CR Captureキャリブレーション

3ステップの手順が必要になります。
ステップ1) ステレオキャリブレーション
ステップ2) 単眼キャリブレーション(レンジセンサ)
ステップ3) ステレオと単眼カメラの外部パラメータを求める

必要なカメラのトピックは以下の通り
ステレオカメラは左右の同期がとれている必要がある
(同期が無い場合は、stereo_synchronizerを使って同期させる)
/CAMERA_NAMESPACE/stereo/left/image_raw
/CAMERA_NAMESPACE/stereo/left/camera_info
/CAMERA_NAMESPACE/stereo/right/image_raw
/CAMERA_NAMESPACE/stereo/right/camera_info
/CAMERA_NAMESPACE/range/intensity/image_raw
/CAMERA_NAMESPACE/range/camera_info


ステップ1) ステレオのキャリブレーション
  必要トピックは以下の通り
  /CAMERA_NAMESPACE/stereo/left/image_raw
  /CAMERA_NAMESPACE/stereo/right/image_raw
  
  roslaunch cr_calibration stereo_calib.launch
  キャリブボードの設定等はlaunchファイル内で適当な値に設定のこと
  
  "calibrate"ボタンの色が変わるまでボードを動かす。
  "calibrate", "save"ボタンを押す
  ./calib_date_convert.sh -> left.yaml, right.yaml ができる
  
ステップ2) 単眼キャリブレーション(レンジセンサ)
  必要トピックは以下の通り
  /CAMERA_NAMESPACE/range/intensity/image_raw
  
  roslaunch cr_calibration range_calib.launch
  キャリブボードの設定等はlaunchファイル内で適当な値に設定のこと
  
  "calibrate"ボタンの色が変わるまでボードを動かす。
  "calibrate", "save"ボタンを押す
  ./calib_date_convert.sh -> mono.yaml ができる
  
ステップ3) ステレオと単眼カメラの外部パラメータを求める
  必要トピックは以下の通り、ステップ1,2で求めたパラメータがそれぞれの
  カメラのcamera_infoトピックより出力されていること(camera_info_url等を設定する)
  /CAMERA_NAMESPACE/stereo/left/image_rect
  /CAMERA_NAMESPACE/stereo/left/camera_info
  /CAMERA_NAMESPACE/range/intensity/image_raw
  /CAMERA_NAMESPACE/range/camera_info
  
  roslaunch cr_calibration cr_calib.launch
  キャリブボードの設定等はlaunchファイル内で適当な値に設定のこと
