CN106954455A - 一种菌棒保水袋自动套袋机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种菌棒保水袋自动套袋机及其控制方法，其中套袋机包括机架、第一供袋机构、套袋机构、挤出机构，第一供袋机构、套袋机构、挤出机构设置在机架上；所述挤出机构包括出料筒；套袋机构包括套袋抓手和套袋运动机构，套袋运动机构固定在机架上并与套袋抓手连接，套袋抓手设置在出料筒左右两侧，套袋运动机构用于带动套袋抓手沿着出料筒方向运动；第一供袋机构包含有开袋机构，开袋机构用于将保水袋袋口打开并送到套袋抓手处。本发明通过套袋机构和第一供袋机构，可以将香菇菌棒的保水袋套在出料筒上，再通过挤出机构将菌棒原料挤出到袋子内，即可以完成菌棒的保水袋自动套袋，这样不需要人工参与套袋，提高了效率。

Description

一种菌棒保水袋自动套袋机及其控制方法

技术领域

本发明涉及自动化机械领域，尤其涉及一种菌棒保水袋自动套袋机及其控制方法。

背景技术

香菇种植的时候，需要香菇菌棒，香菇菌棒包装包括一个在内的内袋或保水袋(为相对较薄的保水膜制成)和一个在外的外袋。现有的香菇菌棒在套袋时，特别是套保水膜的时候，还是停留在手工套袋的方式，这样手工的方式不仅需要人力，效率低下。

发明内容

本发明要解决的技术问题，在于提供一种菌棒保水袋自动套袋机及其控制方法，解决现有套袋机无法实现保水袋套袋、需要人工参与的问题。

本发明是这样实现的：一种菌棒保水袋自动套袋机，包括机架、第一供袋机构、套袋机构、挤出机构，第一供袋机构、套袋机构、挤出机构设置在机架上；

所述挤出机构包括出料筒；

套袋机构包括套袋抓手和套袋运动机构，套袋运动机构固定在机架上并与套袋抓手连接，套袋运动机构用于带动套袋抓手沿着出料筒轴线方向运动；

第一供袋机构包含开袋机构，开袋机构用于将保水袋袋口打开并送到套袋抓手处。

进一步地，所述保水袋两侧具有折皱结构。

进一步地，所述保水袋包括保水袋出袋口，保水袋内设置撑袋物，撑袋物是若干球状物的组合或者椭圆球状物，撑袋物垂直于未展开的保水袋方向的最大尺寸大于保水袋出袋口在该方向的最大尺寸。

进一步地，所述保水袋为成卷袋子，第一供袋机构为制袋机构，所述制袋机构包括热合部件、刀切部件和热合底板，所述热合部件与刀切部件分别设置于热合底板两侧，所述热合部件包括压袋底板、热合头组件以及压块，所述压袋底板一侧设置有两间隔设置的热合气缸以及设于两热合气缸之间的压袋气缸，两热合气缸分别对应驱动一热合头组件相对热合底板前后移动，所述热合头组件下方对应设置有压块，所述压袋气缸用于驱动压袋底板和压头相对热合底板前后移动。5、根据权利要求1所述的一种菌棒保水袋自动套袋机，其特征在于：还包括第二供袋机构，第二供袋机构设置在机架上，第二供袋机构用于将外袋送到套袋抓手处。

进一步地，还包括定长放袋机构，定长放袋机构包括有储袋卷、张紧辊和放袋电机，放袋电机与储袋卷连接，放袋电机固定在机架上，储袋卷用于悬挂未切断的保水袋，所述张紧辊设于储袋卷输送保水袋方向上。

进一步地，还包括封口机构，封口机构包括封口套筒、封口运动机构，封口运动机构设置在机架上并与封口套筒连接，封口运动机构用于将封口套筒套入出料筒的另一端，封口机构用于袋子封口。

进一步地，封口机构还包括套筒打开机构，封口套筒底部封闭，封口套筒包括相互铰接的左半部和右半部，套筒打开机构与封口套筒的左半部或者右半部连接。

进一步地，套袋抓手设置在出料筒左右两侧，套袋抓手包括抓手撑开机构、第一筒片和第二筒片，第一筒片和第二筒片为弧形且相向设置，第一筒片通过抓手撑开机构与第二筒片连接，抓手撑开机构与套袋运动机构连接。

