及

预测所述前方车流的所述速度或所述并入车辆的所述速度在所述并入期间是否将减缓；以及

车辆控制器，所述车辆控制器被配置以接收指令来基于所述预测的前方车流速度和所述预测的所述并入车辆的速度而控制所述主车辆的速度。

12.如权利要求11所述的车辆控制系统，其中所述处理器预测所述并入车辆在所述路径中的位置在所述前方车流的前面或在所述前方车流的后面；如果所述并入车辆在所述路径中的所述预测位置在所述前方车流的前面且所述并入车辆的所述速度比所述前方车流的所述速度慢，那么所述处理器预测所述前方车流在减速；并且所述车辆控制器在所述并入车辆进入所述主车辆的所述路径之前降低所述主车辆的所述速度。

13.如权利要求12所述的车辆控制系统，其中所述处理器被配置以确定所述主车辆与沿着所述行进路径跟在所述主车辆后面的跟随车辆隔开的距离是否小于预定距离；并且所述车辆控制器被配置成如果所述处理器确定所述跟随车辆与所述主车辆隔开的距离等于或小于所述预定距离，那么从所述处理器接收指令来向所述跟随车辆提供警告。

14.如权利要求13所述的车辆控制系统，其中所述车辆控制器被配置成如果发生以下情况，那么从所述处理器接收指令来增加所述主车辆与前头车辆之间的距离：1)所述处理器确定所述跟随车辆与所述主车辆隔开的距离等于或小于所述预定距离；以及2)所述处理器预测所述并入车辆在所述路径中的位置在所述前方车流的前面或在所述前方车流的后面，并且所述处理器预测所述前方车流在减速，其中所述并入车辆在所述路径中的所述预测位置在所述前方车流的前面且所述并入车辆的所述速度比所述前方车流的所述速度慢。

15.如权利要求11所述的车辆控制系统，其中所述处理器预测所述并入车辆在所述路径中的位置在所述前方车流的前面或在所述前方车流的后面；并且如果所述并入车辆在所述路径中的所述预测位置在所述前方车流的后面且所述前方车流的所述速度比所述并入车辆的所述速度慢，那么所述处理器预测所述并入车辆在减速。

16.如权利要求15所述的车辆控制系统，其中所述车辆控制器在所述并入车辆进入所述主车辆的所述路径之前降低所述主车辆的所述速度。

17.如权利要求11所述的车辆控制系统，其中所述处理器预测所述并入车辆将在所述主车辆的前面提高速度，并且

其中所述车辆控制器制止所述主车辆中的制动致动器。

18.如权利要求11所述的车辆控制系统，其还包括：

设置在所述主车辆处的传感器，所述传感器被配置以感测所述交通车辆中的至少一个是否设置成接近所述路径并且确定所述交通车辆的所述速度，所述传感器提供当前路径数据的至少一个来源。

19.如权利要求11所述的车辆控制系统，其中所述处理器被配置以经由服务提供者无线地访问至少所述当前路径数据。

20.一种预测交通状况以及基于所述预测的状况对主车辆沿着路径的行进进行控制的方法，所述方法由处理器和车辆控制系统实现，所述方法包括：

访问与所述主车辆的位置和速度相关的当前路径数据；

从车辆通信网络检测来自意图并入所述主车辆的所述路径中的并入车辆的数据；

从所述车辆通信网络检测所述主车辆的所述路径中的前方车流的数据；

根据经由所述车辆通信网络传输的所述数据，确定所述并入车辆的速度和位置；

根据经由所述车辆通信网络传输的所述数据，确定所述主车辆的所述路径上的前方车流的速度和位置；

预测所述前方车流的所述速度或所述并入车辆的所述速度在所述并入期间是否将减缓；以及

基于所述预测的前方车流速度和在所述并入期间所述并入车辆的所述预测速度来控制所述主车辆的速度。