进一步地，套袋抓手还包括有第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪设置在第一筒片相对于第二筒片的一侧，第二夹爪设置在第二筒片相对于第一筒片的一侧。

进一步地，开袋机构包括上吸盘、下吸盘和吸盘运动机构，上吸盘与下吸盘相向设置，吸盘运动机构固定在机架上并与上吸盘和下吸盘连接，上吸盘、下吸盘和吸盘运动机构设置在套袋抓手相对于进料斗的一侧。

进一步地，所述出料筒为水平放置，所述第一供袋机构、第二供袋机构分别设置在出料筒的上方或者下方。

本发明还提供一种菌棒保水袋自动套袋机控制方法，包括如下步骤：

驱动第一供袋机构进行送袋并驱动开袋机构将袋口打开；

驱动套袋抓手抓住袋口；

驱动套袋运动机构将袋子套在出料筒上；

驱动挤出机构开始喂料。

进一步地，步骤“驱动套袋抓手抓住袋口”包括如下步骤：

驱动抓手撑开机构撑开套袋抓手的第一筒片和第二筒片并驱动第一筒片上的第一夹爪和第二筒片上的第二夹爪夹持。

本发明具有如下优点：通过套袋机构和第一供袋机构，可以将香菇菌棒的保水袋套在出料筒上，再通过挤出机构将菌棒原料挤出到袋子内，即可以完成菌棒的保水袋自动套袋，这样不需要人工参与套袋，提高了效率。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的挤出机构的结构示意图；

图3为本发明的挤出机构的剖面结构示意图；

图4为本发明的套袋机构的结构示意图；

图5为本发明的封口机构的结构示意图；

图6为本发明的供袋机构放置在机架上部的结构示意图；

图7为本发明的供袋机构放置在机架下部的结构示意图；

图8为本发明放置在图6供袋机构上的定长放袋机构的结构示意图；

图9为本发明放置在图7供袋机构上的定长放袋机构的结构示意图；

图10为本发明的图6的供袋机构和图8定长放袋机构结合的结构示意图；

图11为本发明的图7的供袋机构和图9定长放袋机构结合的结构示意图；

图12为本发明的套筒打开机构和封口套筒的结构示意图；

图13为本发明的抓手的结构示意图。

附图标记说明：

10、机架； 11、第一供袋机构； 12、第二供袋机构；

13、套袋机构； 14、挤出机构； 15、封口机构；

16、第一定长放袋机构； 17、第二定长放袋机构； 18、打钉机构；

111、上吸盘； 112、下吸盘； 113、吸盘运动机构；

131、套袋抓手； 132、套袋运动机构； 141、出料筒；

142、进料斗； 143、喂料螺旋； 144、喂料电机；

151、封口套筒； 152、封口运动机构； 153、旋转机构；

154、套筒打开机构； 161、储袋卷； 162、放袋电机；

163、张紧辊； 1311、抓手撑开机构； 1312、第一筒片；

1313、第二筒片； 1421、搅拌器； 1511、左半部；

1512、右半部。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

请参阅图1到图13，本发明提供一种菌棒保水袋自动套袋机，包括机架10、第一供袋机构11、套袋机构13、挤出机构14，第一供袋机构、套袋机构、挤出机构设置在机架上。所述挤出机构包括出料筒；挤出机构用于将菌棒原料从出料筒上挤出去。套袋机构13包括套袋抓手131和套袋运动机构132，套袋运动机构固定在机架上并与套袋抓手连接，套袋抓手设置在出料筒左右两侧，套袋运动机构用于带动套袋抓手沿着出料筒轴线方向运动；第一供袋机构11包含有开袋机构110，开袋机构用于将保水袋袋口打开并送到套袋抓手处。本发明在使用的时候，供袋机构就是给整机提供袋子的机构，供袋机构会将保水袋传送到套袋抓手处，开袋机构会将保水袋的袋口打开，而后套袋抓手将袋口抓住，并由套袋运动机构带动套袋抓手往出料筒方向运动。使得保水袋套在出料筒上。最后可以让挤出机构从出料筒挤出菌棒原料，就可以实现菌棒保水袋的自动套袋，这样不需要人工参与套袋，提高了效率。

为了补偿机械的误差，本实施例采用的保水袋可以是经过特殊处理的，即保水袋两侧具有折皱结构，即保水袋侧面可以是双层折叠的结构或多层折叠的结构，这些折叠的结构都可以处在上下边的内部，即没有凸出上下边同一侧边沿的连线，而不是传统的袋子直接对折，这样在保水袋上下边合在一起的时候，两侧的保水袋是压在上下边内的，上下两边的宽度也比直接合在一起的宽度要小的多。由于开袋机构能接触的也就是上下边，这样也就限定了上下边与开袋机构的接触宽度。即使开袋机构宽度较宽，能与袋子上下边接触的宽度也是无法超过上下边宽度的，这样可以将开袋机构的宽度设置成大于保水袋上下边的宽度，这样即使保水袋在开袋机构内部左右滑动，也能保证袋子与开袋机构的接触。现有的保水袋是直接对折的，则开袋机构的宽度一定是小于保水袋上下边的宽度的，这样可以避免把保水袋袋口撑破，但是这样容易产生袋子打开的时候，左右两侧袋口宽度不同，不利于后面的套袋抓手的套袋动作。

在某些情况下，可能出现袋口无法打开的情况，则本发明在保水袋的出袋口，保水袋内设置能把袋子撑袋的撑袋物，撑袋物是若干球状物的组合或者椭圆球状物，撑袋物垂直于未展开的保水袋方向的最大尺寸大于保水袋出袋口在该方向的最大尺寸。这样把袋口稍微撑开后，方便开袋机构将袋口打开。

本发明中，供袋机构包括整卷制袋和成品袋两种供袋方式。成品袋即是一个个切割好并一端封口的袋子，一般是堆叠放置，而后由供袋机构通过吸附机构进行取用。本发明实施例采用的供袋机构为整卷制袋，则保水袋可以为成卷袋子，成卷的袋子可以被供袋机构切割并封口而形成一个个分开的袋子，方便连续供袋。在一个实施例中，第一供袋机构为制袋机构，所述制袋机构包括热合部件、刀切部件和热合底板，所述热合部件与刀切部件分别设置于热合底板两侧，所述热合部件包括压袋底板、热合头组件以及压块，所述压袋底板一侧设置有两间隔设置的热合气缸以及设于两热合气缸之间的压袋气缸，两热合气缸分别对应驱动一热合头组件相对热合底板前后移动，所述热合头组件下方对应设置有压块，所述压袋气缸用于驱动压袋底板和压头相对热合底板前后移动。其中，刀切部件用于将袋子切断，热合部件和热合底板用于将用于对袋子进行热合。这样做的好处在于：对压袋工作和热切工作分别设置了不同的动力件来提供动力，压袋工作的动力由压袋气缸来提供，热合工作的动力由热合气缸来提供，压袋气缸完成压袋后切断气缸进行切袋，切袋完成后压袋气缸缩回，热合气缸仍然继续热合工作，压袋工作和热合工作相互交错，在时间上能够获得更好的效益；热合组件对食用菌菌袋的压袋部位只设置一个压头，使得热合部件的结构更加简单。

在一个可以完成双层套袋的实施例中，如图1所示，本套袋机包括机架10、第一供袋机构11、第二供袋机构12、套袋机构13、挤出机构14、封口机构15，所述第一供袋机构、第二供袋机构、套袋机构、挤出机构、封口机构设置在机架上。如图1中所示，机架就是起到固定本发明其他机构的，由多个横杆和立柱固定而成，为了保护这些机构，可以在支架的外周设置多个门，在需要进行维护的时候，只需要打开这些门就可以。在本机保存或者正常工作的时候，就可以将门关闭，从而使得本机的内部机构得到保护。

其中，挤出机构即用于将菌棒的原料挤出到袋子中的机构，菌棒的原料进入到袋中就形成了菌棒，就可以用于香菇的种植了。如图2所示，本发明的挤出机构14包括出料筒141、进料斗142、喂料螺旋143和喂料电机144，出料筒的一端与进料斗的底部连通，喂料螺旋设置在出料筒和进料斗底部，喂料电机设置在机架上并与喂料螺旋连接。挤出机构在使用的时候，通过开启喂料电机，喂料电机带动喂料螺旋转动。喂料螺旋上的旋进叶片就会转动，从而带动菌棒的原料从进料斗的下部向出料筒方向移动。此时如果袋子就套在出料筒的出口处，则菌棒原料就进入到袋中，从而就可以形成香菇菌棒。通过控制喂料电机的转动圈数，就可以菌棒原料从出料筒出来的量，从而可以实现香菇菌棒定量的喂料。

正如上面提到的，在挤出机构要将原料挤出的时候，需要将袋子套在出料筒上。本发明的套袋机构即用于将袋子套在出料筒上。套袋机构13包括套袋抓手131和套袋运动机构132，套袋运动机构固定在机架上并与套袋抓手连接，套袋抓手设置在出料筒左右两侧，套袋运动机构用于带动套袋抓手沿着出料筒方向运动。运动机构为可以沿一个方向运动的机构，一般具有一个固定端和活动端，固定端用于固定在机架等基座上，而活动端用于与需要运动的机构连接，这样，运动机构工作的时候，活动端就会运动，从而带动活动端上的机构运动。运动机构可以包括有液压杆、气动杆、伸缩电机等。本发明中的各类运动机构都可以采用上面所举例的运动机构。套袋机构在工作的时候，套袋抓手用于抓住打开的袋口，而后套袋运动机构带动套袋抓手沿着出料筒方向运动，就可以将袋子套在出料筒上。

菌棒原料装到袋子后，需要对袋口进行封闭，避免原料从袋中掉落出来，则需要封口机构对菌袋进行封口。封口机构根据封口的形式有多种实现方式，如采用热熔、钉子或者捆绑的方式。热熔方式在塑料袋封口上具有较多的应用，如袋装的食品封口。钉子封口可以采用如订书钉方式的机构。捆绑的方式可以采用如香肠两端使用铁丝捆绑固定住的方式。本发明中采用的就是铁丝捆绑的方式进行封口，具体的见图5的打钉机构18。打钉机构一般设置在出料筒的出口处，同时也要在封口套筒的开口处，这样，菌棒原料装到袋子后，打钉机构就可以在袋口打钉，从而封闭住袋口。打钉机构在现有香肠包装过程中具有普遍应用，本发明在此不赘述。通过打钉机构，可以比较牢固地封住袋口。

菌棒原料在装到袋子内的时候，会将袋子撑开，为了避免将袋子撑坏，同时也让原料可以均匀填到袋子中，不至于堆积在袋子底部，本发明的封口机构15包括封口套筒151、封口运动机构152，封口运动机构设置在机架上并与封口套筒连接，封口运动机构可以左右运动或者说沿出料筒轴线方向运动，封口运动机构用于将封口套筒套入出料筒的另一端，并封住袋子。这样，在两个袋子都套在出料筒后，封口套筒套在袋子的外周。而后挤出机构工作，菌棒原料装到袋子中，封口套筒往远离出料筒的方向运动。由于袋子在菌棒原料的支撑下会挤压在封口套筒的内壁上，则封口套筒运动的时候，就会带动袋子运动，出料筒就可以将料从袋子底部填到袋子口，使得填料更加均匀，也避免袋子被撑破。

为了实现将袋子放置到套袋抓手处，本发明还包括供袋机构。供袋机构用于将袋子送到套袋抓手处，供袋机构用于将成卷的袋子进行分割并在一端使用热熔的方式封口。由于菌棒包含有两个袋子，则本发明采用两个供袋机构分别对袋子进行传送，即第一供袋机构和第二供袋机构。根据袋子不同的形式，供袋机构可以采用不同的结构进行实现。一般地，袋子都是成捆状的，而后需要传送机构进行传送，并把成卷或者成捆的袋子采用切割机构切成一个个合适长度的袋子后，采用热熔机构对袋子一端进行封口，形成袋底，而后将每个袋子送到开袋机构处，以及开袋机构将袋口打开，开袋机构就设置在套袋抓手处，袋子打开后即可以被套袋抓手抓住。传送机构、切割机构、热熔机构以及开袋机构等这些机构在袋装食品或者袋装饮料的灌装机上有很成熟的方案，这些机构上同样需要将袋子打开以便于装入物品，对于具体结构本发明在此不赘述。为了能让两个袋子按顺序被套袋抓手抓住，则两个供袋机构的开袋机构应该具有一个袋口运动机构，袋口运动机构可以将两个供袋机构的开袋机构按顺序放置在套袋抓手处，以便于袋子被套袋抓手抓住，并套入出料筒。

本机在运作的时候，还需要控制系统(如PLC)对所有的机构进行控制。以下结合控制系统的控制流程和各个机构的工作过程对本发明的运转过程进行说明。首先将第一供袋机构接上菌棒的一种袋子，如内袋，第二供袋机构接上菌棒的另一种袋子，如外袋。在进料斗内放置菌棒的原料，打开控制系统的开关。控制系统开始运行后，首先控制第一供袋机构将内袋送到套袋机构上，而后控制套袋抓手抓住袋口，再控制套袋运动机构向出料筒方向运动，这样就完成内袋套在出料筒的出口处。内袋套完后，需要套外袋。此时控制系统控制套袋抓手松开袋口，并让套袋运动机构带动套袋抓手回到原位，等待第二供袋机构将外袋送到套袋抓手处。此时控制系统控制第二供袋机构将外袋送到套袋抓手处，而后控制套袋抓手抓住外袋的袋口，再控制套袋运动机构向出料筒方向运动，这样就完成外袋套在出料筒的出口处，形成了出料筒、内袋、外袋层叠的结构。

两个袋子套完后，控制系统控制封口运动机构运动，带动封口套筒往出料筒处运动，将封口套筒套在外袋外，从而成了出料筒、内袋、外袋、封口套筒层叠的结构。而后控制系统打开喂料电机，喂料电机带动喂料螺旋转动，从而出料筒就开始出料，原料就进入到内袋中。此时控制封口运动机构往远离进料斗的方向运动，则袋子就会从出料筒处缓慢退出，此时保持喂料电机的转动，就可以使得袋子内装满菌棒原料，最后控制封口机构对袋子进行封口，即完成了香菇菌棒的自动加工。这样不需要人工参与套袋，不仅效率提高了，而且对工人也相对更安全了。

为了便于供袋机构的供料，本发明还包括第一定长放袋机构16或者第二定长放袋机构17，第一定长放袋机构或者第二定长放袋机构包括有储袋卷161和放袋电机162，放袋电机与储袋卷连接，放袋电机固定在机架上，储袋卷用于悬挂袋子。根据不同的供袋机构的供料需求，放袋机构也可以有不同的形式，如图8和9所示，放袋机构在放袋的时候，可以将捆状的袋子中心套在储袋卷上，在需要放料的时候，控制系统让放袋电机转动即可。

在某些实施例中，第一定长放袋机构或者第二定长放袋机构还包括多个张紧辊163，所述张紧辊设于储袋卷输送保水袋方向上，多个张紧辊与储袋卷相互平行地设置在机架上。通过张紧辊，袋子在抽出的时候，不至于出现折起来的情况，从而便于供袋机构将袋子送到套袋抓手处。

进一步地，如图4所示，封口机构15还包括旋转机构153，封口运动机构152通过旋转机构与封口套筒连接。这样可以使得封口套筒这样可以让封口套筒的出口可以远离出料筒，方便对封口套筒内的菌棒的袋子进行封口，又不至于增加整机设备的长度。

香菇菌棒在封口后，可以通过一个抓手机构将香菇菌棒从封口套筒内拿出，或者通过旋转机构将香菇菌棒从封口套筒内倒出，或者通过封口套筒内的顶出机构将封口套筒内香菇菌棒顶出。在某些实施例中，由于香菇菌棒会在封口套筒内撑开而形成袋子与封口套筒间的摩擦力，直接从封口套筒内并不是很好拿出来。为了实现快速地将香菇菌棒从封口套筒内掉落下来，封口机构15还包括套筒打开机构154，封口套筒底部封闭，封口套筒包括相互铰接的左半部1511和右半部1512，套筒打开机构与封口套筒的左半部或者右半部连接。这里的左半部或者右半部应当是封口套筒的圆周的一个半部。相对于与套筒打开机构连接的封口套筒的一个半部，封口套筒的另一个半部应该固定在机架或者旋转机构上，这样套筒打开机构可以将与之连接的封口套筒一个半部与另一个半部分离，这样里面的香菇菌棒就掉落下来。封口套筒的底部可以是与封口套筒的一个半部固定，或者底部分成两部分分别与封口套筒的两个半部连接。

套筒打开机构只要能将封口套筒的一个半部与另一个半部分离即可，有多种实现方式，如采用一个运动机构，运动端与封口套筒的一个半部连接，运动机构伸长的时候，封口套筒的这个半部盖在另个一半部上，运动机构缩短时，封口套筒的这个半部与另个一半部分离。或者采用一个转动机构，转动机构连接有转动臂的一端，成为近端，转动机构转动的，转动臂的远端会绕着近端做圆周运动，这样转动机构顺时针逆时针转动时，远端会在一个弧形上做往还运动。这样，封口套筒的一个半部与转动臂的远端连接，远端会带动封口套筒的这个半部靠近或者远离封口套筒的另一个半部，从而实现封口套筒的打开或者关闭。又或者如图4和图12所示，封口套筒的两个半部先是互相铰接，而后用一个运动机构与封口套筒的一个半部铰接，运动机构运动的时候，可以带动封口套筒的这个半部绕两个半部的铰接处1513转动，从而实现封口套筒的打开和关闭。

套袋抓手也有多种实现方式，如可以采用夹持机构，即可以夹住袋子的袋口。夹持机构与袋子的接触面很关键，接触面太小的话，夹持力度太大，都很容易将袋子夹破掉。为了增大抓手与袋子的接触面积，如图4和图13所示，本发明的套袋抓手131设置在出料筒左右两侧，包括抓手撑开机构1311、第一筒片1312和第二筒片1313，第一筒片和第二筒片为弧形且相向设置，第一筒片通过抓手撑开机构与第二筒片连接，抓手撑开机构与套袋运动机构连接。本发明的抓手撑开机构可以是一个运动机构，只要能带动两个筒片靠近或者远离即可。套袋抓手在抓袋子的时候，首先通过抓手撑开机构将第一筒片与第二筒片靠在一起，而后进入到袋口内部，然后再通过抓手撑开机构将第一筒片与第二筒片撑开，使得第一筒片与第二筒片的外壁将袋口撑开，这样袋子与筒片之间形成了摩擦力，袋口就固定在筒片上，即套袋转手就把袋子抓住了。而后套袋运动机构运动的时候，出料筒就会进入到两个筒片之间并进入到袋子中。通过筒片式的套袋抓手，可以大大增加抓手与袋子的接触面积，而且抓手本身体积较小，不易阻挡出料筒进入到袋子中，方便了袋子套在出料筒上。在需要再次抓袋子的时候，只需要将第一筒片与第二筒片靠在一起，与袋子脱离，而后向远离袋子的一侧运动，最后再将第一筒片与第二筒片分开，第一筒片与第二筒片的距离大于袋子直径，就可以让第一筒片与第二筒片在袋子外面运动而不碰到袋子，可以进行下一次的抓袋。

为了避免保水袋子从筒片上掉落，套袋抓手还包括有第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪设置在第一筒片相对于第二筒片的一侧，第二夹爪设置在第二筒片相对于第一筒片的一侧。第一夹爪用于靠近第一筒片的外壁，从而压住第一筒片外的保水袋，第二夹爪用于靠近第二筒片的外壁，从而压住第二筒片外的保水袋。夹爪可以是一个弧形铁片和夹爪驱动机构组成，夹爪驱动机构可以驱动弧形铁片贴合到筒片或者远离筒片。夹爪靠近筒片的一侧可以放置橡胶垫，可以避免夹爪对保水袋的损坏。

为了使得菌棒的原料更加均匀，从而使得出料筒出料也更加均匀，进料斗内部包含有搅拌器1421。通过控制系统打开搅拌器，可以将进料斗内部的原料打散打匀。

如果袋子是合在一起的话，供袋机构需要将袋口打开。打开的时候只要有机构能吸住袋口两侧再远离就能实现袋口打开。吸住的方式可以采用黏贴或者负压吸附的方式。为了实现高效的袋口吸附，如图6和图7所示，开袋机构还包括上吸盘111、下吸盘112和吸盘运动机构113，则上吸盘与下吸盘相向设置，吸盘运动机构固定在机架上并与上吸盘和下吸盘连接，上吸盘、下吸盘和吸盘运动机构设置在套袋抓手相对于进料斗的一侧。由于可以采用类似的结构，第一供袋机构11或第二供袋机构12可以具有开袋机构，分别用于打开保水袋或内袋袋口、外袋袋口。开袋机构中，吸盘运动机构可以带动上吸盘与下吸盘运动，从而可以将袋口打开。当然，在打开之前，供袋机构会将袋子送到吸盘处。吸盘运动机构也可以带动供袋机构的上吸盘和下吸盘整体运动，这样就可以将不同的袋子分别送到套袋抓手处，以便于套袋抓手抓住袋子。

本发明并不限定出料筒的出料方向，在某些实施例中可以采用竖直的方向。本发明为了降低整机的高度，使得整机更加紧凑，将所述出料筒设置为水平放置，所述第一供袋机构、第二供袋机构分别设置在出料筒的上方或者下方，如第一供袋机构在出料筒的上方，第二供袋机构在出料筒的下方，或者第一供袋机构在出料筒的下方，第二供袋机构在出料筒的上方。这样封口机构就处在出料筒的水平方向上的一侧，即出料筒四周都布置有机构，整机更加紧凑，占用面积较小。根据不同的供袋机构或者定长放袋机构的设置位置，本发明的图6-11也给出了不同的结构示意图，当然，本领域技术人员可以根据实际情况进行适应的调整。

本发明还提供一种菌棒保水袋自动套袋机控制方法，本方法可以应用于自动加工机的控制系统内，包括如下步骤：

驱动第一供袋机构进行送袋并驱动开袋机构将袋口打开；驱动套袋抓手抓住袋口；驱动套袋运动机构将袋子套在出料筒上；驱动挤出机构开始喂料。这样就可以实现自动加工机的智能化控制，从而避免了人工参与的情况，提高了效率和工人的安全性。

为了方便将封口机构对袋子进行封口，在驱动封口机构对袋子进行封口前，还包括步骤：驱动旋转机构转动封口套筒。

进一步地，还包括如下步骤：驱动套筒打开机构打开封口套筒。这样加工完的菌棒就可以掉落下来，从而方便下一次的加工。

进一步地，步骤“驱动套袋抓手抓住袋口”包括如下步骤：驱动抓手撑开机构撑开套袋抓手的第一筒片和第二筒片并驱动第一筒片上的第一夹爪和第二筒片上的第二夹爪夹持。通过筒片可以增加抓手与袋子的接触面积，避免袋子破损问题。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种菌棒保水袋自动套袋机，其特征在于：包括机架、第一供袋机构、套袋机构、挤出机构，第一供袋机构、套袋机构、挤出机构设置在机架上；

所述挤出机构包括出料筒；

套袋机构包括套袋抓手和套袋运动机构，套袋运动机构固定在机架上并与套袋抓手连接，套袋运动机构用于带动套袋抓手沿着出料筒轴线方向运动；

第一供袋机构包含开袋机构，开袋机构用于将保水袋袋口打开并送到套袋抓手处。

2.根据权利要求1所述的一种菌棒保水袋自动套袋机，其特征在于：所述保水袋两侧具有折皱结构。

3.根据权利要求1所述的一种菌棒保水袋自动套袋机，其特征在于：所述保水袋包括保水袋出袋口，保水袋内设置撑袋物，撑袋物是若干球状物的组合或者椭圆球状物，撑袋物垂直于未展开的保水袋方向的最大尺寸大于保水袋出袋口在该方向的最大尺寸。

4.根据权利要求1所述的一种菌棒保水袋自动套袋机，其特征在于：所述保水袋为成卷袋子，第一供袋机构为制袋机构，所述制袋机构包括热合部件、刀切部件和热合底板，所述热合部件与刀切部件分别设置于热合底板两侧，所述热合部件包括压袋底板、热合头组件以及压块，所述压袋底板一侧设置有两间隔设置的热合气缸以及设于两热合气缸之间的压袋气缸，两热合气缸分别对应驱动一热合头组件相对热合底板前后移动，所述热合头组件下方对应设置有压块，所述压袋气缸用于驱动压袋底板和压头相对热合底板前后移动。

5.根据权利要求1所述的一种菌棒保水袋自动套袋机，其特征在于：还包括第二供袋机构，第二供袋机构设置在机架上，第二供袋机构用于将外袋送到套袋抓手处。

6.根据权利要求4所述的一种菌棒保水袋自动套袋机，其特征在于：还包括定长放袋机构，定长放袋机构包括有储袋卷、张紧辊和放袋电机，放袋电机与储袋卷连接，放袋电机固定在机架上，储袋卷用于悬挂未切断的保水袋，所述张紧辊设于储袋卷输送保水袋方向上。

7.根据权利要求1所述的一种菌棒保水袋自动套袋机，其特征在于：还包括封口机构，封口机构包括封口套筒、封口运动机构，封口运动机构设置在机架上并与封口套筒连接，封口运动机构用于将封口套筒套入出料筒的另一端，封口机构用于袋子封口。

8.根据权利要求7所述的一种菌棒保水袋自动套袋机，其特征在于：封口机构还包括套筒打开机构，封口套筒底部封闭，封口套筒包括相互铰接的左半部和右半部，套筒打开机构与封口套筒的左半部或者右半部连接。

9.根据权利要求1所述的一种菌棒保水袋自动套袋机，其特征在于：套袋抓手设置在出料筒左右两侧，套袋抓手包括抓手撑开机构、第一筒片和第二筒片，第一筒片和第二筒片为弧形且相向设置，第一筒片通过抓手撑开机构与第二筒片连接，抓手撑开机构与套袋运动机构连接。

10.根据权利要求9所述的一种菌棒保水袋自动套袋机，其特征在于：套袋抓手还包括有第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪设置在第一筒片相对于第二筒片的一侧，第二夹爪设置在第二筒片相对于第一筒片的一侧。

11.根据权利要求1所述的一种菌棒保水袋自动套袋机，其特征在于：开袋机构包括上吸盘、下吸盘和吸盘运动机构，上吸盘与下吸盘相向设置，吸盘运动机构固定在机架上并与上吸盘和下吸盘连接，上吸盘、下吸盘和吸盘运动机构设置在套袋抓手相对于进料斗的一侧。

12.根据权利要求1到11任一项所述的一种菌棒保水袋自动套袋机，其特征在于：所述出料筒为水平放置，所述第一供袋机构设置在出料筒的上方或者下方。

13.一种菌棒保水袋自动套袋机控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

驱动第一供袋机构进行送袋并驱动开袋机构将袋口打开；

驱动套袋抓手抓住袋口；

驱动套袋运动机构将袋子套在出料筒上；

驱动挤出机构开始喂料。

14.根据权利要求13所述的一种菌棒保水袋自动套袋机控制方法，其特征在于，步骤“驱动套袋抓手抓住袋口”包括如下步骤：

驱动抓手撑开机构撑开套袋抓手的第一筒片和第二筒片并驱动第一筒片上的第一夹爪和第二筒片上的第二夹爪夹持。